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Estabilidad de Sistemas Elctricos de Potencia

Mg. Fernando Oyanguren Ramrez Setiembre - 2012

Bibliografa

Power System Control and Stability P. M. Anderson - A. A. Fovad Power System Analysis Hadi Saadat Sistemas Elctricos de Potencia D. P, Kothari - I. J. Nagrath Sistemas de Potencia Anlisis y Diseo J. Duncan Glover - Mulukutla S. Sarma Estabilidad Transitoria en Sistemas Elctricos de Potencia Florencio Aboytes Garca - Gonzalo Arroyo Aguilera Estabilidad Dinmica en Sistemas Elctricos de Potencia Florencio Aboytes Garca - Gonzalo Arroyo Aguilera Power System Stability Edward Wilson Kimbark Power System Stability and Control Pginas Web:
Claudio Caizares Tesis: Stability Analysis of Detailed Power System Modals de William Rosehort Antonio Simoes Costa Control y Estabilidad de Sistemas Elctricos de Potencia

Prabha Kundur

Estabilidad de Sistemas de Potencia


Introduccin

La Estabilidad de Sistemas Elctricos de Potencia ha sido reconocida como un problema importante para la operacin segura del sistema elctrico desde 1920. Muchos de los grandes apagones causados por la inestabilidad del sistema de potencia han ilustrado la importancia de este fenmeno.

Introduccin

Histricamente, la inestabilidad transitoria ha sido el problema dominante en estabilidad, en la mayora de los sistemas, y ha sido el centro de la atencin de la industria en lo referente a estabilidad de sistemas. A medida que los sistemas elctricos se han desarrollado a travs del crecimiento en interconexiones, usos de nuevas tecnologas y controles, y el incremento de la operacin en condiciones extremas, diferentes formas de inestabilidad de sistemas han aparecido.

Introduccin

Por ejemplo, estabilidad de voltaje, estabilidad de frecuencia y oscilaciones nter reas se ha convertido en grandes preocupaciones. Un entendimiento preciso y claro de los diferentes tipos de inestabilidad y cmo ellos estn interrelacionados, en necesario, para el diseo y operacin satisfactorio de un sistema de potencia.

Conceptos Bsicos y Definicin


La Estabilidad de Sistema Elctrico de Potencia es la capacidad que posee dicho sistema elctrico, para que a partir de una condicin inicial de operacin, recupere su estado de equilibrio, despus de haber sido expuesto a un disturbio fsico, con todas las variables del sistema controladas, de tal manera que se preserva la integridad del sistema.

La integridad de un sistema elctrico es preservada, cuando prcticamente el sistema de potencia en su totalidad permanece intacto, sin ninguna salida de generadores o cargas, excepto aquellas cargas que han sido desconectadas con la finalidad de aislar el elemento fallado, o intencionalmente sacada de servicio para preservar la continuidad de la operacin del resto del sistema.

Estabilidad es una condicin de equilibrio entre fuerzas opuestas:

La inestabilidad resulta cuando un disturbio conduce a un desequilibrio sostenido entre las fuerzas opositoras. Inestabilidad es una situacin fuera de control.

El sistema de potencia es un sistema completamente no lineal, el cual est operando bajo constantes cambios como salidas de servicio de generadores, de cargas, cambios contnuos en la topologa de la red y en los principales parmetros de operacin del sistema elctrico.

Cuando un sistema est sujeto a perturbaciones o disturbios, la estabilidad del sistema depende de:

La naturaleza de la perturbacin, as como de Las condiciones iniciales de operacin.

Los disturbios o perturbaciones pueden ser grandes o pequeos:

Los disturbios pequeos ocurren contnuamente en la forma de cambios en las cargas. Los grandes disturbios o de naturaleza severa, son los cortocircuitos en una lnea de transmisin, o prdida de un generador grande en el sistema.

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Despus de una perturbacin, si el sistema de potencia es estable, ste alcanzar un nuevo punto o estado de equilibrio, con prcticamente el sistema intacto:

Se desconectan los elementos que han fallado, as como algunas cargas cuando se requiera. Las acciones de los controladores automticos y las acciones de los operadores de los centros de control, pueden eventualmente restituir el sistema a su estado estable.

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De otro lado si el sistema es inestable, ste caer en una situacin de fuera de control, por ejemplo:

Un incremento progresivo en la separacin angular de los rotores de los generadores, o Una disminucin progresiva en los voltajes de las barras del sistema elctrico de potencia.

Una condicin inestable en el sistema elctrico, puede conducir a una salida de servicio en cascada de los equipos (generadores, lneas, etc), y la desconexin de una mayor rea, del sistema de potencia.

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El comportamiento dinmico de un sistema de potencia depende de una serie de equipos, con diferentes rangos de respuesta y caractersticas. La inestabilidad se puede manifestar de diferentes modos, dependiendo de la configuracin y condiciones de operacin del sistema:

Los

modos de inestabilidad, dependen del nivel con que las fuerzas balanceadas experimentan un desequilibrio sostenido.

Debido a la gran dimensionalidad y complejidad de los sistemas elctricos, es necesario realizar simplificaciones y analizar problemas especficos utilizando un grado de detalle aceptable.

Clasificacin de la Estabilidad de Sistemas Elctricos de Potencia

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La clasificacin de la estabilidad en diferentes categoras permite facilitar:

Anlisis de los problemas de estabilidad Identificacin de los factores esenciales que contribuyen a
la inestabilidad.

Idear mtodos para mejorar la operacin en estado estable.

La clasificacin est basada en las siguientes consideraciones:

Naturaleza fsica de la inestabilidad resultante Tamao de la perturbacin considerada Equipos, procesos y el perodo de tiempo involucrado.

Clasificacin de Estabilidad de Sistemas Elctricos de Potencia


Estabilidad de Sistemas de Potencia

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Habilidad de permanecer en operacin de equilibrio Equilibrio entre fuerzas opositoras

Consideraciones para clasificacin

Estabilidad Angulo

Estabilidad Frecuencia

Estabilidad Voltaje

Habilidad mantener sincronismo Balance de Torque en mquina sncrona

Habilidad mantener la frecuencia dentro del rango nominal Generacin/Balance de Carga

Habilidad mantener el voltaje estable Balance de Potencia Reactiva Equilibrio del control de Voltaje

Naturaleza Fsica/Principales Parmetros del Sistema

Estabilidad de Pequea Seal o Permanente

Estabilidad Transitoria

Gran Seal Estabilidad Voltaje

Pequea Seal Estabilidad Voltaje

Tamao del Disturbio

Corto Tiempo

Corto Tiempo

Largo Tiempo

Corto Tiempo

Largo Tiempo

Perodo de Tiempo

Oscilatoria No Oscilatoria Modos Locales Modos Interrea Modos de Control Modos Torsionales

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Estabilidad Rotor ngulo

Es la habilidad de las mquinas sncronas interconectadas para mantenerse en sincronismo bajo condiciones normales de operacin y despus de haber sido sujeto a un disturbio . Depende de la capacidad para mantener o restaurar el equilibrio entre el torque electromagntico y el torque mecnico para cada mquina sncrona en el sistema. Si los generadores se vuelven inestables, despus de una perturbacin, es porque:

Existe

una situacin fuera de control debido a un desbalance o desequilibrio entre ambos torques.

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La inestabilidad que puede ocurrir se manifiesta en la forma de un incremento en la oscilacin angular de algunos generadores, llevndolos a perder el sincronismo con otros generadores. El problema de inestabilidad del ngulo rotor implica el estudio de las oscilaciones electromecnicas inherentes en los sistemas de potencia. Un factor fundamental es la manera en la cual la potencia entregada por la mquina sncrona vara conforme oscila el ngulo del rotor. Bajo condiciones de estado estable, hay equilibrio entre el torque mecnico de entrada y el torque electromagntico de salida de cada generador, mantenindose la velocidad constante.

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Si el sistema es perturbado, este equilibrio se altera, causando aceleracin o desaceleracin de los rotores de las mquinas (de acuerdo con las leyes de movimiento de un cuerpo en rotacin). Si un generador gira temporalmente ms rpido que otro, la posicin angular de su rotor, con relacin al rotor de la mquina lenta (o que va ms lenta), estar en adelanto. La diferencia angular resultante, transferir parte de la carga de la mquina lenta a la mquina rpida, dependiendo de la relacin potencia-ngulo. Esto tiende a reducir la diferencia de velocidad y por lo tanto la separacin angular.

18 La relacin potencia ngulo no es lineal. Ms all de cierto lmite, un incremento en la separacin angular origina una disminucin en la potencia de transferencia, de modo que la separacin angular se incrementa an ms. La inestabilidad ocurre si el sistema no puede absorber la energa cintica ocasionada por esta diferencia de velocidad en el rotor.

19 Para cualquier situacin, la estabilidad del sistema depender de si o no la desviacin en las posiciones angulares de los rotores, produzcan u originen torques lo suficientemente restauradores. La prdida de sincronismo puede ocurrir entre una mquina y el resto del sistema, o entre grupos de mquinas, manteniendo el sincronismo dentro de cada uno de los grupos, despus de haberse separado los grupos, uno del otro.

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El cambio en el torque electromagntico puede determinarse a partir de dos componentes:

Componente de torque sincronizante, en fase con desviacin del ngulo del rotor. Componente del torque amortiguante, en fase con la desviacin de la velocidad.

La relacin es la siguiente:

Donde:

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Estabilidad Rotor Angulo - Pequea Seal

Es la capacidad del sistema de potencia de mantener el sincronismo bajo pequeas perturbaciones, las cuales permiten linealizar el sistema de ecuaciones para su anlisis. Depende del estado de operacin inicial del sistema, la inestabilidad puede ser de dos formas:

Incremento del ngulo del rotor en forma de modos aperidicos o no oscilatorios, debido a la falta de torque sincronizante, o porque es negativo. Oscilaciones de amplitud creciente, del rotor, debido a la falta de suficiente torque amortiguante, o porque es negativo.

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La naturaleza de la respuesta del sistema a los pequeos cambios depende de factores que incluyen el punto de operacin inicial del sistema, las impedancias de las lneas de transmisin, los tipos de controles utilizados en los sistemas de excitacin, as como de sus ajustes. Para un generador conectado radialmente a un gran sistema de potencia, con el regulador automtico de tensin operando en modo manual (tensin de campo constante), la inestabilidad de pequea seal se atribuye a la falta de torque sincronizante.

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Con el regulador de tensin operando en automtico, el problema de inestabilidad se manifiesta con oscilaciones de amplitud creciente, debido a la falta o insuficiente amortiguamiento como se muestra en la siguiente figura:

26 En general podemos decir:

En los sistema de potencia actuales, la estabilidad rotor ngulo por pequeos disturbios, est asociada con insuficiente amortiguacin de las oscilaciones El problema de la inestabilidad aperidica, ha sido superado por el uso de la accin continua de los reguladores de voltaje de los generadores. Sin embargo el problema podra ocurrir cuando los generadores operan con excitacin constante cuando estn sujetos a la accin de limitadores de excitacin (limitadores de corriente de campo).

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Los problemas de estabilidad de rotor ngulo de pequea seal de naturaleza oscilatoria pueden ser electromecnicas (locales e interreas), modos de control y modos de torsin: Oscilaciones Electromecnicas:

Un sistema oscila cuando presenta oscilaciones diferentes de 60 Hz en las variables fsicas del sistema como son la tensin, la corriente, la potencia, la frecuencia, etc. Las oscilaciones son iniciadas por cambios en la topologa o en las condiciones operativas del sistema, como cambios constantes en la carga.

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Las oscilaciones de pequea seal ocurren constantemente, ya que en todo momento se estn haciendo ajustes en la generacin, la demanda, en los controles, etc. Estas oscilaciones son de baja frecuencia y se atribuyen al movimiento relativo de los rotores y a la respuesta de los controladores. Estn relacionados directamente con los modos de la estabilidad permanente o de pequea seal, segn se indica en la siguiente figura:

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Un modo es una resonancia del sistema (frecuencia de oscilacin natural del sistema), que es identificada por una combinacin de su frecuencia de oscilacin y amortiguamiento. De igual forma que se habla de un modo o una frecuencia de resonancia en un circuito LC, en un sistema de potencia se pueden hablar de ms de 200 300 modos de oscilacin diferentes. Cada modo de oscilacin se representa por un nmero complejo () denominado valor propio o eigenvalor, con la forma:

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La parte real () cuantifica el amortiguamiento del modo y la imaginaria () la frecuencia de la oscilacin. La frecuencia de la oscilacin (f) en Hz se puede calcular con la siguiente frmula:

Mientras que el amortiguamiento () normalizado se calcula a partir de la parte real del eigenvalor, con la siguiente expresin:

Las oscilaciones de las magnitudes elctricas de potencia, tensin, corriente y frecuencia, tienen un rango de frecuencia entre 0.1 y 2.5 Hz, por lo que se les ha llamado oscilaciones de baja frecuencia (OBF).

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Estas oscilaciones reflejan interacciones entre el sistema de transmisin elctrico y el sistema mecnico de impulso de los generadores, pueden ocurrir entre una mquina sncrona o una central elctrica y el resto del sistema o entre grandes grupos de unidades generadoras. Las OBF pueden aparecer despus de que el sistema elctrico ha soportado con xito un proceso transitorio originado por una perturbacin. Las oscilaciones electromecnicas se dividen en dos categoras: oscilaciones locales y oscilaciones interrea (entre sistemas).

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Las oscilaciones electromecnicas que se manifiestan mediante oscilaciones de potencia y son impsibles de evitar, siempre estn presentes y se originan por cambios en la generacin y carga. Aunque las oscilaciones afectan muchas variables del sistema (tensin, corriente, frecuencia, etc) la velocidad de los generadores y la potencia que fluye por la red son las ms afectadas. Cuando se presentan estos cambios los generadores en el intento de encontrar nuevos puntos de operacin, responden con oscilaciones que pueden afectar a todo el SEP.

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Los modos de oscilacin local ocurre cuando un generador o un grupo de generadores oscilan frente al resto del sistema, al cual estn conectados mediante un enlace dbil. Esta forma de oscilacin es la ms comn y presenta un rango de frecuencia de 1.2 a 2.5 Hz. Son causadas por sistemas de excitacin y reguladores de tensin, y se agudiza cuando los sistemas de excitacin tienen alta velocidad de respuesta. El amortiguamiento de estos modos de oscilacin llamados mquina-sistema se logra con la incorporacin de los estabilizadores de sistemas de potencia.

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Tambin existen los modos de oscilacin entre mquinas de una central elctrica que son denominados modo intraplanta, y presentan un rango de frecuencia de 0.8 y 1.5 Hz.

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Los modos de oscilacin interrea ocurre cuando un grupo de mquinas de una parte de la red, funcionando a igual frecuecia (comportamiento coherente) oscila con respecto a otro conjunto de mquinas ublicadas en otra parte de la red. Estas oscilaciones se manifiestan cuando dos sistemas elctricos (reas) estn interconectados por una lnea de enlace con una capacidad de transporte inferior al menor valor de potencia que se obtiene de considerar las potencias de generacin de cada una de las reas vinculadas (enlace dbil). Estas oscilaciones se encuentran entre 0.1 y 1.5 Hz. Las caractersticas de esta forma de oscilacin son ms complejas y tienen aspectos diferentes a las dos anteriores.

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En los sistemas de potencia, las oscilaciones de mayor peligro son las asociadas al modo interrea, ya que tienen menor amortiguamiento y menor frecuencia, su aparicin causa fluctuaciones en las tensiones del sistema y las variaciones de potencia pueden alterar las protecciones de los equipos causando su disparo.

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Modos de Control y de Torsin:

Los modos de control son asociados con los controladores del generador. Usualmente son originados por incorrectos ajustes en los sistemas de excitacin y reguladores de velocidad. Estos modos tiene altas frecuencias (mayores a 2.5 Hz) y alto amortiguamiento. Los modos de torsin son asociados a los componentes de torque que se conjugan en el sistema turbina-generador. La inestabilidad de estos modos pueden ser causados por la interaccin de los controles del sistema de excitacin, reguador de velocidad y compensadores series capacitivos. Estos modos tambin se denominan modos oscilatorios subsncronos y tienen frecuencias superiores a 5 Hz.

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Estabilidad Rotor Angulo Gran Seal o Establilidad Transitoria

Es la habilidad del sistema de potencia para mantener el sincronismo, cuando est sujeto a severas perturbaciones, tales como cortocircuitos en una lnea de transmisin. La respuesta resultante del sistema implica grandes excursiones del ngulo del rotor del generador y est influenciado por una relacin no lineal de potenciangulo.

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La estabilidad transitoria depende de la condicin inicial de operacin y de la severidad del disturbio o perturbacin. La inestabilidad se da en la forma de una separacin angular aperidica, debido a un insuficiente torque sincronizante. La estabilidad transitoria depende de la condicin inicial de operacin y de la severidad del disturbio o perturbacin, manifestndose como primera oscilacin inestable.

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En grandes sistemas de potencia, la inestabilidad transitoria puede no ocurrir en la primera oscilacin inestable asociada a un modo simple. Podra ser el resultado de la superposicin de un modo de oscilacin inter-rea lento y un modo de oscilacin de planta local, que causara una gran excursin del ngulo del rotor ms all de la primera oscilacin. Tambin podra ser el resultado de un efecto no lineal que afecte a un modo simple, y que tambin cause inestabilidad ms all de la primera oscilacin. El tiempo de estudio de inters es de 3 a 5 segundos, pero puede alcanzar 10-20 segundos para sistemas muy grandes con oscilaciones inter-rea dominante.

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En la figura se presenta la respuesta del ngulo del rotor a una perturbacin transitoria, para tres casos:

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Caso 1: el ngulo del rotor aumenta hasta un mximo, luego disminuye y oscila con una amplitud decreciente, hasta alcanzar la nueva condicin de estado estacionario. Caso 2: el ngulo del rotor contina aumentando hasta que se pierde el sincronismo, esta forma de inestabilidad es conocida como inestabilidad en la primera oscilacin y es causada por insuficente torque sincronizante. Caso 3: el sistema es estable en la primera oscilacin, pero se hace inestable como resultado del crecimiento de las oscilaciones. Ocurre cuando el punto de operacin post-falla es inestable y no como resultado de la perturbacin transitoria. Es causada por falta de amortiguamiento.

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El trmino estabilidad dinmica tambin aparece en la literatura como una clase de estabilidad ngulorotor. Los autores lo utilizan para explicar diferentes fenmenos. En EEUU, los autores lo utilizan para estudiar pequeos disturbios con la presencia de controles automticos (controles de excitacin de generacin), a diferencia del clsico estudio de estabilidad de estado estable sin controles de generacin. Los europeos lo utilizan para denotar la estabilidad transitoria. Desde que el trmino estabilidad dinmica ha causado mucha confusin no se recomienda su uso.

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Estabilidad de Tensin

Es la capacidad del sistema para mantener las tensiones constantes en todas las barras del sistema despus de haber sido sometido a una perturbacin. La estabilidad depende de la capacidad de restaurar el equilibrio entre la carga y la generacin del sistema. Normalmente las cargas desempean un papel determinante en la instabilidad de tensin.
Despus de una perturbacin que origine una cada de tensin en una parte del sistema, la eventual correccin puede incrementar el consumo de potencia reactiva y causar una reduccin adicional de la tensin.

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Estabilidad de Tensin

Otra causa del colapso de tensin es la cada de tensin que ocurre cuando se transmite potencia activa y reactiva en una lnea de transmisin. Esto limita la capacidad de la red de transmisin para transferir potencia y suministrar tensin. El riesgo de inestabilidad ocurre cuando las cargas dinmicas intentan restaurar el consumo de potencia excediendo la capacidad de la red y de la generacin.
Tambin hay riesgo de inestabilidad de tensin por el comportamiento capacitivo de la red as como por el uso de limitadores de baja excitacin que protegen los generadores sncronos.

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Estabilidad de Tensin

Para este tipo de estabilidad la caracterstica de mayor inters es la potencia (activa y reactiva) contra la magnitud de la tensin. Estas caractersticas se conocen como las curvas PV y Q-V. Si el sistema opera en algn momento sobre la parte inferior de la curva, es sistema ser inestable. Es importante notar que existe una fuerte relacin en condiciones de carga elevada, entre las estabilidades de ngulo y tensin, pues mbas son afectadas tanto por las perturbaciones de potencia activa como por los flujos de potencia reactiva.

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Estabilidad de Frecuencia

Se refiere a la capacidad de un sistema de potencia para mantener la frecuencia constante tras una severa perturbacin, que resulta de un fuerte desequilibrio entre la generacin y la carga. En grandes sistemas interconectados, los problemas de estabilidad de frecuencia se asocian a respuestas inadecuadas del equipo, deficente coordinacin del control y equipo de proteccin, o una reserva de generacin insuficiente. Este fenmeno puede ser de corto o largo plazo, que van de fracciones de segundo, hasta varios minutos. Las variaciones de frecuencia generan cambios en la tensin, que afectan el equilibrio: carga-generacin.

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