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TALLER: COMPENSADORES ADELANTO ATRASO POR RESPUESTA EN FRECUENCIA

JOS IGNACIO ORTEGA ORTEGA 47071027

Trabajo de Control Analgico Presentado a la Ingeniera: ELENA MUOZ ESPAA

INGENIERA EN AUTOMTICA INDUSTRIAL FACULTAD DE INGENIERA ELECTRNICA Y TELECOMUNICACIONES UNIVERSIDAD DEL CAUCA POPAYN, DICIEMBRE DE 2012

TALLER a) Seleccione un sistema G(s) de segundo orden (sin integrador) y una especificacin de respuesta deseada. b) Disee un compensador adelanto atraso por respuesta en frecuencia para la especificacin deseada. c) Compruebe los resultados anteriores, desarrollando la simulacin en matlab, pruebe el sistema frente a cambios en la seal de referencia, disturbios y variacin del modelo. Analice la respuesta obtenida y la accin de control.

SOLUCIN a) Seleccin del Sistema Se pide la seleccin de un sistema G(s) de segundo orden (sin integrador); para este caso se propone el sistema: G(s) = k1/(s+2)^2 Donde, k1=10

Especificaciones de diseo: Se pide una especificacin de respuesta deseada; para este caso se proponen las siguientes especificaciones de diseo: b) Diseo del control en adelanto Para cumplir con especificaciones de MF =70 y Wc = 3.5 se desarrollan los siguientes pasos: 1. Trazar el diagrama de Bode del sistema k1*G (jw) (lazo abierto). Error de estado estable = 0.1, ante una entrada escaln. MF deseado = 70. Wc = 3.5.

2. Calcular el ngulo de adelanto de fase requerido: ( ) )

Se incluyen 5 de fase adicional, para compensar la fase que introduce el controlador por atraso. Por lo tanto 3. Calcular alfa .

En

el compensador introduce una magnitud de

4. Ubicar el polo y el cero

5. Calcular Kc De la condicin de magnitud de la ecuacin caracterstica del sistema en lazo cerrado se tiene,

| (

)|

La magnitud del controlador en adelanto es:

Calculando la magnitud y reemplazando Se tiene finalmente,

| (

)|

El controlador en adelanto de fase que cumple con los requerimientos de diseo es:

( )
A continuacin, se muestra el Diagrama bode del controlador por adelanto.

A continuacin, se muestra el Diagrama bode de

( )

( ).

Se obtuvo un MF = 75 y una frecuencia de cruce por cero en 3.5 rad/seg.

Diseo del control en atraso Para el diseo del controlador en atraso se siguieron los siguientes pasos: 1. Determinar K para error de e.e.

( Por lo tanto,

2. Trazar el diagrama de bode

( )

( ).

3. Determinar la atenuacin que debe introducir el controlador La atenuacin que debe introducir el compensador en atraso en Wc es 9.18 dbB. Por lo tanto, la atenuacin es 2.877 veces. 4. Ubicar el polo y el cero del compensador

5. Calcular la ganancia del controlador

Finalmente, el controlador diseado en atraso de fase que cumple con los requerimientos de diseo es:

( )
A continuacin, se muestra el Diagrama de bode del controlador por atraso.

El sistema compensado es:

( )

( (

) )

( (

) )

A continuacin, se muestra el diagrama de Bode del sistema compensado

La respuesta en lazo cerrado del sistema compensado, se muestra a continuacin:

C) Comprobacin del sistema frente a cambios en la seal de referencia, disturbios y variacin del modelo. Seal de referencia: Rampa Sistema sin compensar
R(s) + E(s) C(s)

G(s)

Sistema compensado

R(s) +

E(s)

G1(s)

C(s)

Disturbio: Escaln. Sistema sin compensar


D(s) R(s) + E(s) C(s)

G(s)

Sistema compensado
D(s) R(s)

+ -

E(s)

G(s)

Gcad(s)

Gcat(s)

C(s)

Cdigo matlab- Diseo controlador en adelanto - atraso close all, clear all % Diseo de un cotrolador en adelanto - atraso % G(s) = 10/(s+2)^2 % Especificaciones de diseo: % Error de estado estable entrada escalon 0.1; MFdeseado = 70; wc = 3.5; % Sistema en lazo abierto s = tf('s'); k1=10; G = 1 /(s+2)^2; % Diseo de un controlador en adelanto de fase, para cumplir % con especificaciones de MF y A.B % Diagrama de bode de G(s) figure(1),margin (k1*G) % El sistema tiene MF=78.5(2.45 rad/sg) y MG inf Mag_G_wc = 10^(-4.23/20) % Fase de compensacin requerida Fase_wc = -120; Fase = MFdeseado - Fase_wc -180 Fase = Fase + 5 Fase_rad = Fase * pi / 180 % Calculo de alfa Alfa = (1 + sin(Fase_rad))/(1 - sin(Fase_rad)) % Ubicacin del polo y cero del compensador P = wc * sqrt(Alfa); Z = P /Alfa; % Calculo de Kc Kc = sqrt(Alfa)/Mag_G_wc; % Compensador en adelanto Gcad = Kc *(s + Z)/(s + P) figure(2), margin(Gcad); % Bode del sistema compensado figure(3), margin(k1*G*Gcad); % Diseo por atraso de fase % Determinar K para error de e.e. K = (9*0.4*P)/(Kc*Z) figure(4), margin(K*k1*G*Gcad); % Determinamos la atenuacin que debe introducir el controlador Atenuacion = 9.18; Alfa2 = 10^(Atenuacion/20); % Ubicacin del polo y cero del compensador Z2 = wc/10; P2 = Z2 / Alfa2; Kc2 = K*P2/Z2; % Compensador en atraso Gcat = Kc2 *(s + Z2)/(s + P2);

figure(5), margin(Gcat); % Bode del sistema compensado Gl = k1*G*Gcad*Gcat; figure(6), margin(Gl); % Respuesta en lazo cerrado T = feedback(Gl,1); figure(7),step(T);