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Examen de Automatizacin de Procesos Industriales

Ingeniera en Automatizacin Industrial


Enero de 2012 Automatismos Elctricos (1 punto) Indicar para los siguientes elementos: si su funcin principal es de proteccin o maniobra; si se encuentran en el circuito de mando o principal (o en ambos); y si tienen un estado estable o dos. Contactor, fusible, pulsador, conmutador, rel trmico, rel temporizador, pequeo interruptor automtico, interruptor diferencial, seccionador, disyuntor. Neumtica (2 puntos) Explicar la secuencia de operaciones que se producen en el siguiente esquema neumtico. Designar cada uno de los componentes. Detallar qu funcin realizan los elementos 2V2 y 1V3.

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Ingeniera en Automatizacin Industrial. Enero de 2012
Autmatas Programables (3.5 puntos) Se quiere programar el sistema de control automtico del garaje cuyo funcionamiento se describe a continuacin. El garaje dispone de un acceso de entrada y otro de salida controlados por sendas barreras que se accionan mediante las salidas MB1sube, MB1baja, MB2sube y MB2baja. Los sensores asociados son SB1arriba, SB1abajo, SB2arriba y SB2abajo. A ambos lados de las dos barreras se instalan sensores de presencia de vehculo: S1 y S2 en la entrada y S3 y S4 en la salida. Dichos sensores permanecen activados mientras hay un vehculo ante ellos y por su situacin fsica nunca se activan simultneamente S1 y S2 ni S3 y S4. Se utiliza un sensor S5 para detectar la presencia de ficha en el control de salida. La capacidad de garaje es de 10 vehculos y el sistema electrnico debe controlar la ejecucin de las siguientes acciones: Apertura y cierre automtico de las barreras. La barrera de entrada M1 debe abrirse si en el interior del garaje hay menos de 10 vehculos y se activa el sensor S1. Dicha barrera debe cerrarse si se produce un paso de activado a desactivado del sensor S2. La barrera de salida M2 debe activarse si se activa S5 (presencia de ficha) y S3. Deber cerrarse si en el sensor S4 se produce un paso de activado a desactivado. Sealizacin a la entrada, mediante una luz verde LV, de que existen plazas libres en el garaje. Sealizacin a la entrada, mediante una luz roja LR, de que el garaje est completo y no pueden entrar ms coches. Mediante la activacin de un interruptor general IG el automatismo se pone en marcha. En el instante de iniciar el programa se pone a 10 el contador de plazas libres. A realizar: 1. Tabla de asignacin de variables de entrada / salida. 2. Grafcet del proceso. 3. Transcripcin a AWL de la parte de salidas y contadores. 4. Grafcet y cdigo para contemplar una parada con congelacin (pulsador BCong y Brearme). Estando en congelacin, deben desactivarse todas las salidas salvo, si corresponde, la luz roja.

Et0 IG Et1 P Z1 10 SB1arriba=0

Et10 IG Et11 S3S5 Et12 S4 Decrementa Z1 Et13 Incrementa Z1 M2sube SB2arriba=0

S1(Z1<>0) Et2 S2 Et3 M1sube

S2=0 Et4 M1baja

S4=0 Et14 M2baja

SB1abajo Et5 Et20 LR IG Et21 LV Z1 = 0 Et22 LR Z1 IG

SB2abajo

o simplemente U Z1 U IG = LV UN LV = LR

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Ingeniera en Automatizacin Industrial. Enero de 2012
Robtica (3.5 puntos) Se pretende programar una estacin de soldado. Las piezas a soldar son dos discos metlicos circulares de igual tamao. El Robot 1 consta en su mueca de una herramienta formada por un electroimn con el que consigue sujetar ambos discos. El Robot 2 dispone de una pinza de soldadura que acta mediante una seal interna del controlador del robot. Esta seal deber mantenerse 0.3 segundos para efectuar la soldadura. Existe un alimentador vertical (en PAlim), que proporciona los discos de dos en dos. Cuando el robot 1 enva la seal digital KCilindro, el alimentador desplaza los dos discos inferiores hasta la posicin de recogida (PAlim) y enva otra seal digital SPieza cuando ha terminado el desplazamiento de los dos discos inferiores. Para recoger los discos, el robot R1 deber aproximarse desde arriba y recuperar ambos discos. Una vez obtenidos y fijados, los llevar a la posicin de soldadura PSold a donde debe tambin llegar el robot 2. Este realizar la primera soldadura. Tras finalizarla, el robot 1 girar su mueca 30 y el robot 2 realizar la segunda soldadura y as sucesivamente. En total realizar 12 puntos de soldadura. Tras la ltima soldadura, R1 la dejar en una cinta transportadora en la posicin PCinta, para lo que desactivar el electroimn. Tras apilar 3 pares de discos, enviar una seal KCinta para reemplazar el conjunto. La cinta dispone del sensor SCinta. Por otro lado, tras realizar las 12 soldaduras, R2 se dirigir a la posicin PReposo (se supone que R2 se emplear tambin como robot de soldadura en otra estacin). Se pide: 1. 2. 3. 4. Listado de todos los registros de posicin del robot 1 y del robot 2, empezando la numeracin por 1 y minimizando el nmero de registros de posicin y de posiciones aprendidas. Indicar cules son aprendidas. Listado de todas las seales digitales, internas y externas. Flujograma en detalle de las operaciones del robot 1 y del robot 2. Cdigo TPE de las operaciones de dejada del conjunto soldado incluyendo la actualizacin de la posicin de dejada.

Alimentador vertical

R2 z y R1 x y z y

Posiciones, seales digitales y fragmento del cdigo TPE


R1 Aprendidas PR[1: PAlim] PR[2: PSold] PR[3: PCinta_Orig] Asignadas PR[4: PSoldGiro] PR[5: PCinta] Offset PR[6: Offset_z] Offset en z + R2 Aprendidas PR[1: Reposo] PR[2: PSold] Offset PR[3: Offset_z] Offset en z+

PetSold

R1
KCilindro

AckSold

R2

KCinta R1 RO[1] DO[1] DI[1] DO[2] DI[2] DO[3] DI[3]

SPieza

Nombre en flujograma Electroimn Soldadura KCilindro SPieza PetSold AckSold KCinta SCinta

R2 RO[1]

SCinta Descripcin Activacin (ON) y desactivacin (OFF) del electroimn Realizacin de punto de soldadura (ON) Peticin al alimentador para que proporcione pieza Indicacin del alimentador de que hay pieza disponible R1 solicita a R2 un nuevo punto de soldadura R2 indica a R1 que ha realizado la soldadura Comando a la cinta para desplazar pieza soldada Sensor indica presencia de pieza DI[1] DO[1]

PR[4: PSold]= PR[2: PSold_orig] ! Podra ponerse al comienzo del programa PR[4,3] = PR[2,3] + R[1]*30 ! Suponiendo que R[1] indica las piezas apiladas y 30 es la altura J PR[4: PSold] 100% FINE OFFSET PR[6: Offset_z] L PR[4: PSold] 50 mm/sec FINE RO[1] = OFF L PR[4: PSold] 50 mm/sec FINE OFFSET PR[6: Offset_z]

Inicio Discos

Inicio R1

Inicio R2

KCilindro 1

PCinta PCintaOrig cont_pila 0

Ir a Reposo

Ir a PAlim + Off_z PSoldGiro PSold cont_sold 0 Esperar SPieza Tomar Discos KCilindro 0

Espera PetSold

Ir a PAproxSold

Ir a PSold

Ir a PAlim

Ir a PSold

Esperar PetSold a ON

Activar ElectroImn

PetSoldON

Soldar ON AckSold OFF

Ir a PAlim + Off_z

Esperar AckSold Esperar PetSold a OFF

Esperar 0.3 s

Fin Discos

PetSoldOFF

Soldar OFF

Inicio Cinta

PSoldGir suma 30 en eje 6

AckSold ON cont_sold ++

cont_sold ++

Espera Semaf_cinta a 1 No Activar Cinta

cont_sold = 12 ? S Actualizar PCinta S

No

cont_sold = 12 ? S Ir a PSold+Off_z

Esperar SPieza a OFF

AckSold ON Parar Cinta Ir a PCinta + Off_z Ir a PCinta Electroiman0 Ir a PCinta + Off_z

Esperar PetSold a OFF

Semaf_cinta 0 AckSold OFF cont_pila ++

cont_pila = 3 No S Semaf_cinta1 PCinta PCinta