Este material fue recopilado del sitio Web: http://webdelcire.

com/wordpress/archives/295 Se solicita respetar la autora de estos diseos y dar el merecido crdito a las personas que nos han compartido estos conocimientos. *****************************************************************************************************************************************

Robot Zero. Velocista para principiantes.

Si has visto algn concurso de robtica y quieres participar, o ests interesado en construir un robot seguidor de lnea quizs este proyecto pueda ayudarte. Construccin detallada de un robot velocista bsico, fcil de hacer y de bajo coste, para iniciarse en esta prueba. Aunque ya est todo dicho en el proyecto Robot Zero, vuelvo a hacer un pequeo resumen aqu con la versin final.

Uno de los proyectos que tenemos en comn varias personas en el C.I.r.E. es el desarrollo de robots velocistas, por lo que llevamos ya meses hablando sobre el tema y discutiendo ideas. Intentando sintetizar parte de las ideas subo aqu mi versin final con la que cierro el proyecto de robot velocista de iniciacin, a no ser que me haya equivocado en algn pin del pcb o similar dejo aqu el mundo de los velocistas. No soy experto en el tema y slo he ido a un par de concursos, a falta de informacin disponible espero que a alguien que quiera ir a un concurso y sepa an menos que yo del tema le pueda ayudar. Eso s no garantizo el funcionamiento de nada, slo pongo lo que a m me ha funcionado, por lo que si alguien lo monta que lo haga segn su criterio. Una opcin es comprar el velocista entero directamente, en internet se pueden encontrar algunos robots velocistas para comprar. No lo recomiendo ya que pierde toda la gracia el asunto, nos dan todo hecho y la mayor parte del programa, por lo que lo nico que hay que hacer es darle

al botn. Y supongo que en los concursos no admitirn su participacin, ya que el mrito del que lo lleva es mnimo y por tanto poco digno de ser premiado. Lo primero a la hora de montar un robot es elegir los componentes y es donde toda persona que quiere hacer su primer robot encuentra la primera dificultad, qu motor elegir, qu sensores, etc. Lo mejor que he encontrado son los componentes de Pololu por un precio muy razonable encontramos todos los componentes necesarios para construir un robot que no lo haga mal en los concursos, no vamos a ganar pero lo mismo podemos pasar la primera clasificatoria, lo que sera un resultado satisfactorio para muchos principiantes. Mi eleccin de componentes es la siguiente:

Placa de control ms programador $31.95. Placa de sensores $14.95. Ruedas $6.98. Rueda loca $2.99. Soporte motores $4.99. DC-DC $11.95. Batera $11.95. Cargador $16.95. Motor HP $31.90 (opcin A). Motor $31.90 (opcin B).

Podemos elegir dos motores para el proyecto, si tu objetivo es hacer un primer robot y te conformas con que funcione recomiendo la opcin B, si tu objetivo es intentar ir lo ms rpido posible recomiendo la opcin A. El problema de la opcin A es que son motores que consumen mucha intensidad y existe la posibilidad de quemar el DC-DC, es muy poco probable quemarlo, pero la posibilidad est ah, para mi gusto son los mejores motores que podemos comprar por ese precio. Con la rueda seleccionada y la opcin B se pueden alcanzar velocidades sobre 2 m/s, mientras que con la opcin A podremos alacanzar los 4 m/s. En total, por unos $122.66 tenemos todos los componentes necesarios para el velocista, a lo que habra que sumarle unos $10-15 aproximadamente en componentes para unirlo todo. Pongamos el proyecto completo sobre unos 100-110 al cambio en material. Los componentes se encuentran en dos tiendas y los gastos de envio de cada una estn entre $10 y $15 por correo normal y suelen tardar 7-12 das, he realizado pedidos muchas veces y siempre llegan y no suelen caer en aduanas. An as si queremos comprarlo todo en un slo pedido en http://www.robotshop.com/eu econtramos todos los componentes, aunque sale ms caro ya que como toda tienda te hacen el cambio $1 = 1, por lo que la mayora de las veces sale mejor comprar directamente en $$.

Para unir todos los componentes tenemos dos opciones: usar un pcb que a la vez sirva de base del robot para conectarlo todo, o usar un pcb/placa de topos que poner en una base que fabriquemos. Pongo foto de las dos opciones:

La mejor opcin de ambas para nuestros objetivos es la de construir una base sobre la que poner el pcb, ya que nos va a permitir tener un robot verstil al que le podemos poner distintas bases con diferente longitud y anchura, lo que nos permitir probar y experimentar con diferentes configuraciones y adaptarnos a los circuitos que nos den en los concursos. Por ejemplo en un circuito con curvas con un radio grande y rectas largas nos puede interesar llevar una base ms larga y ancha, mientras que si nos dan un circuito con muchas curvas pequeas y poca recta puede ser mejor opcin una base pequea. Adems las dimensiones del robot dependen de las inercias y la fuerza de rozamiento del robot que nos adhiere al suelo, por lo que muchas veces la nica forma de encontrar las dimensiones ptimas es probando distitnas bases. Si montamos todo el robot en un pcb pues no podremos cambiar sus dimensiones, los robots que venden hechos vienen montados en un pcb ya que es ms fcil integrar todo y supongo que ms barato de fabricar, el ahorro de peso es mnimo ya que la base en plstico pesa ms o menos igual que el pcb. Por lo que para un primer robot con el que aprender y experimentar la mejor es tener bases intercambiables. La idea final es tener algo como esto, un robot que montar sobre distintas bases.

Por lo que lo primero podra ser empezar a construir la base, para ello nos hacemos una plantilla a mano o con el pc que pegamos sobre un trozo de PVC expandido o forex de 3mm, con un punzn marcamos los agujeros de los motores ( han de ir en la plantilla ya que deben quedar bien alineados) y con una cuchilla cortamos y marcamos en el PVC la plantilla, pasando luego a recortarla y hacer el resto de taladros, el PVC expandido de 3 mm se puede cortar y trabajar a mano. Adjunto un par de plantillas de bases de ejemplo (las dimensiones de los robots en los concursos mximas son de 30 cm de largo y 20 cm de ancho) y una foto del proceso para realizar la base. Vea Base 1. pdf y Base 2. pdf Las dimensiones de la base para mi gusto no son las ideales, pero son las que he probado. La otra parte que necesitamos para unir los componentes es realizar un pcb o utilizar una placa de topos como explic Guillermo en la entrada anterior. Adems esta placa nos servir para pegar con cinta de doble cara la batera elegida, de tal forma que quede por debajo del robot, lo que proporciona un centro de gravedad lo ms bajo posible.

Las caractersticas con los componentes montados seran las siguientes:

8 entradas digitales de sensores 6 analgicas en los sensores centrales (no he querido desoldar el potenciometro del ADC para poner los 8). Pin para encender y apagar los sensores y as ajustar el nivel de luz que emiten. Dos diodos leds. Un pulsador para dar la salida, calibrar unos sensores RC, etc.. Dos interruptores para seleccionar distintas estrategias en el concurso, fundamental para cambiar la velocidad contra un oponente, o arriesgar ms si hemos perdido la primera ronda. Un dc-dc que nos proporciona una tensin de referencia fija para la velocidad de los motores, por lo que facilita el algoritmo de control. Un conector con salida de 5V y pines TX y RX de la USART del microcontrolador, para conectar un mdulo de comunicaciones si queremos mandar datos del robot al PC. Duracin de la batera: 28 minutos (ciclo de trabajo 160/255, Vmed = 215 cm/s en circuito de prueba).

Si usamos los motores de alta intensidad el DC-DC lo podemos quemar si no ponemos el condensador electroltico que est a la altura del regulador, o si lo ponemos de un valor pequeo. Aunque es el condensador del montaje tpico de cualquier regulador disipativo est proporcionando el pico de intensidad necesaria a los motores cuando su f.e.m. es baja. Lo llevo con un valor de 22 uF y es suficiente para que los motores vayan a velocidad altas. Hice la prueba de quitar el condensador para ver si el dc-dc cortaba ante una intensidad mayor de la que puede dar (no s qu integrado lleva) y se acaba quemando, ya que los motores HP pueden tener picos de hasta 1.6 A por motor y el DC-DC slo admite 2 A de entrada. Poniendo este condensador (una vez visto se podra poner ms cerca del dc-dc o duplicar) no deberamos tener problemas de quemar el dc-dc para una buena velocidad del robot. Con los motores de baja intensidad no hay problema ya que slo consumen 0.36A como mximo a 6V. Para conectar la placa de control y el dc-dc ponemos una tira de pines hembra, donde los insertaremos, de esta forma podemos sacar la placa para utilizarla en otros proyectos y el dc-dc para ajustar la tensin de salida a distintos valores segn los motores a utilizar. Si usamos los motores de alta intensidad lo pondremos sobre 5.5-6.5 V y si usamos los de baja podemos ponerlo a 9V para sacar ms par y velocidad de ellos. Los conectores de la batera, tira de pines que se ven en la imagen, botones y dems tambin lo podemos comprar en Pololu (cuanto mayor el pedido mayor la posibilidad de aduana), aunque en cualquier tienda fsica de electrnica se pueden encontrar los componentes a un precio razonable.

El esquema para unir toda la parte de la electrnica, si todos los pines estn bien asignados (no me haya confundido en alguno ya que no lo he repasado) as quedara.

C1 y C2 son los condensadores electrolticos de 22 microFaradios, R1 R2 y R4 470 Ohmios, R10 R7 y R8 330 Ohmios, R3 R5 y R6 15K, un regulador disipativo de 5V mirando su cada, si sacamos del dc-dc 9V podramos usar un 7805, pero sacando slo 6V pues mejor poner uno con un cada de tensin menor como un LF50ABP, L4941BV, es decir cualquier ldo. Los componentes SMD 1206.

Montamos el pcb y lo ponemos en la base del robot, para conectar los motores se pueden poner un par de conectores o soldar los cables directamente. Lo siguiente es pegar la batera con cinta de doble cara al pcb y hacer un agujero para pasar el cable.

Colocamos la rueda loca, podemos usar unos tornillos para fijarla o pegarla directamente aunque sto signifique tener que usar una por base. Por ltimo colocamos la placa de sensores haciendo los correspondientes agujeros para pasar los tornillos, y hacemos el cable para unir los sensores con la placa de electrnica. Respecto a la placa de sensores que compramos hay que cambiar o quitar unas resistencias, ya que los llevamos muy pegados al suelo y vienen pensados para una mayor distancia. En la imagen superior se puede ver como se ha soldado una resistencia de 100 Ohmios (101) y desoldado dos resistencias, esas dos resistencias en paralelo vienen para limitar la corriente de los diodos, podemos quitar una o quitar las dos y soldar una donde aparece en la imagen de mayor valor. Aunque no he probado muchos valores una resistencia de unos 82 ohmios podra funcionar bien, depende, ya que algunas placas de Pololu nos la dan con resistencias de 43 Ohmios y otras con resistencias de 66 Ohmios en los diodos. Otra cosa que hemos podido comprobar es que estos sensores son terribles para hacer lecturas en analgico, ya que su orientacin (inclinacin) afecta enormemente a la lectura, por lo que si el robot vibra u oscila, o la pista no es totalmente lisa podemos encontrar problemas, pero bueno esto se ve bien cuando desarrollemos la parte de la telemtra en el C.I.r.E., que supongo que ser lo siguiente. Por lo que todo montado queda as:

Esta sera la parte de la base y ahora falta la parte de la programacin, adjunto un programa sencillo para estos robots que sigue la lnea sin oscilar a una velocidad constante. Al programa no se le ha dedicado tiempo, es el primero que hice y ha ido pasando de robot a robot porque pareca que funcionaba, por lo que puede tener fallos por algn lado. La idea es muy sencilla, medir la distancia de la lnea al centro de los sensores, medir la velocidad con la que se aleja o se acerca la lnea al centro de los sensores, multiplicar estas medias por unas constantes que utilizamos para ajustar la respuesta del robot, sumarlas y convertir la cantidad obtenida en una diferencia de velocidad entre los motores, lo que provoca el giro. Programa. Pongo un par de videos en los que se puede ver el funcionamiento del programa, el segundo de ellos a cmara lenta (a partir del segundo 30). El robot va montado en la base ms larga y la tensin de salida del dc-dc es 6.4 V. (Para ver los videos vaya al sitio Web que aparece al inicio del documento) El robot hace una velocidad media de 210 cm/s en los videos. Creo que en el ltimo concurso hace un par de meses el robot ganador iba a una velocidad media de 260 cm/s, aunque no se puede comparar porque las velocidades dependen de cada pista considero que con esta velocidad podemos pasar la ronda clasificatoria y llegar a las carreras robot contra robot. No vamos a ganar ya que podemos encontrarnos robots en el que slo uno de sus motores vale ms que todo nuestro robot junto, y adems estn muy probados y desarrollados, ya que sus creadores llevan mucho tiempo yendo a todos los concursos que pueden. Esta es mi idea de un robot en el que se ha intentado hacer y explicar lo bsico: seleccin de componentes, hardware y programa sencillo para seguir la lnea. An queda hacer toda la parte de programacin que es lo complejo y donde se mejoran tiempos y se obtienen resultados. Las ideas a aplicar y estrategias son muchas, no me voy a poner con ello ya que no tengo intencin de pasarme por ningn concurso, en la situacin actual no merece la pena y hay otros proyectos a los que dedicar tiempo en el C.I.r.E. que queremos ir haciendo. A la gente que llegue a este mundo por primera vez slo recomendarle que comparta sus avances, es la nica forma de aprender y hacer que este hobby sea accesible y cada vez los concursos vayan a ms. Intentar ser competitivo en la situacin actual es totalmente absurdo, no hay gente suficiente para ello, de nada vale ganar un concurso del que pasado unos meses nadie se acuerda. Espero que este intento de hacer y explicar un robot bsico sea de utilidad para alguien, que unas cuantas versiones de prueba y prototipos me ha llevado.

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Otro prototipo.

Construccin de un robot velocista

Una de las actividades en la que estamos ms centrados es en el desarrollo de robots velocistas. Entre todos estamos consiguiendo una buena coleccin y aunque Jorge ha resultado ser un rival muy duro, hacemos lo posible por ponernos a su altura y en un futuro cercano presentarnos en alguna competicin. En esta entrada vamos a ver como se puede construir desde cero uno de estos robots sin necesidad de excesivos medios tcnicos ni conocimientos, tan solo un poco de maa y una pequea base de electrnica. Lo primero que vamos a construir es la placa con los sensores. Todo robot velocista necesita de unos sensores para ver el circuito por el que va a moverse. Los sensores ms habituales son los CNY70, que son unos sensores de contraste.

Estos sensores se componen de un emisor y un receptor de infrarojos de forma que cuando se ponen frente a una superficie, en funcin de lo oscura que sea reflejar ms o menos los infrarojos. Como los circuitos de los velocistas se hacen con una lnea muy contrastada (blanco sobre negro o al revs) estos sensores permiten determinar muy fcilmente si lo que tienen debajo es la lnea o no. Debido a las curvas del circuito y otras posibles alteraciones durante el recorrido, el robot se ir descentrando respeto a la lnea, por lo que es necesario tener un conjunto de sensores CNY70 que permitan determinar hacia qu lado nos desviamos y a qu velocidad. En la siguiente imagen se puede ver el montaje de 9 sensores CNY70 sobre una placa de topos.

Las placas de topos se pueden encontrar tambin en tiendas de electrnica, aunque comprando varias salen mucho ms baratas en ebay. La alternativa a este sistema casero para construir una barra de sensores, sera disear una placa de circuito a medida o usar barras de sensores prefabricadas, como las que vende Pololu. En las siguientes imgenes se puede ver la placa desde el otro lado, en el que hay puesto una tira de pines hembra para leer la salida de los sensores CNY70. Adems en la parte delantera he colocado un trozo de cartn pluma a modo de parachoques para proteger un poco al robot de impactos accidentales. El cartn pluma es un material rgido pero blando y muy ligero, que se puede encontrar en casi cualquier papelera.

El cartn pluma sobresale ligeramente por encima de los sensores, lo cual ayuda a crear una zona de sombra para evitar interferencias de infrarojos desde el exterior.

Colocamos otra tira de cartn pluma encima de las soldaduras para protegerlas y embellecer un poco.

Y el ltimo paso en la barra de sensores, es recortar la parte que se va a usar, dejando una pequea extensin para atornillarla al chasis del robot y un agujero para colocar en el centro una

bola loca que ayude a deslizar al robot con ms facilidad, ya que en la parte delantera no lleva ruedas.

A continuacin pasamos al circuito desde donde se controlar al robot. En este circuito ir montado un Arduino Nano que ser el cerebro del robot, un par de Drivers para controlar los motores de las ruedas, un interruptor de encendido apagado, un fusible y un par de leds para sealizacin. Este circuito tambin est hecho usando una placa de topos, y en esta etapa inicial estn montadas las tiras de pines donde ir montado un Arduino Nano, as como el interruptor y portafusibles.

Aqu podemos ver la placa con el Arduino Nano a su lado.

Al no utilizar un circuito a medida, es necesario cortar parte de las lneas de cobre as como realizar conexiones con cables, de forma que consigamos interconectar cada componente de la forma correcta.

En la siguiente imagen se puede ver la placa ya terminada con todas las tiras de pines en las que van a ir pinchados los componentes. La ventaja de no soldar directamente los componentes es que en caso de tener poca experiencia soldando, no hay riesgo de daarlos por sobrecalentamiento, adems de permitir sustituir fcilmente componentes daados o reutilizarlos para otros proyectos. El inconveniente es el riesgo de malos contactos.

El Arduino Nano se puede conseguir por unos 26$ en Ebay. Los Drivers para los motores son unos Toshiba TA8050P, los cuales soportan 1.5A y se pueden conseguir en lotes de 5 por 10$ en Ebay.

Para realizar el cableado necesario entre los diferentes componentes la opcin utilizada es fabricar los cables a medida utilizando un pin (de una tira de pines macho) soldado a un cable y protegiendo la soldadura con un trozo de tubo termoretrctil. Tanto las tiras de pines como el tubo termoretrctil se pueden encontrar en tiendas de electrnica.

Y para la barra de sensores, en vez de utilizar un manojo de cables sueltos, se puede usar un cable de ordenador, de los que se usaban para conectar los antiguos discos duros IDE o una disquetera. Basta con separar tantos hilos como necesitemos, cortar la longitud deseada y pelar los extremos para poder soldarlos a la tira de pines macho.

Para la alimentacin del robot lo ms habitual es usar bateras de polmero de litio (li-po) que ofrecen mucha potencia en muy poco peso y volumen. El inconveniente de estas bateras es que es una tecnologa peligrosa si no se cuidan bien o no son de buena calidad, por lo que hacerse con una batera y cargador de calidad as como una bolsa de seguridad para cargarlas y almacenarlas puede ser un poco caro. Otra posibilidad es utilizar las habituales bateras cilndricas de Ni-Mh, que tienen el inconveniente de pesar y ocupar demasiado espacio para la potencia que proporcionan. La solucin para este robot es algo intermedio ya que he usado unas bateras CR123A que son unas bateras cilndricas de in de litio de 3,7v cada una. Son muy ligeras, pequeas y existen modelos que incorporan una electrnica de proteccin frente a sobredescarga y cortocircuito. El problema de estas bateras es que no es nada fcil encontrar un portapilas para ellas, por lo que a continuacin puede verse como fabricar uno.

El material usado para fabricar el portapilas es forex, el mismo material que se utilizar para el chasis del robot. El forex es PVC expandido y es un material ligero, bastante rgido aunque fcil de cortar con un cortaplumas. ste sea quiz uno de los componentes ms difciles de conseguir, pero se puede encontrar en tiendas como Resopal.

El proceso para construir el portapilas, consiste en recortar una serie de marcos en forex, que una vez apilados formarn la caja para las bateras. Tambin es necesaria una base, para atornillar al chasis del robot.

Para la conexin con la batera, de nuevo he recurrido a un par de trozos de placa de topos, que permitirn conectar las bateras entre s por un extremo del portapilas y sacar ambos polos por el otro.

Y finalmente este es el resultado del portapilas una vez ensambladas y pegadas todas las partes.

Y con las bateras insertadas. A continuacin podemos ver el chasis del robot, en forex de 3mm. En general a no ser que se disponga de medios adecuados es mejor recurrir a formas geomtricas sencillas y lneas rectas, ya que esto facilita colocar los componentes bien centrados y alineados.

Y este es el aspecto tras colocar la placa principal y el portatpilas.

En la siguiente imagen podemos verlo con los motores ya montados. Es recomendable que los motores estn cerca del centro de gravedad para que tengan buen agarre.

Los motores utilizados son de Pololu e incorporan una reductora 10:1, ofreciendo una salida de 3000 rpm a 6V. La ventaja de los motores de Pololu es que son muy pequeos y ligeros para la potencia que dan, adems de que venden soportes y ruedas especialmente diseados para ellos.

Y finalmente se incorpora la ltima pieza que faltaba, la barra de sensores. Con esto, tan solo falta parte del cableado para que el robot est finalizado.

Por la parte inferior podemos ver la barra de sensores con la bola loca.

Tras aadir los cables que faltaban, el robot ya est completo, al menos en su parte hardware. La siguiente etapa es programar un algoritmo para que el robot siga la lnea sin salirse y a la mxima velocidad posible, pero eso ya ser tema para otro post.