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UNIVERSIDAD DE CHILE FACULTAD DE CIENCIAS FSICAS Y MATEMTICAS DEPARTAMENTO DE INGENIERA ELCTRICA

INTEGRACIN DE UN ENLACE HVDC AL CONTROL DE FRECUENCIA DEL SIC

TESIS PARA OPTAR AL GRADO DE MAGSTER EN CIENCIAS DE LA INGENIERA MENCIN ELCTRICA MEMORIA PARA OPTAR AL TTULO DE INGENIERO CIVIL ELECTRICISTA

FRANCESCA GEMITA MILANI TORRES

SANTIAGO DE CHILE AGOSTO 2011 1

UNIVERSIDAD DE CHILE FACULTAD DE CIENCIAS FSICAS Y MATEMTICAS DEPARTAMENTO DE INGENIERA ELCTRICA

INTEGRACIN DE UN ENLACE HVDC AL CONTROL DE FRECUENCIA DEL SIC

TESIS PARA OPTAR AL GRADO DE MAGSTER EN CIENCIAS DE LA INGENIERA MENCIN ELCTRICA MEMORIA PARA OPTAR AL TTULO DE INGENIERO CIVIL ELECTRICISTA

FRANCESCA GEMITA MILANI TORRES

PROFESOR GUA: LUIS VARGAS DAZ MIEMBROS DE LA COMISIN: SERGIO DAZ CARO DIEGO PIZARRO GONZLEZ

SANTIAGO DE CHILE AGOSTO 2011 2

RESUMEN DE LA TESIS PARA OPTAR AL TTULO DE INGENIERO CIVIL ELECTRICISTA Y AL GRADO DE MAGSTER EN CIENCIAS DE LA INGENIERA MENCIN ELCTRICA POR: FRANCESCA GEMITA MILANI TORRES FECHA: 16 DE AGOSTO DE 2011 PROF.GUA SR. LUIS VARGAS DAZ

INTEGRACIN DE UN ENLACE HVDC AL CONTROL DE FRECUENCIA DEL SIC El Proyecto Hidroelctrico Aysn pretende unir al Sistema Interconectado Central (SIC) con un conjunto de centrales que suman una potencia instalada de 2.750 [MW], las que se construiran en la XI Regin de Aysn, a travs de un enlace en Corriente Continua en Alta Tensin (HVDC) de 2.000 [km] de longitud aproximadamente. En este contexto, es importante el anlisis del comportamiento de la frecuencia del SIC ante distintas contingencias. El presente trabajo de Tesis propone el diseo de un enlace HVDC que una dos subsistemas, homologables al SIC y al subsistema de las centrales de Aysn, para lo cual se construye un sistema de control en el enlace HVDC que permita mantener el rango de variacin de frecuencia en el lado correspondiente al Inversor (lado SIC) en torno a ciertos valores definidos en la Norma Tcnica de Seguridad y Calidad de Servicio (NTSyCS). En la primera parte del trabajo, se desarrolla un modelo de control de frecuencia primaria en un enlace HVDC implementado en el programa Digsilent. El sistema simulado comprende un conjunto de centrales que representan un sistema homologable al subsistema que formaran las centrales de Aysn, unidas mediante un enlace HVDC de tipo monopolar que transmite 1.000 [MW] de potencia a otro sistema homologable al SIC, el que se compone de un conjunto de centrales generadoras y de consumos, con una demanda total conjunta de 12.000 [MW]. El sistema de control comprende varios bloques: un primer bloque de Control de Frecuencia del inversor, el cual tiene como entrada una seal de variacin de frecuencia medida en el inversor y entrega como salida una variacin de potencia, la cual depende de la ganancia K que se le asigne al controlador. El segundo bloque corresponde al Control de Potencia, el cual tiene como entrada la variacin de potencia antes sealada y su salida corresponde a la corriente de referencia que, a su vez, es entrada del Bloque control del Inversor y del Bloque control del Rectificador. stos entregan como salida los ngulos de disparo del rectificador e inversor, y el ngulo de extincin del inversor. En la segunda parte de la presente Tesis, se verifica el control de frecuencia implementado en el programa Digsilent, mediante la simulacin dinmica de distintas contingencias comparando los casos controlado y no controlado. En el primer caso, en todas las contingencias simuladas la frecuencia no cumple con lo sealado en el Artculo 5-31 para el Estado Normal y Alerta, pero no se puede afirmar si se cumple con lo sealado en el Estado de Emergencia (Artculo 5-65) sin conocer el comportamiento estadstico de las perturbaciones y variaciones de demanda del sistema. Adems, en el caso de la desconexin de la central de 900 [MW] en el subsistema SIC, no se cumple el Artculo 5-44 respecto a la frecuencia mnima. En el segundo caso, se determina que la frecuencia cumple con los requisitos establecidos en la NTSyCS para el estado Normal y Alerta, para las siguientes contingencias: desconexin de generador de 300 [MW] y desconexin de consumo de 500 [MW] en el subsistema SIC; mientras que para las contingencias: desconexin de generador de 500 [MW] en el subsistema SIC, desconexin de generador de 500 [MW] en el subsistema Aysn, y desconexin de generador de 900 [MW] en el subsistema SIC, no es posible afirmar si se cumple con lo sealado para el Estado Normal en el caso de la primera contingencia y Estado de Emergencia en el caso de las restantes contingencias, sin conocer el comportamiento estadstico del sistema. Adems, todas las contingencias estudiadas cumplen con la frecuencia mnima establecida en el caso controlado, y cumplen el Artculo 3-18 de la NTSyCS referente al tiempo de establecimiento de cada central, en los casos controlado y no controlado. Cabe sealar que para lograr un adecuado control, se debe contar con la reserva en giro suficiente para afrontar las contingencias que se presenten. De lo contrario, el equilibrio demandageneracin se pierde y se producen desviaciones de frecuencia indeseadas. Al respecto, es importante destacar la flexibilidad del modelo para entregar la potencia necesaria en rgimen transitorio, al limitar la variacin de potencia que puede entregar el enlace HVDC mediante la modificacin de la ganancia K del controlador de frecuencia.

AGRADECIMIENTOS
A mis padres, que sin su apoyo, comprensin y cario, no hubiese logrado concluir exitosamente esta etapa de mi vida; y por ensearme que siendo perseverante se logran objetivos. A Jos, por su ayuda, paciencia, compaa y cario, en especial en los momentos difciles. A mis abuelos y hermano, por su apoyo en todo momento. A mis profesores que guiaron esta tesis, por sus buenos consejos y valiosas enseanzas. A todos quienes hicieron posible de alguna forma, la finalizacin de esta carrera: amigos, profesores, familiares.

NDICE
NDICE DE FIGURAS 1. 2. 3. INTRODUCCIN OBJETIVOS DE LA TESIS ENLACE HVDC 10 14 15 16

3.1. 3.1.1. 3.1.2. 3.2. 3.3. 3.3.1. 3.3.2. 3.3.2.1. 3.3.2.2. 3.3.2.3. 3.3.2.4. 3.3.2.5. 3.3.3. 3.3.4.
4.

Introduccin Historia Caractersticas principales de los Sistemas HVDC Configuraciones de enlaces HVDC Transmisin en Corriente Continua versus Transmisin en Corriente Alterna Evaluacin de Costos de Transmisin Evaluacin de Consideraciones Tcnicas Lmites de Estabilidad Control de Tensin Compensacin reactiva en lneas Problemas de interconexin en redes AC Impedancia de Tierra Evaluacin de consideraciones Ambientales Problemas con Transmisin DC

16 16 17 19 22 22 23 23 23 24 24 25 25 27
29

CONTROL DE FRECUENCIA

4.1. Control de Frecuencia en el SIC 31 4.1.1. Norma Tcnica de Seguridad y Calidad de Servicio (NTSyCS) 31 4.1.2. Antecedentes 36 4.2. Control de Frecuencia en otros Pases 39 4.2.1. Control Automtico de Generacin (AGC) 40 4.2.1.1. Control automtico de la generacin en un sistema aislado 40 4.2.1.2. Control automtico de la generacin en un sistema con dos reas 42 4.2.1.3. Control automtico de la generacin en un sistema con ms de dos reas 48 4.2.1.4. Algunos aspectos prcticos del control automtico de la generacin 48 4.2.2. Regulacin terciaria 49 4.2.3. Control de tiempo 50 4.2.4. Regulacin de Frecuencia en Argentina 50 4.2.4.1. Requisitos para participar en la Regulacin Primaria de Frecuencia (RPF) del SADI [14] 51 4.2.4.2. Requisitos para participar en la Regulacin Secundaria de Frecuencia (RSF) del SADI [14] 52 5

4.2.4.3.
5.

Regulacin Terciaria de Frecuencia (RTF) [14]

53
54

CONTROL PARA TRANSMISIN HVDC

5.1. Introduccin 54 5.2. Principios bsicos de Control 54 5.2.1. Significado bsico del control 55 5.2.2. Bases para la seleccin de los controles 56 5.2.3. Caractersticas del Control 58 5.2.3.1. Caractersticas Ideales 58 5.2.3.2. Caractersticas Reales 60 5.2.4. Modos de control alternativos en el inversor 62 5.2.4.1. Modo de control de tensin DC 62 5.2.4.2. Control de ngulo 63 5.2.5. Control del cambiador de Tap 64 5.2.6. Lmites de corriente 64 5.2.7. Lmite de mnimo ngulo de disparo 67 5.2.8. Control de Potencia 68 5.3. Divisin Jerrquica de un Sistema de Control en Corriente Continua 69 5.3.1. Introduccin 69 5.3.2. Nivel de control de Tiristores y Vlvulas 70 5.3.3. Convertidor y niveles de control bsicos 71 5.3.4. Nivel de control de Polos 72 5.3.5. Nivel de control de polo maestro 73 5.3.6. Nivel de control de Bipolo 74 5.4. Tipos de Interaccin entre controles y el sistema AC 75 5.4.1. Introduccin 75 5.4.2. Disparo de Tiristores 76 5.4.2.1. Tensin de disparo del tiristor y la disponibilidad de pulsos en la compuerta 76 5.4.2.2. Redisparo del tiristor 76 5.4.3. Interacciones con los controles de disparo 77 5.4.3.1. Control de fase individual de disparo 77 5.5. Frecuencia de la red AC y control de estabilizacin 78 5.5.1. Control de frecuencia constante 78 5.5.2. Control de Potencia/frecuencia 79 5.5.3. Estabilizacin de una interconexin AC por un enlace DC paralelo 80 5.5.4. Estabilizacin de sistema aislado AC con un enlace DC que lo conecta con otro sistema aislado AC generador de potencia 81 5.6. Modelos propuestos de Controles en HVDC 81 5.6.1. Sistema de Transmisin HVDC Ro Nelson, Canad 82 5.6.1.1. Control del Extremo Rectificador 83 5.6.1.2. Control del Extremo Inversor 83 5.6.1.3. Control de Fase en el extremo Inversor 83 5.6.2. Control de Frecuencia en el Sistema HVDC Back-to-back del ro Eel 85 6

5.6.3. Sistema HVDC CU 5.6.4. Sistema de Transmisin HVDC de Itaip [17] 5.6.4.1. Control de Tensin AC Dinmico 5.6.4.2. Amortiguacin de Oscilaciones de frecuencia
6. METODOLOGA

86 89 91 91
96

6.1. Introduccin 6.2. Descripcin del Sistema de Potencia estudiado 6.3. Modelacin del Sistema de Control 6.3.1. Control de Frecuencia del Inversor 6.3.1.1. Restador: 6.3.1.2. Banda Muerta (dBand) 6.3.1.3. Control Proporcional 6.3.1.4. Integrador 6.3.1.5. Limitador de potencia 6.3.2. Control de Potencia 6.3.2.1. Restador de seales 6.3.2.2. Integrador de Seal de Tensin (MeasFilt) 6.3.2.3. Divisor de seal 6.3.3. Control del ngulo de disparo del Rectificador 6.3.3.1. Integrador de Seal de Tensin (MeasFilt) 6.3.3.2. Integrador de Seal de Corriente (MeasFilt(1)) 6.3.3.3. VDCOL 6.3.3.4. Mnimo 6.3.3.5. Restador 6.3.3.6. Controlador PI Control de Corriente del Rectificador (PI Ctrl) 6.3.3.7. Restador 6.3.4. Control del ngulo de disparo del Inversor 6.3.4.1. Integrador de Seal de Corriente (MeasFilt) 6.3.4.2. Restador 1 6.3.4.3. Mnimo 6.3.4.4. Rampa (Ramp) 6.3.4.5. Restador 2 6.3.4.6. Restador 3 6.3.4.7. Controlador PI Control de Corriente 6.3.4.8. Controlador PI Control de ngulo 6.3.4.9. Mximo 6.3.4.10. Restador 6.3.5. Control de Estaciones convertidoras
7. SIMULACIONES DEL SISTEMA DE CONTROL

96 97 100 104 108 108 108 108 109 109 112 112 113 114 117 118 118 118 119 119 120 120 125 126 126 126 127 127 127 128 129 129 129
132

7.1.

Desconexin intempestiva de central de 500 [MW] en el subsistema Aysn 133 7

7.2. 7.3. 7.4. 7.5. 7.6.


8.

Desconexin de consumo de 500 [MW] en el SIC Desconexin intempestiva de central de 300 [MW] en el SIC Desconexin intempestiva de central de 500 [MW] en el SIC Desconexin intempestiva de central de 900 [MW] en el SIC Anlisis de eleccin del parmetro K

138 143 148 153 160


161

CONCLUSIONES

8.1. 8.2. 8.3. 8.4.


9. 10.

Sistema de Control Modelado Resultados de simulaciones Validez y optimizacin del sistema de control Proposicin de trabajos futuros

161 162 164 164


166 168

REFERENCIAS ANEXOS

10.1. 10.1.1. 10.1.2. 10.1.3. 10.1.4. 10.1.5. 10.1.6. 10.1.7. 10.1.8. 10.2. 10.3. 10.4. 10.4.1. 10.4.2. 10.4.3. 10.4.4. 10.4.5. 10.5. 10.5.1. 10.5.2. 10.5.3. 10.5.4. 10.5.5. 10.6. 10.6.1. 10.6.1.1. 10.6.1.2.

Control de Frecuencia Primaria y Potencia Activa Fundamentos del Regulador de Velocidad Respuesta del generador a los cambios de carga Respuesta de la carga a desviaciones de frecuencia Regulador Iscrono Aplicado a un nico Generador del Sistema Regulador de Velocidad con caracterstica de estatismo Participacin en la regulacin primaria de generadores en paralelo Cambio en la potencia de referencia Regulacin primaria en un sistema con carga dependiente de la frecuencia Modelo CIGR HVDC Benchmark Reguladores de la central Ralco Seales internas controladores frecuencia y potencia Desconexin de central de 500 [MW] en el subsistema Aysn Desconexin consumo 500 [MW] en el subsistema SIC Desconexin de central de 300 [MW] en el subsistema SIC Desconexin de central de 500 [MW] en el subsistema SIC Desconexin de central de 900 [MW] en el subsistema SIC Frecuencias Rectificador Desconexin Central 500 [MW] en el subsistema Aysn Desconexin Consumo 500 [MW] subsistema SIC Desconexin Central 300 [MW] en el subsistema SIC Desconexin Central 500 [MW] en el subsistema SIC Desconexin Central 900 [MW] en el subsistema SIC Programacin en Digsilent de los modelos de control Control de Frecuencia del Inversor Banda Muerta (dBand) Control Proporcional

168 169 170 172 173 174 176 177 179 182 184 185 185 187 189 191 193 195 195 196 197 198 199 200 200 200 200 8

10.6.1.3. 10.6.1.4. 10.6.2. 10.6.2.1. 10.6.3. 10.6.3.1. 10.6.3.2. 10.6.3.3. 10.6.3.4. 10.6.4. 10.6.4.1. 10.6.4.2. 10.6.4.3. 10.6.4.4.

Integrador Limitador de potencia Control de Potencia Limitador de Pendiente de Seal de Tensin (MeasFilt) Control del ngulo de disparo del Rectificador Limitador de Pendiente de Seal de Tensin (MeasFilt) Limitador de Pendiente de Seal de Corriente (MeasFilt(1)) VDCOL Controlador PI Control de Corriente del Rectificador (PI Ctrl) Control del ngulo de disparo del Inversor Limitador de Pendiente de Seal de Corriente (MeasFilt) Rampa (Ramp) Controlador PI Control de Corriente Controlador PI Control de ngulo

200 201 201 201 202 202 203 203 203 204 204 205 205 205

NDICE DE FIGURAS
Figura 1: Potencia vs Distancia para sistemas DC y AC [8] ............................................................ 17 Figura 2: Distribucin de costos en funcin de la distancia [8] ...................................................... 18 Figura 3: Enlace Monopolar [19] ......................................................................................................... 19 Figura 4: Enlace Bipolar [19] ................................................................................................................ 20 Figura 5: Enlace Homopolar [19] ........................................................................................................ 20 Figura 6: Franja de servidumbre torre AC vs torre DC ................................................................... 26 Figura 7: Control automtico de generacin en un sistema aislado ............................................... 41 Figura 8: Esquema de un sistema con dos reas ............................................................................... 42 Figura 9: Sistema con dos reas sin control secundario ................................................................... 43 Figura 10: Sistema con dos reas con control secundario [15]........................................................ 46 Figura 11: Diagrama Esquemtico ...................................................................................................... 54 Figura 12: Circuito equivalente ............................................................................................................ 55 Figura 13: Perfil de Tensin ................................................................................................................. 55 Figura 14: Caracterstica V-I ideal en rgimen permanente, con Vd medido en el rectificador. . 58 Figura 15: Caracterstica real de control del convertidor en rgimen permanente ....................... 60 Figura 16: Regulador de corriente ....................................................................................................... 61 Figura 17: Modos de control alternativos en el inversor .................................................................. 63 Figura 18: Circuito equivalente del inversor ...................................................................................... 63 Figura 19: Limitadores de corriente dependientes de la tensin (VDCOLs) ................................ 66 Figura 20: Caracterstica V-I en rgimen permanente incluyendo VDCOL, con lmites de corriente mnima y de ngulos de disparo .......................................................................................... 67 Figura 21: Niveles jerrquicos de un sistema de control HVDC, con constantes de tiempo tpicas asociadas......................................................................................................................................70 Figura 22: Nivel de control de tiristores y vlvulas ........................................................................... 71 Figura 23: Convertidor y niveles de control bsicos ......................................................................... 73 Figura 24: Control de polo maestro en una transmisin bipolar .................................................... 74 Figura 25: Control de fase individual de disparo ............................................................................... 77 Figura 26: Control de frecuencia constante en una red AC operando en isla............................... 79 Figura 27: Control de frecuencia/potencia ........................................................................................ 79 Figura 28: Estabilizacin de un enlace AC mediante lneas DC en paralelo ................................. 80 Figura 29: Ubicacin de los enlaces de Ro Nelson (NR) y CU [16] .............................................. 82 Figura 30: Controles de frecuencia de los bipolos del enlace HVDC de Ro Nelson, diagrama de bloques detallado .............................................................................................................................. 84 Figura 31: Controles de frecuencia de los bipolos del enlace HVDC de Ro Nelson, diagrama esquemtico ............................................................................................................................................85 Figura 32: Modelo de control externo (External Control System, ECS) del Sistema HVDC del ro Eel ...................................................................................................................................................... 86 Figura 33: Diagrama de bloques para el control de frecuencia-potencia de CU .......................... 87 Figura 34: Controlador de frecuencia del enlace CU ........................................................................ 88 Figura 35: Sistema de transmisin de Itaip ...................................................................................... 90 Figura 36: Diagrama de bloques de la modulacin del ngulo del sistema HVDC de Itaip .................................................................................................................................................................. 91 Figura 37: Estabilizador de frecuencia en el sistema de Itaip a 50 [Hz] ...................................... 92 Figura 38: Regulador de frecuencia del sistema de Itaip a 60 [Hz]............................................... 92 10

Figura 39: Diagrama de bloques simplificado del control de potencia de bipolos de Itaip ...... 93 Figura 40: VDCOL de Itaip ............................................................................................................... 94 Figura 41: Caracterstica esttica del VDCOL de Itaip .................................................................. 95 Figura 42: Sistema HVDC implementado en Digsilent ................................................................... 99 Figura 43: Diagrama de Bloques General de Modelo de Control de enlace HDVC .................102 Figura 44: Modelo de control en Digsilent ......................................................................................103 Figura 45: Diagrama de bloques general del controlador de frecuencia del inversor ................104 Figura 46: Bloque control frecuencia del Inversor..........................................................................104 Figura 47: Diagrama de bloques detallado del Controlador de Frecuencia del Inversor ..........105 Figura 48: Diagrama de Bloques detallado, implementado en Digsilent .....................................105 Figura 49: Diagrama de bloques general del Controlador de Potencia ........................................109 Figura 50: Bloque Control de Potencia.............................................................................................109 Figura 51: Diagrama de Bloques detallado del Controlador de Potencia ....................................110 Figura 52: Control de Potencia del enlace HVDC ..........................................................................111 Figura 53: Diagrama de bloques general del controlador de ngulo de disparo del rectificador ................................................................................................................................................................114 Figura 54: Bloque Control de ngulo de disparo de Rectificador ...............................................114 Figura 55: Diagrama de bloques detallado del controlador del ngulo de disparo del rectificador ................................................................................................................................................................115 Figura 56: Control del Rectificador ...................................................................................................116 Figura 57: Diagrama de bloques general del controlador del ngulo de disparo del Inversor .121 Figura 58: Bloque control del ngulo de disparo del inversor en Digsilent .........................121 Figura 59: Diagrama de bloques detallado del Control del ngulo de Disparo del Inversor ..122 Figura 60: Controlador del inversor ..................................................................................................124 Figura 61: A) Diagrama de bloques del Control del Inversor y B) Diagrama de bloques del Control del Rectificador ......................................................................................................................129 Figura 62: Bloque control estacin Inversora ..................................................................................130 Figura 63: Frecuencia medida en el inversor para cada de central de 500 [MW] del subsistema Aysn con y sin accin de control. ....................................................................................................134 Figura 64: Potencias resultantes para cada de central de 500 [MW] en el subsistema Aysn, con y sin accin de control.........................................................................................................................136 Figura 65: Frecuencias en el inversor, casos controlado y no controlado. ..................................139 Figura 66: Potencias vs tiempo, para los casos controlado y no controlado ..............................141 Figura 67: Seales de frecuencia en el inversor, con y sin los controles activados. ...................144 Figura 68: Seales de de potencia en el rectificador e inversor, condicin controlada y no controlada..............................................................................................................................................146 Figura 69: Seales de frecuencia en el inversor, con y sin los controles activados. ...................149 Figura 70: Seales de salida de potencia en el rectificador e inversor, con y sin los controles activados. ...............................................................................................................................................151 Figura 71: Seales de frecuencia en el inversor, con y sin los controles activados. ...................154 Figura 72: Seales de salida de potencia en el rectificador e inversor, con y sin los controles activados. ...............................................................................................................................................157 Figura 73: Generador alimentando carga independiente ...............................................................169 Figura 74: Funcin de transferencia que relaciona velocidad y torques ......................................170 Figura 75: Funcin de transferencia que relaciona velocidad y potencia.....................................172 Figura 76: Efecto de la frecuencia sobre la demanda [15] .............................................................173 Figura 77: Diagrama de bloques reducido del efecto de la frecuencia sobre la demanda [15] .173 Figura 78: Diagrama esquemtico de un regulador iscrono [15] ................................................174 11

Figura 79: Diagrama de bloques con realimentacin en estado estacionario [15] ......................175 Figura 80: Diagrama de Bloques reducido [15] ...............................................................................175 Figura 81: Caracterstica de un control primario con estatismo [15] ............................................176 Figura 82: Reparto de la carga entre dos generadores con distinto estatismo [15] ....................177 Figura 83: Diagrama de bloques reducido del sistema de regulacin primaria [15] ...................177 Figura 84: Efecto de modificar la consigna de potencia [15] ........................................................178 Figura 85: Modelo de Sistema con control Primario [15] ..............................................................179 Figura 86: Sistema HVDC Benchmark CIGR ..............................................................................183 Figura 87: Regulador de velocidad de Ralco ....................................................................................184 Figura 88: Regulador de velocidad de Ralco ....................................................................................184 Figura 89: Seales internas control potencia ....................................................................................185 Figura 90: Seales internas controlador frecuencia .........................................................................186 Figura 91: Variables internas control potencia ................................................................................187 Figura 92: Seales internas control frecuencia.................................................................................188 Figura 93: Seales internas control de potencia ..............................................................................189 Figura 94: Seales internas control de frecuencia ...........................................................................190 Figura 95: Seales internas control de potencia ..............................................................................191 Figura 96: Seales internas control de frecuencia ...........................................................................192 Figura 97: Seales internas control de potencia ..............................................................................193 Figura 98: Seales internas control de frecuencia ...........................................................................194 Figura 99: Frecuencia rectificador caso controlado y no controlado ...........................................195 Figura 100: Frecuencia rectificador caso controlado y no controlado .........................................196 Figura 101: Frecuencia rectificador caso controlado y no controlado .........................................197 Figura 102: Frecuencia en el rectificador caso controlado y no controlado ...............................198 Figura 103: Frecuencias en el rectificador caso controlado y no controlado ..............................199

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LISTADO DE ACRNIMOS
AC: Alternating current, corriente alterna AGC: Automatic Generation Control, Control Automtico de Generacin CAMMESA: Compaa Administradora del Mercado Mayorista Elctrico Sociedad Annima CC: Centro de Control CCA: Constant Current Amplifier, Amplificador de Control de Corriente CCAT: Corriente Continua en Alta Tensin CDC: Centro de Despacho y Control del CDEC CDEC: Centro de Despacho Econmico de Carga CNE: Comisin Nacional de Energa COC: Centro de Control de Operaciones COG: Centro de Control de Operacin de Generadores COyM: Costos de Operacin y Mantenimiento CPF: Control Primario de Frecuencia CSF: Control Secundario de Frecuencia DC: Direct Current, Corriente Continua DPC: Damping Power Controller, Controlador de Amortiguamiento de Potencia EDAC: Esquema de Desconexin Automtica de Carga ENRE: Ente Nacional Regulador de la Electricidad HVAC: High Voltage Alternating Current, Corriente Alterna en Alta Tensin HVDC: High Voltage Direct Current, Corriente Continua en Alta Tensin MEM: Mercado Elctrico Mayorista NTSyCS: Norma Tcnica de Seguridad y Calidad de Servicio OED: Organismo Encargado del Despacho PCU: Primary control Unit, Regulador de Velocidad RIAC: Rectifier Integrator Alpha Clamp SADI: Sistema Argentino de Interconexin SCR: Short Circuit Rate, Razn de Cortocircuito SI: Sistema Interconectado SIC: Sistema Interconectado Central STOL: Short Time Overload Limit, Limitador de Sobrecarga de Corta Duracin SVC: Sistema de Compensacin Esttica de Potencia Reactiva TCU: Thyristor Control Unit, Unidad de Control de Tiristor UCTE: Union for the Coordination of the Transmission of Electricity UTC: Universal Time Coordinated, Tiempo Universal Coordinado VCO: Voltage-controlled oscillator, Regulador de Tensin VDCOL: Voltage Dependent Current Order Limit, Limitador de Corriente de Referencia dependiente de la Tensin

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1.

INTRODUCCIN
La transmisin en HVDC es una tecnologa de transmisin de potencia existente en

ms de 90 proyectos en el mundo, cifra que se encuentra en expansin. Una de las principales razones para este crecimiento, es el incremento de la demanda energtica que se ha producido en todos los pases, lo cual se ha traducido en la problemtica de llevar grandes bloques de energa desde zonas generadoras a zonas consumidoras. En Chile, se encuentra en evaluacin el Proyecto Hidroaysn, el cual pretende unir, mediante un enlace en corriente continua, el SIC con un conjunto de centrales que se construiran en Aysn. El objetivo de este proyecto es la construccin y operacin de cinco centrales hidroelctricas, dos en el ro Baker y tres en el ro Pascua. El complejo tendra una potencia instalada de 2.750 [MW] y una capacidad de 18.430 [GWh] de energa media anual. Esta energa ser conectada al SIC mediante una lnea de corriente continua en alta tensin con una longitud cercana a 2.000 [km]. Sin embargo, existen diversas limitantes tcnicas a la construccin y operacin de este proyecto, y una de stas tiene que ver con la regulacin de frecuencia, tema que ser tratado en la presente Tesis. Este tema es altamente relevante en la operacin del sistema, pues la regulacin primaria de frecuencia es la encargada de mantener el equilibrio entre la potencia consumida en la red y la potencia motriz de los grupos generadores. Por su parte, la regulacin secundaria de frecuencia tiene por objetivo principal volver la frecuencia de la red a su valor nominal, correspondiente a 50 [Hz] en el caso chileno. El presente trabajo de Tesis propone el diseo de un enlace HVDC que conecta dos subsistemas, homologables al SIC y al subsistema de las centrales de Aysn, para lo cual se construye un sistema de control en el sistema HVDC que permita mantener el rango de variacin de frecuencia en torno a ciertos valores definidos en la NTSyCS. Estos controles de frecuencia se modelan en el programa Digsilent, y se realizan distintas contingencias, para probar la efectividad del controlador.

14

2.

OBJETIVOS DE LA TESIS
Los objetivos a alcanzar de este Trabajo de Tesis son:

Objetivos Generales: Estudio del impacto de un enlace HVDC conectado con un modelo homlogo al SIC, en relacin con la respuesta de frecuencia primaria del este sistema. Integracin del enlace HVDC al control de frecuencia primario del sistema homlogo al SIC, con el objeto de mantener la respuesta de frecuencia dentro de las bandas establecidas en la NTSyCS.

Objetivos Especficos Proponer un modelo de control de frecuencia primario, que modifique la potencia inyectada a travs del enlace HVDC, de modo de estabilizar la frecuencia en el inversor ante perturbaciones de distinta severidad. Diseo de un Sistema de Control particular para el enlace HVDC estudiado, con estudio de sus parmetros. Cada enlace HVDC tiene requerimientos distintos, por lo que los sistemas de control son diferentes tanto en el diseo de sus controladores como en sus parmetros. Modelar el control propuesto en el software Digsilent, verificando su funcionamiento ante distintas contingencias.

15

3.
3.1.

ENLACE HVDC
Introduccin
3.1.1. Historia En sus inicios, la transmisin de energa elctrica se desarroll en corriente continua. En aquellos momentos, los principales avances se haban realizado en acumuladores y generadores elctricos en corriente continua, por lo que la distribucin de energa elctrica se ejecut con esta tecnologa. As, en 1882 se realiz el tendido de una lnea de 2 [kV] de corriente continua, de 50 [km] de extensin entre Miesbach y Mnich (Alemania). Las primeras redes de distribucin instaladas en Europa y Estados Unidos funcionaron en corriente continua y baja tensin, pero gran parte de la energa generada se perda en los cables. Luego, gracias a la invencin del transformador en 1885, los sistemas de transmisin en corriente alterna se potenciaron, pues se logr transmitir en tensiones ms altas y con menores prdidas. Luego, en 1893 se introduce la transmisin en corriente alterna trifsica y se desarrollan los motores de induccin, lo que hace ms econmico el uso de esta tecnologa que domin en el siglo XX. Paralelamente, el desarrollo de la tecnologa en corriente continua sigui con la invencin del diodo en el ao 1904, el tubo de vaco en 1910 y las vlvulas de arco de mercurio en 1929, los que se utilizaron para el proceso de conversin de corriente alterna a continua. En 1930 se instalaron plantas de investigacin en USA y Suecia. La corriente continua resultaba interesante en la transmisin de energa a largas distancias, al no perder capacidad de transporte en largos recorridos producto de problemas de estabilidad como ocurre en redes AC. El primer enlace HVDC se construy en 1954 y uni la isla de Gotland con Suecia (100 [kV], 20 [MW]), con un cable submarino de 98 [km] de extensin en el mar Bltico. Luego, en 1967 se inicia el uso de las vlvulas de estado slido (tiristores) en la transmisin HVDC y se aplican nuevamente en el enlace Gotland-Suecia. Luego, en 1968 se usan tiristores en el proyecto Cahora Bassa, el cual une la estacin generadora hidrulica del mismo nombre con Mozambique, en Sudfrica. Este proyecto tiene la 16

particularidad de poseer la mayor tensin (533 [kV]), mayor potencia (1.920 [MW]) y longitud (1.420 [km]) usada hasta ese momento en el mundo. 3.1.2. Caractersticas principales de los Sistemas HVDC La Figura 1 muestra la capacidad de transmisin de potencia del sistema HVDC en funcin de la distancia, la cual se mantiene prcticamente independiente. Por otra parte, los sistemas en corriente alterna disminuyen la capacidad de transmisin con la longitud de las lneas, debido a sus efectos inductivos.

Figura 1: Potencia vs Distancia para sistemas DC y AC [8]

Otra dificultad adicional es el desfase producido por esta misma inductancia entre las tensiones de los dos extremos de la lnea, puesto que puede conducir a la inestabilidad del sistema (ver seccin 3.3.2.1 Lmites de Estabilidad). Estos problemas no aparecen en los sistemas HVDC al no estar afectados por la inductancia de la lnea. Otro factor tcnico bsico consiste en la imposibilidad de conectar en corriente alterna dos sistemas que funcionan a diferente frecuencia (asincrnicos). En estos casos se hace imprescindible el uso de HVDC independientemente de la distancia que separe ambos sistemas. En ocasiones, la conexin de los sistemas se realiza en el interior de una subestacin, haciendo innecesaria la instalacin de lneas de transporte en HVDC (sistemas back-to-back). 17

En el momento de analizar el costo total de un sistema de transporte es necesario contar con los costos directos de la instalacin (lneas y convertidores/ transformadores) y los indirectos (prdidas capitalizadas y COyM). La Figura 2 muestra la distribucin de los costos de las instalaciones HVDC y HVAC en funcin de la distancia. Se aprecia el punto de interseccin entre las curvas de costo total DC y costo total AC, el cual si se prolonga hasta el eje X, entrega la Distancia crtica AC-DC, que indica la distancia entre los terminales en que el costo de construir un sistema en corriente alterna o en continua es el mismo. Bajo la distancia crtica, conviene construir un sistema en corriente alterna ya que sus costos son inferiores, y sobre la distancia crtica, conviene construir un sistema en corriente continua. Usualmente, la distancia crtica puede variar entre 400 [km] y 700 [km], dependiendo de los costos unitarios por kilmetro de lnea.

Figura 2: Distribucin de costos en funcin de la distancia [8]

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3.2.

Configuraciones de enlaces HVDC


Las configuraciones bsicas empleadas en los sistemas de transmisin HVDC

dependern del nmero de polos y de la polaridad de cada uno, siendo los principales: Enlace monopolar: Esta configuracin presenta un conductor, generalmente de polaridad negativa. El retorno se realiza por tierra o mar, mediante electrodos que hacen la funcin de ctodo (electrodo de polaridad negativa) y nodo (electrodo de polaridad positiva), segn se observa en la Figura 3.

Figura 3: Enlace Monopolar [19]

Enlace bipolar: En esta configuracin existen dos polos de polaridad opuesta con igual corriente nominal y con el punto neutral (punto entre ambas estaciones convertidoras, o electrodo 1 en la Figura 4) a tierra mediante un electrodo. De esta forma, en operacin normal no existe corriente nominal transmitida desde el electrodo hacia tierra. En situacin de mantenimiento o falla de uno de los polos, los electrodos de puesta a tierra son capaces de cerrar el circuito mediante la conduccin por tierra de la corriente, por determinados perodos de tiempo. Dado que puede fallar tanto el electrodo negativo como el positivo, ambos deben ser capaces de funcionar como ctodo o nodo; debido a esta ltima circunstancia es que ambos deben ser diseados al menos como nodos, pues as se toman las precauciones necesarias para evitar la corrosin del electrodo.

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Figura 4: Enlace Bipolar [19]

Enlace homopolar: Esta configuracin presenta dos o ms conductores de la misma polaridad y siempre opera con retorno a tierra mediante electrodos o por conductor metlico. En el caso de falla o mantenimiento de un conductor, el otro podr sobrellevar la prdida mediante la sobrecarga de la lnea operativa.

Figura 5: Enlace Homopolar [19]

En los esquemas mencionados es posible usar retorno metlico en lugar de electrodos de puesta a tierra cuando las condiciones ambientales hacen prohibitivo o complejo utilizar 20

tierra como camino de retorno de la corriente. Sin embargo, se debe efectuar una evaluacin econmica detallada de los costos involucrados, pues stos se incrementaran fuertemente en el caso del retorno metlico, sobre todo si las distancias involucradas son extensas.

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3.3.

Transmisin en Corriente Continua versus Transmisin en Corriente Alterna


Para planear la eleccin entre transmisin en corriente continua y corriente alterna, es

necesario realizar una evaluacin de los costos de transmisin, consideraciones tcnicas, y la confiabilidad y disponibilidad ofrecidas por las distintas alternativas de transmisin.

3.3.1. Evaluacin de Costos de Transmisin El costo de una lnea de transmisin se compone de la inversin de capital para la infraestructura (torres, conductores, aisladores y equipos requeridos en las estaciones terminales) y de los costos operacionales (por ejemplo, prdidas de transmisin). Si se asume requerimientos de aislacin similar para las tensiones mximas de lneas en corriente continua y alterna, una lnea en corriente continua con dos conductores puede transportar tanta potencia como una lnea en corriente alterna con tres conductores del mismo tamao. De esta forma, para cierto nivel de potencia dado, una lnea DC requiere costos de aislacin y de conductores reducidos, y torres ms delgadas y econmicas. Para el caso de la lnea DC, por el hecho de tener slo dos conductores (con la misma capacidad de corriente que tres conductores en corriente alterna), las prdidas de transmisin de potencia tambin se reducen en aproximadamente dos tercios respecto de aquellas en un sistema en corriente alterna [11]. Adems, la ausencia del efecto pelicular, prdidas dielctricas y efecto Corona inferiores que en el caso de la transmisin en corriente alterna, tambin son beneficiosos para reducir las prdidas de potencia en el caso de la transmisin en corriente continua. Por ltimo, se deber evaluar la longitud del enlace debido a que para distancias inferiores a la Distancia Crtica, los costos de instalar un enlace HVDC son mucho ms altos a los de un enlace en corriente alterna, ya que los costos fijos de las estaciones convertidoras son muy altos y no se alcanzan a compensar con las menores prdidas de 22

transmisin. Por lo tanto, un enlace HVDC slo es conveniente para distancias mayores a la Distancia Crtica. Usualmente, la distancia crtica puede variar entre 400 y 700 [km], dependiendo de los costos unitarios por kilmetro de la lnea. En el caso del Subsistema del Proyecto Hidroaysn, es conveniente conectarlo al SIC a travs de una lnea en corriente continua, ya que el largo de la lnea es de aproximadamente 2.000 [km], lo que hace inviable un enlace en corriente alterna por limitaciones tcnico-econmicas. 3.3.2. Evaluacin de Consideraciones Tcnicas Un enlace en corriente continua es capaz de controlar completamente la potencia transmitida, tiene la capacidad de mejorar la estabilidad transitoria de redes asociadas en corriente alterna, y puede limitar fallas de corriente a travs de la lnea, debido a su rpida controlabilidad. Adems, la transmisin DC puede superar varios de los siguientes problemas asociados con transmisin en corriente alterna: 3.3.2.1. Lmites de Estabilidad La potencia transferida en una lnea en corriente alterna depende de la diferencia del ngulo entre los fasores de tensin de los dos extremos de la lnea. Para un nivel de transferencia de potencia dado, el ngulo se incrementa con la distancia. La mxima transferencia de potencia est limitada por consideraciones de estado estacionario y estabilidad transitoria. La transferencia de potencia de una lnea de corriente alterna es inversamente proporcional a la distancia; mientras que en una lnea de corriente continua, no depende del largo de sta [11]. 3.3.2.2. Control de Tensin El control de tensin en lneas en corriente alterna es complicado debido a las cadas de tensin, entre otros motivos. El perfil de tensin en una lnea AC es relativamente plano slo para un nivel de potencia transferida correspondiente a su

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Carga de Impedancia Caracterstica SSIL, la que se define como la potencia suministrada por sta a una carga hmica pura:

Ecuacin 1

[3.1]

Para tensin constante al final de la lnea, la tensin se reduce en el punto medio para cargas de lneas mayores a su SSIL, y aumenta para cargas de lnea inferiores a SSIL. [11]. A medida que la carga de la lnea es incrementada, la mantencin de tensin constante en ambos extremos de la lnea requiere de control de potencia reactiva. Los requerimientos de sta se elevan conforme aumenta el largo de la lnea. Aunque las estaciones convertidoras AC/DC requieren potencia reactiva relacionada con la potencia transmitida, la lnea DC no requiere potencia reactiva para s misma. 3.3.2.3. Compensacin reactiva en lneas La compensacin reactiva en lneas de transmisin en corriente alterna de gran longitud es necesaria para reducir las limitaciones de estabilidad. El control de tensin, y el aumento de la potencia transferida son posibles a travs del uso de SVC, reactancias Shunts, bancos de condensadores, entre otros. En el caso de las lneas DC, este tipo de compensacin no es requerido. 3.3.2.4. Problemas de interconexin en redes AC La interconexin de dos sistemas de potencia a travs de un enlace AC requiere de controladores de generacin automtica (AGC) en ambos sistemas, para estar coordinados con la misma frecuencia. Sin embargo, incluso con un control coordinado de estos sistemas interconectados, la operacin del enlace AC puede ser problemtica debido a los siguientes motivos:

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La presencia de grandes oscilaciones de potencia que pueden ocasionar cadas del sistema por baja frecuencia. Incremento del nivel de falla. Transmisin de perturbaciones de un subsistema a otro. La rpida controlabilidad del flujo de potencia en lneas DC elimina los

problemas anteriormente mencionados. Adems, permite la interconexin de subsistemas que funcionan a distinta frecuencia. 3.3.2.5. Impedancia de Tierra En transmisin en corriente alterna, no es permitida la existencia de la corriente de secuencia cero en rgimen permanente debido a la alta magnitud de la impedancia de tierra, la cual no permite una transmisin eficiente de potencia. La impedancia de tierra es insignificante para la corriente continua, por lo que en el caso de un sistema bipolar, se puede mantener la operacin del enlace HVDC con un porcentaje de sobrecarga del polo sano, utilizando la tierra como retorno durante el perodo de falla. El retorno de tierra es objetable cuando el electrodo de puesta a tierra encargado de conducir la corriente presenta corrosin producto del flujo de corriente continua, o bien cuando existen consideraciones ambientales que lo restrinjan.

3.3.3. Evaluacin de consideraciones Ambientales Uno de los principales beneficios de transmitir en corriente continua es la menor franja de servidumbre comparada con la de una lnea en corriente alterna, para el mismo nivel de potencia, con torres ms simples y de menor impacto visual.

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Figura 6: Franja de servidumbre torre AC vs torre DC

Otras ventajas de un enlace HVDC sobre HVAC son las siguientes: Los campos elctricos y magnticos de una lnea HVDC son de la misma magnitud que los generados por la Tierra, no afectando a priori a seres vivos. Posibilidad de conectar va cable submarino a sistemas aislados en distancias mayores que con cables HVAC. Por otro lado, un aspecto a considerar es el caso de funcionamiento monopolar del enlace, que se puede dar por una configuracin monopolar permanente o bien por una falla en uno de los polos de un enlace bipolar, situacin en la cual el retorno de corriente se realiza por tierra elctrica (esto es tierra o mar) utilizando electrodos de puesta a tierra situados en estos medios. En este caso, existen dos puntos que se deben tener en cuenta con respecto al medio ambiente: 1. Operacin segura para personas, flora y fauna. En caso de funcionamiento monopolar, se deben disear electrodos que permitan obtener tensiones de paso en la superficie del medio en que estn situados que permitan una operacin segura para personas y fauna. En caso de un electrodo de mar, se debe tener especial cuidado con la tensin entre los extremos de la fauna marina (por ejemplo cabeza-cola en un pez) existente en las cercanas del electrodo en operacin [19]. 26

2. Riesgo de corrosin para instalaciones cercanas (enterradas y/o sumergidas). Al efectuarse el retorno por tierra, existe el riesgo de corrosin en las instalaciones metlicas cercanas al electrodo que opera como ctodo, tales como sistemas telefnicos, instalaciones de ferrocarriles, tuberas de cualquier especie, sistemas de transmisin A.C., entre otras. Este riesgo debe cuantificarse previo al diseo del sistema de transmisin, as como tambin las medidas de mitigacin correspondientes, que pueden ser proteccin catdica, distancia mnima del orden de decenas de kilmetros entre el electrodo y la convertidora, entre otras [19].

3.3.4. Problemas con Transmisin DC La aplicacin de un enlace HVDC es limitada por los siguientes factores: a) Alto costo de estaciones convertidoras. b) Imposibilidad de usar transformadores para cambiar los niveles de tensin. c) Generacin de Armnicas en el lado de corriente alterna. d) Requerimiento de potencia reactiva en las estaciones convertidoras. e) Complejidad en el diseo de los controladores. f) Falla de las vlvulas (tiristores, etc.). A travs de los aos, se han producido importantes avances en esta tecnologa, los cuales han mejorado las desventajas mencionadas anteriormente (excepto la b, ya que los transformadores slo funcionan en corriente alterna debido a sus principios inductivos de funcionamiento). Estos avances en la tecnologa DC son los siguientes: a) Incremento en los valores nominales de las celdas de los tiristores que conforman las vlvulas. b) Construccin modular de las vlvulas de los tiristores c) Operacin de convertidores de 12 pulsos

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d) Uso de conmutacin forzada de tiristores e) Aplicacin de electrnica digital y fibra ptica en el control de estaciones convertidoras.

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4.

CONTROL DE FRECUENCIA
Como la frecuencia elctrica est ligada al balance de potencia activa en el sistema

elctrico, suele hablarse indistintamente de control de frecuencia, control de potencia, o control de frecuencia-potencia. De manera breve puede decirse que la frecuencia del sistema y los flujos de potencia por determinadas lneas son las variables que se quieren controlar, y las potencias entregadas por generadores son las variables empleadas para controlarlas. Aunque la frecuencia de un sistema elctrico es la misma en todos sus nudos nicamente cuando el sistema se encuentra en rgimen permanente, al estudiar el control frecuencia-potencia, se supone que las desviaciones del punto de equilibrio son pequeas, y que la frecuencia puede considerarse la misma en todos los nudos del sistema. Por ello, el control de frecuencia es un problema que se aborda de manera global. En este sentido es distinto al control de tensin, eminentemente local y que afecta, salvo en casos muy especiales como el colapso de tensin, a un conjunto limitado de nudos. As, los sistemas de control de frecuencia y de tensin se conciben de forma independiente, aprovechando el dbil acoplamiento entre el flujo de potencia reactiva y las tensiones, por un lado, y el flujo de potencia activa, los ngulos de tensin y la frecuencia, por otro (Ver anexo 10.1). La estabilidad de frecuencia corresponde a la capacidad de un sistema de mantener la frecuencia cercana a los 50 [Hz] en el caso del SIC, lo cual se logra manteniendo el equilibrio entre la potencia generada y demanda. La inestabilidad en la frecuencia se produce debido a oscilaciones no amortiguadas de frecuencia, que pueden derivar en desconexiones de carga o de centrales generadoras. La estabilidad de frecuencia de corto plazo est relacionada con cambios bruscos de demanda o desconexiones intempestivas de centrales generadoras, lo que puede causar desequilibrios en el sistema que provoquen la desconexin de elementos. En cambio, la estabilidad de frecuencia de largo plazo es provocada por descoordinacin de protecciones y de elementos de control, o falta de reserva en giro para realizar regulacin de frecuencia secundaria.

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La potencia generada en cada planta debe atender tambin a otros requerimientos adems de la frecuencia, fundamentalmente compromisos adoptados durante el funcionamiento del mercado elctrico. Estos compromisos se refieren tanto a la produccin en cada planta como al intercambio de potencia entre reas de control vecinas. En la actualidad, dada la extensin geogrfica alcanzada por los sistemas elctricos modernos y la variedad de instituciones involucradas en su organizacin, stos se dividen en reas interconectadas para facilitar su gestin tcnica y econmica. Las transacciones de potencia en un instante determinado entre reas quedan programadas con antelacin, y cada rea debe disponer de las suficientes reservas de energa para hacer frente a sus posibles desequilibrios entre generacin y demanda [15]. Considerando lo anterior, el control de frecuencia debe conseguir que Se mantenga el equilibrio entre generacin y demanda Se mantenga la frecuencia de referencia en el sistema Se cumplan los compromisos de intercambio de potencia con las reas vecinas, en el caso de sistemas interconectados de dos o ms reas. Se mantenga la suficiente potencia de reserva

Todo ello, adems, debe organizarse dentro del marco regulatorio vigente de cada pas, correspondiente a un mercado de energa competitivo. Para cumplir estos objetivos, el control frecuencia-potencia se organiza en tres niveles: primario, secundario y terciario. Cada uno de los niveles opera en un margen de tiempo e involucra un conjunto de variables provenientes de una parte ms o menos amplia del sistema elctrico: El control primario es el ms rpido, operando en un margen de tiempo de entre 2 y 20 segundos. Acta de forma local en cada generador sincrnico, respondiendo a la velocidad de giro del eje. La rapidez de este control est limitada por la propia inercia del grupo generador-turbina.
-

El control secundario opera en un margen de tiempo de entre 20 segundos y 2 minutos. Acta en el mbito del rea de control, atendiendo a la frecuencia y al intercambio de potencia con las reas vecinas. 30

El control terciario opera en un margen de tiempo superior a 10 minutos. Acta en el mbito de un sistema elctrico extenso, buscando restituir la reserva de regulacin secundaria que haya sido utilizada. Este tipo de control no es aplicado en el SIC.

Estos niveles de control se agrupan dentro de los llamados Servicios Complementarios, los cuales se definen en la normativa vigente de cada pas (segn corresponda).

4.1.

Control de Frecuencia en el SIC


El control de la frecuencia del SIC contempla la operacin de una unidad generadora

hidrulica (unidad piloto) con el estatismo de su regulador de velocidad ajustado en un valor muy cercano a 0 (o nulo), y el resto de las unidades con estatismos iguales o superiores a 3% [12], lo que permite de forma automtica mantener la frecuencia de rgimen permanente del sistema en torno a su valor nominal. En Chile, la NTSyCS establece las exigencias particulares de Seguridad y Calidad de Servicio de los sistemas interconectados, y debe ser cumplida por: los propietarios de las instalaciones sujetas a la coordinacin de la operacin del CDEC de cada sistema interconectado, y por los operadores y coordinadores encargados de la operacin de dichas instalaciones. 4.1.1. Norma Tcnica de Seguridad y Calidad de Servicio (NTSyCS) Corresponde a la Norma vigente en Chile, en la cual se establece que el control de frecuencia es el conjunto de acciones destinadas a mantener la frecuencia de operacin dentro de una banda predefinida en torno a la frecuencia de referencia, corrigiendo los desequilibrios instantneos entre la potencia generada y demandada en el SIC [7]. En esta norma, en el Artculo 1-7 se establecen los siguientes conceptos:

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Control Primario de Frecuencia: Accin de control ejercida rpidamente sobre la frecuencia de un Sistema Interconectado, a travs de equipos instalados en unidades generadoras que permiten modificar en forma automtica su produccin [7]. Este es el caso de los llamados reguladores de velocidad o PCU de las mquinas, los cuales compensan la variacin de velocidad que surge a consecuencia del desequilibrio producido entre la generacin y la carga. Los reguladores de velocidad son de accin proporcional y actan en forma individual sobre cada turbina, de acuerdo con el estatismo de la mquina. Este tipo de control no permite restablecer la frecuencia nominal del sistema, lo que produce una desviacin en la frecuencia en rgimen permanente (Ver Anexo 10.1). Control Secundario de Frecuencia: Accin manual o automtica destinada a compensar el error final de frecuencia resultante de la accin del control primario de frecuencia que ejercen los reguladores de velocidad de las unidades generadoras dispuestas para tal fin, que se consigue a travs del cambio en la consigna de potencia de los reguladores de velocidad [7]. Esta variacin en la consigna de potencia significa un desplazamiento paralelo de la curva caracterstica de regulacin de la unidad correspondiente, para situarse en un nuevo punto de operacin a la frecuencia nominal del sistema [12]. El tiempo de respuesta de esta accin es del orden de varios minutos, no pudiendo exceder los 15 minutos, y a su vez debe ser sostenible durante 30 minutos. Esta funcin del control secundario de frecuencia restablece la frecuencia en su valor nominal, permitiendo a las unidades generadoras participantes del control primario de frecuencia, restablecer su produccin de acuerdo con el orden econmico del despacho [7]. Reserva Primaria: Reserva destinada a corregir las desviaciones instantneas de generacin respecto de la demanda real del Sistema Interconectado [7]. Reserva Secundaria: Reserva destinada a compensar, durante perodos menores a 15 minutos, las desviaciones reales de demanda y la generacin respecto de los valores previstos en la programacin de la operacin del Sistema Interconectado [7].

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Reserva en Giro: Margen de potencia disponible entre la potencia de despacho y la potencia mxima disponible de todas las unidades en operacin [7]. Estado de Alerta: Estado que se alcanza luego de una o ms contingencias encontrndose el SI previamente en Estado Normal, en el cual no existe energa no suministrada y se superan sin prdida de sincronismo contingencias simples, estando el SI estable sin estar disgregado en islas, caracterizado por la existencia de alguna de las siguientes condiciones [7]: Existen barras del SI cuyas tensiones se encuentran fuera de los rangos de Estado Normal, pero no se encuentran fuera de los rangos establecidos para el Estado de Alerta. Se ha perdido reserva en giro de modo que frente a cambios en la demanda, la frecuencia del SI excursiona fuera de los rangos de Estado Normal, pero no fuera de los rangos definidos para el Estado de Alerta. Estado de Emergencia: Estado que se alcanza luego de una o ms contingencias encontrndose el SI previamente en Estado Normal o en Estado de Alerta y en el cual se presentan alguna de las siguientes condiciones [7]: El SI se encuentra disgregado en Islas o existe energa no suministrada. Existen barras del SI cuyas tensiones se encuentran fuera de los rangos de Estado Normal y Alerta. Se ha perdido la reserva en giro de modo que frente a cambios en la demanda la frecuencia del sistema excursiona fuera de los rangos de Estado Normal y Alerta con riesgo de que el SI o algunas islas pierdan sincronismo. Estado Normal: Estado del SI en que se satisfacen simultneamente las siguientes condiciones [7]: Inexistencia de energa no suministrada. Las tensiones en todas las barras del SI se encuentran dentro de los rangos definidos para Estado Normal. La frecuencia se encuentra dentro del rango definido para Estado Normal 33

Las reservas de potencia en giro y de capacidad de transmisin y aporte de reactivos estn dentro de los valores programados. En Estado Normal el SI debe ser capaz de superar sin prdida de sincronismo las contingencias establecidas en el Captulo N5 de la NTSyCS. La Norma Tcnica, en su Artculo 5-31 define lo siguiente: La frecuencia

nominal de cada SI es 50 [Hz], ante lo cual el CDC del CDEC deber adoptar todas las medidas posibles para que sta permanezca constante, aceptndose en rgimen permanente para el Estado Normal y de Alerta, que el valor promedio de la frecuencia fundamental, medida en intervalos de tiempo de 10 segundos durante todo perodo de siete das corridos, se encuentre en los rangos siguientes [7]: a) Sistemas con capacidad instalada en generacin superior a 100 [MW], en los cuales el aporte de energa de centrales hidroelctricas, durante los siete das de control, supere el 60% del consumo total: Sobre 49,8 Hz y bajo 50,2 Hz durante al menos el 99% del perodo; Entre 49,3 Hz y 49,8 Hz durante no ms de un 0,5% del perodo; Entre 50,2 y 50,7 Hz durante no ms de un 0,5% del perodo.

b) Sistemas con capacidad instalada en generacin superior a 100 [MW], en los cuales el aporte de energa de centrales hidroelctricas, durante los siete das de control, no supere el 60% del consumo total: Sobre 49,8 Hz y bajo 50,2 Hz durante al menos el 97% del perodo; Entre 49,3 Hz y 49,8 Hz durante a lo ms un 1,5% del perodo; Entre 50,2 y 50,7 Hz durante a lo ms un 1,5% del perodo. En el presente estudio, se simular un sistema homologable al SIC en el cual todas las mquinas son hidrulicas y participan en la regulacin de frecuencia, por lo que se deben considerar los lmites establecidos para el punto a). Sin embargo, en la realidad puede ocurrir que en condicin de hidrologa seca, se deba cumplir la condicin b).

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Adems, el Artculo 5-44 de la NTSyCS estable que en el caso de una Contingencia Simple, la frecuencia mnima admitida en instalaciones del Sistema de Transmisin Troncal ser igual a 48,30 [Hz], aceptndose en instalaciones de Sistemas de Subtransmisin o Sistemas de Transmisin Adicional, un descenso transitorio de la frecuencia por debajo de 48,30 [Hz] durante un tiempo inferior a los 200 [ms]. La NTSyCS define como Contingencia Simple a una falla intempestiva de un elemento del SI, pudiendo ser ste una unidad generadora, un consumo o un Elemento Serie del Sistema de Transmisin, que puede ser controlada con los Recursos Generales de Control de Contingencias (Artculo 1-7). Por ltimo, en el Artculo 3-18 b), seala que el Controlador de Velocidad de cada unidad generadora que participe del CPF deber cumplir lo siguiente: Tiempo mximo de establecimiento igual a 30 segundos para unidades generadoras termoelctricas y 120 segundos para unidades generadoras hidroelctricas, operando conectadas al SI. Para la operacin en isla las unidades generadoras debern contar con cambio automtico de ajustes de parmetros previamente definidos de comn acuerdo con la DO. El Tiempo Mximo de Establecimiento se define como el tiempo que demora la seal de potencia entregada por la unidad generadora en ingresar en una banda del + 10 % del valor final ante una perturbacin escaln aplicada en la consigna de velocidad o de carga del Controlador de Velocidad (Artculo 1-16 de la NTSyCS). Por lo tanto, en el presente estudio se debe procurar mantener la frecuencia en el SIC y la potencia de las mquinas generadoras dentro de las bandas mencionadas anteriormente. Para cumplir con este objetivo, se disean los controladores de frecuencia y potencia del enlace HVDC, de modo que ante una contingencia, acte rpidamente el Control Primario de Frecuencia, que vara la potencia transferida a travs del enlace HVDC de modo de igualar la generacin y la carga en el SIC. A modo de hiptesis, se supone que en la barra del rectificador del subsistema Aysn no es necesario mantener las bandas de frecuencia indicadas anteriormente pues no existen consumos conectados en dicha zona, por lo que no sera aplicable el cumplimiento de esta restriccin de la NTSyCS. Adems, las mquinas del SIC y del subsistema Aysn poseen reguladores de velocidad (PCU) y reguladores de tensin (VCO) operando 35

correctamente y cumplen las exigencias planteadas en la Convertidora para cada unidad generadora, por lo que responden de manera adecuada ante requerimientos de aumentos o bajas en la toma de carga. Cabe destacar que las posibles perturbaciones en la frecuencia que pudiesen existir en el subsistema Aysn o en el subsistema SIC, no son traspasables entre s debido a que el enlace en corriente continua asla estos efectos en cada subsistema. Lo anterior es objeto de una simulacin digital del comportamiento dinmico en el programa Digsilent, donde se implementan los controles diseados en un enlace HVDC que conecta un sistema homologable al SIC con un sistema homologable al de las centrales de Aysn.

4.1.2. Antecedentes El modo de regulacin de frecuencia con una unidad piloto con estatismo nulo y otras unidades colaboradoras de estatismo no nulo descrito anteriormente, genera los siguientes efectos [12]: Mayor complejidad para afrontar el aumento de la demanda en horas de punta, debido al escaso margen de la reguladora piloto y a que la reserva en giro se encuentra concentrada en la zona de Charra. Debido al aumento de la carga del sistema y sus variaciones instantneas, el margen para la reguladora piloto se incrementa, con lo que se va restringiendo el nmero de unidades que puedan ejercer como reguladoras piloto del sistema. Las unidades ms pequeas, tales como Rapel, Cipreses, etc., que antes ejercan la funcin de reguladoras de frecuencia, con el paso del tiempo ya no pueden realizar dicha funcin pues la magnitud de la reserva en giro necesaria es muy grande respecto a la capacidad de dichas centrales.

36

La desconexin de un bloque significativo de generacin, provoca importantes cambios en la transferencia del sistema troncal del SIC, lo que obliga a imponer restricciones de transmisin. La reserva de potencia requerida por la unidad piloto para efectuar el control

secundario de frecuencia es provista por otros generadores que participan de este control de forma manual; es decir, cambios de generacin efectuados por los centros de control de las centrales involucradas, de acuerdo con instrucciones verbales emanadas de los despachadores del CDC del SIC. Estos cambios de generacin para el seguimiento de la demanda suponen un despacho de orden econmico y supeditado a condiciones de calidad y seguridad operativas. Para la regulacin de frecuencia del SIC en condiciones normales de operacin, es decir, variaciones naturales de carga y generacin, maniobras habituales de operacin u otras perturbaciones menores que produzcan desequilibrios entre la generacin y la demanda, la reserva en giro de la unidad reguladora piloto se mantiene aproximadamente en 56 [MW] [10]. Por otra parte, en caso de contingencias ms severas, en las que se produzca un importante desequilibrio entre la carga y la generacin, la reserva en giro del SIC se debera mantener al menos en una magnitud equivalente a la mayor central despachada, la que habitualmente es de 350 [MW] y que corresponde a una central de ciclo combinado [12]. Las centrales que colaboran en el Control Primario de Frecuencia son las centrales de embalse, y en menor medida algunas centrales de pasada, las cuales poseen una cmara de carga que les permite inyectar potencia por algunos minutos. Las centrales de embalse son las principales encargadas de realizar la Regulacin de Frecuencia Primaria en el SIC debido a que son capaces de tomar carga en perodos muy cortos. La capacidad de regular frecuencia primaria es directamente proporcional a la inercia de rotacin de las mquinas, e inversamente proporcional a la inercia del flujo del agua.

37

En cambio, las centrales trmicas cuyo combustible es el carbn o gas no son las ms apropiadas para regular frecuencia, ya que existe una velocidad mxima para tomar carga, la que no puede exceder un 2 a 5% de la potencia nominal por minuto. Recurriendo al vapor contenido en el domo de una central trmica, es posible salvar requerimientos urgentes, pero luego hay que generar el vapor adicional, lo que toma tiempo. Hay que destacar adems que las centrales termoelctricas presentan demora en partir en comparacin a las hidroelctricas, debido a la necesidad de alcanzar equilibradamente la temperatura de trabajo de los materiales [13]. Las unidades consideradas habitualmente son:

38

Central Antuco Canutillar Colbn Cipreses El Toro Machicura Pehuenche Pangue Rapel Ralco Abanico Pilmaiqun Pullinque Candelaria B1 Candelaria B2 Taltal 1 Taltal 2

Tipo Hidrulica Embalse Hidrulica Embalse Hidrulica Embalse Hidrulica Embalse Hidrulica Embalse Hidrulica Embalse Hidrulica Embalse Hidrulica Embalse Hidrulica Embalse Hidrulica Embalse Hidrulica Pasada Hidrulica Pasada Hidrulica Pasada Trmica Trmica Trmica Trmica

Potencia Potencia neta mnimo Estatismo N mxima tcnico Permanente Propietario Unidades [MW] [MW] [pu] Endesa 2 323,2 10 0,023 y 0,021 Cenelca 2 171,6 40 0,047 Colbn 2 476,8 200 0,05 Endesa 3 99,7 0 0,03 Endesa 4 446,8 0 0,0278 Colbn 2 95,8 24 0,05 Pehuenche 2 545,5 240 0,025 y 0,03 Pangue 2 454,9 180 0,0215 y 0,0227 0,1; 0,09; 0,08; Endesa 5 378,6 150 0,1 y 0,09 Endesa 2 564,3 180 0,07 Endesa 6 128,6 6 0,03 Puyehue 5 38,9 0 0,04 Panguipulli 3 51,3 0 0,04 Colbn 1 135,32 60 0,04 Colbn 1 135,32 60 0,04 Endesa 1 119,8 20 0,0395 Endesa 1 119,8 20 0,0395

Tabla 1: Centrales utilizadas en la regulacin de frecuencia en el SIC

4.2.

Control de Frecuencia en otros Pases


En general, los esquemas de control de frecuencia primaria operan en forma similar en el mundo, debido a que su funcionamiento se basa en la actuacin de los reguladores de velocidad de las turbinas como respuesta a las variaciones de frecuencia, los cuales provocan una variacin de potencia de los generadores de forma inmediata y autnoma. Existen diferencias referentes a la cantidad de mquinas que participan en la regulacin de frecuencia primaria, debido a que en el SIC se utiliza una unidad piloto con estatismo nulo y otras unidades colaboradoras de estatismo no nulo, para absorber las variaciones de carga y generacin; mientras que en otros pases la regulacin de frecuencia se realiza en forma distribuida, es decir, todas las unidades generadoras participan en la regulacin. 39

El esquema de control que marca gran diferencia con el usado en el SIC es el de Frecuencia Secundaria, debido a que en este sistema se realiza en forma manual, mientras que en otros pases, sus normativas establecen que debe realizarse en forma automtica mediante la implementacin de un Esquema de Generacin Automtica. Adems, en normativas de otros pases se definen conceptos como Regulacin Terciaria y Control de Tiempo, los cuales tampoco son aplicados en Chile, y sern vistos a continuacin. Para finalizar el captulo, se describir la normativa argentina relacionada con el Control de Frecuencia, ya que incorpora los conceptos mencionados anteriormente.

4.2.1. Control Automtico de Generacin (AGC) Ante variaciones de carga, la accin de control de la regulacin primaria permite recuperar el balance entre potencia consumida (incluyendo prdidas) y generacin; sin embargo subsisten dos efectos no deseados: La frecuencia presenta un error permanente respecto a la frecuencia de referencia. La reparticin del incremento de carga entre las unidades generadoras est determinada por sus estatismos, por lo que en general no se cumplirn los flujos de potencia programados entre reas. El objetivo de la regulacin secundaria, ejecutada a travs de un sistema de control denominado Control Automtico de la Generacin (AGC) es corregir estos efectos, manteniendo los flujos de potencia programados y eliminando el error permanente de frecuencia.

4.2.1.1.

Control automtico de la generacin en un sistema aislado En un sistema elctrico aislado no es necesario mantener los flujos de

potencia programados con ninguna rea vecina, por lo que la nica funcin del 40

control secundario es restaurar la frecuencia de referencia. Esto puede conseguirse aadiendo una accin de control suplementaria sobre la frecuencia en, al menos, uno de los generadores del sistema, tal como indica la Figura 7. Ante cualquier variacin de carga la regulacin secundaria es ms lenta que la regulacin primaria, por lo que puede considerarse que acta una vez que sta se ha estabilizado. Al ajustar la referencia de potencia de las unidades sobre las que acta y as devolver la frecuencia del sistema a su valor de referencia (50 [Hz]), la regulacin secundaria restaura automticamente la generacin de todas las unidades del sistema, incluso de aquellas que no participan en la regulacin secundaria [15].

Figura 7: Control automtico de generacin en un sistema aislado

El control secundario debe realizarse de forma centralizada. De lo contrario, los generadores competiran entre s para alcanzar la frecuencia de referencia y el sistema de control se tornara inestable, de manera similar a como se analiza en el Anexo 10.1. Por lo tanto, existe un nico lazo de regulacin, situado en un despacho de control, que mide la frecuencia, y que emite a todas las unidades que participan en la regulacin secundaria las consignas de variacin de generacin.

41

4.2.1.2.

Control automtico de la generacin en un sistema con dos reas Para estos efectos, se considera un sistema elctrico formado por dos reas

unidas a travs de un enlace, como se muestra en la Figura 8 superior.

Figura 8: Esquema de un sistema con dos reas

Para esquematizar el control de frecuencia-potencia, es posible representar cada rea mediante un nico generador equivalente, que incluye el efecto de todos los generadores del rea correspondiente con sus respectivos sistemas de control. La seccin inferior de la Figura 8 muestra el circuito elctrico equivalente. Cada rea es representada mediante una fuente de tensin interna junto con una reactancia equivalente. El flujo de potencia activa a travs de la lnea de unin es:

[4.1]

Linealizando alrededor del punto de equilibrio inicial definido por 10 y 20:


Ecuacin 2

[4.2]

Con 12=1 - 2, y T0 es el par sincronizante definido como:

[4.3]

42

La Figura 9 muestra el diagrama de bloques del sistema completo, en el cual cada rea queda representada por un generador equivalente, con su constante de inercia H, su turbina y su regulador de velocidad, y por un coeficiente de amortiguacin D. El efecto de la lnea de enlace se representa mediante el trmino P12, obtenido a partir del par sincronizante y la diferencia entre los ngulos de las tensiones internas de ambas reas. Un valor de P12 positivo indica un incremento del flujo de potencia activa desde el rea 1 hacia el rea 2. El control secundario debe conseguir anular 1, 2 y P12 [15].

Figura 9: Sistema con dos reas sin control secundario

Para efectos de anlisis, se considera el efecto en rgimen permanente de un incremento de carga en una de las reas. Si se produce un incremento de demanda Pl1 en el rea uno, teniendo en consideracin que en rgimen permanente la desviacin de frecuencia es la misma en ambas reas 1 = 2 = ), en dicha rea se cumplir: 43

[4.4]

Y en el rea 2 se cumplir:
[4.5]

Por otro lado, el cambio en la potencia mecnica depende de la regulacin primaria, por lo que:
[4.6]

[4.7]

Sustituyendo la ecuacin (4.6) en la ecuacin (4.4) y la ecuacin (4.7) en la ecuacin (4.5), se tiene lo siguiente:

[4.8]

[4.9]

Despejando P12 en ambas ecuaciones e igualando se llega a lo siguiente:


[4.10]

[4.11]

Donde:
[4.12]

[4.13]

44

Por lo tanto, una variacin de carga en el rea uno se traduce, despus de la actuacin del control primario, en una variacin de la frecuencia del sistema de acuerdo con la ecuacin (4.10), y en una variacin del flujo de potencia activa entre las dos reas de acuerdo con la ecuacin (4.11). Si el incremento Pl1 es positivo, provoca una reduccin de la frecuencia y un incremento del flujo de potencia desde el rea dos hacia el rea uno. Este incremento de potencia representa la contribucin del rea dos al control primario. Para restaurar el error de frecuencia a valor nulo y el error de flujo de potencia entre reas, la regulacin secundaria aplica una accin de control de tipo integrador sobre una combinacin de ambos errores, segn indica la Figura 10.

45

Figura 10: Sistema con dos reas con control secundario [15]

La combinacin entre ambos errores se realiza a travs de una constante B, de forma que la entrada a los integradores es, respectivamente, P12+B1 y P21 + B2. Estos valores reciben el nombre de Error de Control de rea, por lo que es posible escribir:

[4.14] [4.15]

46

En general, la regulacin secundaria no es realizada por todas las unidades de una misma rea, sino nicamente por algunas. El Error de Control de rea representa el cambio requerido en la generacin de cada rea, y se expresa comnmente en [MW]. Su valor numrico depende de la eleccin de la constante B. Pese a que en rgimen permanente cualquier valor positivo de B conduce a la anulacin de los errores de frecuencia y de intercambio de potencia, la magnitud de B es relevante para la evolucin dinmica del sistema [15]. Un valor tpico de B es:

[4.16]

En tal caso, para el ejemplo anterior se tiene lo siguiente:

[4.17]

[4.18]

Con estos valores, y considerando la ecuacin (4.10) y (4.11), se deduce que un incremento de demanda en el rea uno Pl1 conduce a los siguientes errores de control de rea: en el rea uno:

[4.19]

Y en el rea 2:
[4.20]

Por lo tanto, tomando este valor de B el error de control de rea en el rea uno corresponde a la potencia necesaria para suministrar al incremento de demanda, y en rea dos resulta ser cero, lo cual es correcto considerando que la demanda no ha variado en dicha rea. Otros valores de B conducen a otros valores del error de control de rea.

47

Es conveniente sealar que el valor de

en un sistema, no

permanece constante a lo largo del tiempo, puesto que R depende del nmero de generadores conectados y de sus constantes de estatismo, y D depende de la naturaleza de la carga. Por tanto, su valor puede variar significativamente entre las horas punta y valle de demanda. Habitualmente suele asignarse un valor fijo a la constante B, sancionado por la prctica, que se mantiene constante con independencia del estado del sistema [15].

4.2.1.3.

Control automtico de la generacin en un sistema con ms de

dos reas El esquema anterior puede ser aplicado a un sistema con n reas. En tal caso, el error de control de rea del sector n queda definido como:
+
,

[4.21]

Donde Pn,exportada es la exportacin neta de potencia activa del rea n, es decir, la suma de los flujos de potencia salientes hacia todas las reas vecinas.

4.2.1.4.

Algunos aspectos prcticos del control automtico de la

generacin Filtrado del error de control de rea. El error de control de rea puede variar rpidamente debido a variaciones aleatorias de la demanda. Las unidades generadoras no deben responder a estas variaciones rpidas, pues ello provocara fatiga y desgaste innecesarios en sus componentes. Por ello, para ejercer el control automtico de generacin se aplica habitualmente un filtro al error de control de rea que tiene el efecto de suavizar las variaciones de la seal. Lmites de variacin de potencia. El control de potencia debe respetar el lmite de variacin de potencia por unidad de tiempo de las unidades generadoras. En general, una central trmica puede variar su produccin de forma 48

ms lenta que una hidrulica, debido al efecto de las constantes de tiempo mecnicas y termodinmicas. Frecuencia de ejecucin del control. La ejecucin del control automtico de generacin no se realiza de forma continua, sino cada 2-4 segundos aproximadamente. Esto quiere decir que el sistema de control enva una seal a las unidades generadoras para que modifiquen su produccin cada 2-4 segundos. Cabe sealar que si se quisiera implementar este esquema en Chile, no existe normativa asociada en la NTSyCS respecto a la implementacin de un AGC y de sus tiempos de ejecucin, por lo que existe libertad en este momento al respecto. Operacin en estados de emergencia. En ciertas condiciones de emergencia que provoquen el aislamiento de partes del sistema o la prdida de lneas de enlace entre reas, el control automtico de generacin puede ser suspendido en las reas afectadas. Banda muerta de regulacin. El control de frecuencia opera inevitablemente con una cierta banda muerta de regulacin, debida a mltiples causas (friccin, naturaleza de las vlvulas de apertura, sensibilidad de aparatos de medida, entre otras causas). Como consecuencia, siempre existe una desviacin de frecuencia pequea respecto a la de referencia [15].

4.2.2. Regulacin terciaria Para que la regulacin secundaria sea efectiva, las unidades generadoras de un sistema deben disponer de una reserva suficiente de potencia lista para compensar las variaciones de demanda. Esta reserva de potencia vara con el tiempo, segn el mecanismo de regulacin secundaria va disponiendo de ella. El objeto de la regulacin terciaria es la restitucin de la reserva de regulacin secundaria mediante la adaptacin de los programas de funcionamiento de los generadores. En general, la regulacin terciaria acta sobre generadores que pueden

49

estar o no estar acoplados, si bien el margen de tiempo en el que debe actuar (15 minutos) dificulta que unidades trmicas no conectadas puedan participar en ella.

4.2.3. Control de tiempo Algunos relojes miden el tiempo contando las pulsaciones elctricas, y suponiendo una frecuencia exacta de 50 [Hz]. El tiempo medido de esta forma se llama tiempo sincrnico, pero las variaciones de frecuencia en el sistema elctrico provocan que esta medicin no sea exacta y que el tiempo sncrono se desve respecto al tiempo UTC. El objetivo del control de tiempo es limitar esta discrepancia. En el sistema de la UCTE, el control de tiempo es responsabilidad del operador de sistema suizo ETRANS, desde su centro de control en Laufenburg. Si la desviacin de tiempo es superior a 20 segundos, ETRANS ordena al resto de operadores corregir la referencia de frecuencia a 49,99 [Hz] a 50,01 [Hz] durante 24 horas. El control de tiempo es el lazo de regulacin ms lento en el esquema de control frecuencia-potencia [15]. 4.2.4. Regulacin de Frecuencia en Argentina El SADI es uno de los principales mercados desregulados en Sudamrica, donde las principales fuentes de generacin son el agua y el gas natural. En particular, posee una detallada normativa en cuanto a control de frecuencia se refiere. Las normas que regulan la actividad y las polticas del sector han quedado reservadas a la Secretara de Energa. En dicho organismo, el Consejo Federal de la Energa Elctrica maneja las relaciones con las provincias y la administracin de fondos especiales. La responsabilidad de la aplicacin de la regulacin recae en CAMMESA, que es una sociedad annima integrada por todos los grupos actuantes del MEM junto al Estado Nacional. Sus funciones principales comprenden la coordinacin de las operaciones de despacho, la responsabilidad por el establecimiento de los precios

50

mayoristas y la administracin de las transacciones econmicas que se realizan a travs del SADI. Finalmente, el ENRE posee amplias funciones regulatorias, en especial en cuanto a las connotaciones econmicas relacionadas con aspectos tarifarios, verificacin y control de metas de calidad y resolucin de conflictos entre partes [14]. La normativa que establece los requisitos que deben cumplir los grupos generadores que participen de la regulacin primaria y/o secundaria de frecuencia, se encuentra definida en el Anexo Nmero 23 del documento "Procedimientos para la Programacin de la Operacin, el Despacho de Cargas y el Clculo de Precios". En ste, se especifica las caractersticas y el desempeo de aquellos componentes de los sistemas de regulacin de velocidad, y de todo automatismo o sistema que acte significativamente en la Regulacin de Frecuencia, como as tambin de los sistemas instalados o a instalar en centros de control y que intervengan en la misma [14]. En particular, en esta Normativa se detallan los requisitos para participar en: a) Regulacin Primaria de Frecuencia (RPF). b) Regulacin Secundaria de Frecuencia (RSF) c) Regulacin Terciaria de Frecuencia (RTF) El OED, como responsable del despacho y la administracin de la operacin del MEM, tiene como objetivo mantener el equilibrio entre la generacin y la demanda con cierta calidad de servicio establecida en las Normativas. Para ello diariamente asigna una reserva para regulacin de frecuencia. En la operacin en tiempo real debe realizar los ajustes necesarios a dicha reserva para, de ser posible, compensar la diferencia entre los valores reales y los previstos, tanto en la oferta como en la demanda. 4.2.4.1. Requisitos para participar en la Regulacin Primaria de

Frecuencia (RPF) del SADI [14] - Estatismo permanente ajustado entre el 4 y 7%. - Banda muerta inferior al 0,1% ( 0,025 Hz). 51

- Tiempo de establecimiento (necesario para ingresar en la banda del +/10% del valor final) del lazo de regulacin de velocidad del orden de 30 segundos como mximo para mquinas trmicas y 60 segundos para mquinas hidrulicas. De ser mayores a estos valores quedar a criterio del OED su aceptacin y la aplicacin de eventuales condicionamientos para su inclusin en el despacho de la regulacin primaria de frecuencia. Adicionalmente el generador debe determinar el tiempo de establecimiento mnimo posible sin que el mismo afecte a la estabilidad del sistema ni produzca deterioro permanente en sus propias instalaciones. El OED podr disponer los ajustes de los reguladores dentro de los rangos admisibles, en funcin de estudios previos y con el objeto de asegurar la estabilidad del sistema. - Operar en Regulacin Primaria de Frecuencia, sin ningn tipo de limitacin, por lo menos dentro de la banda de la frecuencia de referencia en operacin normal (habitualmente 50 [Hz]), 0,2 [Hz]. Durante operacin anormal, el COC del SADI podr ordenar valores distintos de la Frecuencia de Referencia. Una vez desaparecida la anormalidad el COC ordenar el retorno inmediato a los valores normales. 4.2.4.2. Requisitos para participar en la Regulacin Secundaria de

Frecuencia (RSF) del SADI [14] El marco regulatorio Argentino establece que un grupo de centrales hidrulicas o trmicas, pertenecientes a uno o ms Generadores que estn habilitadas para regulacin secundaria de frecuencia, podrn participar en forma conjunta en dicha regulacin si cuentan con un Control Conjunto Automtico de Generacin habilitado, el cual se comandar en forma centralizada y por medio de un solo operador, admitiendo slo en el caso de una sola central la accin en forma manual hasta tanto el COG y el grupo de unidades generadoras designados dispongan del equipamiento necesario para realizar la regulacin secundaria de 52

frecuencia en forma centralizada automtica o a travs de un Control Conjunto Automtico de Generacin y/o Regulacin Secundaria. 4.2.4.3. Regulacin Terciaria de Frecuencia (RTF) [14] El marco normativo argentino establece que la Regulacin Terciaria de Frecuencia ser realizada por el mismo COG al cual se le asigne la regulacin secundaria de frecuencia. Cuando la diferencia entre las horas sincrnicas y patrn alcance o supere el valor de 10 segundos, el COC asignar la regulacin terciaria de frecuencia dando en forma temporal, una frecuencia de referencia distinta de la nominal. De esta nueva frecuencia de referencia debern tomar conocimiento todos los COG que participen en la regulacin de frecuencia, a los efectos de ajustar las potencias de despacho al nuevo valor de Frecuencia de Referencia. La Frecuencia de Referencia no podr diferir en ms de 0,1 [Hz] de la Frecuencia Nominal, para realizar la regulacin terciaria de frecuencia. En las horas en que se produce la demanda mxima, la frecuencia nominal deber ser igual a 50,00 [Hz] en condiciones normales. En condiciones anormales, podr ser modificada segn lo determine el COC. La diferencia entre la hora patrn y la sincrnica no debe exceder los 30 segundos, en operacin normal. Adems, la hora patrn coincidir en todo momento con la hora oficial de Argentina.

53

5.
5.1.

CONTROL PARA TRANSMISIN HVDC


Introduccin
Un sistema de transmisin HVDC es altamente controlable, debido a que la tensin, la

corriente continua o la potencia en cualquier punto de la lnea pueden ser controladas mediante sus tensiones internas. Su uso efectivo depende de la apropiada configuracin de sus parmetros de control, para asegurar el comportamiento deseado del sistema elctrico de potencia. Con el objeto de proveer una operacin estable y eficiente del sistema, maximizando la flexibilidad de ste sin comprometer su seguridad, se disponen distintos niveles de control ordenados en forma jerrquica. Los mtodos de control estn involucrados en mayor o menor medida en la mayora de los fenmenos de interaccin entre sistemas AC y DC. El sistema de control es de inmediata importancia, en particular durante perturbaciones, en cuanto a la estabilidad y comportamiento del enlace HVDC.

5.2.

Principios bsicos de Control


La Figura 11 representa un enlace monopolar o un polo de un enlace bipolar.

Figura 11: Diagrama Esquemtico

El circuito equivalente correspondiente es el mostrado en la Figura 12: 54

Figura 12: Circuito equivalente

Finalmente, su perfil de tensin corresponde al sealado en la Figura 13:

Figura 13: Perfil de Tensin

La corriente continua que va desde el rectificador al inversor es:

[5.1]

La potencia en los terminales del rectificador es:

[5.2]

De la misma forma, la potencia en los terminales del inversor es:

[5.3]

5.2.1. Significado bsico del control La tensin, la corriente continua o la potencia en cualquier punto de la lnea pueden ser controladas mediante las tensiones internas y . Lo

anterior se logra mediante el control del ngulo de la vlvula de ignicin o mediante el 55

control de tensin AC, a travs del cambio de los tap del transformador de la estacin convertidora. Estos mtodos son usados en forma complementaria, pues el primero es de accin rpida (1 a 10 [ms]) y el segundo de accin lenta (5 a 6 [s] por paso). De esta forma, se logra que los ngulos del rectificador y del inversor, vuelvan a sus rangos normales. 5.2.2. Bases para la seleccin de los controles Las siguientes caractersticas influyen en la seleccin de las caractersticas del control: 1. Prevencin de grandes fluctuaciones en la corriente continua debido a variaciones en la tensin del sistema AC. 2. Mantencin de la tensin continua cercana al valor nominal. 3. Mantencin de factores de potencia en el terminar rectificador e inversor lo ms altos posibles. 4. Prevencin de fallas de conmutacin en el inversor y arcos en el rectificador usando vlvulas de vapor de mercurio. Un requerimiento importante para prevenir grandes fluctuaciones en la corriente continua es el rpido control de las convertidoras. Considerando la ecuacin [5.1], se tiene que al ser pequeas las resistencias de la lnea y de las convertidoras, un pequeo cambio en o en provoca un gran cambio en .

Para una potencia transmitida dada, el perfil de tensin continuo a lo largo de la lnea debe ser cercano a un valor dado. Esto minimiza la corriente continua y por ende, las prdidas a travs de la lnea. Existen diversas razones para mantener alto el factor de potencia:

56

a) Para mantener la potencia nominal del convertidor tan alta como sea posible, para una corriente dada y tensin nominal del transformador y vlvulas. b) Para reducir estrs en las vlvulas. c) Para minimizar prdidas y corriente nominal del equipamiento en el sistema AC al cual est conectado el convertidor. d) Para minimizar cadas de tensin en los terminales AC a medida que la carga aumenta.
e) Para minimizar el costo de la energa reactiva que utilizan las estaciones

convertidoras para su funcionamiento. Se tiene la siguiente aproximacin:

. [5.5]

As, para lograr un alto factor de potencia, se deben mantener lo ms pequeo posible los ngulos para el rectificador y para el inversor. El rectificador tiene un ngulo mnimo de aproximadamente 5, para asegurar una adecuada tensin a travs de la vlvula antes del disparo. En el caso del inversor, es necesario mantener un mnimo ngulo de extincin para prevenir una falla de conmutacin. Adems, es importante asegurar que la conmutacin se complete con suficiente margen para permitir la des-ionizacin antes que la tensin de conmutacin se invierta en = 180 o = 0. Tpicamente, el valor de con un margen aceptable es de 15 para sistemas de 50 [Hz].

57

5.2.3. Caractersticas del Control 5.2.3.1. Caractersticas Ideales Bajo una operacin normal, el rectificador mantiene la corriente constante (CC), y el inversor opera con ngulo de extincin constante (CEA), manteniendo un adecuado margen de conmutacin. Las bases de este tipo de control se explican con la caracterstica Tensin-Corriente (V-I) en rgimen permanente, tal como se aprecia en la Figura 14. La tensin Vd y la corriente Id forman las coordenadas que pueden ser medidas en algn punto comn de la lnea DC. En este caso, fueron medidas en el extremo rectificador. Las caractersticas del rectificador y del inversor son medidas en el rectificador, por lo que la caracterstica del rectificador incluye la cada de tensin a travs de la lnea.

Figura 14: Caracterstica V-I ideal en rgimen permanente, con Vd medido en el rectificador.

Si el rectificador mantiene corriente constante, su caracterstica V-I corresponde a una lnea recta, tal como se aprecia en la Figura 14 (Trazo A-B). De la Figura 12, se tiene lo siguiente: 58

[5.6]

La ecuacin anterior entrega la caracterstica del inversor, manteniendo como valor fijo. Si la resistencia de conmutacin Rci es ligeramente ms grande que la resistencia de la lnea RL, la caracterstica del inversor, mostrado como trazo CD en la Figura 14, tendr una pequea pendiente negativa. Considerando la condicin de operacin en que se tiene que satisfacer la caracterstica del inversor y del rectificador a la vez, se define la interseccin de estas caractersticas como el punto E de la Figura 14. La caracterstica del rectificador puede ser movida horizontalmente ajustando la corriente de referencia. Si la corriente medida es menor que la corriente de referencia, el regulador reduce el ngulo para modificar el disparo del tiristor. La caracterstica del inversor puede moverse hacia arriba o abajo cambiando los tap de los transformadores. Cuando se mueve el tap en un transformador, el CEA rpidamente restablece el ngulo de extincin deseado. Como resultado, cambia la corriente DC, la cual es restablecida por el regulador de corriente del rectificador. El cambiador de tap del rectificador acta sobre el ngulo de disparo , para llevarlo al rango deseado, en general, entre 10 y 20, para asegurar un alto factor de potencia. Para operar en el rectificador con ngulo de extincin constante, las vlvulas de los tiristores son controladas por un computador, el cual considera las variaciones en los valores instantneos de tensin y corriente. El computador controla los tiempos de disparo, de forma que el ngulo de extincin sea ms grande que el ngulo de de-ionizacin de las vlvulas.

59

5.2.3.2.

Caractersticas Reales El rectificador mantiene la corriente constante cambiando el ngulo .

En todos los casos, no puede sobrepasar su valor mnimo min. Una vez que se alcanza el ngulo min, no se puede seguir incrementando la tensin, por lo que el rectificador operar en modo de ngulo de ignicin constante (CIA). Debido a lo anterior, la caracterstica del rectificador tendr dos segmentos (AB y FA), como se muestra en la Figura 15:

Figura 15: Caracterstica real de control del convertidor en rgimen permanente

El segmento FA corresponde al ngulo mnimo de ignicin y representa el modo de control CIA; y el segmento AB representa el modo de control de corriente constante CC. En la prctica, la caracterstica de corriente constante puede no ser completamente vertical, dependiendo del regulador de corriente. Con un control proporcional, se tiene una fuerte pendiente negativa debido a la ganancia finita del regulador de corriente, segn se observa en la Figura 15.

60

Con una ganancia del regulador igual a K, e Iref = Corriente de Referencia, se tiene:

[5.7] [5.8]

Luego:
[5.9]

En trminos de valores diferenciales, se tiene:


[5.10]

[5.11]

Figura 16: Regulador de corriente

Con un controlador proporcional-integral (PI), la caracterstica CC es ms vertical. La caracterstica completa del rectificador con condicin de operacin de tensin normal se denomina como FAB. Si se reduce la tensin, la caracterstica pasa a ser FAB, segn se observa en la Figura 15. La caracterstica CEA del inversor intersecta a la del rectificador en E en condiciones de operacin de tensin normal. En todos los casos, la caracterstica CEA (CD) no intersecta a la caracterstica del rectificador con tensin reducida, representada por FAB. De esta forma, una gran reduccin en la tensin del rectificador podra causar que la corriente y la tensin caigan a cero luego de un breve perodo de tiempo, dependiendo de los reactores DC. Para resolver este problema, el inversor tambin es provisto de un control de corriente, cuyos parmetros deben ser prefijados con una corriente menor que 61

la del rectificador. La caracterstica completa est dada por DGH, la cual consiste en dos segmentos: uno del CEA y otro de corriente constante. La diferencia entre la corriente de referencia del rectificador y la del inversor es llamada margen de corriente, denotada por Im en la Figura 15. Bajo condiciones normales de operacin (representadas por el punto de interseccin E), el rectificador controla la corriente DC y el inversor la tensin DC. Con tensin reducida en el rectificador (posiblemente causado por una falla cercana), la condicin de operacin es representada por el punto de interseccin E. El inversor toma el control de sobre corriente y el rectificador establece la tensin. En este modo de operacin, los roles del rectificador e inversor se invierten. 5.2.4. Modos de control alternativos en el inversor Las siguientes son variaciones del modo de control CEA descrito para el inversor. Estas variaciones ofrecen algunas ventajas en casos especiales. 5.2.4.1. Modo de control de tensin DC En vez de controlar para un ngulo fijo (CEA), puede ser utilizado un lazo de realimentacin para control de tensin para mantener una tensin constante en algn punto deseado de la lnea DC, usualmente el extremo rectificador. La tensin en el inversor necesario para mantener la tensin DC deseado es estimada calculando la cada RI en la lnea. En comparacin con el modo de control constante (el cual tiene una caracterstica con cada de tensin), el modo de control de tensin tiene la ventaja que la caracterstica V-I del inversor es plana, segn se observa en la Figura 17. Adicionalmente, el modo de control de tensin tiene un ngulo ligeramente mayor, con un menor riesgo de provocar fallas de conmutacin. Normalmente, el modo de control de tensin mantiene un ngulo aproximadamente de 18, en conjuncin con los cambiadores de tap. 62

Figura 17: Modos de control alternativos en el inversor

5.2.4.2.

Control de ngulo El circuito equivalente del inversor, en trminos de ngulo de ignicin

es mostrado en la Figura 18, parte (a):

(a) En trminos de

(b) En trminos de

Figura 18: Circuito equivalente del inversor

63

Con constante, la caracterstica V-I del inversor adquiere una pendiente positiva. Con baja carga, constante entrega una seguridad adicional en contra de la falla de conmutacin. Este modo de control no es utilizado en condiciones normales de operacin; es visto como un tipo de control de respaldo, til para actuar directo sobre el ngulo de disparo durante condiciones transitorios. 5.2.5. Control del cambiador de Tap El control de cambiador de tap es utilizado para mantener los ngulos de disparo del convertidor dentro de un rango deseable, siempre que (para el rectificador) y (para el inversor) excedan su rango por ms de unos pocos segundos. Normalmente, el inversor opera con ngulo de extincin constante, con lo cual puede modificar la tensin de la lnea con la superposicin del control de tensin mediante el cambiador de tap. El rectificador opera en modo de control de corriente superponiendo el control de = nominal mediante el cambiador de tap. Los cambiadores de tap son usualmente dimensionados para permitir variaciones de tensin mnimas y mximas en rgimen permanente, y para condiciones de operacin con flujos de potencia mnimos y mximos bajo el peor escenario de tensin, en rgimen permanente. Por ltimo, son evitados movimientos de tap innecesarios durante condiciones transitorios, para evitar producir una banda muerta ms ancha que el tamao del paso del tap.

5.2.6. Lmites de corriente Los siguientes lmites deben ser reconocidos, de modo de establecer la corriente de referencia del enlace. a) Lmite de corriente mxima:

64

La mxima corriente transitoria es usualmente limitada a 1,2 o 1,3 veces la corriente normal de operacin a plena carga, para evitar causar dao a las vlvulas. b) Lmite de corriente mnima: Para bajos valores de corriente, el rizado en la corriente puede causar que sta sea discontinua o intermitente. En una operacin de 12 pulsos, la corriente es interrumpida 12 veces por ciclo. Esto no es deseable porque altas tensiones son

inducidas en los devanados del transformador y en los reactores DC, por la alta tasa de cambio de la corriente en los instantes de interrupcin. c) VDCOL

Bajo condiciones de baja tensin, no es deseable o posible de mantener la corriente DC esperada o la potencia por las siguientes razones: 1. Cuando la tensin en una estacin convertidora cae ms de un 30%, la demanda de potencia reactiva de la estacin convertidora remota aumenta, lo cual puede tener un efecto adverso en el sistema AC. Los niveles de tensin del sistema reducido AC tambin decrecen significativamente en funcin de la potencia reactiva suministrada por los filtros y capacitores, los cuales frecuentemente entregan gran parte de la potencia reactiva que consumen las estaciones convertidoras. A tensin reducida, existen mayores riesgos de falla de conmutacin e inestabilidad de tensin. Existen problemas asociados con operacin bajo condiciones de tensin reducida, las cuales pueden ser evitadas utilizando un VDCOL. Este lmite reduce la corriente continua mxima permitida cuando la tensin cae bajo un determinado valor. La caracterstica VDCOL puede ser funcin de la tensin de conmutacin AC o de la tensin DC. Los dos tipos de VDCOL son los siguientes:

65

(a) Limitador de corriente como funcin de tensin AC

(b) Limitador de corriente como funcin de tensin DC Figura 19: Limitadores de corriente dependientes de la tensin (VDCOLs)

La caracterstica V-I del rectificador e inversor, incluyendo el VDCOL, es mostrada en la Figura 20:

66

Figura 20: Caracterstica V-I en rgimen permanente incluyendo VDCOL, con lmites de corriente mnima y de ngulos de disparo

La caracterstica del inversor se ajusta al VDCOL del rectificador, para preservar el margen de corriente. La prctica general es reducir la corriente de referencia a travs del limitador de corriente dependiente de la tensin. Para la operacin VDCOL, la tensin DC medida es pasada a travs de un bloque retardador de primer orden. Generalmente, este retardo es diferente para condiciones de tensin creciente y decreciente. Mientras la tensin va descendiendo, se requiere una accin rpida del VDCOL; por ende, el retardo es pequeo. Si el mismo tiempo pequeo de retardo es utilizado para el restablecimiento de la tensin, puede llevar a oscilaciones y posible inestabilidad. Para evitar lo anterior, se utiliza un tiempo de retardo mayor en estas circunstancias. 5.2.7. Lmite de mnimo ngulo de disparo En un enlace HVDC, la transferencia de potencia puede ser controlada modificando la corriente de referencia y el margen de corriente. Estas seales son transmitidas a las estaciones convertidoras a travs de un enlace de telecomunicaciones. En el evento en que la comunicacin falle o en caso que falla de la lnea DC, existe la posibilidad que la estacin inversora pueda cambiar su modo de operacin a modo 67

rectificador, lo cual ocurrira en caso que el flujo de potencia se invierta. Para evitar esta situacin, el control del inversor est provisto por un lmite de ngulo mnimo, como se indica en la parte inferior de la caracterstica V-I del inversor de la Figura 20. Esto restringe el ngulo de disparo del inversor a valores mayores a 90, tpicamente en el rango de 95 a 110. De todas formas, el rectificador tiene permitido operar en la regin del inversor para asistir al sistema en caso de condiciones ciertas de falla. Como consecuencia, el lmite mximo impuesto para el ngulo de disparo del rectificador se encuentra tpicamente entre 90 y 140.

5.2.8. Control de Potencia Usualmente, en un enlace HVDC se requiere transmitir una potencia programada. En funcin de lo anterior, la corriente de referencia correspondiente se determina mediante la siguiente ecuacin:

[5.12]

La corriente de referencia calculada es usada como seal de entrada del control de corriente. De todas formas, el control rpido de potencia constante puede tener efectos adversos en la estabilidad del sistema AC. Desde el punto de vista de estabilidad del sistema, es preferible un control rpido de corriente constante con un control de potencia lento. Lo anterior es aceptable considerando que el despacho no est interesado en un rpido control de potencia. As, desde el punto de vista de la estabilidad, el sistema de control HVDC funciona como control de corriente constante, pero para el despachador funciona como control de potencia constante.

68

5.3.

Divisin Jerrquica de un Sistema de Control en Corriente Continua

5.3.1. Introduccin En un esquema DC, pueden encontrarse diversos niveles de control organizados jerrquicamente. Despacho de potencia, frecuencia del sistema, tensin AC, etc., constituyen las limitantes de la transmisin en corriente alterna; las cuales deben ser correctamente tratadas y en forma coordinada por los niveles de control relevantes, de modo de lograr una interconexin AC/DC estable. Los principios de diseo a aplicar en un sistema de control son: Organizacin jerrquica rigurosa Separacin fsica entre las funciones de control, proteccin y supervisin. Funciones de control separadas y referidas al nivel jerrquico ms bajo. Esto implica una alta simplicidad en las funciones de mayor nivel. En lo posible, no incluir protecciones a nivel de bipolo.

La magnitud de las constantes de tiempo es diferente para cada nivel de control. La constante de tiempo ms pequea est relacionada con las vlvulas electrnicas. Las constantes de tiempo se ven incrementadas (y las frecuencias implicadas se vuelven menores) cuando el control se mueve ms cerca del sistema AC. La Figura 21 indica varios niveles y constantes de tiempo tpicas asociadas a cada nivel de control.

69

Figura 21: Niveles jerrquicos de un sistema de control HVDC, con constantes de tiempo tpicas asociadas

5.3.2. Nivel de control de Tiristores y Vlvulas Jerrquicamente, el nivel ms bajo en el sistema de control es el conformado por equipos de control de vlvulas y tiristores. Esto comprende el equipamiento electrnico usado para la transmisin de pulsos de control desde la vlvula para el disparo de cada tiristor, y para la supervisin y monitoreo del estado de cada vlvula. El objetivo principal de este nivel de control es convertir la seal de disparo de tensin a masa a un pulso de corriente de compuerta. En las instalaciones actuales, la comunicacin entre los niveles de masa y tiristor es llevada a cabo usando fibra ptica, y la energa necesaria para producir el disparo del tiristor es tomada de la tensin a travs de ste. En general, las vlvulas HVDC son supervisadas automticamente, por lo que se dispone de un canal de retorno entre la unidad de control de tiristor y la unidad de control de vlvula. Mediante este canal se enva la informacin referente al tiristor. En la Figura 22 se muestra un diagrama simplificado de bloques, donde los TCUs se comunican con el sistema de vlvulas de control, y convierten los pulsos de disparo recibidos, normalmente pulsos de luz transmitidos va fibra ptica, en pulsos 70

de corriente aplicados a las compuertas de cada tiristor. Usualmente, se usan canales de retorno desde los TCUs hacia el sistema de vlvulas de control, para la supervisin de los tiristores.

Figura 22: Nivel de control de tiristores y vlvulas

5.3.3. Convertidor y niveles de control bsicos El nivel de control del convertidor consiste en el control del disparo del convertidor. Este subsistema determina el instante de disparo de todas las vlvulas del convertidor. El sistema de control de disparo puede operar en uno de varios modos. Los principales modos son los siguientes: a) Control para un ngulo de disparo mnimo y para margen de conmutacin mnimo, los cuales definen los lmites de control del convertidor y siempre deben ser capaz de manejar los restantes modos de control. b) Control de corriente continua c) Control de tensin continua 71

Los modos de control de corriente continua y control de tensin continua son usados para ejecutar los requerimientos de bucles de control superiores, que controlan variables del sistema tales como transmisin de potencia y consumo de potencia reactiva. En el control de corriente, el cual es el modo normal de operacin de rectificacin, el ngulo de disparo es determinado por una seal de control, que proviene de un controlador de corriente que es usado para controlar la corriente en el circuito DC. 5.3.4. Nivel de control de Polos El CCA se encuentra en el nivel de control de polos, el cual es el siguiente en jerarqua. Cuando dos o ms grupos convertidores son conectados en serie en el mismo polo, deben transmitir la misma corriente continua, y por lo tanto deben ser conectados a un control comn de amplificacin. La mayora de los sistemas DC operan bajo el mtodo de corriente marginal, y uno de los principios de este mtodo es que rectificadores e inversores son acompaados de un controlador de corriente, pero slo el de una de las estaciones inversoras est activo. El controlador en la estacin inversora est normalmente en estado inactivo, haciendo su corriente ms pequea que en la estacin rectificadora. Sin embargo, el estado de los dos controladores puede ser cambiado dinmicamente, durante o despus de las perturbaciones. El convertidor y los niveles bsicos de control de polos son mostrados en la Figura 23, en la cual CFC1 y CFC2 indican el sistema de control del ngulo de disparo del convertidor (en este caso dos convertidores de 12 pulsos en el polo). CCA corresponde al control de amplificacin de corriente, y COL es el limitador de corriente.

72

Figura 23: Convertidor y niveles de control bsicos

Las funciones de control consideradas representan el sistema de control bsico requerido para operar un sistema de corriente continua. Esta parte del sistema de control no es normalmente diseada para un proyecto especfico, pero los valores de los parmetros y algunas funciones especiales son cambiados para adaptarlas a algn sistema en particular.

5.3.5. Nivel de control de polo maestro El siguiente nivel en jerarqua es el nivel de control de polo maestro, mostrado en la Figura 24. Las funciones de control maestro tambin pueden ser encontradas en el siguiente nivel (Nivel bipolo), pero frecuentemente se considera como filosofa de diseo, referir la mayor cantidad posible de funciones de control maestro al nivel de polo, lo cual es ventajoso desde el punto de vista de la disponibilidad. El equipamiento del nivel de control de polo maestro (PCM) normalmente incluye funciones tales como control de potencia (lo cual determina la magnitud de la corriente), limitacin de corriente por sobrecarga y transmisin de corriente entre estaciones. Adems, la modulacin de potencia para la estabilizacin de redes AC puede ser efectuada por el controlador de polo maestro. 73

Figura 24: Control de polo maestro en una transmisin bipolar

5.3.6. Nivel de control de Bipolo Las funciones de control en el nivel de bipolo deben ser evitadas en la medida de lo posible. No obstante, algunas funciones relacionadas con el total de la transmisin de potencia, deben ser situadas en este nivel. La integracin del control de frecuencia, requerido para lograr una frecuencia de control constante de una red Isla, es comn en los dos polos de un esquema de transmisin bipolar. Adems, en el caso de un controlador de potencia reactiva corresponde a una funcin de control bipolar, que genera rdenes para cambiar los ngulos de control.

74

5.4.

Tipos de Interaccin entre controles y el sistema AC


5.4.1. Introduccin Los sistemas de control para transmisin AC deben ser estables, con adecuados mrgenes en todo el rango de operacin. Es ms fcil de lograr el control de la estabilidad del sistema y una rpida respuesta cuando la red AC tiene un alto ndice de cortocircuito SCR, que cuando tiene un bajo o muy bajo SCR. Se considera alto SCR si es mayor que 3, bajo si el SCR est entre 2 y 3, y muy bajo si el SCR es menor que 2 [9]. Es posible indicar que mientras ms dbil sea el sistema AC, es decir, ms baja la razn entre la capacidad de cortocircuito de un sistema AC y la potencia del enlace HVDC; mayor es la interaccin entre el sistema DC y el AC. En efecto, es muy difcil lograr un rpido control de potencia del sistema si el enlace HVDC tiene un SCR muy bajo, ya que si ocurren perturbaciones en la red AC o en el enlace HVDC, se pueden producir oscilaciones de tensin. La operacin de sistemas con SCR muy bajo slo es posible con un control de tensin rpido y continuo, debido a que el inversor opera en la zona inestable de la caracterstica Tensin AC/Potencia DC. En ocasiones, este problema puede ser resuelto bajando la tensin continua de realimentacin del controlador de potencia, para as permitir al control de tensin del sistema AC actuar antes que la corriente sea cambiada significativamente. Esto puede reducir la influencia de las variaciones de tensin AC. El proceso de conmutacin depende de la forma de onda de la tensin AC; por lo tanto la tensin de conmutacin es el parmetro principal entre un sistema AC y DC.

75

5.4.2. Disparo de Tiristores 5.4.2.1. Tensin de disparo del tiristor y la disponibilidad de pulsos en la

compuerta Se requieren dos condiciones simultneas para que el tiristor comience a conducir: La tensin positiva aplicada en el tiristor debe ser mayor al mnimo dado, y debe ser inyectada una corriente positiva en la compuerta del tiristor. Una tensin suficiente se logra ajustando el ngulo mnimo , vale decir, desde 2 a 5. El disparo de la seal transmitido desde el potencial de tierra es usado para liberar el pulso de corriente, el cual es generado en el nivel del tiristor. La energa para liberar el pulso de disparo proviene de los condensadores del nivel de tiristores, cargados por la tensin alterna aplicada a travs de las vlvulas. Es relevante cargar adecuadamente estos condensadores, incluso si la tensin alterna tiene un valor bajo durante un largo perodo de tiempo. Lo anterior es particularmente importante para los sistemas en que la corriente continua representa una gran proporcin de la potencia de alimentacin necesaria para poder recuperar rpidamente el sistema de una falla AC o DC, con el fin de prevenir el colapso del sistema AC. Tambin es importante transmitir la mayor cantidad de potencia posible durante una falla del sistema, cuando la tensin alterna pudiera estar bajo lo normal. Esto slo puede lograrse cuando la capacidad de proveer energa por parte de los pulsos de disparo no es perdida durante la perturbacin.

5.4.2.2.

Redisparo del tiristor Como consecuencia de una falla AC, una vlvula debera lograr redisparar

el tiristor durante el intervalo de conduccin definido por el sistema de control de disparo, despus de la extincin de corriente debido a una breve reduccin de tensin AC a cero. Este requerimiento no es tan obvio como parece, porque los sistemas de control modernos de vlvulas estn basados en el principio de disparo de vlvula mediante la transmisin de uno o un pequeo nmero de pulsos cortos 76

hacia la vlvula, durante el comienzo del intervalo de conduccin. As, el requerimiento del redisparo en caso de extincin de corriente significa que cuando la tensin aumenta a travs de la vlvula durante el intervalo de conduccin, el sistema de control de vlvulas debe ser diseado para generar y transmitir nuevos pulsos de disparo. Si la vlvula est capacitada para redisparar durante la extincin de corriente, el sistema DC puede operar con corrientes muy bajas (bajo el lmite de operacin continua de corriente), y puede ser usado para formar una carga muy pequea para una estacin generadora en una operacin radial con el enlace DC, durante la partida de los generadores.

5.4.3. Interacciones con los controles de disparo 5.4.3.1. Control de fase individual de disparo El sistema de control de fase individual aplica un mtodo de generacin de pulsos de disparo directamente sincronizado con la forma de onda de la tensin alterna. Esto tambin crea una retroalimentacin involuntaria desde esta forma de onda mediante: la determinacin del ngulo de retraso, variacin de corriente de fase, fluctuacin de la tensin alterna, y luego el retorno a la forma de onda de tensin.

Figura 25: Control de fase individual de disparo

77

5.5.

Frecuencia de la red AC y control de estabilizacin


La controlabilidad inherente de la potencia transmitida por un sistema DC es nica en

la transmisin de potencia, es decir, la potencia transmitida por la lnea DC es fcilmente controlada con una alta velocidad de respuesta. Adems, la interconexin de dos o ms sistemas alternos o de dos o ms barras en un sistema AC por un enlace DC, es asincrnico y la estabilidad de transmisin no es afectada por una diferencia en ngulo de fase. La transmisin DC puede ser usada para la estabilizacin de un sistema AC modulando la potencia transmitida de acuerdo con las variaciones en alguna variable en el sistema alterno, como la frecuencia o cambio de ngulo. El enlace puede tambin ser usado como control directo de frecuencia en una red alterna conectada a una de las subestaciones. 5.5.1. Control de frecuencia constante Un sistema DC puede ser usado para transmitir potencia a una red aislada sin generacin local y con un compensador sincrnico como la inercia de rotacin dominante. La frecuencia de esta red debe ser controlada variando la potencia transmitida en la lnea DC para conseguir equilibrio entre la carga en la red y la potencia. Para hacer esto, la desviacin de la frecuencia nominal es medida en la red aislada por un discriminador de frecuencia y alimenta a un amplificador de control. Incorporndola como sistema de control, la frecuencia puede ser mantenida muy cerca del valor nominal por un tiempo tan largo como el sistema de transmisin DC est en operacin. La mayor desviacin de frecuencia es, sin embargo, obtenida durante fallas graves en la red AC a la cual est conectado el rectificador, y es en el peor caso determinada slo por: la carga, la inercia del compensador sncrono, la duracin de la falla, y la velocidad de recuperacin del enlace DC. Esta puede ser una pauta para decidir acerca del tamao del compensador sncrono a ser instalado.

78

Figura 26: Control de frecuencia constante en una red AC operando en isla

5.5.2. Control de Potencia/frecuencia La transmisin DC puede ser utilizada para ayudar a la estacin generadora existente en controlar la frecuencia de la red modulando la potencia transmitida en proporcin a la desviacin de frecuencia. En tales casos se suele establecer una zona muerta para la desviacin de frecuencia, pudindose variar tanto la ganancia del regulador como la amplitud de la banda muerta. La Figura 27 muestra un ejemplo de un controlador en el cual la unidad de control de frecuencia/potencia genera una potencia adicional P0 que se suma a la referencia establecida manualmente Po0. Si es necesario, el regulador puede ser diseado para que presente la misma funcin de transferencia del regulador de velocidad de la turbina.

Figura 27: Control de frecuencia/potencia

79

5.5.3. Estabilizacin de una interconexin AC por un enlace DC paralelo Cuando dos sistemas alternos estn interconectados por un enlace AC y DC paralelos, este ltimo puede ser utilizado para estabilizar la interconexin en un grado que no es posible con el sistema alterno por s solo. En la Figura 28 dos sistemas AC estn interconectados por dos lneas AC y una DC en paralelo:

Figura 28: Estabilizacin de un enlace AC mediante lneas DC en paralelo

En casos especiales, una de las dos redes puede ser muy grande y la frecuencia no se ve afectada por variaciones en la potencia transmitida en la lnea DC. La situacin est, por consiguiente, simplificada y la potencia en la lnea DC puede ser modulada considerando slo a la frecuencia de la red ms pequea. El regulador de estabilizacin est normalmente activo slo durante transitorios, es decir, la ganancia esttica del regulador es cero. Ms an, para optimizar la capacidad de estabilizacin del enlace DC, la ganancia del regulador se disea tan alta como sea posible. Normalmente se ejecutan simulaciones computacionales, en particular de programas de estabilidad de potencia, para determinar una funcin de transferencia apropiada. Esta tcnica para estabilizar una lnea AC en paralelo con una DC ha sido aplicada en la interconexin Pacific DC. En sta, las oscilaciones en la interconexin paralela AC son detectadas midiendo la potencia transmitida en la lnea AC y son usadas, despus de ser filtradas, para modular la potencia DC. Esta ltima es obtenida 80

modulando la corriente en el rectificador slo con una amplitud mxima del 3% de la corriente nominal, la cual garantiza que existir suficiente margen de corriente.

5.5.4. Estabilizacin de sistema aislado AC con un enlace DC que lo conecta con otro sistema aislado AC generador de potencia En este caso, el enlace DC conecta un sistema generador en corriente alterna con otro sistema AC existente. El enlace DC puede ser usado para proporcionar amortiguamiento a gran parte del sistema receptor. Por ejemplo, si el sistema local (que recibe potencia) tiene enlaces alternos dbiles a un sistema vecino, los dos sistemas pueden mostrar oscilaciones debido a transitorios en una frecuencia generalmente en torno a 1 [Hz].

5.6.

Modelos propuestos de Controles en HVDC


Desde el surgimiento de la tecnologa de transmisin en Corriente Continua en alta

tensin, se han desarrollado distintos modelos de Control en enlaces HVDC, cuyo diseo responde a los requerimientos particulares de cada Sistema. En el presente captulo, se describirn diferentes modelos de control de enlaces HVDC diseados e implementados en distintas partes del mundo. Para un mejor entendimiento de la ubicacin geogrfica de los enlaces Ro Nelson (Nelson River) y CU que se describirn a continuacin, la Figura 29 corresponde a un mapa en el cual aparecen las interconexiones.

81

Figura 29: Ubicacin de los enlaces de Ro Nelson (NR) y CU [16]

5.6.1. Sistema de Transmisin HVDC Ro Nelson, Canad El sistema de transmisin HVDC Ro Nelson entrega la energa elctrica generada desde el ro Nelson hasta el sector sur de Manitoba, Canad. Es de tipo bipolar, fue construido en 1978 y posee una capacidad de 3.420 [MW]. Los controles de este enlace HVDC son objeto de constante estudio, de modo de mejorar el comportamiento dinmico del sistema AC al cual est conectado. Actualmente, el sistema de control del enlace es normalmente modelado de la siguiente manera:

82

5.6.1.1.

Control del Extremo Rectificador

Ambos bipolos en el extremo rectificador estn conectados a un sistema de muestreo en corriente alterna, que opera aislado del sistema AC conectado al extremo inversor (en este caso, el sistema del sur de Manitoba). La desviacin de frecuencia medida en el sistema de muestreo respecto a la frecuencia de referencia del sistema (60 [Hz]), es procesada para luego modificar la seal de referencia de potencia de cada bipolo. Lo anterior, minimiza la desviacin de frecuencia del sistema de muestreo. 5.6.1.2. Control del Extremo Inversor

La frecuencia en sistema AC conectado al extremo inversor del enlace es medida, procesada y controlada de la misma forma que en el sistema AC conectado al extremo rectificador. 5.6.1.3. Control de Fase en el extremo Inversor

El ngulo de fase de la tensin alterna de 230 [kV] en la barra inversora es medido y procesado, luego se produce una seal que modifica la referencia de potencia del enlace HVDC. De ese modo, la potencia modulada resultante amortigua las oscilaciones de potencia del sistema AC del sur de Manitoba. Las salidas de los tres sistemas de control AC son sumadas en el controlador Maestro de potencia, ubicado en el inversor de cada bipolo. Esta salida resultante es multiplicada por un parmetro de potencia del bipolo (expresado en [p.u.]), y dividida por la tensin de la lnea DC para producir una seal de corriente incremental, la cual es sumada a la corriente de referencia del bipolo.

83

Figura 30: Controles de frecuencia de los bipolos del enlace HVDC de Ro Nelson, diagrama de bloques detallado

84

Figura 31: Controles de frecuencia de los bipolos del enlace HVDC de Ro Nelson, diagrama esquemtico

5.6.2. Control de Frecuencia en el Sistema HVDC Back-to-back del ro Eel El sistema HVDC del ro Eel es el primer esquema HVDC de estado slido. Este sistema consiste de dos convertidores back-to-back idnticos, cada uno de capacidad igual a 160 [MW]. ste interconecta los sistemas de potencia de Hydro-Quebec y New Brunswick Power en el Este de Canad. El propsito de esta lnea es transmitir potencia desde el sistema de Quebec, el cual posee generacin hidrulica significativa, hasta los sistemas de Estados Unidos y New Brunswick. El sistema de Hydro-Quebec opera asincrnicamente respecto al sistema de Estados Unidos; por lo tanto, se requiere un enlace asincrnico.

85

El sistema DC fue diseado para mejorar la estabilidad dinmica de ambos sistemas AC, mediante la medicin de las frecuencia en los terminales del enlace y controlando la potencia transferida a travs del enlace. En este tipo de enlace, por tratarse de un esquema back-to-back, no existen requerimientos de comunicaciones debido a la proximidad de los dos terminales y de los correspondientes sistemas AC.

Figura 32: Modelo de control externo (External Control System, ECS) del Sistema HVDC del ro Eel

5.6.3. Sistema HVDC CU El sistema de transmisin CU consiste en dos centrales a carbn de 500 [MW] cada una, ubicadas en la Estacin Coal Creek en la zona central de Dakota del Norte; 86

conectadas a travs de una lnea HVDC a la estacin inversora Dickinson ubicada al Oeste de Minneapolis, Minnesota. El enlace es de tipo bipolar, posee un largo de 702 [km], y su tensin de operacin es 400 [kV]. Su puesta en operacin comercial se llev a cabo en Agosto del ao 1979. El sistema de control de la estacin convertidora incluye un Controlador de Amortiguamiento de Potencia DPC con alta ganancia y lmites, para proveer un gran amortiguamiento de la seal. El DPC modula la potencia de referencia de la lnea DC, en respuesta a los cambios en la frecuencia del sistema AC conectado al extremo rectificador. Este dispositivo utiliza una ganancia extremadamente alta (4,8 [p.u/Hz] a 0,5 [Hz]), con su seal de salida limitada a 300 [MW] (150 [MW] por polo), y una caracterstica de frecuencia como muestra su funcin de transferencia en la Figura 33. Como resultado, la lnea CU provee de una amortiguacin significativa al sistema de Dakota del Norte ante perturbaciones de ste [16].

Figura 33: Diagrama de bloques para el control de frecuencia-potencia de CU

Este enlace tambin posee un esquema especial el cual intencionalmente asla a la barra rectificadora AC del resto del sistema, ante fallas trifsicas muy cercanas o antes prdida de todas las interconexiones AC. La potencia del enlace HVDC es 87

modulada aisladamente, para mantener la frecuencia de la barra en 60 [Hz], lo cual se logra a travs de un controlador de frecuencia. La Figura 34 muestra el diagrama de bloques de este controlador [17]:

Figura 34: Controlador de frecuencia del enlace CU

El enlace HVDC CU posee una capacidad de 1.000 [MW], o 500 [MW] por polo. Adicionalmente, esta lnea posee un breve perodo de capacidad sobrecarga de 20%, y una capacidad de sobrecarga continua de entre 10% y 20%, dependiendo de la temperatura ambiente. El uso primario de esta capacidad es minimizar el impacto de fallas en los polos. Ante el evento de la salida de servicio de un polo, la potencia de referencia remanente del polo es inmediatamente incrementada al nivel de pre-falla, hasta llegar a 600 [MW], que corresponde a la sobrecarga continua mxima que soporta el polo que qued operativo. Los controles de las convertidoras de este enlace utilizan un VDCOL para limitar la corriente DC durante cadas de tensin severas. Los parmetros de este elemento estn indicados en la Figura 33 [16]. El equipamiento de control de las convertidoras del enlace CU continuamente dispara las vlvulas de los tiristores antes que automticamente se bloqueen por muy bajas tensiones del sistema AC. El comportamiento dinmico de los sistemas de transmisin HVDC durante fallas en el sistema AC cercanas al rectificador o inversor, variar acorde a la actual magnitud de la fase de las tensiones en los terminales de las convertidoras. Otros controles especiales que mejoran el comportamiento dinmico del sistema HDVC CU son [16]: 88

1. Sistema controlador de la Corriente de Referencia, el cual incrementa la corriente de referencia para la condicin de transferir el control de corriente al inversor. 2. Lmites mximos de potencia de referencia, los que cuando son activados, inmediatamente reducen la potencia transferida a travs de la lnea DC, hasta un nivel dado con anterioridad. Estos controles son usados cuando, por ejemplo, para salidas de servicio intempestivas de plantas generadoras. 3. Controlador de Frecuencia de operacin radial, el cual modula la potencia transferida a travs del enlace DC, para as mantener 60 [Hz] en la barra AC rectificadora, en el evento que las interconexiones de los sistemas AC sean abiertas en Dakota del Norte.

5.6.4. Sistema de Transmisin HVDC de Itaip [17] El sistema de transmisin HVDC de Itaip interconecta las subestaciones Foz de Iguaz e Ibina, ubicadas en Brasil. La configuracin de este enlace es bipolar, con una capacidad total de 6.300 [MW] (3.150 [MW] por bipolo), en tensin de 600 [kV]. La Figura 35 muestra cmo este enlace HVDC est integrado en los sistemas elctricos de Brasil y de Paraguay, cuyas frecuencia de funcionamiento son distintas (60 [Hz] y 50 [Hz], respectivamente).

89

Figura 35: Sistema de transmisin de Itaip

Este sistema de transmisin posee dos caractersticas importantes: 1. El sistema AC conectado al extremo rectificador interconecta Brasil con Paraguay; posee un mximo de carga aproximadamente de 350 [MW] y una capacidad de generacin de 190 [MW]. Los controles HVDC son utilizados para prevenir problemas de tensin o frecuencia. 2. El ndice de cortocircuito SCR es bajo en el extremo inversor. Cuando una de las lneas de transmisin principales est fuera de servicio, el ndice SCR puede ser inferior a 2, lo cual es muy bajo.

90

5.6.4.1. Control de Tensin AC Dinmico El control de la modulacin del ngulo mejora la amortiguacin de la tensin AC de la red AC conectada al extremo inversor del enlace, lo cual se logra variando el consumo de potencia reactiva en el inversor. La modulacin del ngulo se realiza computacionalmente; este control se compone de una ganancia, de filtros pasa bajos conectados en serie y de filtros pasa altos (resultando un filtro pasa bandas), y un interruptor lgico cuya salida es igual a 0 cuando el inversor opera en modo control de corriente, o cuando la tensin AC del inversor desciende bajo 0,7 [p.u.] Para los dems casos, la seal de salida es igual a la entrada al interruptor. Finalmente, la salida del regulador del ngulo est limitado entre 0 y 13, con lo cual slo contribuye en la mitad del ciclo positivo de las oscilaciones de tensin.

Figura 36: Diagrama de bloques de la modulacin del ngulo del sistema HVDC de Itaip

5.6.4.2. Amortiguacin de Oscilaciones de frecuencia En el enlace HVDC de Itaip se usan controles adicionales para mejorar su propio comportamiento transitorio y el comportamiento de los sistemas AC conectados gracias al enlace. La Figura 37 muestra el controlador de frecuencia para el sistema de 50 [Hz]. ste restablece el equilibrio carga-generacin entre el sistema AC a 50 [Hz] y el enlace DC, ante la salida intempestiva de una o ms unidades generadoras. La ganancia del

91

controlador es ajustada para mantener la frecuencia por sobre 49,5 [Hz], ante prdida de generacin de hasta un 50% de la capacidad total de Itaip.

Figura 37: Estabilizador de frecuencia en el sistema de Itaip a 50 [Hz]

Un

controlador

adicional

permite

que

el

enlace

DC

participe

proporcionalmente con las centrales generadoras que operan a 60 [Hz], el cual se observa en la Figura 38. Para lograr lo anterior, la frecuencia en 60 [Hz] es medida en la subestacin Ibina y se compara con la frecuencia de referencia, lo que entrega un diferencial de frecuencia. Luego, la seal es pasada a travs de un filtro de banda muerta, para eliminar las variaciones cclicas normales. A continuacin, un estatismo similar al de los reguladores de velocidad de las mquinas determina las variaciones de potencia requeridas ante desviaciones de frecuencia. La constante de tiempo permite que la respuesta del enlace DC sea compatible con las dems estaciones generadoras. Si la desviacin de frecuencia del sistema que opera a 50 [Hz] sobrepasa un cierto valor prefijado, la accin de este controlador es bloqueada.

Figura 38: Regulador de frecuencia del sistema de Itaip a 60 [Hz]

El enlace de Itaip es capaz de soportar un 25% de sobrecarga por 5 segundos, seguido de un 15% de sobrecarga por 20 [s]. Un dispositivo llamado STOL reduce la 92

sobre frecuencia en el sistema que opera a 50 [Hz], y la baja de frecuencia para el sistema que funciona a 60 [Hz], ante prdidas de capacidad de transmisin del enlace DC. Este regulador de sobrecarga calcula el calentamiento adicional producido por efecto I2t, por lo cual se permite cualquier combinacin de corriente y tiempo mientras no se sobrepase el valor de I2tmax e Imax. Por medio de este control, ante salidas de servicio de un polo se pueden evitar desprendimientos de carga de 2.800 [MW] en el sistema a 60 [Hz], con una sobre frecuencia aceptable en el sistema a 50 [Hz]. Los reguladores mencionados anteriormente es posible esquematizarlos segn el diagrama de bloques simplificado indicado en la Figura 39 :

Figura 39: Diagrama de bloques simplificado del control de potencia de bipolos de Itaip

El modo de control de operacin normal de este enlace es el de control de Potencia, el cual es un sistema de control de lazo Abierto. Con el fin de reducir la velocidad del controlador de potencia, la tensin Vd1 medida pasa a travs de un filtro pasa bajos con una constante de tiempo T1=500 [ms]. Para tensiones muy bajas causadas por cortocircuitos (Vd1 bajo 0,7 [p.u.]), la tensin 93

medida es congelada a su nivel previo a la falla por dos segundos. Lo anterior garantiza que la corriente de referencia DC no se incrementar durante el tiempo necesario para la recuperacin de la tensin. Debido al bajo ndice de cortocircuito SCR en el extremo inversor, el VDCOL se convierte en un elemento de control fundamental para el enlace HVDC de Itaip. Su correcta configuracin depende del comportamiento transitorio del enlace HVDC y del sistema AC conectado. La Figura 40 muestra el diagrama de bloques del VDCOL de Itaip.

Figura 40: VDCOL de Itaip

Mientras los polos DC pueden operar con distintos niveles de tensin (300 [kV] con slo un convertidor por polo, 600 [kV] con dos convertidores en serie; y para la condicin de Tensin Reducida, cualquiera tensin ajustable entre 450 [kV] y 600 [kV]), la tensin DC usada como referencia para el VDCOL es normalizada. La tensin medida es filtrada por un filtro pasa bajos con constante de tiempo de 2 [s], cuya seal de salida es tomada como tensin base para el VDCOL. En caso de cortocircuito, la tensin base es congelada a sus valores pre-falla. Luego, la tensin DC, que ahora est por unidad, pasa por un filtro pasa bajos con una constante de tiempo variable TVDCOL. Esta constate asume valores bajos (5 [ms] en el rectificador y 4 [ms] en el inversor) cuando la tensin DC decrece, y asume valores ms altos (89 [ms] en el rectificador y 55 [ms] en el inversor) en la situacin contraria. 94

Antes de la aplicacin de lmites estticos, se multiplica la tensin normalizada y la corriente de referencia, originando una familia de posibles caractersticas estticas, tal como muestra la Figura 41. As, la definicin de las caractersticas estticas reales del VDCOL depende del estado estacionario de la tensin DC y de la corriente de referencia dada por el control de potencia.

Figura 41: Caracterstica esttica del VDCOL de Itaip

Para prevenir un colapso de tensin en el inversor debido a fallas remotas en el rectificador, se usa un dispositivo llamado RIAC. ste opera detectando cualquier variacin positiva en la corriente DC, ante lo cual produce un incremento de 5 a 15 en el lmite inferior de la componente integral del CCA del rectificador. Esto significa que en la regin de 5 a 15, la componente integral del CCA puede ser deshabilitada cuando el RIAC detecta una variacin en la corriente DC. En tal caso, opera solamente la componente proporcional del CCA, con lo que se incrementa el Control de amortiguamiento del sistema. A mayor amortiguamiento, se reduce el sobre disparo en la corriente DC y consecuentemente, el riesgo de colapso de tensin.

95

6.
6.1.

METODOLOGA
Introduccin
El presente trabajo se encuentra enmarcado dentro del Plan de Desarrollo que realiza

actualmente Endesa, en relacin con la Tecnologa de Transmisin HVDC; el cual persigue realizar los estudios de factibilidad necesarios para la instalacin de un enlace HVDC que transporte la potencia producida en las centrales del subsistema Aysn al SIC. En esta Tesis, la metodologa de trabajo se basa en la simulacin digital del comportamiento dinmico de los sistemas HVDC, para lo cual se siguen los siguientes pasos: 1) Plantear un esquema de control a nivel de bloques, explicando cada una de sus etapas, con el fin de lograr controlar la frecuencia primaria del subsistema homlogo al SIC. 2) Implementacin en el programa Digsilent del esquema diseado, integrndolo a un sistema homlogo al SIC, que se encuentra conectado a travs de un enlace HVDC con un sistema homologable al subsistema Aysn, representado con las centrales que se encontraran operativas hacia el ao 2021 segn el Informe de Precio de Nudo de Abril de 2011 elaborado por la CNE [18]. 3) Realizar simulaciones ante distintas contingencias, las cuales se seleccionaron de acuerdo con su nivel de severidad, de modo de probar los controles diseados. 4) Seleccionar la seal de frecuencia en el lado inversor del enlace HVDC, y graficarla en el escenario con y sin control, para cada contingencia estudiada. De esta forma, se verifica el funcionamiento del controlador. 5) Finalmente, comprobar que los rangos de variacin de frecuencia cumplan con lo establecido en la NTSyCS (Artculos 5-31 y 5-65), en el caso en que el controlador sea activado. Con objeto de verificar el funcionamiento de los modelos de control propuestos, se adapta el sistema HVDC Benchmark de forma que incorpore centrales generadoras homlogas al sistema de Aysn y al SIC, en reemplazo de las Redes Externas propuestas en dicho modelo (ver Sistema HVDC Benchmark original en anexo 10.2). Se deben reemplazar estas Redes Externas debido a que una de sus funciones es absorber las variaciones de potencia que se 96

pudiesen ocasionar ante alguna contingencia, por lo que si se dejaran operativas el controlador diseado no cumplira ningn rol, ya que la regulacin de frecuencia sera realizada por dichas Redes Externas. El enlace de prueba es capaz de transferir 1.000 [MW], lo cual es cercano a la transferencia de potencia que se tendr hacia el ao 2021, segn el Informe Tcnico del Decreto de Precio de Nudo de Abril de 2011 [18].

6.2.

Descripcin del Sistema de Potencia estudiado

El sistema de potencia representado se descompone en tres mdulos: A. Sistemas AC: Los lados AC del sistema HVDC consisten en centrales, un SVC y transformadores en ambos lados de las estaciones convertidoras. En el subsistema homologable al SIC (Subsistema SIC), se incorporan cuatro centrales: una primera central de 300 [MW], otra segunda de 500 [MW], una tercera de 900 [MW] y finalmente una cuarta central equivalente de 9.300 [MW]. Por ltimo, se incorporan tres consumos: uno de 1.000 [MW], un segundo consumo de 500 [MW] y otro equivalente de 10.500 [MW], de modo de simular una demanda total de 12.000 [MW]. En el subsistema homologable al de las centrales de Aysn (Subsistema Aysn), se simulan dos centrales con una potencia activa de 500 [MW] cada una. Por ltimo, se agrega un SVC tanto para absorber los armnicos generados por el convertidor, como para proveer potencia reactiva a las convertidoras. B. Sistema DC: El sistema DC simulado consiste un sistema de transmisin monopolar, equipado con filtros ubicados tanto en el lado rectificador como en el lado inversor. La lnea de transmisin DC es representada por una red equivalente T, la cual puede ser ajustada a la frecuencia fundamental de modo que el sistema modelado entre en resonancia. Se hace presente que el Proyecto Hidroaysn contempla una lnea de tipo bipolar, que por simplicidad se modela como monopolar en la presente Tesis. C. Convertidoras: 97

Las estaciones convertidoras son representadas por una configuracin de 12 pulsos, separados en dos grupos de seis pulsos conectados en serie. La implementacin en Digsilent del sistema descrito anteriormente se observa en la figura siguiente:

98

Figura 42: Sistema HVDC implementado en Digsilent

99

6.3.

Modelacin del Sistema de Control


El modelo de control de frecuencia que se utiliza no considera regulacin de

frecuencia en el subsistema Aysn, debido a que la NTSyCS indica que en el lado de corriente alterna del extremo transmisor HVDC, la frecuencia y la tensin podr alcanzar niveles fuera de los rangos permitidos para los estados Normal, de Alerta y de emergencia, siempre y cuando no existan consumos conectados a la red de corriente alterna del lado transmisor (Artculo 3-44 NTSyCS). Una de las hiptesis de esta investigacin considera que no existen consumos conectados en el subsistema Aysn, por consiguiente, no ser necesario regular frecuencia en dicho extremo del sistema. Otra hiptesis del presente trabajo consiste en no considerar la actuacin de un Esquema de Desconexin Automtico de Carga (EDAC) por baja frecuencia. En la presente Tesis, los controles que se modificaron para obtener una respuesta dinmica estable son los controles de frecuencia y potencia del enlace HVDC. La modelacin dinmica de las centrales supone que todas las unidades tienen habilitados el regulador de velocidad, el regulador de tensin y las protecciones de sobre y baja frecuencia, los cuales se encuentran habilitados correctamente, de forma que presentan una respuesta dinmica estable. Se considera que todas las centrales modeladas participan en el Control Primario de Frecuencia, para lo cual se adapt el PCU de la central Ralco a todas las centrales implementadas en el modelo. El modelo de control implementado considera un controlador de frecuencia en el inversor, el cual entrega una variacin de potencia ante una variacin de frecuencia medida en la estacin inversora. Luego esta seal de salida ingresa a un Controlador de Potencia, el cual modifica la corriente de referencia que ingresa a los controladores del rectificador e inversor, para as modificar el ngulo de disparo de los tiristores de las estaciones ubicadas en los dos extremos de la lnea. La eleccin de los parmetros de los controladores propuestos se realiza va inspeccin, siguiendo valores tpicos para los ngulos mximos y mnimos de disparo de las estaciones convertidoras (ver 5.2.7).

100

Si se compara el esquema de control propuesto en la presente Tesis con lo implementado en otros proyectos en el mundo (ver 5.6), se aprecia que existen bastantes diferencias debido a que cada sistema tiene requerimientos particulares. Una de las diferencias con los modelos hechos previamente se refiere a la Corriente de referencia calculada en base al control de Potencia, ya que en los dems modelos, utilizan esta seal como entrada al VDCOL del rectificador; en cambio en el modelo propuesto se usa tambin como entrada del control del ngulo de disparo del inversor ya que se implementa un control de corriente en dicho controlador. Otra diferencia se refiere al controlador de frecuencia, ya que cada sistema tiene un modelo distinto, con variadas funciones de transferencia y distintos parmetros. Debido a que no se puede comparar la respuesta que resulta de las simulaciones del modelo versus la respuesta real (ya que el proyecto an no se realiza), para verificar que el modelo funciona correctamente se revis que los datos de entrada utilizados fueran reales. Adems, como la salida de los controladores de frecuencia y potencia son finalmente los ngulos de disparo y extincin del rectificador e inversor, se logra verificar el correcto funcionamiento del modelo al comprobar que dichos ngulos de salida corresponden a valores tpicos, a los cuales se hace referencia en el Captulo 5. Esquemticamente, el modelo de control puede ser expresado en forma de Diagrama de Bloques segn lo indicado en la implementacin en el programa Digsilent lo cual se muestra en la Figura 43.

101

Figura 43: Diagrama de Bloques General de Modelo de Control de enlace HDVC

102

Figura 44: Modelo de control en Digsilent

103

Desglosando este esquema, los controladores y el orden en que actan son los siguientes: 6.3.1. Control de Frecuencia del Inversor El diagrama de bloques general de este controlador es el mostrado en la Figura 45:

Figura 45: Diagrama de bloques general del controlador de frecuencia del inversor :

El esquema anterior, implementado en el programa Digsilent, queda representado segn lo indicado por la Figura 46: egn

Figura 46 Bloque control frecuencia del Inversor 46:

Al descomponer el esquema de bloques general, se tiene el diagrama de bloques detallado de la Figura 47: :

104

Figura 47: Diagrama de bloques detallado del Controlador de Frecuencia del Inversor

El diagrama de bloques anterior, implementado en Digsilent, se representa segn lo mostrado en la Figura 48.
DIgSILENT

control_Frec_inv:

fe

d e .. fm a

f_ref

dband delta

yo

K K

pot

error_pot

1/sT T

Lim(abs<K) K1

d_pot

Figura 48: Diagrama de Bloques detallado, implementado en Digsilent

105

Mediante el bloque Meas2Loc implementado en Digsilent (ver Figura 44) se mide la frecuencia del inversor (fe) en [p.u.], la cual ingresa al controlador Control Frecuencia Inversor, donde se compara con la frecuencia de referencia, y se obtiene una variacin de frecuencia dfmeas. Esta seal ingresa a un dispositivo de banda muerta, el cual limita la tolerancia de variacin de frecuencia que acepta el controlador. Luego, la salida pasa por un controlador proporcional de ganancia ajustable (similar al estatismo de una central generadora), donde la seal es amplificada y se transforma en seal de potencia. En seguida, la seal entra a un filtro Integral realimentado, para as reducir el error permanente de la potencia, entregando como salida una seal de variacin de potencia (d_pot). Finalmente, la seal de variacin de potencia entra a un limitador, el cual est encargado de que la accin de control no haga variar la potencia en un rango mayor al de la potencia instalada de las centrales; de lo contrario, podra darse el caso en que ante una contingencia, la accin de control arroje un alza de potencia mayor a lo que puedan generar las centrales, lo cual es determinado por la reserva en giro de stas. Por lo tanto, el modelo entrega la flexibilidad para determinar la reserva en giro que se desee asignar a las unidades de Aysn, mediante la determinacin de la ganancia K y de los lmites de potencia que las centrales estn dispuestas a entregar. Las seales de entrada y salida de este controlador son: Seales de Entrada: fe: Frecuencia medida en el rectificador, en [p.u.]. f_ref: Frecuencia de referencia, en [p.u.]. Seal de Salida: d_pot: Variacin de potencia producto de la variacin de frecuencia, en [p.u.].

106

Parmetros: delta: Tolerancia de la Banda Muerta, en [Hz]. T: Constante de tiempo del control de tipo PI, que elimina el error permanente de la frecuencia, en [s]. K: Ganancia del control proporcional, en [p.u.]. K1: Variacin de potencia mnima que entrega el controlador de potencia, en [p.u.]. K2: Variacin de potencia mxima que entrega el controlador de potencia, en [p.u.]. Para determinar el valor del parmetro K, en la etapa de diseo del controlador se realizan anlisis para seleccionar el valor de K en funcin de la severidad de la contingencia a simular. El valor del parmetro K se selecciona por inspeccin y vara su valor segn la severidad de la contingencia: para contingencias ms severas, en que la desviacin de frecuencia en el inversor es mayor, se requiere un valor de K ms grande (-5,7 en el caso de desconexin intempestiva de central de 500 [MW] en el Subsistema Aysn, ver seccin 7.1 del captulo 7) para lograr que el controlador de frecuencia mantenga la frecuencia dentro de los rangos permitidos por la NTSyCS (Artculos 5-31 y 5-65). En cambio, para contingencias menos severas en que la desviacin de frecuencia es menor, se requiere de un K ms pequeo (-119 en el caso de desconexin intempestiva de central del SIC de 300 [MW], ver seccin 7.3 del captulo 7) para conseguir el mismo objetivo. Cabe destacar que siempre el valor de K debe ser negativo, debido a que la caracterstica frecuencia-potencia tiene pendiente negativa. Los parmetros K1 y K2 se fijan en -1 y 1, de modo de que la variacin de potencia no entregue ms de la reserva en giro deseada en caso de desconexin de centrales, y no bajen su generacin a menos de 0 en caso de desconexin de consumos. Estos parmetros son altamente flexibles, de modo que si se requiere que las centrales no bajen su generacin de cierta consigna, slo se debe fijar el valor K1 y K2 en el valor deseado (en caso que se requiera que funcionen en base segn despacho econmico).

107

Ecuaciones del controlador 6.3.1.1. Restador:

Seal de Entrada: x, x0 Seal de Salida: y1(x) Ecuacin:


[6.1]

6.3.1.2.

Banda Muerta (dBand)

Seal de Entrada: y1(x) Seal de Salida: y2(x) Parmetros: Ecuaciones:


, , | | | |

[6.2]

6.3.1.3.

Control Proporcional

Seal de entrada: y2(x) Seal de salida: y3(x) Parmetro: K Ecuaciones:

[6.3]

6.3.1.4.

Integrador

Seal de Entrada: y3(x) Seal de Salida: y4 Parmetros: T Ecuaciones:


para T>0 para T 0 [6.4]

108

6.3.1.5.

Limitador de potencia

Seal de entrada: y4(x) Seal de salida: y(x) Parmetros: k1, k2 Ecuaciones:

6.3.2. Control de Potencia El diagrama de bloques general de este controlador es el de la Figura 49, y el controlador implementado en Digsilent corresponde a la Figura 50:

Figura 49: Diagrama de bloques general del Controlador de Potencia :

Figura 50: Bloque Control de Potencia

109

Este bloque de control tiene por funcin cambiar la corriente de referencia que ingresa a la estacin rectificadora e inversora, ante variaciones de potencia originadas por la accin del control de frecuencia. Al descomponer el diagrama de bloques general, se obtiene el diagrama de bloques detallado de la Figura 51:

Figura 51: Diagrama de Bloques detallado del Controlador de Potencia

Las seales de entrada de este bloque son: tensin medida en la lnea DC en el extremo correspondiente al inversor (Ud_I), variacin de potencia (d_pot) que proviene del Controlador de Frecuencia, y potencia de referencia (P_ref); seales medidas en [p.u.]. La potencia de referencia es modificada al sumarle la variacin de potencia producto del funcionamiento del control de frecuencia, y luego esta potencia resultante (p_calc) es dividida por la tensin medida (Ud_Filt); la cual previamente pasa por un limitador de pendiente de seal, de forma que la tensin no sufra variaciones fuertes en muy cortos perodos de tiempo. La operacin de control puede ser descrita por la siguiente ecuacin:

[6.6]

110

Con lo anterior, se obtiene como resultado de la accin de control una corriente de salida, que corresponde a la corriente de referencia de la estacin rectificadora y de la estacin inversora. La modelacin en Digsilent corresponde a la mostrada en la Figura 52:

Control Potencia:

P_ref

p_calc

Iref

d_pot

Ud_I

MeasFilt TFiltU

Ud_Filt

Figura 52: Control de Potencia del enlace HVDC

Las seales de entrada y salida del controlador son las siguientes:

111

DIgSILENT

Seales de Entrada: P_ref: Potencia de referencia, medida en [p.u.]. d_pot: Variacin de potencia originada por la accin del control de frecuencia, medida en [p.u.]. Ud_I: Tensin medida en [p.u.] en la lnea DC, en el extremo del lado inversor.

Seal de Salida: Iref: Corriente de referencia, medida en [p.u.].

Parmetro: TFiltU: Constante de tiempo del limitador de pendiente de medida de Tensin, en [s].

Ecuaciones del controlador: 6.3.2.1. Restador de seales

Seal de entrada: x(x), x0(x) Seal de salida: y0(x) Ecuaciones:


[6.7]

6.3.2.2.

Integrador de Seal de Tensin (MeasFilt)

Seal de Entrada: x1(x) Seal de Salida: y1(x) Parmetros: T Ecuaciones:


para T > 0 para T 0 [6.8]

112

6.3.2.3.

Divisor de seal

Seal de entrada: y1(x), y0(x) Seal de salida: y(x) Ecuaciones:

[6.9]

113

6.3.3. Control del ngulo de disparo del Rectificador Este controlador tiene como funcin controlar en ngulo de disparo de las dos estaciones rectificadoras, lo cual se logra a travs de un Control de Corriente. El rectificadoras, Corriente diagrama de bloques general del controlador corresponde a la Figura 53, y el modelo 53 implementado en Digsilent es el de la Figura 54.

Figura 53: Diagrama de bloques general del controlador de ngulo de disparo del : rectificador

Figura 54: Bloque Control de ngulo de disparo de Rectificador

Al descomponer el diagrama de bloques general, se obtiene el diagrama de obtiene bloques detallado mostrado en la Figura 55: 114

Figura 55: Diagrama de bloques detallado del controlador del ngulo de disparo del rectificador

El controlador tiene tres seales de entrada: la tensin y corriente medidos en el rectificador a travs de transductores, y la corriente de referencia que resulta del control de Potencia descrito anteriormente. Las seales de corriente y tensin pasan por limitadores de la pendiente de la seal, de forma que la tensin o corriente no sufra variaciones fuertes en muy cortos perodos de tiempo, lo cual es til ante contingencias o recuperaciones de servicio ya que ayuda a preservar la estabilidad del sistema. La medida de corriente, una vez que pasa por el limitador entra al VDCOL, el cual entrega un valor de corriente (e2) en funcin de la tensin. Adems, el VDCOL debe reducir la corriente DC del rectificador cuando la tensin DC baja de un valor predeterminado. De esta forma, se logra un Control de Corriente del Rectificador. Luego, la seal de corriente resultante del VDCOL es comparada con la corriente de referencia proveniente del bloque de control de Potencia, para entregar la seal de corriente mnima. Esta seal (Idref) se resta con la seal de corriente del rectificador ya limitada, de modo de entregar una seal de error de Corriente. Este error de corriente pasa por un filtro de tipo PI, cuya seal de salida es el ngulo (_R) 115

medido en radianes, el cual se resta al ngulo para entregar el ngulo de disparo del rectificador (_R) controlado. Este ngulo de disparo est limitado por los parmetros del controlador PI mximo y mnimo. La implementacin de este controlador en Digsilent corresponde a lo mostrado en la Figura 56:
DIgSILENT

Rect Controller:

Iref

MIN
1

U _R d

MeasFilt TFiltU

VDCOL m0,m2,u1,u2,i1,i2 e2

Id e s_R ma

MeasFilt(1) TFiltI

Id_Filt

dId_R

PI Ctrl Kp,Ti beta_R

alpha_R

Figura 56: Control del Rectificador

Las seales de entrada, salida y parmetros del bloque de control son las siguientes:

pi

116

Seales de Entrada: Iref: Corriente de referencia, proveniente del bloque control de Potencia. Medida en [p.u.]. Ud_R: Tensin DC medida en el lado rectificador, en [p.u.]. Idmeas_R: Corriente DC medida en el lado rectificador, en [p.u.].

Seal de Salida: R: ngulo de disparo controlado del rectificador, medido en [rad].

Parmetros: Kp: Ganancia del controlador proporcional, en [p.u.]. Ti: Constante de tiempo del controlador de tipo PI, en [s]. TFiltU: Constante de tiempo del limitador de pendiente de medida de Tensin, en [s]. TFiltI: Constante de tiempo del limitador de pendiente de medida de Corriente, en [s]. m0: Parmetro VDCOL, pendiente recta para tensiones inferiores a u1. m2: Parmetro VDCOL, pendiente recta para tensiones superiores a u2. u1: Parmetro VDCOL, tensin mnima para la cual la corriente no se satura, en [p.u.]. u2: Parmetro VDCOL, tensin mxima para la cual la corriente no se satura, en [p.u.]. i1: Parmetro VDCOL, corriente mnima, en [p.u]. i2: Parmetro VDCOL, corriente mxima, en [p.u.]. min: Lmite mnimo a imponer del ngulo de disparo calculado por el controlador de tipo PI, medido en []. max: Lmite mximo a imponer del ngulo de disparo calculado por el controlador de tipo PI, medido en [].

Ecuaciones del controlador: 6.3.3.1. Integrador de Seal de Tensin (MeasFilt)

Seal de Entrada: x0(x) Seal de Salida: y0(x) Parmetros: T 117

Ecuaciones:
para T > 0 para T 0 [6.10]

6.3.3.2.

Integrador de Seal de Corriente (MeasFilt(1))

Seal de Entrada: x1(x) Seal de Salida: y1(x) Parmetro: T Ecuaciones:


para T > 0 para T 0 [6.11]

6.3.3.3.

VDCOL

Seal de Entrada: y0(x) Seal de Salida: y2(x) Parmetros: m0, m2, u1, u2, i1, i2 Variables internas: m1, v Ecuaciones:

[6.12] , , , [6.14]

[6.13]

6.3.3.4.

Mnimo

Seal de entrada: x2, y2(x) Seal de Salida: y3(x) 118

Ecuacin:

[6.15]

6.3.3.5.

Restador

Seal de entrada: y3(x), y1(x) Seal de Salida: y4(x) Ecuacin:

[6.16]

6.3.3.6.

Controlador PI Control de Corriente del Rectificador (PI Ctrl)

Seal de Entrada: y4(x) Seal de Salida: y5(x) Parmetros: Kp, Ti Parmetros limitantes: max, min Variables Internas: max, min Ecuaciones:

[6.17] [6.18]

En trminos de x:
=0 para Ti para Ti [6.19] 0

En trminos de s:

para Ti > 0 para Ti 0

=0

119

[6.20]

Lmites de la funcin:
, , , [6.21]

6.3.3.7.

Restador

Seal de entrada: y5(x), y6(x) Seal de Salida: y(x) Ecuacin:


[6.22]

6.3.4. Control del ngulo de disparo del Inversor Este controlador tiene como funcin regular el ngulo de disparo de las estaciones inversoras. El diagrama de bloques general del controlador corresponde a la Figura 57, y su modelo implementado en Digsilent est representado en la Figura 58.

120

Figura 57: Diagrama de bloques general del controlador del ngulo de disparo del Inversor :

Figura 58: Bloque control del ngulo de disparo del inversor en Digsilent

Este controlador tiene cinco entradas: la corriente de referencia ( ref) (I resultante del control de potencia, la corriente medida en la lnea DC en el lado del inversor a travs de transductores ( (Idmeas_I), el ngulo de extincin mnimo ), (min) de referencia, los ngulos delta (D) y estrella (Y) medidos en seis ) ) ciclos, que son entregados por las estaciones inversoras conectadas en delta y estrella, respectivamente.

121

Al descomponer el diagrama de bloques general, se obtiene el diagrama de bloques detallado indicado en la Figura 59:

Figura 59: Diagrama de bloques detallado del Control del ngulo de Disparo del Inversor

Para lograr el control del ngulo del inversor, se realizan dos controles independientes que entregan un ngulo y por lo tanto (=-): el control de corriente y el control de ngulo . Sus seales de salida se comparan y se escoge el ngulo mximo, con lo que se tiene el ngulo de disparo del inversor ya controlado. La corriente DC es medida en el lado del inversor a travs de transductores, y luego pasa por un limitador de pendiente de la seal, de forma que la corriente no sufra variaciones fuertes en muy cortos perodos de tiempo. Luego, esta corriente resultante es restada a la corriente de referencia, con lo que se obtiene un error de corriente (dId1), el cual por un lado es dirigido hacia el Controlador de Corriente, y por otro lado hacia una funcin de tipo Rampa, cuyo objetivo es amplificar las seales mayores

122

que 0 por un coeficiente K1/K2 los cuales son parmetros de la funcin. Una vez que la seal pasa por la funcin Rampa (gerror), se dirige hacia el Controlador de ngulo . En el Controlador de Corriente, la seal de error de corriente es restada con la Corriente de Referencia, con lo que se obtiene un nuevo error de corriente (dId2). Es importante sealar que se resta la Corriente de Referencia a la seal de error de corriente con el objetivo de lograr que el inversor tenga una corriente de referencia inferior a la del rectificador, de forma de evitar que una gran reduccin en la tensin del rectificador cause que la corriente y la tensin caigan a cero luego de un breve perodo de tiempo (ver seccin 5.2.3.2). Esta seal pasa por un filtro de tipo PI, cuya seal de salida es el ngulo (I) medido en radianes, el cual se resta al ngulo para entregar el ngulo de disparo del inversor que deber ser comparado con el que arroja el Control de ngulo , de modo de obtener el mximo valor de . El ngulo de disparo est limitado por los parmetros del controlador PI mximo (Imax) y mnimo (Imin). Por otro lado, en el Control de ngulo se tiene que las seales de entrada son los ngulos D y Y, medidos en la estacin inversora conectados en delta y estrella, respectivamente. El mnimo entre estos dos ngulos se resta a la suma del parmetro mnimo y de la seal amplificada de error de corriente resultante de la funcin rampa. El objetivo de sumar esta seal dependiente de la corriente DC es evitar inestabilidades en el sistema de control, al no permitir que el segmento GED de la Figura 15 tenga pendiente negativa. Luego, la seal resultante (d) pasa por un filtro de tipo PI, cuya seal de salida es el ngulo (g) medido en radianes, el cual se resta al ngulo para entregar el ngulo de disparo del inversor que deber ser comparado con el que arroja el Control de Corriente. El ngulo de disparo est limitado por los parmetros del controlador PI mximo (gmax) y mnimo (gmin). Finalmente, se comparan las salidas de los ngulos provenientes del Control de Corriente y del Control del ngulo de modo de obtener el ngulo mximo, el cual se resta al ngulo para obtener el ngulo de disparo del inversor controlado. 123

El esquema de control implementado en Digsilent es el de la Figura 60.

Inv Controller:

Iref

Im

Idmeas_I

MeasFilt TFiltI

Id_Filt

dId1

dId2

PI Ctrl KIp,TIi

beta_I

Ramp Kx,Ky

beta MAX

pi

alpha_I

1 2

g_error

gm a a mD gm a a mY

MIN
1

g_min

da m gm a

PI Ctrl Kgp,Tgi

g m a in a m _m

Figura 60: Controlador del inversor

Las seales de entrada, salida y parmetros son los siguientes: Seales de Entrada:

Iref: Corriente de referencia, proveniente del bloque control de Potencia. Medida en [p.u.] Idmeas_I: Corriente DC medida en el lado rectificador mediante un transductor incorporado en el programa Digsilent, en [p.u.] D: ngulo mnimo medido en 6 ciclos en la estacin inversora conectada en delta, medido en [rad].

beta_g

124

DIgSILENT

Y: ngulo mnimo medido en 6 ciclos en la estacin inversora conectada en estrella, medido en [rad]. min: ngulo de referencia, medido en [rad]. Seales de Salida:

I: ngulo de disparo controlado del inversor, medido en [rad]. Parmetros:

Kp: Constante proporcional del filtro PI del control de ngulo , en [p.u.]. Ti: Constante de tiempo del filtro PI del control de ngulo , en [s]. Kl: Constante proporcional del filtro PI del control de corriente, en [p.u.]. Tl: Constante de tiempo del filtro PI del control de corriente, en [s]. Imargen: Corriente que se resta a la Corriente de Referencia, de modo que la Corriente de referencia del Inversor sea menor a la Corriente de Referencia del Rectificador, en [p.u.]. TFilt: Constante de tiempo del limitador de pendiente de medida de Corriente, en [s]. Kx: Parmetro de funcin Rampa, en [p.u.]. Ky: Parmetro de funcin Rampa, en [p.u.]. Imin: Lmite mnimo a imponer del ngulo de disparo calculado por el controlador de tipo PI del control de corriente, medido en []. Imax: Lmite mximo a imponer del ngulo de disparo calculado por el controlador de tipo PI del control de corriente, medido en []. gmin: Lmite mnimo a imponer del ngulo de disparo calculado por el controlador de tipo PI del control de ngulo , medido en []. gmax: Lmite mximo a imponer del ngulo de disparo calculado por el controlador de tipo PI del control de ngulo , medido en []. Ecuaciones del controlador 6.3.4.1. Integrador de Seal de Corriente (MeasFilt)

Seal de Entrada: x1(x) Seal de Salida: y1(x) Parmetros: T 125

Ecuaciones:
para T > 0 para T 0 [6.23]

6.3.4.2.

Restador 1

Seal de Entrada: x0, y1(x) Seal de Salida: y0(x) Ecuacin:


[6.24]

6.3.4.3.

Mnimo

Seal de Entrada: x2(x), x3(x) Seal de Salida: y2(x) Ecuacin:


,

[6.25]

6.3.4.4.

Rampa (Ramp)

Seal de Entrada: y0(x) Seal de Salida: y1(x) Variable de estado: u(x) Parmetros: K1, K2 Ecuaciones:
, , 0 [6.26] 0 0 [6.27]

Luego,

, , ,

126

6.3.4.5.

Restador 2

Seal de Entrada: y1(x), y2(x), x5(x) Seal de Salida: y4(x) Ecuaciones:


[6.28]

6.3.4.6.

Restador 3

Seal de Entrada: y0(x), x4 Seal de Salida: y3(x) Ecuaciones:


[6.29]

6.3.4.7.

Controlador PI Control de Corriente

Seal de Entrada: y3(x) Seal de Salida: y4(x) Parmetros: Ki, Ti Parmetros limitantes: Imax, Imin Variables Internas: Imax, Imin Ecuaciones:
[6.30] [6.31]

En trminos de x:

=0

para Ti para Ti

0 [6.32]

En trminos de s:

127

=0

para Ti > 0 para Ti 0 [6.33]

Lmites de la funcin:

, , ,

[6.34]

6.3.4.8.

Controlador PI Control de ngulo

Seal de Entrada: y5(x) Seal de Salida: y6(x) Parmetros: Kp, Tp Parmetros limitantes: gmax, gmin Variables Internas: gmax, gmin Ecuaciones:
[6.35] [6.36] 0 [6.37]

En trminos de x:
=0

para Tp para Tp

En trminos de s:
=0

para Tp> 0 para Tp 0 [6.38]

Lmites de la funcin:
, , , [6.39]

128

6.3.4.9.

Mximo

Seal de Entrada: y4(x), y6(x) Seal de Salida: y7(x) Ecuacin:


,

[6.40]

6.3.4.10.

Restador

Seal de Entrada: y7(x), y8(x) Seal de Salida: y(x) Ecuacin:


[6.41]

6.3.5. Control de Estaciones convertidoras El diagrama de bloques del control de las estaciones convertidoras es el de la Figura 61:

Figura 61: A) Diagrama de bloques del Control del Inversor y B) Diagrama de bloques del Control del Rectificador

Se tiene que la implementacin del control del inversor en Digsilent corresponde a la Figura 62:

129

Figura 62: Bloque control estacin Inversora

Estos bloques de control son utilizados para controlar el instante de disparo de todas las vlvulas de tiristores de las estaciones convertidoras, en este caso de doce pulsos, y se encuentran incorporados en la biblioteca del software Digsilent. Los bloques efectan las acciones de control que se realizan en los bloques control rectificador y control inversor, y se encargan de convertir el ngulo de disparo (entregado por el control del rectificador o del inversor) en un pulso de disparo, el cual es sincronizado con la tensin AC midiendo la frecuencia mediante el bloque Fmeas. De esta forma, la salida es el ngulo mnimo de extincin de los doce ciclos de funcionamiento para el caso de la estacin inversora. Lo anterior, ms el mantenimiento del ngulo de disparo al mnimo, es conveniente desde el punto de vista de requerimientos de potencia activa de las convertidoras, de forma de reducir el desfase entre la tensin y la corriente en las fases del sistema CA. Por este motivo, el control se realiza comnmente manteniendo en su valor mnimo (inversor) y variando (rectificador) para la regulacin de corriente a travs del sistema HVDC. Para esto se mantiene saturado el control de corriente del inversor y as la tensin en el inversor se mantiene en su valor mximo ( mnimo). Seales de entrada: Fmeas: Frecuencia medida del sistema, medida en [Hz] mediante el bloque ElmPhi incorporado en la biblioteca del programa Digsilent. Tap: Posicin del tap del transformador. 130

: ngulo de disparo de los tiristores, medido en [rad].

Seal de salida: _min: ngulo mnimo de extincin de los tiristores, medido en los seis ciclos; en [rad].

131

7.

SIMULACIONES DEL SISTEMA DE CONTROL


Para verificar el funcionamiento de los controles implementados, se simula en Digsilent

el sistema Benchmark anteriormente descrito. De modo de probar la regulacin de frecuencia del sistema que representa al SIC, se realizan las siguientes contingencias: 7.1) 7.2) 7.3) 7.4) 7.5) Cada de central de 500 [MW] en el subsistema Aysn. Prdida de un consumo de 500 [MW] en el subsistema SIC. Desconexin intempestiva de central de 300 [MW] en el subsistema SIC. Desconexin intempestiva de central de 500 [MW] en el subsistema SIC. Desconexin intempestiva de central de 900 [MW] en el subsistema SIC. La primera contingencia ocasiona la prdida de la mitad de potencia transferida a travs del enlace; la segunda contingencia provoca la prdida del 4,2% de los consumos del subsistema SIC; y la tercera, cuarta y quinta contingencia representan la misma falla en el subsistema SIC, pero con distinto nivel de severidad. Estas contingencias fueron seleccionadas debido que al provocar un desajuste en el equilibrio carga-generacin, causan una variacin en la frecuencia del sistema, cuya importancia depender principalmente de la cantidad del desajuste, el cual vara segn cada contingencia. En general, desconexiones intempestivas de consumo provocan un alza en la frecuencia del sistema; en cambio desconexiones intempestivas de generadores provocan una disminucin en la frecuencia. Por lo anterior, se busca simular desconexiones de consumos y de generadores, de forma de verificar el funcionamiento de los controladores. En las simulaciones estudiadas, las contingencias anteriores son efectivas a los 5 [s] de simulacin, y se muestra en un mismo grfico la seal de frecuencia en el inversor con los controles activados y desactivados. La seal en color rojo corresponde al caso sin controles activados, y la seal en color azul corresponde al caso en que los controles se encuentren activados. Lo mismo se hace para las seales de potencia. De esta forma, se logra apreciar la accin del control sobre las variables del sistema estudiado, que en este caso corresponde a la frecuencia en el inversor. Cabe destacar que no es parte del anlisis lo que ocurra con las frecuencias en el rectificador, pues en el subsistema Aysn no se aplican los mrgenes de 132

variacin de frecuencia indicados en la NTSyCS, al no existir consumos conectados en esta zona (Artculo 3-44 NTSyCS). Por este motivo, slo se grafica la frecuencia en el inversor. Sin embargo, por hiptesis se tiene que la frecuencia en el rectificador se mantiene dentro de un rango tal que las mquinas no se salgan de sincronismo y no provoquen su desconexin. Para las centrales implementadas en el modelo, se considera que todas las centrales participan en la regulacin, y los reguladores que se implementan corresponden a los de velocidad y tensin de la central Ralco, adaptando su potencia instalada a los requerimientos de las centrales del modelo. Se seleccionan los reguladores de esta central pues sta participa en la regulacin de frecuencia primaria del SIC. La implementacin en Digsilent de estos reguladores est incluida en el anexo 10.3. En el anexo 10.4, se incluyen las seales internas de control de los controladores de frecuencia y potencia.

7.1.

Desconexin intempestiva de central de 500 [MW] en el subsistema Aysn


Se simula la desconexin de una de las dos centrales que generan en el subsistema

Aysn, perdiendo el enlace una potencia transmitida de 500 [MW]. Ante esta perturbacin, la frecuencia en el inversor presenta una respuesta oscilatoria en el caso no controlado, debido a que el balance de potencia y demanda es realizado por la energa cintica provista por las inercias de los generadores en servicio, lo cual se observa en la Figura 63. Al producirse una variacin importante en la potencia del sistema, se provocan oscilaciones electromecnicas de los rotores de los generadores, lo cual se traduce en una respuesta oscilatoria de la frecuencia. En el caso controlado, se observa un descenso momentneo de la frecuencia, lo cual se produce debido a que el dficit de energa es tomado de la energa almacenada en los rotores, llevando a una disminucin en su velocidad y a la pertinente cada en la frecuencia.

133

Figura 63: Frecuencia medida en el inversor para cada de central de 500 [MW] del subsistema Aysn con y sin accin de control.

La mxima atenuacin de las oscilaciones de frecuencia se obtuvo para el parmetro K del controlador de frecuencia igual a -5,7, el cual se obtuvo por inspeccin. Se puede observar que ante la perturbacin, en el caso sin control la frecuencia en el inversor oscila como mximo entre 49,13 [Hz] y 50,43 [Hz], lo cual no cumple con los requisitos de regulacin de frecuencia establecidos en la NTSyCS para estado Normal y Alerta 134

(la frecuencia debe encontrarse en el rango 49,3 [Hz] a 50,7 [Hz], Artculo 5-31), por lo que en virtud del Artculo 1-7 de la NTSyCS, la presente contingencia corresponde a un estado de Emergencia. Por otro lado, el Artculo 5-65 de la NTSyCS indica que el 99% del tiempo en rgimen permanente la frecuencia puede variar entre 49,50 [Hz] y 50,50 [Hz]. En este caso, considerando que el rgimen permanente se alcanza en 300 [s], durante 15 [s] la frecuencia se encuentra fuera de los valores establecidos en el Artculo 5-65, lo cual corresponde a un 4,6% del tiempo, por lo que la frecuencia no cumple lo establecido para el estado de Emergencia pues permite que la frecuencia no cumpla con los lmites como mximo un 1% del tiempo. Sin embargo, este anlisis depende del perodo de control que se considere y supone que no ocurren ms contingencias en dicho perodo, por lo que no es posible afirmar que no cumple el Artculo 5-65 NTSyCS sin conocer previamente el comportamiento estadstico del sistema. En el caso en que los controladores de frecuencia y potencia son activados, la accin resultante tampoco fue efectiva sobre las variaciones de frecuencia en el inversor, pues logra que con la desconexin intempestiva de la central de 500 [MW], la frecuencia en el inversor oscile como mximo entre 49,22 [Hz] y 50,37 [Hz], lo cual tampoco cumple con los requisitos de regulacin de frecuencia establecidos para estado Normal y Alerta (la frecuencia debe encontrarse en el rango 49,3 [Hz] a 50,7 [Hz], Artculo 5-31), por lo que en virtud del Artculo 1-7 de la NTSyCS, la presente contingencia corresponde a un estado de Emergencia. Por otro lado, el Artculo 5-65 de la NTSyCS indica que el 99% del tiempo en rgimen permanente la frecuencia debe encontrarse entre 49,50 [Hz] y 50,50 [Hz]. Al igual que en el caso no controlado, considerando que el rgimen permanente se alcanza en 300 [s], durante 15 [s] la frecuencia se encuentra fuera de los valores establecidos en el Artculo 5-65, lo cual corresponde a un 4,6% del tiempo, por lo que la frecuencia no cumple con el porcentaje de tiempo mximo (1%, equivalente en este caso a 3 [s]) permitido para el estado de Emergencia. Sin embargo, este anlisis depende del perodo de control que se considere y supone que no ocurren ms contingencias en dicho perodo, por lo que no es posible afirmar que no cumple el Artculo 5-65 NTSyCS sin conocer previamente el comportamiento estadstico del sistema. Los grficos de potencias generadas y transferencias de potencia se encuentran en la Figura 64.

135

Figura 64: Potencias resultantes para cada de central de 500 [MW] en el subsistema Aysn, con y sin accin de control

136

Revisando la Figura 64, se observa que cuando se produce la perturbacin, la central Aysn I absorbe cerca del 50% del dficit de generacin provocado por la desconexin de la central Aysn II, y el resto del dficit de generacin es absorbido por las centrales del SIC en forma distribuida, las cuales aumentan paulatinamente su generacin hasta completar los 500 [MW] (Figura 64 D, E, F y G), a medida que la central Aysn I va disminuyendo su generacin hasta un valor levemente mayor que su generacin previa a la contingencia (Figura 64 A). La toma de carga de las centrales del SIC es ms lenta que la central Aysn I debido a que tienen una constante de aceleracin mayor que la de las centrales del subsistema Aysn. Al comparar la situacin controlada versus la no controlada, se aprecia que la accin de control provoca que la central Aysn I tome 575 [MW] en rgimen permanente, en contraposicin a los 550 [MW] que genera en situacin no controlada. Es decir, provoca una inyeccin adicional de 75 [MW] del enlace HVDC. Por otra parte, las centrales del SIC toman una menor carga que en la situacin no controlada, por lo que el controlador diseado provoca que la regulacin de frecuencia se realice en forma distribuida. Sin embargo, la accin no basta para que la frecuencia quede dentro de los mrgenes establecidos en la NTSyCS (Artculo 5.31 y 5.65), por lo que se concluye que el sistema no es capaz de soportar la contingencia simulada. Al verificar el Artculo 3-18 de la NTSyCS, es posible observar que en todas las centrales se cumple que a los 120 [s] de simulacin, la potencia generada prcticamente no vara respecto de la potencia final, por lo que se encuentra en la banda del 10% del valor final de la potencia, para los casos controlado y no controlado. Una vez que se logra que la frecuencia se estabilice en torno a 50 [Hz], las potencias inyectadas por las centrales tambin se estabilizan en un valor mayor al que inyectaban previo a la contingencia de modo compensar los 500 [MW] perdidos, y as mantener el equilibrio cargageneracin. Se concluye que el diseo del controlador no es efectivo sobre las variaciones de la frecuencia en el inversor, debido a que no logra que la frecuencia se mantenga dentro de los lmites establecidos por la NTSyCS para el estado Normal y Alerta (Artculo 5-31), pero s se logra que las potencias inyectadas por las centrales cumplan con el Artculo 3-18 de la NTSyCS. 137

7.2.

Desconexin de consumo de 500 [MW] en el SIC


Se simula una desconexin de un consumo de 500 [MW] en el subsistema que

corresponde al SIC, por lo que se produce un desequilibrio entre la carga y la generacin. Ante esta perturbacin, la frecuencia en el inversor presenta una respuesta oscilatoria en el caso no controlado, debido a que el balance de potencia y demanda es realizado por la energa cintica provista por las inercias de los generadores en servicio, lo cual se observa en la Figura 65. Al producirse una variacin importante en la potencia del sistema, se provocan oscilaciones electromecnicas de los rotores de los generadores, lo cual se traduce en una respuesta oscilatoria de la frecuencia. En el caso controlado, se observa un alza momentnea de la frecuencia, lo cual se produce debido a que el exceso de energa es almacenado en forma de energa cintica en el rotor de los generadores, producindose una aceleracin de los mismos determinando un aumento en la frecuencia del inversor.

138

Figura 65: Frecuencias en el inversor, casos controlado y no controlado.

La mxima atenuacin de la oscilacin de la seal de frecuencia se obtuvo sintonizando el parmetro K del controlador de frecuencia en -105. Para valores ms pequeos de K, se producan fallas de conmutacin en el enlace; y para valores mayores de K la atenuacin de la oscilacin de la frecuencia era menor.

139

Se puede observar que ante la perturbacin, en el caso sin control la frecuencia en el inversor oscila como mximo entre 49,20 [Hz] y 51,28 [Hz], lo cual no cumple con los requisitos de regulacin de frecuencia establecidos en la NTSyCS para estado Normal y Alerta (la frecuencia debe encontrarse en el rango 49,3 [Hz] a 50,7 [Hz], Artculo 5-31), por lo que en virtud del Artculo 1-7 de la NTSyCS, la presente contingencia corresponde a un estado de Emergencia. Por otro lado, el Artculo 5-65 de la NTSyCS indica que el 99% del tiempo en rgimen permanente la frecuencia debe encontrarse entre 49,50 [Hz] y 50,50 [Hz]. En este caso, considerando que el rgimen permanente se alcanza en 300 [s], durante 23,6 [s] la frecuencia se encuentra fuera de los valores establecidos en el Artculo 5-65, lo cual corresponde a un 7,9% del tiempo en rgimen permanente, por lo que la frecuencia no cumple con el porcentaje de tiempo mximo (1%, equivalente en este caso a 3 [s]) permitido para el estado de Emergencia. Sin embargo, este anlisis depende del perodo de control que se considere y supone que no ocurren ms contingencias en dicho perodo, por lo que no es posible afirmar que no cumple el Artculo 5-65 NTSyCS sin conocer previamente el comportamiento estadstico del sistema. En el caso en que los controladores de frecuencia y potencia son activados, la accin de control si result efectiva sobre las variaciones de frecuencia en el inversor, pues logr que con la desconexin intempestiva de la central de 500 [MW], la frecuencia en el inversor aumenta de valor hasta llegar al mximo de 50,19 [Hz], para luego disminuir paulatinamente durante 300 [s] hasta llegar al valor de 50,01 [Hz]. Esta simulacin s cumple con los lmites de frecuencia establecidos para estado Normal y Alerta (Artculo 5-31). Los grficos de potencias generadas y transferencias de potencia se encuentran en la Figura 66.

140

Figura 66: Potencias vs tiempo, para los casos controlado y no controlado

141

En rgimen transitorio (primeros 300 [s]), la accin de control se lleva a cabo gracias a la transferencia de potencia proveniente del enlace HDVC, segn se observa en la Figura 66 C). Se logra un adecuado control de frecuencia gracias a que las centrales en Aysn participan activamente en la regulacin de la potencia transmitida a travs del enlace. De los 500 [MW] de demanda que se pierden en la contingencia, el enlace HVDC colabora bajando su inyeccin rpidamente hasta 520 [MW] aumentando gradualmente su generacin hasta que la frecuencia se estabiliza, en torno a 50,01 [Hz] a los 300 [s] de simulacin; mientras que las centrales del SIC disminuyen la carga en forma paulatina gracias a los pcu de sus mquinas, conforme aumenta la potencia inyectada por el enlace HVDC, logrando el equilibrio carga-generacin (Figura 66 D, E, F y G). Cabe destacar que primeramente las centrales del subsistema Aysn deben bajar su carga para estabilizar la frecuencia en el inversor, debido a la rpida controlabilidad del enlace HVDC; mientras las centrales en el SIC van disminuyendo carga en forma ms lenta, de modo de efectuar una regulacin distribuida de frecuencia. En cambio, en la situacin no controlada se tiene que el enlace HVDC no participa en la regulacin de frecuencia, manteniendo constante su generacin durante el perodo simulado. Las centrales del SIC deben efectuar dicha regulacin, por lo que bajan su generacin rpidamente (en 25 [s]) en cuanto se produce la desconexin del consumo, sin embargo esta accin no es suficiente para lograr el control de frecuencia, que s se logra utilizando el enlace HVDC como regulador. Al revisar el cumplimiento del Artculo 3-18 de la NTSyCS, es posible observar que en el caso no controlado, las centrales del subsistema Aysn prcticamente no varan su potencia inyectada a los 120 [s] respecto de su valor final, por lo que cumplen el Artculo 3-18. En el caso de las centrales del subsistema SIC, ocurre la misma situacin (varan slo 1 [MW] respecto del valor final de potencia), por lo que tambin cumplen el Artculo 3-18. En el caso controlado, la central de Aysn 1 alcanza 484 [MW] a los 120 [s], llegando a una potencia final de 501 [MW]. Por lo tanto, la banda de potencia corresponde a 25 [MW], con lo que cumple con el Artculo 3-18. La central Aysn 2 alcanza 464 [MW] a los 120 [s], llegando a una potencia final de 481 [MW]. Por lo tanto, la banda de potencia corresponde a 24 [MW], por lo que tambin cumple con el Artculo 3-18. En el caso de las centrales del subsistema SIC, se tiene que a los 120 [s] la central de 300 [MW] inyecta 288 [MW], llegando a una potencia final 142

de 287 [MW]. Por lo tanto, su banda de potencia corresponde a 14 [MW], por lo que cumple el Artculo 3-18. La central de 500 [MW] inyecta 480 [MW] a los 120 [s], llegando a una potencia final de 479 [MW], con lo que su banda de potencia corresponde a 24 [MW], por lo que tambin cumple con el Artculo 3-18. La central de 900 [MW] inyecta 865 [MW] a los 120 [s], llegando a una potencia final de 863 [MW], con lo que su banda de potencia corresponde a 43 [MW], por lo que tambin cumple con el Artculo 3-18. Finalmente, la central equivalente inyecta 8.940 [MW] a los 120 [s] de simulacin, llegando a una potencia final de 8.911 [MW], con lo que su banda de potencia corresponde a 446 [MW], por lo que tambin cumple con el Artculo 3-18. Se concluye que el diseo del controlador s es efectivo sobre las variaciones de la frecuencia en el inversor, debido a que logra que la frecuencia se mantenga dentro de los lmites establecidos por la NTSyCS para el estado Normal y Alerta (Artculo 5-31), y que las potencias inyectadas por las centrales se mantengan dentro de la banda establecida en el Artculo 3-18.

7.3.

Desconexin intempestiva de central de 300 [MW] en el SIC


Se simula la desconexin intempestiva de la central de 300 [MW] del SIC. En el caso

sin control, la frecuencia en el inversor presenta una respuesta oscilatoria debido a que el balance de potencia y demanda es realizado por la energa cintica provista por las inercias de los generadores en servicio, lo cual se observa en la Figura 67. Al producirse una variacin importante en la potencia del sistema, se provocan oscilaciones electromecnicas de los rotores de los generadores, lo cual se traduce en una respuesta oscilatoria de la frecuencia. En el caso controlado, se produce una disminucin momentnea de la frecuencia, lo cual se origina debido a que el dficit de energa es tomado de la energa almacenada en los rotores, llevando a una disminucin en su velocidad y a la pertinente cada en la frecuencia.

143

Figura 67: Seales de frecuencia en el inversor, con y sin los controles activados.

La mxima atenuacin de la oscilacin de la seal de frecuencia se obtuvo sintonizando el parmetro K del controlador de frecuencia en -119. Para valores ms pequeos de K, se producan fallas de conmutacin en el enlace; y para valores mayores de K la atenuacin de la oscilacin de la frecuencia era menor. Se puede observar que ante la perturbacin, en el caso sin control la frecuencia en el inversor oscila como mximo entre 49,22 [Hz] y 50,46 [Hz], lo cual no cumple con los 144

requisitos de regulacin de frecuencia establecidos en la NTSyCS para estado Normal y Alerta (la frecuencia debe encontrarse en el rango 49,3 [Hz] a 50,7 [Hz], Artculo 5-31), por lo que en virtud del Artculo 1-7 de la NTSyCS, la presente contingencia corresponde a un estado de Emergencia. Por otro lado, el Artculo 5-65 de la NTSyCS indica que el 99% del tiempo en rgimen permanente la frecuencia debe encontrarse entre 49,50 [Hz] y 50,50 [Hz]. En este caso, considerando que el rgimen permanente se alcanza en 300 [s], durante 11,5 [s] la frecuencia se encuentra fuera de los valores establecidos en el Artculo 5-65, lo cual corresponde a un 3,8% del tiempo en rgimen permanente, por lo que la frecuencia no cumple con el porcentaje de tiempo mximo (1%, equivalente en este caso a 3 [s]) permitido para el estado de Emergencia. Sin embargo, este anlisis depende del perodo de control que se considere y supone que no ocurren ms contingencias en dicho perodo, por lo que no es posible afirmar que no cumple el Artculo 5-65 NTSyCS sin conocer previamente el comportamiento estadstico del sistema. En el caso en que los controladores de frecuencia y potencia son activados, la accin de control si resulta efectiva sobre las variaciones de frecuencia en el inversor, pues logra que con la desconexin intempestiva de la central de 300 [MW], la frecuencia en el inversor disminuya hasta llegar al mnimo de 49,89 [Hz], para luego aumentar paulatinamente durante 300 [s] hasta llegar al valor de 49,99 [Hz]. Esta simulacin s cumple con los requisitos de regulacin de frecuencia establecidos para estado Normal y Alerta (Artculo 5-31). Los grficos de potencias generadas y transferencias de potencia se encuentran en la Figura 68.

145

Figura 68: Seales de de potencia en el rectificador e inversor, condicin controlada y no controlada.

146

En rgimen transitorio (primeros 300 [s]), la accin de control se lleva a cabo gracias a la transferencia de potencia proveniente del enlace HDVC, segn se observa en la Figura 68 C). Se logra un adecuado control de frecuencia gracias a que las centrales en Aysn participan activamente en la regulacin de la potencia transmitida a travs del enlace. De los 300 [MW] de generacin que se pierden en la contingencia, 242 [MW] son aportados inicialmente por las centrales del subsistema Aysn, disminuyendo gradualmente su aporte hasta que la frecuencia se estabiliza, en torno a 49,99 [Hz] a los 300 [s] de simulacin; mientras que las centrales del SIC van entregando potencia en forma paulatina gracias a los pcu de sus mquinas, conforme disminuye la potencia inyectada por el enlace HVDC (Figura 68 E, F y G). Cabe destacar que primeramente las centrales del subsistema Aysn deben inyectar mayor potencia para estabilizar la frecuencia en el inversor, debido a la rpida controlabilidad del enlace HVDC; mientras las centrales en el SIC van tomando carga en forma ms lenta, de modo de efectuar una regulacin distribuida de frecuencia. En cambio, en la situacin no controlada el enlace HVDC prcticamente no participa en la regulacin primaria de frecuencia ya que mantiene constante su potencia transferida durante toda la simulacin, por lo que las centrales del SIC deben realizar la regulacin de frecuencia, lo cual segn se observa no se realiza exitosamente, ya que la frecuencia cae fuera de los lmites permitidos para el estado Normal segn la NTSyCS (Artculo 5-31). Al revisar el cumplimiento del Artculo 3-18 de la NTSyCS, es posible observar que en el caso no controlado, las centrales del subsistema Aysn prcticamente no varan su potencia a los 120 [s] respecto de su valor final (varan slo 1 [MW]), por lo que cumplen con el Artculo 3-18. En el caso de las centrales del subsistema SIC ocurre la misma situacin, por lo que tambin se cumple el Artculo 3-18. En el caso controlado, la central de Aysn 1 alcanza 535 [MW] a los 120 [s], llegando a una potencia final de 527 [MW]. Por lo tanto, la banda de potencia corresponde a 26,3 [MW], con lo que cumple con el Artculo 3-18. La central Aysn 2 tambin alcanza 535 [MW] a los 120 [s], llegando a una potencia final de 517 [MW]. Por lo tanto, la banda de potencia corresponde a 25 [MW], por lo que tambin cumple con el Artculo 3-18. En el caso de las centrales del subsistema SIC, se tiene que a los 120 [s] ninguna central vara ms del 10% del valor final de la potencia generada de cada central. La central de 500 [MW] inyecta 511 [MW] a los 120 [s] de simulacin, llegando a una potencia final de 512 [MW], con lo que la banda de potencia corresponde a 25,6 [MW], por lo que se 147

cumple el Artculo 3-18. La central de 900 [MW] inyecta 921 [MW] a los 120 [s] de simulacin, llegando a una potencia final de 923 [MW], con lo que la banda de potencia corresponde a 46,1 [MW], por lo que se tambin se cumple el Artculo 3-18. La central equivalente de 9.300 [MW] inyecta 9.514 [MW] a los 120 [s] de simulacin, llegando a una potencia final de 9.538 [MW], con lo que la banda de potencia corresponde a 476,9 [MW], por lo que se tambin se cumple el Artculo 3-18 de la NTSyCS. Se concluye que el diseo del controlador s es efectivo sobre las variaciones de la frecuencia en el inversor, debido a que logra que la frecuencia se mantenga dentro de los lmites establecidos por la NTSyCS para el estado Normal y Alerta (Artculo 5-31), y que las potencias inyectadas por las centrales se mantengan dentro de la banda establecida en el Artculo 3-18 de la NTSyCS.

7.4.

Desconexin intempestiva de central de 500 [MW] en el SIC


Se simula la desconexin intempestiva de la central de 500 [MW] del SIC. En el caso

sin control, la frecuencia en el inversor presenta una respuesta oscilatoria debido a que el balance de potencia y demanda es realizado por la energa cintica provista por las inercias de los generadores en servicio, lo cual se observa en la Figura 69. Al producirse una variacin importante en la potencia del sistema, se provocan oscilaciones electromecnicas de los rotores de los generadores, lo cual se traduce en una respuesta oscilatoria de la frecuencia. En el caso controlado, se produce una disminucin momentnea de la frecuencia, lo cual se origina debido a que el dficit de energa es tomado de la energa almacenada en los rotores, llevando a una disminucin en su velocidad y a la pertinente cada en la frecuencia. La mxima atenuacin de la oscilacin de la seal de frecuencia se obtuvo sintonizando el parmetro K del controlador de frecuencia en -32. Para valores ms pequeos de K, se producan fallas de conmutacin en el enlace; y para valores mayores de K la atenuacin de la oscilacin de la frecuencia era menor.

148

Figura 69: Seales de frecuencia en el inversor, con y sin los controles activados.

Se puede observar que ante la perturbacin, en el caso sin control la frecuencia en el inversor oscila como mximo entre 48,69 [Hz] y 50,76 [Hz], lo cual no cumple con los requisitos de regulacin de frecuencia establecidos en la NTSyCS para estado Normal y Alerta (la frecuencia debe encontrarse en el rango 49,3 [Hz] a 50,7 [Hz], Artculo 5-31), por lo que en virtud del Artculo 1-7 de la NTSyCS, la presente contingencia corresponde a un estado de Emergencia. Por otro lado, el Artculo 5-65 de la NTSyCS indica que el 99% del tiempo en rgimen permanente la frecuencia debe encontrarse entre 49,50 [Hz] y 50,50 [Hz]. En este 149

caso, considerando que el rgimen permanente se alcanza en 300 [s], durante 26,7 [s] la frecuencia se encuentra fuera de los valores establecidos en el Artculo 5-65, lo cual corresponde a un 8,9% del tiempo en rgimen permanente, por lo que la frecuencia no cumple con el porcentaje de tiempo mximo (1%, equivalente en este caso a 3 [s]) permitido para el Estado de Emergencia. Sin embargo, este anlisis depende del perodo de control que se considere y supone que no ocurren ms contingencias en dicho perodo, por lo que no es posible afirmar que cumple el Artculo 5-65 NTSyCS sin conocer previamente el comportamiento estadstico del sistema. Por lo anterior, resulta imperioso que la accin de control lleve a la frecuencia a los lmites permitidos por la normativa vigente. En el caso en que los controladores de frecuencia y potencia son activados, la accin de control s resulta efectiva sobre las variaciones de frecuencia en el inversor, pues logra que la frecuencia en el inversor disminuya hasta llegar al mnimo de 49,52 [Hz], para luego aumentar paulatinamente durante 300 [s] hasta llegar al valor de 49,98 [Hz]. La NTSyCS establece en su Artculo 5-31, que para el Estado Normal y Alerta el valor promedio de la frecuencia fundamental medida en rgimen permanente en intervalos de tiempo de 10 [s] durante todo el perodo de siete das corridos, deber encontrarse dentro de los rangos siguientes [7]: Sobre 49,8 [Hz] y bajo 50,2 [Hz] durante al menos el 99% del perodo Entre 49,3 y 49,8 [Hz] durante no ms de un 0,5% del perodo Entre 50,2 y 50,7 [Hz] durante no ms de un 0,5% del perodo El tiempo en que la frecuencia en el inversor se encuentra entre 49,3 y 49,8 [Hz] corresponde a 24,8 [s], lo que claramente es menor al 0,5% del perodo de 7 das, considerando intervalos de 10 [s]. Sin embargo, este anlisis depende del perodo de control que se considere y supone que no ocurren ms contingencias en dicho perodo, por lo que no es posible afirmar que cumple el Artculo 5-31 NTSyCS sin conocer previamente el comportamiento estadstico del sistema. Los grficos de potencias generadas y transferencias de potencia se encuentran en la Figura 70.

150

Figura 70: Seales de salida de potencia en el rectificador e inversor, con y sin los controles activados.

151

La accin de control de frecuencia se produce por efecto del cambio en las potencias generadas en las centrales, segn se observa en la Figura 70. En rgimen transitorio la accin de control se lleva a cabo gracias a la transferencia de potencia proveniente del enlace HDVC, el cual aporta 1.282 [MW] (Figura 70), es decir 282 [MW] extras para suplir la generacin faltante, para decrecer lentamente durante 75 [s] hasta volver a su potencia inyectada original, mientras que las centrales del SIC aumentan paulatinamente su potencia hasta alcanzar el equilibrio carga-generacin (Figura 70 D, F y G). Se logra un adecuado control de frecuencia gracias a que las centrales en Aysn participan activamente en la regulacin de la potencia transmitida a travs del enlace. De los 500 [MW] que se pierden en la contingencia, 282 [MW] son aportados inicialmente por las centrales del subsistema Aysn, disminuyendo gradualmente su aporte hasta que la frecuencia se estabiliza, en torno a 49,98 [Hz] a los 300 [s] de simulacin; mientras que las centrales del SIC inyectan mayor potencia en forma paulatina gracias a los pcu de sus mquinas, conforme disminuye la potencia inyectada por el enlace HVDC. Cabe destacar que primeramente las centrales del subsistema Aysn deben inyectar mayor potencia para estabilizar la frecuencia en el inversor, debido a la rpida controlabilidad del enlace HVDC; mientras las centrales en el SIC van tomando carga en forma ms lenta, de modo de efectuar una regulacin distribuida de frecuencia. En cambio, en la situacin no controlada el enlace HVDC prcticamente no participa en la regulacin de frecuencia ya que mantiene constante su potencia transferida durante toda la simulacin, por lo que las centrales del SIC deben realizar dicha regulacin, lo cual segn se observa no se realiza exitosamente, ya que la frecuencia cae fuera de los lmites permitidos para el estado de Emergencia segn la NTSyCS (Artculo 5-31). Al revisar el cumplimiento del Artculo 3-18 de la NTSyCS, es posible observar que en el caso no controlado, las centrales del subsistema Aysn prcticamente no varan su potencia inyectada a los 120 [s] respecto de su valor final, por lo que cumplen el Artculo 3-18. En el caso de las centrales del subsistema SIC, ocurre la misma situacin (varan slo 1 [MW] respecto del valor final de potencia), por lo que tambin cumplen el Artculo 3-18. En el caso controlado, la central de Aysn 1 alcanza 517 [MW] a los 120 [s], llegando a una potencia final de 520 [MW]. Por lo tanto, la banda de potencia corresponde a 26 [MW], con lo que cumple con el Artculo 3-18. La central Aysn 2 alcanza 515,2 [MW] a los 120 [s], llegando a una 152

potencia final de 511,7 [MW]. Por lo tanto, la banda de potencia corresponde a 25,6 [MW], por lo que tambin cumple con el Artculo 3-18. En el caso de las centrales del subsistema SIC, se tiene que a los 120 [s] la central de 300 [MW] inyecta 313,8 [MW], llegando a una potencia final de 313,9 [MW]. Por lo tanto, su banda de potencia corresponde a 5,7 [MW], por lo que cumple el Artculo 3-18. La central de 900 [MW] inyecta 941,5 [MW] a los 120 [s], llegando a una potencia final de 941,6 [MW], con lo que su banda de potencia corresponde a 47 [MW], por lo que tambin cumple con el Artculo 3-18. Finalmente, la central equivalente inyecta 9.732 [MW] a los 120 [s] de simulacin, llegando a una potencia final de 9.732,1 [MW], con lo que su banda de potencia corresponde a 486,6 [MW], por lo que tambin cumple con el Artculo 3-18. Se concluye que no se puede afirmar que el diseo del controlador sea efectivo sobre las variaciones de la frecuencia en el inversor, debido a que no es posible afirmar que logra que la frecuencia se mantenga dentro de los lmites establecidos por la NTSyCS para el estado Normal y Alerta (Artculo 5-31), sin conocer previamente el comportamiento estadstico del sistema. Sin embargo, se logra reducir la variacin de frecuencia para el caso controlado respecto al no controlado, y las potencias inyectadas por las centrales se mantienen dentro de la banda establecida en el Artculo 3-18.

7.5.

Desconexin intempestiva de central de 900 [MW] en el SIC


Se simula la desconexin intempestiva de una central de 900 [MW] en el SIC, de

modo de evaluar la accin de los controladores de frecuencia y potencia sobre la seal de frecuencia en el inversor. En el caso sin control, la frecuencia en el inversor presenta una respuesta oscilatoria debido a que el balance de potencia y demanda es realizado por la energa cintica provista por las inercias de los generadores en servicio, lo cual se observa en la Figura 71. Al producirse una variacin importante en la potencia del sistema, se provocan oscilaciones electromecnicas de los rotores de los generadores, lo cual se traduce en una respuesta oscilatoria de la frecuencia. En el caso controlado, se produce una disminucin momentnea de la frecuencia, lo cual se origina debido a que el dficit de energa es tomado de la energa almacenada en los rotores, llevando a una disminucin en su velocidad y a la pertinente cada en la frecuencia. 153

Figura 71: Seales de frecuencia en el inversor, con y sin los controles activados.

La mxima atenuacin de la oscilacin de la seal de frecuencia se obtuvo sintonizando el parmetro K del controlador de frecuencia en -11. Para valores ms pequeos de K, se producan fallas de conmutacin en el enlace; y para valores mayores de K la atenuacin de la oscilacin de la frecuencia era menor. Se puede observar que ante la perturbacin, en el caso sin control la frecuencia en el inversor oscila como mximo entre 47,76 [Hz] y 51,15 [Hz], lo cual no cumple con los requisitos de regulacin de frecuencia establecidos en la NTSyCS para estado Normal y Alerta (Artculo 5-31), por lo que en virtud del Artculo 1-7 de la NTSyCS, la presente contingencia 154

corresponde a un estado de Emergencia. Por otro lado, el Artculo 5-65 de la NTSyCS indica que el 99% del tiempo en rgimen permanente la frecuencia debe encontrarse entre 49,50 [Hz] y 50,50 [Hz]. En este caso, considerando que el rgimen permanente se alcanza en 300 [s], durante 25,7 [s] la frecuencia se encuentra fuera de los valores establecidos en el Artculo 5-65, lo cual corresponde a un 8,6% del tiempo en rgimen permanente, por lo que la frecuencia no cumple con el porcentaje de tiempo mximo (1%, equivalente en este caso a 3 [s]) permitido para el Estado de Emergencia. Sin embargo, este anlisis depende del perodo de control que se considere y supone que no ocurren ms contingencias en dicho perodo, por lo que no es posible afirmar que cumple el Artculo 5-65 NTSyCS sin conocer previamente el comportamiento estadstico del sistema. Adems, si se revisa el perodo transitorio de la contingencia, se observa que la frecuencia en el inversor no cumple con el Artculo 5-44 de la NTSyCS, ya que la frecuencia cae por debajo de 48,3 [Hz]. Adems, es importante que la frecuencia no disminuya de 48 [Hz] no slo porque no cumpla la NTSyCS, sino por razones tcnicas: Bajo 48 [Hz] se activan las protecciones de baja frecuencia del resto de los generadores, con lo que se puede provocar la salida en cascada de generadores. Por lo anterior, resulta imperioso que la accin de control lleve a la frecuencia a los lmites permitidos por la normativa vigente. En el caso en que los controladores de frecuencia y potencia son activados, la frecuencia en el inversor disminuye hasta llegar al mnimo de 48,65 [Hz], para luego aumentar paulatinamente durante 100 [s] hasta llegar al valor de 49,97 [Hz]. Por lo tanto, no cumple con los requisitos de regulacin de frecuencia establecidos en la NTSyCS para el estado Normal y Alerta (Artculo 5-31). En virtud del Artculo 1-7 de la NTSyCS, la presente contingencia corresponde a un estado de Emergencia. Por otro lado, el Artculo 5-65 de la NTSyCS indica que el 99% del tiempo en rgimen permanente la frecuencia debe encontrarse entre 49,50 [Hz] y 50,50 [Hz]. En este caso, considerando que el rgimen permanente se alcanza en 100 [s], durante 19,5 [s] la frecuencia se encuentra fuera de los valores establecidos en el Artculo 5-65, lo cual corresponde a un 19,5% del tiempo en rgimen permanente, por lo que la frecuencia tampoco cumple con el porcentaje de tiempo mximo (1%, equivalente en este caso a 1 [s]) permitido para el Estado de Emergencia. Sin embargo, este anlisis depende del perodo de control que se considere y supone que no ocurren ms contingencias en dicho perodo, por lo que no es posible afirmar que no cumple el Artculo 5-65 NTSyCS sin conocer previamente el 155

comportamiento estadstico del sistema. Pese a lo anterior, s se logra cumplir con lo indicado en el Artculo 5-44 de la NTSyCS, a diferencia del caso no controlado, por lo que no existe riesgo de desconexin en cascada de generadores en el caso en que el controlador acta. Por lo tanto, mientras ms severas sean las contingencias para el subsistema, ms difcil ser controlar la frecuencia, debido a las inestabilidades que se producen en estas circunstancias. Por este motivo, el controlador no permite que la frecuencia llegue a niveles establecidos para un Estado de Emergencia. Los grficos de potencias generadas y transferencias de potencia se encuentran en la Figura 72.

156

Figura 72: Seales de salida de potencia en el rectificador e inversor, con y sin los controles activados.

157

La accin de control de frecuencia se produce por efecto del cambio en las potencias generadas en las centrales, segn se observa en la Figura 72. En rgimen transitorio (100 [s]) la accin de control se lleva a cabo gracias a la transferencia de potencia proveniente del enlace HDVC, el cual aporta 1287 [MW] (Figura 72 C), es decir 287 [MW] extras para suplir la generacin faltante, para decrecer lentamente durante 100 [s] hasta volver a su potencia inyectada original ligeramente aumentada, mientras que las centrales del SIC aumentan paulatinamente su potencia manteniendo el equilibrio carga-generacin (Figura 72 D, F y G). Se logra una reduccin de la variacin de la frecuencia en oposicin a la situacin no controlada, gracias a que las centrales en Aysn participan activamente en la regulacin de la potencia transmitida a travs del enlace en perodos transitorios. De los 900 [MW] que se pierden en la contingencia, 287 [MW] son aportados inicialmente por las centrales del subsistema Aysn, disminuyendo gradualmente su aporte hasta que la frecuencia se estabiliza, en torno a 49,97 [Hz] a los 100 segundos de simulacin; mientras que las centrales del SIC inyectan mayor potencia en forma paulatina gracias a los pcu de sus mquinas, conforme disminuye la potencia inyectada por el enlace HVDC. Cabe destacar que primeramente las centrales del subsistema Aysn deben inyectar mayor potencia para estabilizar la frecuencia en el inversor, debido a la rpida controlabilidad del enlace HVDC; mientras las centrales en el SIC van tomando carga en forma ms lenta, de modo de efectuar una regulacin distribuida de frecuencia. En cambio, en la situacin no controlada el enlace HVDC no participa en la regulacin de frecuencia ya que mantiene prcticamente constante su potencia transferida durante toda la simulacin, por lo que las centrales del SIC deben realizar dicha regulacin, lo cual segn se observa no se realiza exitosamente, ya que la frecuencia en el inversor cae bajo el mnimo permitido por la NTSyCS (Artculo 5-44). Al revisar el cumplimiento del Artculo 3-18 de la NTSyCS, es posible observar que en el caso no controlado, las centrales del subsistema Aysn prcticamente no varan su potencia inyectada a los 120 [s] respecto de su valor final, por lo que cumplen el Artculo 3-18. En el caso de las centrales del subsistema SIC, ocurre la misma situacin (varan slo 1 [MW] respecto del valor final de potencia), por lo que tambin cumplen el Artculo 3-18. En el caso controlado, la central de Aysn 1 alcanza 512,36 [MW] a los 120 [s], llegando a una potencia 158

final de 501 [MW]. Por lo tanto, la banda de potencia corresponde a 25 [MW], con lo que cumple con el Artculo 3-18. La central Aysn 2 alcanza 509,6 [MW] a los 120 [s], llegando a una potencia final de 481 [MW]. Por lo tanto, la banda de potencia corresponde a 24 [MW], por lo que tambin cumple con el Artculo 3-18. En el caso de las centrales del subsistema SIC, se tiene que a los 120 [s] la central de 300 [MW] inyecta 323,1 [MW], llegando a una potencia final de 323,2 [MW]. Por lo tanto, su banda de potencia corresponde a 16,2 [MW], por lo que cumple el Artculo 3-18. La central de 500 [MW] inyecta 509,6 [MW] a los 120 [s], llegando a una potencia final de 507 [MW], con lo que su banda de potencia corresponde a 25,4 [MW], por lo que tambin cumple con el Artculo 3-18. Finalmente, la central equivalente inyecta 10.018,3 [MW] a los 120 [s] de simulacin, llegando a una potencia final de 10.017,9 [MW], con lo que su banda de potencia corresponde a 500,9 [MW], por lo que tambin cumple con el Artculo 3-18. Se concluye que el diseo del controlador no es efectivo sobre las variaciones de la frecuencia en el inversor, debido a que no logra que la frecuencia se mantenga dentro de los lmites establecidos por la NTSyCS para el estado Normal y Alerta (Artculo 5-31). Sin embargo, las potencias s se mantienen dentro de la banda establecida en el Artculo 3-18 de la NTSyCS.

159

7.6.

Anlisis de eleccin del parmetro K


De acuerdo a lo indicado previamente, el parmetro K del controlador de frecuencia

debe ser elegido en forma previa a la contingencia. Los resultados de las simulaciones fueron efectuados con distintos K, tal que la atenuacin de la frecuencia en la situacin controlada fuese mxima. Por lo tanto, ante la operacin real se deber elegir un valor de K, tal que permita controlar la frecuencia primaria del sistema. Para valores ms pequeos de K, mayor es la atenuacin de frecuencia del sistema. Es posible elegir el K ms grande obtenido (-5,7 para el caso de desconexin intempestiva de central Aysn de 500 [MW]) de modo que el controlador funcione en todas las contingencias, pero se sacrificar atenuacin de frecuencia en las dems contingencias, donde se permite un valor de K ms pequeo. Por otro lado, si se considera que la probabilidad que se desconecte la mitad de la generacin del subsistema Aysn es baja, y se opta por un valor de K ms pequeo tal de obtener una mejor respuesta del controlador de frecuencia ante fallas en el SIC, se obtendr una variacin de frecuencia mucho menor, pero con el riesgo que ante una falla de las centrales del subsistema Aysn, el sistema no sea capaz de regular frecuencia. Por lo anteriormente expuesto, la eleccin del parmetro K depende del criterio que se adopte para seleccionar las contingencias en las que se desee controlar frecuencia.

160

8.

CONCLUSIONES
El control de frecuencia es uno de los principales aspectos a considerar en cualquier

enlace HVDC, debido a su capacidad de otorgar estabilidad a los sistemas a los cuales se conecta, gracias a su alta controlabilidad.

8.1.

Sistema de Control Modelado


La construccin del sistema de control se basa en diversos esquemas descritos en el

captulo 5. En general, el modelo de control propuesto contempla un control de bipolo que contiene al Controlador de Frecuencia; luego un control de Polo Maestro, el cual posee un control de potencia que tiene por funcin generar la corriente de referencia que ser recibida con el Control del Inversor y el Control del Rectificador; y finalmente un Control del ngulo de disparo del Rectificador y de inversor, los cuales pasan por el control de estaciones convertidoras, donde el ngulo se convierte en el ngulo de extincin mnimo ya controlado. Se propone un modelo de regulacin de frecuencia primaria en un sistema que se compone de un enlace HVDC que une dos sistemas homologables a la posible conexin del SIC a las centrales que se construiran en la regin de Aysn; dicho enlace se modela de forma que colabore en la estabilidad de frecuencia del SIC. El principio bsico de funcionamiento del controlador de frecuencia consiste en que ante una variacin de frecuencia se obtiene una variacin de potencia, la cual est limitada por los parmetros que establecen un valor mnimo y mximo de variacin de potencia. Lo anterior es importante debido a que entrega flexibilidad al modelo para determinar cul ser la reserva en giro de las centrales del subsistema Aysn, al limitar la variacin mnima y mxima de potencia que puedan entregar estas centrales. Adems, no es parte del anlisis lo que ocurra con las frecuencias en el rectificador, pues en el subsistema Aysn no se aplican los mrgenes de variacin de frecuencia indicados en la NTSyCS (Artculo 3-44), al no existir consumos conectados en esta zona. Sin embargo, por hiptesis se supone que la frecuencia en el rectificador se mantiene dentro de un rango tal que las mquinas no se salgan de sincronismo y no provoquen su desconexin, y que cuentan con reguladores de velocidad que le brindan una respuesta adecuada ante variaciones de carga. 161

Adems, se implementa un Control de Polo Maestro, que contiene al Controlador de Potencia. Este control recibe la variacin de frecuencia que entrega el Control de Frecuencia, y la divide por la tensin del inversor obtenindose la Corriente de referencia, que ser recibida por el Control del ngulo de disparo del inversor y del rectificador. El control del ngulo de disparo del rectificador se realiza por medio de un control de Corriente, el cual incorpora un VDCOL que entrega un valor de corriente en funcin de la tensin DC del rectificador. Esto tiene especial relevancia, debido a que limita la corriente DC cuando la tensin DC baja de un valor predeterminado, lo cual permite que el sistema HVDC disminuya su consumo de potencia reactiva. De esta manera, el VDCOL contribuye a la estabilidad de los sistemas AC conectados por el enlace HVDC. El control de ngulo de disparo del inversor incorpora un control de Corriente y un control de ngulo . El primero se utiliza cuando el ngulo de disparo del control en el rectificador llega a su lmite, con lo que no es factible seguir controlando la corriente con el rectificador. Luego, se comparan las salidas del control de ngulo y la del control de corriente, y se escoge el valor mximo, que corresponder al ngulo de disparo del inversor. Finalmente, el ngulo de disparo del inversor pasa por el controlador de la convertidora, obtenindose el ngulo de extincin mnimo. Es importante que sea el valor mnimo, debido a que el principal problema de las estaciones inversoras son las fallas de conmutacin, las cuales ocurren cuando el ngulo disminuye bajo el mnimo factible.

8.2.

Resultados de simulaciones
Los controles anteriormente descritos son probados ante contingencias de distinta

severidad, obtenindose resultados similares en todos los casos. En el presente estudio, el enlace HVDC es utilizado para regular frecuencia gracias a su rpida controlabilidad. El control de frecuencia implementado permite definir cunta potencia adicional puede inyectar el enlace, o bien en cunto disminuye su potencia, de forma que se mantenga el equilibrio demandageneracin mediante los parmetros K1 y K2, con lo cual queda definida la Reserva en Giro de las centrales del subsistema Aysn. De esta manera, ante una contingencia el enlace inyecta (o 162

reduce) su potencia en forma automtica de manera de realizar el Control Primario de frecuencia, y luego va disminuyendo (o aumentando) su inyeccin paulatinamente, a medida que las centrales del subsistema SIC aumentan (o disminuyen) su inyeccin hasta que la frecuencia en el inversor es muy cercana a la frecuencia nominal en rgimen permanente. En las contingencias estudiadas, si se compara la frecuencia controlada y no controlada, es posible apreciar que el controlador de frecuencia realiza una importante labor. En los casos en que el control de frecuencia est desactivado, en todas las simulaciones desde el inicio de la contingencia hasta que se alcanza rgimen permanente, el comportamiento de la frecuencia excede los lmites establecidos para el Estado Normal segn la NTSyCS (Artculo 5-31), sin poderse verificar si cumplen con lo establecido para el Estado de Emergencia (Artculo 5-65) ya que no se conoce el comportamiento estadstico del sistema. Incluso, en la contingencia definida como la desconexin intempestiva de la central de 900 [MW] del SIC no se cumple el Artculo 5-44 de la NTSyCS, ya que la frecuencia cae por bajo los 48,3 en rgimen transitorio. En cambio, al realizar la accin de control la frecuencia, en las contingencias: desconexin intempestiva de la central de 300 [MW] del subsistema SIC y desconexin de consumo de 500 [MW], el controlador permite que la frecuencia en el inversor se encuentre dentro de los lmites definidos en la NTSyCS para el estado Normal y Alerta (Artculo 5-31); y en el caso de la desconexin de la central de 500 [MW] del subsistema SIC, no es posible afirmar que se cumple dicho Artculo debido a que no se conoce el comportamiento estadstico del sistema. De la misma manera, en las contingencias: desconexin intempestiva de la central de 500 [MW] del subsistema Aysn y de la central de 900 [MW] en el SIC, la accin del controlador tampoco permite verificar el cumplimiento de los lmites definidos en la NTSyCS para el estado de Emergencia (Artculo 5-65), debido a que no se conoce el comportamiento estadstico del sistema. Por lo tanto, es posible sealar que con la implementacin de este controlador, una desconexin intempestiva de generacin de 900 [MW] en subsistema homlogo al SIC y de 500 [MW] en el subsistema homlogo al de Aysn es crtica para la frecuencia en el SIC. Adems, todas las contingencias estudiadas cumplen con la frecuencia mnima establecida en el caso controlado, y cumplen el Artculo 3-18 de la NTSyCS referente al tiempo de establecimiento de cada central, en los casos controlado y no controlado.

163

8.3.

Validez y optimizacin del sistema de control


Es importante destacar que para lograr un adecuado control, se debe contar con la

reserva en giro suficiente para afrontar las contingencias que se presenten. De lo contrario, el equilibrio demanda-generacin se pierde y se producen desviaciones de frecuencia indeseadas. Al respecto, es importante destacar la flexibilidad del modelo para entregar la reserva en giro necesaria, al limitar la variacin mnima y mxima de potencia que puedan entregar estas centrales mediante parmetros K1 y K2 del controlador de frecuencia. Pese a que el sistema de control funciona en forma ptima para las contingencias simuladas, no se realiz un anlisis de sensibilidad de modo de verificar los lmites de los parmetros del sistema de control implementado, por lo cual las respuestas estudiadas an pueden seguir siendo optimizadas. Incluso, puede estudiarse la frecuencia en el inversor reduciendo los lmites de variacin de potencia del enlace HVDC, de modo de que las centrales de Aysn queden generando en base del despacho econmico, con un pequeo margen de regulacin, que podra destinarse para participar en un modelo de Control de frecuencia secundario en forma distribuida, en conjunto con las dems centrales del SIC. En este caso, ante contingencias se perdera la cualidad del enlace HVDC de estabilizar el sistema AC al cual est conectado, ya que no participara en la Regulacin primaria de frecuencia, dado el escaso margen de regulacin que se le asign mediante los parmetros K1 y K2 del controlador de frecuencia del enlace HVDC.

8.4.

Proposicin de trabajos futuros


A partir del tema desarrollado en la presente Tesis, es posible proponer varios trabajos

futuros, relacionados con los sistemas HVDC y el control de frecuencia. Un primer tema a desarrollar correspondera a implementar esquema de control propuesto en la presente Tesis, con los sistemas Hidroaysn y SIC como seran en la realidad. Es decir, el enlace HVDC debera ser de tipo Bipolar e inyectar 2.750 [MW], y el SIC deber corresponder a un sistema de tipo hidrotrmico, con red de transmisin y con una potencia instalada que corresponda a la de la fecha de entrada de la ltima de las centrales de Aysn.

164

Un segundo tema que se podra desarrollar corresponde a la implementacin de un controlador de frecuencia primaria en Aysn, de modo de evitar grandes variaciones de frecuencia que puedan daar los equipos. Respecto a este ltimo punto, tambin es posible estudiar los efectos de grandes variaciones de frecuencia en los equipos del Sistema Aysn. Adems, es posible estudiar los reguladores de velocidad y tensin que debern tener las centrales del Sistema Aysn, de modo que permitan efectuar al enlace HVDC un Control de Frecuencia Primario como se propone en la presente Tesis. Otro tema interesante corresponde a estudiar los efectos de fallas ocurridas en el Sistema HVDC, por ejemplo la desconexin de uno de los polos. Por ltimo, se puede proponer la integracin del enlace HVDC con un AGC, de modo de efectuar un Control de Frecuencia Secundaria en forma automtica.

165

9.

REFERENCIAS

[1] AINSWORTH, J.D. Proposed benchmark model for study of HVDC controls by simulator or digital computer. En: Colloq. HVDC With Weak AC Systems (Septiembre 1985, Maidstone, Reino Unido), Proc. CIGRE SC-14, Reino Unido, 1985. [2] ELGUETA, Fabin. Control de Sistemas HVDC, Memoria (Ingeniero Civil Electricista), Santiago, Chile, Universidad de Chile, Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas, 2008. [3] BAHRMAN, Michael. The ABCs of HVDC Transmission Technologies. ABB Power Technologies AB, Suecia. [4] Dass, R.; Mona, K.S.; Chakravorty, S.; Rao, L.V.; Prasad, M. Design of Frequency Controller for Rihand-Delhi HVDC Project. En: International Conference on AC and DC Power Transmission. Londres, Inglaterra, 1991, pp. 273-278. [5] Building a Plan for HVDC. IEEE power & energy magazine, marzo/abril 2007. [6] Norma IEEE 1204-1997. IEEE Guide for Planning DC links terminating at AC locations having low Short-Circuit Capacities. IEEE Power Engineering Society, Nueva York, Estados Unidos, Diciembre 1997. [7] Comisin Nacional de Energa. Norma Tcnica de Calidad y Seguridad de Servicio, Santiago de Chile, Octubre de 2009. [8] IGNASI Frau, Joan y GUTIRREZ, Jordi. Transporte de Energa Elctrica en Corriente Continua: HVDC. Revista Electrnica de Potencia, N 361, Abril 2005. [9] KUNDUR, Prabha. Power System Stability and Control. Editorial McGraw-Hill, 1994. [10] CDEC-SIC. Estudio Control de Frecuencia y Determinacin de Reservas, 30 de Abril de 2009.

166

[11] SOOD K, Vijai. Introduction to HVDC Transmission. En su: HVDC and Facts Controllers, Aplications of Static Converters in Power Systems. Boston, Kluwer Academics Publishers, 2004. Captulo 1, pp. 5-14. [12] CDEC-SIC, Evaluacin de la Operacin del SIC para distintos modos de regulacin de Frecuencia, Septiembre de 2003. [13] BROKERING, Walter. Planificacin Elctrica, Apuntes de clases del curso Planificacin de Sistemas Elctricos, Universidad de Chile. [14] Resoluciones Ex-SEE 61/92. Procedimientos para la Programacin de la Operacin, el Despacho de Cargas y el Clculo de Precios. Anexo 23, Buenos Aires, Argentina. [15] LEDEZMA, Carlos. Regulacin de Frecuencia y Potencia, Universidad Carlos III de Madrid, Septiembre de 2008, pp.1-33. [16] GRUND C.E., BAHRMAN M.P. N. BERGSTROM Balu L., LONG W.F., NEWELL R.J., OSBORNE D., POHL R.V. Dynamic Performance characteristics of North American HVDC Systems for transient and Dynamic stability evaluations. EN: IEEE Transactions on Power Apparatus and Systems, PAS-100 (7), Julio 1981, PP.3356-3364. [17] TAYLOR, C.W. y LEFEBVRE, S. HVDC Controls for System Dynamic Performance. IEEE Transactions on Power Systems. 6 (2). Mayo 1991, pp. 743-752. [18] Decreto N40, CHILE. Informe Tcnico Definitivo Fijacin de precios de Nudo Abril 2011 SIC. Comisin Nacional de Energa, Santiago, Chile, Mayo de 2011. [19] CARRASCO, Jos. Anlisis de electrodos de puesta a tierra para Sistemas de transmisin de Corriente Continua en Alta Tensin. Tesis (Ingeniero Civil Electricista y Magster en Ciencias de la Ingeniera mencin Elctrica). Santiago, Chile, Universidad de Chile, Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas, Marzo de 2010.

167

10. ANEXOS
10.1. Control de Frecuencia Primaria y Potencia Activa
En un sistema elctrico de potencia existe en todo momento un equilibrio de potencia activa, por lo tanto la potencia que se genera es siempre igual a la potencia que utilizan los consumidores ms la que se disipa como prdidas. La potencia elctrica que se genera proviene de la conversin electromecnica de la energa que ocurre en el generador, el que utiliza la potencia mecnica de la turbina. En condicin normal, la potencia mecnica de la turbina se convierte en potencia elctrica generada, la que a su vez es igual a la suma de los consumos ms las prdidas de transmisin. Al encontrarse en estado estacionario el sistema elctrico, existe en los generadores una igualdad entre la potencia mecnica y la potencia elctrica. Sin embargo, al ocurrir una perturbacin, se produce una diferencia entre estas potencias, la que se manifiesta a travs de una variacin de la velocidad en el rotor del generador. Por lo tanto, es posible verificar el correcto equilibrio entre la potencia mecnica y la potencia elctrica (necesario para la conversin permanente de energa), observando las variaciones de velocidad en el rotor de las unidades generadoras. La regulacin de potencia mecnica, y por lo tanto, el control de generacin de potencia activa, se realiza bajo el ajuste de la velocidad de las unidades, para lo cual se utilizan como actuacin las vlvulas de admisin de las turbinas. Para una operacin satisfactoria de un sistema elctrico, la frecuencia debe permanecer aproximadamente constante. Un control de frecuencia relativamente preciso asegura velocidad constante de los motores de induccin y sincrnicos. Una velocidad constante en el motor es particularmente importante para un rendimiento satisfactorio de las unidades generadoras. En una red, una considerable cada de frecuencia podra provocar altas corrientes magnetizantes en motores de induccin y transformadores. El extenso uso de relojes elctricos y el uso de la frecuencia para otros propsitos de tiempo, requieren de un preciso mantenimiento del tiempo

168

sincrnico, el cual es proporcional a la integral de la frecuencia. Como consecuencia, es necesario regular no slo la frecuencia por s misma, sino tambin su integral. La frecuencia de un sistema depende del balance de potencia activa. Como la frecuencia es un factor comn de todo el sistema, un cambio en la demanda de potencia activa en un punto, es reflejado en todo el sistema mediante un cambio en la frecuencia. Debido a que hay muchos generadores aportando potencia al sistema, algunos deben ser asignados para destinar cambios en la demanda de los generadores. Los reguladores de velocidad de cada unidad generadora proveen la funcin primaria de control de velocidad, mientras el control suplementario perteneciente a un centro de control principal asigna la generacin. En un sistema interconectado con dos o ms reas controladas independientemente, y en adicin al control de frecuencia, la generacin tiene que ser controlada en el interior de cada rea para as mantener programados los intercambios de potencia. El control de la generacin y frecuencia es comnmente llamado control de carga-frecuencia. Primero se revisarn los requerimientos del regulador primario de velocidad, y luego se discutir el control secundario. 10.1.1. Fundamentos del Regulador de Velocidad Los conceptos bsicos del regulador de velocidad estn mejor ilustrados considerando una unidad generadora aislada alimentando una carga local, como se ilustra en la Figura 73:

Figura 73: Generador alimentando carga independiente

169

Donde: Tm = Torque mecnico (p.u.) Te = Torque elctrico (p.u.) Pm = Potencia mecnica (p.u.) Pe = Potencia elctrica (p.u.) PL = Potencia de la carga (p.u.)

10.1.2. Respuesta del generador a los cambios de carga Cuando ocurre un cambio en la carga, se refleja instantneamente como un cambio en el torque elctrico de salida Te del generador. Esto causa un desajuste entre el torque mecnico Tm y el torque elctrico Te, lo cual se traduce en variaciones de velocidad determinadas por la ecuacin de movimiento. La funcin de transferencia mostrada en la Figura 74 representa la relacin de la velocidad del rotor como una funcin de los torques elctricos y mecnicos.

Figura 74: Funcin de transferencia que relaciona velocidad y torques

Donde: Tm = Torque mecnico (p.u.) Te = Torque elctrico (p.u.) Ta = Torque acelerante (p.u.) S = Operador de Laplace H= Constante de inercia [MW-seg/MVA]

r = Desviacin de la velocidad del rotor (p.u.)


La relacin entre la potencia P y el torque T, tanto elctrico como mecnico, est dada por:

170

[10.1]

Considerando una pequea desviacin (denotada por el prefijo ) de los valores iniciales (denotados por el subndice 0), es posible escribir:

[10.2]

De la ecuacin [10.1] se tiene que:


[10.3]

La relacin entre las variables perturbadas, con trminos de mayor orden, est dada por:

[10.4]

De esta forma se tiene la siguiente ecuacin:


[10.5]

En estado estacionario, los torques elctricos y mecnicos son iguales, Tm0= Te0. Expresando la velocidad en [p.u.], 0 = 1. Por consiguiente,

[10.6]

En trminos de la potencia, la respuesta del generador puede ser expresada segn lo mostrado en la Figura 75:

171

Figura 75: Funcin de transferencia que relaciona velocidad y potencia

En el rango de variaciones de velocidad en las cuales vara tpicamente un generador, la potencia de la turbina mecnica es esencialmente una funcin de la vlvula o apertura de compuerta, e independiente de la frecuencia.

10.1.3. Respuesta de la carga a desviaciones de frecuencia El consumo elctrico, y por lo tanto la potencia elctrica generada, posee una componente que es independiente de la velocidad de los generadores (frecuencia del sistema) y otra dependiente (motores de induccin, motores sincrnicos, etc.), por lo tanto, las variaciones de la potencia elctrica se pueden representar como:

[10.7]

Donde PL es el incremento de potencia independiente de la frecuencia, y D es la constante que relaciona la variacin de frecuencia con el incremento de potencia debido a ella. La constante D acta como un mecanismo de amortiguamiento de la variacin de frecuencia: todo aumento de frecuencia r provoca un ligero aumento de la demanda Dr, que se opone al incremento de frecuencia inicial. La ecuacin [10.7] se refleja en un diagrama de bloques segn lo indicado en la Figura 76:

172

Figura 76: Efecto de la frecuencia sobre la demanda [15]

Las ecuaciones que representan el diagrama de bloques de la Figura 76 son las siguientes:

[10.8] [10.9]

La Figura 76 puede ser reducida segn el diagrama de bloques de la Figura 77:

Figura 77: Diagrama de bloques reducido del efecto de la frecuencia sobre la demanda [15]

Si no existiese regulacin de velocidad en los generadores sncronos, la respuesta del sistema frente a una variacin de la demanda quedara determinada por la constante de inercia H y por la constante de amortiguamiento D.

10.1.4. Regulador Iscrono Aplicado a un nico Generador del Sistema El adjetivo iscrono significa velocidad constante. Un regulador iscrono ajusta las vlvulas de la turbina para lograr que la frecuencia retorne a su valor nominal. La 173

Figura 78 muestra el diagrama esquemtico de un tipo de regulador iscrono. Ante un error negativo de la frecuencia, el regulador aumenta la potencia mecnica aplicada sobre el eje, lo cual tiende a reducir el error de frecuencia. El efecto integrador del regulador hace que el rgimen permanente se alcance cuando el error de frecuencia es cero.

Figura 78: Diagrama esquemtico de un regulador iscrono [15]

10.1.5. Regulador de Velocidad con caracterstica de estatismo Un regulador de velocidad iscrono funcionara correctamente en un sistema aislado donde existiera un nico generador sncrono, o bien donde el resto de los generadores no participara en el control primario de frecuencia. Sin embargo, si en un mismo sistema dos generadores ejecutasen este tipo de regulacin, ambos competiran entre s para alcanzar su propia velocidad de referencia, y el comportamiento del sistema sera inestable. Como en un sistema elctrico es deseable que un elevado nmero de generadores participen en la regulacin primaria, el regulador iscrono no se aplica en la prctica. Para permitir que varios generadores participen en el control primario de frecuencia dentro de un mismo sistema, se aplica en cada uno de ellos una caracterstica de estatismo. El estatismo o caracterstica de regulacin puede ser obtenido agregando un lazo de realimentacin en torno al integrador, segn se muestra en la Figura 79:

174

Figura 79: Diagrama de bloques con realimentacin en estado estacionario [15]

Reducindolo, se llega al diagrama de bloques mostrado en la Figura 80:

Figura 80: Diagrama de Bloques reducido [15]

Examinando el diagrama de bloques anterior, puede comprobarse que la constante R es la que determina la caracterstica del regulador en rgimen permanente. La constante R se conoce como estatismo de un generador, y es igual a la relacin entre el incremento relativo (por unidad) de velocidad R y el incremento relativo de potencia de salida Pm. As, es posible escribir lo siguiente:
Ecuacin 3 [10.10]

Donde v es la frecuencia en rgimen permanente sin carga, pc es la frecuencia en rgimen permanente a plena carga, y 0 es la frecuencia nominal. La Figura 81 muestra grficamente esta ecuacin, en la cual el estatismo es la pendiente de la caracterstica frecuencia/potencia cambiada de signo:

175

Figura 81: Caracterstica de un control primario con estatismo [15]

El parmetro R del regulador se expresa como la variacin de velocidad que se necesita para producir un cambio de un 100% en la orden de potencia que entrega el regulador de velocidad a la admisin de la turbina (es decir, estatismo de 3% significa que al ocurrir una variacin de un 3% en la velocidad, la orden a la admisin de la turbina se modificar de manera tal que se producir un cambio de 1 [p.u.] en la potencia mecnica de la unidad). Normalmente en los sistemas elctricos, la frecuencia flucta entre 1%. La presencia del estatismo provoca la aparicin de un error en la frecuencia en rgimen permanente, al contrario de lo que suceda en el caso del regulador iscrono.

10.1.6. Participacin en la regulacin primaria de generadores en paralelo El estatismo del control primario de frecuencia permite que varios generadores participen simultneamente en dicho control. Consideremos, por ejemplo, dos unidades con estatismo R1 y R2 que responden a una variacin de frecuencia f. La primera unidad variar su generacin una cantidad P1 = f/R1, y la segunda P2 = f/R2. Esta situacin queda reflejada grficamente en la Figura 82.

176

Figura 82: Reparto de la carga entre dos generadores con distinto estatismo [15]

La unidad con menor estatismo (a la izquierda) contribuye a la regulacin primaria con mayor porcentaje de potencia respecto a su potencia nominal, y la que tiene mayor estatismo (a la derecha) contribuye con menor porcentaje de potencia. Si varias unidades en paralelo tienen el mismo estatismo, todas ellas contribuyen al control primario de manera proporcional a su potencia nominal.

10.1.7. Cambio en la potencia de referencia Es posible modificar la potencia de referencia en el generador introduciendo una consigna de potencia en el lazo de regulacin primaria, tal como se indica en la Figura 83:

Figura 83: Diagrama de bloques reducido del sistema de regulacin primaria [15]

177

De esta forma, cualquier variacin de la referencia de potencia se traduce, en rgimen permanente, en una variacin de la apertura de la vlvula de admisin, y por tanto en una variacin de la potencia de salida del generador. La accin de modificar la consigna de potencia equivale grficamente a desplazar verticalmente la caracterstica frecuencia-potencia, como muestra la Figura 84. En dicha figura, cada una de las rectas corresponde a un valor distinto de la consigna de potencia. Se han dibujado los casos extremos A y B, en los que el generador se encuentra en vaco y en plena carga, respectivamente, cuando la frecuencia del sistema es la nominal. En el caso A, cuando la frecuencia es la nominal (50 [Hz]) el generador no aporta potencia, y slo comienza a aportarla si la frecuencia desciende. Por tanto, en esta situacin el generador es incapaz de participar en el control primario si la frecuencia sube por encima de la nominal. En el caso C, en frecuencia nominal el generador aporta el 100% de la potencia, por lo que no puede participar en el control primario si la frecuencia baja por debajo de la nominal. En el caso B, a la frecuencia nominal el generador aporta el 50% de la potencia nominal, y puede participar en el control primario tanto cuando la frecuencia sube como cuando baja [15].

Figura 84: Efecto de modificar la consigna de potencia [15]

178

10.1.8. Regulacin primaria en un sistema con carga dependiente de la frecuencia

En general, en un sistema elctrico la demanda depende ligeramente de la frecuencia, tal como se explic anteriormente. Por lo tanto, para estudiar el efecto global de la regulacin primaria sobre la frecuencia del sistema debemos considerar tanto el efecto del lazo de control, como el efecto de la dependencia entre demanda y frecuencia. Si representamos todos los generadores de un sistema mediante un nico generador equivalente, cuya constante de inercia Heq sea igual a la suma de todas las constantes de inercia referidas a una misma potencia base, podemos representar la relacin entre la potencia mecnica entrante a los generadores, la demanda y la frecuencia, a travs del diagrama de bloques de la Figura 85.

Figura 85: Modelo de Sistema con control Primario [15]

En rgimen permanente, dado que en cada generador se cumplir la siguiente ecuacin:


[10.11]

Por la ecuacin [10.11], se tiene que un incremento de carga Pl provocar el siguiente aumento de frecuencia:
[10.12]

179

Donde:

[10.13]

Por lo tanto, la caracterstica frecuencia-potencia viene dada por la constante:

[10.14]

El resultado de la regulacin primaria en un sistema elctrico ante un incremento positivo de carga, despreciando las prdidas, puede resumirse del siguiente modo: la frecuencia decrece debido al estatismo de los generadores, la demanda decrece ligeramente debido al descenso de frecuencia, y la generacin aumenta hasta compensar el incremento de demanda inicial menos la reduccin de demanda por efecto de la frecuencia. Al ajustar el regulador de velocidad en un valor de estatismo R=0, ocurrirn las siguientes acciones en ste al producirse una diferencia entre la potencia mecnica de la unidad y la potencia elctrica: La diferencia de potencia (entre elctrica y mecnica) es detectada por la variacin de velocidad de la unidad. La diferencia de velocidad es corregida por medio de la admisin de la turbina, mediante la compensacin del 100% de la diferencia de potencia. Al ajustar el regulador de velocidad en un valor de estatismo R>0, ocurrirn las siguientes ecuaciones en ste al producirse una diferencia entre la potencia mecnica de la unidad y la potencia elctrica: La diferencia de potencia (entre mecnica y elctrica) es detectada por la variacin de velocidad de la unidad. 180

La diferencia de velocidad provoca que el regulador asuma como orden de potencia en la admisin de la turbina una parte de la diferencia de potencia en el sistema, valor que depende del estatismo ajustado en el regulador .

La accin del retardo de primer orden en el regulador, provoca que ste compense la potencia asignada con una dinmica que depende de la constante de tiempo de retardo .

En un sistema elctrico con varios generadores, la regulacin de potencia se realiza en base a las variaciones de velocidad, para esto el regulador de una unidad se ajusta con estatismo cero, y los dems reguladores con estatismo R>0. De esta manera, al ocurrir una diferencia entre la potencia mecnica y la elctrica, el generador con estatismo cero (unidad piloto) tiene la funcin de regular la frecuencia (o velocidad de las unidades del sistema) y las dems unidades operan como colaboradoras de sta.

181

10.2. Modelo CIGR HVDC Benchmark


Para verificar el correcto funcionamiento del sistema de control, se utiliza el sistema HVDC Benchmark de CIGR con algunas modificaciones, de forma de probar el control de frecuencia diseado. El sistema Benchmark fue propuesto en el ao 1985, con el objeto de proveer un sistema de referencia comn para todos los estudios de HVDC. Este sistema, mostrado en la Figura 86, fue propuesto por primera vez en [1]. El sistema es un enlace monopolar en 500 [kV], capaz de transmitir una potencia de 1.000 [MW], con convertidoras de 12 pulsos en el extremo rectificador e inversor, y conectadas a sistemas AC dbiles (razn de cortocircuito de 2,5 con una frecuencia medida de 50 [Hz]) los cuales proveen un considerable grado de dificultad para los controles del enlace DC. Adems, en ambos extremos se ubican SVC, que otorgan compensacin reactiva en forma automtica. Con el objeto de poder probar los controles de frecuencia, se trabaja en un sistema HVDC Benchmark adaptado. La variacin consiste en cambiar las redes externas por centrales generadoras, debido a que una de las funciones de las redes externas es de regular frecuencia, ante variaciones de carga.

182

Rect Network Shunt Cap_R


1 1 1

HighFreq Filter_R

LowFreq Filter_R

Rect/Rectifier

GND1

Ground1 RectD ShuntCapDC

RectY Reactor_R LineDC_R

LineDC_I Reactor_I

Figura 86: Sistema HVDC Benchmark CIGR


GND2
InvD Ground2
1 1

InvY

Inv/Inverter

Shunt Cap_I

HighFreq Filter_I

LowFreq Filter_I Inv Network

183

10.3. Reguladores de la central Ralco


Regulador de Velocidad (pcu) de Ralco
pcu_RALCO: Regulador de Velocidad
0
DIgSILENT

pref pelec K 1

K 1

Cnst LW

Cnst Lo

K 1

K Bp

K 1 GL
0 0

fref fe sT/(1+sT/N) Tn,N 1/(1+sT/N) Tn,N

LV a g t.. 1/K Bt 1/sT Tdc Limit.. scc


1

csc

LVgate
1

CV array_CV

IA

PL 1/sT Ti K Kc CV

1/sT Ty

1/sT Tu

K G

Derivador

K Td

K Kt w0
4

POSpu

CD array_CD,qNL

div
1

sqr

href

1/sT Tw

pturb

pt Trate

qnl

Snom cosn

TRATE 1
2

dw

K Dturb

6 7

Figura 87: Regulador de velocidad de Ralco

Regulador de Tensin (VCO) de Ralco


vco_RALCO: Regulador de Voltage Automtico
DIgSILENT

K Uexmin

K Uexmax

LVG
0

HVG
1

ut

(1+sPzTp)/(1+sTp) PRV6,TRV6

K GRV1

K PRV1
vuel2

uerrs

LVG
1

1 2 3 4

usetp upss voel1 vuel

0 1 2 3

SUM

1/(1+sT) TRV1

vuel2

1/(1+sT) TRV2

Figura 88: Regulador de velocidad de Ralco

184

10.4. Seales internas controladores frecuencia y potencia


10.4.1. Desconexin de central de 500 [MW] en el subsistema Aysn

Figura 89: Seales internas control potencia

185

Figura 90: Seales internas controlador frecuencia

186

10.4.2. Desconexin consumo 500 [MW] en el subsistema SIC

Figura 91: Variables internas control potencia

187

Figura 92: Seales internas control frecuencia

188

10.4.3. Desconexin de central de 300 [MW] en el subsistema SIC

Figura 93: Seales internas control de potencia

189

Figura 94: Seales internas control de frecuencia

190

10.4.4. Desconexin de central de 500 [MW] en el subsistema SIC

Figura 95: Seales internas control de potencia

191

Figura 96: Seales internas control de frecuencia

192

10.4.5. Desconexin de central de 900 [MW] en el subsistema SIC

Figura 97: Seales internas control de potencia

193

Figura 98: Seales internas control de frecuencia

194

10.5. Frecuencias Rectificador 10.5.1. Desconexin Central 500 [MW] en el subsistema Aysn

Figura 99: Frecuencia rectificador caso controlado y no controlado

195

10.5.2.

Desconexin Consumo 500 [MW] subsistema SIC

Figura 100: Frecuencia rectificador caso controlado y no controlado

196

10.5.3.

Desconexin Central 300 [MW] en el subsistema SIC

Figura 101: Frecuencia rectificador caso controlado y no controlado

197

10.5.4.

Desconexin Central 500 [MW] en el subsistema SIC

Figura 102: Frecuencia en el rectificador caso controlado y no controlado

198

10.5.5.

Desconexin Central 900 [MW] en el subsistema SIC

Figura 103: Frecuencias en el rectificador caso controlado y no controlado

199

10.6. Programacin en Digsilent de los modelos de control


10.6.1. Control de Frecuencia del Inversor Los valores de los parmetros utilizados para este controlador se indican en la Tabla 2:
Parmetro Valor

delta [Hz] T [s] K [p.u.] K1 [p.u.] K2 [p.u.]

0,0001 0,001 Variable entre -5,7 y -110, segn contingencia -1 1

Tabla 2: Parmetros utilizados en simulaciones en Digsilent

Las funciones de este controlador son las siguientes: 10.6.1.1. Banda Muerta (dBand)

Seal de Entrada: dfmeas Seal de Salida: y0 Parmetros: delta Cdigo en Digsilent: yo=select(abs(dfmeas)>=delta,dfmeas,0.0)

10.6.1.2.

Control Proporcional

Seal de entrada: y0 Seal de salida: pot Parmetro: K Cdigo en Digsilent: pot=(K*yo)

10.6.1.3.

Integrador

Seal de Entrada: error_pot 200

Seal de Salida: d_pot_nolim Parmetros: T Variable de estado: x Cdigo en Digsilent: x.=error_pot/T d_pot_nolim=x

10.6.1.4.

Limitador de potencia

Seal de entrada: d_pot_nolim Seal de salida: d_pot Parmetros: K1, K2 Cdigo en Digsilent: d_pot=lim(d_pot_nolim,K2,K1)

10.6.2. Control de Potencia El valor del parmetro utilizado para este controlador, se observa en la Tabla 3:
Parmetro Valor

TFiltU [s]

0,001

Tabla 3: Parmetro Control de Potencia

Las funciones de este controlador son las siguientes: 10.6.2.1. Limitador de Pendiente de Seal de Tensin (MeasFilt)

Seal de Entrada: Ud_I Seal de Salida: Ud_Filt Variable de estado: xFiltU Parmetros: TFiltU Cdigo en Digsilent: 201

xFiltU.=select(TFiltU>0,(Ud_I-xFiltU)/TFiltU,0.0) Ud_Filt=select(TFiltU>0,xFiltU,Ud_I)

10.6.3. Control del ngulo de disparo del Rectificador Los valores de los parmetros utilizados para este controlador, se observan en la Tabla 4:

Parmetro

Valor

Kp [p.u.] Ti [s] TFiltU [s] TFiltI [s] m0 [p.u.] m2 [p.u.] u1 [p.u.] u2 [p.u.]
i1 [p.u.] I2 [p.u.]

1 0,01 0,02 0,0012 0 1 0,4 0,5


0,55 0,9

Alpha_min [deg] 5 Alpha_max [deg] 150


Tabla 4: Parmetros utilizados en simulaciones en Digsilent

Las funciones de este controlador son las siguientes: 10.6.3.1. Limitador de Pendiente de Seal de Tensin (MeasFilt)

Seal de Entrada: Ud_R Seal de Salida: Ud_Filt Variable de estado: xFiltU Parmetros: TFiltU Cdigo en Digsilent: xFiltU.=select(TFiltU>0,(Ud_R-xFiltU)/TFiltU,0.0) Ud_Filt=select(TFiltU>0,xFiltU,Ud_R)

202

10.6.3.2.

Limitador de Pendiente de Seal de Corriente (MeasFilt(1))

Seal de Entrada: Id_R Seal de Salida: Id_Filt Variable de estado: xFiltI Parmetros: TFiltI Cdigo en Digsilent: xFiltI.=select(TFiltI>0,(Idmeas_R-xFiltI)/TFiltI,0.0) Id_Filt=select(TFiltI>0,xFiltI,Idmeas_R)

10.6.3.3.

VDCOL

Seal de Entrada: Ud_Filt Seal de Salida: e2 Parmetros: m0, m2, u1, u2, i1, i2 Variables internas: m1, y4 Cdigo en Digsilent: m1=(i2-i1)/(u2-u1) e2=select(Ud_Filt<u1,m0*(Ud_Filt-u1)+i1,select(Ud_Filt>u2,m2*(Ud_Filtu2)+i2,m1*(Ud_Filt-u1)+i1))

10.6.3.4.

Controlador PI Control de Corriente del Rectificador (PI Ctrl)

Seal de Entrada: dId_R Seal de Salida: beta_R Variable de estado: xi Parmetros: Kp, Ti Parmetros limitantes: alpha_max, alpha_min Variables Internas: b_max, b_min, y3 Cdigo en Digsilent: b_max=pi()-alpha_max*pi()/180 b_min=pi()-alpha_min*pi()/180 203

xi.=select(Ti>0,Kp/Ti*dId_R,0) beta_R=lim(Kp*dId_R+limstate(xi,b_max,b_min),b_max,b_min)

10.6.4. Control del ngulo de disparo del Inversor Los valores de los parmetros utilizados para este controlador, corresponden a los indicados en la Tabla 5:

Parmetro

Valor

Kgp [p.u.] Tgi [s] Klp [p.u.] Tli [s] Imargen [p.u.] TFiltI [s] Kx [p.u.] Ky [p.u.] Alpha_g_min [deg] Alpha_g_max [deg] Alpha_I_min [deg] Alpha_I_max [deg]

0,1 0,01 0,1 0,01 0,13 0,0012 0,1 0,3 90 150 70 150

Tabla 5: Parmetros utilizados en la simulacin en Digsilent

Las funciones de este controlador son las siguientes: 10.6.4.1. Limitador de Pendiente de Seal de Corriente (MeasFilt)

Seal de Entrada: Idmeas_I Seal de Salida: Id_Filt Variable de estado: xFiltI Parmetros: TFiltI Cdigo en Digsilent: xFiltI.=select(TFiltI>0,(Idmeas_I-xFiltI)/TFiltI,0.0) Id_Filt=select(TFiltI>0,xFiltI,Idmeas_I)

204

10.6.4.2.

Rampa (Ramp)

Seal de Entrada: dId1 Seal de Salida: g_error Variable de estado: y Parmetros: Kx, Ky Cdigo en Digsilent: g_error=lim(select(Kx>0,dId1*Ky/Kx,0),0,Ky)

10.6.4.3.

Controlador PI Control de Corriente

Seal de Entrada: dId2 Seal de Salida: beta_I Variable de estado: xI Parmetros: KIp, TIi Parmetros limitantes: alpha_I_max, alpha_I_min Variables Internas: bI_max, bI_min, y1 Cdigo en Digsilent bI_max=pi()-alpha_I_max*pi()/180 bI_min=pi()-alpha_I_min*pi()/180 xI.=select(TIi>0,KIp/TIi*dId2,0) beta_I=lim(KIp*dId2+limstate(xI,bI_max,bI_min),bI_max,bI_min)

10.6.4.4.

Controlador PI Control de ngulo

Seal de Entrada: d Seal de Salida: beta_g Variable de estado: xg Parmetros: Kpg, Tgi Parmetros limitantes: alpha_g_max, alpha_g_min Variables Internas: bg_max, bg_min, y2 Cdigo en Digsilent: 205

bg_max=pi()-alpha_g_max*pi()/180 bg_min=pi()-alpha_g_min*pi()/180 xg.=select(Tgi>0,Kgp/Tgi*dgamma,0) beta_g=lim(Kgp*dgamma+limstate(xg,bg_max,bg_min),bg_max,bg_min)

206

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