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TwidoSuite V2.2
Gua de programacin
05/2009

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Tabla de materias

Informacin de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Acerca de este libro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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Parte I Descripcin del software Twido . . . . . . . . . . . . . . .


Captulo 1 Introduccin a TwidoSuite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Introduccin a TwidoSuite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Introduccin a los lenguajes de Twido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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Captulo 2 Objetos de lenguaje Twido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


Validacin de objetos de lenguaje. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objetos de bit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objetos de palabra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objetos de coma flotante y de palabra doble . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Direccionamiento de objetos de bit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Direccionamiento de objetos de palabra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Direccionamiento de objetos flotantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Direccionamiento de objetos de palabra doble . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Direccionamiento de entradas/salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Direccionamiento de red . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objetos de bloques de funcin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objetos estructurados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objetos indexados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Simbolizacin de objetos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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Captulo 3 Memoria de usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


Estructura de la memoria de aplicacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Backupy restauracin sin cartucho de copia de seguridad ni memoria ampliada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Backup y restauracin con un cartucho de copia de seguridad de 32 K . Utilizacin del cartucho de memoria ampliada de 64 K . . . . . . . . . . . . . .

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Captulo 4 Gestin de las tareas de eventos . . . . . . . . . . . . . . . . . .


Descripcin general de las tareas de eventos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Descripcin general de los diferentes orgenes de eventos . . . . . . . . . . . Gestin de eventos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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Parte II Funciones especiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


Captulo 5 Comunicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Presentacin de los diferentes tipos de comunicaciones . . . . . . . . . . . . Comunicaciones de TwidoSuite al controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Comunicacin entre TwidoSuite y un mdem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Comunicaciones de conexin remota . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Comunicaciones ASCII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Comunicaciones Modbus. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Solicitudes estndar Modbus. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cdigos de funcin Modbus 23 (MB FC) - Lectura/escritura de varios registros y N palabras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cdigos de funcin Modbus 43/14 (MB FC) - Lectura de identificacin de dispositivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Clase de implantacin sin necesidad de operador (Twido Serie A05, Ethernet A15). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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Captulo 6 Funciones analgicas incorporadas . . . . . . . . . . . . . . . .


Potencimetro analgico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Canal analgico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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Captulo 7 Gestin de mdulos analgicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


Descripcin general del mdulo analgico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Direccionamiento de entradas y salidas analgicas . . . . . . . . . . . . . . . . Configuracin de entradas y salidas analgicas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . Informacin de estado de los mdulos analgicos . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejemplos de uso de mdulos analgicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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Captulo 8 Twido Extreme Configuracin de entrada/salida . . . . . .


Una introduccin a Twido Extreme Entradas y Salidas . . . . . . . . . . . . . Twido Extreme Direccionamiento de entradas/salidas E/S . . . . . . . . . . . 8.2 Twido Extreme Configuracin de entradas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuracin de entradas binarias de Twido Extreme . . . . . . . . . . . . . . Twido ExtremeConfiguracin de entradas analgicas. . . . . . . . . . . . . . . Twido Extreme Ejemplo de configuracin entrada PWM. . . . . . . . . . . . . Twido Extreme Ejemplo de configuracin entrada PWM. . . . . . . . . . . . . 8.3 Twido Extreme Configuracin de salidas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuracin de salidas binarias de Twido Extreme . . . . . . . . . . . . . . . Configuracin de la salida del generador de pulsos (PLS) Twido Extreme Configuracin de salidas PWM de Twido Extreme en modo estndar . . Configuracin de salida PWM en modo hidrulico de Twido Extreme . . Ejemplo de configuracin de salida PWM hidrulica de Twido Extreme . 8.1

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Captulo 9 Instalacin del bus AS-Interface V2 . . . . . . . . . . . . . . . . .


Presentacin del bus V2 AS-Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Descripcin funcional general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Principios de instalacin del software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Descripcin de la pantalla de configuracin del bus AS-Interface. . . . . . Configuracin del bus AS-Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Descripcin de la ventana de AS-Interface en modo online . . . . . . . . . . . Modificacin de una direccin de slave. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Actualizacin de la configuracin del bus AS-Interface en lnea. . . . . . . . Direccionamiento automtico de un esclavo AS-Interface V2 . . . . . . . . . Insercin de un equipo slave en una configuracin V2 AS-Interface existente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuracin automtica de un esclavo V2 AS-Interface reemplazado . Direccionamiento de las entradas y salidas asociadas a los equipos slave conectados al bus V2 AS-Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programacin y diagnstico del bus AS-Interface V2 . . . . . . . . . . . . . . . . Modo de funcionamiento del mdulo de interfaz del bus V2 AS-Interface:

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Captulo 10 Instalacin y configuracin del bus de campo CANopen


10.1 Descripcin general del bus de campo CANopen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conocimientos bsicos de CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Acerca de CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . CANOpen Boot-Up . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Envo de Process Data Object (PDO) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Acceso a datos mediante intercambios explcitos (SDO) . . . . . . . . . . . . . "Node Guarding" y "Life Guarding" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Gestin del bus interno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.2 Implementacin del bus CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Descripcin general. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuracin del hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuracin CANOpen - Parmetro predeterminado. . . . . . . . . . . . . . . Mtodo de configuracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Declaracin del master CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Herramienta de configuracin CANopen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Declaracin de slave de red CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Asignacin de objetos CANopen (slaves) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conexin de objetos CANopen (master). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Smbolos de objetos CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Direccionamiento de los PDO del master CANopen. . . . . . . . . . . . . . . . . Programacin y diagnstico del bus de campo CANopen . . . . . . . . . . . . Cambio a sobretensin de CANopen para autmatas Twido. . . . . . . . . .

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Captulo 11 Instalacin y configuracin del bus de campo CANJ1939 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


11.1 Descripcin general del bus de campo CANJ1939. . . . . . . . . . . . . . . . . . Conocimientos bsicos de CANJ1939 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Nmero de grupo de parmetros y nmero de parmetro sospechoso CANJ19139 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Identificador CANJ1939 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Comunicacin en una red CANJ1939 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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11.2

Implementacin del bus CANJ1939. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Descripcin general de la implementacin de CANJ1939. . . . . . . . . . . . Ajustes del hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mtodo de configuracin CANJ1939 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cuadros de dilogo de configuracin de CANJ1939 (elemento, red, puerto) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Creacin o eliminacin de objetos de envo/recepcin CANJ1939 . . . . Visualizacin de objetos envo/recepcin CANJ1939 . . . . . . . . . . . . . . . Configuracin de difusin en CANJ1939 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuracin peer to peer de CANJ1939 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuracin de CANJ1939 en modo experto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objetos de entrada/salida CANJ1939 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Solicitud de una salida PGN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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Captulo 12 Configuracin de la pasarela Ethernet TwidoPort . . . . .


12.1 Configuracin y conexin normal de TwidoPort . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuracin normal con TwidoSuite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuracin de BootP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12.2 Configuracin Telnet de TwidoPort . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Introduccin de la configuracin Telnet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Men principal de Telnet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuracin de IP/Ethernet. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuracin de parmetros serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuracin de la pasarela . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuracin de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Estadsticas Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Estadsticas serie. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Almacenamiento de la configuracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Restauracin de la configuracin predeterminada . . . . . . . . . . . . . . . . . Actualizacin del firmware de TwidoPort . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ha olvidado su contrasea o configuracin IP? . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12.3 Funciones de comunicacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Funciones de Ethernet. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Protocolo de comunicaciones Modbus/TCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cdigos de funcin Modbus compatibles localmente . . . . . . . . . . . . . . .

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Captulo 13 Funcionamiento del monitor de operacin . . . . . . . . . . .


Monitor de operacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Identificacin del autmata e informacin de estado. . . . . . . . . . . . . . . . Objetos y variables del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ajustes del puerto serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Reloj de fecha/hora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Factor de correccin de tiempo real . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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Parte III Descripcin de lenguajes de Twido . . . . . . . . . . . .


Captulo 14 Lenguaje Ladder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Introduccin a los diagramas Ladder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Principios de programacin para diagramas Ladder. . . . . . . . . . . . . . . . . Bloques de diagramas Ladder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Elementos grficos del lenguaje Ladder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instrucciones Ladder especiales OPEN y SHORT . . . . . . . . . . . . . . . . . . Consejos sobre programacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Reversibilidad de Ladder/Lista . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Directrices para la reversibilidad Ladder Logic/Lista. . . . . . . . . . . . . . . . . Documentacin del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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Captulo 15 Lenguaje Instruction List o Lista de instrucciones. . . .


Descripcin general de programas de lista . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Operacin de las instrucciones de lista. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instrucciones del lenguaje de lista . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Utilizacin de parntesis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instrucciones de stack (MPS, MRD, MPP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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Captulo 16 Grafcet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Descripcin de las instrucciones Grafcet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Descripcin de la estructura del programa Grafcet. . . . . . . . . . . . . . . . . . Acciones asociadas a pasos Grafcet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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Parte IV Descripcin de instrucciones y funciones . . . . . . .


Captulo 17 Instrucciones bsicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17.1 Procesamiento booleano. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instrucciones booleanas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Comprensin del formato para describir instrucciones booleanas . . . . . . Instrucciones de carga (LD, LDN, LDR, LDF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instrucciones de asignacin (ST, STN, R, S) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instrucciones AND lgicas (AND, ANDN, ANDR, ANDF) . . . . . . . . . . . . . Instrucciones OR lgicas (OR, ORN, ORR, ORF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . OR exclusivo, instrucciones (XOR, XORN, XORR, XORF) . . . . . . . . . . . Instruccin NOT (N) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17.2 Bloques de funcin bsicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Bloques de funcin estndar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Principios para programar bloques de funcin estndar. . . . . . . . . . . . . . Bloque de funcin del temporizador (%TMi) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tipo de temporizador TOF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tipo de temporizador TON . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tipo de temporizador TP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programacin y configuracin de temporizadores . . . . . . . . . . . . . . . . . Bloque de funcin del contador progresivo/regresivo (%Ci) . . . . . . . . . . . Programacin y configuracin de contadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Bloque de funcin del registro de bits de desplazamiento (%SBRi) . . . . . Bloque de funcin del contador de pasos (%SCi). . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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17.3

17.4

Procesamiento numrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Introduccin a las instrucciones numricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instrucciones de asignacin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instrucciones de comparacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instrucciones aritmticas en enteros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instrucciones lgicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instrucciones de desplazamiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instrucciones de conversin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instrucciones de conversin de palabras simples y dobles . . . . . . . . . . . Instrucciones del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instrucciones END . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instruccin NOP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instrucciones de salto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instrucciones de subrutina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

526 527 528 533 535 538 540 542 544 546 547 549 550 552

Captulo 18 Instrucciones avanzadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


18.1 Bloques de funcin avanzados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objetos de palabra y de bit asociados a bloques de funcin avanzados Principios de programacin de bloques de funciones avanzados . . . . . . Bloque de funcin de registro LIFO/FIFO (%Ri) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Operacin LIFO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . FIFO, funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programacin y configuracin de registros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Bloque de funciones de modulacin de ancho de pulso (%PWM) . . . . . Bloque de funcin de la salida del generador de pulsos (%PLS) . . . . . . Bloque de funcin del controlador del conmutador de tambor (%DR). . . Funcionamiento del bloque de funcin del controlador del conmutador de tambor %DRi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programacin y configuracin de los autmatas del conmutador de tambor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Bloque de funcin de contador rpido (%FC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Bloque de funciones de contadores muy rpidos (%VFC) . . . . . . . . . . . Transmisin/recepcin de mensajes: la instruccin de intercambio (EXCH). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Bloque de funciones de control de intercambio (%MSGx) . . . . . . . . . . . 18.2 Funciones de reloj . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Funciones de reloj . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fechadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fijacin de la fecha y la hora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Establecimiento de la fecha y la hora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18.3 Gua de inicio rpido del PID Twido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Propsito del documento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Paso 1: Configuracin de los canales analgicos utilizados para el control Paso 2: Requisitos previos para la configuracin PID . . . . . . . . . . . . . . .

555
556 557 559 561 563 564 565 568 572 575 577 579 581 584 598 599 604 605 606 609 611 615 616 618 620

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18.4

18.5

18.6

18.7

Paso 3: Configuracin del PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Paso 4: Inicializacin de la configuracin de control. . . . . . . . . . . . . . . . . Paso 5: AT + PID de configuracin de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Paso 6: Ajustes de depuracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Funcin PID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Descripcin general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Principio del bucle de regulacin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Metodologa de desarrollo de una aplicacin de regulacin . . . . . . . . . . . Compatibilidades y rendimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Caractersticas detalladas de la funcin PID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Acceso a la configuracin del PID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Elementos de la pantalla PID de funcin PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pestaa General de la funcin PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pestaa Entrada del PID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ficha PID de la funcin PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ficha AT de la funcin PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ficha Salida del PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Acceso a la depuracin del PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ficha Animacin de la funcin PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pantalla Trazo de la funcin PID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Estados del PID y cdigos de error. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sintonizacin del PID mediante la sintonizacin automtica (Auto-Tuning, AT). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mtodo de ajuste del parmetro PID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Papel principal e influencia de los parmetros del PID . . . . . . . . . . . . . . . Anexo 1: Fundamentos de la teora del PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Anexo 2: Primer orden con modelo de retardo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instrucciones de flotantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instrucciones aritmticas en coma flotante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instrucciones trigonomtricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instrucciones de conversin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instrucciones de conversin de entero <-> Flotante . . . . . . . . . . . . . . . . . Instrucciones ASCII. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instruccin ROUND. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conversin ASCII a entero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conversin Entero a ASCII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conversin ASCII a flotante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conversin Flotante a ASCII. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instrucciones sobre las tablas de objetos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Funciones de suma en tablas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Funciones de comparacin de tablas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Funciones de bsqueda en tablas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Funciones de bsqueda de tablas para valores mximo y mnimo . . . . . Nmero de apariciones de un valor en una tabla . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

622 629 634 638 640 641 642 643 644 645 650 651 656 659 662 665 671 675 676 679 681 685 694 697 701 703 705 706 710 712 714 717 718 720 722 724 726 728 729 731 733 735 736

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Funcin de desplazamiento de tablas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Funcin de clasificacin en tabla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Funcin de interpolacin en la tabla de comas flotantes . . . . . . . . . . . . . Funcin de media de los valores de una tabla de flotantes . . . . . . . . . .

737 739 741 746

Captulo 19 Bits de sistema y palabras de sistema . . . . . . . . . . . . . .


Bits de sistema (%S) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Palabras de sistema (%SW) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

747
748 759

Glosario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ndice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

775 793

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Informacin de seguridad

Informacin importante
AVISO Lea atentamente estas instrucciones y observe el equipo para familiarizarse con el dispositivo antes de instalarlo, utilizarlo o realizar su mantenimiento. Los mensajes especiales que se ofrecen a continuacin pueden aparecer a lo largo de la documentacin o en el equipo para advertir de peligros potenciales o para ofrecer informacin que aclara o simplifica los distintos procedimientos.

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TENGA EN CUENTA La instalacin, manejo, puesta en servicio y mantenimiento de equipos elctricos debern ser realizados slo por personal cualificado. Schneider Electric no se hace responsable de ninguna de las consecuencias del uso de este material.

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Acerca de este libro

Presentacin
Objeto ste es el manual de referencia del software de los autmatas programables Twido. Est compuesto por las siguientes partes: Descripcin del software de programacin Twido e introduccin a los fundamentos necesarios para programar autmatas Twido. Descripcin de las comunicaciones, la gestin de las E/S analgicas, la instalacin del mdulo de interfaz del bus AS-Interface, el mdulo Fieldbus Master CANopen y otras funciones especiales. Descripcin de los lenguajes de software utilizados para crear programas Twido. Descripcin de las instrucciones y de las funciones de los autmatas Twido. Campo de aplicacin La informacin contenida en este manual slo puede aplicarse a los autmatas programables Twido. Esta documentacin es vlida para TwidoSuite versin 2.2. Comentarios del usuario Enve sus comentarios a la direccin electrnica techcomm@schneiderelectric.com.

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Software Twido 35013228 05/2009

Descripcin del software Twido

I
Objeto Esta parte proporciona una introduccin a los lenguajes de software y a la informacin bsica requerida para crear programas de control para controladores programables Twido. Contenido de esta parte Esta parte contiene los siguientes captulos:
Captulo 1 2 3 4 Nombre del captulo Introduccin a TwidoSuite Objetos de lenguaje Twido Memoria de usuario Gestin de las tareas de eventos Pgina 17 23 55 67

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Software Twido

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Lenguajes de programacin de TwidoSuite 35013228 05/2009

Introduccin a TwidoSuite

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Objeto Este captulo ofrece una breve introduccin a TwidoSuite, que es el software de configuracin y programacin para los autmatas Twido, y a List, Ladder y Grafcet, que son lenguajes de programacin. Contenido de este captulo Este captulo contiene los siguiente apartados:
Apartado Introduccin a TwidoSuite Introduccin a los lenguajes de Twido Pgina 18 19

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Lenguajes de programacin de TwidoSuite

Introduccin a TwidoSuite
Introduccin TwidoSuite es un entorno de desarrollo grfico, lleno de funciones para crear, configurar y mantener aplicaciones de automatizacin para los autmatas programables Twido de Schneider Electric. TwidoSuite permite crear programas con distintos tipos de lenguaje (vase pgina 19), despus de transferir la aplicacin para que se ejecute en un autmata. TwidoSuite TwidoSuite es un programa basado en Windows de 32 bits para un ordenador personal (PC) que se ejecuta en los sistemas operativos Microsoft Windows 2000/XP Professional/Vista. Las principales funciones del software TwidoSuite son: Interfase de usuario intuitiva y orientada a proyectos. Diseo de software sin mens. Las tareas y funciones del paso seleccionado de un proyecto siempre se encuentran visibles. Soporte de programacin y configuracin Comunicacin con el autmata Ayuda de primera mano acerca del nivel de tareas que ofrece enlaces relevantes a la ayuda en lnea. NOTA: La conexin Autmata-PC hace uso del protocolo TCP/IP. Este protocolo debe estar instalado en el PC. Configuracin mnima La configuracin mnima necesaria para utilizar TwidoSuite es la siguiente: Se recomienda un equipo compatible con PC y procesador Pentium a 466 MHz o superior, se recomiendan 128 MB de RAM o ms, 100 MB de espacio libre en el disco duro. Sistema operativo: Windows 2000, Windows XP o Windows Vista: Evite el uso de los parches 834707-SP1 (corregido por el parche 890175) y 896358 que producen problemas de visualizacin en la ayuda en lnea. Se recomienda Service Pack 2 o superior. Disponible para su descarga en el sitio web www.microsoft.com.

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Lenguajes de programacin de TwidoSuite

Introduccin a los lenguajes de Twido


Introduccin Un autmata programable lee entradas, escribe salidas y resuelve lgica basada en un programa de control. La creacin de un programa de control para un autmata: Twido consiste en escribir una serie de instrucciones en uno de los lenguajes de programacin de Twido. Lenguajes de programacin de Twido Para crear programas de control Twido pueden utilizarse los siguientes lenguajes de programacin: Lenguaje Instruction List o Lista de instrucciones: Un programa Lista de instrucciones o IL se compone de una serie de expresiones lgicas escritas como una secuencia de instrucciones booleanas. Ladder Diagrams o Diagramas de contactos: Un diagrama Ladder es una forma grfica de mostrar una expresin lgica. Lenguaje Grafcet: El lenguaje Grafcet est compuesto por una sucesin de pasos y transiciones. Twido admite las instrucciones de lista Grafcet, pero no Grafcet grfico. Puede utilizar un ordenador personal (PC) para crear y editar programas de control Twido mediante estos lenguajes de programacin. La funcin de reversibilidad de Lista/Ladder Logic permite pasar un programa de Lista a Ladder y viceversa, segn convenga.

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Lenguajes de programacin de TwidoSuite

Lenguaje Instruction List o Lista de instrucciones Programa escrito en el lenguaje Lista de instrucciones o IL, compuesto por una serie de instrucciones ejecutadas de forma secuencial por el autmata. A continuacin se muestra un ejemplo de un programa de Lista.

Ladder Diagrams o Diagramas de contacto Los diagramas de contactos son similares a los diagramas lgicos de rel que representan circuitos de control de rel. En dichos esquemas, los elementos grficos, como las bobinas, los contactos y los bloques, representan las instrucciones del programa. A continuacin se muestra un ejemplo de un diagrama de contactos.

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Lenguajes de programacin de TwidoSuite

Lenguaje Grafcet Mtodo analtico que divide cualquier sistema de control secuencial en una serie de pasos a los que se asocian acciones, transiciones y condiciones. La ilustracin siguiente muestra ejemplos de instrucciones Grafcet en programas Lista y Ladder respectivamente.

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Lenguajes de programacin de TwidoSuite

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Objetos de lenguaje Twido 35013228 05/2009

Objetos de lenguaje Twido

2
Objeto Este captulo contiene informacin detallada acerca de los objetos de lenguaje utilizados para programar autmatas Twido. Contenido de este captulo Este captulo contiene los siguiente apartados:
Apartado Validacin de objetos de lenguaje Objetos de bit Objetos de palabra Objetos de coma flotante y de palabra doble Direccionamiento de objetos de bit Direccionamiento de objetos de palabra Direccionamiento de objetos flotantes Direccionamiento de objetos de palabra doble Direccionamiento de entradas/salidas Direccionamiento de red Objetos de bloques de funcin Objetos estructurados Objetos indexados Simbolizacin de objetos Pgina 24 25 27 31 36 38 39 40 41 44 45 47 51 53

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Objetos de lenguaje Twido

Validacin de objetos de lenguaje


Introduccin Los objetos de bit y de palabra son vlidos si se les ha asignado espacio de memoria en el autmata. Para ello, deben utilizarse en la aplicacin antes de descargarlos en el autmata. Ejemplo El rango de objetos vlidos oscila entre cero y la referencia mxima para ese tipo de objeto. Por ejemplo, si la referencia mxima de la aplicacin para palabras de memoria es %MW9, entonces se asignar el espacio de %MW0 a %MW9. En este ejemplo, %MW10 no es vlido y no se puede acceder a l ni interna ni externamente.

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Objetos de lenguaje Twido

Objetos de bit
Introduccin Los objetos de bit son variables de software de tipo bit que pueden utilizarse como operandos y verificarse mediante instrucciones booleanas. A continuacin se ofrece una lista de objetos de bit: Bits de E/S Bits internos (bits de memoria) Bits de sistema Bits de pasos Bits extrados de palabras Lista de bits de operandos En la tabla siguiente se enumeran y se describen todos los objetos de bit principales que se utilizan como operandos en instrucciones booleanas.
Tipo Descripcin Direccin o valor 01 Nmero mximo Nota (3) Acceso de escritura (1) No S

Valores inmediatos Entradas Salidas

0 1 (False o True)

%Ix.y.z (2) Estos bits son las "imgenes lgicas" de los estados elctricos %Qx.y.z (2) de las E/S. Se almacenan en la memoria de datos y se actualizan durante cada exploracin de la lgica del programa.

AS-Interface Estos bits son las "imgenes Entradas lgicas" de los estados elctricos %IAx.y.z Salidas de las E/S. Se almacenan en la %QAx.y.z memoria de datos y se actualizan durante cada exploracin de la lgica del programa. Interna (memoria) Los bits internos son reas de memoria interna utilizadas para almacenar valores intermedios durante la ejecucin de un programa. Nota: Los bits de E/S no utilizados no pueden emplearse como bits internos. %Mi

Nota (4) No S

S 128 TWDLCA10 DRF, TWDLCA16 DRF 256 Todos los dems autmatas

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Objetos de lenguaje Twido

Tipo

Descripcin

Direccin o valor %Si

Nmero mximo 128

Acceso de escritura (1) Segn i

Sistema

Los bits de sistema de %S0 a %S127 supervisan el funcionamiento correcto del autmata y la correcta ejecucin del programa de aplicacin.

Bloques de funcin

Los bits de bloque de funcin %TMi.Q, corresponden a las salidas de los %Ci.P, etc. bloques de funcin. Estas salidas pueden estar conectadas directamente o utilizarse como un objeto. Bloques de funcin programados E, D, F, Q, mediante las instrucciones de TH0, TH1 programacin reversibles BLK, OUT_BLK y END_BLK. Variable

Nota (3)

No (5)

Bloques de funcin reversibles

Nota (3)

No

Extractos de Uno de los 16 bits de algunas palabras palabras puede extraerse como bit de operando. Pasos Grafcet

Variable

Variable

%Xi Los bits de %X1 a %Xi estn asociados a pasos Grafcet. El bit de pasos Xi se establece en 1 cuando el paso correspondiente est activo; en cambio, se establece en 0 cuando el paso se desactiva.

62 TWDLCA10 DRF, TWDLCA16 DRF 96 TWDLCA24 DRF, TWDLCA40 DRF y autmatas modulares

Leyendas: 1. 2. 3. 4. Escrito por el programa o mediante el Editor de tablas de animacin. Consulte el direccionamiento de E/S. El nmero est determinado por el modelo del autmata. Donde x = direccin del mdulo de ampliacin (0 - 7); y = direccin del ASInterface (0A - 31B); z = nmero del canal (0 - 3). (Consulte Direccionamiento de las entradas y salidas asociadas a los equipos slave conectados al bus V2 ASInterface, pgina 262.) 5. Excepto en el caso de %SBRi.j y %SCi.j, estos bits se pueden leer y escribir.

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Objetos de lenguaje Twido

Objetos de palabra
Introduccin Objetos de palabra direccionados en forma de palabras de 16 bits, almacenados en la memoria de datos y que pueden contener un valor entero de entre -32.768 y 32.767 (excepto para el bloque de funcin de contador rpido, que est entre 0 y 65.535). Ejemplos de objetos de palabra: Valores inmediatos Palabras internas (%MWi) (palabras de memoria) Palabras constantes (%KWi) Palabras de intercambio de E/S (%IWi, %QWi%) Palabras de E/S analgicas del AS-Interface (IWAi, %QWAi) Palabras de sistema (%SWi) Bloques de funcin (datos de tiempo de ejecucin o configuracin) Formatos de palabra El contenido de las palabras o los valores se almacena en la memoria de usuario en cdigo binario de 16 bits (complemento de dos) mediante la convencin que aparece a continuacin.

En la notacin binaria con seal, el bit 15 se asigna por convencin a la seal del valor codificado: El bit 15 se establece en 0: el contenido de la palabra es un valor positivo. El bit 15 se establece en 1: el contenido de la palabra es un valor negativo (los valores negativos se expresan en lgica de complemento de dos). Las palabras y los valores inmediatos pueden introducirse o recuperarse en los formatos siguientes: Decimal Mn.: -32.768, mx.: 32.767 (por ejemplo, 1.579) Hexadecimal Mn.: 16#0000, mx.: 16#FFFF (por ejemplo, 16#A536) Sintaxis alternativa: #A536 Las reglas de formato ASCII son las siguientes:

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Objetos de lenguaje Twido

La funcin siempre lee primero el byte ms significativo. Todo carcter ASCII que se encuentre fuera del intervalo ['0' - '9'] ([16#30 16#39]) se considera un carcter de fin, excepto en el caso de un signo menos '-' (16#2D) cuando se coloca como primer carcter. En caso de desborde (>32767 o <-32768), el bit del sistema %S18 (desborde aritmtico o error) se establece en 1 y se devuelve el valor 32767 o -32768. Si el primer carcter de un operando es un carcter de "fin", se devuelve el valor 0 y el bit %S18 se establece en 1. por ejemplo, "HELLO": %MW0 := "HE" %MW1 := "LL" %MW2 := "O " Descripcin de los objetos de palabra En la tabla siguiente se describen los objetos de palabra.
Palabras Descripcin Direccin o valor Nmero mximo Acceso de escritura (1) No

Valores inmediatos

Se trata de valores enteros expresados en el mismo formato que las palabras de 16 bits, lo que permite que los valores se puedan asignar a estas palabras. Base 10 Base 16 De -32.768 a 32.767 De 16#0000 a 16#FFFF %MWi

Interna (memoria)

Palabras empleadas para almacenar valores durante la operacin en la memoria de datos.

3000

Constantes

Almacenan constantes o %KWi mensajes alfanumricos. Su contenido slo se puede escribir o modificar mediante TwidoSuite durante la configuracin.

256

S, slo mediante TwidoSuite

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Objetos de lenguaje Twido

Palabras

Descripcin

Direccin o valor

Nmero mximo 128

Acceso de escritura (1) Segn i

Sistema

Estas palabras de 16 bits ofrecen %SWi diversas funciones: Proporcionan acceso a los datos que proceden directamente del autmata mediante la lectura de las palabras %SWi. Realizan operaciones en la aplicacin (por ejemplo, el ajuste de fechadores). Estas palabras corresponden a %TM2.P, los valores o parmetros actuales %Ci.P, etc. de los bloques de funcin. Asignadas a los autmatas conectados como conexiones remotas. Estas palabras se utilizan para la comunicacin entre los autmatas: Entrada de red %INWi.j

Bloques de funcin Palabras de intercambio de red

4 por cada conexin remota 4 por cada conexin remota

No

Salida de red

%QNWi.j

Palabras de E/S analgicas

Asignadas a entradas y salidas analgicas de los mdulos slave de AS-Interface. Entradas analgicas Salidas analgicas %IWAx.y.z %QWAx.y.z Nota (2) Nota (2) No S

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Objetos de lenguaje Twido

Palabras

Descripcin

Direccin o valor

Nmero mximo

Acceso de escritura (1)

Bits extrados

Es posible extraer uno de los 16 bits de las palabras siguientes: Interno Sistema Constantes Entrada Salida Entrada slave del AS-Interface Salida slave del AS-Interface Entrada de red Salida de red %MWi:Xk %SWi:Xk %KWi:Xk %IWi.j:Xk %QWi.j:Xk %IWAx.y.z:Xk %QWAx.y.z:X k %INWi.j:Xk %QNWi.j:Xk 1500 128 64 Nota (3) Nota (3) Nota (3) Nota (3) Nota (3) Nota (3) S Depende de i No No S No S No S

NOTA: 1. Escrito por el programa o mediante el Editor de tablas de animacin. 2. Donde x = direccin del mdulo de ampliacin (0 - 7); y = direccin del ASInterface (0A - 31B); z = nmero del canal (0 - 3). (Consulte Direccionamiento de las entradas y salidas asociadas a los equipos slave conectados al bus V2 ASInterface, pgina 262.) 3. El nmero est determinado por la configuracin.

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Objetos de lenguaje Twido

Objetos de coma flotante y de palabra doble


Introduccin El software TwidoSuite permite realizar operaciones en objetos de coma flotante y de palabras de enteros dobles. Una coma flotante es un argumento matemtico que posee un decimal en su expresin (ejemplos: 3,4E+38, 2,3 o 1,0). Una palabra de entero doble est formada por cuatro bytes almacenados en la memoria de datos y contienen un valor comprendido entre -2147483648 y +2147483647. Formato y valor de la coma flotante El formato de coma flotante utilizado es el de la norma IEEE STD 734-1985 (equivalente a IEC 559). La longitud de las palabras es de 32 bits, lo que corresponde a nmeros de coma flotante de decimal simple. Tabla que representa el formato del valor de una coma flotante:
Bit 31 S Bits {30...23} Exponente Bits {22...0} Parte fraccionaria

El valor de este formato est determinado por la siguiente ecuacin: Valor flotante de 32 bits = * * 1,parte fraccionaria

Los valores flotantes se pueden representar con o sin exponente, pero deben llevar siempre una coma decimal (coma flotante). Los valores flotantes oscilan entre -3,402824e+38 y -1,175494e-38 y entre 1,175494e-38 y 3,402824e+38 (valores atenuados en el diagrama). Llevan tambin el valor 0 anotado como 0,0. .

Cuando el resultado de un clculo: Es inferior a -3,402824e+38, aparece el smbolo -1.#INF (para -infinito). Es superior a +3,402824e+38, aparece el smbolo 1.#INF (para +infinito).

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Objetos de lenguaje Twido

Entre -1,175494e-38 y 1,175494e-38, se redondea a 0.0. Un valor comprendido dentro de estos lmites no puede introducirse como valor flotante. Es indefinido (la raz cuadrada de un nmero negativo, por ejemplo), aparece el smbolo 1.#NAN o -1.#NAN. La precisin de la representacin es 2-24. Para visualizar los nmeros de coma flotante, no es necesario mostrar ms de 6 dgitos tras la coma flotante. NOTA: El valor "1285" se interpreta como valor entero; para tenerse en cuenta como valor de coma flotante, debe escribirse: "1285.0" Rango lmite de las funciones aritmticas en coma flotante En la tabla siguiente se describe el rango lmite de las funciones aritmticas en los objetos de coma flotante.
Funcin aritmtica Tipo Raz cuadrada de un operando Potencia de un entero por un real EXPT(%MF,%MW) Sintaxis SQRT(x) EXPT(y, x) (donde: x^y = %MW^%MF) Rango lmite y funciones no vlidas #QNAN (no vlido) x<0 x<0 #INF (infinito) x > 1,7E38 y.ln(x) > 88

Logaritmo de base 10 LOG(x) Logaritmo natural Exponencial natural LN(x) EXP(x)

x <= 0 x <= 0 x<0

x > 2,4E38 x > 1,65E38 x > 88,0

Compatibilidad de hardware Las operaciones con comas flotantes y palabras dobles no se pueden realizar en todos los controladores Twido. En la tabla siguiente se explica la compatibilidad de hardware:
Controlador Twido Palabras dobles admitidas TWDLMDA40DUK TWDLMDA40DTK TWDLMDA20DUK TWDLMDA20DTK TWDLMDA20DRT S S S S S Comas flotantes admitidas S S No No S

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Objetos de lenguaje Twido

Controlador Twido Palabras dobles admitidas TWDLC40DRF TWDLCA24DRF TWDLCA16DRF TWDLCA10DRF S S S No

Comas flotantes admitidas S No No No

Comprobacin de validez El bit de sistema %S18 se establece en 1 cuando el resultado no se encuentra dentro del rango vlido. Los bits de la palabra de estado %SW17 indican la causa de un error detectado en una operacin flotante: Diferentes bits de la palabra %SW17:
%SW17:X0 %SW17:X1 %SW17:X2 %SW17:X3 De %SW17:X4 a X15 Operacin no vlida, el resultado no es un nmero (1.#NAN o -1.#NAN) Reservado Divisin por 0, el resultado es infinito (-1.#INF o 1.#INF) Resultado superior en valor absoluto a +3,402824e+38, el resultado es infinito (-1.#INF o 1.#INF) Reservado

El sistema establece esta palabra a 0 en el inici en fro, o bien la establece en 0 el programa para utilizarla de nuevo. Descripcin de objetos de coma flotante y de palabra doble En la tabla siguiente se describen los objetos de coma flotante y de palabra doble:
Tipo de objeto Valores inmediatos Descripcin Direcci n Nmero mximo [-] Acceso de escritura No Forma indexada -

Nmeros enteros (palabra doble) o decimales (coma flotante) de formato idntico al de los objetos de 32 bits.

Nota:

1. ODM: acceso de escritura utilizando el mdulo de monitor del operador (consulte Funcionamiento del monitor de operacin, pgina 411) 2. T: acceso de escritura mediante TwidoSuite

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Tipo de objeto

Descripcin

Direcci n %MFi %MDi

Nmero mximo 1500 1500

Acceso de escritura S (ODM/T) S (ODM/T)

Forma indexada %MFi[index] %MDi[index]

Coma flotante interna Objetos empleados para Palabra doble interna almacenar valores durante la operacin en la memoria de datos. Valor de constante flotante Constante doble Nota: Almacenamiento de las constantes

%KFi %KDi

128 128

S, (T) S, (T)

%KFi[index] %KDi[index]

1. ODM: acceso de escritura utilizando el mdulo de monitor del operador (consulte Funcionamiento del monitor de operacin, pgina 411) 2. T: acceso de escritura mediante TwidoSuite

Posibilidad de solapamiento entre objetos Las palabras simples, de doble longitud y flotantes se guardan en el espacio de datos en una misma zona de memoria. As, la palabra flotante %MFi y la palabra doble %MDi se corresponden con las palabras de longitud simple %MWi y %MWi+1 (la palabra %MWi contiene los bits menos significativos y la palabra %MWi+1 los bits ms significativos de la palabra %MFi). En la tabla siguiente se muestra el solapamiento de palabras flotantes y palabras dobles internas:
Flotante y Direccin doble impar %MF0 / %MD0 %MF2 / %MD2 %MF4 / %MD4 ... %MFi / %MDi Palabras internas %MW0 %MF1 / %MD1 %MF3 / %MD3 ... %MW1 %MW2 %MW3 %MW4 %MW5 ... %MWi %MWi+1

%MFi+1 / %MDi+1

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Objetos de lenguaje Twido

En la tabla siguiente se muestra el solapamiento de constantes flotantes y dobles:


Flotante y Direccin doble impar %KF0 / %KD0 %KF2 / %KD2 %KF4 / %KD4 ... %kFi / %kDi Palabras internas %KW0 %KF1 / %KD1 %KF3 / %KD3 ... %KW1 %KW2 %KW3 %KW4 %KW5 ... %KWi %KWi+1

%KFi+1 / %KDi+1

Ejemplo: %MF0 corresponde a %MW0 y %MW1. %KF543 corresponde a %KW543 y %KW544.

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Objetos de lenguaje Twido

Direccionamiento de objetos de bit


Sintaxis Utilice el siguiente formato para direccionar objetos de bit de pasos, de sistema e internos:

Descripcin En la tabla siguiente se describen los elementos en formato de direccionamiento.


Grupo Smbolo Tipo de objeto Elemento % M S X Nmero i Descripcin El smbolo de porcentaje siempre precede a una variable de software. Los bits internos almacenan valores intermedios mientras se est ejecutando un programa. Los bits de sistema proporcionan informacin de control y de estado del autmata. Los bits de pasos proporcionan informacin de estado de las actividades de pasos. El valor numrico mximo depende del nmero de objetos configurados.

Ejemplos de direccionamiento de objetos de bit: %M25 = bit interno nmero 25 %S20 = bit de sistema nmero 20 %X6 = bit de pasos nmero 6

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Objetos de lenguaje Twido

Objetos de bit extrados de palabras TwidoSuite se utiliza para extraer uno de los 16 bits de las palabras. La direccin de la palabra se completa mediante la fila de bit extrada de acuerdo con la sintaxis siguiente:

Ejemplos: %MW5:X6 = bit nmero 6 de la palabra interna %MW5 %QW5.1:X10 = bit nmero 10 de la palabra de salida %QW5.1

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Objetos de lenguaje Twido

Direccionamiento de objetos de palabra


Introduccin El direccionamiento de objetos de palabra, excepto para el direccionamiento de entrada/salida (consulte Direccionamiento de entradas/salidas, pgina 41) y bloques de funcin (consulte Objetos de bloques de funcin, pgina 45), sigue el formato que aparece a continuacin. Sintaxis Utilice el siguiente formato para direccionar palabras de sistema, internas y constantes:

Descripcin En la tabla siguiente se describen los elementos en formato de direccionamiento.


Grupo Smbolo Tipo de objeto Elemento % M K Descripcin El smbolo de porcentaje siempre precede a una direccin interna. Las palabras internas almacenan valores intermedios mientras se est ejecutando un programa. Las palabras constantes almacenan valores constantes o mensajes alfanumricos. Su contenido slo puede escribirse o modificarse utilizando TwidoSuite. Las palabras de sistema proporcionan informacin de control y de estado del autmata. Palabra de 16 bits. El valor numrico mximo depende del nmero de objetos configurados.

S Sintaxis Nmero W i

Ejemplos de direccionamiento de objetos de palabra: %MW15 = nmero de palabra interna 15 %KW26 = nmero de palabra constante 26 %SW30 = nmero de palabra de sistema 30

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Objetos de lenguaje Twido

Direccionamiento de objetos flotantes


Introduccin El direccionamiento de objetos flotantes, excepto para el direccionamiento de entrada/salida (consulte Direccionamiento de entradas/salidas, pgina 41) y bloques de funcin (consulte Objetos de bloques de funcin, pgina 45), sigue el formato que aparece a continuacin. Sintaxis Utilice el siguiente formato para direccionar objetos flotantes constantes e internos:

Descripcin En la tabla siguiente se describen los elementos en formato de direccionamiento.


Grupo Smbolo Tipo de objeto Elemento % M K Descripcin El smbolo de porcentaje siempre precede a una direccin interna. Los objetos flotantes internos almacenan valores intermedios mientras se est ejecutando un programa. Las constantes flotantes permiten almacenar valores constantes. Su contenido slo puede escribirse o modificarse utilizando TwidoSuite. Objeto de 32 bits. El valor numrico mximo depende del nmero de objetos configurados.

Sintaxis Nmero

F i

Ejemplos de direccionamiento de objetos flotantes: %MF15 = nmero de objeto flotante interno 15 %KF26 = nmero de objeto flotante constante 26

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Objetos de lenguaje Twido

Direccionamiento de objetos de palabra doble


Introduccin El direccionamiento de objetos de palabra doble, excepto para el direccionamiento de entrada/salida (consulte Direccionamiento de entradas/salidas, pgina 41) y bloques de funcin (consulte Objetos de bloques de funcin, pgina 45), sigue el formato que aparece a continuacin. Sintaxis Utilice el siguiente formato para direccionar palabras dobles internas y constantes:

Descripcin En la tabla siguiente se describen los elementos en formato de direccionamiento.


Grupo Smbolo Tipo de objeto Elemento % M Descripcin El smbolo de porcentaje siempre precede a una direccin interna. Las palabras dobles internas permiten almacenar valores intermedios mientras se est ejecutando un programa. Las palabras dobles constantes permiten almacenar valores constantes o mensajes alfanumricos. Su contenido slo puede escribirse o modificarse utilizando TwidoSuite. Palabra doble de 32 bits. El valor numrico mximo depende del nmero de objetos configurados.

Sintaxis Nmero

D i

Ejemplos de direccionamiento de objetos de palabra doble: %MD15 = nmero de palabra doble interna 15 %KD26 = nmero de palabra doble constante 26

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Direccionamiento de entradas/salidas
Introduccin Cada punto de entrada/salida (E/S) de una configuracin Twido tiene una direccin exclusiva: Por ejemplo, la direccin "%I0.0.4" representa la entrada 4 de un controlador. Las direcciones de E/S pueden asignarse para el siguiente hardware: Controlador configurado como maestro de conexin remota Controlador configurado como E/S remotas Mdulos de E/S de ampliacin El mdulo de interfaz de bus TWDNOI10M3 AS-Interface y el mdulo de bus de campo CANopen TWDNCO1M usan cada uno su propio sistema de direccin para el direccionamiento de las E/S de los dispositivos esclavos conectados a su bus: (Para TWDNOI10M3, consulte Direccionamiento de las entradas y salidas asociadas a los equipos slave conectados al bus V2 AS-Interface, pgina 262.) Para TWDNCO1M, consulte Direccionamiento de los PDO del master CANopen, pgina 319. Varias referencias a una salida o bobina En un programa pueden existir varias referencias a una sola salida o bobina. Slo se actualiza el resultado de la ltima referencia resuelta en las salidas de hardware. Por ejemplo, %Q0.0.0 se puede utilizar ms de una vez en un programa y no se mostrar ninguna alerta para varias apariciones. Por ello, es importante confirmar que la ecuacin de como resultado el estado deseado de la salida.

ATENCIN
OPERACIN INVOLUNTARIA Compruebe el uso de las salidas o bobinas antes de realizar cambios en las mismas dentro de la aplicacin. No se proporciona ninguna comprobacin de salida duplicada ni indicacin de estado. Si no se siguen estas instrucciones pueden producirse lesiones personales o daos en el equipo.

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Objetos de lenguaje Twido

Formato Utilice el siguiente formato para direccionar las entradas/salidas.

Utilice el siguiente formato para direccionar las palabras de intercambio de entrada/salida.

Descripcin En la tabla siguiente se describe el formato de direccionamiento de E/S.


Grupo Smbolo Tipo de objeto Elemento % I Valor Descripcin El smbolo de porcentaje siempre precede a una direccin interna. Entrada. La "imagen lgica" del estado elctrico de un controlador o entrada del mdulo de E/S de ampliacin. Salida. La "imagen lgica" del estado elctrico de un controlador o salida del mdulo de E/S de ampliacin. Controlador maestro (maestro de conexin remota). Controlador remoto (esclavo de conexin remota). Base del mdulo de E/S (E/S locales del controlador). Mdulos de E/S de ampliacin. Nmero de canal de E/S en el controlador o en el mdulo de ampliacin de E/S. El nmero de puntos de E/S disponibles depende del modelo de controlador o del tipo de mdulo de E/S de ampliacin.

Posicin del controlador

0 1-7

Tipo de E/S

0 1-7 0 - 31

Nmero de canal

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Objetos de lenguaje Twido

Ejemplos En la tabla siguiente se muestran algunos ejemplos de direccionamiento de E/S.


Objeto de E/S %I0.0.5 %Q0.3.4 %I0.0.3 %I3.0.1 %I0.3.2 Descripcin Punto de entrada nmero 5 en el controlador base (E/S local). Punto de salida nmero 4 en el mdulo de E/S de ampliacin en la direccin 3 para el controlador base (E/S de ampliacin). Punto de entrada nmero 3 en el controlador base. Entrada nmero 1 en el controlador de E/S remotas en la direccin 3 de conexin remota. Entrada nmero 2 en el mdulo de E/S de ampliacin en la direccin 3 para el controlador base.

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Direccionamiento de red
Introduccin En una red de conexin remota Twido, los datos de aplicacin se intercambian mediante las palabras de red %INW y %QNW entre autmatas Peer y el autmata master. Para obtener ms informacin al respecto, consulte Comunicaciones, pgina 75. Formato Utilice el siguiente formato para el direccionamiento de red.

Descripcin de formato En la tabla que aparece a continuacin se describe el formato de direccionamiento de red.
Grupo Smbolo Tipo de objeto Elemento % IN QN Formato Posicin del autmata Palabra W x j Valor 0 1-7 0-3 Descripcin El smbolo de porcentaje siempre precede a una direccin interna. Palabra de entrada de red. Transferencia de datos de master a Peer. Palabra de salida de red. Transferencia de datos de Peer a master. Palabra de 16 bits. Autmata master (master de conexin remota). Autmata remoto (slave de conexin remota). Cada autmata Peer utiliza entre una y cuatro palabras para intercambiar datos con el autmata master.

Ejemplos La tabla que aparece a continuacin contiene algunos ejemplos de direccionamiento de red.
Objeto de red %INW3.1 %QNW0.3 Descripcin Palabra de red nmero 1 del autmata remoto nmero 3. Palabra de red nmero 3 del autmata base.

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Objetos de lenguaje Twido

Objetos de bloques de funcin


Introduccin Los bloques de funcin proporcionan objetos de bit y palabras especficas a las que puede acceder el programa. Ejemplo de un bloque de funcin La siguiente ilustracin representa un bloque de funcin del contador.

Objetos de bit Los objetos de bit corresponden a las salidas de bloque. A estos bits se puede acceder mediante las instrucciones de verificacin booleanas a travs de uno de los mtodos siguientes: Directamente (por ejemplo, LD E) si estn cableados al bloque en programacin reversible (consulte Principios para programar bloques de funcin estndar, pgina 504). Especificando el tipo de bloque (por ejemplo, LD %Ci.E). Puede accederse a las entradas en forma de instrucciones. Objetos de palabra Los objetos de palabra corresponden a parmetros especificados y a valores, tal como se indica a continuacin: Parmetros de configuracin de bloques: se puede acceder a algunos parmetros a travs del programa (por ejemplo, parmetros de preseleccin) y a otros no (por ejemplo, base de tiempo). Valores actuales: por ejemplo, %Ci.V, el valor de conteo actual.

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Objetos de lenguaje Twido

Objetos de palabra doble Los objetos de palabra doble aumentan la capacidad computacional del autmata Twido mientras se ejecutan las funciones del sistema, como contadores rpidos (%FC), contadores muy rpidos (%VFC) y generadores de pulsos (%PLS). Para direccionar los objetos de palabra doble de 32 bits utilizados con los bloques de funcin, slo es necesario agregar el carcter "D" a la sintaxis original de los objetos de palabra estndar. El ejemplo siguiente muestra cmo direccionar el valor actual de un contador rpido en formato estndar y en formato de palabra doble: %FCi.V es el valor actual del contador rpido en formato estndar. %FCi.VD es el valor actual del contador rpido en formato de palabra doble. NOTA: No todos los autmatas Twido admiten los objetos de palabra doble. Consulte Compatibilidad de hardware, pgina 32 para averiguar si su autmata Twido admite palabras dobles. Objetos accesibles a travs del programa Consulte las secciones siguientes para obtener una lista de los objetos accesibles a travs del programa. Para los bloques de funcin bsicos, consulte Bloques de funcin estndar, pgina 502. Para los bloques de funcin avanzados, consulte Objetos de palabra y de bit asociados a bloques de funcin avanzados, pgina 557.

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Objetos de lenguaje Twido

Objetos estructurados
Introduccin Los objetos estructurados son combinaciones de objetos adyacentes. Twido admite los siguientes tipos de objetos estructurados: Cadenas de bits Tablas de palabras Tablas de palabras dobles Tablas de palabras flotantes Cadenas de bits Las cadenas de bits son series de bits de objetos adyacentes del mismo tipo y con una longitud definida (L). Ejemplo:cadena de bits %M8:6

NOTA: %M8:6 es aceptable (8 es mltiplo de 8), pero %M10:16 no es aceptable (10 no es mltiplo de 8). Las cadenas de bits pueden utilizarse con la instruccin de asignacin (consulte Instrucciones de asignacin, pgina 528). Tipos de bits disponibles Tipos de bits disponibles para cadenas de bits:
Tipo Bits de entrada binarios Bits de salida binarios Bits de sistema Bits de pasos Grafcet Bits internos Direccin %I0.0:L o %I1.0:L (1) %Q0.0:L o %Q1.0:L (1) %Si:L con i mltiplo de 8 %Xi:L con i mltiplo de 8 %Mi:L con i mltiplo de 8 Tamao mximo 0<L<17 0<L<17 0<L<17 e i+L 128 0<L<17 e i+L 95 (2) Acceso de escritura No S En funcin de i S (por el programa)

0<L<17 e i+L 256 (3) S

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Objetos de lenguaje Twido

Clave: 1. Slo se pueden leer los bits de E/S de 0 a 16 de esta cadena de bits. Para los autmatas con 24 entradas y 32 mdulos de E/S, los bits superiores a 16 no se pueden leer en esta cadena de bits. 2. El valor mximo de i+L para TWWDLCAA10DRF y TWDLCAA16DRF es de 62. 3. El valor mximo de i+L para TWWDLCAA10DRF y TWDLCAA16DRF es de 128. NOTA: %M10:=%M2 XORR %M1 corresponde a %M10:=%M2 OR. Tablas de palabras Las tablas de palabras son series de palabras adyacentes del mismo tipo y con una longitud definida (L). Ejemplo: tabla de palabras %KW10:7

Las tablas de palabras pueden utilizarse con la instruccin de asignacin (consulte Instrucciones de asignacin, pgina 528). Tipos de palabras disponibles Tipos de palabras disponibles para tablas de palabras:
Tipo Palabras internas Palabras constantes Palabras de sistema Direccin %MWi:L %KWi:L %SWi:L Tamao mximo 0<L<256 e i+L< 3000 0<L<256 e i+L< 256 0<L e i+L<128 Acceso de escritura S No En funcin de i

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Objetos de lenguaje Twido

Tablas de palabras dobles Las tablas de palabras dobles son series de palabras adyacentes del mismo tipo y con una longitud definida (L). Ejemplo: tabla de palabras dobles %KD10:7

Las tablas de palabras dobles pueden utilizarse con la instruccin de asignacin (consulte Instrucciones de asignacin, pgina 528). Tipos de palabras dobles disponibles Tipos de palabras disponibles para tablas de palabras dobles:
Tipo Palabras internas Palabras constantes Direccin %MDi:L %KDi:L Tamao mximo 0<L<256 e i+L< 3000 0<L e i+L< 256 Acceso de escritura S No

Tablas de palabras flotantes Las tablas de palabras flotantes son series de palabras adyacentes del mismo tipo y con una longitud definida (L). Ejemplo: tabla de comas flotantes %KF10:7

Las tablas de comas flotantes pueden utilizarse con la instruccin de asignacin (consulte "Instrucciones avanzadas").

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Objetos de lenguaje Twido

Tipos de palabras flotantes disponibles Tipos de palabras disponibles para tablas de palabras flotantes:
Tipo Palabras internas Palabras constantes Direccin %MFi:L %KFi:L Tamao mximo 0<L<256 e i+L< 3000 0<L e i+L<256 Acceso de escritura S No

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Objetos de lenguaje Twido

Objetos indexados
Introduccin Una palabra indexada es una palabra simple o doble o una coma flotante con una direccin de objeto indexado. Existen dos tipos de direccionamiento de objetos: Direccionamiento directo Direccionamiento indexado Direccionamiento directo La direccin directa de un objeto se establece y se define cuando se escribe un programa. Ejemplo: %M26 es un bit interno con la direccin directa 26. Direccionamiento indexado Una direccin indexada de un objeto permite modificar la direccin del objeto mediante la adicin de un ndice a la direccin directa de ste. El contenido del ndice se aade a la direccin directa del objeto. El ndice se define mediante una palabra interna %MWi. El nmero de "palabras indexadas" es ilimitado. Ejemplo: %MW108[%MW2] es una palabra con una direccin compuesta por la direccin directa 108 ms el contenido de la palabra %MW2. Si la palabra %MW2 tiene un valor de 12, escribir en %MW108[%MW2] es igual que escribir en %MW120 (108 + 12). Objetos disponibles para el direccionamiento indexado A continuacin, se enumeran los tipos de objetos disponibles para el direccionamiento indexado.
Tipo Palabras internas Palabras constantes Palabras dobles internas Palabras dobles constantes Comas flotantes internas Comas flotantes constantes Direccin %MWi[MWj] %KWi[%MWj] %MDi[MWj] %KDi[%MWj] %MFi[MWj] %KFi[%MWj] Tamao mximo 0 i+%MWj<3000 0 i+%MWj<256 0 i+%MWj<2999 0 i+%MWj<255 0 i+%MWj<2999 0 i+%MWj<255 Acceso de escritura S No S No S No

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Objetos de lenguaje Twido

Los objetos indexados pueden utilizarse con las instrucciones de asignacin (consulte Instrucciones de asignacin, pgina 528 para palabras y palabras dobles) y en instrucciones de comparacin (consulte Instrucciones de comparacin, pgina 533 para palabras y palabras dobles). Este tipo de direccionamiento permite explorar de forma sucesiva series de objetos del mismo tipo (como palabras internas o constantes), modificando el contenido del objeto indexado a travs del programa. Bit de sistema de desborde de ndice %S20 El desborde de ndice se produce cuando la direccin de un objeto indexado excede los lmites de la zona de memoria que contiene el mismo tipo de objeto. En resumen: La direccin del objeto ms el contenido del ndice es menor que 0. La direccin del objeto ms el contenido del ndice es mayor que la palabra de mayor tamao a la que se hace referencia directamente en la aplicacin. El nmero mximo es 2.999 (para palabras %MWi) o 255 (para palabras %KWi). En caso de desborde de ndice, el sistema establece en 1 el bit de sistema %S20 y se asigna al objeto un valor de ndice de 0. NOTA: El usuario es responsable de controlar cualquier desborde. El programa de aplicacin debe leer el bit %S20 para un posible procesamiento. El usuario debe confirmar que se restablece en 0. %S20 (estado inicial = 0): En caso de desborde de ndice: establecido en 1 por el sistema. Confirmacin de desborde: establecido en 0 por el usuario despus de modificar el ndice.

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Objetos de lenguaje Twido

Simbolizacin de objetos
Introduccin Es posible utilizar smbolos para direccionar objetos de lenguaje de TwidoSuite por nombre o mnemotcnica personalizada. El uso de smbolos permite un rpido examen y anlisis de la lgica del programa y simplifica en gran medida las fases de desarrollo y de comprobacin de una aplicacin. Ejemplo Por ejemplo, WASH_END es un smbolo que puede utilizarse para identificar un bloque de funcin del temporizador que represente el final de un ciclo de lavado. Recordar el propsito de este nombre debe ser ms sencillo que intentar recordar la funcin de una direccin de programa como %TM3. Directrices para definir smbolos A continuacin se indica una serie de directrices para definir smbolos: Un mximo de 32 caracteres. Letras (A-Z), nmeros (0 -9) o guiones bajos (_). El primer carcter debe ser alfabtico o acentuado. No se puede utilizar el signo de porcentaje (%). No es posible incluir espacios ni caracteres especiales. No se distingue entre maysculas y minsculas. Por ejemplo, Pump1 y PUMP1 son el mismo smbolo y slo puede utilizarse uno de ellos una sola vez en la misma aplicacin. Edicin de smbolos Los smbolos se definen y asocian con los objetos de lenguaje en el editor de smbolos. Los smbolos y sus comentarios se guardan con la aplicacin en el disco duro del PC, pero no en el autmata. Por lo tanto, no pueden transferirse con la aplicacin al autmata.

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Objetos de lenguaje Twido

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Memoria de usuario 35013228 05/2009

Memoria de usuario

3
Objeto En este captulo se describe la estructura y el uso de la memoria de usuario Twido. Contenido de este captulo Este captulo contiene los siguiente apartados:
Apartado Estructura de la memoria de aplicacin Backupy restauracin sin cartucho de copia de seguridad ni memoria ampliada Backup y restauracin con un cartucho de copia de seguridad de 32 K Utilizacin del cartucho de memoria ampliada de 64 K Pgina 56 59 61 64

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Memoria de usuario

Estructura de la memoria de aplicacin


Introduccin La memoria del autmata a la que se accede mediante la aplicacin est dividida en dos partes diferentes: Valores de bit Valores de palabra (valores de 16 bits con seal) y valores de palabra doble (valores de 32 bits con seal) Memoria de bits La memoria de bits se encuentra en la RAM integrada en el autmata. Contiene el mapa de 128 objetos de bit. Memoria de palabras La memoria de palabras (16 bits) admite: Palabras dinmicas: memoria del tiempo de ejecucin (almacenada en RAM solamente). Palabras de memoria (%MW) y palabras dobles (%MD): datos de sistema dinmicos y datos de sistema. Programa: descriptores y cdigo ejecutable para tareas. Datos de configuracin: palabras constantes, valores iniciales y configuracin de entrada/salida. Tipos de almacenamiento en memoria A continuacin se enumeran los distintos tipos de almacenamiento en memoria para los autmatas Twido. Memoria de acceso aleatorio (del ingls "Random Access Memory"). Memoria voltil interna: contiene palabras dinmicas, palabras de memoria, programa y datos de configuracin. EEPROM EEPROM de 32 KB integrada que proporciona una copia de seguridad interna de los datos y del programa. Protege el programa contra los daos provocados por fallos de batera o cortes de alimentacin de ms de 30 das. Contiene el programa y los datos de configuracin. Abarca un mximo de 512 palabras de memoria. No se realiza una copia de seguridad del programa si se utiliza un cartucho de memoria ampliada de 64 KB y el dispositivo Twido se ha configurado para aceptar dicho cartucho de memoria ampliada de 64 KB. El Twido Extreme TWDLEDCK1 no tiene cartuchos de memoria ampliada.

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Memoria de usuario

Cartucho de copia de seguridad de 32 KB Cartucho externo opcional utilizado para guardar un programa y transferirlo a otros autmatas Twido. Se puede utilizar para actualizar el programa en la memoria RAM del autmata. Contiene el programa y las constantes, pero ninguna palabra de memoria. El Twido Extreme TWDLEDCK1 no tiene cartucho de copia de seguridad. Cartucho de memoria ampliada de 64 KB Cartucho externo opcional que almacena un programa de hasta 64 KB. Debe permanecer conectado al autmata mientras se utiliza dicho programa. El Twido Extreme TWDLEDCK1 no tiene cartuchos de memoria ampliada. Almacenamiento de la memoria Las palabras de memoria y el programa del autmata se pueden guardar en: RAM (hasta 30 das si la batera se encuentra en buen estado) EEPROM (32 KB como mximo) El programa se transfiere automticamente de la memoria EEPROM a la memoria RAM cuando se pierde el programa en la RAM (o si no hay batera). El Twido Extreme TWDLEDCK1 no tiene batera interna. Tambin se puede realizar una transferencia manual mediante TwidoSuite. Configuraciones de la memoria para el compacto Twido y los autmatas modulares En las tablas siguientes se describen las posibles configuraciones de los tipos de memoria con los autmatas Twido compactos y modulares.
Autmatas compactos Tipo de memoria 10DRF 10 kB 16DRF 10 kB 16 kB 8 kB 32 kB 8 kB 8 kB 16 kB 32 kB 16 kB 16 kB 24DRF 10 kB 32 kB 32 kB 32 kB 32 kB 32 kB 40DRF (32 kB) 10 kB 32 kB 32 kB 32 kB 32 kB 3 2kB 40DRF** (64 kB) 10 kB 64 kB 32 kB*** 64 kB 64 kB 64 kB

RAM interna Memoria 1* RAM externa Memoria 2* EEPROM interna EEPROM externa Tamao mximo de programa Copia de seguridad externa mxima

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Memoria de usuario

Autmatas modulares Tipo de memoria 20DUK 20DTK 10 kB 32 kB 32 kB 32 kB 32 kB 32 kB 20DRT 40DUK 40DTK (32 kB) 10 kB 32 kB 32 kB 32 kB 32 kB 32 kB 20DRT 40DUK 40DTK** (64 kB) 10 kB 64 kB 32 kB*** 64 kB 64 kB 64 kB

RAM interna Memoria 1* RAM externa Memoria 2* EEPROM interna EEPROM externa Tamao mximo de programa Copia de seguridad externa mxima

(*) Memorias 1 y 2 en uso de memoria. (**) en este caso el cartucho de 64 kB debe estar instalado en el dispositivo Twido y establecerse en la configuracin, si an no lo estaba. (***) reservado para la copia de seguridad de las primeras palabras 512 %MW o las primeras palabras dobles 256 %MD. Twido ExtremeConfiguraciones de la memoria La siguiente tabla describe los tipos posibles de configuraciones de la memoria para los autmatas Twido Extreme
Autmata Twido Extreme Tipo de memoria RAM externa EEPROM interna Tamao mximo de programa TWDLEDCK1 32 kB 32 kB 32 kB

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Memoria de usuario

Backupy restauracin sin cartucho de copia de seguridad ni memoria ampliada


Introduccin A continuacin se explican las funciones de backup y restauracin de la memoria en los autmatas modulares y compactos sin cartucho de backup ni memoria ampliada. Esta seccin no se aplica al autmata Twido Extreme TWDLEDCK1 que tampoco tiene cartucho de copia de seguridad. Esto se describe en Twido Extreme Memoria de usuario. Presentacin Mediante la memoria EEPROM interna del autmata, puede realizarse una copia de seguridad de los datos de configuracin, las palabras de memoria y los programas Twido. Dado que al guardar un programa en la EEPROM interna se eliminan todas las palabras de memoria copiadas previamente, en primer lugar debe realizarse la copia de seguridad del programa, y luego, de las palabras de memoria configuradas. Los datos dinmicos pueden almacenarse en palabras de memoria, y luego puede realizarse una copia de seguridad de los mismos en EEPROM. Si no hay ningn programa guardado en la EEPROM interna, no ser posible guardar palabras de memoria en ella. Estructura de memoria A continuacin se incluye un diagrama de la estructura de memoria de un autmata. Las flechas indican qu elementos pueden copiarse en EEPROM desde la memoria RAM.

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Memoria de usuario

Backup del programa A continuacin se explican los pasos que deben seguirse para realizar una copia de seguridad del programa en la memoria EEPROM.
Paso 1 2 Accin Las condiciones siguientes deben ser verdaderas: Existe un programa vlido en la memoria RAM. En la ventana de TwidoSuite, seleccionar Ver informacin de la memoria en Programa Depuracin Utilizar controlador y hacer clic en Guardar. Nota: La opcin Utilizar controlador slo se puede utilizar en modo conectado.

Restauracin del programa Durante el arranque existe una forma para restaurar el programa en la memoria RAM desde la EEPROM (suponiendo que no exista ningn cartucho o memoria ampliada incorporados): El programa de la RAM no es vlido. Para restaurar un programa de forma manual desde la memoria EEPROM: En la ventana de TwidoSuite, seleccione Comandos de cartucho de memoria en Programa Depuracin, elija una conexin y haga clic en Restaurar. Backup de datos (%MWs) A continuacin se describen los pasos necesarios para realizar una copia de seguridad de datos (palabras de memoria) en la memoria EEPROM:
Paso 1 Accin Para que esta operacin funcione, se deben cumplir las condiciones siguientes: Existe un programa vlido en la memoria RAM (%SW96:X6=1). Ya existe una copia de seguridad del mismo programa vlido en la memoria EEPROM. Hay palabras de memoria configuradas en el programa. Ajustar %SW97 a la longitud de palabras de memoria que se vayan a guardar. Nota: La longitud no puede exceder la longitud de palabras de memoria configurada y debe ser superior a 0 pero menor o igual que 512. Definir %SW96:X0 en 1.

Restauracin de datos (%MWs) Restaure las %MWs de forma manual ajustando el bit de sistema %S95 en 1. Para que esta operacin funcione se deben cumplir las condiciones siguientes: La memoria EEPROM dispone de una aplicacin de backup vlida. La aplicacin de la memoria RAM coincide con la aplicacin de backup de la memoria EEPROM. Las palabras de memoria de backup son vlidas.
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Memoria de usuario

Backup y restauracin con un cartucho de copia de seguridad de 32 K


Introduccin A continuacin se explican las funciones de backup y restauracin de la memoria en los autmatas modulares y compactos mediante un cartucho de copia de seguridad de 32 K. Esta seccin no se aplica al autmata Twido Extreme TWDLEDCK1 que no tiene cartucho de copia de seguridad. Esto se describe en Twido Extreme Memoria de usuario. Presentacin El cartucho de copia de seguridad se utiliza para guardar un programa y transferirlo a otros autmatas Twido. Se debe extraer del autmata y apartarse una vez que se haya instalado o guardado el programa. En el cartucho slo es posible guardar el programa y los datos de configuracin (las %MW no se pueden guardar en el cartucho de copia de seguridad de 32 K). Los datos dinmicos pueden almacenarse en palabras de memoria, y luego puede realizarse una copia de seguridad de los mismos en la EEPROM. Cuando finalice la instalacin del programa, se perdern todas las %MW de las que se haya realizado una copia de seguridad en la EEPROM interna antes de la instalacin.

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Memoria de usuario

Estructura de memoria A continuacin se incluye un diagrama de la estructura de memoria de un autmata con cartucho de copia de seguridad insertado. Las flechas indican los elementos que pueden copiarse en EEPROM y los cartuchos que pueden copiarse desde la memoria RAM.

Programa Backup A continuacin se explican los pasos que deben seguirse para realizar una copia de seguridad del programa en el cartucho de copia de seguridad:
Paso 1 2 3 4 Accin Desconectar el autmata. Insertar el cartucho de copia de seguridad. Iniciar la conexin del autmata. En la ventana de TwidoSuite, seleccionar Comandos de cartucho de memoria en Programa Depuracin, elegir una conexin y hacer clic en Backup.

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Memoria de usuario

Paso 5 6

Accin Desconectar el autmata. Extraer el cartucho de copia de seguridad del autmata.

Restauracin del programa Para cargar en un autmata un programa guardado en un cartucho de copia de seguridad, siga los pasos descritos a continuacin:
Paso 1 2 3 Accin Desconectar el autmata. Insertar el cartucho de copia de seguridad. Arrancar el autmata. (Si est configurada la opcin de inicio automtico, habr que completar de nuevo un ciclo de encendido y apagado para pasar al modo de ejecucin). Desconectar el autmata. Extraer el cartucho de copia de seguridad del autmata.

4 5

Backup de datos (%MWs) A continuacin se describen los pasos necesarios para realizar una copia de seguridad de datos (palabras de memoria) en la memoria EEPROM:
Paso 1 Accin Para que esta operacin funcione, se deben cumplir las condiciones siguientes: Existe un programa vlido en la memoria RAM. Ya existe una copia de seguridad del mismo programa vlido en la memoria EEPROM. Hay palabras de memoria configuradas en el programa. Ajustar %SW97 a la longitud de palabras de memoria que se vayan a guardar. Nota: La longitud no puede exceder la longitud de palabras de memoria configurada y debe ser superior a 0 pero menor o igual que 512. Definir %SW96:X0 en 1.

Restauracin de datos (%MWs) Restaure las %MWs de forma manual ajustando el bit de sistema %S95 en 1. Para que esta operacin funcione, se deben cumplir las condiciones siguientes: La memoria EEPROM dispone de una aplicacin de backup vlida. La aplicacin de la memoria RAM coincide con la aplicacin de backup de la memoria EEPROM. Las palabras de memoria de backup son vlidas.

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Memoria de usuario

Utilizacin del cartucho de memoria ampliada de 64 K


Introduccin A continuacin se explica el uso de las funciones de memoria de los autmatas modulares mediante un cartucho de memoria ampliada de 64 K. Presentacin El cartucho de memoria ampliada de 64 K se utiliza para ampliar la capacidad de memoria del programa en el autmata Twido de 32 a 64 K. El cartucho debe permanecer insertado en el autmata mientras se utiliza el programa ampliado. Si se extrae el cartucho, el autmata pasar a estado de detencin. Las palabras de memoria se siguen copiando en la memoria EEPROM del autmata. Los datos dinmicos pueden almacenarse en palabras de memoria, y luego puede realizarse una copia de seguridad de los mismos en EEPROM. El cartucho de memoria ampliada de 64 K presenta el mismo comportamiento de conexin que el cartucho de copia de seguridad de 32 K.

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Memoria de usuario

Estructura de memoria A continuacin se muestra un esquema de la estructura de memoria de un autmata con un cartucho de memoria ampliada. Las flechas indican los elementos guardados en la memoria EEPROM y el cartucho de memoria ampliada de 64 K desde la memoria RAM:

Configuracin del software e instalacin de la memoria ampliada Antes de comenzar a escribir el programa ampliado, es necesario instalar el cartucho de memoria ampliada de 64 K en el autmata. A continuacin se describe el procedimiento:
Paso 1 2 3 4 Accin Introducir "TWDXCPMFK64" bajo el men de opcin Hardware de la ventana de TwidoSuite. Desconectar el autmata. Insertar el cartucho de memoria ampliada de 64 K. Iniciar la conexin del autmata.

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Memoria de usuario

Guardar el programa. Una vez instalado el cartucho de memoria ampliada de 64 K y escrito el programa: En la ventana de TwidoSuite, seleccione Comandos de cartucho de memoria en Programa Depuracin, elija una conexin y haga clic en Backup. Backup de datos (%MWs) A continuacin se describen los pasos necesarios para realizar una copia de seguridad de datos (palabras de memoria) en la memoria EEPROM:
Paso 1 Accin Para que esta operacin funcione, se deben cumplir las condiciones siguientes: Existe un programa vlido. Hay palabras de memoria configuradas en el programa. Ajustar %SW97 a la longitud de palabras de memoria que se vayan a guardar. Nota: La longitud no puede exceder la longitud de palabras de memoria configurada y debe ser superior a 0 pero menor o igual que 512. Definir %SW96:X0 en 1.

Restauracin de datos (%MWs) Restaure las %MWs de forma manual ajustando el bit de sistema %S95 en 1. Para que esta operacin funcione, se deben cumplir las condiciones siguientes: Existe un programa vlido. Las palabras de memoria de backup son vlidas.

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Gestin de las tareas de eventos 35013228 05/2009

Gestin de las tareas de eventos

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Objeto En este captulo se describen las tareas de eventos y su ejecucin en el autmata. NOTA: El autmata Twido Brick 10 (TWDLCAA10DRF) no gestiona las tareas de eventos. Contenido de este captulo Este captulo contiene los siguiente apartados:
Apartado Descripcin general de las tareas de eventos Descripcin general de los diferentes orgenes de eventos Gestin de eventos Pgina 68 69 71

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Gestin de las tareas de eventos

Descripcin general de las tareas de eventos


Introduccin El captulo anterior muestra las tareas peridicas y cclicas en las que los objetos se actualizan al principio y al final de la tarea. Existen orgenes de eventos que pueden provocar interrupciones de la tarea, durante las cuales se ejecutan tareas ms prioritarias (de eventos) para permitir una actualizacin ms rpida de los objetos. Una tarea de eventos: Es una parte del programa ejecutada con una condicin determinada (origen del evento). Posee una prioridad ms alta que el programa principal. Genera un tiempo de respuesta rpido que permite reducir el tiempo de respuesta del sistema. Descripcin de un evento Un evento consta de: Un origen de eventos que se puede definir como condicin de interrupcin de software o de hardware que interrumpe el programa principal (vase pgina 69). Una seccin que es una entidad autnoma de programacin vinculada a un evento. Una cola de eventos que permiten almacenar la lista de eventos hasta su ejecucin. Una prioridad que es el orden de ejecucin del evento.

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Gestin de las tareas de eventos

Descripcin general de los diferentes orgenes de eventos


Descripcin general de los diferentes orgenes de eventos El software debe gestionar el origen de un evento para garantizar que el evento interrumpa de forma adecuada el programa principal y para llamar la seccin de programacin vinculada al evento. El tiempo de exploracin de la aplicacin no tiene efecto en la ejecucin de los eventos. Los nueve orgenes de eventos admitidos son los siguientes: Cuatro condiciones vinculadas a los umbrales de los bloques de funciones VFC (2 eventos por instancia %VFC). Cuatro condiciones vinculadas a las entradas fsicas de un controlador base. Una condicin peridica. Un origen de evento slo puede vincularse a un evento y TwidoSuite debe detectarlo de forma inmediata. En cuanto se detecta, el software ejecuta la seccin de programacin vinculada al evento: cada evento est vinculado a una subrutina con la etiqueta SRi: definida durante la configuracin de los orgenes de eventos. Eventos de entradas fsicas de un controlador base Las entradas %I0.2, %I0.3, %I0.4 y %I0.5 pueden emplearse como orgenes de eventos, siempre que no estn bloqueadas y que admitan los eventos durante la configuracin. El procesamiento de los eventos se puede activar mediante las entradas de 2 a 5 de un controlador base (posicin 0), en un flanco ascendente o descendente. Para obtener ms detalles acerca de la configuracin del evento, consulte la seccin titulada "Configuracin de hardware -> Configuracin de entradas" de la Ayuda en lnea "Manual de funcionamiento de TwidoSuite". Evento de salida de un bloque de funciones %VFC Las salidas TH0 y TH1 del bloque de funciones %VFC son orgenes de eventos. Las salidas TH0 y TH1 se establecen, respectivamente, en: 1, cuando el valor es superior al umbral S0 y al umbral S1. 0, cuando el valor es inferior al umbral S0 y al umbral S1. Un flanco ascendente o descendente de estas salidas puede activar un proceso de eventos. Para obtener ms detalles acerca de la configuracin del evento, consulte la seccin titulada "Configuracin de software -> Contadores muy rpidos" de la Ayuda en lnea "Manual de funcionamiento de TwidoSuite".

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Gestin de las tareas de eventos

Evento peridico Este evento ejecuta una seccin de programacin de forma peridica. Esta tarea es prioritaria frente a la tarea principal (maestro). Sin embargo, este origen de evento tiene menos prioridad que los otros orgenes de eventos. El perodo de esta tarea se define en la configuracin, de 5 a 255 ms. Slo se puede usar un evento peridico. Para obtener ms detalles acerca de la configuracin del evento, consulte la seccin titulada "Configuracin de parmetros de programa -> Modo de exploracin" de la Ayuda en lnea "Manual de funcionamiento de TwidoSuite".

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Gestin de las tareas de eventos

Gestin de eventos
Cola de eventos y prioridad Los eventos tienen dos prioridades posibles: alta y baja. Sin embargo, slo un tipo de evento (y, por lo tanto, slo un origen de evento) puede tener prioridad alta. Los dems eventos tienen, por lo tanto, prioridad baja, y su orden de ejecucin depende del orden de deteccin. Para gestionar el orden de ejecucin de las tareas de eventos, existen dos colas de eventos: Una de ellas permite almacenar hasta 16 eventos de prioridad alta (de un mismo origen de evento). La otra permite almacenar hasta 16 eventos de prioridad baja (de otros orgenes de eventos). Estas colas se gestionan de acuerdo con la regla FIFO: el primer evento almacenado es el primero que se ejecuta. Sin embargo, no pueden almacenar ms de 16 eventos y los eventos adicionales se pierden. La cola de prioridad baja no se ejecuta hasta que la cola de prioridad alta quede vaca. Gestin de colas de eventos Cada vez que se produce una interrupcin (vinculada a un origen de evento), se inicia la secuencia siguiente:
Paso 1 Descripcin Gestin de la interrupcin: Reconocimiento de la interrupcin fsica. Evento almacenado en la cola de eventos adecuada. Comprobacin de que ningn evento de la misma prioridad est pendiente (en ese caso, el evento queda pendiente en la cola). Almacenamiento del contexto. Ejecucin de la seccin de programacin (subrutina con etiqueta SRi:) vinculada al evento. Actualizacin de la salida Restauracin del contexto

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Antes de restablecer el contexto, deben ejecutarse todos los eventos de la cola.

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Gestin de las tareas de eventos

Control de eventos Se emplean bits y palabras de sistema para controlar los eventos (vase pgina 747): %S31: permite ejecutar o retrasar un evento. %S38: permite colocar o no un evento en la cola de eventos. %S39: permite saber si se han perdido los eventos. %SW48: muestra el nmero de eventos que se ha ejecutado desde el ltimo inicio en fro (cuenta todos los eventos excepto los eventos peridicos). El valor del bit %S39 y de la palabra %SW48 se restablece en cero y el valor de %S31 y %S38 se define en su estado inicial 1 en un inicio en fro despus de cargar una aplicacin, pero se mantiene sin cambios despus de un inicio en caliente. En todos los casos, se reinicia la cola de eventos.

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Funciones especiales 35013228 05/2009

Funciones especiales

II
Objeto Esta parte describe las comunicaciones, las funciones analgicas incorporadas, la gestin de mdulos de E/S analgicas y la instalacin del bus AS-Interface V2 y el bus de campo CANopen para los controladores Twido. Contenido de esta parte Esta parte contiene los siguientes captulos:
Captulo 5 6 7 8 9 10 11 12 13 Comunicaciones Funciones analgicas incorporadas Gestin de mdulos analgicos Twido Extreme Configuracin de entrada/salida Instalacin del bus AS-Interface V2 Instalacin y configuracin del bus de campo CANopen Instalacin y configuracin del bus de campo CANJ1939 Configuracin de la pasarela Ethernet TwidoPort Funcionamiento del monitor de operacin Nombre del captulo Pgina 75 157 163 179 235 271 331 377 411

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Comunicaciones 35013228 05/2009

Comunicaciones

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Objeto Este captulo proporciona una descripcin general acerca de la configuracin, la programacin y la gestin disponibles de las comunicaciones con los autmatas Twido. Contenido de este captulo Este captulo contiene los siguiente apartados:
Apartado Presentacin de los diferentes tipos de comunicaciones Comunicaciones de TwidoSuite al controlador Comunicacin entre TwidoSuite y un mdem Comunicaciones de conexin remota Comunicaciones ASCII Comunicaciones Modbus Solicitudes estndar Modbus Cdigos de funcin Modbus 23 (MB FC) - Lectura/escritura de varios registros y N palabras Cdigos de funcin Modbus 43/14 (MB FC) - Lectura de identificacin de dispositivo Clase de implantacin sin necesidad de operador (Twido Serie A05, Ethernet A15) Pgina 76 78 86 98 111 124 142 147 150 156

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Comunicaciones

Presentacin de los diferentes tipos de comunicaciones


Presentacin Twido ofrece uno o dos puertos serie para las comunicaciones con autmatas de E/S remotas, autmatas Peer o dispositivos generales. Cualquier puerto, si hay ms de uno, puede utilizarse para cualquier servicio, excepto la comunicacin con TwidoSuite, que slo puede realizarse mediante el primer puerto. Cada autmata Twido admite tres protocolos base distintos: conexin remota, ASCII o Modbus (master de Modbus o slave de Modbus). Asimismo, los autmatas compactos TWDLCE40DRF proporciona un puerto de comunicacin Ethernet RJ45. Admiten el protocolo cliente/servidor TCP/IP de Modbus para comunicaciones peer-to-peer entre autmatas de la red Ethernet. El autmata TWDLEDCK1 Twido Extreme slo tiene un puerto serie y admite comunicaciones Modbus, ASCII, Ethernet, y BlueTooth. Conexin remota La conexin remota es un bus master/slave de alta velocidad diseado para comunicar una pequea cantidad de datos entre el autmata master y hasta siete autmatas (slave) remotos. Los datos de E/S o de aplicacin se transfieren segn la configuracin de los autmatas remotos. Es posible realizar una mezcla de varios tipos de autmatas remotos, en la que algunos sean autmatas de E/S remotas y otros sean autmatas Peer. El autmata TWDLEDCK1 Twido Extreme (ni el de la serie RS485 ni el CANJ1939) admite conexin remota. ASCII El protocolo ASCII es un protocolo simple de modo de caracteres semidplex que se utiliza para transmitir o recibir una cadena de caracteres hacia o desde un dispositivo simple (impresora o terminal). Este protocolo slo se admite a travs de la instruccin "EXCH". En el autmata TWDLEDCK1 Twido Extreme, si se utiliza el ASCII se debe aplicar 0 V al conector de contacto de la comunicacin (22 pins) para habilitar la comunicacin. Modbus El protocolo Modbus es un protocolo master/slave que permite a un master, y slo a uno, solicitar respuestas de los slaves o actuar dependiendo de la solicitud. El master puede dirigirse a los slaves individuales o iniciar un mensaje de difusin para todos los slaves. Los slaves devuelven un mensaje (respuesta) a las solicitudes que se les envan individualmente. No se devuelven respuestas a las solicitudes de difusin desde el master.
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Comunicaciones

Master de Modbus: el modo master de Modbus permite al autmata Twido enviar una solicitud Modbus a un slave y esperar su respuesta. El modo master de Modbus slo se admite a travs de la instruccin "EXCH". El modo master de Modbus admite ASCII Modbus y RTU Modbus. NOTA: Es posible enviar una solicitud Modbus a un Slave IP que no se haya declarado en la lista de Slaves IP. Slave de Modbus: el modo slave de Modbus permite al autmata Twido responder a solicitudes Modbus realizadas desde un master de Modbus y es, adems, el modo de comunicaciones predeterminado si no se ha configurado otro tipo de comunicacin. El autmata Twido admite los datos Modbus y las funciones de control estndar y las ampliaciones de servicio para el acceso a objetos. El modo slave de Modbus admite ASCII Modbus y RTU Modbus. Tambin es posible cambiar la direccin IP, la submscara IP y la pasarela IP a travs de ciertas %SW sin modificar la aplicacin. NOTA: En una red RS485 puede haber un mximo de 32 equipos sin repetidores (1 master y hasta 31 slaves) y sus direcciones pueden estar comprendidas entre 1 y 247. Modbus TCP/IP NOTA: Slo la serie TWDLCE40DRF de autmatas compactos admite TCP/IP Modbus con la interfase de red Ethernet integrada. La informacin siguiente describe el protocolo de aplicacin Modbus (MBAP). El protocolo de aplicacin Modbus (MBAP) es un protocolo de la capa 7 que proporciona comunicacin peer-to-peer entre autmatas lgicos programables (PLC) y otros nodos de una LAN. La aplicacin del autmata Twido TWDLCE40DRF actual transporta el protocolo de aplicacin Modbus a travs de TCP/IP en la red Ethernet. Las transacciones del protocolo Modbus son los pares de mensajes solicitud-respuesta habituales. Un autmata puede ser tanto el cliente como el servidor, en funcin de que enve mensajes de solicitud o de respuesta. Servidor Ethernet / slave de Modbus El modelo Brick 40 forma parte de una red y un acceso al sistema de supervisin de Twido para la recuperacin de ciertos datos. Permite cambiar la direccin IP, ls submscara IP y la pasarela IP a travs de ciertas %SW sin modificar la aplicacin. Cliente Ethernet / Maestro Modbus El modelo Brick 40 es un sistema de supervisin que requiere el envo de ciertos datos a otros equipos Ethernet (por ejemplo, OTB y otros Brick 40). Ofrece la posibilidad de enviar una peticin Modbus a un esclavo IP que no se declarara con palabras para recuperar el estado actual de Ethernet.
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Comunicaciones

Comunicaciones de TwidoSuite al controlador


Presentacin Cada controlador Twido tiene un puerto terminal EIA RS485 integrado, con su propia fuente de alimentacin interna, en el puerto 1. (El controlador TWDLEDCK1 Twido Extreme slo tiene un puerto serie). El puerto 1 debe utilizarse para la comunicacin con el software de programacin TwidoSuite. Ningn cartucho o mdulo de comunicacin opcional podr emplear este puerto. No obstante, un mdem s podr utilizarlo. Existen varios mtodos para conectar el PC al puerto 1 RS485 del controlador Twido: Por cable TSXPCX, a travs de lnea telefnica: conexin por mdem, por Bluetooth en el controlador TWDLEDCK1 Twido Extreme mediante un adaptador Bluetooth (dongle) VW3 A8114. Asimismo, los controladores compactos TWDLCE40DRF disponen de un puerto de conexin de red Ethernet RJ-45 integrado que puede utilizarse para la comunicacin con el PC habilitado para Ethernet que ejecuta el software de programacin TwidoSuite. Existen dos formas de comunicacin entre el PC habilitado para Ethernet y el puerto RJ45 del controlador Twido TWDLCE40DRF: Mediante conexin de cable directa a travs de un cable cruzado para Ethernet RJ45 Cat5 UTP (no recomendado). Mediante la conexin a la red Ethernet a travs de un cable para Ethernet RJ45 Cat5 SFTP disponible en el catlogo Schneider Electric (referencia del cable: 490NTW000). El controlador TWDLEDCK1 Twido Extreme tambin se puede conectar a la red Ethernet mediante una caja de conexiones Modbus-Ethernet OSITRACK XGS Z33ETH.

ADVERTENCIA
FUNCIONAMIENTO INESPERADO DEL EQUIPO Use TwidoSuite para desconectar correctamente un cable de comunicacin TSX PCX1031, TSX CRJMD25 o Ethernet antes de retirar fsicamente un cable de un controlador e insertarlo rpidamente en otro, ya que es posible que TwidoSuite no detecte la desconexin si se realiza rpidamente. Si no se siguen estas instrucciones pueden producirse lesiones personales graves o mortales o daos en el equipo.

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Comunicaciones

Conexin de cable serie El puerto EIA RS232C de su PC se puede conectar al puerto 1 del controlador con el cable TSX PCX1031. En el PLC Twido Extreme TWDLEDCK1 esta conexin serie se realiza mediante un cable VW3 A8106. Este cable convierte las seales comprendidas entre EIA RS232 y EIA RS485. El cable TSX PCX1031 est equipado con un conmutador giratorio de cuatro posiciones para seleccionar los distintos modos de funcionamiento. El conmutador designa las cuatro posiciones como "0-3" y el ajuste apropiado de TwidoSuite para el controlador Twido es la posicin 2. Esta conexin se ilustra en el diagrama que aparece a continuacin.

NOTA: Para este cable, la seal DPT del pin 5 no est a 0 V. As se indica al controlador que la conexin actual es una conexin TwidoSuite. La seal se detiene de manera interna para indicar al firmware Executive que se trata de una conexin TwidoSuite. En el controlador Twido Extreme TWDLEDCK1, si se utiliza el protocolo ASCII se debe aplicar 0 V al conector de contacto de la comunicacin (pin 22) para habilitar la comunicacin.

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Comunicaciones

Conexin de cable USB El puerto USB de su PC se puede conectar al puerto 1 del controlador con los cables de comunicacin TSX CUSB485 y TSX CRJMD25. En el PLC Twido Extreme TWDLEDCK1 esta conexin serie se realiza mediante los cables TSX CUSB485 y TWD XCAFJ010). El cable TSX CUSB485 convierte las seales comprendidas entre USB y EIA RS485. Esta conexin se ilustra en el diagrama que aparece a continuacin.

NOTA: Para este cable, la seal DPT del pin 5 no est a 0 V. As se indica al controlador que la conexin actual es una conexin TwidoSuite. La seal se detiene de manera interna para indicar al firmware Executive que se trata de una conexin TwidoSuite. En el controlador Twido Extreme TWDLEDCK1, si se utiliza el protocolo ASCII se debe aplicar 0 V al conector de contacto de la comunicacin (pin 22) para habilitar la comunicacin.

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Clavijas de conectores macho y hembra La siguiente ilustracin muestra las clavijas de un conector miniDIN macho de 8 pins y de un terminal:

La siguiente ilustracin muestra las clavijas de un conector hembra D-SUB de 9 pins para TSX PCX1031.

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Conexin por lnea telefnica Una conexin por mdem (vase pgina 86) permite programar y comunicarse con el controlador mediante una lnea telefnica. El mdem asociado al controlador es un mdem de recepcin conectado al puerto 1 del controlador. El mdem asociado al PC puede ser interno o externo y estar conectado al puerto serie COM. Esta conexin se ilustra en el diagrama que aparece a continuacin.

NOTA: Slo se puede conectar un mdem al puerto 1 del controlador. NOTA: Recuerde que debe instalar el software proporcionado con el mdem, ya que TwidoSuite slo tiene en cuenta los mdems instalados. Conexin de red Ethernet NOTA: Aunque se admite la conexin directa de cable (mediante un cable cruzado para Ethernet) entre el dispositivo TWDLCE40DRF Twido y el PC que ejecuta el software de programacin TwidoSuite, no es lo recomendado. Por lo tanto, para una conexin Ethernet es recomendable usar siempre un conmutador/concentrador de red Ethernet.

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La figura siguiente muestra una conexin entre el PC y Twido mediante un conmutador/concentrador de red Ethernet:

NOTA: El PC que ejecute la aplicacin TwidoSuite deber estar habilitado para Ethernet. Las bases TWDLCE40DRF disponen de un conector RJ45 para conectarlo a la red 100 BASE-TX de Ethernet con autonegociacin. Funciona con velocidades de red de 100 Mbps y 10 Mbps. NOTA: Tambin es posible usar un mdulo de interfaz Ethernet ConneXium TwidoPort 499TWD01100 para una conexin Ethernet. Configuracin de TwidoPort (vase pgina 379)explica cmo declarar y configurar este mdulo en TwidoSuite. Un ejemplo de conexin para el Twido Extreme TWDLEDCK1 se muestra a continuacin. La siguiente figura muestra el conector RJ45 del controlador Twido:

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Los ocho pins del conector RJ45 se disponen de forma vertical y estn numerados en orden ascendente. La tabla siguiente describe la clavija del conector RJ45:
Clavija 8 7 6 5 4 3 2 1 Funcin NC NC RxD NC NC RxD TxD TxD (+) (-) (+) (-) Polaridad

NOTA: Se utilizan el mismo conector y la misma clavija para la red 10Base-T y la red 100Base-TX. Cuando se conecta un controlador Twido a una red 100Base-TX, se debe usar un cable para Ethernet de categora 5 como mnimo.

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Ejemplo de conexin Ethernet para Twido Extreme El siguiente diagrama muestra un ejemplo de una conexin entre el PC en el que se ejecuta el programa de aplicacin de TwidoSuite y un controlador Twido Extreme TWDLEDCK1 a travs de un cuadro de conexiones XGS Z33ETH. Es posible conectar hasta tres bases Twido Extreme a una red Ethernet con esta caja de conexin. Este tipo de conexin slo es posible con el controlador Twido Extreme TWDLEDCK1.

NOTA: Tambin es posible usar un mdulo de interfaz Ethernet ConneXium TwidoPort 499TWD01100 con un cable TWD XCAFJ010 para conectar el Twido Extreme. Configuracin de TwidoPort (vase pgina 379)explica cmo declarar y configurar este mdulo en TwidoSuite.

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Comunicacin entre TwidoSuite y un mdem


General Se puede conectar un PC que est ejecutando TwidoSuite a un controlador Twido para transferir aplicaciones, animar objetos y ejecutar comandos en modo operador. Tambin se puede conectar un controlador Twido a otros equipos, como otro controlador Twido, para establecer una comunicacin con el proceso de aplicacin.

Instalacin del mdem Todos los mdems que desee emplear el usuario con TwidoSuite deben instalarse en un entorno Windows desde el PC. Para instalar los mdems en el entorno Windows, siga las instrucciones de la documentacin de Windows. Esta instalacin es independiente de TwidoSuite.

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Conexin Bluetooth Tambin es posible la conexin Bluetooth para controladores Twido, mediante un adaptador Bluetooth (dongle) VW3 A8114. Los PC que no estn equipados con Bluetooth integrado se pueden usar con el adaptador PC Bluetooth VW3 A8115.

NOTA: Para facilitar la descarga de la aplicacin y la depuracin del Twido Extreme, se recomienda una conexin Bluetooth. Para el Twido Extreme, este adaptador Bluetooth se puede conectar al puerto serie del controlador con un cable TWD XCAFJ010.

Establecimiento de la conexin La conexin de comunicacin predeterminada entre TwidoSuite y el controlador Twido se realiza a travs de un puerto de comunicacin serie, mediante el cable TSX PCX1031 y un adaptador cruzado (consulte el Anexo 1, pgina 95). En el Twido Extreme TWDLEDCK1 es necesario el cable VW3 A8106 para la conexin serie. Si se emplea un mdem para conectar el PC, se deber indicar en el software TwidoSuite. Para seleccionar una conexin mediante TwidoSuite, haga clic en Preferencias.

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Resultado: Aparece el cuadro de dilogo siguiente:

Esta pantalla permite crear, modificar o eliminar una conexin. Para emplear una conexin existente, seleccinela en la tabla de conexiones en la tarea Programa Depuracin Conectar Si desea aadir, modificar o eliminar una conexin, utilice la tabla "Gestin de conexiones" que incluye la lista de las conexiones y sus propiedades. En este caso, se muestran dos puertos serie (Com1 y Com2) y una conexin por mdem con un modelo TOSHIBA V.90 configurado para marcar el nmero: xxxxxxxxxx (nmero de mdem). NOTA: Introduzca el nmero en el formato de nmero adyacente. Puede cambiar el nombre de cada conexin para el mantenimiento de la aplicacin (sin embargo, el cambio de COM1 o COM2 no est permitido). ste es el modo de definir y seleccionar la conexin que desea emplear para conectar el PC a un mdem. Sin embargo, esto es slo una parte de las acciones que deber realizar para establecer una conexin global entre el ordenador y el controlador Twido.
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El paso siguiente hace referencia al controlador Twido. El dispositivo Twido remoto deber conectarse a un mdem. Todos los mdems deben inicializarse para establecer una conexin. El controlador Twido que contiene, como mnimo, el firmware V2.0 puede enviar, al conectarse, una cadena adaptada al mdem, si ste se ha configurado en la aplicacin. Configuracin del mdem Para configurar un mdem en un controlador Twido, haga lo siguiente. Para agregar un mdem a una aplicacin abierta, siga el procedimiento que se describe en . Tras configurar el mdem en el puerto 1, deben definirse las propiedades. En el paso Describir, hacer doble clic en la imagen en miniatura del mdem .

Resultado: Aparece el cuadro de dilogo Funcin del mdem. El cuadro de dilogo de propiedades del mdem permite seleccionar un mdem conocido, crear un mdem nuevo o modificar una configuracin de mdem. Ilustracin del cuadro de dilogo Funcin del mdem:

La configuracin seleccionada coincide con la leda en el controlador: el comando Hayes de inicializacin, una vez ledo, se muestra con formato Hayes estndar. NOTA: El controlador Twido controla totalmente el mdem a travs del puerto 1. Esto quiere decir que se puede conectar un mdem al puerto 2 de comunicacin, en cuyo caso, todos los modos de funcionamiento y la secuencia de inicializacin del mdem debern llevarse a cabo de forma manual y no podrn realizarse del mismo modo que para el puerto 1 de comunicacin. (El controlador Twido Extreme TWDLEDCK1 slo tiene un puerto serie). Puede seleccionar un mdem definido con anterioridad o crear uno nuevo haciendo clic en "Nuevo".
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Ilustracin del cuadro de dilogo Agregar/Modificar un mdem:

Ponga nombre al nuevo perfil y rellene los comandos de inicializacin Hayes, tal y como se describe en la documentacin del mdem. En la imagen anterior, "xxxxxx" representa la secuencia de inicializacin que deber introducir con el fin de preparar el mdem para una comunicacin adecuada, es decir, la velocidad en baudios, la paridad, el bit de parada, el modo de recepcin, etc. Para finalizar esta secuencia, consulte la documentacin del mdem. La longitud mxima de la cadena es de: 127 caracteres. Cuando la aplicacin haya terminado o, al menos, cuando el puerto 1 de comunicacin est completamente descrito, transfiera la aplicacin mediante una "conexin punto a punto". Entonces, el controlador Twido estar listo para conectarse a un PC con el programa TwidoSuite a travs de mdems.

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Secuencia de conexin Cuando TwidoSuite y el controlador Twido estn listos, establezca la conexin del modo siguiente:
Paso 1 2 3 Seleccionar Preferenciasy elegir una conexin por mdem de la tabla "Gestin de conexiones", (por ejemplo, "Mi mdem" o el nombre asignado a su conexin por mdem; consulte "Creacin de una conexin"). 4 Conectar TwidoSuite. Accin Encender el controlador Twido y el mdem. Iniciar el ordenador y ejecutar TwidoSuite.

NOTA: Si desea emplear la conexin por mdem de forma ininterrumpida, haga clic en "Archivo", "Preferencias" y seleccione "Mi mdem" (o el nombre que le haya asignado). TwidoSuite memorizar esta preferencia. Modalidades de funcionamiento El controlador Twido enva la cadena de inicializacin al mdem encendido y conectado. Cuando un mdem est configurado en la aplicacin Twido, el controlador enva primero un comando "AT&F" para comprobar si el mdem est conectado. Si el controlador recibe una respuesta, la cadena de inicializacin se enva al mdem. Llamada interna, externa e internacional Si se comunica con un controlador Twido en el recinto de su empresa, slo podr emplear la extensin de la lnea que debe marcar, como: 8445

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Si emplea una centralita interna para marcar los nmeros de telfono de fuera de la empresa y debe marcar "0" o "9" antes del nmero de telfono, utilice la sintaxis siguiente: 0,xxxxxxxxxx o 9,xxxxxxxxxx

Para las llamadas internacionales, la sintaxis es: +1xxxxxxxxxx, por ejemplo. Si utiliza una centralita: 0,+1xxxxxxxxxx

Preguntas frecuentes Cuando la comunicacin se ha establecido durante unos minutos, pueden producirse algunas interrupciones de comunicacin. En ese caso, deber ajustar los parmetros de comunicacin. TwidoSuite emplea un controlador Modbus para comunicarse a travs de puertos serie o mdems internos. Cuando la comunicacin haya comenzado, el controlador Modbus se podr ver en la barra de herramientas. Haga doble clic en el icono del controlador Modbus para abrir la ventana. A partir de este momento, dispondr de acceso a los parmetros del controlador Modbus y la ficha "Tiempo de ejecucin" le ofrecer informacin acerca de las tramas intercambiadas con el controlador remoto.

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Si el "Nmero de timeouts" aumenta o es diferente de 0, cambie el valor con la opcin "Gestin de conexiones", a la que puede acceder haciendo clic en Preferencias. Haga clic en el campo "Timeout" y, a continuacin, haga clic en el botn de modificacin e introduzca un valor nuevo superior. El valor predeterminado es "5.000" en milisegundos. Intente realizar una nueva conexin. Ajuste el valor hasta que la conexin se estabilice.

Ejemplos Ejemplo 1: TwidoSuite conectado a un TWD LMDA 20DRT (Windows 98 SE). PC: Toshiba Portege 3490CT con Windows 98. Mdem (interno en el PC): mdem interno Toshiba V.90. Controlador Twido: TWD LMDA 20DRT versin 2.0. Mdem (conectado a Twido): tipo Westermo TD-33/V.90, referencia SR1 MOD01, disponible en el nuevo catlogo Twido (septiembre de 2003) (consulte el Anexo 2, pgina 96).

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((Slo para clientes de Amrica del Norte: el tipo de mdem disponible para su rea es TD-33/V.90 US). Cable: TSX PCX1031 conectado al puerto 1 de comunicacin Twido y un adaptador: 9 pins macho/9 pins macho para cruzar Rx y Tx durante la conexin entre el mdem Westermo y el controlador Twido (consulte el Anexo 1, pgina 95). Tambin puede emplear el cable TSX PCX1130 (conversin RS485/232 y cruce Rx/Tx).

La primera prueba consiste en emplear dos lneas de telfono analgicas internas de la empresa sin usar el nmero de telfono completo, slo con la extensin (por eso slo hay cuatro dgitos para el nmero de telfono del mdem Toshiba V.90 interno). Para esta prueba, los parmetros de conexin (TwidoSuite, "Preferencias" y, a continuacin, "Gestin de conexiones") se establecen en los valores predeterminados, con un timeout de 5.000 y un tiempo de espera de la pausa de 20. Ejemplo 2: TwidoSuite conectado a un TWD LMDA 20DRT (Windows XP Pro). PC: Compaq Pentium 4, a 2,4 GHz. Mdem: Lucent Win, bus PCI. Controlador Twido: TWD LMDA 20DRT versin 2.0. Mdem (conectado a Twido): tipo WESTERMO TD-33/V.90, referencia SR1 MOD01, disponible en el nuevo catlogo Twido (septiembre de 2003) (consulte el Anexo 2, pgina 96). ((Slo para clientes de Amrica del Norte: el tipo de mdem disponible para su rea es TD-33/V.90 US).

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Cable: TSX PCX1031 conectado al puerto 1 de comunicacin Twido y un adaptador: 9 pins macho/9 pins macho para cruzar Rx y Tx durante la conexin entre el mdem Westermo y el controlador Twido (consulte el Anexo 1, pgina 95). Tambin puede emplear el cable TSX PCX1130 (conversin RS485/232 y cruce Rx/Tx).

La prueba consiste en emplear dos lneas de telfono analgicas internas de la empresa, sin usar el nmero de telfono completo, slo con la extensin (por eso slo hay cuatro dgitos para el nmero de telfono del mdem interno Toshiba V.90). Para esta prueba, los parmetros de conexin (TwidoSuite, "Preferencias" y, a continuacin, "Gestin de conexiones") se establecen en los valores predeterminados, con un timeout de 5.000 y un tiempo de espera de la pausa de 20. Anexo 1 Adaptador cruzado para el cable TSX PCX1031 y mdem Westermo TD-33:

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Anexo 2 Mdem Westermo TD-33, referencia de Schneider SR1 MOD01.(1). Este mdem gestiona cuatro conmutadores DIP, que deben estar en posicin OFF:

NOTA: 1. Ciertos productos pueden no ser compatibles con todas las reas o no estar disponibles. Pngase en contacto con su distribuidor autorizado de Schneider para obtener informacin sobre la disponibilidad. Anexo 3 Mdem Wavecom WMOD2B, referencia de Schneider SR1 MOD02.(1) banda doble (900/1800Hz):

NOTA: 1. Ciertos productos pueden no ser compatibles con todas las reas o no estar disponibles. Pngase en contacto con su distribuidor autorizado de Schneider para obtener informacin sobre la disponibilidad.
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Anexo 4 Nmeros de referencia de los productos mencionados en este documento: Producto Twido: TWD LMDA 20DRT. Software TwidoSuite: TWD SPU 1002 V10M. Cable TSX PCX1031, Cable TSX PCX1130, Mdem RTU: Westermo TD-33 / V90 SR1 MOD01 (1), Mdem GSM: Wavecom WMOD2B SR1 MOD02 (1). NOTA: 1. Ciertos productos pueden no ser compatibles con todas las reas o no estar disponibles. Pngase en contacto con su distribuidor autorizado de Schneider para obtener informacin sobre la disponibilidad.

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Comunicaciones de conexin remota


Introduccin La conexin remota es un bus maestro/esclavo de alta velocidad diseado para transferir una pequea cantidad de datos entre el controlador maestro y un mximo de siete controladores (esclavos) remotos. Los datos de E/S o de aplicacin se transfieren segn la configuracin de los controladores remotos. Es posible realizar una mezcla de varios tipos de controladores remotos, en la que algunos sean controladores de E/S remotas y otros sean controladores Peer. NOTA: Las comunicaciones de conexin remota no son compatibles con el controlador Twido Extreme TWDLEDCK1. NOTA: El controlador maestro contiene informacin acerca de la direccin de una E/S remota. Desconoce qu controlador en concreto est en la direccin. Por lo tanto, el maestro no puede garantizar que realmente existan todas las entradas y salidas remotas utilizadas en la aplicacin de usuario. Compruebe que stas existan. NOTA: El protocolo y el bus de E/S utilizados estn patentados y no se permite utilizar dispositivos de otros fabricantes en la red.

ADVERTENCIA
FUNCIONAMIENTO INESPERADO DEL EQUIPO Asegrese de que slo haya un controlador maestro en una conexin remota. Asegrese de que todos los esclavos tengan direcciones exclusivas. Dos esclavos no deben tener la misma direccin. Si no se siguen estas instrucciones pueden producirse lesiones personales graves o mortales o daos en el equipo. NOTA: La conexin remota requiere una conexin EIA RS485 y slo puede ejecutarse en un puerto de comunicacin simultneamente. Configuracin de hardware Una conexin remota debe utilizar un puerto EIA RS485 de tres cables como mnimo. Puede configurarse para utilizar el primero o un segundo puerto opcional, si lo hubiese. NOTA: Slo puede configurarse un puerto de comunicacin como conexin remota simultneamente.

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En la tabla que aparece a continuacin se enumeran los dispositivos que pueden utilizarse:
Remoto TWDLCA10/16/24DRF, TWDLC40DRF, TWDLMDA20/40DUK, TWDLMDA20/40DTK, TWDLMDA20DRT TWDNOZ485D Pue rto 1 Especificaciones Controlador base provisto de un puerto EIA RS485 de tres cables con conector miniDIN.

Mdulo de comunicacin provisto de un puerto EIA RS485 de tres cables con conector miniDIN. Nota: Este mdulo slo est disponible para los controladores modulares. Cuando el mdulo est conectado, el controlador no puede tener un mdulo de ampliacin del monitor de operacin. Mdulo de comunicacin provisto de un puerto EIA RS485 de tres cables con un terminal. Nota: Este mdulo slo est disponible para los controladores modulares. Cuando el mdulo est conectado, el controlador no puede tener un mdulo de ampliacin del monitor de operacin. Adaptador de comunicacin provisto de un puerto EIA RS485 de tres cables con conector miniDIN. Nota: Este adaptador slo est disponible para los controladores compactos de 16, 24 y 40 E/S y el mdulo de ampliacin del monitor de operacin. Adaptador de comunicacin provisto de un puerto EIA RS485 de tres cables con un terminal. Nota: Este adaptador slo est disponible para los controladores compactos de 16, 24 y 40 E/S y el mdulo de ampliacin del monitor de operacin. Mdulo de ampliacin del monitor de operacin provisto de un puerto EIA RS485 de tres cables con un conector miniDIN o un puerto EIA RS485 de tres cables con un terminal. Nota: Este mdulo slo est disponible para los controladores modulares. Cuando el mdulo est conectado, el controlador no puede tener un mdulo de ampliacin de comunicacin.

TWDNOZ485T

TWDNAC485D

TWDNAC485T

TWDXCPODM

NOTA: La verificacin de la presencia del puerto 2 y de su configuracin (RS232 o RS485) slo se lleva a cabo durante el inicio o la reinicializacin mediante el programa de ejecucin del firmware.
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Conexin del cable a cada dispositivo NOTA: La seal DPT en el pin 5 debe estar conectada a 0 V en el pin 7 para indicar el uso de comunicaciones de conexin remota. Cuando esta seal no est conectada a tierra, el controlador Twido (como maestro o esclavo) pasar de forma predeterminada a un modo de intentar establecer comunicaciones con TwidoSuite. NOTA: La conexin DPT a 0 V slo es necesaria si est conectado a un controlador base en el puerto 1. A continuacin, aparecen representadas las conexiones de cables efectuadas en cada dispositivo remoto.

Configuracin de software Slo debe haber un controlador maestro definido en la conexin remota. Adems, cada controlador remoto debe mantener una direccin esclava exclusiva. La utilizacin de direcciones idnticas por parte de distintos maestros o esclavos puede alterar las transmisiones o producir ambigedades.

ATENCIN
FUNCIONAMIENTO INESPERADO DEL EQUIPO Asegrese de que slo exista un controlador maestro en una conexin remota y de que cada esclavo tenga una direccin exclusiva. Si no se respeta esta precaucin, pueden alterarse los datos u obtener resultados inesperados o ambiguos. Si no se siguen estas instrucciones pueden producirse lesiones personales o daos en el equipo.
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Configuracin del controlador maestro El controlador maestro se configura mediante TwidoSuite para gestionar una red de conexin remota de hasta siete controladores remotos. Estos siete controladores remotos pueden configurarse como E/S remotas o como controladores Peer. La direccin del maestro configurado mediante TwidoSuite corresponde a la direccin 0. Para configurar un controlador como controlador maestro, debe configurar el puerto 1 o 2 con TwidoSuite como conexiones remotas y escoger la direccin 0 (maestro). A continuacin, en la ventana "Agregar un controlador remoto", defina los controladores esclavos, ya sea como E/S remotas o como controladores Peer, as como sus direcciones. Configuracin del controlador remoto La configuracin de un controlador remoto se lleva a cabo con TwidoSuite, mediante la configuracin del puerto 1 o 2 como conexin remota o mediante la asignacin al puerto de una direccin entre 1 y 7. En la tabla que aparece a continuacin se resumen las diferencias y restricciones de cada uno de estos tipos de configuraciones del controlador remoto:
Tipo E/S remotas Programa de aplicacin No Ni siquiera una instruccin "END" simple El modo de ejecucin depende del maestro. Controlador Peer S El modo de ejecucin es independiente del modo del maestro. Acceso a los datos %I y %Q Slo se puede acceder a la E/S local del controlador (y no a la ampliacin de E/S). %INW y %QNW Puede transmitirse un mximo de cuatro palabras de entrada y cuatro palabras de salida procedentes y dirigidas a cada peer.

Sincronizacin de la exploracin del controlador remoto El ciclo de actualizacin de la conexin remota no est sincronizado con la exploracin del controlador maestro. Las comunicaciones con los controladores remotos funcionan por interrupcin y se producen como una tarea de fondo al tiempo que se ejecuta la exploracin del controlador maestro. Al final del ciclo de exploracin, los valores ms actualizados se leen en los datos de aplicacin que van a utilizarse para la siguiente ejecucin del programa. Este procesamiento es el mismo para los controladores de E/S remotas y los controladores Peer.
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Todos los controladores pueden comprobar la actividad general de conexin con el bit de sistema %S111. Pero para la sincronizacin, el maestro o peer deber utilizar el bit de sistema %S110. Este bit se establece en 1 cuando se realiza un ciclo de actualizacin completo. El programa de aplicacin es responsable de restablecerlo en 0. El maestro puede habilitar o deshabilitar la conexin remota utilizando el bit del sistema %S112. Los controladores pueden comprobar la configuracin y el funcionamiento correcto de la conexin remota utilizando %S113. La seal DPT del puerto 1 (se utiliza para determinar si TwidoSuite est conectado) se detecta y se informa en %S100. Todos estos datos se resumen en la siguiente tabla:
Bit de sistema %S100 Estado Indicacin 0 1 %S110 0 1 Maestro/esclavo: DPT no activo (cable de TwidoSuite NO conectado) Maestro/esclavo: DPT activo (cable de TwidoSuite conectado) Maestro/esclavo: establecido en 0 por la aplicacin Maestro: todos los intercambios de conexin remota completados (slo E/S remotas) Esclavo: intercambio con maestro completado Maestro: intercambio nico de conexin remota completado Esclavo: intercambio nico de conexin remota detectado Maestro: intercambio nico de conexin remota en curso Esclavo: intercambio nico de conexin remota detectado Maestro: comunicacin de conexin remota habilitada Maestro: comunicacin de conexin remota deshabilitada Maestro/esclavo: configuracin/funcionamiento correctos de la conexin remota Maestro: configuracin/funcionamiento incorrectos de la conexin remota Esclavo: funcionamiento incorrecto de la conexin remota

%S111

0 1

%S112

0 1

%S113

0 1

Reinicio del controlador maestro Si se reinicia un controlador maestro, se producir uno de los siguientes eventos: Un inicio en fro (%S0 = 1) fuerza una reinicializacin de las comunicaciones. Un inicio en caliente (%S1 = 1) fuerza una reinicializacin de las comunicaciones. En modo de detencin, el maestro sigue comunicndose con los esclavos.

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Reinicio del controlador esclavo Si se reinicia un controlador esclavo, se producir uno de los siguientes eventos: Un inicio en fro (%S0 = 1) fuerza una reinicializacin de las comunicaciones. Un inicio en caliente (%S1 = 1) fuerza una reinicializacin de las comunicaciones. En modo de detencin, el esclavo sigue comunicndose con el maestro. Si el maestro indica un estado de detencin: Las E/S remotas pasan al estado de detencin. El controlador Peer sigue en su estado actual. Detencin del controlador maestro Cuando el controlador maestro pasa al modo de detencin, todos los equipos esclavos siguen comunicndose con el maestro. Si el maestro indica que ha solicitado la detencin, se detendr un controlador de E/S remotas, pero los controladores Peer continuarn en su estado actual de ejecucin o de detencin. Acceso de datos de E/S remotas El controlador remoto configurado como E/S remota no tiene ningn programa de aplicacin ni ejecuta el suyo propio. Las entradas y salidas binarias base del controlador remoto son una simple ampliacin de las del controlador maestro. La aplicacin slo debe usar el mecanismo de direccionamiento de tres dgitos completo proporcionado. NOTA: El nmero de mdulo es siempre cero para las E/S remotas. Ilustracin

Para comunicarse con la E/S remota, el controlador maestro utiliza la notacin de entrada y salida estndar de %I y %Q. Para acceder al tercer bit de salida de la E/S remota configurada en la direccin 2, se utiliza la instruccin %Q2.0.2. De forma similar, para leer el quinto bit de entrada de la E/S remota configurada en la ubicacin 7, se utiliza la instruccin %I7.0.4. NOTA: El maestro tiene restricciones para acceder nicamente a la E/S binaria que forma parte de la E/S local del dispositivo remoto. No puede transferirse ninguna E/S analgica ni de ampliacin, a menos que se utilicen comunicaciones peer.

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Ilustracin

Acceso a los datos del controlador Peer Para comunicarse con los controladores Peer, el maestro utiliza las palabras de red %INW y %QNW para intercambiar datos. Se accede a cada peer de la red mediante su direccin remota "j", a travs de las palabras %INWj.k y %QNWj.k. Cada controlador Peer de la red utiliza de %INW0.0 a %INW0.3 y de %QNW0.0 a %QNW0.3 para acceder a los datos del maestro. Las palabras de red se actualizan de forma automtica cuando los controladores estn en modo de ejecucin o de detencin.

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El ejemplo que aparece a continuacin ilustra el intercambio de un maestro con dos controladores Peer configurados.

No existen los mensajes peer-to-peer dentro de la conexin remota. El programa de aplicacin del maestro puede utilizarse para gestionar las palabras de red y, de este modo, transferir la informacin entre los controladores remotos, que utilizan el maestro como puente.

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Informacin de estado Adems de los bits de sistema explicados anteriormente, el maestro conserva el estado de configuracin y la presencia de los controladores remotos. Esta accin se lleva a cabo con palabras de sistema %SW111 y %SW113. La conexin remota o el maestro pueden adquirir el valor del ltimo error sucedido durante la comunicacin con la conexin remota en la palabra de sistema %SW112.
Palabras de sistema %SW111 Uso

Estado de la conexin remota: dos bits para cada controlador remoto (slo maestro) x0-6 0: controlador remoto 1-7 ausente 1: controlador remoto 1-7 presente x8-14 0: E/S remotas detectadas en el controlador remoto 1-7 1: controlador Peer detectado en el controlador remoto 1-7

%SW112

Cdigo de error de configuracin/funcionamiento de conexin remota 00: operaciones correctas 01: timeout detectado (esclavo) 02: error de suma de control detectado (esclavo) 03: discrepancia de configuracin (esclavo) 04 - (slo para el puerto 1) Puerto no disponible, unidad p conectada o modo unidad p

%SW113

Configuracin de la conexin remota: dos bits para cada controlador remoto (slo maestro) x0-6 0: controlador remoto 1-7 no configurado 1: controlador remoto 1-7 configurado x8-14 0: E/S remotas configuradas como controlador remoto 1-7 1: controlador Peer configurado como controlador remoto 1-7

Ejemplo de conexin remota Para configurar una conexin remota debe seguir estos pasos: 1. 2. 3. 4. 5. Configurar el hardware. Cablear los controladores. Conectar el cable de comunicacin entre el PC y los controladores. Configurar el software. Escribir una aplicacin.

Los diagramas que aparecen a continuacin ilustran el uso de la conexin remota con las E/S remotas y un controlador Peer.
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Comunicaciones

Paso 1: Configurar el hardware:

La configuracin del hardware se compone de tres controladores base de cualquier tipo. El puerto 1 se utiliza en dos modos de comunicacin. Un modo se utiliza para configurar y transferir el programa de aplicacin con TwidoSuite. El segundo est destinado a la red de conexin remota. Si est disponible, puede utilizarse el puerto 2 opcional en alguno de los controladores, pero un controlador slo admite una nica conexin remota. NOTA: En este ejemplo, las dos primeras entradas de las E/S remotas estn cableadas con las dos primeras salidas. Paso 2: Cablear los controladores:

Conecte los cables de seal A(+) y B(-) juntos. En cada controlador, la seal DPT est conectada a tierra. Aunque no es necesario, es recomendable poner a tierra la seal para utilizarla con una conexin remota en el puerto 2 (el cartucho o el mdulo de comunicacin opcionales).

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Comunicaciones

Paso 3: Conectar el cable de comunicacin entre el PC y los controladores:

Los cables de programacin multifuncin TSX PCX1031 o TSX CUSB485 y TSX CRJMD25 se utilizan para comunicarse con cada uno de los tres controladores base. Asegrese de que el cable est en la posicin 2 del conmutador. Para programar cada uno de los controladores, ser necesario establecer una comunicacin punto a punto con cada controlador. Para establecer esta comunicacin: conctese al puerto 1 del primer controlador, transfiera los datos de aplicacin y de configuracin y, a continuacin, establezca el controlador en estado de ejecucin. Repita este procedimiento con cada controlador. NOTA: El cable necesita desplazarse despus de la configuracin de cada controlador y la transferencia de la aplicacin. Paso 4: Configurar el software: Cada uno de los tres controladores utiliza TwidoSuite para crear una configuracin y, si fuera pertinente, el programa de aplicacin. Para el controlador master, edite la configuracin de comunicaciones del controlador para establecer el protocolo en "conexin remota" y la direccin en "0 (maestro)".

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Comunicaciones

Configure el controlador remoto en el maestro mediante la adicin de una "E/S remota" en la direccin "1" y un "PLC Peer" en la direccin "2".

Para el controlador configurado como una E/S remota, compruebe que la instalacin de comunicaciones del controlador est establecida como "conexin remota" y la direccin como "1".

En el controlador configurado como peer, compruebe que la configuracin de comunicaciones del controlador est establecida en "conexin remota" y est en la direccin "2".

Paso 5: Escribir las aplicaciones: Para el controlador maestro, escriba el siguiente programa de aplicacin:

Para el controlador configurado como E/S remota, no escriba ningn tipo de programa de aplicacin.

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Comunicaciones

Para el controlador configurado como peer, escriba la siguiente aplicacin:

En este ejemplo, la aplicacin maestro incrementa una palabra de memoria interna y lo comunica al controlador Peer mediante una sola palabra de red. El controlador Peer toma la palabra recibida del maestro y la reenva. En el maestro, una palabra de memoria diferente recibe y almacena esta transmisin. Para establecer una comunicacin con el controlador de E/S remotas, el maestro enva sus entradas locales a las salidas de E/S remotas. Con el cableado de E/S externa de las E/S remotas, el maestro reenva y recupera las seales.

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Comunicaciones

Comunicaciones ASCII
Introduccin El protocolo ASCII proporciona a los controladors Twido un protocolo de modo de caracteres semidplex simple que permite transferir o recibir datos mediante un simple dispositivo. Este protocolo se admite mediante la instruccin EXCHx y se controla mediante el bloque de funciones %MSGx. Pueden utilizarse los tres tipos de comunicaciones siguientes con el protocolo ASCII: Slo transmisin. Transmisin/recepcin. Slo recepcin. El tamao mximo de las tramas transmitidas o recibidas por medio de la instruccin EXCHx es de 256 bytes. Configuracin de hardware Puede establecerse una conexin ASCII (consulte los bits de sistema %S103 y %S104 (vase pgina 748)) en el puerto EIA RS232 o EIA RS485 y puede ejecutarse en un mximo de dos puertos de comunicacin al mismo tiempo. En la tabla que aparece a continuacin se enumeran los dispositivos que pueden utilizarse:
Dispositivo TWDLCA10/16/24DRF, TWDLC40DRF, TWDLMDA20/40DTK, TWDLMDA20DRT TWDLEDCK1 Puer Especificaciones to 1 Controlador base provisto de un puerto EIA RS485 de tres cables con conector miniDIN.

Controlador base equipado con un tipo EIA RS485 sin aislamiento, longitud mxima a 200 m. Nota: Las siguientes opciones de configuracin no son posibles: 7 bits, ninguna paridad, 1 bit de parada 8 bits, paridad par, 2 bits de parada 8 bits, paridad impar, 2 bits de parada Mdulo de comunicacin provisto de un puerto EIA RS232 de tres cables con conector miniDIN. Nota: Este mdulo slo est disponible para los controladores modulares. Cuando el mdulo est conectado, el controlador no puede tener un mdulo de ampliacin del monitor de operacin.

TWDNOZ232D

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Comunicaciones

Dispositivo TWDNOZ485D

Puer Especificaciones to 2 Mdulo de comunicacin provisto de un puerto EIA RS485 de tres cables con conector miniDIN. Nota: Este mdulo slo est disponible para los controladores modulares. Cuando el mdulo est conectado, el controlador no puede tener un mdulo de ampliacin del monitor de operacin. Mdulo de comunicacin provisto de un puerto EIA RS485 de tres cables con un terminal. Nota: Este mdulo slo est disponible para los controladores modulares. Cuando el mdulo est conectado, el controlador no puede tener un mdulo de ampliacin del monitor de operacin. Adaptador de comunicacin provisto de un puerto EIA RS232 de tres cables con conector miniDIN. Nota: Este adaptador slo est disponible para los controladors compactos de 16, 24 y 40 E/S y el mdulo de ampliacin del monitor de operacin. Adaptador de comunicacin provisto de un puerto EIA RS485 de tres cables con conector miniDIN. Nota: Este adaptador slo est disponible para los controladores compactos de 16, 24 y 40 E/S y el mdulo de ampliacin del monitor de operacin. Adaptador de comunicacin provisto de un puerto EIA RS485 de tres cables con un terminal. Nota: Este adaptador slo est disponible para los controladores compactos de 16, 24 y 40 E/S y el mdulo de ampliacin del monitor de operacin. Mdulo de ampliacin del monitor de operacin provisto de un puerto EIA RS232 de tres cables con conector mini DIN, un puerto EIA RS485 de tres cables con conector mini DIN y un puerto EIA RS485 de tres cables con un terminal. Nota: Este mdulo slo est disponible para los controladores modulares. Cuando el mdulo est conectado, el controlador no puede tener un mdulo de ampliacin de comunicacin.

TWDNOZ485T

TWDNAC232D

TWDNAC485D

TWDNAC485T

TWDXCPODM

NOTA: La verificacin de la presencia del puerto 2 y de su configuracin (RS232 o RS485) slo se lleva a cabo durante el inicio o la reinicializacin mediante el programa de ejecucin del firmware. (El controlador Twido Extreme TWDLEDCK1 slo tiene un puerto serie).

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Comunicaciones

Cableado nominal A continuacin, se ilustran las conexiones de un cable nominal para los tipos EIA RS232 y EIA RS485. NOTA: Si el puerto 1 se utiliza en el controlador Twido, la seal DPT del pin 5 debe conectarse a 0 V en el pin 7. Esto indica al controlador Twido que la comunicacin a travs del puerto 1 es ASCII y no el protocolo utilizado para comunicarse con el software TwidoSuite. NOTA: En el controlador Twido Extreme TWDLEDCK1, si se utiliza el protocolo ASCII se debe aplicar 0 V al conector de contacto de la comunicacin (pin 22) para habilitar la comunicacin. Esto indica al controlador Twido que la comunicacin a travs del puerto 1 no es el protocolo utilizado para comunicar con el software TwidoSuite. Las conexiones de cable a cada dispositivo se muestran a continuacin.

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Comunicaciones

Configuracin de software Para configurar el controlador con el fin de utilizar una conexin serie para enviar y recibir caracteres mediante el protocolo ASCII, deber proceder como se explica a continuacin:
Paso 1 2
1

Descripcin Configurar el puerto serie para el protocolo ASCII con TwidoSuite.1. Crear en la aplicacin una tabla de envo/recepcin que ser utilizada por la instruccin EXCHx.

Las siguientes opciones de configuracin no son posibles para el PLC Twido Extreme TWDLEDCK1: 7 bits, ninguna paridad, 1 bit de parada 8 bits, paridad par, 2 bits de parada 8 bits, paridad impar, 2 bits de parada

Configuracin del puerto Un controlador Twido puede emplear su puerto 1 primario o un puerto 2 configurado de forma opcional para utilizar el protocolo ASCII. (El PLC Twido Extreme TWDLEDCK1 slo tiene un puerto serie). Para configurar un puerto serie para ASCII:
Paso 1 2 3 4 Accin Definir todos los mdulos o adaptadores de comunicacin adicionales configurados en la base. Declarar la red ASCII en el paso Describir de TwidoSuite (consulte y de ASCII). Seleccionar Puerto 1 (o Puerto 2, si est instalado) para configurar la ventana Describir (consulte ). Para configurar el elemento ASCII, utilizar uno de estos dos mtodos: Hacer clic en el icono Configurar de la barra de herramientas y elegir el elemento ASCII en el grfico de descripcin. Hacer doble clic en el elemento ASCII en el grfico de descripcin. Para acceder al cuadro de dilogo Funcin asociado a los parmetros de hardware de conexin ASCII, seguir uno de estos dos mtodos: Hacer clic en el icono Configurar de la barra de herramientas y elegir la conexin ASCII en el grfico de descripcin. Hacer doble clic en la conexin ASCII en el grfico de descripcin.

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Paso 6

Accin Configurar el cuadro de dilogo Funcin que aparece, tal como se explica en los pasos siguientes.

Establecer los parmetros de comunicaciones. Las siguientes opciones de configuracin no son posibles para el PLC Twido Extreme TWDLEDCK1: 7 bits, ninguna paridad, 1 bit de parada 8 bits, paridad par, 2 bits de parada 8 bits, paridad impar, 2 bits de parada Pulsar el botn Avanzado para establecer los parmetros avanzados.

Configuracin de la tabla de envo/recepcin para el modo ASCII El tamao mximo de las tramas enviadas o recibidas es de 256 bytes. La tabla de palabras asociada a la instruccin EXCHx est formada por tablas de control de envo y de recepcin.
Byte ms significativo Tabla de control Comando Reservado (0) Tabla de envo Byte 1 enviado ... Byte n+1 enviado Tabla de recepcin Byte 1 recibido ... Byte p+1 recibido 115 Byte 2 recibido ... Byte p recibido Byte menos significativo Longitud (envo/recepcin) Reservado (0) Byte 2 enviado ... Byte n enviado

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Tabla de control El byte de longitud contiene la longitud de la tabla de envo en bytes (250 mx.), sobrescrita por el nmero de caracteres recibidos al final de la recepcin, en caso de que sta se solicite. El byte Comando debe contener uno de los siguientes elementos: 0: Slo transmisin. 1: Envo/recepcin. 2: Slo recepcin. Tablas de envo/recepcin En el modo de slo envo, las tablas de control y de envo se completarn antes de la ejecucin de la instruccin EXCHx y pueden ser de tipo %KW o %MW. No se necesita ningn espacio para recibir los caracteres en el modo de slo envo. Una vez que se han enviado todos los bytes, %MSGx.D se establece en 1 y se puede ejecutar una nueva instruccin EXCHx. En el modo de envo o recepcin, las tablas de control y de envo se completarn antes de la ejecucin de la instruccin EXCHx y deben ser de tipo %MW. Se necesita espacio para un mximo de 256 bytes de recepcin al final de la tabla de envo. Una vez que se han enviado todo los bytes, el controlador Twido cambia al modo de recepcin y est preparado para recibir bytes. En el modo de slo recepcin, la tabla de control se completar antes de la ejecucin de la instruccin EXCHx y debe ser de tipo %MW. Se necesita espacio para un mximo de 256 bytes de recepcin al final de la tabla de control. El controlador Twido pasa inmediatamente al modo de recepcin y est preparado para recibir bytes. La recepcin finaliza una vez que se recibe el ltimo byte utilizado para la trama o se llena la tabla de recepcin. En este caso, aparece un error (desbordamiento en tabla de recepcin) en la palabra %SW63 y %SW64. Si se configura un timeout diferente a cero, la recepcin finaliza cuando termina el timeout. Si selecciona un timeout de valor cero, no habr ningn timeout de recepcin. Por lo tanto, para detener la recepcin, deber activar la entrada %MSGx.R. Intercambio de mensajes El lenguaje le ofrece dos servicios de comunicacin: Instruccin EXCHx: para enviar/recibir mensajes. Bloque de funciones %MSGx: para controlar los intercambios de mensajes.

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Comunicaciones

Cuando se procesa una instruccin EXCHx, el controlador Twido utiliza el protocolo configurado para ese puerto. NOTA: Cada puerto de comunicacin puede configurarse para protocolos diferentes o para el mismo. Para acceder a la instruccin EXCHx o al bloque de funciones %MSGx para cada puerto de comunicacin, slo hay que agregar el nmero de puerto (1 o 2). Instruccin EXCHx La instruccin EXCHx permite al controlador Twido enviar o recibir informacin dirigida o procedente de dispositivos ASCII. El usuario define una tabla de palabras (%MWi:L o %KWi:L) que contiene informacin de control y los datos que se van a enviar o recibir (hasta 256 bytes en el envo o la recepcin). El formato de la tabla de palabras se describe en secciones anteriores. Los intercambios de mensajes se realizan mediante la instruccin EXCHx:

El controlador Twido debe finalizar el intercambio de la primera instruccin EXCHx antes de que se ejecute una segunda. Se debe utilizar el bloque de funciones %MSGx cuando se enven varios mensajes. El procesamiento de la instruccin de lista EXCHx se produce inmediatamente, con todos los envos iniciados bajo control de interrupcin (la recepcin de datos tambin se encuentra bajo el control de interrupcin), lo que se considera procesamiento de fondo. Bloque de funciones %MSGx El uso del bloque de funciones %MSGx es opcional; puede utilizarse para gestionar los intercambios de datos. El bloque de funciones %MSGx tiene tres propsitos: Comprobacin de errores de comunicacin La comprobacin de errores verifica que el parmetro L (longitud de la tabla de palabras) programado con la instruccin EXCHx sea lo suficientemente grande como para contener la longitud del mensaje que se va a enviar. sta se compara con la longitud programada en el byte menos significativo de la primera palabra de la tabla de palabras. Coordinacin de varios mensajes Para garantizar la coordinacin cuando se envan varios mensajes, el bloque de funciones %MSGx proporciona la informacin requerida para determinar el momento en que ha finalizado el envo del mensaje anterior.

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Comunicaciones

Envo de mensajes prioritarios El bloque de funciones %MSGx permite detener el envo del mensaje actual para permitir el envo inmediato de un mensaje urgente. El bloque de funciones %MSGx tiene una entrada y dos salidas asociadas:
Entrada/salida R %MSGx.D Definicin Restablecer entrada Comunicacin completa Descripcin Establecer en 1: reinicia la comunicacin o el bloque (%MSGx.E = 0 y %MSGx.D = 1). 0: solicitud en curso. 1: comunicacin finalizada si se produce el final del envo, se recibe el carcter final, se produce un error o se restablece el bloque. 0: longitud del mensaje y enlace correctos. 1: si hay un comando no vlido, la tabla se configura de forma incorrecta, se recibe un carcter incorrecto (velocidad, paridad, etc.) o la tabla de recepcin est llena.

%MSGx.E

Error

Limitaciones Es importante respetar las siguientes limitaciones: La disponibilidad y el tipo de puerto 2 (consulte %SW7) slo se comprueban durante el encendido o reinicio. El procesamiento de un mensaje en el puerto 1 se cancela cuando se conecta TwidoSuite. EXCHx y %MSG no pueden procesarse en un puerto configurado como conexin remota. EXCHx cancela el procesamiento del esclavo de Modbus activo. El procesamiento de las instrucciones EXCHx no se vuelve a intentar en caso de error. Puede utilizarse la opcin de restablecimiento de la entrada (R) para cancelar el procesamiento de recepcin de una instruccin EXCHx. Las instrucciones EXCHx pueden configurarse con un tiempo de inactividad para cancelar la recepcin. Los mensajes mltiples se controlan a travs de %MSGx.D.

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Errores y condiciones del modo de funcionamiento Si se produce un error durante el uso de una instruccin EXCHx, los bits %MSGx.D y %MSGx.E se establecen en 1 y la palabra de sistema %SW63 contiene el cdigo de error del puerto 1 y %SW64 contiene el cdigo de error del puerto 2.
Palabras de sistema %SW63 Uso

Cdigo de error de EXCH1: 0: operacin correcta 1: nmero excesivo de bytes para enviar (> 250) 2: tabla de envo demasiado pequea 3: tabla de palabras demasiado pequea 4: tabla de recepcin desbordada 5: temporizacin transcurrida 6: error de envo 7: comando incorrecto en la tabla 8: puerto seleccionado no configurado/disponible 9: error de recepcin 10: no se puede utilizar %KW si se est recibiendo 11: offset de envo mayor que la tabla de envo 12: offset de recepcin mayor que la tabla de recepcin 13: procesamiento EXCH detenido por el controlador Cdigo de error EXCH2: consulte %SW63.

%SW64

Efectos del reinicio del controlador en la comunicacin Si se reinicia un controlador, se producir uno de los siguientes eventos: Un inicio en fro (%S0 = 1) fuerza una reinicializacin de las comunicaciones. Un inicio en caliente (%S1 = 1) fuerza una reinicializacin de las comunicaciones. En modo de detencin, el controlador detiene todas las comunicaciones ASCII. Ejemplo de conexin ASCII Para configurar una conexin ASCII, debe seguir estos pasos: 1. 2. 3. 4. 5. Configurar el hardware. Conectar el cable de comunicacin ASCII. Configurar el puerto. Escribir una aplicacin. Inicializar el Editor de tablas de animacin.

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La ilustracin siguiente muestra el uso de las comunicaciones ASCII con un emulador de terminal en un PC. Paso 1: Configurar el hardware:

La configuracin de hardware est formada por dos conexiones serie del PC al controlador Twido con un puerto 2 EIA RS232 opcional. En un controlador modular, el puerto 2 opcional es un TWDNOZ232D o un TWDNAC232D en el TWDXCPODM. En el controlador compacto, el puerto 2 opcional es un TWDNAC232D. El controlador Twido Extreme TWDLEDCK1 slo tiene un puerto serie y por lo tanto no tiene un puerto 2. Para configurar el controlador, conecte el cable TSXPCX1031 (no mostrado) en el puerto 1 del controlador Twido. A continuacin, conecte el cable al puerto COM 1 del PC. Asegrese de que el conmutador se encuentre en la posicin 2. Por ltimo, conecte el puerto COM 2 del PC al puerto 2 EIA RS232 opcional del controlador Twido. En el paso siguiente se muestra el esquema de cableado. Paso 2: Esquema de cableado del cable de comunicacin ASCII (EIA RS232):

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Comunicaciones

Se utiliza un mnimo de 3 hilos en un cable de comunicaciones ASCII. Cruce las seales de transmisin y recepcin. NOTA: En el extremo del cable correspondiente al PC, pueden ser necesarias conexiones adicionales (como Terminal de datos preparada y Paquete de datos preparado) para satisfacer los requisitos para el establecimiento del enlace. No es necesaria ninguna conexin adicional para el controlador Twido. Paso 3: Configuracin del puerto:

Utilice una aplicacin simple de emulador de terminal en el PC para configurar el puerto COM2 y para garantizar la ausencia de control de flujo. Utilice TwidoSuite para configurar el puerto del controlador. En primer lugar, configure la opcin de hardware. En este ejemplo, se agrega el TWDNOZ232D al controlador base modular. En segundo lugar, inicialice la configuracin de comunicaciones del controlador con los mismos parmetros que los utilizados para el emulador de terminal en el PC. En este ejemplo, se escoge la letra mayscula "A" como primer carcter de fin", para concluir la recepcin de caracteres. Se selecciona un timeout de diez segundos para el parmetro "Timeout de respuesta". Slo se utilizar uno de los dos parmetros, dependiendo del que ocurra en primer lugar.

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Comunicaciones

Paso 4:Escribir la aplicacin:

Utilice TwidoSuite para crear un programa de aplicacin en tres pasos principales. En primer lugar, inicialice la tabla de control y la tabla de emisin que va a utilizar para la instruccin EXCH. En este ejemplo, se configura un comando para enviar y recibir. La cantidad de datos de envo se establece en 4 bytes, tal como se define en la aplicacin, seguida por el carcter de fin de trama utilizado (en este caso, el primer carcter de fin "A"). Los caracteres de inicio y fin no aparecen en la tabla de animacin, donde slo se muestran los caracteres de datos. En cualquier caso, cuando se utilizan estos caracteres, se transmiten automticamente o se comprueban en la recepcin (con %SW63 y %SW64). A continuacin, compruebe el bit de estado asociado a %MSG2 y enve la instruccin EXCH2, slo si el puerto est preparado. Se especifica un valor de ocho palabras para la instruccin EXCH2. Existen dos palabras de control (%MW10 y %MW11), dos palabras para enviar informacin (%MW12 y %MW13) y cuatro palabras para recibir datos (de %MW14 a %MW16). Finalmente, se detecta y se guarda el estado de error del %MSG2 en el primer bit de salida de las E/S del controlador base local. Tambin se podra aadir una comprobacin de errores adicional mediante %SW64 para una mayor precisin.

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Comunicaciones

Paso 5: Inicializar el Editor de tablas de animacin:

El ltimo paso consiste en descargar la aplicacin del controlador y ejecutarla. Inicialice el Editor de tablas de animacin para animar y ver las palabras de %MW10 a %MW16. En el emulador de terminal, los caracteres "O- K - CR - LF - A" pueden mostrarse tantas veces como haya transcurrido el timeout de respuesta del bloque EXCH. En el emulador de terminal, introduzca "T - W - I - D - O - A". Esta informacin se intercambia con el controlador Twido y se muestra en el Editor de tablas de animacin.

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Comunicaciones

Comunicaciones Modbus
Introduccin El protocolo Modbus es un protocolo master/slave que permite a un nico master solicitar respuestas de los slaves o realizar acciones dependiendo de las solicitudes. El master puede dirigirse a los slaves individuales o iniciar un mensaje de difusin para todos los slaves. Los slaves devuelven un mensaje (respuesta) a las solicitudes que se les envan individualmente. No se devuelven respuestas a las solicitudes de difusin desde el master.

ATENCIN
FUNCIONAMIENTO INCORRECTO DEL EQUIPO Asegrese de que slo exista un autmata master Modbus en el bus y de que cada slave Modbus tenga una direccin exclusiva. Si no se respeta esta precaucin, pueden alterarse los datos u obtener resultados inesperados o ambiguos. Asegrese de que todos los slaves Modbus tengan direcciones exclusivas. Dos slaves no deben tener la misma direccin. Si no se respeta esta precaucin, pueden alterarse los datos u obtener resultados inesperados o ambiguos. Si no se siguen estas instrucciones pueden producirse lesiones personales o daos en el equipo. Configuracin de hardware Puede establecerse una conexin Modbus en el puerto EIA RS232 o EIA RS485 y puede ejecutarse, como mximo, en dos puertos de comunicacin al mismo tiempo. A cada uno de estos puertos se le puede asignar su propia direccin Modbus, mediante el bit de sistema %S101 y las palabras de sistema %SW101 y %SW102 (vase pgina 748).

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Comunicaciones

En la tabla que aparece a continuacin se enumeran los dispositivos que pueden utilizarse:
Dispositivo TWDLCA10/16/24DRF, TWDLC40DRF, TWDLMDA20/40DTK, TWDLMDA20DRT TWDLEDCK1 Puer Especificaciones to 1 Autmata base provisto de un puerto EIA RS485 de tres cables con conector mini DIN.

Autmata base equipado con un tipo EIA RS485 sin aislamiento, longitud mxima a 200 m. Nota: Las siguientes opciones de configuracin no son posibles: 7 bits, ninguna paridad, 1 bit de parada 8 bits, paridad par, 2 bits de parada 8 bits, paridad impar, 2 bits de parada Mdulo de comunicacin provisto de un puerto EIA RS232 de tres cables con conector mini DIN. Nota: Este mdulo slo est disponible para los autmatas modulares. Cuando el mdulo est conectado, el autmata no puede tener un mdulo de ampliacin del monitor de operacin. Mdulo de comunicacin provisto de un puerto EIA RS485 de tres cables con conector mini DIN. Nota: Este mdulo slo est disponible para los autmatas modulares. Cuando el mdulo est conectado, el autmata no puede tener un mdulo de ampliacin del monitor de operacin. Mdulo de comunicacin provisto de un puerto EIA RS485 de tres cables con un terminal. Nota: Este mdulo slo est disponible para los autmatas modulares. Cuando el mdulo est conectado, el autmata no puede tener un mdulo de ampliacin del monitor de operacin. Adaptador de comunicacin provisto de un puerto EIA RS232 de tres cables con conector mini DIN. Nota: Este adaptador slo est disponible para los autmatas compactos de 16, 24 y 40 E/S y el mdulo de ampliacin del monitor de operacin. Adaptador de comunicacin provisto de un puerto EIA RS485 de tres cables con conector mini DIN. Nota: Este adaptador slo est disponible para los autmatas compactos de 16, 24 y 40 E/S y el mdulo de ampliacin del monitor de operacin. 125

TWDNOZ232D

TWDNOZ485D

TWDNOZ485T

TWDNAC232D

TWDNAC485D

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Comunicaciones

Dispositivo TWDNAC485T

Puer Especificaciones to 2 Adaptador de comunicacin provisto de un puerto EIA RS485 de tres cables con conector de terminal. Nota: Este adaptador slo est disponible para los autmatas compactos de 16, 24 y 40 E/S y el mdulo de ampliacin del monitor de operacin. Mdulo de ampliacin del monitor de operacin provisto de un puerto EIA RS232 de tres cables con conector mini DIN, un puerto EIA RS485 de tres cables con conector mini DIN y un puerto EIA RS485 de tres cables con un terminal. Nota: Este mdulo slo est disponible para los autmatas modulares. Cuando el mdulo est conectado, el autmata no puede tener un mdulo de ampliacin de comunicacin.

TWDXCPODM

NOTA: La presencia del puerto 2 y su configuracin (RS232 o RS485) se comprueba durante el inicio o el reinicio mediante el programa de ejecucin del firmware. Cableado nominal A continuacin, se ilustran las conexiones de un cable nominal para los tipos EIA RS232 y EIA RS485. NOTA: Si el puerto 1 se utiliza en el autmata Twido, la seal DPT del pin 5 debe conectarse al circuito comn (COM) en el pin 7. Esto indica al autmata Twido que las comunicaciones realizadas a travs del puerto 1 son Modbus y que no se utiliza el protocolo adecuado para comunicarse con el software TwidoSuite. NOTA: En el autmata TWDLEDCK1 Twido Extreme, si se emplea Modbus para la programacin, el conector de contacto de la comunicacin (22 pins) debe estar desconectado. Al aplicar 0 V a este conector (22 pins), se le indica al autmata Twido que la comunicacin a travs del puerto 1 no es el protocolo utilizado para comunicarse con el software Twido.

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Comunicaciones

A continuacin, aparecen representadas las conexiones de cables efectuadas en cada dispositivo remoto.

Configuracin de software Para configurar el autmata con el fin de utilizar una conexin serie para enviar y recibir caracteres mediante el protocolo Modbus, deber proceder como se explica a continuacin:
Paso 1 2
1

Descripcin Configurar el puerto serie para el protocolo Modbus mediante TwidoSuite.1 Crear en la aplicacin una tabla de envo/recepcin que ser utilizada por la instruccin EXCHx.

Las siguientes opciones de configuracin no son posibles para el Twido Extreme TWDLEDCK1: 7 bits, ninguna paridad, 1 bit de parada 8 bits, paridad par, 2 bits de parada 8 bits, paridad impar, 2 bits de parada

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Comunicaciones

Configuracin del puerto Un autmata Twido puede utilizar su puerto 1 primario o un puerto 2 configurado de forma opcional para utilizar el protocolo Modbus. (El autmata Twido Extreme TWDLEDCK1 slo tiene un puerto serie.) Para configurar un puerto serie para Modbus:
Paso 1 2 3 4 Accin Definir todos los mdulos o adaptadores de comunicacin adicionales configurados en la base. Declarar la red Modbus en el paso Describir de TwidoSuite (consulte . Seleccionar Puerto 1 (o Puerto 2, si est instalado) para configurar la ventana Describir (consulte ). Para configurar el elemento Modbus, utilizar uno de estos dos mtodos: Hacer clic en el icono Configurar de la barra de herramientas y elegir el elemento Modbus en el grfico de descripcin. Hacer doble clic en el elemento Modbus en el grfico de descripcin. Para acceder al cuadro de dilogo Funcin asociado a los parmetros de hardware de conexin Modbus, seguir uno de estos dos mtodos: Hacer clic en el icono Configurar de la barra de herramientas y elegir la conexin Modbus en el grfico de descripcin. Hacer doble clic en la conexin Modbus en el grfico de descripcin. Configurar el cuadro de dilogo Funcin que aparece, tal como se explica en los pasos siguientes.

7 8

Seleccionar Modbus en el cuadro Protocolo:Tipo. Establecer los parmetros de comunicaciones asociados. Las siguientes opciones de configuracin no son posibles para el autmataTwido Extreme TWDLEDCK1: 7 bits, ninguna paridad, 1 bit de parada 8 bits, paridad par, 2 bits de parada 8 bits, paridad impar, 2 bits de parada

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Comunicaciones

Modbus Master El modo master de Modbus permite al autmata enviar una solicitud Modbus a un slave y esperar una respuesta. El modo master de Modbus slo se admite a travs de la instruccin EXCHx. El modo master de Modbus admite Modbus ASCII y Modbus RTU. El tamao mximo de las tramas enviadas o recibidas es de 250 bytes. La tabla de palabras asociada a la instruccin EXCHx est formada por tablas de control, de envo y de recepcin.
Byte ms significativo Tabla de control Comando Offset de recepcin Tabla de envo Byte 1 enviado ... ... Byte n+1 enviado Tabla de recepcin Byte 1 recibido ... ... Byte p+1 recibido Byte 2 recibido ... Byte p recibido Byte menos significativo Longitud (envo/recepcin) Offset de envo Byte 2 enviado ... Byte n enviado

NOTA: Adems de las solicitudes a los slaves individuales, el autmata del master de Modbus puede iniciar la difusin de una solicitud a todos los slaves. En caso de una solicitud de difusin, el byte de comando debe establecerse en 00, mientras que la direccin de slave debe establecerse en 0. Tabla de control El byte de longitud contiene la longitud de la tabla de envo (250 bytes mx.), que se sobrescribe con el nmero de caracteres recibidos al final de la recepcin, en caso de que sta se solicite. Este parmetro es la longitud en bytes de la tabla de envo. Si el parmetro de offset del envo es igual a 0, ser igual a la longitud de la trama de envo. Si el parmetro de offset del envo no es igual a 0, no se enviar un byte de la tabla de envo (indicado por el valor de offset) y este parmetro ser igual a la longitud de la propia trama ms 1. El byte de comando, en caso de que se produzca una solicitud RTU Modbus (excepto para una difusin), debe ser siempre igual a 1 (en el envo y la recepcin).

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El byte de offset de envo contiene el rango (1 para el primer byte, 2 para el segundo byte, etc.) dentro de la tabla de envo del byte que se ignorar cuando se enven los bytes. Se utiliza para gestionar los envos asociados a los valores de byte/palabra del protocolo Modbus. Por ejemplo, si este byte es igual a 3, el tercer byte se ignorar, haciendo que el cuarto byte de la tabla sea el tercero en enviarse. El byte de offset de recepcin contiene el rango (1 para el primer byte, 2 para el segundo byte, etc.) dentro de la tabla de recepcin que se agregar cuando se enve el paquete. Se utiliza para gestionar los envos asociados a los valores de byte/palabra del protocolo Modbus. Por ejemplo, si este byte es igual a 3, el tercer byte de la tabla se representar con un cero y el tercer byte recibido se introducir en la cuarta ubicacin de la tabla. Tablas de emisin/recepcin En uno de los dos modos (Modbus ASCII o Modbus RTU), la tabla de envo se cumplimenta con la solicitud antes de ejecutar la instruccin EXCHx. En el momento de la ejecucin, el autmata determina cul es la capa de enlace de datos y realiza todas las conversiones necesarias para procesar el envo y la respuesta. Los caracteres de inicio, fin y comprobacin no se almacenan en las tablas de emisin/recepcin. Una vez enviados todos los bytes, el autmata cambia a modo de recepcin y espera a recibir los bytes. La recepcin finaliza de una de las formas siguientes: Se detecta un timeout en un carcter o en una trama. Los caracteres de fin de trama se recibe en modo ASCII. La tabla de recepcin est llena. Las entradas de byte X enviado contienen los datos del protocolo Modbus (codificacin RTU) que se va a emitir. Si el puerto de comunicacin est configurado para Modbus ASCII, los caracteres de trama correctos se agregan al envo. El primer byte contiene la direccin del dispositivo (especfica o general), el segundo byte contiene el cdigo de funcin y el resto contiene informacin asociada al cdigo de funcin. NOTA: Se trata de una aplicacin tpica, pero que no define todas las posibilidades. No se realizar ninguna validacin de los datos que se estn enviando. Los bytes X recibidos contienen los datos del protocolo Modbus (codificacin RTU) que se van a recibir. Si el puerto de comunicacin est configurado para Modbus ASCII, los caracteres de trama correctos se eliminan de la respuesta. El primer byte contiene la direccin del dispositivo, el segundo byte contiene el cdigo de funcin (o cdigo de respuesta) y el resto contiene informacin asociada al cdigo de funcin. NOTA: Se trata de una aplicacin tpica, pero que no define todas las posibilidades. No se realizar ninguna validacin de los datos que se estn recibiendo, excepto para la verificacin de la suma de control.
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Twido El modo slave Modbus permite al autmata responder a las solicitudes Modbus estndar procedentes de un master de Modbus. Cuando el cable TSX PCX1031 se conecta al autmata, las comunicaciones de TwidoSuite se inician en el puerto, inhabilitando temporalmente el modo de comunicacin que estaba en ejecucin antes de que se conectara el cable. El protocolo Modbus admite dos formatos de capa de enlace de datos: ASCII y RTU. Cada uno est definido por la implementacin de la capa fsica: ASCII utiliza 7 bits de datos y RTU utiliza 8 bits de datos. Cuando se utiliza el modo Modbus ASCII, cada byte del mensaje se enva como dos caracteres ASCII. La trama Modbus ASCII comienza con un carcter inicial (':') y puede finalizar con dos caracteres finales (CR y LF). El carcter de final de trama es, de forma predeterminada, 0x0A (avance de lnea) y el usuario puede modificar el valor de este byte durante la configuracin. El valor de comprobacin para la trama Modbus ASCII es un complemento de dos de la trama, excluyendo los caracteres inicial y final. El modo Modbus RTU no vuelve a formatear el mensaje antes de transmitirlo; sin embargo, utiliza un modo de clculo de suma de control diferente, especificado como CRC. La capa de enlace de datos de Modbus tiene las limitaciones siguientes: Direccin 1-247 Bits: 128 bits previa solicitud Palabras: 125 palabras de 16 bits previa solicitud Intercambio de mensajes El lenguaje le ofrece dos servicios de comunicacin: Instruccin EXCHx: para enviar/recibir mensajes. Bloque de funcin %MSGx: para controlar los intercambios de mensajes. Cuando se procesa una instruccin EXCHx, el autmata Twido utiliza el protocolo configurado para dicho puerto. NOTA: Cada puerto de comunicacin puede configurarse para protocolos diferentes o para el mismo. Para acceder a la instruccin EXCHx o al bloque de funcin %MSGx para cada puerto de comunicacin, slo hay que agregar el nmero de puerto (1 2).

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Instruccin EXCHx La instruccin EXCHx permite al autmata Twido enviar o recibir informacin dirigida o procedente de dispositivos Modbus. El usuario define una tabla de palabras (%MWi:L) que contiene informacin de control y los datos que se van a enviar o recibir (hasta 250 bytes en el envo o recepcin). El formato de la tabla se describe en secciones anteriores. Los intercambios de mensajes se realizan mediante la instruccin EXCHx:

El autmata Twido debe finalizar el intercambio de la primera instruccin EXCHx antes de que se ejecute una segunda. Se debe utilizar el bloque de funcin %MSGx cuando se enven varios mensajes. El procesamiento de la instruccin de lista EXCHx se produce inmediatamente, con todos los envos iniciados bajo control de interrupcin (la recepcin de datos tambin se encuentra bajo el control de interrupcin), lo que se considera procesamiento de fondo. Bloque de funcin %MSGx El uso del bloque de funcin %MSGx es opcional; puede utilizarse para gestionar los intercambios de datos. El bloque de funcin %MSGx tiene tres propsitos: Comprobacin de errores de comunicacin La comprobacin de errores verifica que el parmetro L (longitud de la tabla de palabras) programado con la instruccin EXCHx sea lo suficientemente grande como para contener la longitud del mensaje que se va a enviar. sta se compara con la longitud programada en el byte menos significativo de la primera palabra de la tabla de palabras. Coordinacin de varios mensajes Para garantizar la coordinacin cuando se envan varios mensajes, el bloque de funcin %MSGx proporciona la informacin requerida para determinar el momento en que ha finalizado el envo del mensaje anterior. Envo de mensajes prioritarios El bloque de funcin %MSGx permite detener el envo del mensaje actual para permitir el envo inmediato de un mensaje urgente.

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El bloque de funcin %MSGx tiene una entrada y dos salidas asociadas:


Entrada/salida R %MSGx.D Definicin Restablecer entrada Comunicacin completa Descripcin Ajuste en 1: reinicia la comunicacin o el bloque (%MSGx.E = 0 y %MSGx.D = 1). 0: solicitud en curso. 1: comunicacin finalizada si se produce el final del envo, se recibe el carcter final, se produce un error o se restablece el bloque. 0: longitud del mensaje y enlace correctos. 1: si hay un comando no vlido, la tabla se configura de forma incorrecta, se recibe un carcter incorrecto (velocidad, paridad, etc.) o la tabla de recepcin est llena.

%MSGx.E

Error

Limitaciones Es importante respetar las siguientes limitaciones: La presencia y la configuracin del puerto 2 (RS2323 o RS485) se comprueban durante el encendido o reinicio. El procesamiento de un mensaje en el puerto 1 se cancela cuando se conecta TwidoSuite. EXCHx y %MSG no pueden procesarse en un puerto configurado como conexin remota. EXCHx cancela el procesamiento del slave de Modbus activo. El procesamiento de las instrucciones EXCHx no se vuelve a intentar en caso de error. Puede utilizarse la opcin de restablecimiento de la entrada (R) para cancelar el procesamiento de recepcin de una instruccin EXCHx. Las instrucciones EXCHx pueden configurarse con un tiempo de inactividad para cancelar la recepcin. Los mensajes mltiples se controlan a travs de %MSGx.D.

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Errores y condiciones del modo de funcionamiento Si se produce un error durante el uso de una instruccin EXCHx, los bits %MSGx.D y %MSGx.E se establecen en 1 y la palabra de sistema %SW63 contiene el cdigo de error del puerto 1 y %SW64 contiene el cdigo de error del puerto 2.
Palabras de sistema %SW63 Uso

Cdigo de error EXCH1: 0: operacin correcta 1: nmero excesivo de bytes para enviar (> 250) 2: tabla de envo demasiado pequea 3: tabla de palabras demasiado pequea 4: tabla de recepcin desbordada 5: temporizacin transcurrida 6: envo 7: comando incorrecto en la tabla 8: puerto seleccionado no configurado/disponible 9: error de recepcin 10: no se puede utilizar %KW si se est recibiendo 11: offset de envo mayor que la tabla de envo 12: offset de recepcin mayor que la tabla de recepcin 13: procesamiento EXCH detenido por el autmata Cdigo de error EXCH2: consulte %SW63.

%SW64

Reinicio del autmata del master Si se reinicia un autmata de master/slave, se producir uno de los siguientes eventos: Un inicio en fro (%S0 = 1) fuerza una reinicializacin de las comunicaciones. Un inicio en caliente (%S1 = 1) fuerza una reinicializacin de las comunicaciones. En modo de detencin, el autmata detiene todas las comunicaciones Modbus. Ejemplo 1 de conexin Modbus Para configurar una conexin Modbus, debe seguir estos pasos: 1. 2. 3. 4. 5. Configurar el hardware:1 Conectar el cable de comunicacin Modbus. Configurar el puerto. Escribir una aplicacin. Inicializar el Editor de tablas de animacin.

Los siguientes diagramas muestran el uso del cdigo 3 de la solicitud Modbus para leer las palabras de salida de un slave. En este ejemplo se utilizan dos autmatas Twido.
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1Las

siguientes opciones de configuracin no son posibles para el autmataTwido Extreme TWDLEDCK1: 7 bits, ninguna paridad, 1 bit de parada 8 bits, paridad par, 2 bits de parada 8 bits, paridad impar, 2 bits de parada Paso 1: Configurar el hardware:

La configuracin del hardware est integrada por dos autmatas Twido. Uno se configura como master de Modbus y el otro como slave de Modbus. NOTA: En este ejemplo, cada autmata se ha configurado para utilizar EIA RS-485 en el puerto 1 y un puerto 2 opcional EIA RS485. En un autmata modular, el puerto 2 opcional puede ser un TWDNOZ485D o un TWDNOZ485T; si se utiliza TWDXCPODM, puede ser un TWDNAC485D o un TWDNAC485T. En un controlador compacto, el puerto 2 opcional puede ser TWDNAC485D o TWDNAC485T. El autmata Twido Extreme TWDLEDCK1 slo tiene un puerto serie y por lo tanto no tiene un puerto 2. Para configurar cada autmata, conecte el cable TSX PCX1031 al puerto 1 del autmata. NOTA: El cable TSX PCX1031 slo se puede conectar simultneamente a un controlador y al puerto 1 EIA RS485. A continuacin, conecte el cable al puerto COM 1 del PC. Asegrese de que el cable est en posicin 2. Descargue y compruebe la aplicacin. Repita el procedimiento con el segundo autmata.

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Paso 2: Conectar el cable de comunicaciones Modbus:

El cableado de este ejemplo muestra una conexin punto a punto sencilla. Las tres seales D1(A+), D0(B-) y COM(0V) estn cableadas segn el diagrama. Si se utiliza el puerto 1 del autmata Twido, la seal DPT (pin 5) deber conectarse al circuito comn (pin 7). Este condicionamiento del DPT determina si TwidoSuite est conectado. Si est conectado a tierra, el autmata utilizar la configuracin de puerto establecida en la aplicacin para determinar el tipo de comunicacin. En el autmata TWDLEDCK1 Twido Extreme si se emplea Modbus para la programacin debe estar desconectado el conector de contacto de la comunicacin (22 pins). Al aplicar 0 V a este conector (22 pins), se le indicar al autmata Twido que la comunicacin a travs del puerto 1 no es el protocolo utilizado para comunicarse con el software Twido. Paso 3: Configuracin del puerto1:

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1Las

siguientes opciones de configuracin no son posibles para el autmataTwido Extreme TWDLEDCK1: 7 bits, ninguna paridad, 1 bit de parada 8 bits, paridad par, 2 bits de parada 8 bits, paridad impar, 2 bits de parada Los puertos opcionales EIA RS485 estn configurados en las aplicaciones master y slave. Asegrese de que los parmetros de comunicacin del autmata se hayan modificado en el protocolo Modbus y con direcciones diferentes. En este ejemplo, el master se pone a una direccin de 1 y el slave a una direccin de 2. El nmero de bits se pone a 8, lo que indica que se utilizar el modo RTU Modbus. Si hubiera 7, se utilizara el modo Modbus ASCII. El otro cambio realizado en un valor predeterminado es incrementar el timeout de respuesta a 1 segundo. NOTA: Puesto que se ha seleccionado el modo RTU Modbus, no se tiene en cuenta el parmetro "Fin de trama". Paso 4: Escribir la aplicacin:

Con ayuda de TwidoSuite, se escribe un programa de aplicacin para el master y el slave. Para el slave, simplemente se escriben algunas palabras de memoria para un conjunto de valores conocidos. En el master, se inicializa la tabla de palabras de la instruccin EXCHx para leer cuatro palabras del slave en la direccin 2 del Modbus que comienza en la ubicacin %MW0. NOTA: Preste atencin al uso del offset RX ajustado en %MW1 del master de Modbus. El offset de tres aadir un byte (valor = 0) en la tercera posicin del rea de recepcin de la tabla. De este modo, las palabras se alinean en el master, de forma que se mantengan dentro de los lmites de palabras. Sin este offset, cada palabra de datos se dividira en dos palabras en el bloque de intercambio. Este offset se utiliza por comodidad. Antes de ejecutar la instruccin EXCH2, la aplicacin comprueba el bit de comunicacin asociado con %MSG2. Finalmente, el estado de error de %MSG2 se detecta y se almacena en el primer bit de salida en la E/S del autmata base local. Tambin se podra aadir una comprobacin de errores adicional mediante %SW64 para una mayor precisin.
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Paso 5:Inicializar el Editor de tablas de animacin en el master:

Despus de descargar y configurar cada autmata para que se ejecute, abra una tabla de animacin en el master. Examine la seccin de respuesta de la tabla para comprobar que el cdigo de respuesta sea 3 y asegurarse de que se haya ledo el nmero de bytes correcto. En este ejemplo, tambin se puede comprobar que las palabras ledas del slave (comenzando por %MW7) estn correctamente alineadas con los lmites de palabras del master. Ejemplo 2 de conexin Modbus El diagrama que aparece a continuacin muestra el uso de la solicitud 16 del Modbus para escribir palabras de salida en un slave. En este ejemplo se utilizan dos autmatas Twido. Paso 1: Configurar el hardware:

La configuracin de hardware es idntica a la del ejemplo anterior.

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Paso 2: Conectar el cable de comunicaciones Modbus (RS485):

El cableado de comunicacin Modbus es idntico al del ejemplo anterior. Paso 3: Configuracin del puerto:

La configuracin del puerto es idntica a la del ejemplo anterior.

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Paso 4: Escribir la aplicacin:

Con ayuda de TwidoSuite, se crea un programa de aplicacin para el master y el slave. Para el slave, escriba una nica palabra de memoria %MW18. Con esto, se asignar espacio en el slave para las direcciones de memoria desde %MW0 hasta %MW18. Sin asignacin de espacio, la solicitud Modbus intentara escribir en ubicaciones del slave inexistentes. En el master, se inicializa la tabla de palabras de la instruccin EXCH2 para leer 4 bytes en el slave en la direccin 2 del Modbus en la direccin %MW16 (10 hexadecimal). NOTA: Observe el uso del offset de envo definido en %MW1 de la aplicacin del master de Modbus. El offset de siete suprimir el byte ms alto de la sexta palabra (el valor 00 hexadecimal en %MW5). De esta forma, se alinean los valores de datos en la tabla de envo de la tabla de palabras, de modo que se mantengan dentro de los lmites de palabras. Antes de ejecutar la instruccin EXCH2, la aplicacin comprueba el bit de comunicacin asociado con %MSG2. Finalmente, el estado de error de %MSG2 se detecta y se almacena en el primer bit de salida en la E/S del autmata base local. Tambin se podra aadir una comprobacin de errores adicional mediante %SW64 para una mayor precisin.

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Paso 5: Inicializar el Editor de tablas de animacin: Cree la siguiente tabla de animacin en el master.

Cree la siguiente tabla de animacin en el slave:

Despus de descargar y configurar todos los autmatas para que se ejecuten, abra una tabla de animacin en el autmata slave. Los dos valores de %MW16 y %MW17 se escriben en el slave. En el master, la tabla de animacin se puede utilizar para examinar la parte de la tabla de recepcin de los datos de intercambio. Estos datos indican la direccin del slave, el cdigo de respuesta, la primera palabra escrita y el nmero de palabras escritas comenzando por %MW8 en el ejemplo anterior.

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Solicitudes estndar Modbus


Introduccin Estas solicitudes se utilizan para intercambiar palabras de memoria o bits entre dispositivos remotos. Se utiliza el mismo formato de tabla para los modos RTU y ASCII.
Formato Bit Palabra Nmero de serie %Mi %MWi

Master de Modbus: lectura de N bits Esta tabla representa las solicitudes 01 y 02.
Tabla ndice Tabla de control 0 1 Tabla de envo 2 3 4 Tabla de recepcin (despus de la respuesta) 5 6 Byte ms significativo 01 (emisin/recepcin) 03 (offset de recepcin) Slave a (de 1 a 247) Byte menos significativo 06 (longitud de emisin) (*) 00 (offset de emisin) 01 02 (cdigo de solicitud)

Direccin del primer bit que se va a leer N1 = Nmero de bits que se van a leer Slave a (de 1 a 247) 00 (byte aadido por la accin offset Rx) 01 02 (cdigo de respuesta) N2 = Nmero de bytes de datos que se van a leer = [1+(N1-1)/8], donde [] significa parte integral Valor del 2.o byte (si N1>1)

7 8

Valor del 1. byte (valor = 00 01) Valor del 3.o byte (si N1>1)

... (N2/2)+6 (si N2 es par) (N2/2+1)+6 (si N2 es impar Valor del byte N2 (si N1>1)

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(*) Este byte recibe tambin la longitud de la cadena emitida despus de la respuesta Master de Modbus: lectura de N palabras Esta tabla representa las solicitudes 03 y 04.
Tabla ndice Tabla de control 0 1 Tabla de envo 2 3 4 Tabla de recepcin (despus de la respuesta) 5 6 7 8 ... N+6 Palabra N leda (si N>2) Byte ms significativo 01 (emisin/recepcin) 03 (offset de recepcin) Slave a (de 1 a 247) Byte menos significativo 06 (longitud de emisin) (*) 00 (offset de emisin) 03 04 (cdigo de solicitud)

Direccin de la primera palabra que se va a leer N = Nmero de palabras de lectura (1) Slave a (de 1 a 247) 00 (byte aadido por la accin offset Rx) Primera palabra leda Segunda palabra leda (si N>1) 03 04 (cdigo de respuesta) 2*N (nmero de bytes ledos)

(*) Este byte recibe tambin la longitud de la cadena emitida despus de la respuesta NOTA: El offset Rx = 3 agregar un byte (valor = 0) en la tercera posicin de la tabla de recepcin. Esto permite un buen posicionamiento en esta tabla del nmero de bytes ledos y de los valores de las palabras ledas. Master de Modbus: escritura de un bit Esta tabla representa la solicitud 05.
Tabla ndice Tabla de control 0 1 Tabla de envo 2 3 4 Byte ms significativo 01 (emisin/recepcin) 00 (offset de recepcin) Slave a (de 1 a 247) Byte menos significativo 06 (longitud de emisin) (*) 00 (offset de emisin) 05 (cdigo de solicitud)

Direccin del bit que se va a escribir Valor del bit que se va a escribir

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Tabla ndice Tabla de recepcin (despus de la respuesta) 5 6 7

Byte ms significativo Slave a (de 1 a 247) Direccin del bit escrito Valor escrito

Byte menos significativo 05 (cdigo de respuesta)

(*) Este byte recibe tambin la longitud de la cadena emitida despus de la respuesta. NOTA: Esta solicitud no necesita utilizar un offset. La trama de respuesta es la misma que la de esta solicitud (en un caso normal). Para asignar el valor 1 a un bit, la palabra asociada en la tabla de emisin debe contener el valor FF00H, y 0 para asignar a un bit este valor. Master de Modbus: escritura de una palabra Esta tabla representa la solicitud 06.
Tabla ndice Tabla de control 0 1 Tabla de envo 2 3 4 Tabla de recepcin (despus de la respuesta) 5 6 7 Byte ms significativo 01 (emisin/recepcin) 00 (offset de recepcin) Slave a (de 1 a 247) Byte menos significativo 06 (longitud de emisin) (*) 00 (offset de emisin) 06 (cdigo de solicitud)

Direccin de la palabra que se va a escribir Valor de la palabra que se va a escribir Slave a (de 1 a 247) 06 (cdigo de respuesta)

Direccin de la palabra escrita Valor escrito

(*) Este byte recibe tambin la longitud de la cadena emitida despus de la respuesta. NOTA: Esta solicitud no necesita utilizar un offset. La trama de respuesta es la misma que la de esta solicitud (en un caso normal).

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Master de Modbus: escritura de N bits Esta tabla representa la solicitud 15.


Tabla ndice Tabla de control 0 1 Tabla de envo 2 3 4 5 Byte ms significativo 01 (emisin/recepcin) 00 (offset de recepcin) Slave a (de 1 a 247) Byte menos significativo 8 + nmero de bytes (emisin) 07 (offset de emisin) 15 (cdigo de solicitud)

Nmero del primer bit que se va a escribir N1 = Nmero de bits que se van a escribir 00 (byte no enviado, efecto de offset) N2 = Nmero de bytes de los datos que se van a escribir = [1+(N1-1)/8], donde [] significa parte integral Valor del 2.o byte Valor del 4.o byte

6 7 ... (N2/2)+5 (si N2 es par) (N2/2+1)+5 (si N2 es impar) Tabla de recepcin (despus de la respuesta)

Valor del 1.o byte Valor del 3.o byte

Valor del byte N2

Slave a (de 1 a 247)


o

15 (cdigo de respuesta)

Direccin del 1. bit escrito Direccin de los bits escritos (= N1)

NOTA: La operacin Desplazamiento de emisin = 7 suprimir el sptimo byte de la trama enviada. Permite tambin una buena correspondencia entre los valores de las palabras en la tabla de emisin.

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Master de Modbus: escritura de N palabras Esta tabla representa la solicitud 16.


Tabla ndice Tabla de control 0 1 Tabla de envo 2 3 4 5 6 7 ... N+5 Tabla de recepcin (despus de la respuesta) N+6 N+7 N+8 Valores N que se van a escribir Slave a (de 1 a 247) 16 (cdigo de respuesta) Byte ms significativo 01 (emisin/recepcin) 00 (offset de recepcin) Slave a (de 1 a 247) Byte menos significativo 8 + (2*N) (longitud de emisin) 07 (offset de emisin) 16 (cdigo de solicitud)

Direccin de la primera palabra que se va a escribir N = Nmero de palabras que se van a escribir 00 (byte no enviado, efecto 2*N = N. de bytes que se de offset) van a escribir Primer valor de la palabra que se va a escribir Segundo valor que se va a escribir

Direccin de la primera palabra escrita Direccin de las palabras escritas (= N)

NOTA: La operacin Offset de emisin = 7 suprimir el sptimo byte de la trama enviada. Permite tambin una buena correspondencia entre los valores de las palabras en la tabla de emisin.

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Cdigos de funcin Modbus 23 (MB FC) - Lectura/escritura de varios registros y N palabras


Descripcin El cdigo de funcin de lectura y escritura de varios registros genera una combinacin de una operacin de lectura y una operacin de escritura en una transaccin Modbus. NOTA: La operacin de escritura se realiza antes de la operacin de lectura. Los registros de mantenimiento se direccionan desde cero. Por lo tanto, los registros de mantenimiento 1 a 16 se direccionan en la PDU de 0 a 15. Parmetros de solicitud La solicitud especifica la direccin de inicio y el nmero de registros de mantenimiento que se deben leer, as como la direccin de inicio, el nmero de registros de mantenimiento y los datos que se deben escribir. El recuento de bytes especifica el nmero de bytes que se escribirn en el campo de escritura de datos. En las tablas siguientes se resumen los valores de los parmetros de solicitud de lectura y escritura de varios registros:
Parmetro Cdigo de funcin Lectura de la direccin inicial Volumen de lectura Escritura de la direccin inicial Volumen de escritura Escritura de recuento de bytes Escritura de valores de registros Nmero de bytes 1 byte 2 bytes 2 bytes 2 bytes 2 bytes 1 byte N* x 2 bytes Valores 0x17 De 0x0000 a 0xFFFF De 0x0000 a 0x0076 aproximadamente De 0x0000 a 0xFFFF De 0x0000 a 0x0076 aproximadamente N* x 2

N* es la cantidad que se debe escribir.

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Parmetros de respuesta La respuesta estndar contiene los datos del grupo de registros ledos. El parmetro de recuento de bytes especifica el nmero de bytes que se incluirn en el campo de lectura de datos. En las tablas siguientes se resumen los valores de los parmetros de respuesta de lectura y escritura de varios registros:
Parmetro Cdigo de funcin Recuento de bytes Lectura de valores de registros Nmero de bytes 1 byte 1 byte N* x 2 bytes Valores 0x17 N* x 2

N* es la cantidad que se debe escribir. Parmetros de error En la tabla siguiente se detallan los valores de los errores devueltos.
Parmetro Cdigo de error Cdigo de excepcin Nmero de bytes 1 byte 1 byte Valores 0x97 01, 02, 03 o 04

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Tablas de envo/recepcin En las tablas siguientes se proporcionan los parmetros de bytes significativos para el envo/recepcin:
ndice Tabla de control 0 1 Tabla de envo 2 3 4 5 6 7 8 9 ... N+5 Tabla de recepcin (despus de la respuesta) N+6 N+7 N+8 N+9 ... X+N+7 Palabra N leda ( si N>2) Valor N que se va a escribir Direccin esclava (1,,,147) 00 ( bytes agregados debido al offset de envo) Primera palabra leda Segunda palabra leda ( X>1) 23 (cdigo de peticin) 2*X = NB de bytes ledos Byte ms significativo 01 (envo/recepcin) 03 (offset de recepcin) Byte menos significativo 12 + (2N) (longitud de envo) 11 (offset de envo)

2 direcciones esclavas (1,,,147) 23 (cdigo de peticin) Direccin de la primera palabra que se leer X = Cantidad de palabras que se leern Direccin de la primera palabra que se escribir N = Nmero de palabras que se va a escribir 00 (byte no enviado, efecto de offset) Primer valor que se va a escribir Segundo valor que se va a escribir 2*N = NB de bytes que se va a escribir

NOTA: Este cdigo de peticin 23 slo est disponible con la base Twido TWDLCxx40DRF.

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Cdigos de funcin Modbus 43/14 (MB FC) - Lectura de identificacin de dispositivo


Descripcin El cdigo de funcin de lectura de identificacin de dispositivo recupera la identificacin de un dispositivo remoto, as como cualquier informacin adicional relativa a su descripcin fsica y de funcionamiento. La interfase de lectura de identificacin de dispositivo est diseada como un espacio de direcciones compuesto por un grupo de elementos de datos direccionables. Los elementos de datos se denominan objetos identificados por un ID de objeto. Estructura de identificacin de dispositivo La interfase contiene tres categoras de objetos: Identificacin de dispositivo bsica - Todos los objetos de esta categora son obligatorios: Nombre de proveedor Nmero de parte Nmero de revisin Identificacin de dispositivo habitual - Adems de los objetos de datos bsicos, el dispositivo proporciona objetos de datos de identificacin y descripcin adicionales y opcionales. Todos los objetos de esta categora se definen en la normativa, pero su implementacin es opcional. Identificacin de dispositivo ampliada - Adems de los objetos de datos habituales, el dispositivo proporciona datos privados de identificacin y descripcin adicionales y opcionales sobre sus elementos fsicos. Todos estos objetos de datos dependen del dispositivo.

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Los objetos de interfase se resumen en la tabla que se muestra a continuacin:


ID de objeto 0x00 0x01 0x02 0x03 0x04 0x05 0x06 0x07 ... 0x7F 0x80 ... 0xFF Nombre/Descripcin del objeto Tipo Nombre de proveedor Nmero de parte Revisin principal o secundaria URL de proveedor Nombre del producto Nombre del modelo Nombre de la aplicacin de usuario Reservado Cadena ASCII Cadena ASCII Cadena ASCII Cadena ASCII Cadena ASCII Cadena ASCII Cadena ASCII Ob/Op Obligatorio Obligatorio Obligatorio Opcional Opcional Opcional Opcional Opcional Habitual Categora Bsica

De forma opcional, se pueden definir objetos privados. El rango [0x80 - 0xFF] depende del producto.

Depende del dispositivo

Opcional

Ampliada

Parmetros de solicitud La solicitud del cdigo de funcin de lectura de identificacin de dispositivo consta de los parmetros siguientes:
Parmetro Cdigo de funcin Descripcin Cdigo de funcin 43 (decimal), 20x2B (hex.).

Se asigna el nmero 14 a la interfase encapsulada Modbus, que Tipo de interfase encapsulada Modbus identifica la interfase de solicitud de lectura de identificacin. (Modbus Encapsulated Interface, MEI)

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Parmetro

Descripcin

Cdigo de Cdigo de identificacin de lectura de dispositivo: este parmetro identificacin de define cuatro tipos de acceso: 01 - solicitud de recuperacin de la identificacin de dispositivo lectura de dispositivo bsica (acceso de flujo) 02 - solicitud de recuperacin de la identificacin de dispositivo habitual (acceso de flujo) 03 - solicitud de recuperacin de la identificacin de dispositivo ampliada (acceso de flujo) 04 - solicitud de recuperacin de un objeto de identificacin especfico (acceso individual) En caso de que el cdigo de identificacin de lectura de dispositivo no sea vlido, se devolver un cdigo de excepcin 03 en la respuesta. Nota: Si se solicita al servidor un nivel de descripcin (cdigo de identificacin de lectura de dispositivo) superior a su nivel de conformidad, ste debe responder de acuerdo con su nivel de conformidad real. ID de objeto Para los cdigos de identificacin de lectura de dispositivo 01, 02 03 - acceso de flujo Se utiliza este parmetro si una respuesta no se ajusta en una respuesta nica y si es necesario generar varias transacciones (solicitudes/respuestas) para obtener una respuesta completa. El byte de ID de objeto proporciona la identificacin del primer objeto que debe recuperarse. Para la primera transaccin, el ID de objeto debe establecerse en 0 para obtener el inicio de los datos de identificacin de dispositivo. Para las transacciones siguientes, el ID de objeto debe establecerse en el valor devuelto por el servidor en la respuesta anterior. Si el ID de objeto no coincide con ningn objeto conocido, el servidor responde como si el ID de objeto se hubiera establecido en 0 y se reinicia al principio. Para el cdigo de identificacin de lectura de dispositivo 04 acceso individual El ID de objeto identifica el objeto que debe devolverse. Si el ID de objeto no coincide con ningn objeto conocido, el servidor devuelve una respuesta de excepcin con el cdigo de excepcin 02 (direccin de datos no vlida).

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Tabla de valores de parmetros de solicitud Los parmetros de solicitud pueden recibir los valores siguientes:
Parmetro Cdigo de funcin Tipo MEI Cdigo de identificacin del dispositivo de lectura ID de objeto Bytes 1 byte 1 byte 1 byte 1 byte Valores posibles 0x2B 0x0E 01, 02, 03, 04 De 0x00 a 0xFF

Parmetros de respuesta En la tabla siguiente se describen los parmetros de respuesta devueltos por la solicitud de lectura de identificacin de dispositivo:
Parmetro Cdigo de funcin Descripcin Cdigo de funcin 43 (decimal), 20x2B (hex.).

Tipo de interfase Se asigna el nmero 14 a MEI, que identifica la interfase de encapsulada Modbus solicitud de lectura de identificacin. (MEI, del ingls "Modbus Encapsulated Interface") Los cdigos de identificacin de lectura de dispositivo son idnticos Cdigo de a los cdigos incluidos en la solicitud: 01, 02, 03 04. identificacin de lectura de dispositivo Nivel de conformidad Nivel de conformidad de identificacin del dispositivo y tipo de acceso admitidos: 01 - identificacin bsica (slo acceso de flujo) 02 - identificacin habitual (slo acceso de flujo) 03 - identificacin ampliada (slo acceso de flujo) 81 - identificacin bsica (acceso individual y de flujo) 82 - identificacin habitual (acceso individual y de flujo) 83 - identificacin ampliada (acceso individual y de flujo)

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Parmetro Ms seguimientos

Descripcin Para los cdigos de identificacin de lectura de dispositivo 01, 02 03 - acceso de flujo Si la respuesta devuelta no se ajusta en una respuesta nica, se requerirn varias transacciones para enviarla. Se aplica lo siguiente: 00: no existen ms objetos disponibles FF: existen otros objetos de identificacin disponibles y se requieren ms transacciones Modbus. Para el cdigo de identificacin de lectura de dispositivo 04 acceso individual Este parmetro debe definirse en 00.

Siguiente ID de objeto

Si Ms seguimientos se establece en FF, el parmetro contiene la identificacin del objeto siguiente que se va a solicitar. Por el contrario, si Ms seguimientos se establece en 00, este parmetro tambin deber establecerse en 00 (dejar de ser vlido). Nmero de objetos de identificacin devueltos en la respuesta. Nota: En el caso de un acceso individual, el parmetro Nmero de objetos siempre se establece en 1. Identificacin del primer objeto devuelto en la PDU (acceso de flujo) o el objeto solicitado (acceso individual). Longitud del primer objeto en bytes. Valor del primer objeto (bytes de Object0.Length). ......... Identificacin del ltimo objeto devuelto en la respuesta. Longitud del ltimo objeto en bytes. Valor del ltimo objeto (bytes de ObjectN.Length).

Nmero de objetos

Object0.Id Object0.Length Object0.Value ......... ObjectN.Id ObjectN.Length ObjectN.Value

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Tabla de valores de parmetros de respuesta Los parmetros de respuesta pueden recibir los valores siguientes:
Parmetro Cdigo de funcin Tipo MEI Cdigo de identificacin de lectura de dispositivo Nivel de conformidad Ms seguimientos ID de objeto siguiente Lista de: ID de objeto Longitud de objeto Valor de objeto 1 byte 1 byte Longitud de objeto El valor depende del ID de objeto. Bytes 1 byte 1 byte 1 byte 1 byte 1 byte 1 byte 00/FF Nmero de ID de objeto Valores posibles 0x2B 0x0E 01, 02, 03, 04

Tabla de valores de parmetros de error Los cdigos de error devueltos pueden recibir los valores siguientes:
Parmetro Cdigo de funcin Tipo de MEI Cdigo de excepcin Bytes 1 byte 1 byte 1 byte Valores posibles 0xAB: Fc 0x2B + 0x80 14 01/02/03/04

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Clase de implantacin sin necesidad de operador (Twido Serie A05, Ethernet A15)
Descripcin general Los siguientes cdigos de funcin Modbus estn admitidos por Modbus serie y Modbus TCP/IP. Para obtener informacin detallada acerca del protocolo Modbus, consulte el documento Protocolo de aplicacin Modbus que est disponible en http://www.modbus-ida.org. Cdigos de funcin Modbus admitidos por Twido (MB FC) En la siguiente tabla se describen los cdigos de funcin admitidos por Modbus serie y TCP/IP de Twido:
MB FC admitido 1 2 3 4 5 6 8 15 16 23 43 Cdigo Sub-fc admitido 00 slo 14 Funcin Lectura de varios bits internos %M Lectura de varios bits internos %M Lectura de varios registros internos %MW Lectura de varios registros internos %MW Forzado de un bit interno %M Escritura de un registro interno %MW Diagnstico de eco Escritura de varios bits internos %M Escritura de varios registros internos %MW Lectura/escritura de varios registros internos %MW Lectura de identificacin de dispositivo (servicio habitual)

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Funciones analgicas incorporadas 35013228 05/2009

Funciones analgicas incorporadas

Objeto En este captulo se describe el modo de gestionar los potencimetros y el canal analgico incorporado. Contenido de este captulo Este captulo contiene los siguiente apartados:
Apartado Potencimetro analgico Canal analgico Pgina 158 160

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Funciones analgicas incorporadas

Potencimetro analgico
Introduccin Los controladores Twido cuentan con: Un potencimetro analgico en los controladores TWDLCA10DRF, TWDLCA16DRF y en todos los controladores modulares (TWDLMDA20DTK, TWDLMDA20DUK, TWDLMDA20DRT, TWDLMDA40DTK y TWDLMDA40DUK). Dos potencimetros en los controladores TWDLCA24DRF y TWDLC40DRF. Programacin Los valores numricos, de 0 a 1.023 para el potencimetro analgico 1 y de 0 a 1023 para el potencimetro analgico 2, correspondientes a los valores analgicos que indican estos potencimetros, forman parte de las dos palabras de entrada siguientes: %IW0.0.0 para el potencimetro analgico 1 (a la izquierda) %IW0.0.1 para el potencimetro analgico 2 (a la derecha) Estas palabras se pueden utilizar en operaciones aritmticas. Se pueden emplear para cualquier tipo de ajuste (preseleccin de un retardo o de un contador, ajuste de la frecuencia del generador de pulsos o de la duracin del precalentamiento de una mquina, etc.). Ejemplo Ajuste de un retardo de 5 a 10 segundos de duracin mediante el potencimetro analgico 1:
Para este ajuste se utiliza prcticamente todo el rango de ajuste del potencimetro analgico 1 (de 0 a 1.023).

Los siguientes parmetros estn seleccionados en la configuracin del bloque de retardo %TM0: Tipo TON Base de tiempo: 10 ms
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Funciones analgicas incorporadas

El valor de preseleccin del retardo se calcula a partir del valor de ajuste del potencimetro mediante la siguiente ecuacin %TM0.P:= (%IW0.0.0/2)+500. Cdigo del ejemplo anterior:

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Funciones analgicas incorporadas

Canal analgico
Introduccin Todos los controladores modulares (TWDLMDA20DTK, TWDLMDA20DUK, TWDLMDA20DRT, TWDLMDA40DTK y TWDLMDA40DUK) disponen de un canal analgico incorporado. La entrada de tensin oscila entre 0 y 10 V, y la seal digitalizada entre 0 y 1023 . El canal analgico aprovecha un esquema de promedio simple que se aplica a ocho muestras. Principio Un convertidor de analgico a binario muestrea una tensin de entrada de entre 0 a 10 V con un valor binario de 0 a 1023. Este valor se almacena en la palabra de sistema %IW0.0.1. El valor es lineal en todo el rango, de modo que cada incremento es aproximadamente de 20 mV (10 V/512). En el momento en que el sistema detecta el valor 1023, el canal se considera saturado.

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Funciones analgicas incorporadas

Ejemplo de programacin Control de la temperatura de un horno: La temperatura del horno se fija en 350 C. Una variacin de +/- 2,5 C supone la interrupcin de las salidas %Q0.0 y %Q0.2 respectivamente. En este ejemplo se utilizan prcticamente todos los rangos de configuracin posibles del canal analgico (de 0 a 1023). La configuracin analgica de los valores tericos de temperatura es la siguiente.
Temperatura (C) 0 347.5 350 352.5 450 Tensin 0 7.72 7.77 7.83 10 Palabra de sistema %IW0.0.0 0 395 398 401 1023

Cdigo del ejemplo anterior:

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Funciones analgicas incorporadas

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Gestin de mdulos analgicos 35013228 05/2009

Gestin de mdulos analgicos

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Objeto En este captulo se muestra una presentacin de los procedimientos de gestin de los mdulos analgicos de los autmatas Twido. Contenido de este captulo Este captulo contiene los siguiente apartados:
Apartado Descripcin general del mdulo analgico Direccionamiento de entradas y salidas analgicas Configuracin de entradas y salidas analgicas Informacin de estado de los mdulos analgicos Ejemplos de uso de mdulos analgicos Pgina 164 165 167 175 177

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Gestin de mdulos analgicos

Descripcin general del mdulo analgico


Introduccin Adems del potencimetro integrado de 10 bits y el canal analgico de 9 bits, todos los controladores Twido que admiten ampliaciones de E/S pueden configurar mdulos de E/S analgicos y comunicarse con ellos. Los mdulos analgicos son los siguientes:
Nombre TWDAMI2HT TWDAMI2LT TWDAMO1HT TWDAMM3HT TWDAMM6HT TWDALM3LT TWDAVO2HT TWDAMI4LT TWDAMI8HT TWDARI8HT Puntos 2 entradas 2 entradas 1 salidas Rango de seal De 0 a 10 V o de 4 a 20 mA Entradas: termopar De 0 a 10 V o de 4 a 20 mA Codificacin 12 bits 16 bits 12 bits 12 bits 12 bits 12 bits 11 bits, signo + 12 bits 10 bits 10 bits

2 entradas, 1 De 0 a 10 V o de 4 a 20 mA salida 4 entradas, 2 De 0 a 10 V o de 4 a 20 mA salida 2 entradas, 1 De 0 a 10 V, Entradas Th o PT100, salida Salidas de 4 a 20 mA 2 salidas 4 entradas 8 entradas 8 entradas +/- 10 V De 0 a 10 V, de 0 a 20 mA, sensores de 3 conductores NI o PT De 0 a 10 V o de 4 a 20 mA Sensores NTC o PTC

Funcionamiento de mdulos analgicos Las palabras en entrada y en salida (%IW y %QW) se emplean para intercambiar datos entre la aplicacin de usuario y los canales analgicos. La actualizacin de estas palabras se realiza de manera sincronizada con la exploracin del controlador en modo RUN.

ADVERTENCIA
FUNCIONAMIENTO INESPERADO DEL EQUIPO Tenga en cuenta los valores predeterminados de la salida cuando el controlador est en modo STOP. La salida analgica se encuentra en posicin de retorno. La salida binaria se establece en cero. Si no se siguen estas instrucciones pueden producirse lesiones personales graves o mortales o daos en el equipo.
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Gestin de mdulos analgicos

Direccionamiento de entradas y salidas analgicas


Introduccin Se asignan direcciones a los canales analgicos segn su ubicacin en el bus de ampliacin. Ejemplo de direcciones de E/S analgicas En este ejemplo, el autmata TWDLMDA40DUK tiene un ajuste en el potencimetro integrado de 10 bit y un canal analgico integrado de 9 bits. En el bus de ampliacin, se configuran: Un mdulo analgico TWDAMM3HT, un mdulo de rel binario de E/S TWDDMM8DRT, as como un segundo mdulo analgico TWDAMM3HT.

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Gestin de mdulos analgicos

La tabla que aparece a continuacin proporciona informacin acerca del direccionamiento de cada salida.
Descripcin Potencimetro 1 Canal analgico integrado Canal 1 de entrada analgica Canal 2 de entrada analgica Canal 1 de salida analgica Canales de entrada binarios Canales de salida binarios Base %IW0.0.0 %IW0.0.1 %IW0.1.0 %IW0.1.1 %QW0.1.0 %I0.2.0 - %I0.2.3 %Q0.2.0 -%Q0.2.3 %IW0.3.0 %IW0.3.1 %QW0.3.0 Mdulo 1 Mdulo 2 Mdulo 3

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Gestin de mdulos analgicos

Configuracin de entradas y salidas analgicas


Introduccin Esta seccin proporciona informacin acerca de la configuracin de las entradas y salidas del mdulo analgico. Configuracin de E/S analgicas Utilizar el Editor de configuracin para definir parmetros de mdulos de E/S analgicas que se agregaron como mdulos de ampliacin durante la descripcin del sistema (consulte ). NOTA: Todos los parmetros de configuracin de las E/S analgicas se pueden modificar online y offline. Por ejemplo, para el mdulo TWDAMI2LT, es posible modificar el tipo de entrada (J, K o T) de forma online y offline. Contenido del Editor de configuracin En Programa Configurar Configurar el hardware, el panel de configuracin muestra una zona de Descripcin que contiene el nmero de referencia y una breve descripcin del mdulo seguida de la tabla de configuracin de dicho mdulo. Si dispone de varios mdulos en el sistema y desea mostrar la tabla de configuracin de uno en concreto, haga clic en el mdulo deseado en el panel grfico superior.

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Gestin de mdulos analgicos

En el siguiente ejemplo se muestra el panel de configuracin de hardware del mdulo TWDAMI2LT.

En la tabla se muestran los siguientes elementos: Direccin, Smbolo, Tipo, Rango, Mnimo, Mximo y Unidades. En TWDAMI4LT y TWIDAMI8HT, la tabla est precedida por el cuadro de lista Tipo de entrada. En TWDAVO2HT y TWDAMI8HT, la columna Tipo se sustituye por la columna Configurado con casillas de verificacin. En TWDARI8HT, cada canal (0-7) se configura individualmente dentro de una pestaa en la que puede elegir el mtodo de configuracin Grfico o Frmula. La tabla puede verse en la pestaa Recap.. Descripcin En el rea Descripcin, se describe el mdulo de forma breve. Direccin Cada fila de la hoja de clculo representa un canal de entrada o un canal de salida del mdulo.

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Gestin de mdulos analgicos

Las direcciones de cada una de stas se muestran en la siguiente tabla, donde "i" es la ubicacin del mdulo en el bus de ampliacin.
Nombre del mdulo TWDAMI2LT TWDALM3LT TWDAMM3HT TWDAMM6HT TWDAMI2HT TWDAMO1HT TWDAVO2HT TWDAMI4LT TWDAMI8HT TWDARI8HT Direccin 2 entradas (%IWi.0, %IWi.1) 2 entradas (%IWi.0, %IWi.1), 1 salida (%QWi.0) 2 entradas (%IWi.0, %IWi.1), 1 salida (%QWi.0) 4 entradas (de %IWi.0 a %IWi.3), 2 salidas (%QWi.0, %QWi.1) 2 entradas (%IWi.0, %IWi.1) 1 salida (%QWi.0) 2 salidas (%QWi.0, %QWi.1) 4 entradas (de %IWi.0 a %IWi.3) 8 entradas (de %IWi.0 a %IWi.7) 8 entradas (de %IWi.0 a %IWi.7)

Smbolo Es una representacin de slo lectura de un smbolo, si estuviera asignado, para la direccin. Tipo de entrada y salida Identifica el modo de un canal. Las opciones dependen del canal y del tipo de mdulo. Puede configurar el nico tipo de canal de salida para TWDAMO1HT, TWDAMM3HT y TWDALM3LT como:
Tipo No utilizado 0 - 10 V 4 - 20 mA

Puede configurar los cuatro tipos de canal de entrada y los dos tipos de canal de salida para TWDAMM6HT como:
Tipo de entrada 0 - 10 V 4 - 20 mA

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Gestin de mdulos analgicos

Puede configurar los dos tipos de canal de entrada para TWDAMI2HT y TWDAMM3HT como:
Tipo No utilizado 0 - 10 V 4 - 20 mA

Para TWDAMI2LT*, puede configurar los dos tipos de canal de entrada como:
Tipo No utilizado Termopar K Termopar J Termopar T

NOTA: *Para utilizar el mdulo TWDAMI2LT, asegrese de que la versin de firmware del PLC es la 4.0 o posterior. Puede configurar los dos tipos de canal de entrada para TWDALM3LT como:
Tipo No utilizado Termopar K Termopar J Termopar T PT 100

Para TWDAVO2HT, no hay ningn tipo que ajustar. Puede configurar los cuatro tipos de entrada para TWDAMI4LT como:
Tipo de entrada Tipo Tensin Corriente No utilizado 0 - 10 V No utilizado 0 - 20 mA No utilizado PT 100 PT 1000 NI 100 NI 1000

Temperatura

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Gestin de mdulos analgicos

Puede configurar los ocho tipos de entrada para TWDAMI8HT como:


Tipo de entrada 0 - 10 V 0 - 20 mA

Para el TWDARI8HT, puede configurar cada canal de entrada (0-7) individualmente desde el campo Operacin en la parte inferior de la ventana. Elija directamente un Modo y un Rango, si es necesario. Puede entonces ver un resumen de toda la informacin en la pestaa Resumen, con una columna Tipo que muestra:
Tipo No utilizado NTC/CTN PTC/CTP

ATENCIN
ERROR DE CONFIGURACIN DE ENTRADA Asegrese de que el cableado se realiza de acuerdo con la configuracin de TwidoSuite. Si ha cableado la entrada para una medida de tensin y configura TwidoSuite para un tipo de configuracin de corriente, puede daar el mdulo analgico de forma permanente. Si no se siguen estas instrucciones pueden producirse lesiones personales o daos en el equipo. Rango Identifica el rango de valores de un canal. Las opciones dependen del tipo especfico de canal y de mdulo.

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Gestin de mdulos analgicos

Una vez se ha configurado el Tipo, tambin puede ajustar el Rango correspondiente. La tabla muestra los valores Mnimo y Mximo admitidos (fijos o definidos por el usuario) junto con la Unidad, en caso necesario.
Rango (sensores NTC) Mnimo Mximo Unidades Mdulos de E/S analgicas TWDAMI2LT TWDALM3LT TWDAMO1HT TWDAMM3HT TWDAMM6HT TWDAMI2HT TWDAMI4LT TWDAVO2HT TWDAMI8HT TWDARI8HT Todos los mdulos de E/S analgicas TWDAMI2LT

0 Normal

4095 Ninguna

-2048 0

2047 1023

Definido por Definido por el el usuario con usuario con un Personalizado Ninguna un mn. de mx. de 32.767 32.768 Centgrados K: -2700 J: -2000 T: -2700 K: 0 J: 0 T: 0 K: 13700 J: 7600 T: 4000 K: 13000 J: 12000 T: 40000 0,1 &#8451;

TWDALM3LT

Actualizados de forma dinmica por TwidoSuite segn los parmetros definidos por el usuario -2000 -500 6000 1500

TWDARI8HT

TWDAMI4LT (sensor Pt) TWDAMI4LT (sensor Ni)

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Gestin de mdulos analgicos

Rango (sensores NTC) Fahrenheit

Mnimo

Mximo

Unidades

Mdulos de E/S analgicas TWDAMI2LT

K: -4540 J: -3280 T: -4540 K: 320 J: 320 T: 320

K: 24980 J: 14000 T: 7520 K: 23720 J: 21920 T: 7520

0,1 F

TWDALM3LT

Actualizados de forma dinmica por TwidoSuite segn los parmetros definidos por el usuario -3280 -580 100 74 Resistencia 742 18 184 11120 3020 10000 199 1987 314 3138 Ohm

TWDARI8HT

TWDAMI4LT (sensor Pt) TWDAMI4LT (sensor Ni) TWDARI8HT TWDAMI4LT (Ni100) TWDAMI4LT (Ni1000) TWDAMI4LT (Pt100) TWDAMI4LT (Pt1000)

Mtodo de configuracin Grfico o Frmula En TWDARI8HT, cada canal (07) se configura individualmente en una pestaa. Active la casilla Utilizado y elija entre los mtodos de configuracin Grfico o Frmula. Mtodo Grfico (R1, T1) y (R2, T2) hacen referencia a las coordenadas de formato flotante de dos puntos de la curva. Los valores R1 (8.700, valor predeterminado) y R2 (200, valor predeterminado) se expresan en ohmios. Se puede ajustar la unidad de los valores T1 (233,15, valor predeterminado) y T2 (398,15, valor predeterminado) en el cuadro de lista Unidad: Kelvin (valor predeterminado), Centgrado o Fahrenheit. Nota:Si modifica la unidad de temperatura despus de ajustar los valores T1 y T2, stos no volvern a calcularse automticamente con la nueva unidad.

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Gestin de mdulos analgicos

Mtodo Frmula Siempre que conozca los parmetros R de ref, T de ref y B, puede utilizar este mtodo para definir las caractersticas del sensor. El parmetro R de ref. (330, valor predeterminado) se expresa en ohmios. El parmetro B es 3.569 de forma predeterminada (1 como mn. y 32.767 como mx.). Puede ajustarse la unidad del parmetro T de ref. (298,15 predeterminado) en el cuadro de lista Unidad: Kelvin (valor predeterminado), Centgrado o Fahrenheit. A continuacin se muestra una tabla con los valores mn. y mx. correspondientes. Valores T de ref entre unidades:
Unidad Kelvin Valor mn. 1 Valor mx. 650 376 710

Centgrados -272 Fahrenheit -457

En las ventanas Grfico y Frmula, puede importar valores de otro canal al canal actualmente configurado: 1. Seleccione el nmero del canal en la casilla N. de canal. 2. Pulse el botn Importar valores. Algunos mensajes de error pueden relacionarse con estas ventanas. NOTA: Si ajusta los valores y decide cambiar de Grfico a Frmula o de Frmula a Grfico, aparece un mensaje emergente donde se explica que se restablecern los valores predeterminados y que los valores modificados se perdern.

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Gestin de mdulos analgicos

Informacin de estado de los mdulos analgicos


Tabla de estado La tabla siguiente contiene la informacin necesaria para controlar el estado de los mdulos de E/S analgicas.
Palabra Funcin de sistema %SW80 Estado de E/S de base Descripcin

Para mdulos analgicos estndar, %SW8x se describe de la manera siguiente: Bit [0]: todos los canales analgicos funcionan con normalidad. Bit [1]: mdulo en estado de inicializacin Bit [2]: error de la fuente de alimentacin Bit [3]: error de configuracin Bit [4]: conversin en ejecucin para el canal 0 de entrada Bit [5]: conversin en ejecucin para el canal 1 de entrada Bit [6]: parmetro no vlido para canal 0 de entrada Bit [7]: parmetro no vlido para canal 1 de entrada Bit [8 y 9]: no utilizado Bit [10]: valor de desborde para el canal 0 de entrada Bit [11]: valor de desborde para el canal 1 de entrada Bit [12]: valor de transgresin para el canal 0 de entrada Bit [13]: valor de transgresin para el canal 1 de entrada Bit [14]: sin utilizar. Bit [15]: parmetro no vlido para canal de salida Para mdulos analgicos TWDAMI4LT y TWDAMM6HT, %SW8x se describe de la manera siguiente: Bit [0 y 1]: estado del canal 0 0 0: canal analgico en estado normal 0 1: parmetro no vlido para canal de entrada 1 0: valor de entrada no disponible (modulo en estado de inicializacin, conversin en ejecucin), 1 1: valor no vlido para el canal de entrada (valor de desborde o de transgresin) Bit [2 y 3]: estado del canal 1 (misma descripcin que el bit [0 y 1]) Bit [4 y 5]: estado del canal 2 (misma descripcin que el bit [0 y 1]) Bit [6 y 7]: estado del canal 3 (misma descripcin que el bit [0 y 1]) Bit [de 8 a 15]: sin utilizar

%SW80 Estado de E/S continua de base cin continuacin

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Gestin de mdulos analgicos

Palabra Funcin de sistema %SW80 Estado de E/S continua de base continuacin cin

Descripcin

Para mdulos analgicos TWDAMI8HT, %SW8x se describe de la manera siguiente: Bit [0 y 1]: estado del canal 0 0 0: canal analgico en estado normal 0 1: parmetro no vlido para canal de entrada 1 0: valor de entrada no disponible (modulo en estado de inicializacin, conversin en ejecucin), 1 1: valor no vlido para el canal de entrada (valor de desborde o de transgresin) Bit [2 y 3]: estado del canal 1 (misma descripcin que el bit [0 y 1]) Bit [4 y 5]: estado del canal 2 (misma descripcin que el bit [0 y 1]) Bit [6 y 7]: estado del canal 3 (misma descripcin que el bit [0 y 1]) Bit [8 y 9]: estado del canal 4 (misma descripcin que el bit [0 y 1]) Bit [10 y 11]: estado del canal 5 (misma descripcin que el bit [0 y 1]) Bit [12 y 13]: estado del canal 6 (misma descripcin que el bit [0 y 1]) Bit [14 y 15]: estado del canal 7 (misma descripcin que el bit [0 y 1])

%SW81 Estado 1 del mdulo de E/S de ampliacin: definiciones iguales que %SW80 %SW82 Estado 2 del mdulo de E/S de ampliacin: definiciones iguales que %SW80 %SW83 Estado 3 del mdulo de E/S de ampliacin: definiciones iguales que %SW80 %SW84 Estado 4 del mdulo de E/S de ampliacin: definiciones iguales que %SW80 %SW85 Estado 5 del mdulo de E/S de ampliacin: definiciones iguales que %SW80 %SW86 Estado 6 del mdulo de E/S de ampliacin: definiciones iguales que %SW80 %SW87 Estado 7 del mdulo de E/S de ampliacin: definiciones iguales que %SW80

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Gestin de mdulos analgicos

Ejemplos de uso de mdulos analgicos


Introduccin En esta seccin se ofrece un ejemplo de uso de mdulos analgicos de los controladores Twido. Ejemplo: entrada analgica En este ejemplo, la seal de entrada analgica se compara con cinco valores de umbral independientes. Se realiza una comparacin de la entrada analgica y se ajusta un bit en el controlador base si la seal de entrada es menor o igual que el umbral.

Ejemplo: salida analgica El programa siguiente emplea una tarjeta analgica en el slot 1 y 2. La tarjeta utilizada en el slot 1 tiene una salida de 10 V en rango "normal":

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Gestin de mdulos analgicos

Ejemplo de valores de salidas para %QW1.0=4095 (caso normal): En la tabla siguiente se muestra el valor de la tensin de salida segn el valor mximo atribuido a %QW1.0:
valor digital Mnimo Mximo Valor 1 Valor 2 0 4095 100 2460 valor analgico (voltio) 0 10 0,244 6

Ejemplo de valores de salidas para una gama personalizada (mnimo =0, mximo =1.000): En la tabla siguiente se muestra el valor de la tensin de salida segn el valor mximo atribuido a %QW1.0:
valor digital Mnimo Mximo Valor 1 Valor 2 0 1000 100 600 valor analgico (voltio) 0 10 1 6

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Configuracin de entrada/salida de Twido Extreme 35013228 05/2009

Twido Extreme Configuracin de entrada/salida

Objeto Esta seccin proporciona una descripcin general de las Twido Extremeentradas y salidas de base y describe su direccionamiento. Contenido de este captulo Este captulo contiene las siguientes secciones:
Seccin 8.1 8.2 8.3 Apartado Una introduccin a Twido Extreme Entradas y Salidas Twido Extreme Configuracin de entradas Twido Extreme Configuracin de salidas Pgina 180 183 202

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Configuracin de entrada/salida de Twido Extreme

8.1

Una introduccin a Twido Extreme Entradas y Salidas

Twido Extreme Direccionamiento de entradas/salidas E/S


Introduccin La base del Twido Extreme tiene un nico conector de 70 pins que incluye la fuente de alimentacin, las entradas, las salidas y el bus de comunicacin. Esta seccin proporciona una descripcin general de las entradas, las salidas y sus direcciones. Direcciones de E/S Cada punto de entrada/salida (E/S) de una configuracin Twido tiene una direccin exclusiva. Por ejemplo, la direccin "%I0.0.4" representa la entrada 4 de un autmata. El formato de la direccin es el siguiente:

%I se usa para la entrada binaria, %IW para la analgica (y PWM) y %Q se usa para la salida binaria (y PWM).

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Configuracin de entrada/salida de Twido Extreme

Tipos de entrada/salida La siguiente tabla presenta un resumen del tipo y nmero de entradas y salidas del Twido Extreme y sus direcciones:
ENTRADA CONMUTADOR A LLAVE (total 1) ENTRADAS (total 22) Tipo Binarias Cambio a tierra (origen) Cambio a batera (comn positivo) Analgica Sensor analgico activo Sensor analgico pasivo Analgica/ Sensor analgico activo o modulacin de PWM ancho de pulso1 (1 kHz mximo) PWM Modulacin de ancho de pulso (5 kHz mximo) Nmero mximo 11 2 4 3 1 1 Rango de direcciones %I0.0 - %I0.10 %I0.11, %I0.12 %IW0.0 - %IW0.3 %IW0.4 - %IW0.6 %IW0.7 %IW0.8

SALIDAS (total 19) Tipo Binarias Nmero Direccin %Q0.4 %Q0.3

1 un controlador de valor comn negativo 1 binario 50 mA controlador de valor comn 1 negativo binario, dedicado SECU, estado de la salida del autmata 12/24 V 300 mA controlador de valor comn positivo digital 14 2 1

%Q0.5 - %Q0.18 %Q0.0, %Q0.1 %Q0.2

PLS/PWM PLS o PWM (de 10 Hz a 1 kHz) PLS o PWM (de 10 Hz a 5 kHz)


1

Nota: La entrada %IW0.7 se puede usar o como entrada analgica activa o como entrada PWM

Para obtener ms informacin acerca de las especificaciones y la posicin del pin para estas entradas y salidas consulte .

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Configuracin de entrada/salida de Twido Extreme

Conmutador a llave El conmutador a llave es una entrada (fsica) especial que sirve para: encender y apagar el Twido Extreme Establecer el Twido Extreme en modo standby. NOTA: Permitir inicio en CALIENTE desde el modo standby, el Twido Extreme no debe estar desconectado de la fuente de alimentacin. Si no se mantiene la fuente de alimentacin, el autmata lleva a cabo un inicio en FRO y la informacin acerca de la hora y la fecha se pierde. En el modo standby el Twido Extreme mantiene la RAM en funcionamiento y los datos de RTC intactos pero esto implica que el autmata est conectado a la fuente de alimentacin (ya que no tiene batera interna). Para ilustrar esto se puede establecer una analoga con la ignicin de un vehculo. El conmutador a llave funciona como el conmutador de la ignicin del vehculo que est conectado a la radio del vehculo. Cuando el motor est apagado, la radio del vehculo est siempre apagada, pero los canales de radio, la fecha y otros datos se guardan en la memoria. Mientras no se desconecte la radio de la batera del vehculo, cuando se reinicia el motor, la radio se reinicia con los datos intactos. Al conmutador a llave no se le ha asignado ninguna direccin en la tabla superior ya que es un tipo especial de entrada que no se puede configurar en TwidoSuite y por lo tanto no tiene direccin especfica. Actualizaciones E/S Bits de entrada (%I para binarias), palabras de entrada (%IW para analgicas) y bits de salidas (%Q) se usan para intercambiar datos entre la aplicacin del usuario y los canales binarios o analgicos. Estos objetos de actualizan de manera sincronizada con la exploracin del autmata en modo RUN.

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Configuracin de entrada/salida de Twido Extreme

8.2

Twido Extreme Configuracin de entradas

Objeto Esta seccin describe la configuracin de entradas para el autmata Twido Extreme. Contenido de esta seccin Esta seccin contiene los siguientes apartados:
Apartado Configuracin de entradas binarias de Twido Extreme Twido ExtremeConfiguracin de entradas analgicas Twido Extreme Ejemplo de configuracin entrada PWM Twido Extreme Ejemplo de configuracin entrada PWM Pgina 184 189 194 196

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Configuracin de entrada/salida de Twido Extreme

Configuracin de entradas binarias de Twido Extreme


Introduccin Esta seccin describe la configuracin de entradas binarias. Entrada binaria Existen dos tipos de entradas binarias principales: Entrada de cambio a tierra Entrada de cambio a batera (+) La entrada binaria consta de valores de entrada, valores de flanco ascendente y valores de flanco descendente. Los valores de flanco ascendente y descendente se calculan segn los datos de la imagen actual y los de la imagen anterior de dos ciclos consecutivos. Cada entrada se puede filtrar, forzar o retener Filtrado de entradas Los filtros de entradas reducen el efecto del ruido en la entrada del autmata. Al establecer un valor de 3 ( 12) ms se asegura que los cambios repentinos de los niveles de entrada (debido al ruido) se ignoran a menos que este nuevo nivel de entrada persista 3 ( 12) ms. Forzado de entradas Los valores forzados se suelen asignar a los valores de entrada (y salida) en un programa de lista/Ladder definido por el usuario. Esto puede resultar til por motivos de depuracin. Esto se describe en forzado de valores de entrada/salida. Retencin de entradas La retencin de entradas es una funcin especial que se puede asignar a todas o a alguna de las cuatro entradas (%I0.0 a %I0.3) en un Twido Extreme. Esta funcin sirve para memorizar (o retener) cualquier pulso con una duracin inferior al tiempo del ciclo del autmata. Cuando un pulso es ms corto que un ciclo y su valor es igual o mayor que 1 ms, el autmata retiene el pulso, que se actualiza en el ciclo siguiente. Por cuestiones de ruido, una entrada retenida debe persistir ms de 1 ms para que sea reconocida como flanco ascendente. Este mecanismo de retencin slo reconoce flancos ascendentes. Los flancos descendentes no se pueden retener. La asignacin de entradas para que se retengan se hace a travs de la pantalla de configuracin de entradas binarias que se muestra ms abajo.

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Configuracin de entrada/salida de Twido Extreme

Para garantizar la deteccin adecuada de una seal de pulsos cuando se ha seleccionado la opcin de entrada con retencin, el ancho de pulso (TON) y el perodo del ciclo P deben cumplir con los dos requisitos siguientes: TON 1 ms El perodo de la seal de entrada (P) debe ser como mnimo el doble del tiempo mximo de ciclo del programa (%SW31): P 2 x %SW31 NOTA: Si no se cumple esta condicin, pueden perderse algunos pulsos. La figura siguiente muestra los requisitos de la seal de entrada cuando se utiliza una entrada con retencin:

Direcciones de entradas binarias En la tabla siguiente se muestran las direcciones asignadas a las entradas binarias del Twido Extreme:
ENTRADAS BINARIAS (total 13) Tipo Cambio a tierra (origen) Cambio a batera (comn positivo) Nmero mximo 11 2 Rango de direcciones %I0.0 - %I0.10 %I0.11, %I0.12

El conmutador a llave no se ha incluido en la tabla superior ya que es un tipo especial de entrada que no se puede configurar en TwidoSuite y no tiene direccin especfica. Para obtener ms informacin (consulte Twido Extreme Direccionamiento de entradas/salidas E/S, pgina 180). NOTA: En los programas de Ladder la sintaxis de la direccin es %I0.i (i=0...19) y %Q0.j (j=0...18) como se muestra en las tablas de configuracin. Sin embargo, en los programas de lista, la sintaxis %IW0.0.i y %Q0.0.j sirve para referirse a estas mismas direcciones. Las entradas %I0.13-%I0.19 son asignaciones binarias de entradas analgicas.

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Configuracin de entrada/salida de Twido Extreme

Configuracin de entradas binarias Las entradas binarias utilizadas en el programa de lista/Ladder se pueden visualizar y configurar en Programa Configurar Configurar el hardware Panel de configuracin del mdulo del TwidoSuite. En la pestaa de entrada de la configuracin del mdulo se enumeran todas las entradas en uso y disponibles, tal y como se muestra a continuacin:

NOTA: En modo online, tambin se muestran los valores de entrada. Las 4 primeras entradas %I0.0 - %I0.3 pueden o retenerse o utilizarse para eventos (flanco ascendente, descendente o ambos) y de ese modo se pueden unir a una subrutina. Las primeras 13 entradas %I0.0 - %I0.12 se pueden filtrar (3 ms o 12 ms) y una se podra usar para una funcin EJECUTAR/DETENER. De %I0.0 a %I0.10 son entradas de cambio a tierra. De %I0.11 a %I0.13 son entradas de cambio a batera. Las entradas analgicas %IW0.0 a %IW0.6 estn asociadas con las entradas binarias %I0.13 a %I0.19, cuyo estado de cambio depende de los valores analgicos correspondientes, tal y como se muestra en la tabla siguiente:
Cambio de estado de las entradas binarias De 1 a 0 De 0 a 1 Valor analgico correspondiente 1,2 VCC 3,1 VCC

Por ejemplo, si %IW0.0 3.1V, %I0.13 cambia de 0 a 1. Estas entradas no se pueden ni filtrar ni retener, ni asociar a un evento.
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Configuracin de entrada/salida de Twido Extreme

Campos de configuracin de entradas binarias Los campos de configuracin de entradas binarias que se muestran en la figura anterior se detallan en la tabla siguiente. Como se indica, ciertos campos de esta tabla estn slo por motivos de visualizacin y no se pueden modificar.
Campo En uso Valores posibles Casilla de verificacin seleccionada o no. Seleccionada se relaciona con en uso. Desactivada se relaciona con que no se utiliza. Direcciones de entradas %I0.0-%I0.19 Valor definido por el usuario: 32 caracteres alfanumricos como mximo. Funcin nicamente por motivos de visualizacin. Muestra entradas utilizadas por el programa. Direccin de cada entrada binaria. Para proporcionarle un nombre a una entrada. Este campo se puede editar. Si se aplica, este nombre se visualiza luego en el programa de lista/Ladder. nicamente por motivos de visualizacin. Enumera los bloques de funcin que utilizan esta entrada, o indica si se hace uso de la entrada para activar un evento. Los filtros sirven para reducir el efecto del ruido en la entrada del autmata.

Direccin Smbolo

Utilizado por

Lgica del usuario, evento

Filtro

Cuadro de lista desplegable con las opciones siguientes: Sin filtro 3 ms 12 ms Casilla de verificacin seleccionada o no. Esto slo es aplicable a las 4 primeras entradas de %I0.0 a %I0.3. Las entradas con filtros no se pueden retener. Las entradas asociadas a eventos no se pueden retener. Seleccionada implica retenida. Desactivada implica que no est retenida.

Stop?

La retencin permite capturar y registrar los pulsos con anchos de amplitud menores a un tiempo del ciclo del autmata.

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Configuracin de entrada/salida de Twido Extreme

Campo Run/Stop?

Valores posibles Casilla de verificacin seleccionada o no. Esto slo es aplicable a las 13 primeras entradas %I0.0 - %I0.12. Seleccionada implica EJECUTAR. Borrada implica DETENER. Cuadro de lista desplegable con las opciones siguientes: No utilizado Flanco ascendente Flanco descendente Los dos flancos

Funcin Para ejecutar o detener un programa de un autmata.

Desconexin

Para configurar si una entrada activa o no un evento.

Alta prioridad

Para asignar la prioridad alta a un evento Casilla de verificacin seleccionada o no. Slo se puede elegir una entrada (de %I0.0 a %I0.3). (activado). Esta opcin slo se puede seleccionar si hay un evento activado (es decir, el campo de desconexin no est en "No utilizado"). Un nmero de subrutina seleccionado de la lista desplegable. Esta opcin slo se puede seleccionar si hay un evento activado (es decir, el campo desconexin no est en "No utilizado"). Para asignar un nmero de subrutina a un evento (activado).

Nmero SR

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Configuracin de entrada/salida de Twido Extreme

Twido ExtremeConfiguracin de entradas analgicas


Introduccin Esta seccin describe la configuracin de entradas analgicas y proporciona un ejemplo. Entrada analgica Existen tres tipos de entradas analgicas: Entrada analgica (sensor) activa Entrada analgica (sensor) pasiva Entrada PWM Los sensores activos utilizan alimentacin externa para proporcionar seales. Los sensores pasivos utilizan parte de la energa de la seal. Las entradas PWM se describen en la seccin siguiente. Direcciones entradas analgicas En la tabla siguiente se muestran las direcciones asignadas a las entradas analgicas del Twido Extreme:
ENTRADAS ANALGICAS (9 en total) Tipo Activa Pasiva Analgica/PWM PWM Nmero mximo 4 3 1 1 Rango de direcciones %IW0.0 - %IW0.3 %IW0.4 - %IW0.6 %IW0.7 %IW0.8

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Configuracin de entrada/salida de Twido Extreme

Configuracin de entradas analgicas Las entradas analgicas utilizadas en el programa de lista/Ladder se pueden visualizar y configurar en Programa Configurar Configurar el hardware Panel de configuracin del mdulo del TwidoSuite. Al desplazarse por la pestaa de entrada de configuracin del mdulo se enumeran las salidas analgicas en uso y disponibles, tal y como se muestra a continuacin:

NOTA: En modo online, tambin se muestran los valores de entrada. Las primeras 4 entradas %IW0.0 - %IW0.3 son entradas activas. Las 4 entradas %IW0.4 - %IW0.6 siguientes son entradas pasivas. Las entradas analgicas %IW0.0 a %IW0.6 estn asociadas con las entradas binarias %I0.13 a %I0.19, cuyo estado de cambio depende de los valores analgicos correspondientes, tal y como se muestra en la tabla siguiente:
Cambio de estado de las entradas binarias De 1 a 0 De 0 a 1 Valor analgico correspondiente 1,2 VCC 3,1 VCC

Por ejemplo, si %IW0.0 3.1V, %I0.13 cambia de 0 a 1. Las entradas PWM %IW0.7 y %IW0.8 se describen en la seccin siguiente. %IW0.7 tambin se puede usar, si se desea, para entradas analgicas.

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Configuracin de entrada/salida de Twido Extreme

campos de configuracin de entradas analgicas Los campos de configuracin de entrada que se muestran en la figura anterior se detallan en la tabla siguiente. Tal y como se indica, ciertos campos de esta tabla estn slo por motivos de visualizacin y no se pueden modificar.
Campo En uso Valores posibles Casilla de verificacin seleccionada o no. Seleccionada se relaciona con en uso. Borrada se relaciona con que no se utiliza. Direcciones de entradas %IW0.0-%IW0.6 Valor definido por el usuario: caracteres alfanumricos mximo 32. Funcin nicamente por motivos de visualizacin. Muestra entradas utilizadas por el programa. Este campo no se puede editar. Direccin de cada entrada analgica. Para proporcionarle un nombre a una entrada. Este campo se puede editar. Si se aplica, este nombre se visualiza luego en el programa de lista/Ladder. nicamente por motivos de visualizacin. Enumera asignaciones binarias equivalentes. Permite seleccionar el rango de tensin (modo normal) o alterarlo (modo personalizado) en los campos siguientes. Rango %IW: mn. 0, mx. 5.120 correspondiente a rango de tensin: mn. 0, mx. 5 V. Estos campos no se pueden editar. Permite personalizar la entrada analgica. En modo personalizado, estos campos se pueden editar.

Direccin Smbolo

Equivale a

%I0.13 a %I0.19

Alcance

Cuadro de lista desplegable con las opciones siguientes: Normal (valor predeterminado) Personalizado

Mximo/Mnim Modo normal: mn. 0, mx. 5.120 o

Modo personalizado: mn. -32.768, mx. +32.767 en unidades definidas por el usuario.

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Configuracin de entrada/salida de Twido Extreme

Ejemplo: entrada analgica En este ejemplo, la seal de entrada analgica se compara con cinco valores de umbral independientes. Se realiza una comparacin de la entrada analgica y se ajusta un bit en el autmata base si la seal de entrada es menor que el umbral en el Twido Extreme.

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Configuracin de entrada/salida de Twido Extreme

El mismo ejemplo se muestra a continuacin como programa de lista: 0 LD [ %IW0.0.1<16 ] 1 ST %Q0.0.0 2 LD [ %IW0.0.1<32 ] 3 ST %Q0.0.1 4 LD [ %IW0.0.1<64 ] 5 ST %Q0.0.2 6 LD [ %IW0.0.1<128 ] 7 ST %Q0.0.3 8 LD [ %IW0.0.0<256 ] 9 ST %Q0.0.4 NOTA: En los programas Ladder la sintaxis de la direccin E/S es %IW0.i (i=0...8) y %Q0.j (j=0...18), tal y como se muestra en las tablas de configuracin. Sin embargo, en los programas de lista, la sintaxis %IW0.0.i y %Q0.0.j sirve para referirse a estas mismas direcciones.

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Configuracin de entrada/salida de Twido Extreme

Twido Extreme Ejemplo de configuracin entrada PWM


Descripcin general Esta seccin describe la configuracin de entradas PWM. Entrada PWM La entrada modulacin de ancho de pulso (PWM) es un tipo especial de entrada que convierte una entrada de seal rectangular en un parmetro (calculado a partir de la seal). Esto resulta particularmente til para crear un entorno ms estable, que sea menos sensible a las interferencias de ruido. Por ejemplo, una palanca de eje nico (consulte Twido Extreme Ejemplo de configuracin entrada PWM, pgina 196) se puede usar con ms precisin y menos riesgo de comportamiento irregular causado por el ruido. Esta es una caracterstica distintiva del autmata Twido Extreme. Direcciones entrada PWM Las direcciones %IW0.7 y %IW0.8 son especficas de las entradas Twido Extreme PWM, pero %IW0.7 tambin puede usarse como entrada analgica. Configuracin entrada PWM Las salidas PWM se pueden visualizar y configurar en el Programa Configurar Configurar el hardware Panel de configuracin del mdulo del TwidoSuite. Desplcese al panel de configuracin para visualizar la Tabla de entradas PWM como se muestra a continuacin:

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Configuracin de entrada/salida de Twido Extreme

Campos de configuracin de entradas Los campos de configuracin de entradas PWM se describen en la siguiente tabla. Como se indica ciertos campos de esta tabla estn slo por motivos de visualizacin (slo lectura) y no se pueden modificar.
Campo En uso Valores posibles Casilla de verificacin seleccionada o no. Seleccionada se relaciona con en uso. Borrada se relaciona con que no se utiliza. Direcciones de entradas %IW0.7,-%IW0.8 Valor definido por el usuario: Caracteres alfanumricos mximo 32. Funcin nicamente por motivos de visualizacin. Muestra entradas utilizadas por el programa. Este campo no se puede editar. Direccin de cada entrada analgica/PWM. Para proporcionarle un nombre a una entrada. Este campo se puede editar. Si se aplica, este nombre se visualiza luego en el programa Ladder/lista. Seleccionar analgica si se va a utilizar como entrada analgica. Si la entrada es PWM escoja en qu parmetro quiere convertir la seal PWM.

Direccin Smbolo

Tipo

Cuadro de lista desplegable con las siguientes opciones: Analgica Frecuencia (predeterminada) Coeficiente Ancho de pulso Cuadro de lista desplegable con las siguientes opciones: Normal (predeterminado) Personalizado

Alcance

Permite que se personalice el rango en los siguientes campos.

Mximo/Mnim Modo normal: o Frecuencia: mn 0, mx 20.000 Coeficiente: mn 0, mx 100 Ancho de pulso: mn 0, mx 20.000 Modo personalizado: Para todos los tipos: mn -32.768, mx 32.767

En modo normal, estos campos no se pueden editar.

Permite que se personalicen las entradas analgicas/PWM En modo personalizado, estos campos se pueden editar.

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Configuracin de entrada/salida de Twido Extreme

Twido Extreme Ejemplo de configuracin entrada PWM


Introduccin Esta seccin muestra cmo configurar una entrada PWM del Twido Extreme a travs de un ejemplo de aplicacin. En este ejemplo, aprender cmo: configurar una entrada PWM para aceptar una palanca de eje nico, y cmo usar esta entrada para controlar la velocidad y direccin de un motor. Ejemplo de entrada PWM Como se ilustra a continuacin, un motor se controla mediante una palanca de eje nico con una salida PWM y una unidad ATV31. La posicin de la palanca proporciona la velocidad y la direccin de la rotacin (hacia delante o hacia atrs).

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Configuracin de entrada/salida de Twido Extreme

Los distintos tipos de hardware nombrados en este ejemplo se enumeran a continuacin:


Etiqueta Referencia del diagrama 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 TWDLEDCK1 TWDXPUJ1A VW3A8114 ATV31H037M2A VW3CANTAP2 XB6AV5BB XB6AV4BB XB6AV3BB Descripcin

Autmata Twido Extreme Palanca de eje nico El dongle BlueTooth, permite la transferencia inalmbrica entre un PC y un autmata La unidad Altivar ATV3, permite cambiar la velocidad y direccin del motor Caja de empalme CAN (TAP) para conectar la unidad ATV31 al autmata Motor de 0,37kW 1.490 rpm PC con software TwidoSuite Unidad de sealizacin Yellow Harmony style 6 Unidad de sealizacin Red Harmony style 6 Unidad de sealizacin Green Harmony style 6

La direccin y velocidad del motor dependen del ciclo de servicio del PWM que proporcione la seal de salida de la palanca:
Condicin Si el ciclo de servicio es > 52% Si es 48% el ciclo de servicio es de 52% Si el ciclo de servicio es < 48% Resultado El motor gira en el sentido de las agujas del reloj, velocidad = (ciclo de servicio: 50)*30 rpm, se encienden las luces verdes de la unidad de sealizacin El motor se detiene, se encienden las luces rojas de la unidad de sealizacin El motor gira en el sentido contrario a las agujas del reloj, velocidad = (ciclo de servicio: 50)*30 rpm, se encienden las luces amarillas de la unidad de sealizacin

Una red CANopen se usa entre el autmata y la unidad Altivar. El Twido Extreme tiene un campo bus CANopen integrado por lo que no es necesario un mdulo adicional CANopen. La macro DRIVE que se usa en el programa del autmata controla la unidad Altivar.

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Configuracin de entrada/salida de Twido Extreme

Creacin de un ejemplo de aplicacin Siga los pasos siguientes para crear el ejemplo descrito anteriormente en esta seccin usando el TwidoSuite.
Paso 1 Accin Declarar el Twido Extreme en la ventana Describir usando arrastrar y colocar en el catlogo Describir y crear una red CANopen con una unidad ATV31 para controlar la velocidad y la direccin del motor. Nota: Aplicacin del bus CANopen (vase pgina 287) describe cmo crear redes CANopen. El Twido Extreme no requiere utilizar un mdulo master CANopen ya que est integrado en el Twido Extreme. Otras funciones CANopen para el Twido Extreme se muestran en el Descripcin general del bus de campo CANopen, pgina 272. Configurar la entrada PWM mediante TwidoSuite, para convertir la seal PWM generada por la palanca de eje nico en un coeficiente. Escribir un programa para activar las salidas del Twido Extreme segn el valor del coeficiente calculado en la seal de entrada. Conectar fsicamente los componentes de hardware previamente enumerados al autmata Twido Extreme Transferir el programa del PC al autmata.

2 3 4 5

Configuracin de una entrada PWM En Programa Configurar Configurar el hardware pestaa Entrada Tabla de entradas PWM, elegir coeficiente en el campo tipo para la entrada %IW0.7, de la siguiente forma:

NOTA: Si desea obtener ms informacin acerca de estos campos de configuracin consulte Configuracin entrada PWM (vase pgina 194).

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Configuracin de entrada/salida de Twido Extreme

Ejemplo de programacin de entrada PWM El programa aparece en primer lugar aqu en el ladder y, a continuacin, en la lista. El programa controla la unidad Altivar mediante la macro DRIVE

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Configuracin de entrada/salida de Twido Extreme

Ejemplo de aplicacin de entrada PWM de un programa lista: ----(* INICIAR MACRO DRIVE*) 0 LD 1 1 [ D_MANAGER 0 ] ----(* SI EL COEFICIENTE PWM es > 52% EJECUTAR EN AVANCE*) 2 LD [ %IW0.0.7 > 52 ] 3 ST %Q0.0.5 4 [ D_RUN_FWD 0 ] SI EL COEFICIENTE PWM es < 48% EJECUTAR RETROCESO 5 LD [ %IW0.0.7 < 48 ] 6 [ D_RUN_REV 0 ] 7 ST %Q0.0.6 ----(*SI EL COEFICIENTE PWM EST ENTRE 48% Y 52% DETENER MOTOR*) 8 LD [ %IW0.0.7 >= 48 ] 9 AND [ %IW0.0.7 <= 52 ] 10 [ D_STOP 0 ] 11 ST %Q0.0.7 ----(* AJUSTE EL COEFICIENTE A LA VELOCIDAD DEL MOTOR*) 12 LD %Q0.0.5 13 [ %MW101 := %IW0.0.7 - 50 ] 14 [ %MW100 := 30 * %MW101 ] ---15 LD %Q0.0.6 16 [ %MW101 := 50 - %IW0.0.7 ] 17 [ %MW100 := 30 * %MW101 ] ----(*ENVIAR VELOCIDAD A LA ATV *) 18 LD 1 19 [ %MW3 := 0 ] 20 [ %MW4 := %MW100 ] 21 [ D_SELECT_SPEED 0 ] ----(* BIT ERROR RESTABLECER *) 22 LD %I0.0.0 23 [ D_CLEAR_ERR 0 ]
200
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Configuracin de entrada/salida de Twido Extreme

Sintaxis Ladder/Lista E/S NOTA: En los programas ladder la sintaxis de la direccin E/S es %IW0.i (i=0...8) y %Q0.j (j=0...18) como se muestra en las tablas de configuracin. Sin embargo, en los programas de lista, la sintaxis %IW0.0.i y %Q0.0.j sirve para referirse a estas mismas direcciones . Conexiones entrada/salida Conectar las entradas y salidas de hardware: Conectar la salida de la palanca a la entrada %IW0.7 del Twido Extreme Conectar la entrada de la unidad Altivar mediante la caja de empalme a puerto CANopen del Twido Extreme. Conectar las salidas %Q0.5, %Q0.6 del Twido Extreme a las unidades de sealizacin para permitir que el sistema se supervise. Conectar la unidad Altivar al motor. Conectar el donador BlueTooth al Twido Extreme para transferir el programa. NOTA: Para obtener ms informacin acerca de la palanca de eje nico y las conexiones E/S (consulte ).

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201

Configuracin de entrada/salida de Twido Extreme

8.3

Twido Extreme Configuracin de salidas

Objeto Esta seccin describe la configuracin de salidas para el autmata Twido Extreme. Contenido de esta seccin Esta seccin contiene los siguientes apartados:
Apartado Configuracin de salidas binarias de Twido Extreme Configuracin de la salida del generador de pulsos (PLS) Twido Extreme Configuracin de salidas PWM de Twido Extreme en modo estndar Configuracin de salida PWM en modo hidrulico de Twido Extreme Ejemplo de configuracin de salida PWM hidrulica de Twido Extreme Pgina 203 206 213 222 232

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Configuracin de entrada/salida de Twido Extreme

Configuracin de salidas binarias de Twido Extreme


Introduccin Esta seccin describe la configuracin de salidas binarias. Salida binaria La salida binaria es el nico tipo de salida del Twido Extreme. Las salidas binarias pueden ser salidas binarias estndar o relacionadas con bloques de funciones (tales como el PWM o el PLS) o proporcionar informacin referente al estado del controlador (como, por ejemplo, una salida est limitada a 50 mA). La salida cumple una lgica inversa: un valor de 1 se asocia a 0 o tensin baja y un valor de 0 se asocia a tensin alta. Esto puede ser til para ciertas aplicaciones, como por ejemplo, los rels. Direcciones de salidas binarias En la tabla siguiente se muestran las direcciones asignadas a las salidas binarias del Twido Extreme:
SALIDAS BINARIAS (total 19) Tipo PLS/PWM Normal (1 A)/estado del PLC (limitado a 50 mA) Normal (1 A) Normal (300 mA) Inversa Nmero mximo 3 1 1 13 1 Rango de direcciones %Q0.0 - %Q0.2 %Q0.3 %Q0.4 %Q0.5 - %Q0.17 %Q0.18

Nota: %Q0.3 es la nica direccin vlida para obtener el estado del PLC pero tambin se podra emplear esta direccin como una direccin binaria normal.

Configuracin de salidas binarias Las salidas binarias utilizadas en el programa de lista/Ladder se pueden ver y configurar en Programa Configurar Configurar el hardware, dentro del panel de configuracin del mdulo del TwidoSuite.

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203

Configuracin de entrada/salida de Twido Extreme

Al desplazarse por la ficha de configuracin del mdulo de salida se enumeran las salidas binarias en uso y disponibles, tal y como se muestra a continuacin:

NOTA: En modo online, tambin se muestran los valores de salida. Las primeras tres salidas %Q0.0 - %Q0.2 se destinan a los bloques de funciones PLS/PWM. Las salidas %Q0.3 - %Q0.17 son salidas binarias normales con distintos niveles de corriente y proteccin. La salida %Q0.3 puede servir para obtener el estado del PLC. La salida %Q0.18 es la salida de lgica inversa (un valor de 1 se asocia a 0 o tensin baja y un valor de 0 se asocia a tensin alta). Las salidas %Q0.10 a %Q0.17 slo estn disponibles con una fuente de alimentacin de 12 V CC y siempre que la casilla de fuente de alimentacin de 12 V CC est activada. Estas salidas no estn disponibles con 24 V CC.

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Configuracin de entrada/salida de Twido Extreme

Campos de configuracin de salidas Los campos de configuracin de salidas binarias que se muestran en la figura anterior se detallan en la tabla siguiente. Algunos campos de esta tabla aparecen slo por motivos de visualizacin y no se pueden modificar.
Campo 12 V (casilla de verificacin de fuente de alimentacin) Valores posibles Casilla de verificacin seleccionada o no. Para activar la fuente de alimentacin de 12 V CC, seleccione esta casilla de verificacin. Un mensaje emergente le informar de que las salidas %Q0.10 a %Q0.17 estn activas. Para desactivar la fuente de alimentacin de 12 V CC, cancele la seleccin de la casilla. Un mensaje emergente le informar de que las salidas %Q0.10 a %Q0.17 ya no estn activas. Casilla de verificacin seleccionada o no. Funcin Seleccionada si se utiliza una fuente de alimentacin de 12 V CC. Si la casilla de verificacin de 12 V CC est seleccionada, todas las salidas estarn disponibles. Por el contrario, si la casilla de 12 V CC no est seleccionada, la fuente de alimentacin ser de 24 V CC y las salidas %Q0.10 a %Q0.17 no estarn disponibles. nicamente por motivos de visualizacin. Muestra salidas utilizadas por el programa. Direccin de cada salida binaria. Para proporcionarle un nombre a una salida. Este campo se puede editar. Si se aplica, este nombre se visualiza luego en el programa de lista/Ladder. Utilizado para indicar el estado del PLC. Si el PLC est en modo EJECUTAR, la salida se establece en 1. Si el PLC est en modo DETENER o se ha detectado un error, la salida se establece en 0. nicamente por motivos de visualizacin. Enumera cualquier bloque de funciones o lgica de programa que utilice esta salida.

En uso

Direccin Smbolo

Direcciones de salidas %Q0.0 - %Q0.18 Valor definido por el usuario: caracteres alfanumricos mximo 32.

Estado

Casilla de verificacin: seleccionada o no Esto se aplica seleccionando y haciendo clic en Aplicar (o cambiando la ventana en cuyo caso se le preguntar si desea aplicar los cambios).

Utilizado por

La lgica del usuario

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Configuracin de entrada/salida de Twido Extreme

Configuracin de la salida del generador de pulsos (PLS) Twido Extreme


Introduccin Esta seccin describe la configuracin de la salida del PLS para el autmata Twido Extreme. Salida del generador de pulsos (PLS) PLS es una funcin especial que tiene %Q0.0 - %Q0.2 como salidas especializadas en un autmata Twido Extreme. Un bloque de funcin definido por el usuario genera una seal de pulsos en estas salidas. Esta seal cuadrada tiene un perodo P constante (configurable por el usuario) con un ciclo de servicio constante (no configurable). El ciclo de servicio del generador de PLS viene definido de fbrica como 50% (TON/P). Ilustracin del ciclo de servicio PLS: = 50% (TON/P):

Twido Extreme admite tres generadores PLS. Salidas PLS/PWM especializadas Las salidas %Q0.0 - %Q0.2 se destinan a un bloque de funcin %PLS o %PWM. Por ejemplo, al crear el bloque de funcin %PLSi (i=0...2) se asigna automticamente la salida %Q0.i a este bloque de funcin. Una vez que se ha utilizado esta salida para %PLSi, no se puede volver a usar para un bloque de funcin %PWMi o en otra parte del programa.

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Configuracin de entrada/salida de Twido Extreme

Bloque de funcin %PLS La figura siguiente presenta la representacin Ladder de un bloque de funcin %PLS para el autmata Twido Extreme.

Un bloque de funcin %PLS tiene muchas variables que se resumen en la tabla siguiente Configuracin de un bloque de funcin %PLS (vase pgina 209), donde se describe adems cmo configurar estas variables. El bloque de funcin %PLSi (i = 0...2) tiene las variables siguientes:
Objeto IN Descripcin Habilitar funcin Valores posibles Acceso de escritura

0,1 N Si IN=1, la generacin del pulso se produce en el PLSi.Q. SI IN=0, PLSi.Q se ajusta en 0. 0,1 Si PLSi.R=1, las salidas %PLSi.Q y %PLSi.D se establecen en 0. N

PLSi.R

Restablecer en 0

PLSi.Q

Generacin en programa

0,1 N Si PLSi.Q=1, la seal de pulsos se produce en la salida especializada y configurada %Q0.i. 0,1 Si PLSi.D=1, la generacin de la seal ha concluido. Se ha alcanzado el nmero de pulsos deseados. Simple o doble (palabras) N

PLSi.D

Fin de ciclo

TYPE Nota

Esto define el rango posible en el que se puede definir el nmero de pulsos.

La variable PLSi.N (o ND para palabras dobles) define el nmero total de pulsos deseado. ste debe definirse en el programa de usuario de lista/Ladder, utilizando por ejemplo un bloque de operadores, tal y como se muestra a continuacin en el paso 1.
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Configuracin de entrada/salida de Twido Extreme

Objeto AJUSTABLE

Descripcin Define si el valor del perodo preestablecido se puede modificar o no.

Valores posibles

Acceso de escritura

Y/N Y Y permite la modificacin del valor preestablecido. Rango de frecuencia: 10...1.000 Hz lo que corresponde a lo siguiente Rango de perodo: 100...10.000 (en 10 s). Y

PLS0.P y PLS1.P Perodo preestablecido (Esto se calcula a partir de la frecuencia definida por el usuario en la tabla de configuracin.) PLS2.P Perodo preestablecido (Esto se calcula a partir de la frecuencia definida por el usuario en la tabla de configuracin.) Nmero de pulsos total que se puede generar. Nmero de pulsos total (formato de palabra doble) que se puede generar.

Y Rango de frecuencia: 10...5.000 Hz lo que corresponde a lo siguiente Rango de perodo: 20...10.000 (en 10 s). 0 PLSi.N 32 767 0 PLSi.ND 4 294 967 295 Y Y

PLSi.N1 PLSi.ND1 Nota


1

La variable PLSi.N (o ND para palabras dobles) define el nmero total de pulsos deseado. ste debe definirse en el programa de usuario de lista/Ladder, utilizando por ejemplo un bloque de operadores, tal y como se muestra a continuacin en el paso 1.

En las ilustraciones siguientes se muestra un diagrama de pulsos para el bloque de funcin PLS.

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Configuracin de entrada/salida de Twido Extreme

Configuracin de un bloque de funcin %PLS En la tabla siguiente se muestra cmo configurar un bloque de funcin %PLS.
Paso 1 2 Accin Crear un bloque de funcin %PLSi en el editor de lista/Ladder Logic (i = 0..2) Bloques de diagramas Ladder (vase pgina 436). Ejemplo: Programa Ladder con un bloque de funcin en la seccin 2 y con una variable configurada %PLSi.N en la seccin 1.

(1) La variable PLSi.N (o ND para palabras dobles) define el nmero total de pulsos deseado. Esto debe definirse en el programa de lista/Ladder, utilizando por ejemplo un bloque de operadores, tal y como se muestra a continuacin en el paso 1. El valor predeterminado se establece en 0. Para generar un nmero ilimitado de pulsos, establecer %PLSi.N o %PLSi.ND en 0.

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Configuracin de entrada/salida de Twido Extreme

Paso 3

Accin Ejemplo: El mismo ejemplo se muestra a continuacin como programa de lista (1).

(1) La variable PLSi.N (o ND para palabras dobles) define el nmero total de pulsos deseado. Esto debe definirse en el programa de lista/Ladder, utilizando por ejemplo un bloque de operadores, tal y como se muestra a continuacin en el paso 1. El valor predeterminado se establece en 0. Para generar un nmero ilimitado de pulsos, establecer %PLSi.N o %PLSi.ND en 0. 4 Abrir la tabla de configuracin PLS/PWM (vase pgina 212). Resultado:

La direccin %PLSi que se defini previamente para el bloque de funcin en el editor de Ladder Logic se visualizar aqu (aparece como seleccionada en la casilla de verificacin En uso). Es posible definir hasta tres bloques de funcin %PLS.

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Configuracin de entrada/salida de Twido Extreme

Paso 5

Accin Hacer clic en la fila en la parte izquierda del panel que corresponde al %PLSi que se desea configurar. Si ya se ha utilizado la salida especializada Q0.i en otra parte del programa, se mostrar un mensaje de error que indicar que no se puede configurar esta %PLS. En este caso, volver al programa y asignar otra %PLS o %Q. Slo la pestaa General se aplica a los bloques de funcin %PLS. Las pestaas restantes (Hidrulico y Entradas) tienen que ver nicamente con los bloques de funcin y no estn disponibles para %PLS. En el panel situado en el lado derecho (ficha General), seleccionar el tipo %PLS. introducir unaFrecuencia (2) (3). Para %PLS0 y %PLS1: Frecuencia 10 1.000 Hz => Perodo 100 ... 10.000 Para %PLS2: Frecuencia 10 5.000 Hz => Perodo 20 ... 10.000 seleccionar o desactivar Palabra doble. seleccionar o desactivar Ajustable. El nmero de pulsos no se puede configurar en esta ventana.(1) La variable PLSi.N (o ND para palabras dobles) define el nmero total de pulsos deseado. Esto debe definirse en el programa de lista/Ladder, utilizando por ejemplo un bloque de operadores, tal y como se muestra a continuacin en el paso 1.
(2) Si se introduce un valor de frecuencia que est fuera del rango, aparecer un mensaje de error. (3) (1)

El perodo P (establecido en 10 s) se calcula del valor de frecuencia F que se introduce (P=1/F). Una frecuencia de 10 da como resultado un perodo de 10.000, mientras que una frecuencia de 1.000 da como resultado un perodo de 100. Para configurar todas las otras salidas PLS requeridas (incluidas las que an no usa el programa), repetir pasos 3 y 4. Al seleccionar otro %PLS, se solicitar si se desea aplicar los cambios o no, a lo que se debe responder "S". Hacer clic enAplicar (o cambiar la ventana y se preguntar si se desea aplicar los cambios). Si vuelve a la pantalla anterior usando el botn anteriores en su estado previo. , se mostrarn las ventanas

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Configuracin de entrada/salida de Twido Extreme

Apertura de la tabla de configuracin de %PLS En la tabla siguiente se muestra cmo abrir la tabla de configuracin de %PLS.
Paso 1 Accin Para abrir la tabla de configuracin de %PLS desde la ventana Programa: Hacer doble clic en el bloque de funcin %PLS del editor de Ladder Logic. Para abrir la tabla de configuracin de %PLS desde otra parte de TwidoSuite: 1. SeleccionarPrograma Configurar Configurar los datos. 2. Seleccionar Objetos de E/S de Categoras de objetos. 3. Seleccionar %PLS/%PWM de Objetos de E/S.

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Configuracin de entrada/salida de Twido Extreme

Configuracin de salidas PWM de Twido Extreme en modo estndar


Introduccin Esta seccin describe la configuracin de salidas PWM en modo estndar. Salida PWM PWM es una funcin especial que se puede asignar a una salida. Esta seal rectangular tiene un perodo P constante (configurable por el usuario) y presenta la posibilidad de variar el ancho de pulso TON y, por lo tanto, el ciclo de servicio (TON/P). Ilustracin del ciclo de servicio PWM:

Direcciones de salidas PWM Puede configurar hasta tres salidas PWM. PWM se asigna a la salida %Q0.0 a %Q0.2:
Direccin PWM %PWM0 %PWM1 %PWM2 Salida especializada %Q0.0 %Q0.1 %Q0.2

Las salidas %Q0.0 - %Q0.2 se destinan a un bloque de funcin de %PLS o %PWM. Por ejemplo, al crear el bloque de funcin %PWMi (i=0...2) se asigna automticamente la salida %Q0.i a este bloque de funcin. Una vez que se ha utilizado esta salida para %PWMi, no se puede volver a usar para un bloque de funcin %PLSi o en otra parte del programa.

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Configuracin de entrada/salida de Twido Extreme

Bloque de funcin %PWM La figura siguiente presenta la representacin Ladder de un bloque de funcin para el autmata Twido Extreme.

Un bloque de funcin %PWM tiene muchas variables que se resumen en la tabla Configuracin de un bloque de funcin %PWM (vase pgina 217) siguiente, donde se describe cmo configurar estas variables. El bloque de funcin %PWMi (i = 0...2) tiene las variables siguientes:
Objeto Descripcin Valores posibles Acceso de escritura

IN

Habilitar funcin

0,1 N Si IN=1, la generacin de pulsos se produce en la salida especializada y configurada %Q0.i (i=0,1,2). SI IN0, el canal de salida se establece en 0 Este valor indica el porcentaje de la seal en estado 1 en un perodo P. El ancho de pulso TON es por lo tanto igual a: TON = P * (%PWMi.R/100). (P es el perodo en 10 s). El valor predeterminado es 0. Los valores superiores a 100 se consideran iguales a 100. Para Q0.0 y Q0.1, los valores del ciclo de servicio deben estar comprendidos entre 5% y 95%. Para Q0.2, los valores del ciclo de servicio deben estar comprendidos entre 20% y 80%. %PWMi.R debe definirse en el programa de lista/Ladder, por ejemplo mediante un bloque de operadores, tal y como se muestra a continuacin en el paso 1. Y

%PWMi.R

Ciclo de servicio Si se modifica el ciclo de servicio % PWMi.R en el programa, se modula el ancho de la seal.

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Configuracin de entrada/salida de Twido Extreme

Objeto

Descripcin

Valores posibles

Acceso de escritura Y

PWM0.P y PWM1.P

Perodo preestablecido (Esto se calcula a partir de la frecuencia definida por el usuario en la tabla de configuracin.) Perodo preestablecido (Esto se calcula a partir de la frecuencia definida por el usuario en la tabla de configuracin.) Define si el valor del perodo preestablecido se puede modificar o no.

Rango de frecuencia: 10...1.000 Hz lo que corresponde a lo siguiente Rango de perodo: 100...10.000 (en 10 s). Rango de frecuencia: 10...5.000 Hz lo que corresponde a lo siguiente Rango de perodo: 20...10.000 (en 10 s).

PWM2.P

AJUSTABLE

Y/N Y Y permite la modificacin del valor preestablecido.

Bloque de funcin PWM con ciclos de servicio cambiantes En la ilustracin siguiente se muestra un diagrama de pulsos para el bloque de funcin PWM con diferentes ciclos de servicio cambiantes.

En el ejemplo de programacin siguiente, el programa modifica el ancho de seal de acuerdo con el estado de las entradas del autmata %I0.0.0 y %I0.0.1. Si %I0.1 y %I0.2 se ponen en 0 y el coeficiente %PWM0.R se ajusta al 20%, la duracin de la seal en estado 1 ser: 20% x 500 ms = 100 ms. Si %I0.0 se pone en 0, %I0.0.1 se pone en 1, y el coeficiente %PWM0.R se pone al 50% la duracin es entonces de 250 ms). Si %I0.0 y %I0.1 se ponen en 1, y el coeficiente %PWM0.R se pone al 80% (duracin de 400 ms).

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Configuracin de entrada/salida de Twido Extreme

Ejemplo de programacin:

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Configuracin de entrada/salida de Twido Extreme

Configuracin de un bloque de funcin %PWM La tabla siguiente muestra cmo configurar un bloque de funcin %PWM.
Paso 1 Accin Crear un bloque de funcin %PWMi en el editor de lista/Ladder Logic (i = 0..2) Bloques de diagramas Ladder (vase pgina 436). Ejemplo: El programa Ladder con un bloque de funcin en la seccin 2 y con una variable %PWM0.R del ciclo de servicio configurada en la seccin 1.

El mismo ejemplo se muestra a continuacin como programa de lista:

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Configuracin de entrada/salida de Twido Extreme

Paso 2

Accin Abrir la tabla de configuracin PWM (vase pgina 219) Resultado:

La direccin %PWMi que defini previamente para su bloque de funcin en el editor de Ladder Logic se visualizar aqu (aparece seleccionada en la casilla de verificacin En uso). Es posible definir hasta tres bloques de funcin.Configuracin de salidas PMW describe estos campos (vase pgina 213). 3 Hacer clic en la fila en la parte izquierda del panel que corresponde al %PWMi que desea configurar. Si ya se ha utilizado la salida especializada Q0.i en otra parte del programa, aparecer un mensaje de error que indicar que no puede configurar esta %PWM. En este caso, volver al programa y asignar otra %PWM o %Q. La pestaa General con PWM seleccionado hace referencia a una salida %PWM. La pestaa Hidrulico hace referencia a una salida %PWM en el modo hidrulico (vase pgina 222). En el panel situado en el lado derecho (pestaa General), seleccionar el tipo %PWM. introducir unaFrecuencia (1) (2). Para %PLS0 y %PLS1: Frecuencia 10 1.000 Hz => Perodo 100 ... 10.000 Para %PLS2: Frecuencia 10 5.000 Hz => Perodo 20 ... 10.000 seleccionar o desactivar Ajustable. La seleccin de las opciones Hidrulico relativo o Hidrulico progresivo habilita el modo hidrulico. El ciclo de servicio no se puede configurar en esta ventana. Esto debe definirse en el programa de lista/Ladder, por ejemplo mediante un bloque de operadores, tal y como se muestra a continuacin en el paso 1.
(1) Si (2)

se introduce un valor de frecuencia que est fuera del rango, aparecer un mensaje de error.

El perodo P (establecido en 10 s) se calcula a partir del valor de frecuencia F introducido (P=1/F). Una frecuencia de 10 da como resultado un perodo de 10.000, mientras que una frecuencia de 1.000 da un perodo de 100. 218
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Configuracin de entrada/salida de Twido Extreme

Paso 5

Accin Para configurar todas las otras salidas PWM requeridas (incluidas las que an no usa el programa), repetir pasos 3 y 4. Al seleccionar otro %PWM se le preguntar si desea aplicar los cambios o no, a lo que se debe responder "S" Hacer clic en Aplicar (o cambiar la ventana y se le preguntar si desea aplicar los cambios). Si se vuelve a la pantalla anterior usando el botn ventanas anteriores en su estado previo. , se mostrarn las

6 7

Apertura de la tabla de configuracin de %PWM En la tabla siguiente se muestra cmo abrir la tabla de configuracin de %PWM.
Paso 1 2 Accin Para abrir la tabla de configuracin de %PWM desde la ventana Programa: Hacer doble clic en el bloque de funcin %PWM del editor de Ladder Logic. Para abrir la tabla de configuracin de %PWM desde otra parte de TwidoSuite: 1. Seleccionar Programa Configurar Configurar los datos. 2. Seleccionar Objetos de E/S en Categoras de objetos. 3. Seleccionar %PLS/%PWM en Objetos de E/S.

Configuracin de salidas PWM Las salidas PWM se pueden visualizar y configurar en Programa Configurar Configurar los datos Objetos de E/S %PLS/%PWM. La pestaa General de la tabla de configuracin PWM se muestra a continuacin:

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Configuracin de entrada/salida de Twido Extreme

Campos de configuracin de la pestaa General de salidas PWM Los campos de configuracin de salidas PWM se describen en la tabla siguiente. Tal y como se indica, ciertos campos de esta tabla estn slo por motivos de visualizacin (slo lectura) y no se pueden modificar.
Campo Cuadro Filtro Valores posibles Cuadro de lista desplegable con las opciones siguientes: Todos En uso No utilizado Casilla de verificacin seleccionada o no. Seleccionada se relaciona con en uso. Borrada se relaciona con que no se utiliza. Direcciones de salidas PWM: %PWM0 %PWM1 %PWM2 Valor definido por el usuario: caracteres alfanumricos mximo 32. Funcin Permite ver u ocultar los objetos en uso o los no utilizados.

En uso

nicamente por motivos de visualizacin. Muestra salidas PWM utilizadas por el programa. Este campo no se puede editar. Direccin de cada salida PWM

Direccin

Smbolo

Proporcionarle un nombre a una salida PWM. Este campo se puede editar. Si se aplica, este nombre se visualiza luego en el programa de lista/Ladder. Elegir una generacin PLS o PWM.

Tipo PLS/PWM

Tres posibles opciones: No utilizado %PLS %PWM

Frecuencia

Valor definido por el usuario en el rango siguiente: Frecuencia de la seal de salida PWM. Para %PLS0 y %PLS1: 10 ... 1.000 Hz en modo estndar. Para %PLS2: 10 ... 5.000 Hz en modo estndar. 50 Hz 400 Hz en modo hidrulico (vase pgina 222). Derivado de la frecuencia (P=1/F). Nota: El perodo se puede modificar en el programa de aplicacin con ayuda del parmetro %PLSPi.P. Casilla de verificacin seleccionada o no. Si est seleccionada, es posible modificar el perodo a travs del programa TwidoSuite o el editor de tablas de animacin con ayuda del parmetro %PLSi.P. Si no est seleccionado no es posible modificar el perodo con el parmetro %PLSi.P. Perodo (en 10 s) de la seal de salida PWM.

Perodo

Ajustable

Define si el valor del perodo preestablecido se puede modificar o no.

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Configuracin de entrada/salida de Twido Extreme

Campo Hidrulico relativo Hidrulico progresivo Salida especializada

Valores posibles

Funcin

Casillas de verificacin (consulte Configuracin de Habilitar/deshabilitar el modo hidrulico. salida PWM en modo hidrulico de Twido Extreme, pgina 222). Nota: Al seleccionar estas casillas, se activan las pestaas Hidrulico y Entrada. Salida especializada PWM: %Q0.0 %Q0.1 %Q0.2 Hacer clic en: Aplicar para confirmar y guardar los cambios. Cancelar para rechazar los cambios. Salida especializada para PWM.

Aplicar/cancel ar

Guardar o rechazar los cambios del proyecto TwidoSuite.

Ciclo de servicio Puede establecer y modificar el ciclo de servicio (R) en el programa de usuario usando el parmetro %PWMi.R. Para Q0.0 y Q0.1, los valores del ciclo de servicio deben estar comprendidos entre 5% y 95%. Para Q0.2, los valores del ciclo de servicio deben estar comprendidos entre 20% y 80%.

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Configuracin de entrada/salida de Twido Extreme

Configuracin de salida PWM en modo hidrulico de Twido Extreme


Introduccin Esta seccin describe la configuracin de la salida PWM en modo hidrulico. Salida PWM en modo hidrulico PWM es una funcin especial que se puede asignar a una salida. Esta seal rectangular tiene un periodo constante (configurable por el usuario) con la posibilidad de variar el ciclo de servicio. Salida PWM (vase pgina 213) describe esto con ms detalle. PWM en modo hidrulico permite que Twido Extreme controle un sistema hidrulico. Direcciones de salidas PWM Puede configurar hasta tres salidas PWM. PWM se asigna a la salida %Q0.0 a %Q0.2:
Direccin PWM %PWM0 %PWM1 %PWM2 Salida especializada %Q0.0 %Q0.1 %Q0.2

Las salidas %Q0.0.0 - %Q0.0.2 se destinan a un bloque de funcin %PLS o %PWM. Por ejemplo, al crear el bloque de funcin %PWMi (i=0 - 2), se asigna automticamente la salida %Q0.i a este bloque de funcin. Una vez que se ha utilizado esta salida para %PWMi, no se puede volver a usar para un bloque de funcin %PLSi o en otra parte del programa. NOTA: En modo hidrulico, tambin se pueden utilizar otras entradas y salidas binarias. Sin embargo, las tres salidas %Q0.0 - %Q0.2 estn reservadas para la salida de seal para %PWM0-%PWM2 y, por lo tanto, no pueden volver a utilizarse. Configuracin de la pestaa Hidrulico de la salida PWM Las salidas PWM se pueden visualizar y configurar en Programa Configurar Configurar los datos Objetos de E/S %PLS/%PWM pestaa Hidrulico.

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Configuracin de entrada/salida de Twido Extreme

Los campos de la pestaa Hidrulico slo estn habilitados si selecciona en primer lugar PWM y Hidrulico relativo o Hidrulico progresivo en la pestaa General que se muestra a continuacin:

La Tabla de configuracin PWM, pestaa Hidrulico se muestra a continuacin:

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Configuracin de entrada/salida de Twido Extreme

Campos de configuracin de la pestaa Hidrulico de las salidas PWM Los campos de configuracin de la pestaa Hidrulico de las salidas PWM se describen en la tabla siguiente.
Campo Comando Valores posibles Seleccione una de las dos opciones siguientes: Dither Rampa Funcin Consulte Definicin de Dither, pgina 224 y Definicin de rampa, pgina 225. Establecer la duracin del ascenso y del descenso de la rampa (modo rampa) o establecer la frecuencia de la oscilacin (modo oscilacin).

Desplazamient Modo Rampa: establezca el valor en el rango [0 s9 s] para: o Rampa lenta Rampa rpida Modo Oscilacin: establezca el valor en el rango [2 Hz 400 Hz] para: Oscilacin lenta Oscilacin rpida Frecuencia/Pe Valor definido por el usuario en el rango siguiente: [50 Hz 400 Hz en modo hidrulico] rodo

Modificar el valor de la frecuencia establecido en la ficha General. El periodo se calcula a partir de la frecuencia introducida por el usuario y no se puede modificar directamente. Guardar o rechazar los cambios del proyecto TwidoSuite.

Aplicar/Cancel Haga clic en Aplicar para confirmar y guardar los cambios. ar Cancelar para rechazar los cambios.

Definicin de Dither La adherencia y la histresis pueden provocar que una vlvula hidrulica presente un funcionamiento irregular e impredecible: La adherencia puede anular el movimiento de la bobina de la vlvula cuando los cambios en la seal de entrada sean pequeos. La histresis puede provocar que el desplazamiento de la bobina sea diferente para la misma entrada de seal de comando, en funcin de que el cambio sea hacia el aumento o hacia la reduccin. Existen dos definiciones para la oscilacin: En la zona constante (vase pgina 229), se intenta que la bobina realice un movimiento rpido y pequeo alrededor de la zona deseada para evitar la adherencia. Esto se limita a un movimiento del 5% del valor de desplazamiento total alrededor de la posicin deseada.

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Configuracin de entrada/salida de Twido Extreme

En una rampa ascendente o descendente (vase pgina 229), la posicin de la vlvula cambia con frecuencia. Por ejemplo, para una oscilacin con una frecuencia de 100 Hz, la vlvula cambia de posicin cada 10 ms. NOTA: La Dither debe ser lo suficientemente amplia y presentar una frecuencia lo suficientemente baja como para permitir la respuesta de la bobina. Sin embargo, la amplitud no debe ser demasiado grande ni la frecuencia demasiado lenta como para provocar una pulsacin en la salida hidrulica. Definicin de rampa Las rampas se utilizan para ralentizar la respuesta de un controlador de vlvulas a un comando de entrada modificado. Esto tiene como resultado una transicin sin problemas cuando se da un cambio rpido de seal de entrada de comando. Las rampas no tienen ningn efecto si el cambio de la seal de entrada es ms lento que el valor de la rampa. Las rampas pueden ser fijas o ajustables. Para configuraciones rpidas (o lentas), la pendiente de la rampa es la misma tanto para el ascenso como para el descenso. En el modo Hidrulico relativo, Twido Extreme permite configurar un total de cuatro rampas (dos rampas lentas/ascendente rpida y dos rampas lentas/descendente rpida) con un coeficiente PWM que oscila entre 5% y 95%. Las rampas independientes presentarn comandos de rampa individuales para el ascenso y el descenso (consulte a continuacin). Deben configurarse, como mnimo, una rampa ascendente y una descendente. Las rampas simtricas tienen la misma pendiente para el ascenso y el descenso. Puede alcanzarse el control independiente de la aceleracin y la deceleracin mediante comandos de rampa independientes para cada rampa. Si se utilizan controladores de vlvula bidireccionales de doble bobina con cuatro potencimetros, se podrn controlar cuatro rampas (ascenso lento/rpido y descenso lento/rpido). En el modo Hidrulico progresivo, Twido Extreme permite configurar dos rampas (rpida y lenta), al tiempo que se define un valor de consigna que desee que alcance el coeficiente PWM. Configuracin de la rampa PWM Las rampas PWM se pueden visualizar y configurar en Programa Configurar Configurar los datos Objetos de E/S %PLS/%PWM Pestaa Entrada.

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Configuracin de entrada/salida de Twido Extreme

La tabla de configuracin PWM, pestaa Entrada que se muestra despus de seleccionar el modo Hidrulico relativo en la pestaa General, se visualiza a continuacin:

La tabla de configuracin PWM, pestaa Entrada que se muestra despus de seleccionar el modo Hidrulico progresivo en la pestaa General, se visualiza a continuacin:

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Configuracin de entrada/salida de Twido Extreme

Campos de configuracin de la pestaa Entrada de la rampa PWM Los campos de configuracin de rampas PWM se describen en la tabla siguiente. La pestaa Entrada slo est disponible si una de las casillas de verificacin de Hidrulico (relativo o progresivo) est seleccionada en la pestaa General. La introduccin de direcciones en estos campos le permite especificar cuatro rampas.
Modo hidrulico Relativo Campo Rampa ascendente lenta Valores posibles Funcin Cuando el disparador se establece en 1, comienza la transicin de la rampa ascendente lenta. El coeficiente aumenta lentamente de 5% a 95%. Cuando el disparador se establece en 1, comienza la transicin de la rampa ascendente rpida. El coeficiente aumenta rpidamente de 5% a 95%. Cuando el disparador se establece en 1, comienza la transicin de la rampa descendente lenta. El coeficiente disminuye lentamente de 95% a 5%. Cuando el disparador se establece en 1, comienza la transicin de la rampa descendente rpida. El coeficiente disminuye rpidamente de 95% a 5%. %MWi (i = 099) %QWCxyz (x = 0 1; y = 031; z = 07) Valor actual del coeficiente PWM.

Rampa ascendente rpida Seleccione el disparador para la rampa: Bit de memoria %Mi (i = 099) Entrada digital %I0.j (j = 019) Salida digital %Q0.k (k = 018)

Rampa descendente lenta

Rampa descendente rpida

Relativo/progr esivo

Coeficiente actual

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Configuracin de entrada/salida de Twido Extreme

Modo hidrulico Progresivo

Campo Rampa lenta

Valores posibles

Funcin Cuando el disparador se establece en 1, comienza la transicin de la rampa lenta. El coeficiente cambia lentamente del valor de coeficiente actual al valor de consigna. Cuando el disparador se establece en 1, comienza la transicin de la rampa rpida. El coeficiente cambia rpidamente del valor de coeficiente actual al valor de consigna. Valor de consigna que se desee que alcance el coeficiente.

Seleccione el disparador para la rampa: Bit de memoria %Mi (i = 099) Rampa rpida Entrada digital %I0.j (j = 019) Salida digital %Q0.k (k = 018)

Consigna

%IW0i (i = 08) %IWCxyz (x = 0 1; y = 031; z = 07) %MWi (i = 099) %QWCxyz (x = 0 1; y = 031; z = 07)

Aplicar/Cancel Haga clic en Guardar o rechazar los Aplicar para confirmar y guardar los cambios. cambios del proyecto ar Cancelar para rechazar los cambios. TwidoSuite.

Prioridad de la rampa En caso de que se establezcan los disparadores lentos y rpidos de forma simultnea para la misma rampa, se ha establecido el orden de prioridad siguiente para proteger la vlvula: Descendente rpida Descendente lenta Ascendente lenta Ascendente rpida Ciclo de servicio Puede establecer y modificar el ciclo de servicio (R) en el programa de usuario (de lista o Ladder) mediante el parmetro %PWMi.R. Para las aplicaciones hidrulicas, el ciclo de servicio debe encontrarse en el rango: 5% R 95%. Para Q0.0 y Q0.1, los valores del ciclo de servicio deben estar comprendidos entre 5% y 95%. Para Q0.2, los valores del ciclo de servicio deben estar comprendidos entre 20% y 80%.

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Configuracin de entrada/salida de Twido Extreme

Modo online de la salida PWM hidrulica En el modo online, puede controlar el estado de la rampa de salida PWM desde Programa Depuracin Configuracin de software de supervisin:

Existen seis estados diferentes en la seal PWM en el modo online, tal y como se muestra a continuacin:
Nmero de estado 1 Estado Diagrama online

Zona muerta

Transicin a rampa ascendente rpida

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Configuracin de entrada/salida de Twido Extreme

Nmero de estado 3

Estado

Diagrama online

Transicin a rampa ascendente lenta

Zona constante

Transicin a rampa descendente rpida

Transicin a rampa descendente lenta

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Configuracin de entrada/salida de Twido Extreme

Efecto de los modos de funcionamiento de Twido Extreme en salidas PWM


Estado de bit de sistema %S0 = 1 %S1 = 1 %S9 = 1 Modo de funcionamiento Efecto

Reinicio en fro Reinicio en caliente

La salida se restablece a su estado inicial y la seal de salida es nula. La salida se reinicia en el mismo estado que en el que estaba antes del corte de alimentacin.

Autmata en modo Las salidas %Q0.0, %Q0.1 y %Q0.2 se DETENER establecen en 0, independientemente del o estado del bit de sistema %S8. Restablecimiento de las salidas en modo EJECUTAR

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Configuracin de entrada/salida de Twido Extreme

Ejemplo de configuracin de salida PWM hidrulica de Twido Extreme


Descripcin general Esta seccin explica cmo configurar la salida PWM en modo hidrulico a travs de un ejemplo de aplicacin. Proceso de configuracin de salidas PWM hidrulicas Siga estos pasos para configurar la salida PWM y controlar un sistema hidrulico:
Etapa 1 2 3 Descripcin Configurar la pestaa General de la salida PWM. Configurar la pestaa Hidrulico de la salida PWM. Configurar la pestaa Entrada de la salida PWM.

Acceso a la ventana de configuracin de salidas PWM Es posible acceder a la ventana de configuracin de salidas de las formas siguientes: Haciendo doble clic en el bloque de funcin PWM en un programa Ladder; o bien, seleccionando Programa Configurar Configurar los datos Objetos de E/S %PLS/%PWM. Configuracin de la pestaa General de la salida PWM Configure la pestaa General de la salida PWM del modo siguiente:
Paso 1 2 Accin Seleccionar %PWM en el campo de tipo PLS/PWM. Establecer la frecuencia en 150 Hz. Resultado: el perodo en x 10 s se calcula a partir de la frecuencia (P=1/F).

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Configuracin de entrada/salida de Twido Extreme

Paso 3 4

Accin Seleccionar una de las casillas de verificacin de Hidrulico (progresivo o relativo) para habilitar el acceso de las pestaas Hidrulico y Entrada. Resultado:

Configuracin de la pestaa Hidrulico de la salida PWM Configure la pestaa Hidrulico de la salida PWM del modo siguiente:
Paso 1 2 3 4 5 Accin Seleccionar Rampa en el campo Comando. Establecer el desplazamiento lento en 6 s. Establecer el desplazamiento rpido en 1 s. Si es necesario, modificar la frecuencia que se haba establecido previamente. Resultado:

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Configuracin de entrada/salida de Twido Extreme

Configuracin de la pestaa Entrada/salida PWM Configure la pestaa Entrada/salida PWM del modo siguiente:
Paso 1 2 3 4 5 6 7 Accin Establecer la rampa ascendente lenta. Establecer la rampa ascendente rpida. Establecer la rampa descendente lenta. Establecer la rampa descendente rpida. Establecer el coeficiente actual (opcional). Hacer clic en Aplicar para guardar los cambios en todas las pestaas. Resultado:

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Instalacin del bus AS-Interface 35013228 05/2009

Instalacin del bus AS-Interface V2

Objeto Este captulo ofrece informacin acerca de la instalacin del software del mdulo master AS-Interface TWDNOI10M3 y de sus slaves. Contenido de este captulo Este captulo contiene los siguiente apartados:
Apartado Presentacin del bus V2 AS-Interface Descripcin funcional general Principios de instalacin del software Descripcin de la pantalla de configuracin del bus AS-Interface Configuracin del bus AS-Interface Descripcin de la ventana de AS-Interface en modo online Modificacin de una direccin de slave Actualizacin de la configuracin del bus AS-Interface en lnea Direccionamiento automtico de un esclavo AS-Interface V2 Insercin de un equipo slave en una configuracin V2 AS-Interface existente Configuracin automtica de un esclavo V2 AS-Interface reemplazado Direccionamiento de las entradas y salidas asociadas a los equipos slave conectados al bus V2 AS-Interface Programacin y diagnstico del bus AS-Interface V2 Modo de funcionamiento del mdulo de interfaz del bus V2 AS-Interface: Pgina 236 237 240 242 244 249 253 255 259 260 261 262 264 269

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Instalacin del bus AS-Interface

Presentacin del bus V2 AS-Interface


Introduccin El bus AS-Interface (sensor del impulsor-interfase) permite conectar, mediante un cable nico, sensores/impulsores en el nivel ms bajo de la automatizacin. Estos sensores/impulsores se definen en la documentacin como equipos slave. La puesta en marcha de la aplicacin AS-Interface hace necesario definir el contexto fsico de la aplicacin en la que se integrar (bus de ampliacin, alimentacin, procesador, mdulos, equipos slave AS-Interface conectados al bus) y garantizar la instalacin del software. El segundo aspecto se llevar a cabo desde los diferentes editores de TwidoSuite: En modo local. En modo online. Bus AS-Interface V2 El mdulo master AS-Interface TWDNOI10M3 integra las funciones siguientes: Perfil M3: este perfil cubre las funcionalidades definidas por el estndar ASInterface V2, pero no admite los perfiles analgicos S7-4. Un canal AS-Interface por mdulo Direccionamiento automtico del slave con la direccin 0 Gestin de perfiles y parmetros Proteccin contra la inversin de polaridad en las entradas del bus El bus AS-Interface admite: Hasta 31 slaves de direccin estndar y 62 de direccin ampliada Hasta 248 entradas y 186 salidas Hasta 7 slaves analgicos (4 E/S mx. por slave) Un tiempo de ciclo de 10 ms como mximo Se puede conectar un mximo de dos mdulos master AS-Interface a un autmata modular Twido o a un autmata compacto TWDLCA24DRF o TWDLC40DRF.

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Instalacin del bus AS-Interface

Descripcin funcional general


Introduccin general En la configuracin AS-Interface, el software TwidoSuite permite al usuario: Configurar el bus (declaracin de los esclavos y atribucin de las direcciones en el bus) de forma manual. Adaptar la configuracin segn la que se encuentra presente en el bus. Tener en cuenta los parmetros de los esclavos. Controlar el estado del bus. Para ello, toda la informacin procedente o enviada al maestro AS-Interface se almacena en los objetos (palabras y bits) especficos. Estructura del maestro AS-Interface El mdulo AS-Interface integrado incluye campos de datos que permiten gestionar listas de esclavos e imgenes de datos de entrada/salida. Esta informacin se almacena en la memoria voltil. La figura siguiente muestra la arquitectura del mdulo TWDNOI10M3.

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Instalacin del bus AS-Interface

Leyenda:
Direcci Elemento n 1 2 3 Datos de E/S (IDI, ODI) Parmetros actuales (PI, PP) Descripcin Imgenes de las 248 entradas y de las 186 salidas del bus AS-Interface V2. Imagen de los parmetros de todos los esclavos.

Configuracin/identificac Este campo contiene todos los cdigos de E/S y los cdigos de identificacin de todos los esclavos in detectados. (CDI, PCD) LDS LAS LPS LPF Lista de todos los esclavos detectados en el bus. Lista de los esclavos activados en el bus. Lista de los esclavos previstos en el bus y configurados mediante TwidoSuite. Lista de esclavos y no operativos.

4 5 6 7

Estructura de los equipos esclavos Cada uno de los esclavos de direccionamiento estndar cuenta con: 4 bits de entrada/salida 4 bits de parametrizacin Cada uno de los esclavos de direccionamiento ampliado cuenta con: 4 bits de entrada/salida (ltimo bit destinado slo a la entrada) 3 bits de parametrizacin Cada esclavo posee su propia direccin, as como un perfil y un subperfil (definicin del intercambio de variables).

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Instalacin del bus AS-Interface

La figura que se muestra a continuacin muestra la estructura de un esclavo de direccionamiento ampliado:

Leyenda:
Direcci Elemento n 1 Descripcin

Datos de El esclavo almacena los datos de entrada y los pone a entrada/salida disposicin del maestro AS-Interface. El mdulo maestro actualiza los datos de salida. Parmetros Los parmetros permiten controlar y conmutar los modos de funcionamiento internos del sensor o impulsor.

2 3

Configuracin/ Este campo contiene: identificacin El cdigo correspondiente a la configuracin de las entradas/salidas (I/O) El cdigo de identificacin del esclavo (ID) Los subcdigos de identificacin del esclavo (ID1 y ID2) Direccin Direccin fsica del esclavo.

Nota: Los parmetros de funcionamiento, direccin, datos de configuracin y de identificacin se almacenan en una memoria no voltil.

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Instalacin del bus AS-Interface

Principios de instalacin del software


Presentacin Para respetar la filosofa adoptada en TwidoSuite, el usuario debe proceder por pasos para crear una aplicacin AS-Interface. Principio de instalacin El usuario ha de saber cmo configurar de forma funcional el bus AS-Interface (vase pgina 260). En la tabla siguiente se muestran las diferentes fases de instalacin del software del bus AS-Interface V2.
Modo Local Fase Declaracin del mdulo Descripcin Seleccin del emplazamiento del mdulo master AS-Interface TWDNOI10M3 en el bus de ampliacin. Seleccin de los modos "master". Seleccin, para cada equipo, de: El nmero de emplazamiento en el bus. El tipo de slave de direccionamiento estndar o direccionamiento ampliado. Validacin en el slave.

Configuracin del canal del mdulo Declaracin de los equipos slaves

Validacin de los parmetros de configuracin Validacin global de la aplicacin Local o conectado Simbolizacin (opcional) Programacin Conectado Transferir Depuracin

Validacin de aplicacin. Simbolizacin de las variables asociadas a los equipos slaves. Programacin de la funcin AS-Interface V2. Transferencia de la aplicacin en el PLC. Depuracin de la aplicacin mediante: La ventana de AS-Interface que permite visualizar los slaves (direccin, parmetros) y asignarles las direcciones deseadas. Las pantallas de diagnstico que permiten identificar los fallos.

NOTA: La declaracin y eliminacin del mdulo master AS-Interface en el bus de ampliacin se desarrolla como para cualquier otro mdulo de ampliacin. Sin embargo, una vez que se han declarado dos mdulos master AS-Interface en el bus de expansin, TwidoSuite no permite declarar otro.
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Instalacin del bus AS-Interface

Precauciones antes de la conexin Antes de conectar (mediante el software) el PC al controlador, y para evitar cualquier problema de deteccin: Asegrese de que no haya ningn slave presente fsicamente en el bus en la direccin 0. Asegrese de que no haya dos slaves presentes fsicamente en la misma direccin.

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Instalacin del bus AS-Interface

Descripcin de la pantalla de configuracin del bus AS-Interface


Presentacin La pantalla de configuracin del mdulo maestro AS-Interface permite acceder a los parmetros asociados al mdulo y a los equipos esclavos. Permite ver y modificar los parmetros en modo offline. NOTA: Para acceder a la pantalla de configuracin del mdulo maestro ASInterface: haga doble clic en el mdulo maestro AS-Interface, o bien vaya a la pgina Programa\ Configurar\ Configurar el hardware y clic en el mdulo maestro AS-Interface. Ilustracin del modo offline Ilustracin de la pantalla de configuracin en modo offline:

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Instalacin del bus AS-Interface

Descripcin de la pantalla en modo offline Esta pantalla agrupa toda la informacin que compone el bus en tres bloques de informacin:
Bloques Configuracin de ASInterface Descripcin Imagen del bus deseada por el usuario: visualizacin de esclavos con configuracin de direcciones estndar y ampliadas previstos en el bus. Mueva el cursor en sentido descendente por la barra vertical para acceder a las direcciones siguientes.. Las direcciones inaccesibles corresponden a las direcciones que no se pueden utilizar para configurar un esclavo. Si, por ejemplo, se declara un nuevo esclavo con configuracin de direccin estndar con la direccin 1A, la direccin 1B se volver inaccesible automticamente. Configuracin del esclavo seleccionado: Caractersticas: cdigo E/S, cdigo ID, cdigos ID1 e ID2 (perfiles) y comentarios sobre el esclavo. Parmetros: lista de parmetros (modificable), en forma binaria (cuatro casillas de verificacin) o decimal (una casilla) a eleccin del usuario. Entradas/salidas: lista de las E/S disponibles y sus direcciones respectivas. Activacin o desactivacin posible de las dos funciones disponibles para el mdulo AS-Interface (direccionamiento automtico, por ejemplo). "No hay red" le permite forzar el bus AS-Interface para que entre en modo offline. El modo "Direccionamiento automtico" est seleccionado de forma predeterminada. Nota: La funcin de activacin de intercambio de datos an no est disponible.

Esclavo xxA/B

Modo maestro

La pantalla tiene tambin dos botones:


Botones Aplicar Descripcin Guarda los datos de la configuracin actual del bus ASInterface. La configuracin puede transferirse entonces al controlador Twido. Rechaza todos los cambios en curso.

Cancelar

NOTA: Slo pueden realizarse modificaciones en la pantalla de configuracin en modo offline.

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Instalacin del bus AS-Interface

Configuracin del bus AS-Interface


Introduccin La configuracin del bus AS-Interface se realiza mediante la pantalla de configuracin en modo local. Una vez seleccionados el maestro AS-Interface y los modos maestro seleccionados, la configuracin del bus AS-Interface consiste en configurar los equipos esclavos. Procedimiento de declaracin y configuracin de un esclavo Procedimiento que debe seguirse para crear o modificar un esclavo en el bus ASInterface V2:
Paso 1 Accin Seleccionar la celda de la direccin deseada (de las que aparecen como disponibles) en la imagen del bus:

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Instalacin del bus AS-Interface

Paso 2

Accin En la pantalla de configuracin del esclavo, introducir o modificar: el nombre del nuevo perfil (13 caracteres como mximo). Un comentario (opcional).

Tambin se puede hacer clic en el botn Insertar desde catlogo de la barra de acceso rpido a funciones y seleccionar un esclavo de la familia de perfiles AS-Interface preconfigurados. Ilustracin de una pantalla de configuracin para un esclavo:

Nota: En el caso de un esclavo nuevo, aparece una pantalla nueva para configurar el esclavo, en la que el campo "Direccin" indica la direccin seleccionada, los campos de "Perfil" tienen el valor F de forma predeterminada y los campos restantes de la pantalla estn vacos. En el caso de una modificacin, la pantalla de configuracin del esclavo aparece con los campos que contienen los valores definidos previamente del esclavo seleccionado. 3 Introducir: el cdigo IO (corresponde a la configuracin entrada/salida). el cdigo ID (identificador), ms ID1 e ID2 para un tipo ampliado. Nota: Los campos "Entradas" y "Salidas" indican el nmero de canal de entrada y de salida. Se implementan de forma automtica al introducir el cdigo IO.

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Instalacin del bus AS-Interface

Paso 4

Accin Definir para cada parmetro: Su confirmacin por parte del sistema (casilla seleccionada en la opcin "Bits", o valor decimal entre 0 y 15 en la opcin "Decimal"). Una etiqueta ms significativa que "Parmetro X" (opcional). Nota: Los parmetros seleccionados son la imagen de los parmetros permanentes que se deben proporcionar al maestro AS-Interface.

Modificar "Direccin", si es necesario (en el lmite de las direcciones disponibles en el bus), mediante un clic en las flechas arriba/abajo situadas a la izquierda de la direccin (acceso en las direcciones autorizadas) o mediante la introduccin directa de la direccin a travs del teclado. Validar la configuracin del esclavo con el botn Aplicar. El resultado es la verificacin de que: Los cdigos IO e ID estn autorizados. La direccin del esclavo se ha autorizado (en caso de introduccin mediante el teclado) segn el cdigo ID (los esclavos "banco" /B slo estn disponibles si el cdigo ID es igual a A). Si se detecta un error, un mensaje de error advierte al usuario (ejemplo: "El esclavo no puede tener esta direccin") y la pantalla se vuelve a mostrar con los valores iniciales (en el perfil o la direccin, segn la condicin).

NOTA: El software limita el nmero de declaraciones de esclavo analgico a 7. NOTA: Acerca del catlogo Schneider AS-Interface: al hacer clic en Insertar desde catlogo, se pueden crear y configurar esclavos en "Familia privada" (diferentes de los del catlogo Schneider AS-Interface). Catlogo AS-Interface El botn Insertar desde catlogo facilita la configuracin de los esclavos en el bus. Si se utiliza este botn con un esclavo de la familia de productos Schneider, la configuracin ser muy sencilla y rpida.. NOTA: Un esclavo AS-Interface puede agregarse haciendo clic en el botn Insertar desde catlogo

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Instalacin del bus AS-Interface

Al hacer clic en Insertar desde catlogo, se abre el panel siguiente:

En el men desplegable se puede acceder a todas las familias de productos del catlogo Schneider AS-Interface:

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Instalacin del bus AS-Interface

Al seleccionar un producto, aparece una lista de los esclavos correspondientes. Haga clic en el esclavo que desee y valide mediante "Insertar". NOTA: Haga clic en el nombre del producto del catlogo AS-Interface para ver sus caractersticas en el panel derecho. Puede aadir y configurar esclavos que no forman parte del catlogo de Schneider. Basta con seleccionar la familia privada y configurar el esclavo nuevo. Men contextual Al hacer clic con el botn derecho, aparece un men contextual:

Este men se utiliza para: Cortar (Ctrl+X) Copiar (Ctrl+C) Pegar (Ctrl+V) Eliminar (Supr)

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Instalacin del bus AS-Interface

Descripcin de la ventana de AS-Interface en modo online


Presentacin Cuando el PC est conectado al controlador (despus de cargar la aplicacin en ste), la ventana de AS-Interface muestra las funciones en lnea. Cuando se est en modo online, la ventana de AS-Interface proporciona de forma dinmica una imagen del bus fsico que incluye: La lista de esclavos previstos (introducidos) durante la configuracin con su nombre y la lista de los esclavos detectados (de nombre desconocido si no fuesen previstos). El estado del mdulo AS-Interface y de los equipos esclavos. La imagen del perfil, los parmetros y los valores de las entradas y salidas de los esclavos seleccionados. Tambin permite al usuario: obtener un diagnstico de los esclavos en los que se ha detectado un error (vase pgina 252), modificar la direccin de un esclavo en modo online (vase pgina 253), transmitir la imagen de los esclavos a la pantalla de configuracin, (vase pgina 255). dirigir todos los esclavos a las direcciones deseadas (durante la primera depuracin). Ilustracin de la ventana de AS-Interface La ilustracin de la ventana de AS-Interface (solamente en modo online) aparece del siguiente modo:

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Instalacin del bus AS-Interface

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Instalacin del bus AS-Interface

Descripcin de la ventana de AS-Interface La ventana de AS-Interface proporciona la misma informacin que la pantalla de configuracin (vase pgina 243). Las diferencias se enumeran en la tabla siguiente:
Esquema Configuracin de ASInterface V2 Descripcin Imagen del bus fsico. Incluye el estado de los esclavos: Indicador verde: el esclavo de esta direccin est activo. Indicador rojo: se ha detectado un error en el esclavo de esta direccin y un mensaje le informa del tipo de error en la ventana "Error en la red". Imagen de la configuracin del esclavo seleccionado: Caractersticas: imagen del perfil detectado (no disponible, no modificable). Parmetros: imagen de los parmetros detectados. El usuario solamente puede elegir el formato de visualizacin de los parmetros. Entradas/salidas: se muestran los valores de las entradas y salidas detectadas, no modificables. Informa del tipo de error si se ha detectado un error en el esclavo seleccionado. Informacin resultante de un comando implcito "Read Status". Indica el estado del bus: por ejemplo, "Configuracin OK = OFF" indica que la configuracin prevista por el usuario no se corresponde con la configuracin fsica del bus. Indica las funciones autorizadas en el mdulo maestro ASInterface: por ejemplo, "Direccionamiento automtico activo = ON" indica que el modo maestro de direccionamiento automtico est autorizado.

Esclavo xxA/B

Error en la red Bus AS-Interface

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Instalacin del bus AS-Interface

Visualizacin de los estados de los esclavos Si el indicador asociado a una direccin est en rojo, se ha detectado un error en su esclavo asociado. La ventana "Error en la red" proporciona el diagnstico del esclavo seleccionado. Descripcin de errores: El perfil previsto por el usuario al configurar una direccin determinada no se corresponde con el perfil real detectado en dicha direccin del bus (diagnstico: "Error de perfil"). El bus ha detectado un nuevo esclavo no previsto en la configuracin: aparece un indicador rojo en esta direccin y el nombre del esclavo aparece como "Desconocido" (diagnstico: "Slave no proyectado"). Fallo de dispositivo si el esclavo detectado lo admite (diagnstico: "Fallo de dispositivo"). Se ha especificado un perfil configurado pero el bus no detecta ningn esclavo con esta direccin (diagnstico: "Esclavo no detectado").

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Instalacin del bus AS-Interface

Modificacin de una direccin de slave


Presentacin En la ventana de AS-Interface, el usuario puede modificar la direccin de un slave en lnea. Modificacin de una direccin de slave En la tabla siguiente se muestra el procedimiento para modificar una direccin de slave:
Paso 1 2 3 Descripcin Acceder a la ventana de AS-Interface. Seleccionar un slave en el rea "Configuracin de AS-Interface V2". Ejecutar una accin de "arrastrar y soltar" mediante el ratn hacia la celda correspondiente a la direccin deseada. Ilustracin: arrastrar y soltar desde el slave 3B hacia la direccin 15B

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Instalacin del bus AS-Interface

Paso

Descripcin

Resultado: Se realiza un control automtico de todos los parmetros del slave para comprobar si la operacin es posible. Ilustracin del resultado:

Tras la operacin, el diagnstico del slave en la direccin 3B muestra "slave no detectado", indicando as que el slave previsto en esta direccin no est presente. Al seleccionar la direccin 15B, se encuentran el perfil y los parmetros del slave desplazado; el nombre del slave permanece desconocido, ya que no se haba previsto en esa direccin.

NOTA: El perfil y los parmetros de un slave no se asocian a un nombre. Varios slaves con nombres distintos cuentan con los mismos parmetros y perfiles.

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Instalacin del bus AS-Interface

Actualizacin de la configuracin del bus AS-Interface en lnea


Presentacin Mientras se est en lnea, no se autoriza ninguna modificacin de la pantalla de configuracin y la configuracin del hardware y del software pueden ser diferentes. Cualquier diferencia en el perfil o en los parmetros de un slave configurado o no configurado puede tenerse en cuenta en la pantalla de configuracin. Es posible transmitir cualquier modificacin a la pantalla de configuracin antes de transferir la nueva aplicacin al controlador. El procedimiento que debe seguirse para tener en cuenta la configuracin del hardware es el siguiente:
Paso 1 2 3 4 Descripcin Transferencia de la configuracin del slave deseado a la pantalla de configuracin. Aceptacin de la configuracin en la pantalla de configuracin. Validacin de la configuracin nueva. Transferencia de la aplicacin al mdulo.

Transferencia de una imagen de slave a la configuracin. En caso de deteccin en el bus de un slave no previsto en la configuracin, aparece un slave "Desconocido" en el rea "Configuracin de AS-Interface V2" de la ventana de AS-Interface en la direccin detectada. En la tabla siguiente se indica el procedimiento para transferir la imagen del slave "Desconocido" a la pantalla de configuracin:
Paso 1 2 Descripcin Acceder a la ventana de AS-Interface. Seleccionar el slave deseado en el rea "Configuracin de AS-Interface V2".

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Instalacin del bus AS-Interface

Paso 3

Descripcin Hacer clic con el botn derecho del ratn para seleccionar "Transferir config.". Ilustracin:

Resultado: La imagen del slave seleccionado (imagen del perfil y parmetros) se transfiere a la pantalla de configuracin. 4 Volver a realizar la operacin para cada uno de los slaves cuya imagen se desea transferir hacia la pantalla de configuracin.

Regreso a la pantalla de configuracin Cuando el usuario vuelve a la pantalla de configuracin, se pueden ver todos los slaves nuevos (no previstos) transferidos.

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Instalacin del bus AS-Interface

Ilustracin de la pantalla de configuracin que sigue a la transferencia de todos los slaves:

Leyenda: La cruz significa que hay diferencias entre la imagen del perfil del slave transferido y el perfil deseado en un principio en la pantalla de configuracin. El punto de exclamacin indica que se ha introducido un nuevo perfil en la pantalla de configuracin. Explicacin: La pantalla de configuracin muestra siempre la imagen permanente de la configuracin deseada (de ah la presencia del slave en 3B a pesar del cambio de direccin (vase pgina 253)), completada por la imagen actual del bus. Los perfiles y parmetros de los slaves previstos que aparecen corresponden a los previstos. Los perfiles y parmetros de los slaves desconocidos que aparecen corresponden a las imgenes de los detectados. Procedimiento de transferencia de la aplicacin definitiva hacia el mdulo Antes de transferir una aplicacin nueva hacia el acoplador, el usuario puede tener en cuenta, para cada uno de los slaves, la imagen detectada del perfil y de los parmetros (transferida a la pantalla de configuracin) o modificar la configuracin manualmente (vase pgina 244).

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Instalacin del bus AS-Interface

En la tabla siguiente se describe el procedimiento que se ha de seguir para validar y transferir la configuracin definitiva hacia el acoplador:
Paso 1 Accin Desconectar el equipo del mdulo mediante el software. Nota: No se puede realizar ninguna modificacin en la pantalla de configuracin si el equipo est conectado al mdulo. Hacer clic con el botn derecho del ratn en el slave deseado. Existen dos posibilidades: Seleccionar "Aceptar conf." para aceptar el perfil detectado del slave seleccionado. Ilustracin:

2 3

Para cada uno de los slaves marcados con una cruz, hay un mensaje que advierte al usuario de que esa operacin sobrescribir el perfil inicial (que aparece en pantalla) del slave. Elegir las opciones restantes del men contextual para configurar manualmente el slave seleccionado. 4 5 6 258 Volver a comenzar la operacin para cada uno de los slaves deseados en la configuracin. Pulsar "Aceptar" para validar y crear la nueva aplicacin. Resultado: vuelta automtica a la pantalla principal. Transferir la aplicacin al mdulo.
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Instalacin del bus AS-Interface

Direccionamiento automtico de un esclavo AS-Interface V2


Presentacin Todos los esclavos presentes en el bus AS-Interface deben tener asignada (por configuracin) una direccin fsica exclusiva. Esta debe ser la imagen idntica a la que est declarada en TwidoSuite. El software TwidoSuite ofrece una utilidad de direccionamiento automtico de esclavos, de manera que no sea necesario utilizar una consola AS-Interface. La utilidad de direccionamiento automtico se utiliza para: Cambiar un esclavo que no est operativo. Insertar un nuevo esclavo. Procedimiento En la siguiente tabla se detalla el procedimiento que debe llevarse a cabo para definir el parmetro Direccionamiento automtico.
Paso 1 2 Accin Acceder a la pantalla de configuracin del mdulo maestro AS-Interface V2. Hacer clic en la casilla de verificacin Direccionamiento automtico situada en la zona Modo maestro. Resultado: La utilidad de Direccionamiento automtico se activar (casilla marcada) o se desactivar (casilla no marcada). Nota: El parmetro Direccionamiento automtico aparece seleccionado de forma predeterminada en la pantalla de configuracin.

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Instalacin del bus AS-Interface

Insercin de un equipo slave en una configuracin V2 AS-Interface existente


Presentacin Es posible insertar un equipo en una configuracin AS-Interface V2 existente sin tener que recurrir al programador de bolsillo. Esta operacin es posible si: La utilidad de Direccionamiento automtico del modo de configuracin est en modo activo (vase pgina 259). nicamente falta un slave en la configuracin fsica. El slave que se va a insertar est especificado en la pantalla de configuracin. El slave tiene el perfil previsto en la configuracin. El slave tiene la direccin 0(A). As, el mdulo AS-Interface V2 asignar automticamente al slave el valor predeterminado en la configuracin. Procedimiento En la siguiente tabla se detalla el procedimiento que debe llevarse a cabo para que la insercin automtica de un nuevo slave sea efectiva.
Paso 1 2 3 Accin Agregar el nuevo slave en la pantalla de configuracin en modo local. Realizar una transmisin de configuracin hacia el PLC en modo conectado. Conectar fsicamente el nuevo slave de la direccin 0(A) al bus AS-Interface V2.

NOTA: Es posible modificar una aplicacin siguiendo los pasos anteriores tantas veces como sea necesario.

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Instalacin del bus AS-Interface

Configuracin automtica de un esclavo V2 AS-Interface reemplazado


Principio Cuando un esclavo se declara no operativo, es posible sustituirlo automticamente por un esclavo del mismo tipo. La sustitucin puede llevarse a cabo sin tener que detener el bus AS-Interface V2 y sin manipulacin alguna en tanto en cuanto est activado la utilidad de Direccionamiento automtico del modo de configuracin (vase pgina 259). Pueden presentarse dos posibilidades: El esclavo de recambio est programado con la misma direccin con ayuda del programador de bolsillo y tiene el mismo perfil y subperfil que el esclavo que no est operativo. Por lo tanto, se insertar automticamente en la lista de esclavos detectados (LDS) y de esclavos activos (LAS). El esclavo de recambio est en blanco (direccin 0(A), esclavo nuevo) y tiene el mismo perfil que el esclavo que no est operativo. Adoptar automticamente la direccin del esclavo cambiado y se insertar entonces en la lista de esclavos detectados (LDS) y en la lista de esclavos activos (LAS).

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Instalacin del bus AS-Interface

Direccionamiento de las entradas y salidas asociadas a los equipos slave conectados al bus V2 AS-Interface
Presentacin Esta pgina muestra las especificaciones de direccionamiento de las entradas y salidas analgicas o binarias de los equipos slave. Para evitar cualquier confusin con las entradas y salidas remotas, se proponen nuevos smbolos de sintaxis AS-Interface: por ejemplo, %IA. ilustracin Recordatorio del principio de direccionamiento:

Valores especficos En la siguiente tabla se especifican los valores de los objetos slave AS-Interface V2:
Componente IA QA IWA QWA x n i Valores De 1 a 7 Comentario Imagen de la entrada binaria fsica del slave. Imagen de la salida binaria fsica del slave. Imagen de la entrada fsica analgica del slave. Imagen de la salida fsica analgica del slave. Direccin del mdulo AS-Interface en el bus de ampliacin.

De 0A a 31B El slot 0 no se puede configurar. De 0 a 3 -

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Instalacin del bus AS-Interface

Ejemplos En la tabla siguiente se presentan varios ejemplos de direccionamiento de las entradas y salidas:
Objeto de E/S %IWA4.1A.0 %QA2.5B.1 %IA1.12A.2 Descripcin Entrada analgica 0 del slave 1A del mdulo AS-Interface en la posicin 4 del bus de ampliacin. Salida binaria 1 del slave 5B del mdulo AS-Interface en la posicin 2 del bus de ampliacin. Entrada binaria 2 del slave 12A del mdulo AS-Interface en la posicin 1 del bus de ampliacin.

Intercambios implcitos Los objetos descritos se intercambian implcitamente, es decir, de forma automtica, con cada ciclo del PLC.

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Instalacin del bus AS-Interface

Programacin y diagnstico del bus AS-Interface V2


Intercambios explcitos Los objetos (palabras y bits) asociados al bus AS-Interface aportan informacin (por ejemplo: funcionamiento del bus, estado de los esclavos...) y comandos adicionales para efectuar una programacin avanzada de la funcin AS-Interface. El bus de expansin intercambia estos objetos explcitamente entre el controlador Twido y el maestro AS-Interface: A peticin del programa de usuario mediante la instruccin: ASI_CMD (consulte "Presentacin de la instruccin ASI_CMD" ms abajo). Mediante la ventana de AS-Interface o la tabla de animacin. Palabras de sistema especificadas reservadas Las palabras de sistemas reservadas en el controlador Twido para los mdulos maestros AS-Interface permiten conocer el estado de la red: %SW73 est reservada para el primer mdulo de ampliacin AS-Interface y %SW74 para el segundo. Slo se utilizan los 5 primeros bits de estas palabras que son de slo lectura. En la tabla siguiente se muestran los bits que se utilizan:
Palabras de sistema %SW73 y %SW74 Bit Descripcin

0 1

Estado del sistema ( = 1 si la configuracin es correcta, 0 si no lo es) Intercambio de datos ( = 1 si el intercambio de datos est activado, 0 si est en modo Intercambio de datos desactivado (vase pgina 269)) Sistema detenido ( = 1 si el modo Offline (vase pgina 269) est activado, 0 si no lo est) Instruccin ASI_CMD finalizada ( = 1 si est finalizada, 0 si est en curso) Instruccin ASI_CMD errnea ( = 1 si lo hay, 0 si no lo hay)

2 3 4

Ejemplo de uso (para el primer mdulo de ampliacin AS-Interface): Antes de utilizar una instruccin ASI_CMD, hay que comprobar el bit %SW73:X3 para asegurarse de que no se est ejecutando ninguna instruccin: compruebe que %SW73:X3 = 1. Para saber si la instruccin se ha ejecutado correctamente, compruebe que el bit %SW73:X4 es igual a 0.

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Instalacin del bus AS-Interface

Presentacin de la instruccin ASI_CMD Mediante el programa de usuario, la instruccin ASI_CMD permite al usuario programar su red y obtener el diagnstico de los esclavos. Los parmetros de la instruccin se transmiten por medio de palabras internas (palabras de memoria) %MWx. La sintaxis de la instruccin es la siguiente: ASI_CMD n %MW x : l Leyenda:
Smbolo n x l Descripcin Direccin del mdulo de ampliacin AS-Interface (de 1 a 7). Nmero de la primera palabra interna (memoria) transmitida en parmetro. Longitud de la instruccin en nmero de word (2).

Uso de la instruccin ASI_CMD En la tabla siguiente se describe la accin de la instruccin ASI_CMD en funcin del valor de los parmetros %MW(x) y %MW(x+1) cuando sea necesario. Para las solicitudes de diagnstico de los esclavos, el resultado se devuelve al parmetro %MW(x+1).
%MWx 1 1 2 2 3 4 5 6 7 8 9 %MWx+1 0 1 0 1 Reservado Resultado Resultado Resultado Resultado Resultado Resultado Accin Sale del modo offline. Pasa al modo offline. Prohbe el intercambio de datos entre el maestro y sus esclavos (entra en el modo de intercambio de datos desactivado). Autoriza el intercambio de datos entre el maestro y sus esclavos (sale del modo de intercambio de datos desactivado). Lee la lista de esclavos activos (tabla LAS) de la direccin 0A a 15A (1 bit por esclavo). Lee la lista de esclavos activos (tabla LAS) de la direccin 16A a 31A (1 bit por esclavo). Lee la lista de esclavos activos (tabla LAS) de la direccin 0B a 15B (1 bit por esclavo). Lee la lista de esclavos activos (tabla LAS) de la direccin 16B a 31B (1 bit por esclavo). Lee la lista de esclavos detectados (tabla LDS) de la direccin 0A a 15A (1 bit por esclavo). Lee la lista de esclavos detectados (tabla LDS) de la direccin 16A a 31A (1 bit por esclavo).

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Instalacin del bus AS-Interface

%MWx 10 11 12 13 14 15 16 32

%MWx+1 Resultado Resultado Resultado Resultado Resultado Resultado Resultado Parmetro

Accin Lee la lista de esclavos detectados (tabla LDS) de la direccin 0B a 15B (1 bit por esclavo). Lee la lista de esclavos detectados (tabla LDS) de la direccin 16B a 31B (1 bit por esclavo). Lee la lista de los dispositivos errneos de los esclavos (tabla LPF) de la direccin 0A a 15A (1 bit por esclavo). Lee la lista de los dispositivos errneos de los esclavos (tabla LPF) de la direccin 16A a 31A (1 bit por esclavo). Lee la lista de los dispositivos errneos de los esclavos (tabla LPF) de la direccin 0B a 15B (1 bit por esclavo). Lee la lista de los dispositivos errneos de los esclavos (tabla LPF) de la direccin 16B a 31B (1 bit por esclavo). Lee el estado del bus. Consulte el resultado en el prrafo que sigue. Escribe un nuevo parmetro en un esclavo AS-Interface (tabla PI). Parmetro: Byte 0: Nuevo parmetro que se va a escribir de 0 a 15 Byte 1: Direccin de 0 a 31 (para 0A a 31A) y de 100 a 131 (para 0B a 31B) Lee un nuevo parmetro en un esclavo AS-Interface (tabla PI). Parmetro: Byte 0: Nuevo parmetro que se va a escribir de 0 a 15 Byte 1: Direccin de 0 a 31 (para 0A a 31A) y de 100 a 131 (para 0B a 31B)

33

Parmetro

NOTA: El estado del bus se actualiza con cada ciclo del PLC. Pero el resultado de la instruccin ASI_CMD de lectura del bus slo est disponible al final del ciclo del controlador siguiente.

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Instalacin del bus AS-Interface

Resultado de la instruccin ASI_CMD para leer el estado del bus En caso de lectura del estado del bus mediante la instruccin ASI_CMD (valor del parmetro %MWx igual a 16), el formato del resultado en la palabra %MWx+1 es el siguiente:
%MWx+1 Menos significativo Bit 0 Bit 1 Bit 2 Bit 3 Bit 4 Bit 5 Bit 6 Bit 7 Ms significativo Bit 0 Bit 1 Bit 2 Bit 3 Bit 4 Bit 5 Bit 6 Designacin (1 = correcta, 0 = incorrecta) Configuracin correcta LDS.0 (esclavo presente en la direccin 0) Direccionamiento automtico activo Direccionamiento automtico disponible Modo de configuracin activo Operacin normal activa APF (problema de alimentacin) Modo offline preparado Perifrico correcto Intercambio de datos activo Modo offline Modo normal (1) Interrupcin de comunicacin con el maestro AS-Interface Instruccin ASI_CMD en curso Instruccin ASI_CMD errnea

Resultado de la instruccin ASI_CMD para leer el estado de los esclavos En caso de diagnstico de los esclavos mediante la instruccin ASI_CMD (valor %MWx comprendido entre 4 y 15), el estado de los esclavos se devuelve a los bits (1 = OK) de la palabra %MWx+1. La tabla siguiente muestra el resultado en funcin del valor de la palabra %MWx:
%MWx Valor Byte ms significativo %MWx+1 Byte menos significativo

Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 4, 8, 12 5, 9, 13 6, 10, 14 7, 11, 15 15A 31A 15B 31B 14A 30A 14B 30B 13A 29A 13B 29B 12A 28A 12B 28B 11A 27A 11B 27B 10A 26A 10B 26B 9A 25A 9B 25B 8A 24A 8B 24B 7A 23A 7B 23B 6A 22A 6B 22B 5A 21A 5B 21B 4A 20A 4B 20B 3A 19A 3B 19B 2A 18A 2B 18B 1A 17A 1B 17B 0A 16A 0B 16B

Para leer si el esclavo 20B est activo, la instruccin ASI_CMD debe ejecutarse con la palabra interna %MWx de valor 7. El resultado se devuelve a la palabra interna %MWx+1; el estado del esclavo 20B lo da el valor del bit 4 del byte menos significativo: si el bit 4 es igual a 1, el esclavo 20B est activo.
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Instalacin del bus AS-Interface

Ejemplos de programacin de la instruccin ASI_CMD Para forzar el paso del maestro AS-Interface (en posicin 1 en el bus de ampliacin) a modo offline: LD 1 [%MW0 := 16#0001 ] [%MW1 := 16#0001 ] LD %SW73:X3 [ASI_CMD1 %MW0:2] //Si no hay ninguna instruccin ASI_CMD en curso, contine //para forzar el paso al modo offline

Para leer la tabla de esclavos activos de la direccin 0A a 15A: LD 1 [%MW0 := 16#0004 ] [%MW1 := 16#0000 LD %SW73:X3 [ASI_CMD1 %MW0:2] //optional] //Si no hay ninguna instruccin ASI_CMD en curso, contine //para leer la tabla LAS de la direccin de 0A a 15A

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Instalacin del bus AS-Interface

Modo de funcionamiento del mdulo de interfaz del bus V2 AS-Interface:


Presentacin El mdulo de interfaz del bus AS-Interface TWDNOI10M3 dispone de tres modos de funcionamiento para responder a necesidades especficas. Estos modos son: El modo protegido. El modo offline. El modo Intercambio de datos desactivado. El empleo de la instruccin ASI_CMD (vase pgina 265) en un programa de usuario permite entrar o salir de estos modos. Modo protegido El modo de funcionamiento protegido es el modo que generalmente se utiliza para una aplicacin que se est ejecutando. Esto implica que el mdulo AS-Interface V2 est configurado en TwidoSuite. Este: Comprueba continuamente que la lista de los slaves detectados es igual a la lista de los slaves previstos. Controla la alimentacin. En este modo, un slave no se activar hasta que se declare en la configuracin y sea detectado. Durante el arranque o la configuracin, el autmata Twido fuerza el mdulo ASInterface a modo protegido. Modo offline Al llegar al modo offline, el mdulo efecta inicialmente una puesta a cero de todos los slaves presentes y detiene los intercambios del bus. Mientras est en el modo offline, las salidas estn forzadas a cero. Adems de con el botn PB2 en el mdulo AS-Interface TWDNOI10M3, se puede acceder al modo offline en el programa mediante la instruccin ASI_CMD (vase pgina 268), igual que para salid del mdulo y volver al mdulo protegido. Modo Intercambio de datos desactivado Al llegar al modo Intercambio de datos desactivado, los intercambios del bus siguen funcionando, pero los datos no se actualizan ms. Slo se puede acceder a este modo mediante la instruccin ASI_CMD (vase pgina 265).

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Instalacin del bus AS-Interface

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Instalacin y configuracin del bus de campo CANopen 35013228 05/2009

Instalacin y configuracin del bus de campo CANopen

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Objeto En este captulo se describe cmo instalar y configurar el mdulo master CANopen TWDNCO1M, el bus CANopen integrado Twido Extreme y sus dispositivos slave en el bus de campo CANopen. Contenido de este captulo Este captulo contiene las siguientes secciones:
Seccin 10.1 10.2 Apartado Descripcin general del bus de campo CANopen Implementacin del bus CANopen Pgina 272 287

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Instalacin y configuracin del bus de campo CANopen

10.1

Descripcin general del bus de campo CANopen

Objeto Esta seccin est diseada para proporcionarle un conocimiento general sobre la tecnologa del bus de campo CANopen y para presentar terminologa especfica de CAN que se utilizar a lo largo del resto de este captulo. Contenido de esta seccin Esta seccin contiene los siguientes apartados:
Apartado Conocimientos bsicos de CANopen Acerca de CANopen CANOpen Boot-Up Envo de Process Data Object (PDO) Acceso a datos mediante intercambios explcitos (SDO) "Node Guarding" y "Life Guarding" Gestin del bus interno Pgina 273 274 277 281 283 284 286

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Instalacin y configuracin del bus de campo CANopen

Conocimientos bsicos de CANopen


Introduccin A continuacin, se describen trminos tcnicos tiles y acrnimos para la comunicacin de red de CANopen. Archivo EDS EDS (Hoja de datos electrnica) Un archivo EDS describe las propiedades de comunicacin de un dispositivo en la red CAN (velocidades en baudios, tipos de transmisin, funciones de E/S, etc.). El fabricante del dispositivo proporciona este archivo y se utiliza en la herramienta de configuracin para configurar un nodo (como un controlador en un sistema operativo). PDO PDO (Objeto de datos de proceso) Trama CANopen que contiene datos de E/S. Se distingue entre: Transmit-PDOs (TPDO con datos proporcionados por un nodo). Receive-PDOs (RPDO con datos que un nodo utilizar). La direccin de envo siempre se ve desde el punto de vista de un nodo. PDO no contiene necesariamente toda la imagen de datos de un nodo (para TPDO o RPDO). Normalmente, los datos de entrada analgicos y binarios se dividen en distintos TPDO. Esto tambin es vlido para las salidas. SDO SDO (Objeto de datos de servicio) Tramas CANopen que contienen parmetros. Los SDO se utilizan normalmente para leer o escribir parmetros mientras se est ejecutando la aplicacin. COB-ID COB-ID (Identificador de objeto de comunicacin) Cada trama CANopen comienza con un COB-ID que acta como identificador en la trama CAN. En la fase de configuracin, cada nodo recibe los COB-ID de las tramas de las que es proveedor (o consumidor).

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Instalacin y configuracin del bus de campo CANopen

Acerca de CANopen
Introduccin CANopen es un protocolo de bus de campo estndar para sistemas de control industrial. Es especialmente adecuado para los autmatas en tiempo real, ya que proporciona una solucin efectiva y de bajo coste para aplicaciones industriales integradas y porttiles. El protocolo CANopen El protocolo CANopen se ha creado como un subconjunto de CAL (Protocolo de aplicacin de capas CAN). Al definir perfiles, se puede adaptar incluso ms especficamente a la utilizacin con componentes industriales estndar. CANopen es un estndar CiA (CAN en automatizacin) que tuvo una gran aceptacin en el sector de la automocin tan pronto como estuvo disponible. Actualmente, en Europa CANopen est reconocido como el estndar para los sistemas industriales basados en un diseo CAN. Capa fsica CAN utiliza una lnea de bus de dos cables de conduccin diferencial (retorno comn). Una seal CAN es la diferencia entre los niveles de tensin de los cables de CAN-alto y CAN-bajo. (Consulte la siguiente figura). El diagrama siguiente muestra los componentes de la capa fsica de un bus CAN de dos cables:

1 2 3 4 5

Cable CAN-alto Cable CAN-bajo Diferencia de potencial entre las seales CAN-alto y CAN-bajo Clavija de resistencia de 120 Nodo

Los cables de bus se pueden enrutar en paralelo, en trenzado o blindado, en funcin de los requisitos de compatibilidad electromagntica. Una estructura de una nica lnea minimiza la reflexin.

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Instalacin y configuracin del bus de campo CANopen

Perfiles CANopen Perfil de comunicacin La familia de perfiles CANopen se basa en un "perfil de comunicacin" que especifica los mecanismos de comunicacin principales y su descripcin (DS301). Perfil del dispositivo Los tipos ms importantes de dispositivos que se utilizan en la automatizacin industrial se describen en los "Perfiles de dispositivos". Tambin definen las funciones de los dispositivos. Ejemplos de dispositivos estndar descritos: Mdulos de entrada/salida analgicos y binarios (DS401). Motores (DS402). Dispositivos de control (DSP403). Autmatas de bucle cerrado (DSP404). Autmatas (DS405). Codificadores (DS406). Configuracin del dispositivo a travs del bus CAN La capacidad de configurar los dispositivos a travs del bus CAN es uno de los requisitos bsicos de los fabricantes (para cada familia de perfiles) para asegurar la autonoma. Especificaciones generales para los perfiles CANopen CANopen es un conjunto de perfiles para los sistemas CAN con las siguientes especificaciones: Sistema de bus abierto. Intercambio de datos en tiempo real sin sobrecarga del protocolo. Diseo modular con posibilidad de cambio de tamao. Interoperabilidad e intercambiabilidad de los dispositivos. Compatibilidad con un amplio nmero de fabricantes internacionales. Configuracin de red estndar. Acceso a todos los parmetros del dispositivo. Sincronizacin y circulacin de los datos de proceso cclico o datos dependientes de eventos (posibilidad de cortos tiempos de respuesta del sistema). Certificado de producto CANopen Todos los fabricantes que ofrecen productos certificados CANopen en el mercado son miembros del grupo CiA. Como miembro activo del grupo CiA, Schneider Electric Industries SAS desarrolla sus productos de acuerdo con las recomendaciones de estandarizacin que establece esta asociacin.

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Instalacin y configuracin del bus de campo CANopen

Estndares CAN El grupo CiA define las especificaciones CANopen que estn disponibles (acceso sujeto a ciertas restricciones) en el sitio Web del grupo: http://www.can-cia.com. Los distintos proveedores proporcionan los cdigos fuente de los dispositivos master y slave estn disponibles. NOTA: Para obtener ms informacin acerca de las especificaciones estndar de CANopen y sus mecanismos, visite la pgina Web de CiA (http://www.can-cia.de/). Comunicaciones en una red CANopen El perfil de comunicacin se basa en servicios y protocolos CAL. Ofrece al usuario acceso a dos tipos de intercambio: SDO y PDO. En el arranque, el dispositivo accede a una fase de inicializacin y pasa, a continuacin, al estado preoperativo. En este punto, slo se permiten comunicaciones SDO. Despus de recibir un comando de inicio, el dispositivo pasa al estado operativo. A continuacin, los intercambios PDO pueden utilizarse y la comunicacin SDO permanece posible.

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Instalacin y configuracin del bus de campo CANopen

CANOpen Boot-Up
Boot-up Procedimiento Una configuracin mnima del dispositivo especifica un procedimiento de arranque ms corto. Este procedimiento se ilustra en el siguiente diagrama:

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Instalacin y configuracin del bus de campo CANopen

Leyenda
Nmero 1 2 3 4 5 6 7 Descripcin Arranque del mdulo Despus de la inicializacin, el mdulo pasa automticamente al estado PRE-OPERATIONAL. Indicacin de servicio NMT: START REMOTE NODE Indicacin de servicio NMT: PRE-OPERATIONAL Indicacin de servicio NMT: STOP REMOTE NODE Indicacin de servicio NMT: RESET NODE Indicacin de servicio NMT: RESET COMMUNICATION

Objetos CANopen activos que dependen de la mquina de estado Las cruces de la siguiente tabla sealan los objetos CANopen activos en cada estado.
Inicializacin Objeto PDO Objeto SDO Emergencia Inicio NMT X X X X Pre operativo Operacional X X X X X X Detenido

Reset Application El dispositivo pasa automticamente al estado "Reset Application": Despus del arranque del dispositivo. Utilizando el servicio de gestin de la red (NMT) "Reset Node". En este estado, el perfil del dispositivo se inicia y toda la informacin del perfil del dispositivo se restablece con los valores predeterminados. Cuando se completa la inicializacin, el dispositivo pasa automticamente al estado "Reset Communication".

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Instalacin y configuracin del bus de campo CANopen

Reset Communication El dispositivo pasa automticamente al estado "Reset Communication": despus del estado "Reset Application". Utilizando el servicio de gestin de la red (NMT) "Reset Communication". En este estado, todos los parmetros (valores estndar, en funcin de la configuracin del dispositivo) de los objetos de comunicacin compatibles (objetos pertenecientes a la identificacin del dispositivo como el tipo de dispositivo, heartbeat etc.: 1000H - 1FFFH) se guardan en el directorio de objetos. A continuacin, el dispositivo pasa automticamente al estado "Init". Init El dispositivo pasa al modo "Init" despus de permanecer en el estado "Reset Communication". Este estado le permite: Definir los objetos de comunicacin necesarios (SDO, PDO, Emergency). Instalar los servicios CAL correspondientes. Configurar el CAN-Controller. Se completa la inicializacin del dispositivo y el dispositivo pasa automticamente al estado "Pre-Operational". NOTA: El mdulo master CANopen TWDNCO1M y el master de bus CANopen integradoTwido Extreme no admiten el modo SYNC. Pre-Operational El dispositivo pasa al estado "Pre-Operational": despus del estado "Init", o en la recepcin de la indicacin NMT "Enter Pre-Operational" si se encontraba en el estado Operational. Cuando el dispositivo se encuentra en este estado, se puede modificar la configuracin. Sin embargo, slo se pueden utilizar los objetos SDO para leer o escribir datos relacionados con el dispositivo. Cuando la configuracin ha finalizado, el dispositivo adopta uno de los siguientes estados en la recepcin de la indicacin correspondiente: "Stopped" en la recepcin de la indicacin NMT "STOP REMOTE NODE". "Operational" en la recepcin de la indicacin NMT "START REMOTE NODE".

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Instalacin y configuracin del bus de campo CANopen

Stopped El dispositivo pasa al estado "Stopped" al recibir la indicacin "Node stop" (servicio NMT) si se encontraba en el estado "Pre-Operational" o "Operational". En este estado, no puede configurarse el dispositivo. No hay ningn servicio disponible para leer y escribir los datos relacionados con el dispositivo (SDO). Slo permanece activa la funcin de supervisin del slave ("Node guarding"). Operational El dispositivo pasa al estado "Operational" si se encontraba en el estado "PreOperational" al recibir la indicacin "Start Remote Node". Cuando se inicia la red CANopen utilizando los servicios NMT "Node start" en el estado "Operational", se pueden utilizar todas las funciones del dispositivo. La comunicacin puede utilizar objetos PDO o SDO. NOTA: Las modificaciones a la configuracin en modo "Operational" pueden tener consecuencias inesperadas y deben por ello realizarse exclusivamente en modo de "Pre-Operational".

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Envo de Process Data Object (PDO)


Definicin de PDO Los PDO son objetos que proporcionan datos de proceso a la interfase de comunicacin y que permite intercambiarlos en tiempo real. Un conjunto de PDO del dispositivo CANOpen describe los intercambios implcitos entre este dispositivo y sus socios de comunicacin en la red. El intercambio de PDO est autorizado cuando el dispositivo se encuentra en el modo "Operational". Tipos de PDO Existen dos tipos de PDO: Los PDO enviados por el dispositivo (a menudo llamados: PDO o Tx-PDO o TPDOTransmit), Los PDO recibidos por el dispositivo (a menudo llamados: PDO o Rx-PDO o RPDOReceive ). PDO Producers and Consumers Los PDO estn basados en un modelo "Producer / Consumer". El dispositivo que enva un PDO se denomina "producer", mientras que el que lo recibe se denomina "consumer". As, la escritura de una salida al mdulo master TWDNCO1M o al master de bus integrado de Twido Extremeenva un TPDO asociado con el master que contiene el valor de la salida que se va a actualizar. En este caso, el master es el PDO "producer", (mientras que el dispositivo slave es el PDO "consumer"). Por contra, una entrada se actualiza mediante el envo de un RPDO por el mdulo master que entonces es el "consumer".

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Modo de envo de PDO Adems de definir los datos que se van a transportar, es posible configurar el tipo de intercambio para cada PDO. El mdulo master TWDNCO1M o el master de bus CANopen integrado Twido Extreme puede intercambiar los PDO, en el siguiente modo de envo:
Nmero de modo 254 255 Tipo de modo Asncrono Nombre de modo Change of state

Change of state (modos 254 y 255) "Change of state" corresponde a la modificacin de un valor de entrada (control de eventos). Inmediatamente despus del cambio, los datos se envan al bus. El control de eventos permite hacer un uso ptimo del ancho de banda del bus, ya se enva slo la modificacin, en vez de toda la imagen del proceso. Esto permite obtener un tiempo de respuesta muy corto, ya que cuando se modifica un valor de entrada, no es necesario esperar a la siguiente solicitud del master. Al seleccionar el envo de PDO change of state", deber tener en cuenta que es probable que puedan ocurrir varios eventos al mismo tiempo, lo que generar retrasos mientras espera a que se enven los PDO de menor prioridad al bus. Se debe evitar una situacin en la que la modificacin continua de una entrada con un PDO de alta prioridad bloquea el bus (esto se conoce como "babbling idiot"). NOTA: Como norma general, slo se debe seleccionar el envo de PDO con mdulos de entrada analgicos si el modo Delta (objeto 6426H) o el tiempo de inhibicin (objetos de 1800H a 1804H, subndice 3) se han configurado para evitar una sobrecarga de bus.

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Acceso a datos mediante intercambios explcitos (SDO)


Qu es un SDO? Service Data Objects (SDO) permite acceder a los datos de un dispositivo utilizando solicitudes explcitas. El servicio SDO est disponible cuando el dispositivo se encuentra en el estado "Operational" o "Pre-Operational". Tipos de SDO Existen dos tipos de SDO: SDO de lectura (SDO de descarga), SDO de escritura (SDO de carga). Modelo de cliente/servidor El protocolo SDO est basado en un modelo "Cliente/Servidor". Para un SDO de descarga El cliente enva una solicitud indicando el objeto que se va a leer. El servidor devuelve los datos contenidos en el objeto. Para un SDO de carga El cliente enva una solicitud indicando el objeto que se va a escribir y el valor deseado. Despus de actualizar el objeto, el servidor devuelve un mensaje de confirmacin. Para un SDO sin procesar En ambos casos, si no se ha podido procesar un SDO, el servidor devuelve un cdigo de error (abort code).

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"Node Guarding" y "Life Guarding"


Definicin de Life-Time El parmetro "Life time" se calcula de la siguiente manera: Life Time = Guard Time x Life Time Factor El objeto 100CH contiene el parmetro ''Guard Time'' expresado en milisegundos. El objeto 100DH contiene el parmetro "Life Time Factor". Activacin de la supervisin Si uno de estos dos parmetros se define en "0" (configuracin predeterminada), el mdulo no realiza la supervisin (no "Life Guarding"). Para activar la supervisin en el tiempo, al menos debe introducir el valor 1 en el objeto 100DH y especificar un tiempo en ms en el objeto 100CH. Mejora de funcionamiento fiable Para mejorar un funcionamiento fiable, se recomienda introducir un "Life time factor" de 2. En caso contrario, en el caso de un retraso (por ejemplo, debido al procesamiento de mensajes de alta prioridad o procesamiento interno en el maestro "Node Guarding"), el mdulo cambia al estado "Pre-Operational" sin generar un error. Importancia de la supervisin Estos dos mecanismos de supervisin son especialmente importantes para el sistema CANopen, ya que los dispositivos no funcionan normalmente en el modo de eventos controlados. Supervisin de esclavos La supervisin se realiza de la siguiente manera:
Fase 1 2 Descripcin El maestro define "Remote Frames" (remote transmit requests) en "Guarding COB-IDs" de los esclavos que se van a supervisar. Los esclavos responden enviando el mensaje "Guarding". Este mensaje contiene el "Status Code" del esclavo y el "Toggle Bit", que debe cambiar despus de cada mensaje. El maestro compara la informacin de "Status" y de "Toggle Bit": Si no coinciden con el estado que el maestro NMT espera o si no se recibe ninguna respuesta, el maestro considera que se ha detectado un error en el esclavo.

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Supervisin del maestro Si el maestro solicita mensajes "Guarding" cclicamente, el esclavo puede detectar si un maestro no est operativo. Si el esclavo no recibe ninguna solicitud del maestro dentro del intervalo de "Life Time" (error de Guarding), considerar que se ha producido el maestro no est operativo (funcin "Watchdog"). En este caso, las salidas correspondientes van al estado de error y el esclavo vuelve al modo "Pre-Operational". NOTA: La solicitud "Remote" del maestro obtiene una respuesta, incluso si no se han introducido valores en los objetos "Guard Time" y "Life Time Factor". La supervisin del tiempo slo se activa cuando los valores en los dos objetos son mayores que 0. Los valores habituales para el parmetro "Guard Time" oscilan entre 250 ms y 2 segundos. Protocolo de "Guarding" El valor de ''Toggle Bit'' (t) enviado en el primer mensaje ''Guarding" es ''0''. A continuacin, el bit cambia (''toggles'') en cada mensaje siguiente ''Guarding'', lo que permite indicar si se ha perdido un mensaje. La cabecera del bus indica su estado de red en los siete bits restantes:
Estado de red Detenido Preoperativo Operativo Respuesta 0x04 o 0x84 0x7F o 0xFF 0x05 o 0x85

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Gestin del bus interno


Cambio del bus interno al estado "Stop" El bus interno cambia automticamente del estado ''Stop'' a ''Run'' cuando el mdulo de comunicacin cambia del estado "Pre-operational" a "Operational". Cuando el bus interno cambia al estado "Stop", todas las salidas del mdulo* de ampliacin se establecen en cero. Las salidas del mdulo de comunicacin se mantienen en su estado actual. Configuracin de los mdulos de ampliacin El bus interno se usa para actualizar la configuracin de los parmetros del mdulo* de ampliacin binarios y analgicos. Los parmetros se envan al mdulo de comunicacin cuando el bus est en el estado ''Stop''. Estos parmetros nuevos de configuracin se confirman cuando el bus pasa al estado ''Run''. NOTA: * el autmata Twido Extreme TWDLEDCK1 no admite mdulos de ampliacin.

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10.2

Implementacin del bus CANopen

Introduccin Esta seccin describe cmo implementar el bus de campo CANopen en el sistema del autmata Twido, utilizando el mdulo master CANopen TWDNCO1M o el bus CANopen integradoTwido Extreme. Contenido de esta seccin Esta seccin contiene los siguientes apartados:
Apartado Descripcin general Configuracin del hardware Configuracin CANOpen - Parmetro predeterminado Mtodo de configuracin Declaracin del master CANopen Herramienta de configuracin CANopen Declaracin de slave de red CANopen Asignacin de objetos CANopen (slaves) Conexin de objetos CANopen (master) Smbolos de objetos CANopen Direccionamiento de los PDO del master CANopen Programacin y diagnstico del bus de campo CANopen Cambio a sobretensin de CANopen para autmatas Twido. Pgina 288 290 291 295 297 298 302 312 315 318 319 321 329

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Instalacin y configuracin del bus de campo CANopen

Descripcin general
Requisitos de hardware y software Se requiere el hardware y software siguiente para implementar un bus CANopen en el sistema del autmata compacto Twido:
Hardware Autmata base modular o compacto de PLC Twido Requisitos Base compacta: TWDLC24DRF TWDLC40DRF Base modular: TWDLMDA20 TWDLMDA40 Master CANopen Dispositivos slave CANopen Conectores y cables CANopen Cable de programacin para el autmata Twido Cable serie: TSX PCX1031 Cables USB: TSX CUSB485, TSX CRJMD25 y TSX PCX3030 Cable de comunicacin de Mini-DIN a conductores sin conector: TSX CX100 1 mdulo master CANopen: TWDNCO1M 16 slaves CANopen como mximo

Software Software de configuracin del autmata Twido

Requisitos TwidoSuite

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Instalacin y configuracin del bus de campo CANopen

Se requiere el hardware y software siguiente para implementar un bus CANopen en el autmata Twido Extreme:
Hardware Autmata base Twido Extreme Dispositivos slave CANopen Conectores y cables CANopen Cable de programacin para Twido Extreme Requisitos TWDLEDCK1 16 slaves CANopen como mximo Consulte la Gua de hardware de Twido Extreme Cable serie: VW3 A8106 Cables USB: TSX CUSB485 y TWD XCAFJ010 Adaptador Bluetooth del autmata: VW3 A8114

Software Software de configuracin del PLC Twido

Requisitos TwidoSuite

Procedimiento de implementacin de CANopen El procedimiento siguiente le guiar para realizar la instalacin, configuracin y conocer la utilizacin de la red CANopen:
Paso 1 2 3 4 5 6 7 8 Descripcin Ajustes del hardware Mtodo de configuracin Declaracin del master CANopen Declaracin de slave CANopen de la red Asignacin de objetos CANopen Conexin de objetos CANopen Simbolizacin de objetos CANopen Diagnstico CANopen de red

Las subsecciones siguientes ofrecern una descripcin detallada de cada paso del procedimiento.

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Configuracin del hardware


Cableado del Twido Extreme CANopen Para el autmata base Twido Extreme consulte el cableado de red. Instalacin del mdulo master TWDNCO1M Para otros autmatas de bases modulares y compactas instale el mdulo master TWDNCO1M en un sistema de PLC Twido (montaje en segmento DIN o panel) y conctelo al bus interno del autmata Twido(el mtodo de conexin es el mismo que el del Ensamblaje de un mdulo de ampliacin E/S). Siga estos pasos:
Paso 1 Accin Preparacin de la instalacin Descripcin Consultar la Gua de referencia de hardware de los autmatas programables Twido (TWD USE 10AE) para obtener instrucciones acerca de: Las posiciones de montaje correctas de los mdulos Twido. La adicin o extraccin de componentes Twido de un segmento DIN. El montaje directo sobre la superficie de un panel. Las distancias mnimas entre los mdulos de un panel de control. Instalar el mdulo master TWDNCO1M en un segmento DIN o sobre un panel. Para obtener ms informacin, consultar TwdoHW Instalacin de un mdulo de ampliacin. Conectar el mdulo master CANopen al bus interno del PLC Twido (para obtener ms informacin, consultar TwdoHW Instalacin de un mdulo de ampliacin). Seguir las directrices de conexiones y cableado que se indican en Cableado y conexiones de CANopen para conectar las lneas de seal y alimentacin del bus CAN.

Montaje del mdulo TWDNCO1M

Conexin del mdulo al bus del autmata Twido

Cableado y conexiones de CANopen

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Instalacin y configuracin del bus de campo CANopen

Configuracin CANOpen - Parmetro predeterminado


Descripcin general Esta funcin permite al usuario configurar el rearme de los slaves CANOpen. Funcionalidad de usurario Existen tres configuraciones para restablecer los slaves CANOpen: Restablecer valores predeterminados: El master CANOpen elige el rearme que se enva al slave (Reset Com slo para Lexium 05, Reset All para el resto de slaves). Restablecer todos los parmetros: El maestro CANOpen fuerza el comando Reset All en el slave (incluso en el modelo Lexium 05). Restablecer slo la comunicacin (recomendado para los clientes): El master CANOpen slo restablece la comunicacin del slave. Las distintas configuraciones se pueden utilizar en cualquiera de los slaves.

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Modos de funcionamiento Para configurar la red CANOpen, aada la pestaa Describir de ampliacin del master CANOpen de TwidoSuite. A continuacin, aada sus slaves CANOpen para la lista Describir y vinclelos entre s.
Paso 1 Accin Hacer doble clic en la red CAN Open para vincular los PDO del slave.

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Paso 2

Accin Hacer clic con el botn derecho del ratn para configurar la red CAN Open (asignacin de slaves) y configurar el slave.

NOTA: Es posible configurar el parmetro de rearme. Predeterminado es el valor predeterminado. Tambin es posible eliminar el slave.

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Paso 3

Accin Haga doble clic en el maestro CAN Open para ver la configuracin global del mdulo en la configuracin de TwidoSuite.

Compatibilidad Para implementar esta funcin, el nivel de compatibilidad debe incrementarse a 5.2. NOTA: Las nuevas aplicaciones generadas con TwidoSuite V2.20 no se abrirn con versiones anteriores de TwidoSuite. El firmware tambin se ve afectado, se debe sincronizar una nueva versin con Twidosuite.

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Mtodo de configuracin
Descripcin general La configuracin CANopen se realiza mediante las herramientas de configuracin de CANopen a las que se accede desde la ventana Describir en TwidoSuite. NOTA: 1. La configuracin de slave, master y red CANopen, as como la configuracin de los parmetros de configuracin se realizan nicamente en modo offline. 2. No se permite ningn cambio a la configuracin de CANopen en el modo online. 3. En el modo online, slo se pueden ajustar determinados parmetros como los parmetros de direccionamiento %IWC y %QWC PDO. Mtodo de configuracin En la tabla siguiente se describen las distintas fases de implementacin de software del bus CANopen:
Modo Local Fase Declaracin de master CANopen
1

Descripcin En la ventana Describir, aada un mdulo master CANopen a la aplicacin Twido TWDNCO1M1

Esto no es necesario para el TWDLDCK1 Twido Extreme, ya que el bus master CANopen est integrado en el autmata base. Configuracin de la red CANopen Configure la red CANopen mediante las operaciones siguientes: Importe archivos EDS a todos los dispositivos slave del catlogo de red. Agregue los dispositivos slave del catlogo a la red CANopen. Realice la asignacin de los objetos TPDO y RPDO de cada dispositivo slave declarado en la red. Conecte cada PDO de slave al PDO correspondiente del mdulo master. Simbolizacin de las variables asociadas a los equipos slave. Programacin de la funcin CANopen.

Asignacin de PDO

Conexin de PDO Local o conectado Simbolizacin (opcional) Programacin

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Modo Conectado

Fase Transferir Depuracin

Descripcin Transferencia de la aplicacin al PLC. Depuracin de la aplicacin mediante las pantallas de animacin y supervisin

NOTA: La declaracin y la eliminacin del mdulo master TWDNCO1M CANopen en el bus de ampliacin se desarrolla como para cualquier otro mdulo de ampliacin. Sin embargo, slo se permite un mdulo master CANopen en el bus de ampliacin Twido. El programa de interfase de usuario de TwidoSuite no permite que se agregue ningn mdulo CANopen adicional. Precauciones antes de la conexin Antes de conectar (mediante el software) el PC al autmata, y para evitar cualquier problema de deteccin: Asegrese de que no hay ningn slave presente fsicamente en el bus con la direccin 127 (127 es una direccin reservada definida de serie asignada al mdulo master TWDNCO1M o al bus de master CANopen integrado Twido Extreme). Asegrese de que no hay ningn slave instalado en el bus CANopen con direcciones duplicadas.

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Declaracin del master CANopen


Descripcin general Esta seccin explica cmo declarar un mdulo master bus CANopen en el bus interno del autmata compacto o modular. NOTA: La informacin de la seccin no es aplicable al autmata base Twido Extreme TWDLDCK1 que tiene un mdulo master CANopen bus. Procedimiento En la siguiente tabla se muestran los distintos pasos de la declaracin del master CANopen.
Paso 1 2 Accin Seleccionar el paso Describir de la interfase de TwidoSuite. Ver el catlogo de productos y elegir un mdulo TWDNCO1M para agregarlo a la descripcin de sistema. Comentario Consulte . Consulte . Nota: Un mdulo master TWDNCO1M se puede insertar en cualquier posicin de ampliacin disponible. Se puede mover a continuacin a la derecha o a la izquierda de otros mdulos de ampliacin. Es posible seguir aadiendo otros mdulos de ampliacin (hasta 7 entre los que se incluye el mdulo TWDNCO1M). Nota: Slo se admite un mdulo master CANopen TWDNCO1M. Slo se admiten los autmatas TWDCA24DRF, TWDC40DRF, TWDLMDA20 y TWDLMDA40.

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Herramienta de configuracin CANopen


Descripcin general Esta seccin describe cmo acceder a la herramienta de configuracin CANopen. Programa de configuracin de CANopen Se accede a la herramienta de configuracin CANopen desde la ventana Describir haciendo clic en el elemento CANopen adecuado, tal y como se indica a continuacin:
Elemento CANopen Slave CANopen conectado al master CANopen Accin Hacer doble clic (o hacer clic con el botn derecho del ratn y seleccionar Configuracin CANopen) en el slave. Resultado

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Elemento CANopen Master CANopen TWDNCOM1 (slo lectura)

Accin Hacer doble clic (o hacer clic con el botn derecho del ratn y seleccionar Configuracin) en el master.

Resultado

Extreme Hacer doble clic TWDLEDCK1 (o hacer clic con (slo lectura) el botn derecho del ratn y seleccionar Configuracin) en la base y, a continuacin, seleccionar la pestaa CANopen en el panel que aparece.

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Elemento CANopen Red CANopen

Accin Hacer doble clic o hacer clic con el botn derecho del ratn y seleccionar Configuracin.

Resultado

Slave CANopen (conectado o no conectado)

Hacer clic con el botn derecho del ratn en el slave y seleccionar Configuracin.

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Elemento CANopen Puerto CANopen del master

Accin Hacer doble clic (o hacer clic con el botn derecho del ratn y seleccionar Configuracin CANopen) en el puerto CANopen morado.

Resultado

La pantalla de configuracin del master CANopen tambin se puede visualizar (aunque no editar) seleccionando la tarea Programa Configurar Configurar el hardware. Para el Twido Extreme TWDLEDCK1, seleccione la pestaa CANopen y haga clic en Configurar. Para otros autmatas de bases modulares y compactas, seleccione el mdulo TWDNCO1M en el panel grfico superior y haga clic en Configurar en el panel de configuracin inferior (no hay pestaas para autmatas compactos ni modulares). NOTA: Puede desactivar el master de bus del Twido Extreme integrado desactivando la casilla de verificacin Activar red CANopen de la pestaa CANopen del panel de configuracin. Esto vaciar la memoria especializada CANopen. La desactivacin del master de bus CANopen del Twido Extreme integrado, borrar la configuracin de la red CANopen.

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Declaracin de slave de red CANopen


Descripcin general La declaracin de slave de red CANopen es un proceso de tres etapas que consiste en lo siguiente: 1. La importacin de los archivos EDS de los dispositivos slave de CANopen en el catlogo Describir Twido. 2. La creacin de la red CANopen agregando 16 dispositivos slave del catlogo a la red. 3. La configuracin de los parmetros de administracin de la red (velocidad de red y parmetros de protocolo de control de errores). Importacin de perfiles de slaves En la tabla siguiente se describe cmo importar perfiles de slaves de CANopen nuevos (archivos .EDS) en el catlogo de la herramienta de configuracin de CANopen:
Paso 1 Accin Hacer clic con el botn derecho del ratn en Elementos CANopen en el Catlogo de la ventana Describir y seleccionar Importar como se muestra a continuacin.

Resultado: aparece el cuadro de dilogo Abrir del sistema operativo. 2 Ir a la carpeta que contiene los archivos EDS de los dispositivos slave de CANopen que desea agregar al catlogo. Resultado: el nombre de los archivos EDS disponibles aparece en el cuadro de dilogo Abrir:

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Paso 3

Accin Elegir un archivo EDS ("nombredearchivo".EDS) de la lista y hacer clic en Abrir. Resultado: la herramienta de configuracin de CANopen carga el diccionario de objetos del dispositivo seleccionado. Nota: Este proceso puede durar unos minutos en funcin del tamao del archivo EDS seleccionado. Una barra de progreso indica el estado del proceso de carga, tal y como se muestra en el ejemplo siguiente:

Esperar hasta que termine el proceso de carga. A continuacin, repetir los pasos 2 a 3 para cualquier perfil de slave que se desee agregar al catlogo. Nota: Slo es necesario realizar este proceso una vez, ya que TwidoSuite guarda todos los perfiles de dispositivos y diccionarios de objetos que se muestran en el catlogo cargado.

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Paso 5

Accin Para ver las propiedades de dispositivo de un slave de CANopen, expandir la estructura en rbol Elementos CANopen del catlogo de la ventana Describir haciendo doble clic en el tipo de elemento (o en el signo ms que aparece a la izquierda) en el nivel ms bajo y haciendo clic en el dispositivo slave, como aparece a continuacin:

Nota: Las propiedades de dispositivo del slave CANopen seleccionado aparecen en la mitad inferior de la zona Catlogo y son: El nombre del proveedor (por ejemplo, Schneider Electric). El perfil del slave (por ejemplo, archivo de hojas de datos electrnicas para el slave CANopen ATV 31). El nombre del autor (por ejemplo, Autor S.T.I.E). La fecha de creacin de este perfil (por ejemplo, 01-14-2004).

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Paso 6

Accin Nota: Los slaves bsicos, por ejemplo BASIC_ATV371, son slaves que estn preconfigurados cuando se incluyen en la configuracin CANopen (espacio de trabajo Describir). Otros perfiles del catlogo, como por ejemplo ATV71_V1.1 (V1.1), proporcionan slaves no configurados que pueden personalizarse ms adelante. Para agregar slaves OTB o FTB, hacer clic con el botn derecho del ratn en Advantys OTB (o Advantys FTB) y seleccionar Configurar. Se iniciar la herramienta de configuracin externa Advantys Lite, que debera estar instalada en el ordenador. Para eliminar un perfil de slave del catlogo, hacer clic con el botn derecho del ratn en el perfil del Catlogo y seleccionar Eliminar, tal y como se muestra a continuacin.

Nota: En el catlogo de elementos CANopen puede almacenar ms perfiles de dispositivo de los que necesita en realidad para la configuracin de bus CANopen actual. Los perfiles que ya estn cargados en el catlogo pueden almacenarse para utilizarse en el futuro.

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Creacin de la red CANopen La tabla siguiente muestra cmo declarar dispositivos slave en una red CANopen de Twido. Observe que slo puede declarar slaves cuyos perfiles EDS ya hayan sido agregados o ya estn almacenados en el catlogo. Algunos slaves (por ejemplo, mdulos Advantys FTB y OTB) requieren una herramienta de configuracin externa. Dichos slaves deben configurarse de forma externa antes de conectar el slave al master. Si la herramienta necesaria no est instalada en el PC, no podr agregar estos slaves al espacio de trabajo grfico Describir.
Paso 1 Accin Expandir la estructura en rbol Elementos CANopen del Catlogo de la ventana Describir para visualizar el dispositivo slave adecuado y sus propiedades, tal y como se describe en el paso 5, Importacin de perfiles de slaves.

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Paso 2

Accin Arrastrar y colocar el nmero que se desee de dispositivos slave del Catlogo. (Vase Mtodos y normas de colocacin.) Resultado: los dispositivos aparecen sin configurar en el espacio de trabajo grfico de la ventana Describir. Observaciones: En caso de arrastrar y colocar un elemento BSICO del rbol del catlogo (por ejemplo, BASIC_ATV371), el dispositivo colocado en el espacio de trabajo Describir est preconfigurado (se han definido las asignaciones de PDO) y requiere slo que se le asignen una direccin y un nombre opcional. Si se selecciona un elemento no bsico (por ejemplo, ATV71_V1.1 (V1.1), el dispositivo colocado en el espacio de trabajo Describir se puede personalizar; para obtener ms informacin, vase Asignacin de objetos (vase pgina 313). Se pueden declarar hasta un mximo de 16 slaves en una red CANopen de Twido.

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Paso 3

Accin Opcional: Es posible configurar un slave; para ello, hacer clic con el botn derecho del ratn en l y seleccionar Configurar. Resultado:

Aqu se puede definir lo siguiente: Nombre: un mximo de 32 caracteres; se debe limitar el tamao ya que el nombre se utiliza para generar smbolos automticos. Direccin: valores disponibles de 1 a 16. Modo de supervisin (el protocolo de control de errores que se desea utilizar para administrar las comunicaciones entre el mdulo master TWDNCO1M o el master de bus CANopen integrado del Twido Extreme y el dispositivo slave seleccionado): Node Guarding HeartBeat Ninguna (vase Opciones de supervisin ms abajo) Este paso es opcional ya que los slaves se configurarn automticamente con los valores por defecto al crear la red (vase el paso siguiente). 4 No es posible conectar slaves a otros slaves mediante la creacin de una conexin. Si los slaves no estn configurados, permanecern sin configurar hasta que se conecten a un master CANopen.

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Paso 5

Accin Conectar los slaves al master CANopen mediante la creacin de una conexin. Resultado: el slave conectado (si anteriormente no estaba configurado) muestra ahora una configuracin con un nombre y una direccin de nodo. Si el slave ya estaba configurado, mantendr su configuracin cuando se conecte al master. El dispositivo slave (anteriormente sin configurar) que se acaba de conectar asume la direccin del nodo con el ndice disponible ms bajo. (Por ejemplo, si hay dispositivos slave declarados en las direcciones de nodo 1, 2 y 4, el dispositivo slave que se acaba de agregar tendr la direccin de nodo 3 disponible como direccin predeterminada). Es posible cambiar el nombre de un slave y asignarlo a cualquier direccin de nodo disponible (1 a 16); para ello, configurarlo tal y como se describe en el paso 2. Repetir los pasos 1 a 5 para todos los dispositivos slave nuevos que desea declarar en la red CANopen. Para eliminar un dispositivo slave o una conexin de red de la red CANopen, hacer clic con el botn derecho del ratn en el objeto del espacio de trabajo grfico y seleccionar Eliminar. Para configurar los parmetros de administracin de red, hacer clic en el botn derecho del ratn en la conexin de red y seleccionar Configurar (vase Configuracin de los parmetros de administracin de red (vase pgina 302) ms abajo). Nota: Los parmetros de administracin de red slo pueden configurarse si el master CANopen est conectado. Si el master CANopen no est conectado, nicamente se puede modificar el nombre de la red. (Valor predeterminado: mi red x)

7 8

Opciones de supervisin El protocolo de control de errores que desea utilizar para administrar las comunicaciones entre el mdulo master TWDNCO1M o el master de bus CANopen integrado del Twido Extreme y el dispositivo slave seleccionado se definen en la configuracin del slave con las opciones siguientes: Node Guarding HeartBeat Ninguna

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Instalacin y configuracin del bus de campo CANopen

Si se establece la opcin de supervisin como Ninguna en la tabla de slaves de la red, las salidas no volvern a los valores de retorno en caso de interrupcin en la conexin (*) entre el slave y el mdulo master TWDNCO1M o el master de bus CANopen integrado de Twido Extreme. (*) La desconexin puede provocarse debido a lo siguiente: Una desconexin del mdulo master de ampliacin CANopen TWDNCO1M de la base de control del PLC Twido (no aplicable al autmata Twido Extreme). Una desconexin del slave CANopen del bus CANopen de Twido. Un cable de bus defectuoso. El comando "Restablecer" de TwidoSuite (Online Firmware/Restablecer). Un comando de configuracin de carga de TwidoSuite (Online Descargar). Un comando de descarga de firmware al mdulo master TWDNCO1M (o al autmata base Twido Extreme) a travs de TwidoSuite (Online Descarga de Firmware) (no aplicable al autmata Twido Extreme). Configuracin de los parmetros de administracin de red El procedimiento siguiente describe cmo configurar los parmetros de administracin de red como Baudrate (velocidad de red) y life-time. (Los protocolos de control de errores se definen en la configuracin del slave.)
Paso 1 Accin Para configurar los parmetros de administracin de red, hacer clic en el botn derecho del ratn en la conexin de red y seleccionar Configurar. Resultado:

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Instalacin y configuracin del bus de campo CANopen

Paso 2 3

Accin Seleccionar Baudrate (velocidad de la red) en la lista desplegable: 125, 250 (valor predeterminado), 500. Configurar el perodo de Life-time. Emplea valores en el rango [300, 32, 767], con el valor predeterminado de 300 ms. Este parmetro define el perodo de tiempo de ciclo de comunicaciones que se implementar en el campo supervisin de cada dispositivo slave. En el campo Supervisin, introducir el tiempo de usuario en ms. El master CANopen calcula el tiempo de productor a partir de este valor con la frmula siguiente: Tiempo de productor = 2/3 tiempo de usuario Nota: No inserte el valor 0 en este campo.

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Instalacin y configuracin del bus de campo CANopen

Asignacin de objetos CANopen (slaves)


Descripcin general El cuadro de dilogo Asignacin de una configuracin CANopen de slave permite consultar el diccionario de slaves y configurar los PDO de cada dispositivo slave (para slaves sin PDO predeterminados) declarados en la red. Cuadro de dilogo Asignacin Para acceder al cuadro de dilogo Asignacin, haga doble clic (o haga clic con el botn derecho del ratn y seleccione Configuracin CANopen) en un slave conectado. Esta opcin no estar disponible si el slave no est conectado a un master CANopen. Resultado: El cuadro de dilogo Asignacin aparece en pantalla, tal y como muestra la figura siguiente:

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Instalacin y configuracin del bus de campo CANopen

Asignacin de objetos Para saber cmo utilizar el cuadro de dilogo Asignacin para configurar los TPDO y RPDO de cada dispositivo slave, siga estas directrices:
Paso 1 Accin Hacer doble clic (o hacer clic con el botn derecho del ratn y seleccionar Configuracin CANopen) en el slave que se desee configurar. (El slave debe estar conectado a un master CANopen para que esta opcin est disponible). Resultado:

Todos los objetos CANopen admitidos por el slave seleccionado se muestran a la izquierda, debajo de Objetos disponibles. Los PDO - Transmit-PDOs (PDO TX) predefinidos por defecto para el slave seleccionado se muestran a la derecha. Utilizar la lista alternada Tipo para ver tambin los Receive-PDOs (PDO RX) predefinidos por defecto. La opcin Objetos asignados en la parte inferior derecha muestra la asignacin predefina de cada PDO seleccionado.

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Instalacin y configuracin del bus de campo CANopen

Paso 2

Accin Puede personalizar la asignacin de PDO para slaves "no bsicos", por ejemplo: ATV71_V1.1 (V1.1), que se ha arrastrado y colocado en el espacio de trabajo grfico Describir. Los slaves "bsicos" ya estn configurados y, por tanto, no se pueden personalizar. La personalizacin es posible si se utilizan estos Objetos asignados. Un RPDO o TPDO es un objeto de 64 bytes que puede contener hasta ocho objetos de palabra de 8 bytes o cuatro objetos de palabra de 16 bytes o cualquier combinacin de estos dos tipos de objetos de palabra, sin que se supere el lmite global de 64 bytes del PDO. Para personalizar la asignacin de PDO, seleccionar el objeto asignado que se desee modificar. Ejemplo: Seleccionar el primer Transmit-PDO (PDO R1). Resultado: la asignacin de PDO predefinida (o la asignacin personalizada actual) aparece en el cuadro Objeto asignado. Para eliminar un objeto de palabra no utilizado de la estructura de asignacin PDO, seleccionar el objeto de palabra (indexado del 1 al 8) y hacer clic en el icono Eliminar .

En el cuadro Objetos disponibles, seleccionar el objeto de palabra en la familia de objetos que desea asignar y hacer clic en el icono Agregar para insertar el objeto de palabra a la estructura de Objetos asignados. Nota: Para restaurar la estructura de asignacin predeterminada del PDO seleccionado, hacer clic en el icono Predeterminado .

Para cambiar una direccin de objeto de palabra dentro de la estructura PDO asignada, utilizar los iconos de flecha Mover hacia arriba/abajo / .

Hacer clic en Aceptar para confirmar los cambios que se realicen en la estructura de PDO asignada y guardar la asignacin en el proyecto TwidoSuite (o seleccionar Cancelar para no descartar las modificaciones). Repetir los pasos 2 a 6 para cada asignacin de PDO que se desee configurar. Uso de memoria de PDO: Es posible supervisar el uso de la memoria de PDO mediante la barra de estado de memoria ubicada a la derecha del cuadro Objetos asignados: .

7 8

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Instalacin y configuracin del bus de campo CANopen

Conexin de objetos CANopen (master)


Descripcin general El cuadro de dilogo Conexin de la configuracin del master CANopen se utiliza para definir la conexin fsica entre los PDO seleccionados de los dispositivos slave y el mdulo master CANopen TWDNCO1M o los PDO del master del bus CANopen integrado Twido Extreme. Cuadro de dilogo Conexin Para acceder al cuadro de dilogo Conexin, haga doble clic (o haga clic con el botn derecho del ratn y seleccione Configuracin CANopen) en el puerto master CANopen del mdulo master TWDNCO1M o el master del bus CANopen integrado Twido Extreme . Resultado: El cuadro de dilogo Conexin aparece en pantalla, tal y como muestra la figura siguiente:

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Instalacin y configuracin del bus de campo CANopen

Conexin de objetos Para descubrir cmo utilizar el cuadro de dilogo Conexin para definir la conexin fsica entre el dispositivo slave y los PDO del mdulo master, siga estas indicaciones:
Paso 1 Accin Hacer doble clic (o hacer clic con el botn derecho del ratn y seleccionar Configuracin CANopen) en el puerto master CANopen de TWDNCO1M o de Twido Extreme. Resultado: El cuadro de dilogo Conexin aparece en pantalla, tal y como muestra la figura siguiente:

Los PDO no conectados se muestran a la izquierda, debajo de PDO slave no conectados, mientras que los PDO conectados se muestran a la derecha, debajo de PDO master conectados. Utilizar la lista alternada Tipo para alternar entre los PDO transmitidos y los PDO recibidos. Nota:Si se selecciona Receive o Transmit en el cuadro PDO slave, los PDO master cambian automticamente al tipo opuesto: Transmit o Receive respectivamente.

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Instalacin y configuracin del bus de campo CANopen

Paso 2

Accin En la trama PDO slave no conectados, seleccionar el PDO que desea vincular al master CANopen de TWDNCO1M o el master del bus integrado de CANopen Twido Extremey hacer clic en el icono Agregar para aadir el PDO a la lista de conexiones de PDO master. Nota: El master TWDNCO1M y el master del bus integrado de CANopen Twido Extreme admite un mximo de 16 conexiones TPDO y 16 conexiones RPDO.

Para modificar el ndice de direccin de una conexin PDO dentro de la trama PDO master conectados, utilizar los iconos de flecha Mover hacia arriba/abajo / .

Para eliminar una conexin PDO no utilizada dentro de la trama PDO master conectados, seleccionar el PDO correspondiente (indexado del 1 al 16) y hacer clic en el icono Eliminar .

Hacer clic en Aceptar para confirmar los cambios que se realicen en la estructura de PDO asignada y guardar la conexin de PDO en el proyecto TwidoSuite (o seleccionar Cancelar para no descartar las modificaciones). Repetir los pasos 1 a 5 para cada PDO slave que desea vincular al master CANopen. Utilizacin de memoria adicional de SDO: Los PDO y objetos de palabra predefinidos no utilizan memoria SDO adicional. Sin embargo, la retirada y adicin de objetos de palabra a la estructura de asignacin de PDO requiere la utilizacin de memoria adicional del sistema. El uso actual de memoria de SDO est indicado en la barra de estado que se encuentra en la parte inferior del cuadro de dilogo Conexin: .

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Instalacin y configuracin del bus de campo CANopen

Smbolos de objetos CANopen


Descripcin general La columna Smbolo del cuadro de dilogo de configuracin del mdulo master CANopen permite definir un smbolo para las variables asociadas con el master CANopen. Smbolos de objetos Los smbolos de objetos CANopen se pueden editar en la configuracin del mdulo master de la forma siguiente:
Paso 1 Accin Hacer doble clic (o hacer clic con el botn derecho del ratn y seleccionar Configuracin) en el master CANopen. Para Twido Extreme, hacer doble clic (o hacer clic con el botn derecho del ratn y seleccionar Configuracin) en la base y, a continuacin, seleccionar la pestaa CANopen en el panel resultante. Aparece lo siguiente:

Editar las entradas de la columna Smbolo: proporcionar nombres descriptivos para las variables. Es posible utilizar un mximo de 32 caracteres: Letras (a - z) Nmeros (0 - 9) Guiones bajos (_) Todos los caracteres y espacios restantes no estn permitidos.

NOTA: Para obtener informacin acerca de la edicin de smbolos, consulte Simbolizacin de objetos, pgina 53.

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Instalacin y configuracin del bus de campo CANopen

Direccionamiento de los PDO del master CANopen


Presentacin En esta subseccin se describe el direccionamiento de salidas y entradas PDO del master CANopen. Para evitar una confusin con las E/S remotas, se ha implementado una nueva designacin para la sintaxis de los objetos CANopen: %IWC, por ejemplo. Ilustracin Recordatorio de los principios de direccionamiento:

Valores especficos En la siguiente tabla se especifican los valores de los objetos del slave CANopen:
Parte IWC QWC IWCD QWCD IWCF Valores Comentario Imagen de la entrada PDO fsica. Imagen de la salida PDO fsica. Misma utilizacin que IWC pero en formato de palabra doble. Misma utilizacin que QWC pero en formato de palabra doble. Misma utilizacin que IWC pero en formato flotante.

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Instalacin y configuracin del bus de campo CANopen

Parte QWCF x

Valores De 1 a 7

Comentario Misma utilizacin que QWC pero en formato flotante. Direccin del mdulo master CANopen TWDNCO1M en el bus de ampliacin Twido. Para Twido Extreme x=1 Nmero de PDO (en funcin del ndice de PDO). Nmero de canal (en funcin del subndice PDO).

n i

De 0 a 15 De 0 a 7

Ejemplo En la tabla siguiente se presenta un ejemplo de direccionamiento de PDO:


Objeto de E/S %IWC4.1.0 Descripcin Nmero de PDO 1, entrada 0 del subndice del mdulo CANopen ubicado en la direccin 4 en el bus de ampliacin Twido.

Intercambios implcitos Los objetos descritos ms abajo se intercambian implcitamente, es decir, de forma automtica con cada ciclo del PLC.

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Instalacin y configuracin del bus de campo CANopen

Programacin y diagnstico del bus de campo CANopen


Intercambios explcitos Los objetos (palabras y bits) asociados al bus de campo CANopen aportan informacin (por ejemplo: funcionamiento del bus, estado de los slaves, etc.) y comandos adicionales para efectuar una programacin avanzada de la funcin CANopen. El bus de expansin intercambia estos objetos explcitamente entre el autmata Twido y el mdulo Master CANopen: A peticin del usuario del programa mediante la instruccin: CAN_CMD (consulte "Presentacin de la instruccin CAN_CMD" ms abajo). Mediante la pantalla de depuracin o la tabla de animacin. Palabras de sistema especficas reservadas del mdulo master CANopen Las palabras de sistema reservadas en el autmata Twido para los mdulos master CANopen TWDNCO1M permiten determinar el estado de la red: %SW8x (x=1-7) est reservada para el mdulo master CANopen instalado en la direccin de ampliacin x del bus Twido. Slo se utilizan los 7 primeros bits de estas palabras que son de slo lectura. Para el bus de master integrado de CANopen Twido Extreme, la palabra de sistema especfica reservada es siempre %SW81 (%SW82... %SW87 no se utilizan). En la tabla siguiente se muestran los bits que se utilizan:
Palabras de sistema %SW8x (x=1-7) Bit Descripcin

0 1 2 3 4 5 6

Estado de configuracin del master CANopen ( = 1 si la configuracin es correcta, de lo contrario es 0) Modo de funcionamiento del master CANopen ( = 1 el intercambio de datos est activado, de lo contrario es 0) Sistema detenido ( = 1 si el modo offline est activado, 0 si no lo est) Instruccin CAN_CMD completada ( = 1 si el comando se ha completado, 0 si el comando est en progreso) Error de instruccin CAN_CMD ( = 1 si existe un error en la instruccin, 0 si no lo hay) Error de inicializacin ( = 1) Prdida de mensaje, "error relacionado con la fuente de alimentacin ( = 1)"

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Instalacin y configuracin del bus de campo CANopen

Ejemplo de utilizacin (para el mdulo master CANopen instalado en la direccin de ampliacin 1 en el bus Twido): Antes de utilizar una instruccin CAN_CMD, hay que comprobar el bit %SW81:X3 para asegurarse de que no se est ejecutando ninguna instruccin: compruebe que %SW81:X3 = 1. Para saber si la instruccin se ha ejecutado correctamente, compruebe que el bit %SW81:X4 es igual a 0. Palabras de sistema especficas reservadas del slave CANopen %SW20 a %SW27 son palabras de sistema reservadas que permiten conocer el estado actual de los 16 slaves CANopen con direcciones de nodo comprendidas entre 1 y 16. El contenido de estas palabras de memoria es de slo lectura. En la tabla siguiente se describen las palabras de sistema %SW20 a %SW27:
Direccin de nodo (nmero de slave) Bit [15-8] 2 4 6 8 10 12 14 16 Bit [7-0] 1 3 5 7 9 11 13 15 Cuando %SW2x toma el siguiente valor: = 0 => Faltaban todos los mdulos en el bus CANopen al inicio del master CANopen(1). = 1 => Se encontr un mdulo no esperado en la red. Se ha indicado a s mismo como "no libre de error" antes de ser eliminado desde la red. = 2 => Estado de nodo operativo (el mdulo est en estado operativo): - "libre de error". = 3 => Estado de nodo operativo (el mdulo est en estado operativo): - "no libre de error". = 4 => Estado de nodo preoperativo (el mdulo est en estado preoperativo): - slo mdulos esperados (aquellos declarados como esperados en la tabla de configuracin); - se puede establecer el mdulo en operativo; - "libre de error". = 5 => Estado de nodo preoperativo (el mdulo est en estado preoperativo): - slo mdulos esperados (aquellos declarados como esperados en la tabla de configuracin); - se puede establecer el mdulo en operativo; - "no libre de error". 322
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Palabras de sistema

Contenido/Descripcin de la palabra

%SW20 %SW21 %SW22 %SW23 %SW24 %SW25 %SW26 %SW27

Instalacin y configuracin del bus de campo CANopen

Palabras de sistema

Direccin de nodo (nmero de slave) Bit [15-8] Bit [7-0]

Contenido/Descripcin de la palabra

= 6 => Estado de nodo preoperativo (el mdulo est en estado preoperativo): - slo mdulos esperados (aquellos declarados como esperados en la tabla de configuracin); - el mdulo est presente pero su estado actual no permite establecerlo en operativo; - "libre de error". = 7 => Estado de nodo preoperativo (el mdulo est en estado preoperativo): - slo mdulos esperados (aquellos declarados como esperados en la tabla de configuracin); - el mdulo est presente pero su estado actual no permite establecerlo en operativo; - "no libre de error". = 8 => Mdulo errneo (se detect un mdulo con informacin de identidad de dispositivo diferente): - "libre de error". = 9 => Mdulo errneo (se detect un mdulo con informacin de identidad de dispositivo diferente): - "no libre de error". = 10 => Error de configuracin de slave (el mdulo ha respondido a la peticin SDO Write de la tabla de comandos SDO con una confirmacin de error o bien no ha seguido las reglas del protocolo SDO): - "libre de error". = 11 => Error de configuracin de slave: - "no libre de error". = 12 => Mdulo faltante / Tiempo de espera de control del error / Tiempo de espera de SDO (uno de los mdulos configurados no est disponible, ha desaparecido durante la operacin o bien no responde al acceso SDO): - "libre de error".

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Instalacin y configuracin del bus de campo CANopen

Palabras de sistema

Direccin de nodo (nmero de slave) Bit [15-8] Bit [7-0]

Contenido/Descripcin de la palabra

= 13 => Mdulo faltante / Tiempo de espera de control del error / Tiempo de espera de SDO (uno de los mdulos configurados no est disponible, ha desaparecido durante la operacin o bien no responde al acceso SDO): - "no libre de error".(1) = 14 => Mdulo no esperado (se detect un mdulo que no se encuentra en la tabla de configuracin): - "libre de error". = 15 => Mdulo no esperado (se detect un mdulo que no se encuentra en la tabla de configuracin): - "no libre de error".

NOTA: 1. Cuando %SW2x toma el siguiente valor: =0, para un slave significa que faltan todos los slaves, =13, para un slave significa que falta este slave y que al menos hay 1 slave en el bus CANopen. Presentacin de la instruccin CAN_CMD Para cada programa de usuario, la instruccin CAN_CMD permite al usuario programar su red y obtener el diagnstico de los slaves. Los parmetros de la instruccin se transmiten por medio de palabras internas (palabras de memoria) %MWx. La sintaxis de la instruccin es la siguiente: CAN_CMD n %MW x : l Leyenda:
Smbolo n x l Descripcin Direccin de ampliacin del mdulo master CANopen en el bus Twido (de 1 a 7). Nmero de la primera palabra interna (memoria) transmitida en parmetro. Longitud de la instruccin en nmero de palabras (2 6).

NOTA: El master CanOpen Twido no gestiona objetos como cadenas, slo objetos de 8, 16 y 32 bits (con o sin signo).
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Instalacin y configuracin del bus de campo CANopen

Uso de la instruccin CAN_CMD La instruccin CAN_CMD le permite programar y gestionar la red CANopen y realizar comprobaciones de diagnstico en dispositivos slave individuales. Los parmetros de comando se transmiten a travs de palabras de memoria %MWx. En la tabla siguiente se describe la accin de la instruccin CAN_CMD en funcin del valor de los parmetros %MW(x) hasta %MW(x+5), segn corresponda:
%MWx %MWx+1 Bit [158] 1 1 2 2 0 1 0 1 Bit [7-0] %MWx+2 Bit [158] Bit [7-0] %MWx+3 Bit [158] Bit [7-0] %MWx+4 Bit [158] Bit [7-0] %MWx+5 Bit [158] Bit [7-0] Accin

Restablecer la comunicacin CANopen. Restablecer los nodos CANopen. Pasar del modo operativo al modo preoperativo. Pasar al modo de funcionamiento. 3 => iniciar la lectura del comando SDO. 4 => iniciar la escritura del comando SDO.

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Nodo ndice

Nodo = 1-16 => direccin de nodo ndice del objeto PDO. Sub = 0-255 => subndice del objeto Len = longitud de datos en bytes Dato 1 Carga til de acuerdo con el valor que aparece en el campo de longitud (Len) Dato 2 Carga til de acuerdo con el valor que aparece en el campo de longitud (Len)

Sub

Len

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Instalacin y configuracin del bus de campo CANopen

%MWx %MWx+1 Bit [158] 5 (1) 6 (1) 7 (1) Nodo Nodo Nodo Bit [7-0]

%MWx+2 Bit [158] Bit [7-0]

%MWx+3 Bit [158] Bit [7-0]

%MWx+4 Bit [158] Bit [7-0]

%MWx+5 Bit [158] Bit [7-0] Accin

Restablecer la comunicacin CANopen para un nodo. Restablecer los nodos CANopen para un nodo. Pasar del modo operativo al modo preoperativo para un nodo. Pasar al modo de funcionamiento para un nodo.

8 (1)

Nodo

(1) CAN_CMD solamente disponible para:Twido Extreme la versin de firmware 4.0 o posterior y para la versin de firmware 2.0 o posterior del mdulo master CANopen TWDNCO1M.

NOTA: El estado del bus se actualiza con cada ciclo del autmata. Sin embargo, el resultado de la instruccin CAN_CMD de lectura del bus slo est disponible en el ciclo siguiente del autmata. Ejemplos de programacin de la instruccin CAN_CMD Ejemplo 1: Para forzar el master de CANopen TWDNCO1M (que se ubica en la direccin 1 del bus de ampliacin Twido) o el bus de master integrado de CANopen de Twido Extreme a cambiar al modo Inic: LD 1 [%MW0 := 16#0001] [%MW1 := 16#0001] LD %SW81:X3 (* Si no hay ninguna instruccin CAN_CMD en*) (* Progreso, continuar *) [CAN_CMD1 %MW0:2] (* para forzar al master de CANopen a *) (* pasar al modo Inic*) ---LDN %SW81:X4 CAN_CMD *) (* [opcional] para saber si la instruccin

(* se ha completado correctamente, antes de que se *) (* emita una nueva. *)

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Instalacin y configuracin del bus de campo CANopen

Ejemplo 2: Para leer la siguiente variable: SDO_Slave:1_index:24576_sub-index:1_length:4 LD 1 [%MW6 := %MW4] (*comando SDO *) [%MW7 := %MW5] [* comando*] ---LD %SW81:X3 [%MW0 := 16#0003] [%MW1 := 16#0001] (* Iniciar la lectura del comando SDO hasta el nodo de direccin 1*) [%MW2 := 16#6000] (* Acceder al nmero de ndice 24.576*) [%MW3 := 16#0104] (* Acceder al nmero de subndice 1*) (* y valor de longitud 4 *) [CAN_CMD1 %MW0:6] (* Iniciar el comando SDO*) Ejemplo 3: para escribir la siguiente variable: SDO_Slave:1_index:24576_subindex:1_length:4 LD 1 [%MW0 := 16#0004] [%MW1 := 16#0001] (* Iniciar la escritura del comando SDO hasta el nodo de direccin 1*) [%MW2 := 16#6000] (* Acceder al nmero de ndice 24.576*) [%MW3 := 16#0104] (* Acceder al nmero de subndice 1*) (* y valor de longitud 4 *) [%MW4 := 16#1234] (*Valor del dato 1*) [%MW5 := 16#1234] (*Valor del dato 2*) ---LD %SW81:X3 (* Si no hay ninguna instruccin CAN_CMD *) (* En progreso, continuar *) [CAN_CMD1 %MW0:6] (* Iniciar el comando SDO*) (* Si no hay ninguna instruccin CAN_CMD *) (* En progreso, continuar *) (* Almacenar el ltimo SDO *) (* Almacenar el ltimo *)

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Instalacin y configuracin del bus de campo CANopen

Ejemplo 4: Para forzar el bus de master CANopen integrado del Twido Extreme a pasar a modo Inic: LD 1 [%MW0 := 16#0005] ---LD %SW81:X3 (* Si no hay ninguna instruccin CAN_CMD en*) (* Progreso, continuar *) [CAN_CMD1 %MW0:2] (* Para forzar el bus de master integrado CANopen del Twido Extreme *) (* a pasar a modo Inic*) (*Tipo de comando de 5 a 8*) [%MW1 := 16#0001] (*Direccin de nodo*)

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Instalacin y configuracin del bus de campo CANopen

Cambio a sobretensin de CANopen para autmatas Twido.


Cambio a sobretensin de CANopen La red CANopen con un autmata Twido y un master TWDNCO1M CANopen (con la versin de firmware 2.0 o superior) admite el cambio a sobretensin. El autmata Twido Twido Extreme tambin admite cambio a sobretensin. Cambio a sobretensin significa que se puede desconectar y volver a conectar el slave CANopen sin desconectar/conectar el master (o sin desconectarlo del autmata en el caso de un autmata Twido Extreme). Compatibilidad de cambio a sobretensin La funcionabilidad de cambio a sobretensin slo est disponible si se ha configurado el nodo de supervisin (Guard Time o HeartBeat). Para obtener ms informacin acerca de cmo configurar el nodo supervisin, consulte Configuracin de los parmetros de administracin de red, pgina 310.

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Instalacin y configuracin del bus de campo CANopen

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Instalacin y configuracin del bus de campo CANJ1939 35013228 05/2009

Instalacin y configuracin del bus de campo CANJ1939

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Objeto Este captulo describe cmo instalar y configurar un bus de campo CANJ1939 con un autmata base TWDLEDCK1 Twido Extreme. Contenido de este captulo Este captulo contiene las siguientes secciones:
Seccin 11.1 11.2 Apartado Descripcin general del bus de campo CANJ1939 Implementacin del bus CANJ1939 Pgina 332 340

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Instalacin y configuracin del bus de campo CANJ1939

11.1

Descripcin general del bus de campo CANJ1939

Objeto Esta seccin proporciona informacin general sobre el bus de campo CANJ1939 e incluye terminologa especfica de CANJ1939 que se utilizar en el resto de este captulo. Contenido de esta seccin Esta seccin contiene los siguientes apartados:
Apartado Conocimientos bsicos de CANJ1939 Nmero de grupo de parmetros y nmero de parmetro sospechoso CANJ19139 Identificador CANJ1939 Comunicacin en una red CANJ1939 Pgina 333 335 337 339

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Instalacin y configuracin del bus de campo CANJ1939

Conocimientos bsicos de CANJ1939


Introduccin La siguiente seccin contiene informacin bsica sobre las comunicaciones de la red CANJ1939. Aplicaciones CANJ1939 es un protocolo de capa alta para el bus de campo CAN desarrollado por la SAE (Sociedad de Ingenieros Automotrices) para un equipo que se utiliza en industrias agrarias, de construccin, de rescate en incendios y tambin de ingeniera forestal, de manipulacin de materiales e industrias que fabrican equipos para dentro y fuera de la carretera. Caractersticas CANJ1939 es una red de comunicaciones de alta velocidad diseada para ejecutar funciones de control de circuitos cerrados en tiempo real entre dispositivos electrnicos distribuidos fsicamente por el vehculo. CANJ1939 es capaz de llevar a cabo todas las funciones del J1708/J1587, as como el soporte del sistema de control y cualquier aplicacin puede utilizar una, otra o ambas redes. NOTA: Jl708/Jl587 es una antigua red de gran difusin que pretenda proporcionar un intercambio simple de informacin como, por ejemplo, diagnstico de datos entre dispositivos electrnicos. Unidad de control electrnica (ECU) La unidad de control electrnica (ECU) es un conjunto electrnico de base informtica desde el que se pueden enviar o recibir mensajes CANJ1939. De aqu en adelante, las ECU se llamarn elementos CANJ1939. Nmero de grupo de parmetros (PGN) En la especificacin CANJ1939, parmetros similares o relacionados (seales) se agrupan en un Grupo de parmetros (PG). Cada grupo de parmetros de puede identificar por un nmero exclusivo: su Nmero de grupo de parmetros (PGN) (consulte Nmero de grupo de parmetros (PGN), pgina 335). Nmero de parmetro sospechoso (SPN) Un nmero de parmetro sospechoso (SPN) sirve para identificar un parmetro determinado (seal) asociado a un elemento CANJ1939 (consulte Nmero de parmetro sospechoso (SPN), pgina 335).

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Instalacin y configuracin del bus de campo CANJ1939

Un SPN es un nmero exclusivo de 19 bits que forma parte de un PGN. NOTA: El comit de la SAE proporciona una lista detallada de todos los SPN y PGN en una hoja de clculo de MS Excel (consulte http://www.sae.org/). Mtodos de comunicacin Existen tres mtodos de comunicacin principales en el CANJ1939: Comunicaciones peer-to-peer (vase pgina 339): el mensaje se dirige a un dispositivo determinado; una direccin de destino especfica se incluye en el identificador del mensaje. Comunicaciones de difusin (vase pgina 339): el mensaje se enva a la red sin dirigirlo a un destino especfico. Esto permite a cualquier dispositivo utilizar los datos sin necesidad de mensajes de solicitud adicionales. Comunicaciones de los propietarios: sin uso en Twido Extreme Fuentes adicionales Para obtener ms detalles acerca de CANJ1939, por favor consulte la siguiente bibliografa de la SAE:
Nmero de referencia del documento SAE J1939 SAE J1939-11 SAE J1939-13 SAE J1939-15 SAE J1939-21 SAE J1939-31 SAE J1939-71 SAE J1939-73 SAE J1939-81 Nombre del documento

Recommended Practice for a Serial Control and Communications Vehicle Network Physical Layer250K Bits/s, Shielded Twisted Pair Off-Board Diagnostic Connector Reduced Physical Layer, 250K Bits/s, Un-Shielded Twisted Pair (UTP) Data Link Layer Network Layer Vehicle Application Layer Application Layer: Diagnostics Network Management Protocol

Tambin puede consultar las siguientes pginas web: La pgina web de la Asociacin de Fabricantes y Usuarios (The CAN In Automation [CIA]): http://www.can-cia.org/ La pgina web de la Sociedad de Ingenieros Automotrices (The Society of Automotive Engineers [SAE]): http://www.sae.org/

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Instalacin y configuracin del bus de campo CANJ1939

Nmero de grupo de parmetros y nmero de parmetro sospechoso CANJ19139


Introduccin Esta seccin contiene informacin acerca de la utilizacin del nmero de grupo de parmetros y el nmero de parmetro sospechoso en una red CANJ1939. Grupo de parmetros (PG) El grupo de parmetros (PG) es un conjunto de parmetros que se transmiten en un mensaje CANJ1939. Los grupos de parmetros incluyen: comandos, datos, solicitudes, confirmaciones y confirmaciones negativas. El PG no depende del campo de direccin de origen: cualquier origen puede enviar a cualquier PG. Nmero de grupo de parmetros (PGN) El nmero de grupo de parmetros (PGN) es una representacin de 24 bits que identifica un PG determinado. La estructura del PGN permite un total de hasta 8.672 grupos de parmetros diferentes. Al enviar un grupo de parmetros, el PGN aparece codificado en el identificador del CAN. Nmero de parmetro sospechoso (SPN) Un nmero de parmetro sospechoso (SPN) es un nmero de 19 bits que sirve para identificar un elemento, componente o parmetro determinado asociado a una ECU (elemento CANJ1939). Esta capacidad es especialmente til para los diagnsticos, lo que permite que una ECU que ha detectado un problema, asociado a un determinado componente, como un sensor, para transmitir un mensaje en el que identifica el componente que no est operativo. Los SPN son asignados por el comit de la SAE (Sociedad de Ingenieros Automotrices). Los primeros 511 SPN estn reservados y se asignarn ms adelante exactamente al mismo nmero correspondiente del identificador de parmetros (PID) del J1587.

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Ejemplos de SPN Temperatura refrigerante del motor Temperatura del combustible Temperatura del aceite del motor Temperatura del aceite del turbocompresor Temperatura del termocambiador intermedio del motor

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Instalacin y configuracin del bus de campo CANJ1939

Identificador CANJ1939
Introduccin CANJ1939 proporciona una definicin de red completa mediante el uso de identificadores de 29 bits (trama ampliada CAN) definidos dentro del protocolo CAN. NOTA: CANJ1939 tambin permite que dispositivos con un identificador de 11 bits (trama ampliada CAN ) se utilicen dentro de la misma red, definiendo todos los mensajes como patentados, lo que permite que ambos tipos de dispositivos coexistan sin interferencias. Descripcin del identificador CANJ1939 El identificador de estructura de trama de 29 bits CANJ1939 se describe de la siguiente manera:

Las siguientes secciones describen las distintas partes que componen la trama CANJ1939. Prioridad Los campos prioritarios (3 bits) patentados se usan para determinar la prioridad del mensaje durante el proceso de arbitraje: Un valor de 000 tiene la prioridad ms alta. Los mensajes de ms prioridad se usarn normalmente para mensajes de control de alta velocidad. Un valor de 111 tiene la prioridad ms baja. Los mensajes de prioridad ms baja se usarn para datos en los que el tiempo no sea fundamental. Reservado (R) El bit R es reservado. Este valor predeterminado permitir un uso futuro del bit para otros propsitos como define el comit de la SAE (Sociedad de Ingenieros Automotrices). Pgina de datos (DP) El bit DP se usa como selector de pgina: La pgina 0 contiene todos los mensajes que se estn definiendo en este momento. La pgina 1 se reserva para uso futuro. Est diseada para proporcionar capacidad de ampliacin adicional una vez que el espacio de la memoria de la pgina 0 se ha acabado.
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Instalacin y configuracin del bus de campo CANJ1939

Formato PDU (PF) El campo PF (8 bits) identifica uno de los dos formatos de mensaje que se pueden enviar: Si 0 es PF 239, entonces el formato de PDU1 se usa para mtodos de comunicacin peer-to-peer (vase pgina 339) Si 240 es PF 255, entonces el formato de PDU2 se usa para mtodos de difusin (vase pgina 339). NOTA: PDU significa unidad de datos de protocolo. PDU especfico (PS) El campo PS (8 bits) depende del valor de la PDU: Si el formato PDU1 est en uso entonces el campo PS contiene una direccin de destino (DA) En cada pgina de datos de formato PDU1 se proporcionan 240 grupos de parmetros. Si el formato PDU2 est en uso entonces el campo PS contiene una extensin de grupo (GE). El campo extensin de grupo, de forma combinada con los cuatro bits menos significativos del campo formato de la PDU proporcionan 4096 grupos de parmetros para cada pgina de datos (DP) Direccin de origen El campo Direccin de origen (8 bits) contiene la direccin exclusiva de la ECU (elemento CANJ1939 ) que enva el mensaje. Otros campos SOF (inicio de trama): El bit inicial en una trama CAN se usa slo para indicar el comienzo de la trama. SRR (solicitud de reemplazo remota): Este bit est totalmente definido y controlado por CAN y, por lo tanto, el CANJ1939 no lo describe ni modifica. IDE (bit de extensin del identificador): Este bit est totalmente definido y controlado por CAN y por tanto no lo describe ni modifica el CANJ1939. RTR (solicitud de transmisin remota): Esta caracterstica de CAN no se usa en el CANJ1939.

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Comunicacin en una red CANJ1939


Descripcin general Esta seccin proporciona informacin acerca de la deteccin de colisiones, la asignacin de direcciones y los mtodos de comunicacin en una red CANJ1939. Deteccin de colisiones CANJ1939 usa el protocolo CAN que permite a cualquier dispositivo enviar un mensaje a la red cuando el bus est inactivo. Se evitan las colisiones gracias al proceso de arbitraje que tiene lugar mientras se enva el identificador (utilizando un esquema de arbitraje no destructivo). El arbitraje, permite que los mensajes de alta prioridad se enven con unos tiempos de latencia bajos (retrasos) porque el acceso a la red es igual para todos los dispositivos. Atribucin de direcciones Para una red dada, cada direccin de elemento de red debe ser nica (0 a 254, la 255 est disponible para difusin). Los PGN no dependen de la direccin de origen. Por lo tanto, cualquier elemento CANJ1939 puede enviar cualquier mensaje. Difusin La mayora de los mensajes empleados en la red CANJ1939 son del tipo difusin. Esto significa que los datos se envan a la red sin dirigirse a un destino especfico. Esto permite a cualquier dispositivo utilizar esos datos sin necesidad de mensajes de solicitud adicionales. Esto tambin permite que en futuras revisiones de software se adapten nuevos dispositivos fcilmente (atribucin de direcciones). Peer to Peer Si se debe dirigir un mensaje a un dispositivo determinado, se puede incluir una direccin de destino especfica en el identificador del mensaje.

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Instalacin y configuracin del bus de campo CANJ1939

11.2

Implementacin del bus CANJ1939

Introduccin Esta seccin describe cmo implementar un bus de campo CANJ1939 con el autmata base TWDLEDCK1 Twido Extreme. Contenido de esta seccin Esta seccin contiene los siguientes apartados:
Apartado Descripcin general de la implementacin de CANJ1939 Ajustes del hardware Mtodo de configuracin CANJ1939 Cuadros de dilogo de configuracin de CANJ1939 (elemento, red, puerto) Creacin o eliminacin de objetos de envo/recepcin CANJ1939 Visualizacin de objetos envo/recepcin CANJ1939 Configuracin de difusin en CANJ1939 Configuracin peer to peer de CANJ1939 Configuracin de CANJ1939 en modo experto Objetos de entrada/salida CANJ1939 Solicitud de una salida PGN Pgina 341 342 342 347 351 358 361 363 365 367 371

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Instalacin y configuracin del bus de campo CANJ1939

Descripcin general de la implementacin de CANJ1939


Requisitos de hardware y software Se requiere el siguiente hardware y software para implementar un bus CANJ1939 en el sistema del autmata Twido:
Hardware Twido ExtremeBase PLC Requisitos Base extrema TWDLEDCK1

Conectores y cables CANJ1939 Consulte la Gua de hardware de Twido Extreme Cables de programacin para el Cables de programacin del PC al autmata: USB TSX CUSB485 y TWD XCAFJ010 autmata Twido Extreme Cable de programacin para el autmata Twido Extreme Cable de programacin del PC al autmata: serial VW3 A8106

Dongle del Blue Tooth: permite Adaptador Bluetooth del autmata: VW3 A8114 la transferencia inalmbrica del PC al autmata

Software Software de configuracin del autmata Twido

Requisitos TwidoSuite V2.0 o superior

Procedimiento de implementacin de CANJ1939 El siguiente procedimiento le guiar para realizar la instalacin, configuracin y conocer la utilizacin de la red CANJ1939:
Paso 1 2 3 4 5 6 7 8 9 Descripcin Ajustes del hardware Mtodo de configuracin de CANJ1939 Cuadros de dilogo de configuracin Creacin de objetos de envo/recepcin Configuracin de difusin Configuracin peer to peer Configuracin de modo experto Objetos de E/S CANJ1939 Uso de solicitudes SPN

En las siguientes secciones, se detallan los pasos.

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Instalacin y configuracin del bus de campo CANJ1939

Ajustes del hardware


Instalacin del autmata TWDLEDCK1 Twido Extreme Para instalar Twido Extreme, siga estos pasos:
Paso 1 Accin Montaje de TWDLEDCK1 Twido Extreme Cableado y conexiones de CANJ1939 Descripcin Instale TWDLEDCK1 Twido Extreme (en posicin horizontal o vertical) mediante los orificios de montaje. Para obtener ms informacin, consulte . Conecte la fuente de alimentacin y los dispositivos mediante el conector de 70 pins. Para obtener informacin sobre el cableado, consulte .

Mtodo de configuracin CANJ1939


Descripcin general Esta seccin describe el mtodo general para configurar el bus CANJ1939. Se ofrecen ms detalles en las secciones siguientes. La configuracin del CANJ1939 se realiza en la ventana Describir del TwidoSuite. Los resultados de la configuracin se pueden visualizar en Programa Configurar el hardware, tabla de configuracin del mdulo CANJ1939 (consulte Visualizacin de objetos envo/recepcin CANJ1939, pgina 358). NOTA: 1. La configuracin CANJ1939 slo se puede realizar en el modo offline. 2. No se pueden realizar cambios cuando el Twido Extreme est conectado al PC. Slo es posible modificar en modo online, los nombres de elementos y la casilla de verificacin del "Modo experto".

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Instalacin y configuracin del bus de campo CANJ1939

Mtodo de configuracin CANJ1939 En la tabla siguiente se describen las distintas fases de implementacin de software para una red CANJ1939. Para una descripcin ms detallada acerca de cmo crear y configurar una red CANJ1939 en TwidoSuite (consulte ).

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Instalacin y configuracin del bus de campo CANJ1939

Modo Local

Fase Seleccin de hardware

Descripcin Para crear una red CANJ1939, en el espacio de trabajo grfico de la ventana Describir del TwidoSuite, seleccione un autmata base Twido Extreme TWDLEDCK1 y el nmero deseado de los dispositivos CANJ1939 del catlogo de productos. Configure la red CANJ1939 en la ventana Describir as: asignando una direccin nica (entre 0 y 254, la 255 est disponible para difusin) (2) a cada elemento CANJ1939. Un nico dispositivo CANJ1939 podra tener mltiples direcciones, en cuyo caso se deberan crear varios elementos con el mismo nombre en el TwidoSuite pero con diferentes direcciones. Para obtener ms detalles de estos cuadros de dilogo, consulte los cuadros de dilogo del Cuadros de dilogo de configuracin de CANJ1939 (elemento, red, puerto), pgina 347; conectando los elementos en el espacio de trabajo grfico (consulte ); definiendo los objetos de mensaje apropiados (recepcin o envo) (ocho bytes de datos como mximo) para cada elemento CANJ1939 relevante. Para obtener ms detalles, consulte Creacin o eliminacin de objetos de envo/recepcin CANJ1939, pgina 351. Los objetos de mensaje definidos anteriormente se pueden visualizar en la ventana Programa Configurar Configurar el hardware (panel configuracin del mdulo, seleccione la pestaa CANJ1939). Para obtener ms detalles de este panel de configuracin, consulte Visualizacin de objetos envo/recepcin CANJ1939, pgina 358. Los objetos de mensaje tienen nombres descriptivos predefinidos. No obstante, puede editar estos nombres (mximo 32 caracteres) en la ventana Programa Configurar Configurar el hardware (panel configuracin del mdulo, seleccione la pestaa CANJ1939).

Configuracin de la red CANJ1939

Visualizacin de objetos de mensaje CANJ1939

Cambio del nombre a objetos de mensaje (opcional)

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Instalacin y configuracin del bus de campo CANJ1939

Modo

Fase Programacin

Descripcin Programacin de la funcin CANJ1939 Transferencia de la aplicacin al autmata. Depuracin de la aplicacin mediante las pantallas de animacin y supervisin

Online

Transferir Depuracin

NOTA: 1. El dispositivo A CANJ1939 est representado en un TwidoSuite por un elemento (o elementos) CANJ1939. Un dispositivo (o elemento) tambin se conoce como unidad de control electrnica (ECU) (consulte la Unidad de control electrnica (ECU), pgina 333). 2. Las direcciones de un elemento estn restringidas a valores de 0 a 254. Consulte Conocimientos bsicos de CANJ1939, pgina 333.

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Cuadros de dilogo de configuracin de CANJ1939 (elemento, red, puerto)


Descripcin general Esta seccin contiene informacin acerca de los cuadros de dilogo de configuracin de CANJ1939 utilizados en la ventana Describir del TwidoSuite. Configuracin de un elemento/red/ puerto CANJ1939 La tabla siguiente muestra cmo configurar un elemento, red o puerto CANJ1939 que ha creado con anterioridad y expone en detalle los correspondientes campos de los cuadros de dilogo:
Paso 1 Accin En la ventana Describir desplazar el ratn sobre el elemento, red o puerto hasta que el cursor de configuracin (destornillador) aparezca, hacer doble clic (o un clic con el botn derecho y seleccionar "configurar"). Resultado: Se abrir uno de los siguientes cuadros de configuracin (consulte los pasos 2, 3 y 4. Cuadro de dilogo de configuracin de la red

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Paso 3

Accin Cuadro de dilogo de configuracin del elemento

Cuadro de dilogo de configuracin de la red

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Instalacin y configuracin del bus de campo CANJ1939

Paso 5

Accin Los siguientes campos se pueden modificar (opcional): Nombre: El nombre predeterminado es "Elemento 1" (para elementos) y "Mi red 1" (para redes); adems ste campo tiene un lmite de 32 caracteres. Direccin: el valor predeterminado es 0. Las direcciones de los elementos estn restringidas a valores de entre 0 y 255. Casilla de verificacin modo experto: Al seleccionar este modo se muestran los nmeros de PGN/SPN. Por defecto, se borra la seleccin de esta casilla de verificacin e incluso aunque la haya dejado seleccionada al cerrar este cuadro de dilogo el valor predeterminado (borrar) se restablece al volver a abrir el cuadro de dilogo. #: emplea valores del 0 al 31 y proporciona un nmero de identificacin simple para distintos tipos de mensajes (consulte Nmero de grupo de parmetros (PGN), pgina 333). Si dos o ms objetos de mensaje provienen del mismo grupo de parmetros, y por lo tanto comparten el mismo #, al cambiar el valor # para un objeto se aplicar este valor automticamente a los otros. La tabla tambin se vuelve a ordenar para mostrar siempre los objetos en orden de n. ascendente. Prioridad: emplea valores del 0 al 7 (el 0 es la prioridad ms alta). Estos valores estn preestablecidos segn el objeto del mensaje determinado (SPN) (consulte Nmero de parmetro sospechoso (SPN), pgina 333). No obstante, se puede editar y cambiar la prioridad de un objeto de mensaje lo que atribuye la misma prioridad a todos los objetos de mensaje que compartan el mismo n. Casilla de verificacin modo Peridico (enviar objetos): Al seleccionar esta opcin el mensaje se enva peridicamente con el perodo (en ms) que se indic en el campo Perodo. Si la casilla de verificacin del modo peridico est sin seleccionar el campo del perodo no se puede editar. Al cambiar el modo peridico para un objeto de mensaje se aplica el mismo modo a todos los objetos de mensaje que comparten el mismo n. Casilla de verificacin modo Reloj de arena (recibir objetos): Al seleccionar esta opcin el tiempo (en ms) indicado en el campo del perodo proporciona un perodo de temporizacin. Si el Twido Extreme no recibe un mensaje despus de este perodo de temporizacin se produce un error del grupo de parmetros) se actualizan las palabras de sistema de %SW33 a %SW40. Perodo: (en ms) emplea valores del 10 al 60.000 (el valor predeterminado es 100) y slo se puede editar en el modo peridico correspondiente (enviar objetos) o si est seleccionada la casilla de verificacin Temporizacin (recibir objetos). Descripcin: pulsar este botn para visualizar una descripcin de los objetos de mensaje (SPN). Instancia de procesador: (1) indica al elemento CANJ1939 el autmata que le enviar los mensajes. Los valores autorizados son 0 y 1. Instancia de funcin: (1) aparicin determinada de una funcin dada en un sistema automovilstico y una red dada. Si slo existe una instancia de una funcin en particular en la red, este campo se debe establecer en '0' para definirla como primera instancia. Instancia de sistema automovilstico: (1) aparicin determinada de un sistema de vehculos dado en una red dada. Si slo existe una instancia de un sistema automovilstico en particular en la red, este campo se debe establecer en '0' para definirla como primera instancia. Nota: (1)Todos estos valores se especifican en SAE J1939.

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Instalacin y configuracin del bus de campo CANJ1939

Paso 6

Accin Los siguientes campos son de slo lectura: Cdigo del fabricante: (1) indica el fabricante encargado de la produccin del mdulo de control electrnico. Funcin: (1) indica la funcin principal de la aplicacin del autmata. Sistema automovilstico: (1) grupo de funciones en una red. Grupo industrial: (1)indica un grupo de la industria Nota: (1)Todos estos valores se especifican en SAE J1939.

Hacer clic en Cancelar para rechazarlos o en Aceptar para aplicar los cambios y cerrar el cuadro de dilogo.

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Instalacin y configuracin del bus de campo CANJ1939

Creacin o eliminacin de objetos de envo/recepcin CANJ1939


Descripcin general Los mensajes CANJ1939 pueden enviar o recibir objetos. Dichos objetos se crean mediante el cuadro de dilogo de configuracin (elemento o puerto) al que se accede desde la ventana Describir. Un objeto de envo es un objeto enviado por Twido Extreme y un objeto de recepcin es un objeto recibido por Twido Extreme. Esta seccin explica cmo crear y eliminar objetos de envo/recepcin. Los mensajes de difusin se definen agregando objetos en un puerto. Los mensajes peer to peer se definen agregando objetos a los elementos adecuados. Vase Comunicacin en una red CANJ1939, pgina 339. NOTA: En TwidoSuite, puede configurar la red CANJ1939 para mensajes (de difusin o peer to peer) que enve el Twido Extremeautmata. TwidoSuite slo puede usarse para configurar autmatas Twido Extreme. No se pueden configurar con TwidoSuite otros productos conectados a la red CANJ1939 que no sean de Twido.

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Creacin de objetos de envo/recepcin Los siguientes pasos muestran cmo crear objetos de envo/recepcin.
Paso 1 Accin En la ventana Describir, desplazar el ratn por el elemento (peer to peer) o puerto (difusin) adecuados hasta que aparezca el cursor de configuracin (destornillador), hacer doble clic (o clic con el botn derecho del ratn y seleccionar Configurar) para abrir el cuadro de dilogo de configuracin. Resultado: se abre el cuadro de dilogo de configuracin (ejemplo del puerto).

Nota:Este ejemplo corresponde a los mensajes de difusin. Los mensajes peer to peer se crean del mismo modo, pero configurando un elemento. Para ver ejemplos de los cuadros de dilogo Configuracin y para obtener informacin detallada sobre los campos, consulte Cuadros de dilogo de configuracin de CANJ1939 (elemento, red, puerto), pgina 347.

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Instalacin y configuracin del bus de campo CANJ1939

Paso 2

Accin Hacer clic en Aadir un objeto. Resultado: aparece este cuadro de dilogo:

Seleccionar el tipo Recepcin o Envo y elegir el objeto de mensaje deseado en la lista Tipo. (Puede desplazarse por dicha lista Tipo con la barra de desplazamiento o escribiendo las primeras tres letras del nombre del objeto.) Si el objeto elegido ya se ha creado en otro elemento, puerto o red CANJ1939 (con el mismo tipo de recepcin/envo), se recibir un mensaje de error y se prevendr para que no se agregue este objeto. (Al seleccionar la casilla de verificacin Modo experto se revelan los correspondientes PGN/SPN.(1)) El tipo de objeto (recepcin o transmisin) depender de que se configure un elemento o puerto, as como del tipo de mensajes necesario (difusin o peer to peer). Consultar el siguiente resumen de objetos de mensaje (vase pgina 355). En el campo "direccin de origen" puede optar por utilizar el objeto de mensaje deseado de todos los elementos CANJ1939 o slo de uno de ellos seleccionando su direccin. El campo "direccin de origen" no est disponible si se ha seleccionado "Envo" en la lista Tipo. Los objetos de mensaje CANJ1939 estn agrupados en distintos tipos (o grupos de parmetros). Cada objeto de mensaje, por tanto, se asocia con un nmero de grupo de parmetros (PGN) hexadecimal y tambin tiene su propio nmero de identificacin hexadecimal individual llamado nmero de parmetro sospechoso (SPN). De este modo, se nombra a un objeto de mensaje por su SPN y muchos SPNS estn relacionados con el mismo PGN. Para obtener ms informacin, consulte Configuracin de CANJ1939 en modo experto, pgina 365.
(1)

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Instalacin y configuracin del bus de campo CANJ1939

Paso 4

Accin Hacer clic en Cancelar para salir o en Aceptar para agregar el objeto seleccionado y cerrar el cuadro de dilogo de configuracin Aadir un objeto. Resultado: el cuadro de dilogo de configuracin (elemento o puerto) muestra los objetos de mensaje elegidos. Ejemplo:

Repetir los pasos 24 por cada objeto de mensaje que desee crearse para este elemento o puerto. No pueden agregarse ms de 32 ndices del mismo tipo (envo o recepcin) a un elemento o puerto. Si intenta sobrepasar este lmite, aparecer un mensaje de error y no podr agregarse un nuevo objeto. Si es necesario, resuelva los conflictos eliminando objetos. Si el tamao total de los objetos de mensaje aadidos (SPN) supera las limitaciones de memoria de TwidoSuite (esto depender del SPN elegido, puesto que tienen distintos tamaos), se recibir un mensaje de error se han definido demasiados SPN en la red y se solicitar que se eliminen algunos objetos (2).
(2)Si trata de agregarse un objeto de envo (recepcin) (mayor de ocho bytes) y ya hay otro objeto de envo (recepcin) procedente del mismo grupo de parmetros (en un elemento o puerto), se recibir un mensaje de error de conflicto y se solicitar que se cree (opcin predeterminada Crear) una nueva instancia de este grupo de parmetros, que incluya el objeto de mensaje. Tambin se tendr la opcin de Reemplazar (que elimina el objeto de mensaje conflictivo del mismo grupo de parmetros) o de Cancelar (para deshacer los cambios).

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Instalacin y configuracin del bus de campo CANJ1939

Paso 7

Accin (Opcional) Pueden editarse manualmente determinados campos en el cuadro de dilogo de configuracin (elemento o puerto), como n., prioridad, modo peridico (para obtener una explicacin detallada de estos campos, consulte Cuadros de dilogo de configuracin de CANJ1939 (elemento, red, puerto), pgina 347 Si es necesario, edite manualmente los campos # para asignar nuevos ndices a los grupos de objetos creados (PGN). Asegrese de que los objetos de mensaje creados tienen ndices # consecutivos. Para obtener ms informacin acerca del campo #, consulte a continuacin los ndices de objetos de mensaje. Hacer clic en Cancelar para deshacer los cambios o en Aceptar para guardarlos y cerrar el cuadro de dilogo de configuracin.

Resumen de objetos de mensaje Esta tabla resume el significado de la adicin de objetos de envo/recepcin en CANJ1939 o en el puerto CANJ1939.
Objeto de envo agregado en un elemento (peer to peer) en el puerto CANJ1939 (Difusin) Twido Extreme enva un mensaje a un elemento. (Esto permite que el elemento reciba este mensaje.) Twido Extreme en va un mensaje a un elemento configurado para que lo reciba (es decir, el elemento tiene el mismo objeto de mensaje que se ha declarado como objeto de envo) Objeto de recepcin agregado Twido Extreme utilizar este mensaje si lo enva dicho elemento Twido Extreme utilizar este mensaje si aparece en la red Nota: Puede configurar Twido Extreme para utilizar este mensaje de todos los elementos CANJ1939 o de uno solo de ellos.

En TwidoSuite, no pueden configurarse los mensajes que hayan enviado otros dispositivos.

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ndices de objetos de mensaje n. es un ndice de TwidoSuite para los grupos de objetos creados (PGN) y toma los valores 031. Si dos o ms objetos de mensaje vienen del mismo grupo de parmetros, compartirn el mismo n.. As, al cambiar el valor de n. en un objeto, dicho valor se aplicar automticamente a los otros. La tabla tambin vuelva a ordenarse para mostrar siempre los objetos en orden de n. ascendente. No puede crearse un objeto de mensaje con un ndice n. que ya se haya utilizado para otro elemento o puerto (TwidoSuite provoca un mensaje de error en esos casos). Para solucionarlo, puede editarse manualmente el campo n. y asignarse un nuevo nmero de ndice. Nota: Para tener la seguridad de que es posible acceder posteriormente a todos los SPN agregados en la ventana Programa Configurar Configurar el hardware (panel Configuracin del mdulo, pestaa CANJ1939), asegrese de que los objetos de mensaje creados tienen ndices # consecutivos. Por ejemplo, si agrega 6 SPN, automticamente se numeran del #0 al #5. Si luego elimina el SPN con el ndice #3, los SPN #4 y #5 no estarn visibles en la pantalla de configuracin. Para evitarlo, edite manualmente los ndices #4 y #5 sustituyndolos por los ndices #3 y #4 para garantizar una lista de ndices consecutivos, de #0 a #4.

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Instalacin y configuracin del bus de campo CANJ1939

Eliminacin de objetos de envo/recepcin Los siguientes pasos muestran cmo eliminar objetos de envo/recepcin.
Paso 1 Accin En la ventana Describir, desplazar el ratn por el elemento o puerto adecuados hasta que aparezca el cursor de configuracin (destornillador), hacer doble clic (o clic con el botn derecho del ratn y seleccionar Configurar) para abrir el cuadro de dilogo de configuracin que muestre los objetos de envo/recepcin creados anteriormente Resultado: aparece este cuadro de dilogo:

Hacer clic en el objeto de recepcin/envo que se desee eliminar y en Eliminar un objeto o pulsar Supr en el teclado. (Al seleccionar la casilla de verificacin Modo experto, aparecern los correspondientes PGN/SPN (1).) (1) Los objetos de mensaje CANJ1939 estn agrupados en distintos tipos (o grupos de parmetros). Cada objeto de mensaje, por tanto, se asocia con un nmero de grupo de parmetros (PGN)hexadecimal y tambin tiene su propio nmero de identificacin hexadecimal individual llamado nmero de parmetro sospechoso (SPN). De este modo, se nombra a un objeto de mensaje por su SPN y muchos SPNS estn relacionados con el mismo PGN. Para obtener ms informacin, consulte Configuracin de CANJ1939 en modo experto, pgina 365. Repetir los pasos 1 y 2 por cada objeto de mensaje que desee eliminarse.

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Instalacin y configuracin del bus de campo CANJ1939

Paso 4

Accin Tras eliminar los objetos de mensaje, asegrese siempre de que el resultado es ndices # consecutivos. De esta manera, se tendr la seguridad de que es posible acceder posteriormente a todos los SPN en la ventana Programa Configurar Configurar el hardware (panel Configuracin del mdulo, pestaa CANJ1939). Por ejemplo, si agrega 6 SPN, automticamente se numeran del #0 al #5. Si luego elimina el SPN con el ndice #3, los SPN #4 y #5 no estarn visibles en la pantalla de configuracin. Para evitarlo, edite manualmente los ndices #4 y #5 sustituyndolos por los ndices #3 y #4 para garantizar una lista de ndices consecutivos, de #0 a #4. Hacer clic en Cancelar para deshacer o en Aceptar para eliminar el objeto seleccionado y cerrar el cuadro de dilogo de configuracin.

Visualizacin de objetos envo/recepcin CANJ1939


Descripcin general Esta seccin explica cmo visualizar objetos de mensaje CANJ1939 que se han definido con anterioridad en el Programa Configurar Configurar la ventana del hardware (panel configuracin del mdulo, seleccione la pestaa CANJ1939) del TwidoSuite y detalla los campos que se encuentran en este panel. NOTA: No se puede realizar ninguna configuracin real en esta ventana. Consulte (Mtodo de configuracin CANJ1939, pgina 342) para obtener informacin general de la configuracin y consulte Creacin o eliminacin de objetos de envo/recepcin CANJ1939, pgina 351 para aadir o eliminar objetos de mensaje.

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Instalacin y configuracin del bus de campo CANJ1939

Visualizacin de objetos envo/recepcin Al seleccionar Programa Configurar Configurar la ventana del hardware (panel configuracin del mdulo, pestaa CANJ1939 se muestran los objetos envo/recepcin creados anteriormente como se muestra en la figura siguiente.

NOTA: Para asegurarse de que todos los objetos de mensaje creados anteriormente aparecen en este panel, se deben indexar de forma consecutiva en el cuadro de dilogo de configuracin utilizado para la creacin o eliminacin de objetos de envo/recepcin CANJ1939 (vase pgina 356) al que se puede tener acceso desde la ventana Describir.

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Instalacin y configuracin del bus de campo CANJ1939

En este panel slo se puede editar el campo del smbolo. Si decide modificar este campo, se le preguntar si desea aplicar estos cambios al abandonar la ventana. Si despus se elimina un objeto con un smbolo modificado, la modificacin del smbolo no se guarda. Para obtener ms informacin acerca del campo direccin consulte Objetos de entrada/salida CANJ1939, pgina 367. Si un SPN es ms pequeo de 8 bits, "Xi" se aade a la direccin para indicar donde comienza el SPN en la palabra.

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Instalacin y configuracin del bus de campo CANJ1939

Configuracin de difusin en CANJ1939


Descripcin general Esta seccin describe la configuracin de difusin en una red CANJ1939. Mensajes de difusin En una red CANJ1939 cada dispositivo (elemento) tiene al menos una direccin. No obstante, la mayora de los mensajes, son de difusin y, por tanto, no estn dirigidos a una direccin de destino especfica. Los mensajes CANJ1939 constan de un identificador de 29 bits (consulte Identificador CANJ1939, pgina 337 para obtener ms detalles) que define la prioridad del mensaje, el remitente y los datos que contiene. Los mensajes de difusin se diferencian en este identificador por un campo que contiene una extensin de grupo, que indica que el mensaje se debe difundir a todos los elementos de la red y no a una direccin particular. A los mensajes de difusin tambin se les llama objetos tipo PDU2 (consulte Identificador CANJ1939, pgina 337). Los mensajes de difusin se crean en TwidoSuite agregando objetos de mensaje al puerto en la ventana Describir de TwidoSuite. Mensajes de difusin enviados por Twido Extreme La tabla siguiente muestra cmo crear un mensaje CANJ1939 que se difundir mediante el Twido Extreme a todos los dispositivos en red.
Paso 1 2 Accin Crear y configurar la red CANJ1939 en la ventana Describir de TwidoSuite. Consulte y . Aadir los objetos de envo deseados al puerto. Se difundirn a todos los elementos de la red (consulte Creacin o eliminacin de objetos de envo/recepcin CANJ1939, pgina 351). Esto permite que cualquier dispositivo use los datos que contiene este mensaje. Abrir la ventana Programa Configurar Configurar el hardware (panel configuracin del mdulo, seleccionar la pestaa CANJ1939) para mostrar los objetos de mensaje que se han configurado en el paso anterior Consultar Visualizacin de objetos envo/recepcin CANJ1939, pgina 358.

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Instalacin y configuracin del bus de campo CANJ1939

Mensajes de difusin recibidos por Twido Extreme Twido Extreme se puede configurar para recibir mensajes que se difunden por la red CANJ1939. TwidoSuite slo puede usarse para configurar autmatas Twido Extreme. Otros productos no Twido conectados a la red CANJ1939 no se pueden configurar con TwidoSuite. La tabla siguiente muestra cmo configurar Twido Extreme para recibir mensajes que difundir el elemento CANJ1939.
Paso 1 2 Accin Crear y configurar la red CANJ1939 en la ventana Describir de TwidoSuite. Consulte y . Aadir los objetos de recepcin deseados al puerto (consulte ). Esto lo recibir el Twido Extreme si se difunde por la red. Nota: Puede configurar Twido Extreme para utilizar los mensajes de todos los elementos CANJ1939 o de uno solo de ellos. Consultar Creacin o eliminacin de objetos de envo/recepcin CANJ1939, pgina 351. Abrir la ventana Programa Configurar Configurar el hardware (panel configuracin del mdulo, seleccionar la pestaa CANJ1939) para mostrar los objetos de mensaje que se han configurado en el paso anterior Consultar Visualizacin de objetos envo/recepcin CANJ1939, pgina 358.

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Instalacin y configuracin del bus de campo CANJ1939

Configuracin peer to peer de CANJ1939


Descripcin general Esta seccin describe la configuracin peer to peer en una red CANJ1939. Mensajes peer to peer Los mensajes peer to peer se definen en CANJ1939 mediante un campo de la direccin de destino en el identificador de 29 bits de CANJ1939. A los mensajes peer to peer tambin se les llama objetos tipo PDU1 (consulte la seccin del identificador CAN Identificador CANJ1939, pgina 337 para obtener ms informacin). Los mensajes peer to peer se crean en TwidoSuite agregando objetos de mensaje en el elemento de la ventana Describir de TwidoSuite. Mensajes peer to peer enviados por el Twido Extreme definido en un elemento La tabla siguiente muestra cmo crear un mensaje CANJ1939 que enviar Twido Extreme a una direccin determinada.
Paso 1 2 Accin Crear y configurar la red CANJ1939 en la ventana Describir de TwidoSuite. Consultar y . Agregar los objetos de envo deseados al elemento (consulte Creacin o eliminacin de objetos de envo/recepcin CANJ1939, pgina 351). Dicho mensaje lo enviar Twido Extreme. Esto permite que este elemento reciba dicho mensaje cuando lo transmita Twido Extreme. Abrir la ventana Programa Configurar Configurar el hardware (panel de configuracin del mdulo, seleccione la pestaa CANJ1939) para ver los objetos de mensaje que se hayan configurado en el paso anterior Consultar Visualizacin de objetos envo/recepcin CANJ1939, pgina 358.

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Instalacin y configuracin del bus de campo CANJ1939

Mensajes peer to peer recibidos por el Twido Extreme definido en un elemento Puede configurarse Twido Extreme para que reciba mensajes enviados por otro dispositivo (peer to peer) en la red CANJ1939. TwidoSuite slo puede usarse para configurar autmatas Twido Extreme. No se pueden configurar con TwidoSuite otros productos conectados a la red CANJ1939 que no sean de Twido. La tabla siguiente muestra cmo configurar Twido Extreme para que reciba mensajes enviados por otro dispositivo (peer to peer) en la red CANJ1939.
Paso 1 2 Accin Crear y configurar la red CANJ1939 en la ventana Describir de TwidoSuite. Consultar y . Agregar los objetos de recepcin deseados al elemento (consulte Creacin o eliminacin de objetos de envo/recepcin CANJ1939, pgina 351). Esto lo recibir el Twido Extreme si se enva mediante dicho elemento. Abrir la ventana Programa Configurar Configurar el hardware (panel de configuracin del mdulo, seleccione la pestaa CANJ1939) para ver los objetos de mensaje que se hayan configurado en el paso anterior Consultar Visualizacin de objetos envo/recepcin CANJ1939, pgina 358.

Mensajes enviados por otros dispositivos En TwidoSuite, slo pueden crearse mensajes que haya enviado Twido Extreme. En TwidoSuite, no pueden configurarse los mensajes que hayan enviado otros elementos (dispositivos) CANJ1939. Dichos mensajes deben crearse en el firmware del dispositivo.

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Instalacin y configuracin del bus de campo CANJ1939

Configuracin de CANJ1939 en modo experto


Descripcin general La configuracin de CANJ1939 implica aadir objetos apropiados de envo o recepcin a los elementos de la red. ConsulteCreacin o eliminacin de objetos de envo/recepcin CANJ1939, pgina 351. Tambin es posible realizar este paso en modo experto (seleccionando la casilla de verificacin Modo experto en el cuadro de dilogo Configuracin). Esta seccin explica la utilizacin de este modo. Seleccin del modo experto En la ventana Describe de TwidoSuite, haga doble clic en la red, elemento o puerto que desea configurar para abrir el cuadro de dilogo Configuracin. Seleccione la casilla de verificacin Modo experto. Resultado: Los botones Aadir/Eliminar un objeto ahora se llaman Aadir/Eliminar un SPN. Aparecen los PGN/SPN correspondientes. Todos los objetos que se aaden se muestran con sus PGN y SPN. PGN y SPN Los objetos de mensaje CANJ1939 estn agrupados en distintos tipos (o grupos de parmetros). Cada objeto de mensaje, por tanto, se asocia con un nmero de grupo de parmetros (PGN) hexadecimal y tambin tiene su propio nmero de identificacin hexadecimal individual llamado nmero de parmetro sospechoso (SPN). De este modo, se nombra a los objetos de mensaje por su SPN y muchos SPN estn relacionados con el mismo PGN. Para obtener ms informacin, consulte Nmero de grupo de parmetros y nmero de parmetro sospechoso CANJ19139, pgina 335. Solicitud SPN Un uso determinado del modo experto es la solicitud de informacin especfica de un elemento CANJ1939 de la red. Esto se lleva a cabo aadiendo un SPN particular de envo al elemento CANJ1939 y asignando este valor SPN al %IWC en el programa ladder/lista. Consulte Solicitud de una salida PGN, pgina 371 para ver un ejemplo.

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Instalacin y configuracin del bus de campo CANJ1939

Objetos de usuario CAN J1939 Los objetos de E/S son: %IWC0.i.j, %QWC0.i.j %IWCD0.i.j, %QWCD0.i.j %IWCF0.i.j, %QWC0.i.j donde i es el ndice SPN (n. en el cuadro de dilogo de configuracin Describe) i = 0,..., 31 (la posicin [en bytes] del SPN) j = 0,...7 (para palabras); j = 0,...,6 (para el resto) (formato de palabra - no hay bits de E/S) (formato de palabra doble) (formato de la coma flotante)

j es el nmero del canal

La palabra doble y el formato de coma flotante de E/S ( %IWCD, %QWCD y %IWCF, %QWCF) tienen la misma estructura que los objetos de memoria de las palabras dobles y de la coma flotante interna (%MD y %MF). Para obtener ms informacin, consulte Objetos de entrada/salida CANJ1939, pgina 367.

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Instalacin y configuracin del bus de campo CANJ1939

Objetos de entrada/salida CANJ1939


Introduccin En esta seccin se describe el direccionamiento de salidas y entradas CANJ1939. La sintaxis implementada para objetos CANJ1939 se explica en la siguiente ilustracin. Ilustracin Recordatorio de los principios de direccionamiento:

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Instalacin y configuracin del bus de campo CANJ1939

Valores especficos En la siguiente tabla se especifican los valores de los objetos CANJ1939:
Pieza IWC QWC IWCD QWCD IWCF QWCF 0 i j Valores 0 Entre 0 y 31 Comentario Imagen de la entrada PGN fsica. Imagen de la salida PGN fsica. Misma utilizacin que IWC pero en formato de palabra doble. Misma utilizacin que QWC pero en formato de palabra doble. Misma utilizacin que IWC, pero en formato de coma flotante. Misma utilizacin que QWC pero en formato de coma flotante. Siempre es O para CANJ1939 (y siempre 1 para CANopen). ndice PGN (n. en el cuadro de dilogo de configuracin de Describir)

De 0 a 7 para Nmero de canal (la posicin [en bytes] palabras del SPN) De 0 a 6 en los dems casos

Nota: Si un SPN es ms pequeo de 8 bits, se aade :Xi a la direccin para indicar donde comienza el SPN en la palabra. Esta direccin no puede utilizarse directamente en un programa de solicitudes de SPN. Sin embargo, el tamao del SPN puede utilizarse en un programa as.

Ejemplo En la tabla siguiente se presenta un ejemplo de direccionamiento de CANJ1939:


Objeto de E/S %IWC0.1.0 Descripcin PGN 1, entrada de subndice 0 del bus CANJ1939 Twido Extreme.

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Instalacin y configuracin del bus de campo CANJ1939

E/S de palabra doble y de coma flotante Las palabras de longitud doble, simple y de coma flotante comparten la misma zona de memoria. As, la palabra de coma flotante %IWCF0.i.1 y la palabra doble %IWCD0.i.1 corresponden a las palabras de longitud simple %IWC0.i.j y %IWC0.i.j+1 (la palabra %IWC0.i.j que contiene el los bits menos significativos y la palabra %IWC0.i.j+1 que contiene los bits ms significativos de la palabra %IWCF0.i.j) En la tabla siguiente se muestra el solapamiento de la asignacin de memoria para palabras de coma flotante dobles y simples de tipo %IWC. Lo mismo se aplica para %QWC.
Formato de coma flotante y doble Direccin par %IWCD0.i.0/%I WCF0.i.0 %IWCD0.i.2/%I WCF0.i.2 %IWCD0.i.4/%I WCF0.i.4 %IWCD0.i.6/%I WCF0.i.6 Direccin impar ... %IWCD0.i.1/% IWCF0.i.1 %IWCD0.i.3/% IWCF0.i.3 %IWCD0.i.5/% IWCF0.i.5 ... %IWC0.i.0 %IWC0.i.1 %IWC0.i.2 %IWC0.i.3 %IWC0.i.4 %IWC0.i.5 %IWC0.i.6 %IWC0.i.7 Formato de palabra simple

NOTA: No hay instrucciones especiales (como CAN_CMD para CANopen) en CANJ1939. Palabras de sistema reservadas CANJ1939 Las palabras de sistema estn reservadas para proporcionar informacin de estado. %SW80 contiene 16 bits de memoria (formato de palabra) para proporcionar informacin de estado relativa al puerto CANJ1939. %SW80 se describe as: Bit [0] error Inic: direccin perdida para una solicitud opuesta Bit [1] Error de Inic: no se puede de solicitar una direccin Bit [2] estado pasivo en el puerto Bit [3] error bus desactivado en el puerto

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Instalacin y configuracin del bus de campo CANJ1939

De %SW33 a %SW40 proporcionan informacin de estado relativa a 32 objetos de entrada/salida del PGN. En la tabla siguiente se muestran las palabras de sistema de E/S
%SWx %SW33 %SW34 %SW35 %SW36 %SW37 %SW38 %SW39 %SW40 Nmero de objeto PGN 3 -2 7-6 11- 10 15 -14 19 - 18 23 - 22 27 - 26 31 -30 1-0 5-4 9-8 13- 12 17 - 16 21 - 20 25 -24 29 - 28 Contenido 4 bits por PGN: 0 = estado normal 1 = PGN recibido sin errores 2 = fuerza la escritura de la salida PGN 4 = error PGN (entrada o salida) Existen tres tipos de errores de PGN error de recepcin del PGN tiempo de inactividad en la recepcin del PGN error de envo del PGN

Por ejemplo, para forzar la escritura de la salida PGN para un PGN determinado, establezca el bit 2 en la %SW correspondiente. Programacin de CANJ1939 Los programas Ladder o lista se crean de un modo similar a otras aplicaciones Twido. Consulte Lenguaje Ladder, pgina 431 y Lenguaje Instruction List o Lista de instrucciones, pgina 457. Al utilizar el navegador de datos en el editor de programas Ladder/lista, seleccione el tipo de objeto adecuado (%IWC0, %QWC0, %IWCD0, %QWCD0, %IWCF0 y %QWCF0) en el men Direccin. Si Twido Extreme se reemplaza despus por una base que no admite el protocolo CANJ1939, debern eliminarse estas entradas del programa y dejarn de estar disponibles en la lista Direccin del navegador de datos. Mensajes de error de CANJ19393 Las siguientes condiciones producirn mensajes de error en un programa con objetos de E/S CANJ1939: Al introducir un objeto (%IWC0, %QWC0, %IWCD0, %QWCD0, %IWCF0 y %QWCF0), el SPN nmero i (de 0 a 31) o el canal nmero j (de 0 a 7) estn fuera de rango. El PLC seleccionado en la ventana Describir no admite el protocolo CANJ1939. No hay ningn SPN definido en la direccin i, canal j.

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Instalacin y configuracin del bus de campo CANJ1939

Solicitud de una salida PGN


Introduccin Un elemento CANJ1939 enva un PGN cada vez que cambia su valor. Para forzar una salida PGN, utilice cualquiera de estos dos mtodos: Twido Extreme utiliza el SPN con la etiqueta RQST para solicitar un PGN de un elemento CANJ1939. La palabra de sistema %SW33 se utiliza para forzar una salida PGN. Proceso de una solicitud de PGN El diagrama siguiente muestra una solicitud de PGN mediante un ejemplo. En este ejemplo, Twido Extreme enva una solicitud al elemento CANJ1939 para el grupo de parmetros de Exhaust Temperature. Este proceso se explica en la tabla siguiente:

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Instalacin y configuracin del bus de campo CANJ1939

La tabla que aparece a continuacin detalla el proceso de una solicitud de PGN:


Etapa 1 2 Descripcin Twido Extreme enva un SPN RQST a un elemento CANJ1939 para solicitar el valor del PGN de Temperatura de escape. El elemento CANJ1939 enva el valor del PGN solicitado (Exhaust Temperature).

Uso del SPN RQST Para utilizar el mtodo del SPN RQST, configure la red CANJ1939 tal como se indica a continuacin en este ejemplo:
Paso 1 Accin Crear una red CANJ1939 con un elemento CANJ1939. Para obtener ms informacin sobre la creacin de una red CANJ1939, consulte . Ubicacin de la ventana en TwidoSuite Describir

Describir En el elemento CANJ1939: Agregar el SPN de envo del nmero del grupo de parmetros (RQST). Para obtener ms informacin sobre cmo definir el SPN adecuado (de recepcin o envo), consulte Creacin o eliminacin de objetos de envo/recepcin CANJ1939, pgina 351. Agregar el SPN de recepcin que desee solicitarse (por ejemplo Temperatura del escape de gas del motor de escape: colector derecho). Para obtener ms informacin sobre cmo definir el SPN adecuado (de recepcin o envo), consulte Creacin o eliminacin de objetos de envo/recepcin CANJ1939, pgina 351. Describir En el elemento CANJ1939: 1. Hacer clic con el botn derecho del ratn y seleccionar Configuracin. 2. Seleccionar la casilla de verificacin Modo experto. 3. Registrar el PGN que desee solicitarse. (Por ejemplo, el nmero del grupo de parmetros Exhaust Temperature es 65.031) Registrar la direccin de la palabra de intercambio de salidas (%QWCD0.y.z) asignada al SPN RQST que se haya agregado en el paso anterior. Programa Configurar Configurar el hardware Pestaa CANJ1939 campo Direccin

Nota:

Si el parmetro solicitado no est disponible, el elemento CANJ1939 enva una no confirmacin (NACK) a Twido Extreme.

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Instalacin y configuracin del bus de campo CANJ1939

Paso 5

Accin Asignar el PGN que se desee forzar a la palabra de intercambio de salidas %QWCD0.y.z registrada. Ejemplo: para solicitar el PG Exhaust Temperature (PGN=65031(16#FE07)), utilizar la instruccin de lista: %QWC0.0.0 := 16#FE07 Nota: Tambin puede ajustarse %QWCD0.y.z online con la tabla de animacin. Consultar el valor del parmetro forzado en la palabra de intercambio de entradas %IWCD0.y.z. online: Mediante la tabla de animacin (consulte ), conectando %IWCD0.y.z a una salida. Calcular el valor real del parmetro forzado:

Ubicacin de la ventana en TwidoSuite Programa Programa Editar programa

Nota:

Si el parmetro solicitado no est disponible, el elemento CANJ1939 enva una no confirmacin (NACK) a Twido Extreme.

Uso de la palabra de sistema %SW33 Para utilizar el mtodo de la palabra de sistema %SW33, siga este procedimiento que aparece en este ejemplo de aplicacin:
Paso Accin Ubicacin de la ventana en TwidoSuite Describir

En el elemento CANJ1939 en el que se desee forzar una salida PGN: 1. Hacer clic con el botn derecho del ratn y seleccionar Configuracin. 2. Seleccionar la casilla de verificacin Modo experto. 3. Registrar el PGN que desee forzarse. Registrar la direccin de la palabra de intercambio de salidas (%QWCD0.y.z) asignada al PGN que se desee forzar.

Programa Configurar Configurar el hardware Pestaa CANJ1939 campo Direccin Programa Programa Editar programa Programa Programa Editar programa

3 4

Establecer la palabra de sistema %SW33 en 2 (consulte el ejemplo siguiente). Nota: Tambin puede ajustarse %QWCD0.y.z online con la tabla de animacin. Asignar el PGN que se desee forzar a la palabra de intercambio de salidas %QWCD0.y.z registrada (consulte el ejemplo siguiente). Nota: Tambin puede ajustarse %QWCD0.y.z online con la tabla de animacin.

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Instalacin y configuracin del bus de campo CANJ1939

Paso

Accin

Ubicacin de la ventana en TwidoSuite

Consultar el valor del parmetro solicitado en la palabra de intercambio de entradas %IWCD0.y.z.: Mediante la tabla de animacin (consulte ), conectando %IWCD0.y.z a una salida. Calcular el valor real del parmetro solicitado:

Ejemplo de la palabra de sistema %SW33 Este ejemplo muestra cmo forzar una salida del PG Exhaust Temperature cada segundo: Supuestos: Desea forzar el envo del PG Exhaust Temperature (PGN=65031(16#FE07)). La palabra de intercambio de salidas %QWCD0.0.0 se asigna al PGN 65031. (*para forzar un flanco ascendente de %M0 cada segundo*) LD ST LDR ST %S6 %M0 %M0 %Q0.0.0

[ %SW33 := %SW33 OR 2 ](*En cada flanco ascendente de %M0*) (*La palabra de sistema %SW33 se establece en 2*) [ %QWCD0.0.0 := 16#FE07 ](*Se asigna el PG Exhaust Temperature*) (*a la palabra de intercambio de salidas %QWCD0.0.0*)

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Instalacin y configuracin del bus de campo CANJ1939

El mismo ejemplo se muestra a continuacin como programa Ladder:

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Instalacin y configuracin del bus de campo CANJ1939

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Configuracin de la pasarela Ethernet TwidoPort 35013228 05/2009

Configuracin de la pasarela Ethernet TwidoPort

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Objeto Este captulo proporciona informacin de la configuracin del software del mdulo de pasarela Ethernet ConneXium TwidoPort. Contenido de este captulo Este captulo contiene las siguientes secciones:
Seccin 12.1 12.2 12.3 Apartado Configuracin y conexin normal de TwidoPort Configuracin Telnet de TwidoPort Funciones de comunicacin Pgina 378 388 405

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Configuracin de la pasarela Ethernet TwidoPort

12.1

Configuracin y conexin normal de TwidoPort

Objeto Esta seccin proporciona informacin sobre cmo realizar una configuracin normal del mdulo ConneXium TwidoPort con el programa de aplicacin TwidoSuite, as como informacin de configuracin de conectividad modular y de configuracin de BootP. Contenido de esta seccin Esta seccin contiene los siguientes apartados:
Apartado Configuracin normal con TwidoSuite Configuracin de BootP Pgina 379 387

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Configuracin de la pasarela Ethernet TwidoPort

Configuracin normal con TwidoSuite


Introduccin Siga estas instrucciones para configurar TwidoPort: NOTA: Funcin de instalacin rpida Cuando TwidoPort se ha configurado con TwidoSuite, la configuracin IP de TwidoPort se almacena en el controlador Twido. De esta manera, el personal de mantenimiento puede intercambiar los TwidoPort sin necesidad de realizar una configuracin adicional. Para hacer uso de la funcin de instalacin rpida, utilice TwidoSuite y actualice el firmware de TwidoSuite a la versin 3.4 o superior. Instalacin del mdulo TwidoPort 499TWD01100 Para instalar TwidoPort en un sistema de PLC Twido (con montaje en panel o segmento DIN) y conectarlo al bus interno del PLC Twido, siga estos pasos:
Paso 1 Descripcin Preparacin de la instalacin Accin Consultar la Gua de referencia de Hardware de los controladores programables Twido (TWD USE 10AE) para obtener instrucciones acerca de: Las posiciones de montaje correctas de los mdulos Twido. La adicin o extraccin de componentes Twido de un segmento DIN. El montaje directo sobre la superficie de un panel. Las distancias mnimas entre los mdulos de un panel de control. Instalar el mdulo en un segmento DIN o sobre un panel. Si desea obtener ms informacin, consulte Instalacin del mdulo de la interfase Ethernet de TwidoPort.

Montaje del mdulo TwidoPort 499TWD01100

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Configuracin de la pasarela Ethernet TwidoPort

Paso 3 4

Descripcin Puesta a tierra de proteccin (PE) Conexiones serie y Ethernet

Accin Conectar un cable de puesta a tierra al terminal de tornillo M3 situado en la parte inferior de TwidoPort. Conectar el extremo del enchufe modular del cable TwidoPort-a-Twido (suministrado) al puerto serie de TwidoPort y conectar el otro extremo al puerto serie RS485 del PLC Twido. Conectar el enchufe RJ45 de un cable de red Ethernet estndar (no suministrado) en el puerto Ethernet de TwidoPort.

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Configuracin de la pasarela Ethernet TwidoPort

Declaracin del mdulo TwidoPort 499TWD01100 En la tabla siguiente se muestran los distintos pasos de la declaracin del mdulo TwidoPort 499TWD01100.
Paso 1 Accin Comentario

Seleccionar Puerto 1 (o Consulte . Puerto 2 si est instalado) para configurarlo en la ventana Describir. Configurar el cuadro de dilogo Funcin que aparece, tal como se explica en los pasos siguientes (consulte la Nota 2).

3 4 5

Seleccionar Modbus en el cuadro Tipo de protocolo. Seleccionar Describir de la interfaz de TwidoSuite. Ver el catlogo de productos, y elegir y agregar un mdulo 499TWD01100 a la descripcin de sistema. Consulte . Consulte . En este punto, puede continuar agregando cualquier mdulo opcional compatible con el controlador Twido. Nota: Slo se admite un mdulo TwidoPort 499TWD01100.

Nota 1 Nota 2

Puede utilizarse cualquier puerto Modbus RS485 con Twido. Puede elegir cualquier direccin Modbus disponible para el puerto 1 del controlador Twido. Independientemente de la direccin que elija para el puerto 1, es necesario establecer Unidad P/Direccin (vase pgina 384)en 1 en la ficha Gestin de conexiones de TwidoSuite. Tambin se debe configurar el mdulo TwidoPort 499TWD01100 (consulte Configuracin del mdulo TwidoPort 499TWD01100, pgina 382) y al configurar la conexin Ethernet en TwidoSuite (vase pgina 384) se debe cambiar el valor predeterminado de Unidad P/Direccin, "Directo", por la direccin del puerto Modbus (por ejemplo, 1 o la direccin que haya usado anteriormente para el controlador).

Nota 3

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Configuracin de la pasarela Ethernet TwidoPort

Configuracin del mdulo TwidoPort 499TWD01100 NOTA: Los parmetros Ethernet de TwidoPort slo pueden configurarse cuando el programa de aplicacin TwidoSuite est en modo offline. Para configurar los parmetros Ethernet de TwidoPort, siga este procedimiento:
Paso Introducci n 1 Accin Comentario

Para obtener ms informacin acerca de los parmetros IP (direccin IP, mscara de subred y direccin de pasarela), consultar y . Seleccionar el mdulo TwidoPort Resultado: Aparece el cuadro de dilogo Configuracin Ethernet, tal como se muestra en el ejemplo siguiente. 499TWD01100 para configurar los parmetros IP de TwidoPort. Consultar . Resultado: Aparece en pantalla la ventana Configuracin de TwidoPort, tal como se indica en la subseccin siguiente.

Introducir la Direccin IP esttica de TwidoPort en formato de notacin decimal con comas. (Consulte las notas 1 y 2).

Nota: Para una buena comunicacin del dispositivo, las direcciones IP del PC que ejecuta la aplicacin TwidoSuite y TwidoPort deben compartir el mismo ID de red.

Nota 1 Nota 2

Consultar a su administrador de redes o de sistemas para obtener los parmetros IP vlidos para su red. Para obtener una buena comunicacin en la red, cada dispositivo conectado debe tener una direccin IP exclusiva. Cuando se conecta a la red, TwidoPort ejecuta una comprobacin en busca de direcciones IP duplicadas. Si se detecta una direccin IP duplicada en la red, el indicador luminoso de ESTADO parpadear cuatro veces de forma peridica. Cuando esto ocurra, introducir en este campo una direccin IP nueva que no est duplicada. A menos que TwidoPort tenga unas necesidades de subred especiales, utilizar la mscara de subred predeterminada. Si no existe ningn dispositivo de pasarela en la red, introducir la direccin IP de TwidoPort en el campo Direccin de pasarela.

Nota 3 Nota 4

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Configuracin de la pasarela Ethernet TwidoPort

Paso 3

Accin Introducir la Mscara de subred vlida que el administrador de red ha asignado a TwidoPort. Tenga en cuenta que no se puede dejar este espacio en blanco; debe introducir un valor. (Consulte las notas 1 y 3).

Comentario Nota: Para una buena comunicacin del dispositivo, la mscara de subred configurada en el PC que ejecuta la aplicacin TwidoSuite y la mscara de subred de TwidoPort deben coincidir. De forma predeterminada, la aplicacin TwidoSuite calcula y muestra una mscara de subred predeterminada basada en la clase de IP que haya introducido en el campo Direccin IP anterior. Los valores de mscara de subred predeterminados, segn la categora de las direcciones IP de red TwidoPort, siguen esta norma: Red de clase A -> Mscara de subred predeterminada: 255.0.0.0 Red de clase B -> Mscara de subred predeterminada: 255.255.0.0 Red de clase C -> Mscara de subred predeterminada: 255.255.255.0 En la LAN, la pasarela debe estar en el mismo segmento que TwidoPort. Por lo general, el administrador de red proporcionar esta informacin. Tener en cuenta que la aplicacin no proporciona ningn valor predeterminado y que debe introducirse una direccin de pasarela vlida en este campo.

Introducir la direccin IP de la Pasarela. (Consulte las notas 1 y 4).

5 6 Nota 1 Nota 2

Validar la configuracin y transferirla al controlador Twido. Apagar el controlador Twido y volverlo a encender. Consultar a su administrador de redes o de sistemas para obtener los parmetros IP vlidos para su red. Para obtener una buena comunicacin en la red, cada dispositivo conectado debe tener una direccin IP exclusiva. Cuando se conecta a la red, TwidoPort ejecuta una comprobacin en busca de direcciones IP duplicadas. Si se detecta una direccin IP duplicada en la red, el indicador luminoso de ESTADO parpadear cuatro veces de forma peridica. Cuando esto ocurra, introducir en este campo una direccin IP nueva que no est duplicada. A menos que TwidoPort tenga unas necesidades de subred especiales, utilizar la mscara de subred predeterminada. Si no existe ningn dispositivo de pasarela en la red, introducir la direccin IP de TwidoPort en el campo Direccin de pasarela.

Nota 3 Nota 4

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Configuracin de la pasarela Ethernet TwidoPort

Configuracin de una conexin Ethernet en TwidoSuite Para permitir que el PC que ejecuta TwidoSuite y el controlador Twido se comuniquen mediante la red Ethernet. Seleccionar Resultado: aparece el cuadro de dilogo Gestin de conexiones: Preferencias

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Configuracin de la pasarela Ethernet TwidoPort

Paso 1

Accin Hacer clic en el botn Agregar en el cuadro de dilogo Gestin de conexiones. Resultado: Se aade una lnea de conexin nueva. La lnea nueva muestra la configuracin de conexin predeterminada sugerida. Tendr que cambiar esta configuracin. Nota: Para definir un valor nuevo en un campo, tiene dos opciones: Seleccionar el campo que desea y, a continuacin, pulsar el botn Modificar. Hacer doble clic en el campo que desea. En el campo Nombre, introducir el nombre descriptivo de la conexin nueva. Un nombre vlido puede contener hasta 32 caracteres alfanumricos. En el campo Tipo de conexin, hacer clic para abrir la lista desplegable que incluye: Serie, Ethernet y USB (si lo hubiera). Seleccionar Ethernet si est configurando una nueva conexin Ethernet entre el PC y el controlador Twido habilitado para Ethernet. En el campo IP / Telf., introducir una direccin IP vlida que es la informacin de IP del controlador Twido al que desea conectarse. Direccin IP: Introducir la direccin IP esttica especificada anteriormente para el controlador Twido.

2 3

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Configuracin de la pasarela Ethernet TwidoPort

Paso 5

Accin El campo Unidad P/Direccin puede rellenarse una vez que el campo IP / Telf. se ha seleccionado. En una conexin Ethernet, el valor de Unidad P/Direccin es Directo. Este valor predeterminado debe cambiarse a 1 (o por cualquier direccin que se haya utilizado previamente para el controlador). Nota: Si utiliza una direccin que no sea 1, la conexin no es posible (independientemente de la direccin configurada para el puerto 1 (vase pgina 381) del controlador Twido). En una conexin de tipo serie, el valor predeterminado es Unidad P. Cuando se selecciona una de estas opciones, se desactivan los siguientes tres campos (Caudal, Paridad y Bits de parada). Si desconoce la direccin del controlador, @ permite seleccionarla ms tarde, cuando se haya transferido el programa. (Se muestra una ventana emergente antes de que la primera conexin le permita elegir el controlador de transferencia, con un rango 1-247 y 1 como valor de direccin predeterminado). Utilizar la configuracin predeterminada en los campos Timeout y Tiempo de espera de la pausa, a menos que se tengan necesidades de timeout especficas. (Para obtener ms detalles, consulte ). Hacer clic en el botn Aceptar para guardar los ajustes de la conexin nueva y cerrar el cuadro de dilogo Gestin de conexiones. Resultado: Todas las conexiones recin agregadas se adjuntan a la tabla Preferencias Gestin de conexiones y, en la tabla Programa Depuracin Conectar Seleccionar una conexin.

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Configuracin de la pasarela Ethernet TwidoPort

Configuracin de BootP
Proceso de BootP TwidoPort espera una respuesta a la solicitud de envo del servidor BootP en el plazo de dos minutos. Si no llega, TwidoPort asume la configuracin IP predeterminada creada a partir de una direccin MAC de esta estructura:

Direccin MAC La direccin MAC tiene la estructura: MAC[0] MAC[1] MAC[2] MAC[3] MAC[4] MAC[5]. Por ejemplo, si la direccin MAC es 0080F4012C71, la direccin IP predeterminada sera 85.16.44.113.

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Configuracin de la pasarela Ethernet TwidoPort

12.2

Configuracin Telnet de TwidoPort

Objeto En esta seccin se describe cmo se configura el mdulo ConneXium TwidoPort con una sesin de Telnet. Contenido de esta seccin Esta seccin contiene los siguientes apartados:
Apartado Introduccin de la configuracin Telnet Men principal de Telnet Configuracin de IP/Ethernet Configuracin de parmetros serie Configuracin de la pasarela Configuracin de seguridad Estadsticas Ethernet Estadsticas serie Almacenamiento de la configuracin Restauracin de la configuracin predeterminada Actualizacin del firmware de TwidoPort Ha olvidado su contrasea o configuracin IP? Pgina 389 390 391 393 394 396 397 398 399 400 401 403

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Configuracin de la pasarela Ethernet TwidoPort

Introduccin de la configuracin Telnet


Descripcin general de la configuracin Telnet Configure TwidoPort con una sesin Telnet (utilizando un cliente Telnet compatible con VT100) en aquellos casos en los que no se encuentra una configuracin de Twido especfica, o en los que la solicitud BootP no obtiene una respuesta tras dos minutos (provocando la implementacin de la direccin IP predeterminada). Preparacin de la configuracin Telnet NOTA: Requisitos de Telnet de TwidoPort Al configurar TwidoPort con Telnet, compruebe que: TwidoPort recibe alimentacin (de un autmata Twido) mediante su conexin serie. El eco local de Telnet se ha desactivado. Para utilizar Telnet, agregue la direccin IP predeterminada de TwidoPort (o la direccin IP de TwidoPort configurada) a la tabla de enrutamiento del PC utilizando el comando: Ejemplo: Si la direccin IP del PC es 192.168.10.30 y la direccin IP predeterminada (o la direccin IP configurada) de TwidoPort es 85.16.44.113, el comando completo sera:

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Configuracin de la pasarela Ethernet TwidoPort

Men principal de Telnet


Inicio del men principal de Telnet Cuando inicie una sesin con Telnet (ejemplo, al escribir telnet 85.16.44.113 en un indicador de comando o utilizando WindowsTM HyperterminalTM), el men principal de Telnet aparece despus de que pulse Intro:

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Configuracin de la pasarela Ethernet TwidoPort

Configuracin de IP/Ethernet
Definicin de la configuracin de IP/Ethernet Siga las instrucciones que se indican a continuacin para modificar la configuracin IP/Ethernet:
Paso 1 Accin Iniciar una sesin con Telnet. Comentario Utilizar las anteriores instrucciones para abrir el men principal de Telnet (vase pgina 390). STORED ya puede ser la IP de origen.

Seleccionar (escribir) 1 para cambiar la IP de origen a STORED y pulsar Intro. Definir los parmetros IP manualmente. (Consulte la configuracin Ethernet de TwidoPort despus de esta tabla.) Seleccionar R y pulsar Intro.

Otros parmetros incluyen: Direccin IP Pasarela predeterminada Mscara de red Tipo de trama Ethernet Aparece el men principal de Telnet. (Es posible que tenga que pulsar Intro de nuevo para actualizar la pantalla).

IP Source La opcin IP de origen indica la ubicacin desde la que se obtiene la configuracin IP: STORED: desde la memoria flash local. SERVED: desde el servidor BootP. TWIDO: desde el autmata Twido. La direccin IP predeterminada (DEFAULT) se obtiene de la direccin MAC. (Por definicin, el valor predeterminado no se puede seleccionar.) NOTA: Una configuracin IP vlida en el autmata Twido anula la seleccin del usuario.

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Configuracin de la pasarela Ethernet TwidoPort

Ejemplo de configuracin Ethernet La siguiente figura muestra un ejemplo de configuracin Ethernet de TwidoPort:

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Configuracin de la pasarela Ethernet TwidoPort

Configuracin de parmetros serie


Introduccin NOTA: En circunstancias normales, no es necesario configurar los parmetros serie de TwidoPort, ya que el mdulo admite un algoritmo de autobaudio que elimina la necesidad de la configuracin serie. Configuracin de los parmetros serie Para configurar los parmetros serie de TwidoPort:
Paso 1 Accin Iniciar una sesin con Telnet. Comentario Utilizar las anteriores instrucciones para abrir el men principal de Telnet (vase pgina 390). Consultar la siguiente figura. Otros parmetros incluyen: Velocidad en baudios Bits de datos Paridad Bits de parada Protocolo Aparece el men principal de Telnet. (Es posible que tenga que pulsar Intro de nuevo para actualizar la pantalla).

2 3

Seleccionar (escribir) 2 para cambiar la configuracin de serie. Verificar o restablecer la configuracin.

Seleccionar R y pulsar Intro.

Ejemplo de configuracin de serie La siguiente figura muestra un ejemplo de configuracin serie de TwidoPort:

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Configuracin de la pasarela Ethernet TwidoPort

Configuracin de la pasarela
Introduccin NOTA: Por lo general, no es necesario configurar los parmetros de pasarela de TwidoPort. Configuracin de los parmetros de pasarela Para configurar la pasarela de TwidoPort:
Paso 1 2 Accin Iniciar una sesin con Telnet. Comentario Utilice las anteriores instrucciones para abrir el men principal de Telnet (vase pgina 390).

Seleccionar (escribir) 3 para Consulte la siguiente figura. cambiar los parmetros de pasarela. Los siguientes parmetros de pasarela estn disponibles: (1) Origen de la direccin del slave FIXED Si el origen de la direccin del slave es FIXED, defina la direccin con el valor del autmata Twido de la direccin Modbus. Las direcciones vlidas se encuentran en un rango del 1 al 247. Se utilizar el ID de unidad de la trama Modbus/TCP. nica opcin para esta versin. No se enva ningn mensaje de difusin en el puerto serie de TwidoPort. Los mensajes de difusin se envan desde el puerto serie del autmata Twido. (Consulte la siguiente nota).

UNIT_ID (2) Modo Pasarela (3) Difusiones MB SLAVE DISABLED

ENABLED

Seleccionar R y pulsar Intro.

Aparece el men principal de Telnet. (Es posible que tenga que pulsar Intro de nuevo para actualizar la pantalla).

Nota

Twido no es compatible con ningn mensaje Modbus de difusin.

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Configuracin de la pasarela Ethernet TwidoPort

Ejemplo de configuracin de pasarela La siguiente figura muestra un ejemplo de configuracin de pasarela de TwidoPort:

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Configuracin de la pasarela Ethernet TwidoPort

Configuracin de seguridad
Configuracin de la configuracin de seguridad Use las siguientes instrucciones para cambiar la contrasea predeterminada:
Paso 1 Accin Iniciar una sesin con Telnet. Comentario Utilice las instrucciones anteriores para abrir el men principal de Telnet (vase pgina 390). Aparece la pantalla de configuracin de seguridad.

2 3 4

Seleccionar (escribir) 4 y pulsar Intro. Seleccionar C y pulsar Intro. Introducir la contrasea anterior.

Los usuarios autorizados conocern la contrasea anterior (el valor predeterminado es USERUSER). Vuelva a escribir la nueva contrasea. (Consulte la siguiente nota). Consulte la nota siguiente sobre contraseas admitidas. Aparece el men principal de Telnet. (Es posible que tenga que pulsar Intro de nuevo para actualizar la pantalla).

5 6 7

Introducir una nueva contrasea. Volver a introducir la nueva contrasea. Seleccionar R y pulsar Intro.

Nota

Detalles de contrasea: Longitud mnima: 4 caracteres Longitud mxima: 10 caracteres Caracteres permitidos: de 0 a 9, de a a z, de A a Z (no se admiten espacios)

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Configuracin de la pasarela Ethernet TwidoPort

Estadsticas Ethernet
Visualizacin de estadsticas Ethernet Para ver las estadsticas Ethernet de TwidoPort:
Paso 1 Accin Iniciar una sesin con Telnet. Comentario Utilice las instrucciones anteriores para abrir el men principal de Telnet (vase pgina 390). Consulte la figura que sigue a esta tabla.

Seleccionar (escribir) 5 para ver la pantalla Estadsticas del mdulo Ethernet. Pulsar Intro para actualizar la pantalla. Pulsar C para borrar las estadsticas y pulsar Intro. Seleccionar R y pulsar Intro.

3 4 5

Todos los contadores se restablecen en 0. Aparece el men principal de Telnet. (Es posible que tenga que pulsar Intro de nuevo para actualizar la pantalla).

Pantalla Ethernet Module Statistics Pantalla Estadsticas del mdulo Ethernet de TwidoPort:

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Configuracin de la pasarela Ethernet TwidoPort

Estadsticas serie
Visualizacin de estadsticas serie Para ver las estadsticas serie de TwidoPort:
Paso 1 Accin Iniciar una sesin con Telnet. Comentario Utilice las instrucciones anteriores para abrir el men principal de Telnet (vase pgina 390). Consulte la figura que sigue a esta tabla. Las estadsticas serie se actualizan. Todos los contadores se restablecen en 0. Aparece el men principal de Telnet. (Es posible que tenga que pulsar Intro de nuevo para actualizar la pantalla).

Seleccionar (escribir) 6 para ver la pantallaEstadsticas serie y pulsar Intro. Pulsar C para borrar las estadsticas y pulsar Intro. Seleccionar R y pulsar Intro.

3 4

Pantalla Serial Statistics La pantalla Estadsticas serie de TwidoPort:

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Configuracin de la pasarela Ethernet TwidoPort

Almacenamiento de la configuracin
Almacenamiento de la configuracin Para guardar los cambios realizados en la configuracin, escriba la contrasea de configuracin:
Paso 1 Accin Iniciar una sesin con Telnet. Comentario Utilice las instrucciones anteriores para abrir el men principal de Telnet (vase pgina 390).

2 3

Seleccionar S y pulsar Intro. Introducir la contrasea de configuracin. La contrasea predeterminada es USERUSER). (Consulte la siguiente nota).

Nota

Para obtener ms informacin sobre cmo definir una contrasea de seguridad personalizada, consulte Configuracin de seguridad, pgina 396.

Pantalla de confirmacin Save Configuration La pantalla de confirmacin Guardar configuracin de TwidoPort:

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Configuracin de la pasarela Ethernet TwidoPort

Restauracin de la configuracin predeterminada


Restauracin de la configuracin predeterminada Para restaurar la configuracin predeterminada de TwidoPort:
Paso 1 Accin Iniciar una sesin con Telnet. Comentario Utilice las instrucciones anteriores para abrir el men principal de Telnet (vase pgina 390). Consulte la figura que sigue a esta tabla. Es necesario pulsar Intro para acceder al men principal. Consulte Almacenamiento de la configuracin (vase pgina 399), que se ha descrito anteriormente.

Seleccionar D para acceder a la pantalla Configuracin predeterminada. Pulsar Intro. Guardar la configuracin predeterminada.

3 4

Pantalla Default Configuration La pantalla Configuracin predeterminada de TwidoPort:

400

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Configuracin de la pasarela Ethernet TwidoPort

Actualizacin del firmware de TwidoPort


Introduccin NOTA: 1. Descargue la ltima versin del firmware de TwidoPort antes de actualizar el firmware con estas instrucciones. 2. Detenga el proceso antes de actualizar el firmware. 3. Las comunicaciones Modbus no estarn disponibles durante el procedimiento de actualizacin del firmware. Actualizacin del firmware Para actualizar el firmware actual de TwidoPort con la ltima versin disponible, siga este procedimiento:
Paso 1 Accin Iniciar una sesin con Telnet. Comentario Utilice las instrucciones anteriores para abrir el men principal de Telnet (vase pgina 390). Cinco segundos despus de la seleccin de F (actualizacin del firmware), TwidoPort se reinicia y se pierde la conexin Telnet. Por ejemplo: ftp 85.16.44.113 Cuando se solicita el nombre de inicio de sesin. Permite acceder al directorio fw. Un mensaje indica que se ha accedido al ftp satisfactoriamente. (Consulte la nota 3)

Seleccionar (escribir) F para iniciar la actualizacin del firmware.

3 4 5 6

En la lnea de comando, escribir: ftp y la direccin IP de TwidoPort. Escribir: ftptwd Escribir: cd fw Escribir: put App.out . (Consultar las notas 1 y 2)

Nota 1 Nota 2 Nota 3

La nomenclatura de los nombres de archivo distingue entre las maysculas y las minsculas. Compruebe que App.out es el directorio de trabajo actual del cliente ftp. Un mensaje seala que TwidoPort se reiniciar automticamente 5 segundos despus de un acceso ftp correcto.

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Configuracin de la pasarela Ethernet TwidoPort

Actualizacin del firmware en progreso La siguiente figura muestra una pantalla de actualizacin del firmware en progreso:

Modo ncleo Si no se cuenta con un firmware vlido, TwidoPort pasa a modoNcleo. Si intenta utilizar Telnet para conectar con TwidoPort mientras se encuentra en este modo, aparecer:

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Configuracin de la pasarela Ethernet TwidoPort

Ha olvidado su contrasea o configuracin IP?


Conexin en modo de copia de seguridad Use estas instrucciones para conectarse a TwidoPort en modo de copia de seguridad.
Paso 1 Accin Conectar el pin 3 al pin 6 (tierra) del conector serie. Comentario Utilice el conector en T RJ45 170 XTS 04 100 de Schneider. (Consulte la ilustracin siguiente.)

Conectar a travs de FTP a TwidoPort. TwidoPort usa la siguiente configuracin IP predeterminada: (Consultar la nota.) Direccin IP: 192.168.2.102 Mscara de subred: 255.255.0.0 Direccin de pasarela: 192.168.2.102 Tipo de trama: Ethernet II Obtener el archivo fw/Conf.dat. Abrir el archivo Conf.dat en un editor de texto. No es necesaria ninguna contrasea. Obtenga la configuracin IP y la contrasea del archivo Conf.dat.

3 4 Nota

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Configuracin de la pasarela Ethernet TwidoPort

Conexin FTP La siguiente ilustracin muestra cmo conectarse a TwidoPort a travs de FTP en modo de copia de seguridad:

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Configuracin de la pasarela Ethernet TwidoPort

12.3

Funciones de comunicacin

Objeto En esta seccin se describen las funciones de comunicacin que admite la pasarela Ethernet ConneXium TwidoPort. Contenido de esta seccin Esta seccin contiene los siguientes apartados:
Apartado Funciones de Ethernet Protocolo de comunicaciones Modbus/TCP Cdigos de funcin Modbus compatibles localmente Pgina 406 407 408

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Configuracin de la pasarela Ethernet TwidoPort

Funciones de Ethernet
Introduccin TwidoPort ConneXium aporta conectividad Ethernet a la lnea de productos Twido de Schneider Electric. Es la pasarela entre un nico dispositivo Twido Modbus/RTU (RS485) y la capa fsica de las redes Modbus/TCP en el modo slave. TwidoPort no requiere una alimentacin independiente porque consigue la alimentacin desde el autmata Twido a travs de su puerto serie. Este mdulo de pasarela slo admite el modo slave. Funciones de Ethernet TwidoPort admite las siguientes funciones de Ethernet: Autonegociacin TwidoPort admite la autonegociacin 10/100TX. Slo se comunica en el modo semidplex. Auto-MDI/MDI-X TwidoPort es compatible con la conmutacin automtica en la transmisin y recepcin de pares de cables para establecer comunicaciones con el dispositivo de destino (auto-MDI/MDI-X). Por ello, TwidoPort interconecta de forma transparente la infraestructura o los dispositivos de destino con cables cruzados directos.

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Configuracin de la pasarela Ethernet TwidoPort

Protocolo de comunicaciones Modbus/TCP


Acerca de Modbus El protocolo Modbus es un protocolo master/slave que permite a un master solicitar respuestas a los slaves o realizar acciones basndose en las solicitudes. El master puede dirigirse a slaves particulares o iniciar una difusin de mensajes para todos los slaves. Los slaves devuelven un mensaje (respuesta) a las solicitudes que se les envan individualmente. No se devuelven respuestas a las solicitudes de difusin desde el master. Acerca del protocolo de comunicaciones Modbus/TCP TwidoPort admite hasta 8 conexiones Modbus/TCP simultneas. Si se intenta utilizar ms de 8 conexiones, habr una prdida del rendimiento, ya que TwidoPort cierra la conexin con el mayor tiempo de inactividad para aceptar una nueva solicitud de conexin. Teora de operaciones Los clientes Modbus/TCP pueden comunicarse con Twido mediante TwidoPort, un puente entre los dispositivos Twido (Modbus/RTU sobre conexin serie RS485) y Modbus/TCP en redes Ethernet. NOTA: Al implementar TwidoPort en una red, los requisitos de diseo del sistema deben contar con el ancho de banda limitado inherente de las conexiones serie. Se debe esperar un rendimiento pico de aproximadamente 40 transacciones Modbus por segundo. La solicitud de varios registros en una nica solicitud es ms eficaz que una solicitud separada para cada registro. No se pueden iniciar solicitudes de lectura o escritura desde el autmata Twido a travs de TwidoPort.

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Configuracin de la pasarela Ethernet TwidoPort

Cdigos de funcin Modbus compatibles localmente


Lista de cdigos de funcin TwidoPort responde a los siguientes cdigos de funcin Modbus compatibles localmente slo cuando el ID de unidad se establece en 254. (Los cdigos de funcin compatibles localmente son aquellos a los que TwidoPort responde directamente, en vez del autmata Twido).
Cdigo de funcin Modbus 8 8 8 8 8 8 8 8 8 43 Nota 1 Cdigo de subfuncin 0 10 11 12 13 14 15 21 21 14 OPCODE Descripcin

N/A N/A N/A N/A N/A N/A N/A 3 4 N/A

devolver los datos de consulta borrar contadores devolver conteo de mensajes del bus devolver conteo de error de comunicacin de bus devolver conteo de error de excepcin de bus devolver conteo de mensaje de slave devolver conteo de falta de respuestas del slave obtener estadsticas Ethernet borrar estadsticas Ethernet leer ID del dispositivo (consulte la nota 1).

TwidoPort slo es compatible con los ID de objetos bsicos del cdigo de funcin de identificacin del dispositivo de lectura tanto en acceso de flujo como individual.

NOTA: Consulte las especificaciones Modbus en www.modbus.org para obtener ms informacin acerca de los formatos de mensajes y clases de acceso.

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Configuracin de la pasarela Ethernet TwidoPort

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Configuracin de la pasarela Ethernet TwidoPort

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Funcionamiento del monitor de operacin 35013228 05/2009

Funcionamiento del monitor de operacin

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Objeto En este captulo se ofrece informacin detallada acerca del uso del monitor de operacin Twido opcional. Contenido de este captulo Este captulo contiene los siguiente apartados:
Apartado Monitor de operacin Identificacin del autmata e informacin de estado Objetos y variables del sistema Ajustes del puerto serie Reloj de fecha/hora Factor de correccin de tiempo real Pgina 412 415 417 425 426 427

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Funcionamiento del monitor de operacin

Monitor de operacin
Introduccin El monitor de operacin es una opcin de Twido que permite visualizar y controlar datos de la aplicacin y algunas funciones del autmata, como el estado de funcionamiento y el reloj de tiempo real (RTC). Esta opcin est disponible como un cartucho (TWDXCPODC) para los autmatas compactos o como un mdulo de ampliacin (TWDXCPODM) para los autmatas modulares. El monitor de operacin tiene dos modos de funcionamiento: Modo de visualizacin: slo muestra datos. Modo de edicin: permite modificar datos. NOTA: El monitor de operacin se actualiza en un intervalo especfico del ciclo de exploracin del autmata. Esto puede provocar confusin al interpretar la pantalla de salidas especializadas para pulsos %PLS o %PWM. En el momento en el que se muestreen estas salidas, los valores se establecern siempre en cero y se mostrar este valor. Visualizaciones y funciones El monitor de operacin proporciona las siguientes visualizaciones independientes con las funciones asociadas que puede realizar para cada visualizacin. Identificacin del autmata e informacin de estado: monitor de operacin Muestra la revisin del firmware y el estado del autmata. Modifica el estado del autmata con los comandos Ejecutar, Inicial y Detener. Objetos y variables del sistema: pantalla de datos Selecciona los datos de aplicacin por la direccin: %I, %Q y el resto de los objetos de software en el autmata base. Controla y modifica el valor de un objeto de datos de software seleccionado. Ajustes del puerto serie: pantalla de comunicaciones Muestra y modifica los ajustes del puerto de comunicaciones. Reloj de fecha/hora: pantalla de fecha y hora Muestra y configura la fecha y la hora actuales cuando el RTC est instalado. Correccin de tiempo real: factor RTC Muestra y modifica el valor de correccin RTC para el RTC opcional. NOTA: 1. La serie TWDLC40DRF de autmatas compactos y el autmata Twido Extreme TWDLEDCK1 poseen un RTC integrado. 2. En los dems autmatas, el reloj de fecha/hora y la correccin de tiempo real slo estn disponibles si est instalado el cartucho opcional (TWDXCPRTC) del reloj de tiempo real (RTC).

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Funcionamiento del monitor de operacin

Ilustracin A continuacin se muestra una vista del monitor de operacin, que se compone de una zona de visualizacin (en nuestro caso, en el modo Normal) y de cuatro teclas de botones de comando de entrada.

rea de visualizacin El monitor de operacin proporciona una pantalla LCD capaz de mostrar dos lneas de caracteres: La primera lnea de la pantalla tiene tres caracteres de 13 segmentos y cuatro caracteres de 7 segmentos. La segunda lnea tiene un carcter de 13 segmentos, un carcter de 3 segmentos (para un signo ms/menos) y cinco caracteres de 7 segmentos. NOTA: Si se encuentra en el modo Normal, la primera lnea indica un nombre de objeto y la segunda lnea muestra su valor. Si se encuentra en el modo Datos, la primera lnea muestra el valor %SW68 y la segunda, el valor %SW69.

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Funcionamiento del monitor de operacin

Teclas de entrada Las funciones de los cuatro botones de comando de entrada dependen del modo del monitor de operacin.
Tecla ESC En modo de visualizacin En modo de edicin Rechaza los cambios y regresa a la visualizacin anterior. Pasa al siguiente valor del objeto que se est editando. Avanza hasta la siguiente visualizacin. MOD/EN TRAR Va al modo de edicin. Pasa al siguiente tipo de objeto que se vaya a editar. Acepta los cambios y regresa a la visualizacin anterior.

Seleccin y navegacin por las distintas pantallas La visualizacin o pantalla inicial del monitor de operacin muestra la identificacin del autmata y la informacin de estado. Pulse el botn de comando para avanzar por cada una de las visualizaciones. Las pantallas del reloj de fecha/hora o del factor de correccin del reloj de tiempo real (RTC) no se muestran si no se detecta el cartucho de RTC opcional (TWDXCPRTC) en el autmata. Como acceso directo, pulse la tecla ESC para regresar a la pantalla de visualizacin inicial. Para la mayora de las pantallas, al pulsar ESC regresar a la pantalla de identificacin del autmata e informacin de estado. Slo cuando se editen objetos y variables del sistema que no sean la entrada inicial (%I0.0.0), al pulsar ESC aparecer la entrada inicial o primera del objeto del sistema. Para modificar el valor de un objeto, en lugar de pulsar el botn de comando para ir al primer dgito de valor, vuelva a pulsar MOD/ENTRAR.

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Funcionamiento del monitor de operacin

Identificacin del autmata e informacin de estado


Introduccin La visualizacin o pantalla inicial del monitor de operacin opcional Twido muestra la identificacin del autmata y la informacin de estado. Ejemplo La revisin del firmware aparece en la esquina superior derecha de la zona de visualizacin y el estado del autmata se muestra en la esquina superior izquierda de la zona de visualizacin, tal como se muestra a continuacin:

Estados del autmata Los estados del autmata incluyen lo siguiente: NCF: No configurado El autmata est en estado NCF hasta que se carga una aplicacin. No se permite ningn otro estado hasta que se carga un programa de aplicacin. Puede comprobar la E/S modificando el bit S8 del sistema (consulte Bits de sistema (%S), pgina 748). STP: Detenido Cuando hay una aplicacin presente en el autmata, el estado cambia a STP o detenido. En este estado, la aplicacin no se est ejecutando. Las entradas se actualizan y los valores de datos se detienen con su ltimo valor. Las salidas no se actualizan en este estado. INI: Inicial Puede modificar el autmata a estado INI o inicial slo desde el estado STP. La aplicacin no se est ejecutando. Las salidas del autmata se actualizan y los valores de datos se establecen con su estado inicial. Las salidas no se actualizan en este estado. RUN: En ejecucin Cuando est en estado RUN o en ejecucin, la aplicacin se est ejecutando. Las salidas del autmata se actualizan y los valores de datos se establecen con arreglo a la aplicacin. ste es el nico estado donde se actualizan las salidas.

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Funcionamiento del monitor de operacin

HLT: Halted (Error de la aplicacin de usuario) Si el autmata ha introducido un estado ERR o de error, la aplicacin se detendr. Las entradas se actualizan y los valores de datos se detienen con su ltimo valor. Desde este estado, las salidas no se actualizan. En este modo, el cdigo de error se muestra en la zona inferior derecha del monitor de operacin como un valor decimal sin signo. NEX: Not Executable (no ejecutable) Se ha realizado una modificacin en lnea en la lgica de usuario. Consecuencia: la aplicacin ya no se puede ejecutar. No volver a este estado hasta que no se resuelvan todas las causas del estado no ejecutable (NEX). Visualizacin y cambio de estados del autmata Con el monitor de operacin, puede cambiar a estado INI desde el estado STP o desde STP a RUN, o bien desde RUN a STP. Realice lo siguiente para cambiar el estado del autmata:
Paso 1 Accin Pulsar la tecla hasta que aparezca el monitor de operaciones (o pulsar ESC). Los estados del autmata actual aparecen en la esquina superior izquierda de la zona de visualizacin. Pulsar la tecla MOD/INTRO para activar el modo de edicin. Pulsar la tecla para seleccionar un estado del autmata.

2 3 4

Pulsar la tecla MOD/INTRO para aceptar el valor modificado, o en la tecla ESC para ignorar las modificaciones realizadas en el modo de edicin.

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Funcionamiento del monitor de operacin

Objetos y variables del sistema


Introduccin El monitor de operacin opcional proporciona estas funciones para controlar y ajustar los datos de la aplicacin: Seleccin de los datos de la aplicacin por la direccin (como %I o %Q). Control del valor de un objeto o una variable del software seleccionado. Cambio del valor del objeto de datos visualizado actualmente (incluido el forzado de entradas y salidas). Objetos y variables del sistema En la tabla siguiente se enumeran los objetos y variables del sistema que pueden visualizarse y modificarse mediante el monitor de operacin, en el mismo orden en el que se accede a ellos.
Objeto Entrada Salida Temporizador Variable/Atributo %Ix.y.z %Qx.y.z %TMX.V %TMX.P %TMX.Q %Cx.V %Cx.P %Cx.D %Cx.E %Cx.F %Mx %MWx %KWx %Sx %SWx %IWx.y.z %QWx.y.z %FCx.V %FCx.VD* %FCx.P %FCx.PD* %FCx.D Descripcin Valor Valor Valor actual Valor preestablecido Validar Valor actual Valor preestablecido Validar Vaco Completo Valor Valor Valor Valor Valor Valor Valor Valor actual Valor actual Valor preestablecido Valor preestablecido Validar Acceso Lectura/forzado Lectura/escritura/forzado Lectura/escritura Lectura/escritura Lectura Lectura/escritura Lectura/escritura Lectura Lectura Lectura Lectura/escritura Lectura/escritura Lectura Lectura/escritura Lectura/escritura Lectura Lectura/escritura Lectura Lectura Lectura/escritura Lectura/escritura Lectura

Contador

Bit de memoria Palabra de memoria Palabra constante Bit de sistema Palabra de sistema Entrada analgica Salida analgica Contador rpido (FC)

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Funcionamiento del monitor de operacin

Objeto Contador muy rpido

Variable/Atributo %VFCx.V %VFCx.VD* %VFCx.P %VFCx.PD* %VFCx.U %VFCx.C %VFCx.CD* %VFCx.S0 %VFCx.S0D* %VFCx.S1 %VFCx.S1D* %VFCx.F %VFCx.T %VFCx.R %VFCx.S

Descripcin Valor actual Valor actual Valor preestablecido Valor preestablecido Direccin de conteo Valor de captura Valor de captura Valor de umbral 0 Valor de umbral 0 Valor de umbral 1 Valor de umbral 1 Desborde Base de tiempo Habilitacin de la salida refleja Habilitacin de la entrada refleja Valor Valor Bit de pasos Nmero de pulsos Nmero de pulsos Valor preestablecido Validar Salida actual Coeficiente Valor preestablecido Nmero del paso actual completo Bit del contador de pasos Entrada Salida Vaco Completo Bit de registro Validar Error Valor

Acceso Lectura Lectura Lectura/escritura Lectura/escritura Lectura Lectura Lectura Lectura/escritura Lectura/escritura Lectura/escritura Lectura/escritura Lectura Lectura/escritura Lectura/escritura Lectura/escritura

Palabra de entrada de red Palabra de salida de red Grafcet Generador de pulsos

%INWx.z %QNWx.z %Xx %PLS.N %PLS.ND* %PLS.P %PLS.D %PLS.Q %PWM.R %PWM.P %DRx.S %DRx.F %SCx.n %Rx.I %Rx.O %Rx.E %Rx.F %SBR.x.yy %MSGx.D %MSGx.E

Lectura Lectura/escritura Lectura Lectura/escritura Lectura/escritura Lectura/escritura Lectura Lectura Lectura/escritura Lectura/escritura Lectura Lectura Lectura/escritura Lectura/escritura Lectura/escritura Lectura Lectura Lectura/escritura Lectura Lectura Lectura/forzado

Modulador de ancho de pulso Autmata del conmutador de tambor Contador de pasos Registro

Registro de bits de desplazamiento Mensaje

Entrada slave AS-Interface %IAx.y.z

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Funcionamiento del monitor de operacin

Objeto Entrada analgica slave AS-Interface Salida slave AS-Interface

Variable/Atributo %IWAx.y.z %QAx.y.z

Descripcin Valor Valor Valor Valor de palabra nica Valor de palabra nica

Acceso Lectura Lectura/escritura/forzado Lectura/escritura Leer Lectura/escritura

Salida analgica slave AS- %QWAx.y.z Interface Entrada PDO de slave de CANopen Salida PDO de slave de CANopen %IWCx.y.z %QWCx.y.z

Observaciones: 1. (*) indica una variable de palabra doble de 32 bits. La opcin de palabra doble est disponible en todos los autmatas excepto en los autmatas Twido TWDLCA10DRF. 2. Las variables no se visualizarn si no se utilizan en una aplicacin, ya que Twido utiliza una asignacin de memoria dinmica. 3. Si el valor de %MW es superior a +32.767 o inferior a -32.768, el monitor de operacin continuar parpadeando. 4. Si el valor de %SW se superior a 65.535, el monitor de operacin contina parpadeando, excepto para %SW0 y %SW11. Si se introduce un valor que es superior al lmite, el valor volver al valor configurado. 5. Si el valor introducido para %PLS.P es superior a los lmites, el valor escrito ser el valor de saturacin. Visualizacin y modificacin de objetos y variables Puede accederse a cada tipo de objeto del sistema comenzando con el objeto de entrada (%I), continuando hasta el objeto de mensaje (%MSG) y, finalmente, realizando un bucle de vuelta hasta el objeto de entrada (%I). Para visualizar un objeto de sistema:
Paso 1 Accin Pulsar la tecla hasta que aparezca la pantalla de visualizacin de datos. El objeto de entrada ("I") aparecer en la esquina superior izquierda de la zona de visualizacin. La letra "I" (o el nombre del objeto visualizado anteriormente como datos) no parpadea. Pulsar la tecla MOD/INTRO para pasar al modo de edicin. La letra "I" del objeto de entrada (o el nombre del objeto visualizado anteriormente como datos) empieza a parpadear. Pulsar la tecla objetos. para avanzar de forma secuencial a travs de la lista de

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Funcionamiento del monitor de operacin

Paso 4

Accin Pulsar la tecla para avanzar de forma secuencial a travs del campo de un para aumentar el valor de dicho campo. Se para navegar y modificar todos los campos del

tipo de objeto y pulsar la tecla pueden utilizar las teclas objeto visualizado. 5 6 y

Repetir los pasos 3 y 4 hasta finalizar la edicin. Pulsar la tecla MOD/INTRO para aceptar los valores modificados. Nota: Antes de aceptar cualquier modificacin, deben validarse el nombre y la direccin del objeto. Es decir, deben existir en la configuracin del autmata antes de utilizar el monitor de operacin. Pulsar ESC para rechazar los cambios realizados en el modo de edicin.

Valores de datos y formatos de visualizacin En general, el valor de datos de un objeto o variable se muestra como entero con o sin signo en la esquina inferior derecha de la zona de visualizacin. Adems, todos los campos suprimen los ceros no significativos de los valores visualizados. La direccin de cada objeto aparece en el monitor de operacin en uno de estos siete formatos: Formato de E/S Formato de E/S de los slaves AS-Interface Formato de E/S de los slaves CANopen Formato del bloque de funcin Formato simple Formato de E/S de red Formato de contador de pasos Formato de registro de bits de desplazamiento Formato de entrada/salida Los objetos de entrada/salida (%I, %Q, %IW y %QW) tienen una direccin que consta de tres elementos (ej.: %IX.Y.Z) que se visualizan del siguiente modo: Tipo de objeto y direccin del autmata en la esquina superior izquierda. Direccin de ampliacin en la parte central superior. Canal de E/S en la esquina superior derecha. En el caso de una sola entrada (%I) y una salida (%Q), el rea inferior izquierda de la visualizacin contendr un carcter que puede ser "U" para un bit no forzado (unforced) o "F" para un bit forzado (forced). El valor de forzado se muestra en la esquina inferior derecha de la pantalla.

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Funcionamiento del monitor de operacin

El objeto de salida %Q0.3.11 aparece en la zona de visualizacin del siguiente modo:

Formato de E/S de los slaves AS-Interface Los objetos de entrada/salida de los slaves AS-Interface (%IA, %QA, %IWA y %QWA) tienen direcciones de cuatro elementos (por ejemplo: %IAx.y.z) y se visualizan del siguiente modo: Tipo de objeto en la esquina superior izquierda. Direccin del master AS-Interface en el bus de ampliacin en la parte superior central izquierda. Direccin del slave en el bus AS-Interface en la parte superior central derecha. Canal de E/S del slave en la esquina superior derecha. En el caso de una sola entrada (%IA) y una salida (%QA), el rea inferior izquierda de la visualizacin contendr un carcter que puede ser "U" para un bit no forzado (unforced) o "F" para un bit forzado (forced). El valor de forzado se muestra en la esquina inferior derecha de la pantalla. El objeto de salida %QA1.3A.2 aparece en la zona de visualizacin del siguiente modo:

Formato de E/S de los slaves CANopen Los objetos de E/S de PDO de slave CANopen (%IWC y %QWC) tienen direcciones de cuatro elementos (es decir: %IWCx.y.z) y se visualizan del siguiente modo: Tipo de objeto en la esquina superior izquierda. Direccin del master CANopen en el bus de ampliacin en la parte superior central izquierda. Direccin del slave en el bus CANopen en la parte superior central derecha. Canal de E/S del PDO de slave en la esquina superior derecha. Valor con signo del objeto en la zona inferior.

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Funcionamiento del monitor de operacin

En el siguiente ejemplo, el objeto de salida de PDO %QWC1.3.2 contiene el valor con signo +24680:

Formato del bloque de funcin Los bloques de funcin (%TM, %C, %FC, %VFC, %PLS, %PWM, %DR, %R y %MSGj) tienen direcciones de dos elementos, un nmero de objeto y una variable o nombre de atributo, y se visualizan del siguiente modo: Nombre del bloque de funcin en la esquina superior izquierda. Nmero del bloque de funcin (o instancia) en la esquina superior derecha. Variable o atributo en la esquina inferior izquierda. Valor del atributo en la esquina inferior derecha. En el siguiente ejemplo, el valor actual del temporizador nmero 123 se establece en 1.234.

Formato simple Se utiliza un formato simple para los objetos %M, %MW, %KW, %MD, %KD, %MF, %KF, %S, %SW y %X: Nmero del objeto en la esquina superior derecha. Valor con signo para los objetos en la zona inferior. En el siguiente ejemplo, el nmero de palabras de memoria 67 contiene el valor +123.

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Funcionamiento del monitor de operacin

Formato de E/S de red Los objetos de entrada/salida de red (%INW y %QNW) aparecen en la zona de visualizacin del siguiente modo: Tipo de objeto en la esquina superior izquierda. Direccin del autmata en la parte central superior. Nmero del objeto en la esquina superior derecha. Valor con signo del objeto en la zona inferior. En el siguiente ejemplo, la primera palabra de entrada de red del autmata remoto configurado en la direccin remota n. 2 se establece con un valor -4.

Formato de contador de pasos El formato de contador de pasos (%SC) muestra el nmero del objeto y el bit del contador de pasos del siguiente modo: Nombre y nmero del objeto en la esquina superior izquierda. Bit del contador de pasos en la esquina superior derecha. Valor del bit del contador de pasos en la parte inferior. En el siguiente ejemplo, el bit nmero 129 del contador de pasos nmero 3 se establece en 1.

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Funcionamiento del monitor de operacin

Formato del registro de bits de desplazamiento El registro de bits de desplazamiento (%SBR) aparece en la siguiente zona de visualizacin, tal como se indica aqu: Nombre y nmero del objeto en la esquina superior izquierda. Nmero del bit de registro en la esquina superior derecha. Valor del bit de registro en la esquina inferior derecha. El siguiente ejemplo muestra la visualizacin del registro de bits de desplazamiento nmero 4.

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Funcionamiento del monitor de operacin

Ajustes del puerto serie


Introduccin El monitor de operacin permite visualizar los ajustes de protocolo y cambiar las direcciones de todos los puertos serie configurados con TwidoSuite. El nmero mximo de puertos serie es dos. En el ejemplo que aparece a continuacin, el primer puerto se configura como protocolo Modbus con una direccin 123. El segundo puerto serie se configura como conexin remota con una direccin de 4.

Visualizacin y modificacin de los ajustes del puerto serie Los autmatas Twido admiten hasta dos puertos serie.Para visualizar los ajustes del puerto serie utilizando el monitor de operacin:
Paso 1 Accin Pulsar la tecla hasta que aparezca la pantalla de comunicacin. La nica letra del ajuste del protocolo del primer puerto serie ("M", "R" o "A") se visualizar en la esquina superior izquierda del monitor de operacin. Pulsar la tecla MOD/INTRO para acceder al modo de edicin. Pulsar la tecla Pulsar la tecla hasta que se encuentre en el campo que desea modificar. para incrementar el valor del campo.

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Continuar con los pasos 3 y 4 hasta que se completen los ajustes de la direccin. Pulsar la tecla MOD/INTRO para aceptar los valores modificados o ESC para rechazar las modificaciones realizadas durante el modo de edicin.

Nota: La direccin forma parte de los datos de configuracin del autmata. Si se cambia su valor con el monitor de operacin ya no se podr conectar utilizando TwidoSuite como entidad par. TwidoSuite le solicitar que realice una descarga para recuperar su estado de entidad par.

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Funcionamiento del monitor de operacin

Reloj de fecha/hora
Introduccin Puede modificar la fecha y la hora mediante el monitor de operacin si est instalado el cartucho opcional RTC (TWDXCPRTC) en el autmata Twido. El mes se visualiza en el extremo superior izquierdo de la pantalla HMI. Hasta que se haya introducido una hora vlida, el campo del mes contendr el valor "RTC". El da del mes se muestra en la esquina superior derecha de la pantalla. La hora del da aparece en formato militar. Las horas y los minutos se muestran en la esquina inferior derecha de la visualizacin, separados por la letra "h". El ejemplo que aparece a continuacin muestra que el RTC se ha establecido para el 28 de marzo a las 2:22 de la tarde.

NOTA: 1. La serie TWDLCA40DRF de autmatas compactos y el autmata Twido Extreme TWDLEDCK1 poseen un RTC integrado. 2. En los dems autmatas, el reloj de fecha/hora y la correccin de tiempo real slo estn disponibles si est instalado el cartucho opcional (TWDXCPRTC) del reloj de tiempo real (RTC). Visualizacin y modificacin del reloj de fecha/hora Para visualizar y modificar el reloj de fecha/hora:
Paso 1 Accin Pulsar la tecla hasta que aparezca la pantalla de visualizacin de fecha/hora. El valor del mes ("JAN", "FEB") aparecer en la esquina superior izquierda de la zona de visualizacin. Si no se ha inicializado ningn mes, el valor "RTC" se visualizar en la esquina superior izquierda. Pulsar la tecla MOD/INTRO para acceder al modo de edicin. Pulsar la tecla Pulsar la tecla hasta encontrarse en el campo que se desea modificar. para aumentar el valor de dicho campo.

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Continuar con los pasos 3 y 4 hasta que se haya completado el valor de fecha/hora. Pulsar la tecla MOD/INTRO para aceptar los valores modificados o ESC para rechazar las modificaciones realizadas durante el modo de edicin.

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Funcionamiento del monitor de operacin

Factor de correccin de tiempo real


Introduccin Cada reloj de tiempo real (RTC) tiene un valor de factor de correccin de tiempo real que se utiliza para corregir imprecisiones en el cristal del mdulo RTC. Puede ver y modificar el factor de correccin de tiempo real de las maneras siguientes: Mediante el monitor de operacin; seleccionando Programa Depuracin Controlar el autmata Configurar el reloj de tiempo real en el panel de herramientas de tareas si est conectado, utilizando bits y palabras del sistema (consulte, Bits de sistema y palabras de sistema, pgina 747. Factor de correccin de tiempo real para bases compactas y modulares Para las bases compactas y modulares, el factor de correccin de tiempo real es un entero de 3 dgitos sin signo (de 0 a 127). Este valor se muestra en la esquina inferior derecha de la pantalla. El ejemplo que aparece a continuacin muestra un factor de correccin de 127.

Visualizacin y modificacin de la correccin RTC Para ver y modificar el factor de correccin de tiempo real, siga estos pasos:
Paso 1 Accin Pulsar la tecla hasta que aparezca la pantalla de visualizacin del factor de correccin de tiempo real. Aparecer "RTC Corr" en la lnea superior del monitor de operacin. Pulsar la tecla MOD/INTRO para activar el modo de edicin. Pulsar la tecla Pulsar la tecla hasta que se encuentre en el campo que desea modificar. para incrementar el valor del campo.

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Continuar con los pasos 3 y 4 hasta que haya definido el valor de correccin de tiempo real. Pulsar la tecla MOD/INTRO para aceptar los valores modificados o ESC para rechazar las modificaciones realizadas durante el modo de edicin.

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Funcionamiento del monitor de operacin

Factor de correccin de tiempo real para bases Twido Extreme Para bases Twido Extreme TWDLEDCK1, el factor de correccin de tiempo real se debe calcular de la manera siguiente:
Paso 1 2 3 4 Accin Definir el valor del reloj de tiempo real. Tras unas semanas, determinar la desviacin del reloj de tiempo real en el PLC. Calcular el factor necesario para una correccin de tiempo real semanalmente. Definir el factor de correccin de tiempo real con este valor. Resultado: el factor de correccin de tiempo real se agregar al (o restar del) valor del reloj de tiempo real del PLC cada semana.

El factor de correccin de tiempo real para bases Twido Extreme es un valor de 6 bits:
Bits 0 1 2 3 4 5 6 Signo del factor de correccin 0: resta 1: suma El factor de correccin en segundos Entre 0 y 63 Descripcin Valores posibles

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Lenguajes de Twido 35013228 05/2009

Descripcin de lenguajes de Twido

III

Objeto Esta parte proporciona instrucciones para utilizar los lenguajes de programacin Ladder, de lista y Grafcet para crear programas de control para controladores programables Twido. Contenido de esta parte Esta parte contiene los siguientes captulos:
Captulo 14 15 16 Lenguaje Ladder Lenguaje Instruction List o Lista de instrucciones Grafcet Nombre del captulo Pgina 431 457 469

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Lenguajes de Twido

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Lenguaje Ladder 35013228 05/2009

Lenguaje Ladder

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Objeto En este captulo se describe la programacin con el lenguaje Ladder. Contenido de este captulo Este captulo contiene los siguiente apartados:
Apartado Introduccin a los diagramas Ladder Principios de programacin para diagramas Ladder Bloques de diagramas Ladder Elementos grficos del lenguaje Ladder Instrucciones Ladder especiales OPEN y SHORT Consejos sobre programacin Reversibilidad de Ladder/Lista Directrices para la reversibilidad Ladder Logic/Lista Documentacin del programa Pgina 432 434 436 439 442 444 449 451 453

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Lenguaje Ladder

Introduccin a los diagramas Ladder


Introduccin Los diagramas Ladder o de contacto son similares a los diagramas lgicos de rel que representan circuitos de control de rel. Las principales diferencias entre los dos son las siguientes funciones de la programacin de Ladder que no aparecen en los diagramas de lgica de rel: Todas las entradas estn representadas por smbolos de contactos ( ). Todas las salida estn representadas por smbolos de bobinas ( ). Las operaciones numricas estn incluidas en el conjunto de instrucciones de Ladder grficas. Equivalentes Ladder a los circuitos de rel La siguiente ilustracin muestra un diagrama simplificado del cableado de un circuito de lgica de rel y el diagrama Ladder equivalente.

En la ilustracin anterior, todas las entradas asociadas a un perifrico de conmutacin en el circuito de lgica de rel se representan en forma de contactos del diagrama Ladder. La bobina de salida M1 del circuito en lgica de rel se representa mediante un smbolo de bobina en el diagrama Ladder. Los nmeros de direcciones que aparecen encima del smbolo de cada contacto y de cada bobina del diagrama Ladder son referencias de los emplazamientos de las conexiones externas de entrada y salida hacia el controlador.

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Lenguaje Ladder

Escalones Ladder Un programa en lenguaje de diagrama Ladder est formado por "escalones" que representan el conjunto de instrucciones grficas y aparecen entre dos barras verticales. El controlador ejecuta los escalones de forma secuencial. El conjunto de instrucciones grficas representa las siguientes funciones: Entradas/salidas del controlador (botones de comando, sensores, rels, luces de pilotos, etc.). Funciones del controlador (temporizadores, contadores, etc.). Operaciones lgicas y matemticas (adicin, divisin, AND, XOR, etc.). Operadores de comparacin y otras operaciones numricas (A<B, A=B, desplazamiento, rotacin, etc.) Variables internas del controlador (bits, palabras, etc.). Estas instrucciones grficas se organizan con conexiones horizontales y verticales que conducen a una o varias salidas o acciones. Los escalones no admiten ms de un grupo de instrucciones vinculadas. Ejemplo de escalones Ladder El siguiente diagrama es un ejemplo de un programa Ladder compuesto por dos escalones.

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Lenguaje Ladder

Principios de programacin para diagramas Ladder


Reticulado de programacin Cada escaln de Ladder se compone de un reticulado de siete filas por once columnas organizadas en dos reas como se muestra en la siguiente ilustracin.

reas del reticulado El reticulado de programacin del diagrama Ladder est dividido en dos reas: rea de comprobacin Contiene las condiciones que se prueban para realizar acciones. Se compone de las columnas de 1 a 10 y contiene contactos, bloques de funcin y bloques de comparacin.
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Lenguaje Ladder

rea de accin Contiene la salida u operacin que ser realizada segn sean los resultados de las pruebas llevadas a cabo en el rea de comprobacin. Se compone de las columnas de 8 a 11 y contiene bobinas y bloques de operacin. Introduccin de instrucciones en el reticulado Un escaln de Ladder proporciona un reticulado de programacin de siete por once que comienza en la primera celda de la esquina superior izquierda del reticulado. La programacin consiste en introducir instrucciones en las celdas del reticulado. Las funciones, comparaciones e instrucciones de prueba se introducen en celdas en el rea de comprobacin y se alinean a la izquierda. La lgica de prueba proporciona continuidad al rea de actividad donde se introducen bobinas, operaciones numricas e instrucciones de flujo del programa y se justifican a la derecha. El escaln se soluciona o ejecuta (pruebas realizadas y salidas asignadas) dentro del reticulado de arriba a abajo y de izquierda a derecha. Secciones y subrutinas Cada seccin/subrutina se compone de los elementos siguientes: Un encabezado de seccin con un nmero de seccin (que el programa asigna automticamente), etiqueta de seccin/subrutina, un ttulo de seccin/subrutina definido por el usuario y cuatro lneas de comentarios del usuario. Consulte . Una secuencia de escalones debajo del encabezado de seccin/subrutina. Cabeceras de escaln Adems del escaln, una cabecera de escaln aparece directamente por encima del escaln. Utilice la cabecera de escaln para documentar el propsito lgico del escaln. La cabecera de escaln puede contener la siguiente informacin: Nmero de escaln Etiquetas (%Li) Ttulo de escaln Comentarios de escaln Para obtener ms informacin acerca de la utilizacin de la cabecera de escaln para documentar los programas, consulte Documentacin del programa, pgina 453.

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Lenguaje Ladder

Bloques de diagramas Ladder


Introduccin Los diagramas Ladder estn compuestos por bloques que representan el flujo de programas y las funciones, por ejemplo: Contactos Bobinas Instrucciones de flujo de programas Bloques de funcin Bloques de comparacin Bloques de operacin Contactos, bobinas y flujo de programas Las instrucciones contactos, bobinas y flujo de programas (saltar y llamadas) ocupan una nica celda en el reticulado de programacin de Ladder. Los bloques de funcin, comparacin y operacin ocupan varias. A continuacin se muestran ejemplos de contactos y bobinas.

Bloques de funcin Los bloques de funcin estn ubicados en el rea de comprobacin del reticulado de programacin. El bloque debe aparecer en la primera fila; no deberan aparecer instrucciones Ladder ni lneas de continuidad por encima ni por debajo del bloque de funcin. Las instrucciones de prueba Ladder llevan al lateral de entrada del bloque y las instrucciones de prueba o accin llevan al lateral de salida del bloque. Los bloques de funcin estn colocados en vertical y ocupan dos columnas en cuatro filas del reticulado de programacin.

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Lenguaje Ladder

A continuacin se muestra un ejemplo de un bloque de funcin del contador.

Bloques de comparacin Los bloques de comparacin estn ubicados en el rea de comprobacin del reticulado de programacin. El bloque puede aparecer en cualquier fila o columna del rea de comprobacin siempre que la longitud completa de la instruccin est en esta rea. Los bloques de comparacin estn colocados en horizontal y ocupan dos columnas en una fila del reticulado de programacin, tal y como se muestra en el ejemplo de bloque de comparacin siguiente.

Para editar el bloque de comparacin, haga clic en el campo situado sobre el cuadro de comparacin y escriba la expresin que desee. Ambos smbolos y direcciones se pueden utilizar aqu como operandos. Sin embargo, el campo de comentario est desactivado.

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Lenguaje Ladder

Bloques de operacin Los bloques de operacin estn ubicados en el rea de accin del reticulado de programacin. El bloque puede aparecer en cualquier fila del rea de accin. La instruccin est justificada a la derecha; aparece en la derecha y termina en la ltima columna. Los bloques de operacin estn colocados en horizontal y ocupan cuatro columnas en una fila del reticulado de programacin. A continuacin se muestra un ejemplo de un bloque de operacin.

Para editar el bloque de operacin, haga clic en el campo situado sobre el cuadro de operacin y escriba la expresin que desee. Ambos smbolos y direcciones se pueden utilizar aqu como operandos. Sin embargo, el campo de comentario (primer cuadro) est desactivado. Si se han definido smbolos previamente, la expresin se mostrar con direcciones (cuadro inferior) y smbolos (cuadro superior) como se muestra en el ejemplo de un bloque de operacin siguiente. En este caso, la direccin %MW2 se ha definido previamente con el smbolo OPERATE_SWITCH.

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Lenguaje Ladder

Elementos grficos del lenguaje Ladder


Introduccin Las instrucciones de los diagramas Ladder se componen de elementos grficos. Contactos Los elementos grficos de los contactos se programan en el rea de comprobacin y ocupan una celda (el alto de una fila por el ancho de una columna).
Nombre Contacto normalmente abierto Contacto normalmente cerrado Contacto para detectar un flanco ascendente Contacto para detectar un flanco descendente Elemento grfico Instruccin Funcin LD Establece contacto cuando el objeto de bit de control est en estado 1. Establece contacto cuando el objeto de bit de control est en estado 0. Flanco ascendente: detecta el cambio de 0 a 1 del objeto de bit de control. Flanco descendente: detecta el cambio de 1 a 0 del objeto de bit de control.

LDN

LDR

LDF

Elementos de conexin Los elementos de conexin grficos se utilizan para insertar/eliminar bucles Ladder:
Nombre Insertar una conexin. Elemento grfico Funcin Insertar un bucle Ladder vaco.

Eliminar una conexin.

Eliminar un bucle Ladder vaco. Nota: 1. Si el bucle Ladder contiene cualquier elemento, en primer lugar debe eliminar todos los elementos Ladder antes de eliminar el bucle Ladder. 2. El acceso directo del teclado utilizado para eliminar un elemento es Supr.

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Lenguaje Ladder

Bobinas Los elementos grficos de bobina se programan en el rea de accin y ocupan una celda (el alto de una fila por el ancho de una columna).
Nombre Bobina directa Elemento grfico Instruccin Funcin ST El objeto de bit asociado toma el valor del resultado del rea de comprobacin. El objeto de bit asociado toma el valor del resultado en negativo del rea de comprobacin. El objeto de bit asociado se establece en 1 cuando el resultado del rea de comprobacin es 1. El objeto de bit asociado se establece en 0 cuando el resultado del rea de comprobacin es 1. Se conecta a una instruccin etiquetada ubicada delante o detrs.

Bobina inversa

STN

Establecer bobina

Restablecer bobina

Llamada de subrutina o salto

JMP SR

Bobina de condicin de transicin

Lenguaje Grafcet. Se utiliza cuando la programacin de las condiciones de transicin asociadas a las transiciones provoca una inversin de corriente en el siguiente paso. RET Situado al final de las subrutinas para regresar al programa principal.

Retorno desde una subrutina

Detener programa

END

Define el final del programa.

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Lenguaje Ladder

Bloques de funcin Los elementos grficos de los bloques de funcin se programan en el rea de comprobacin y requieren un espacio de cuatro filas por dos columnas de celdas (excepto para contadores muy rpidos que requieren cinco filas por dos columnas).
Nombre Temporizadores, contadores, registros, etc. Elemento grfico Funcin Cada bloque de funcin utiliza entradas y salidas que permiten conexiones con otros elementos grficos. Nota: Las salidas de los bloques de funcin no pueden conectarse entre s (conexiones verticales).

Bloques de operacin y comparacin Los bloques de comparacin se programan en el rea de comprobacin, mientras que los de operacin lo hacen en el rea de accin.
Nombre Bloque de comparacin Elemento grfico Funcin Compara dos operandos y la salida cambia a 1 cuando se comprueba el resultado. Tamao: una fila por dos columnas Realiza operaciones aritmticas y lgicas. Tamao: una fila por cuatro columnas

Bloque de operacin

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Lenguaje Ladder

Instrucciones Ladder especiales OPEN y SHORT


Introduccin Las instrucciones OPEN y SHORT proporcionan un mtodo apropiado para depurar y solucionar posibles problemas en los programas Ladder. Estas instrucciones especiales alteran la lgica de un escaln, ya sea acortando o abriendo la continuidad de un escaln, tal como se explica en la tabla siguiente.
Instruccin OPEN Descripcin Al principio del escaln. En un escaln: establece una interrupcin en la continuidad de un escaln Ladder sin tener en cuenta los resultados de la ltima operacin lgica. SHORT Al principio del escaln. En un escaln: permite la continuidad a travs del escaln sin tener en cuenta los resultados de la ltima operacin lgica. Instruccin de lista LD 0 AND 0

LD 1 OR 1

En la programacin de Lista, las instrucciones LD, OR y AND se utilizan para crear las instrucciones OPEN y SHORT utilizando valores inmediatos de 0 y 1 respectivamente. Ejemplos A continuacin se muestran ejemplos de uso de las instrucciones OPEN y SHORT.

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Lenguaje Ladder

Cuando no se requiere una entrada RESET, como no es posible eliminar el segmento de conexin de la entrada R del bloque de funcin, utilice el elemento OPEN para interrumpir el segmento de entrada de forma permanente.

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Lenguaje Ladder

Consejos sobre programacin


Tratamiento de los saltos de programa Utilice los saltos de programa con cuidado para evitar bucles largos que prolonguen el tiempo de ciclo. Evite los saltos en las instrucciones ubicadas "detrs" (Aparece una instruccin delante antes de un salto en un programa. Sin embargo, aparece una instruccin detrs despus de un salto en un programa). Programacin de salidas Los bits de salida, al igual que los bits internos, slo se deben modificar una vez en el programa. En el caso de los bits de salida, slo se tiene en cuenta el ltimo valor examinado cuando se actualizan las salidas. Utilizacin de los sensores de parada de emergencia de cableado directo Los sensores utilizados directamente para paradas de emergencia no deben ser procesados por el controlador. Se deben conectar directamente a las salidas correspondientes. Tratamiento de recuperacin de la alimentacin Haga que la recuperacin de la alimentacin dependa de una operacin manual. Un reinicio automtico puede provocar un funcionamiento no deseado de la instalacin (utilice los bits de sistema %S0, %S1 y %S9). Gestin de la hora y de los fechadores Se debe comprobar el estado del bit de sistema %S51, que indica los posibles fallos del RTC. Comprobacin de errores y sintaxis Cuando se introduce un programa, TwidoSuite comprueba la sintaxis de las instrucciones, los operandos y sus asociaciones.

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Lenguaje Ladder

Notas adicionales sobre cmo utilizar los parntesis Las operaciones de asignacin nunca deben aparecer entre parntesis:

Para realizar la misma funcin, deben programarse las siguientes ecuaciones:

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Lenguaje Ladder

Si se realizan varias conexiones en paralelo, debern encontrarse unas dentro de otras o estar totalmente separadas:

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Lenguaje Ladder

No se puede programar el siguiente esquema:

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Lenguaje Ladder

Para ejecutar esquemas equivalentes a estos, se deben modificar, tal como se especifica a continuacin.

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Lenguaje Ladder

Reversibilidad de Ladder/Lista
Introduccin La reversibilidad de programa es una funcin del software de programacin TwidoSuite que facilita la conversin de secciones de programas de aplicacin de Ladder a Lista y viceversa. Puede definir la visualizacin predeterminada de programas de dos maneras: del usuario. Tambin puede alternar secciones del programa entre las vistas Lista y Ladder. NOTA: Al cambiar entre la vista de Ladder Logic y de lista, slo se invierten los escalones de la seccin seleccionada. Esto le permite mostrar el programa con algunas secciones en la vista de Ladder Logic y otras en la vista de lista en la misma ventana. Comprender la reversibilidad Para llegar a comprender la funcin reversibilidad de programas, es necesario examinar la relacin de un escaln de Ladder Logic con la secuencia de Lista de instruccin asociada. Escaln de Ladder: conjunto de instrucciones de Ladder que forma una expresin lgica. Secuencia de lista: conjunto de instrucciones de un programa de listas que corresponde a las instrucciones de Ladder y relativo a la misma expresin lgica. La siguiente ilustracin muestra un escaln de Ladder normal y el equivalente de la lgica de programacin expresado como una secuencia de instrucciones de Lista.

Un programa de aplicacin se almacena en modo interno en forma de lista que el programa ha vuelto a escribir en lenguaje Ladder o Lista. TwidoSuite emplea los parecidos en la estructura de programa existentes entre los dos lenguajes, as como la imagen de lista interna del programa para visualizarlo en forma de lista (forma bsica) o grfica (en forma de diagrama Ladder), segn las preferencias del usuario.
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Lenguaje Ladder

Garantizar la reversibilidad Cualquier programa creado en forma de diagrama Ladder se puede convertir a Lista. Por el contrario, algunas lgicas de lenguaje Lista no se pueden convertir a Ladder. Para garantizar una reversibilidad total entre el lenguaje Lista y el lenguaje Ladder, hay que tener en cuenta las instrucciones de la seccin Directrices para la reversibilidad Ladder Logic/Lista, pgina 451.

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Lenguaje Ladder

Directrices para la reversibilidad Ladder Logic/Lista


Instrucciones bsicas para la reversibilidad Las instrucciones que aparecen a continuacin son necesarias para la estructura de un bloque de funcin reversible en lenguaje de lista: BLK indica el comienzo del bloque y define el inicio del escaln y de la parte de entrada al bloque. OUT_BLK indica el comienzo de la parte de salida del bloque. END_BLK indica el final del bloque y del escaln. El uso de las instrucciones del bloque de funcin reversible no es obligatorio cuando el programa de lista funciona correctamente. Es posible programar en lista algunas instrucciones, lo cual no es reversible. Si desea ms informacin acerca de la programacin de lista no reversible de bloques de funcin estndar, consulte "Principios para programar bloques de funcin estndar, pgina 504". Instrucciones no equivalentes que se deben evitar Evite utilizar determinadas instrucciones de lista o determinadas combinaciones de instrucciones y operandos, ya que no tienen ningn equivalente en diagramas Ladder. Por ejemplo, la instruccin N (invierte el valor en el acumulador booleano) no tiene una instruccin Ladder equivalente. En la tabla que aparece a continuacin se enumeran todas las instrucciones de programacin de lista que no se pueden invertir a Ladder.
Instruccin de lista JMPCN N ENDCN Operando %Li ninguno ninguno Descripcin NOT condicional de salto Negacin (NOT) NOT condicional de finalizacin

Escalones incondicionales La programacin de escalones incondicionales tambin requiere las siguientes directrices de programacin de lista para garantizar la reversibilidad de lista a Ladder. Los escalones incondicionales no tienen pruebas ni condiciones. Las salidas o instrucciones de accin siempre se ejecutan.

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Lenguaje Ladder

El diagrama que aparece a continuacin muestra ejemplos de escalones incondicionales y la secuencia de lista equivalente.

Tenga en cuenta que cada una de las secuencias de lista incondicionales mencionadas con anterioridad comienza con una instruccin de carga seguida de un 1, excepto la instruccin JMP. Esta combinacin ajusta el valor del acumulador booleano a uno, de tal manera que pone la bobina a 1 (instruccin de almacenamiento) y %MW5 a cero cada vez que se ejecuta el programa. La excepcin es la instruccin de lista incondicional JUMP (JMP %L6) que se ejecuta independientemente del valor del acumulador. No es necesario poner el acumulador en 1. Escaln de lista Ladder Logic Si un programa de lista que no es totalmente reversible se invierte, las partes reversibles se muestran en la vista Ladder y las partes que no se pueden invertir aparecen como escalones de lista Ladder Logic. Un escaln de lista Ladder funciona como un editor de lista pequeo, permitiendo al usuario visualizar y modificar las partes del programa Ladder que no se pueden invertir.

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Lenguaje Ladder

Documentacin del programa


Documentacin del programa Puede documentar el programa introduciendo comentarios por medio de los editores de lista y Ladder: Utilice el editor de lista para documentar el programa con los comentarios de la lnea de lista. Estos comentarios pueden aparecer en la misma lnea que las instrucciones de programacin o en sus propias lneas. En el editor de Ladder, los encabezados de escaln permiten documentar el programa. Estos encabezados se encuentran en la parte superior del escaln. El software de programacin TwidoSuite emplea estos comentarios con fines de reversibilidad. Al convertir un programa de Lista en un programa de Ladder, TwidoSuite emplea algunos de los comentarios de lista para crear un encabezado. Para ello, los comentarios introducidos entre las secuencias de lista se emplean como encabezados de escaln. Ejemplo de comentarios de la lnea de lista A continuacin se muestra un ejemplo de un programa de lista con los comentarios de la lnea de lista.

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Lenguaje Ladder

Inversin de comentarios de lista a Ladder Cuando se invierten las instrucciones de lista en un diagrama de Ladder, los comentarios de la lnea de lista aparecen en el editor de Ladder con arreglo a las siguientes normas: El primer comentario que aparece en una lnea por s solo se asigna a la cabecera de escaln. Cualquier comentario encontrado despus del primero se convierte en el cuerpo del escaln. Una vez ocupadas las lneas del cuerpo de la cabecera, el resto de los comentarios de lnea entre las secuencias de lista se ignoran, igual que cualquier otro comentario que aparezca en lneas de la lista que tambin contengan instrucciones de lista. Ejemplo de comentarios de cabecera de escaln A continuacin se muestra un ejemplo de un programa de Ladder con los comentarios de cabecera de escaln.

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Lenguaje Ladder

Inversin de comentarios de Ladder a lista Cuando se invierte un diagrama de Ladder a instrucciones de lista, los comentarios de la cabecera de escaln aparecen en el editor de Ladder con arreglo a las siguientes normas: Cualquier comentario de la cabecera de escaln se inserta entre las secuencias de lista asociadas. Cualquier etiqueta (%Li: ) o declaracin de subrutina (SRi:) se ubica en la siguiente lnea siguiendo a la cabecera e inmediatamente antes del comienzo de la secuencia de lista. Si la lista se invirti a Ladder, los comentarios ignorados volvern a aparecer en el editor de lista.

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Lenguaje Ladder

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Lenguaje Instruction List o Lista de instrucciones 35013228 05/2009

Lenguaje Instruction List o Lista de instrucciones

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Objeto En este captulo se describe la programacin en el lenguaje de lista de instrucciones. Contenido de este captulo Este captulo contiene los siguiente apartados:
Apartado Descripcin general de programas de lista Operacin de las instrucciones de lista Instrucciones del lenguaje de lista Utilizacin de parntesis Instrucciones de stack (MPS, MRD, MPP) Pgina 458 460 461 464 467

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Lenguaje Instruction List o Lista de instrucciones

Descripcin general de programas de lista


Introduccin Un programa escrito en lenguaje de lista est formado por una serie de instrucciones que el autmata ejecuta de forma secuencial. Cada instruccin de lista est representada por una lnea de programa y tiene tres componentes: Nmero de lnea Cdigo de instruccin Operandos Ejemplo de un programa de lista A continuacin se muestra un ejemplo de un programa de lista.

Nmero de lnea Los nmeros de lnea se generan automticamente al introducir una instruccin. Las lneas vacas y las lneas de comentario no tienen nmeros de lnea. Cdigo de instruccin El cdigo de instruccin es un smbolo para un operador que identifica la operacin que se va a realizar utilizando los operandos. Los operadores tpicos especifican operaciones numricas y booleanas. Por ejemplo, en el programa de ejemplo anterior, LD es la abreviatura del cdigo de instruccin para una instruccin LOAD. La instruccin LOAD coloca (carga) el valor del operando %I0.1 en un registro interno llamado el acumulador.

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Lenguaje Instruction List o Lista de instrucciones

Hay dos tipos de instrucciones bsicas: Instrucciones de prueba Estas instrucciones configuran o comprueban las condiciones necesarias para realizar una accin. Por ejemplo, LOAD (LD) y AND. Instrucciones de accin Estas instrucciones realizan acciones como resultado de las condiciones configuradas. Por ejemplo, instrucciones de asignacin como STORE (ST) y RESET (R). Operando Un operando es un nmero, direccin o smbolo que representa un valor que puede manipular un programa en una instruccin. Por ejemplo, en el programa de ejemplo anterior, el operando %I0.1 es una direccin que tiene asignado el valor de una entrada del autmata. Una instruccin puede tener de cero a tres operandos dependiendo del tipo de cdigo de instruccin. Los operandos pueden representar los siguientes elementos: Entradas y salidas del autmata, como sensores, botones y rels. Funciones de sistema predefinidas, como temporizadores y contadores. Operaciones aritmticas, numricas y de comparacin. Variables internas del autmata, como bits y palabras.

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Lenguaje Instruction List o Lista de instrucciones

Operacin de las instrucciones de lista


Introduccin Las instrucciones de lista slo poseen un operando explcito, ya que el otro es implcito. El operando implcito corresponde al valor del acumulador booleano. Por ejemplo, en la instruccin LD %I0.1, %I0.1 es el operando explcito. El operando implcito se almacenar en el acumulador y se sobrescribir con el valor de %I0.1. Funcionamiento Una instruccin en lenguaje lista ejecuta una operacin especfica en el contenido del acumulador y en el operando explcito y, a continuacin, sustituye el contenido del acumulador por el resultado obtenido. Por ejemplo, la operacin AND %I1.2 realiza un AND lgico entre el contenido del acumulador y el de la entrada 1.2, al tiempo que sustituye el contenido del acumulador por el de dicho resultado. El conjunto de las instrucciones booleanas, exceptuando las instrucciones de carga, de almacenamiento y las instrucciones NOT, funciona con dos operandos. El valor de los dos operandos puede ser True o False, y la ejecucin de las instrucciones por parte del programa genera un valor nico: puede ser True o False. Las instrucciones de carga colocan en valor del operando en el acumulador, mientras que las instrucciones de almacenamiento transfieren el valor del acumulador al operando. La instruccin NOT no contiene ningn operando explcito y su nico fin es invertir el estado del acumulador. Instrucciones de lista admitidas En la siguiente tabla se muestran algunas instrucciones de lista:
Tipo de instruccin Instruccin de bit Instruccin sobre bloque Ejemplo LD %M10 IN %TM0 Funcin Lee el bit %M10 interno. Inicia el temporizador %TM0. Operacin de adicin Llama la subrutina n. 5. Paso n. 8

Instruccin de palabra [%MW10 := %MW50+100] Instrucciones del programa Instruccin Grafcet SR5 -*-8

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Lenguaje Instruction List o Lista de instrucciones

Instrucciones del lenguaje de lista


Introduccin Un lenguaje de lista se compone de los siguientes tipos de instrucciones: Instrucciones de prueba Instrucciones de accin Instrucciones sobre bloques de funcin En esta seccin se identifican y describen las instrucciones Twido para la programacin de listas. Instrucciones de prueba En la tabla siguiente se describen las instrucciones de prueba en lenguaje de listas.
Nombre Elemento grfico equivalente Funcin

LD LDN LDR

El resultado booleano es el mismo que el estado del operando. El resultado booleano es el mismo que el estado inverso del operando. El resultado booleano cambia a 1 durante la deteccin del operando (flanco ascendente) que cambia de 0 a 1. El resultado booleano cambia a 1 durante la deteccin del operando (flanco descendente) que cambia de 1 a 0. El resultado booleano es igual a la instruccin lgica AND entre el resultado booleano de la instruccin anterior y el estado del operando. El resultado booleano es igual a la instruccin lgica AND entre el resultado booleano de la instruccin anterior y el estado inverso del operando. El resultado booleano es igual a la instruccin lgica AND entre el resultado booleano de la instruccin anterior y el flanco ascendente del operando (1 = flanco ascendente). El resultado booleano es igual a la instruccin lgica AND entre el resultado booleano de la instruccin anterior y la deteccin del flanco descendente del operando (1 = flanco descendente).

LDF

AND

ANDN

ANDR

ANDF

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Lenguaje Instruction List o Lista de instrucciones

Nombre

Elemento grfico equivalente

Funcin

OR

El resultado booleano es igual a la instruccin lgica OR entre el resultado booleano de la instruccin anterior y el estado del operando. Instruccin lgica AND (8 niveles de parntesis)

AND(

OR(

Instruccin lgica OR (8 niveles de parntesis)

XOR, XORN, XORR, XORF

OR exclusivo

MPS MRD MPP

Conmutacin a las bobinas.

Negacin (NOT)

Instrucciones de accin En la tabla siguiente se describen las instrucciones de accin en lenguaje de listas.
Nombre Elemento grfico equivalente Funcin

ST

El operando asociado toma el valor del resultado del rea de comprobacin. El operando asociado toma el valor inverso del resultado del rea de comprobacin.

STN

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Lenguaje Instruction List o Lista de instrucciones

Nombre

Elemento grfico equivalente

Funcin

El operando asociado se establece en 1 cuando el resultado del rea de comprobacin es 1. El operando asociado se establece en 0 cuando el resultado del rea de comprobacin es 1. Se conecta de forma incondicional a una secuencia etiquetada ubicada delante o detrs. Conexin al comienzo de una subrutina.

JMP

SRn

RET

Retorno desde una subrutina.

END

Fin del programa.

ENDC

Fin del programa condicionado en un resultado booleano de 1. Fin del programa condicionado en un resultado booleano de 0.

ENDCN

Instrucciones sobre bloques de funcin En la tabla siguiente se describen los bloques de funcin en lenguaje de listas.
Nombre Elemento grfico equivalente Funcin

Temporizadores, contadores, registros, etc.

Para cada bloque de funcin existen instrucciones para controlar el bloque. Para cablear las entradas y salidas de bloques directamente se utiliza una forma estructurada. Nota: Las salidas de los bloques de funcin no se pueden conectar entre s (conexiones verticales).

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Lenguaje Instruction List o Lista de instrucciones

Utilizacin de parntesis
Introduccin En las instrucciones lgicas AND y OR, los parntesis permiten determinar las bifurcaciones de Ladder. Los parntesis se asocian a instrucciones del modo siguiente: El parntesis de apertura se asocia con la instruccin AND u OR. El parntesis de cierre es una instruccin necesaria siempre que se haya abierto un parntesis. Ejemplo de uso de una instruccin AND Los siguientes diagramas son ejemplos de utilizacin de parntesis con una instruccin AND: AND(...).

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Lenguaje Instruction List o Lista de instrucciones

Ejemplo de uso de una instruccin OR Los siguientes diagramas son ejemplos de utilizacin de parntesis con una instruccin OR: OR(...).

Modificadores En la siguiente tabla se enumeran los modificadores que pueden asignarse a los parntesis.
Modificad Funcin or N F R [ Negacin Flanco descendente Flanco ascendente Comparacin Ejemplo AND(N u OR(N AND(F u OR(F AND(R u OR(R Consulte Instrucciones de comparacin, pgina 533

Intercalado de parntesis Es posible intercalar hasta ocho niveles de parntesis. Tenga en cuenta las siguientes reglas para intercalar parntesis: Cada parntesis de apertura debe tener su parntesis de cierre correspondiente. No se deben colocar etiquetas (%Li:), subrutinas (SRi:), instrucciones de salto (JMP) ni instrucciones de bloque de funcin en instrucciones entre parntesis. No se deben programar instrucciones de almacenamiento ST, STN, S o R entre parntesis. No se pueden utilizar instrucciones de stack MPS, MRD o MPP entre parntesis.

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Lenguaje Instruction List o Lista de instrucciones

Ejemplos de intercalado de parntesis Los siguientes diagramas muestran ejemplos de intercalado de parntesis.

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Lenguaje Instruction List o Lista de instrucciones

Instrucciones de stack (MPS, MRD, MPP)


Introduccin Las instrucciones de stack procesan el direccionamiento a bobinas. Las instrucciones MPS, MRD y MPP utilizan un rea de almacenamiento temporal llamada stack, que puede almacenar hasta ocho expresiones booleanas. NOTA: Estas instrucciones no se pueden utilizar en una expresin entre parntesis. Funcionamiento de las instrucciones de stack En la siguiente tabla se describe el funcionamiento de las tres instrucciones de stack.
Instruccin Descripcin MPS Introducir memoria en stack Funcin Almacena el resultado de la ltima instruccin lgica (contenidos del acumulador) en la parte superior del stack (introducir) y desplaza el resto de valores a la parte inferior del stack. Lee la parte superior del stack en el acumulador. Copia el valor de la parte superior del stack en el acumulador (sacar) y desplaza el resto de valores hacia la parte superior del stack.

MRD MPP

Leer memoria desde stack Sacar memoria de stack

Ejemplos de instrucciones de stack Los siguientes diagramas son ejemplos de utilizacin de las instrucciones de stack.

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Lenguaje Instruction List o Lista de instrucciones

Ejemplos de funcionamiento de stack Los siguientes diagramas muestran el funcionamiento de las instrucciones de stack.

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Grafcet 35013228 05/2009

Grafcet

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Objeto En este captulo se describe la programacin con el lenguaje Grafcet. Contenido de este captulo Este captulo contiene los siguiente apartados:
Apartado Descripcin de las instrucciones Grafcet Descripcin de la estructura del programa Grafcet Acciones asociadas a pasos Grafcet Pgina 470 475 478

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Grafcet

Descripcin de las instrucciones Grafcet


Introduccin Las instrucciones Grafcet de TwidoSuite ofrecen un mtodo sencillo para traducir una secuencia de ajuste (diagrama Grafcet). La cantidad mxima de pasos Grafcet depende del tipo de autmata Twido. La cantidad de pasos activados en cualquier momento est limitado slo por la cantidad total de pasos. Para los autmatas TWDLCAA10DRF y TWDLCAA16DRF estn disponibles los pasos 1 a 62. Los pasos 0 y 63 estn reservados para el procesamiento previo y posterior. Para todos los dems autmatas, estn disponibles los pasos 1 a 95.

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Grafcet

Instrucciones Grafcet En la tabla siguiente se enumeran todas las instrucciones y objetos necesarios para programar un diagrama Grafcet.
Representacin grfica (1) Ilustracin: =*= i #i -*- i # #Di =*= POST %Xi Comenzar el paso inicial (2). Activar el paso i tras desactivar el paso actual. Iniciar el paso i y validar la transicin asociada (2). Desactivar el paso actual sin activar ningn otro paso. Desactivar el paso i y el paso actual. Iniciar procesamiento posterior y finalizar procesamiento secuencial. Se puede comprobar y escribir el bit asociado con el paso i (el nmero mximo de pasos depende del autmata). Comprobar actividad del paso i. Transcripcin en el lenguaje de TwidoSuite Funcin

LD %Xi, LDN %Xi AND %Xi, ANDN %Xi, OR %Xi, ORN %Xi XOR %Xi, XORN %Xi S %Xi R %Xi

Activar el paso i. Desactivar el paso i.

(1) No se admite representacin grfica. (2) El primer paso =*=i o -*-i escrito indica el inicio del procesamiento secuencial y, por lo tanto, el final del procesamiento previo.

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Grafcet

Ejemplos de Grafcet Secuencia lineal:

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Grafcet

Secuencia alternativa:

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Grafcet

Secuencias simultneas:

NOTA: Para que un diagrama Grafcet funcione, se debe declarar al menos un paso activo mediante la instruccin =*=i (paso inicial), o el diagrama debe ubicarse con antelacin durante el procesamiento previo utilizando el bit de sistema %S23 y la instruccin S %Xi.

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Grafcet

Descripcin de la estructura del programa Grafcet


Introduccin Un programa Grafcet de TwidoSuite consta de tres partes: Procesamiento previo Procesamiento secuencial Procesamiento posterior Procesamiento previo El procesamiento previo consta de las siguientes partes: Recuperacin de la alimentacin Errores Cambios de modo de funcionamiento Pasos Grafcet de ubicacin previa Entrada lgica El flanco ascendente de la entrada %I0.6 establece el bit %S21 en 1. De este modo, deshabilita los pasos activos y habilita los pasos iniciales.

El procesamiento previo comienza con la primera lnea del programa y finaliza con la primera aparicin de una instruccin "= * =" o "- * -". Existen tres bits de sistema designados al control de Grafcet: %S21, %S22 and %S23. La aplicacin ajusta cada uno de estos bits de sistema en 1 (si es necesario), normalmente durante el procesamiento previo. El sistema lleva a cabo la funcin asociada cuando finaliza el procesamiento previo y, entonces, el sistema restablece el bit de sistema en 0.
Bit de sistema Nombre %S21 Inicializacin de Grafcet Descripcin Todos los pasos activos se desactivan y los pasos iniciales se activan.

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Grafcet

Bit de sistema Nombre %S22 %S23

Descripcin

Reinicializacin Se desactivan todos los pasos. de Grafcet Ubicacin previa de Grafcet Este bit se debe ajustar en 1 si los objetos %Xi han sido escritos de manera explcita por la aplicacin durante el procesamiento previo. Si el procesamiento previo mantiene el bit en 1 sin ningn cambio explcito de los objetos %Xi, Grafcet se congela (no se tienen en cuenta las actualizaciones).

Procesamiento secuencial El procesamiento secuencial se realiza en el diagrama (instrucciones que representan el diagrama). Pasos Acciones asociadas a los pasos Transiciones Condiciones de transicin Ejemplo:

El procesamiento secuencial termina con la ejecucin de la instruccin "= * = POST" o con la finalizacin del programa.

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Grafcet

Procesamiento posterior El procesamiento posterior consta de las siguientes partes: Comandos del procesamiento secuencial para controlar las salidas Dispositivos de bloqueo de seguridad especficos para las salidas Ejemplo:

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Grafcet

Acciones asociadas a pasos Grafcet


Introduccin Un programa Grafcet de TwidoSuite ofrece dos modos para programar acciones asociadas con los pasos: En la seccin de procesamiento posterior En las instrucciones de lista o escalones de Ladder de los propios pasos Asociacin de acciones en el procesamiento posterior En caso de que existan limitaciones en el modo de seguridad o de ejecucin, es preferible programar acciones en la seccin de procesamiento posterior de una aplicacin Grafcet. Puede utilizar las instrucciones de lista Establecer y Restablecer o conectar bobinas en el programa Ladder para activar los pasos de Grafcet (%Xi). Ejemplo:

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Grafcet

Asociacin de acciones desde una aplicacin Puede programar las acciones asociadas a los pasos dentro de las instrucciones de lista o escalones de Ladder. En este caso, la instruccin de lista o el escaln de Ladder no se examina a menos que est activo el paso. ste es el modo ms eficaz, claro y sostenible de utilizar Grafcet. Ejemplo:

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Grafcet

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Instrucciones y funciones 35013228 05/2009

Descripcin de instrucciones y funciones

IV

Objeto Esta seccin ofrece descripciones detalladas de las instrucciones bsicas y avanzadas, as como de los bits y de las palabras de sistema de los lenguajes Twido. Contenido de esta parte Esta parte contiene los siguientes captulos:
Captulo 17 18 19 Nombre del captulo Instrucciones bsicas Instrucciones avanzadas Bits de sistema y palabras de sistema Pgina 483 555 747

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Instrucciones y funciones

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Instrucciones bsicas 35013228 05/2009

Instrucciones bsicas

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Objeto En este captulo se proporcionan detalles acerca de las instrucciones y los bloques de funcin utilizados para crear programas bsicos de control para autmatas Twido. Contenido de este captulo Este captulo contiene las siguientes secciones:
Seccin 17.1 17.2 17.3 17.4 Procesamiento booleano Bloques de funcin bsicos Procesamiento numrico Instrucciones del programa Apartado Pgina 484 501 526 546

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Instrucciones bsicas

17.1

Procesamiento booleano

Objeto En esta seccin se proporciona una introduccin al procesamiento booleano, incluidas las descripciones y directrices de programacin para instrucciones booleanas. Contenido de esta seccin Esta seccin contiene los siguientes apartados:
Apartado Instrucciones booleanas Comprensin del formato para describir instrucciones booleanas Instrucciones de carga (LD, LDN, LDR, LDF) Instrucciones de asignacin (ST, STN, R, S) Instrucciones AND lgicas (AND, ANDN, ANDR, ANDF) Instrucciones OR lgicas (OR, ORN, ORR, ORF) OR exclusivo, instrucciones (XOR, XORN, XORR, XORF) Instruccin NOT (N) Pgina 485 487 489 491 493 495 497 499

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Instrucciones bsicas

Instrucciones booleanas
Introduccin Las instrucciones booleanas pueden compararse con los elementos grficos de Ladder. En la tabla siguiente se muestran estas instrucciones.
Elemento Elementos de prueba Elementos de accin Instruccin La instruccin Cargar (LD) equivale a un contacto abierto. La instruccin Almacenar (ST) equivale a una bobina. Ejemplo LD %I0.0 Descripcin El contacto se cierra cuando el bit %I0.0 se encuentra en estado 1. El objeto de bit asociado toma un valor lgico del acumulador de bits (resultado de lgica anterior).

ST %Q0.0

El resultado booleano de los elementos de prueba se aplica a los elementos de accin como muestran las siguientes instrucciones.

Comprobacin de las entradas del autmata Pueden utilizarse instrucciones de prueba booleana para detectar flancos ascendentes o descendentes en las entradas del autmata. Se detecta un flanco cuando el estado de una entrada cambia de "explorar n-1" a "explorar n". Dicho flanco permanece detectado durante la exploracin actual. Deteccin de flanco ascendente La instruccin LDR (Cargar flanco ascendente) equivale a un contacto de deteccin de flanco ascendente. El flanco ascendente detecta el cambio del valor de entrada de 0 a 1. Se utiliza un contacto de deteccin de transicin positiva para detectar un flanco ascendente como se muestra en el siguiente diagrama.

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Instrucciones bsicas

Deteccin de un flanco descendente La instruccin LDF (Cargar flanco descendente) equivale a un contacto de deteccin del flanco descendente. El flanco descendente detecta el cambio del valor de entrada de ajuste de 1 a 0. Se utiliza un contacto de deteccin de transicin negativa para detectar un flanco descendente como se muestra en el siguiente diagrama.

Deteccin de un flanco En la tabla siguiente se resumen las instrucciones de deteccin de flancos y su cronograma:
Flanco Flanco ascendente Instruccin de prueba LDR %I0.0 Diagrama Ladder Cronograma

Flanco descendente

LDF %I0.0

NOTA: A partir de ahora ser posible aplicar las instrucciones sobre flancos a los bits internos %Mi.

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Instrucciones bsicas

Comprensin del formato para describir instrucciones booleanas


Introduccin Todas las instrucciones booleanas de esta seccin se describen utilizando la siguiente informacin: Breve descripcin Ejemplo de la instruccin y del correspondiente diagrama de Ladder Lista de operandos permitidos Cronograma Las siguientes explicaciones proporcionan ms detalles acerca del modo en que se describen las instrucciones booleanas en esta seccin. Ejemplos La siguiente ilustracin muestra el modo en que se proporcionan ejemplos para cada instruccin.

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Instrucciones bsicas

Operandos permitidos En la tabla siguiente se definen los tipos de operandos permitidos utilizados para las instrucciones booleanas.
Operando 0/1 %I %Q %M %S %X %BLK.x %:Xk [ Descripcin Valor inmediato de 0 1 Entrada del autmata %Ii.j Salida del autmata %Qi.j Bit interno %Mi Bit de sistema %Si Bit de pasos %Xi Bit del bloque de funcin (por ejemplo, %TMi.Q) Bit de palabra (por ejemplo, %MWi:Xk) Expresin de comparacin (por ejemplo, [%MWi<1000])

Cronogramas En la siguiente ilustracin puede apreciarse el modo en que se muestran los cronogramas de cada instruccin.

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Instrucciones bsicas

Instrucciones de carga (LD, LDN, LDR, LDF)


Introduccin Las instrucciones de carga LD, LDN, LDR y LDF corresponden respectivamente a los contactos abierto, cerrado, flanco ascendente y flanco descendente (LDR y LDF slo se utilizan con entradas y palabras internas del autmata y con entradas de slaves AS-Interface y PDO CANopen). Ejemplos Los siguientes diagramas son ejemplos de instrucciones de carga.

Operandos permitidos En la tabla siguiente se enumeran los tipos de instrucciones de carga, sus equivalentes en lenguaje Ladder, as como los operandos autorizados.
Instruccin de lista LD Equivalente en Ladder Operandos permitidos 0/1, %I, %IA, %IWCx.y.z:Xk, %Q, %QA, %M, %S, %X, %BLK.x, %:Xk,[ 0/1, %I, %IA, %IWCx.y.z:Xk, %Q, %QA, %M, %S, %X, %BLK.x, %:Xk,[ %I, %IA, %M

LDN

LDR

LDF

%I, %IA, %M

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Instrucciones bsicas

Cronograma El siguiente diagrama muestra el cronograma de las instrucciones de carga.

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Instrucciones bsicas

Instrucciones de asignacin (ST, STN, R, S)


Introduccin Las instrucciones de asignacin ST, STN, S y R corresponden respectivamente a las bobinas directa, inversa, de ajuste y de restablecimiento. Ejemplos Los esquemas siguientes son ejemplos de instrucciones de asignacin.

Operandos permitidos En la tabla siguiente se enumeran los tipos de instrucciones de asignacin con los operandos equivalentes y permitidos de Ladder.
Instruccin de lista ST Equivalente Ladder Operandos permitidos %Q,%QA,%M,%S,%BLK.x,%:Xk

STN

%Q,%QA%M,%S,%BLK.x,%:Xk

%Q,%QA,%M,%S,%X,%BLK.x,%:Xk

%Q,%QA,%M,%S,%X,%BLK.x,%:Xk

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Instrucciones bsicas

Cronograma La siguiente ilustracin muestra el cronograma de las instrucciones de asignacin.

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Instrucciones bsicas

Instrucciones AND lgicas (AND, ANDN, ANDR, ANDF)


Introduccin Las instrucciones AND realizan una operacin lgica AND entre el operando (o su inverso; o su flanco ascendente o descendente) y el resultado booleano de la instruccin anterior. Ejemplos Los siguientes diagramas son ejemplos de instrucciones AND lgicas.

Operandos permitidos En la tabla siguiente se enumeran los tipos de instrucciones AND con operandos equivalentes y permitidos de Ladder.
Instruccin de lista AND Equivalente Ladder Operandos permitidos 0/1, %I, %IA, %Q, %QA, %M, %S, %X, %BLK.x, %:Xk, [ 0/1, %I, %IA, %Q, %QA, %M, %S, %X, %BLK.x, %:Xk, [ %I, %IA, %M

ANDN

ANDR

ANDF

%I, %IA, %M

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Instrucciones bsicas

Cronograma El siguiente diagrama muestra la temporizacin de las instrucciones AND.

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Instrucciones bsicas

Instrucciones OR lgicas (OR, ORN, ORR, ORF)


Introduccin Las instrucciones OR realizan una operacin lgica OR entre el operando (o su inverso; o su flanco ascendente o descendente) y el resultado booleano de la instruccin anterior. Ejemplos Los siguientes diagramas son ejemplos de instrucciones OR lgicas.

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Instrucciones bsicas

Operandos permitidos En la tabla siguiente se enumeran los tipos de instrucciones OR con operandos equivalentes y permitidos de Ladder.
Instruccin de lista OR Equivalente Ladder Operandos permitidos 0/1, %I,%IA, %Q, %QA, %M, %S, %X, %BLK.x, %:Xk

ORN

0/1, %I,%IA, %Q, %QA, %M, %S, %X, %BLK.x, %:Xk

ORR

%I, %IA, %M

ORF

%I, %IA, %M

Cronograma El siguiente diagrama muestra la temporizacin de las instrucciones OR.

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Instrucciones bsicas

OR exclusivo, instrucciones (XOR, XORN, XORR, XORF)


Introduccin Las instrucciones XOR realizan una operacin de OR exclusivo entre el operando (o su inverso; o su flanco ascendente o descendente) y el resultado booleano de la instruccin precedente. Ejemplos Las instrucciones XOR pueden utilizarse como se muestra en el ejemplo siguiente.

Operandos permitidos En la tabla siguiente se enumeran los tipos de instrucciones XOR y operandos permitidos.
Instruccin de lista XOR XORN XORR XORF Operandos permitidos %I, %IA, %Q, %QA, %M, %S, %X, %BLK.x, %:Xk %I, %IA, %Q, %QA, %M, %S, %X, %BLK.x, %:Xk %I, %IA, %M %I, %IA, %M

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Instrucciones bsicas

Cronograma El siguiente diagrama muestra la temporizacin de las instrucciones XOR.

Casos especiales A continuacin, se indica una serie de precauciones especiales que se deben observar al utilizar instrucciones XOR en programas de Ladder: No inserte contactos XOR en la primera posicin de una red. No inserte contactos XOR de forma paralela con otros elementos de Ladder (consulte el siguiente ejemplo). Tal como se muestra en el siguiente ejemplo, la insercin de un elemento de forma paralela con el contacto XOR generar un error de validacin.

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Instrucciones bsicas

Instruccin NOT (N)


Introduccin La instruccin NOT (N) niega el resultado booleano de la instruccin anterior. Ejemplo A continuacin se muestra un ejemplo de uso de la instruccin NOT.

NOTA: La instruccin NOT no es reversible. Operandos permitidos No aplicable.

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Instrucciones bsicas

Cronograma El siguiente diagrama muestra la temporizacin de la instruccin NOT.

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Instrucciones bsicas

17.2

Bloques de funcin bsicos

Objeto Esta seccin proporciona descripciones y directrices de programacin para utilizar bloques de funcin bsicos. Contenido de esta seccin Esta seccin contiene los siguientes apartados:
Apartado Bloques de funcin estndar Principios para programar bloques de funcin estndar Bloque de funcin del temporizador (%TMi) Tipo de temporizador TOF Tipo de temporizador TON Tipo de temporizador TP Programacin y configuracin de temporizadores Bloque de funcin del contador progresivo/regresivo (%Ci) Programacin y configuracin de contadores Bloque de funcin del registro de bits de desplazamiento (%SBRi) Bloque de funcin del contador de pasos (%SCi) Pgina 502 504 506 508 509 510 511 514 517 520 523

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Instrucciones bsicas

Bloques de funcin estndar


Introduccin Los bloques de funcin son los orgenes de los objetos de bit y las palabras especficas utilizados por el programa. Los bloques de funcin bsicos proporcionan funciones simples como, por ejemplo, temporizadores o conteo progresivo/regresivo. Ejemplo de un bloque de funcin A continuacin se muestra una ilustracin del bloque de funcin del contador progresivo/regresivo.

Objetos bits Los objetos bits corresponden a las salidas de los bloques. Es posible acceder a estos bits mediante las instrucciones de verificacin booleanas a travs de uno de los mtodos siguientes: Directamente (por ejemplo, LD E), si estn cableados al bloque en programacin reversible (consulte Principios para programar bloques de funcin estndar, pgina 504). Especificando el tipo de bloque (por ejemplo, LD %Ci.E). Puede accederse a las entradas en forma de instrucciones.

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Instrucciones bsicas

Objetos de palabra Los objetos de palabra corresponden a parmetros y valores especificados, tal como se indica a continuacin: Parmetros de configuracin de bloques: es posible acceder a algunos parmetros a travs del programa (por ejemplo, parmetros de preseleccin), aunque a otros no (por ejemplo, base de tiempo). Valores actuales: por ejemplo, %Ci.V, el valor de conteo actual. Objetos palabras y objetos bits accesibles En la siguiente tabla se describen los objetos palabras y los objetos bits de bloques de funcin a los que puede acceder el programa.
Bloque de funcin estndar Temporizador Smbolo Rango (i) Tipos de objetos Descripcin Direcci n Acceso de escritur a no s no no s no

%TMi

0 - 127

Palabra

Valor actual Valor preestablecido

%TMi.V %TMi.P %TMi.Q %Ci.V %Ci.P

Bit Contador progresivo/regr esivo %Ci 0 - 127 Palabra

Salida del temporizador Valor actual Valor preestablecido

Bit

Salida de %Ci.E transgresin por debajo de rango (vaco) %Ci.D Salida predeterminada alcanzada Salida de %Ci.F desborde (lleno)

no

no

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Instrucciones bsicas

Principios para programar bloques de funcin estndar


Introduccin Utilice uno de los mtodos que aparecen a continuacin para programar bloques de funcin estndar: Instrucciones de bloque de funcin (por ejemplo, BLK %TM2): mtodo reversible de programacin en lenguaje Ladder reversible que permite que las operaciones que se van a realizar en el bloque se lleven a cabo en un nico lugar del programa. Instrucciones especficas (por ejemplo, CU %Ci): mtodo no reversible que permite que las operaciones que van a realizarse en las entradas del bloque se lleven a cabo en varias partes del programa (por ejemplo, line 100 CU %C1, line 174 CD %C1, line 209 LD %C1.D). Programacin reversible Utilice las instrucciones BLK, OUT_BLK y END_BLK para la programacin reversible: BLK: indica el principio del bloque. OUT_BLK: se utiliza para cablear directamente las salidas de bloque. END_BLK: indica el final del bloque. Ejemplo con salidas cableadas El siguiente ejemplo muestra la programacin reversible de un bloque de funcin del contador con salidas cableadas.

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Instrucciones bsicas

Ejemplo sin salida cableada Este ejemplo muestra la programacin reversible de un bloque de funcin del contador sin cableado en las salidas.

NOTA: Slo se pueden colocar instrucciones de entrada y de prueba en el bloque relevante entre las instrucciones BLK y OUT_BLK (o entre BLK y END_BLK cuando no se programa OUT_BLK).

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505

Instrucciones bsicas

Bloque de funcin del temporizador (%TMi)


Introduccin Existen tres tipos de bloques de funcin del temporizador: TON (temporizador de retraso durante el ajuste): este tipo de temporizador permite gestionar los retrasos durante el ajuste. TOF (temporizador de retraso durante el restablecimiento): este tipo de temporizador permite gestionar los retrasos durante el restablecimiento. TP (pulso de temporizador): utilice este tipo de temporizador para generar pulsos de duracin determinada. Los retrasos o perodos de pulsos de los temporizadores se pueden programar y modificar mediante TwidoSuite. Ilustracin A continuacin se muestra una ilustracin del bloque de funcin del temporizador.

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Instrucciones bsicas

Parmetros El bloque de funcin del temporizador dispone de los parmetros enumerados a continuacin.
Parmetro Nmero de temporizador Tipo Etiqueta %TMi TON TOF TP Base de tiempo Valor actual TB %TMi.V Valor De 0 a 63: TWDLCAA10DRF y TWDLCAA16DRF. De 0 a 127 para los dems autmatas. retraso durante el ajuste (valor predeterminado) retraso durante el restablecimiento pulso (monoestable) 1 min (predeterminado), 1 s, 100 ms, 10 ms, 1 ms Palabra que aumenta de 0 a %TMi.P cuando el temporizador est en funcionamiento. Se puede leer y comprobar, pero no se puede escribir desde el programa. %TMi.V se puede modificar utilizando el Editor de tablas de animacin. 0 - 9.999. Palabra que se puede leer, comprobar y escribir desde el programa. El valor predeterminado es 9.999. El perodo o retardo generado es %TMi.P x TB. Y: S, el valor preestablecido %TMi.P se puede modificar mediante el Editor de tablas de animacin. Nmero: No, el valor preestablecido %TMi.P no se puede modificar. Inicia el temporizador en flanco ascendente (tipos TON o TP) o en flanco descendente (tipo TOF). El bit asociado %TMi.Q se ajusta en 1 dependiendo de la funcin realizada: TON, TOF, o TP.

Valor preestablecido

%TMi.P

Editor de tablas de Y/N animacin

Entrada de validacin (o de la instruccin) Salida del temporizador

IN

NOTA: Cuanto mayor sea el valor preestablecido, mayor ser la precisin del temporizador.

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Instrucciones bsicas

Tipo de temporizador TOF


Introduccin Utilice el tipo de temporizador TOF (temporizador de retardo a la desconexin) para controlar las acciones de retardo a la desconexin. Este retardo se puede programar con TwidoSuite. Cronograma El siguiente cronograma ilustra el funcionamiento del temporizador de tipo TOF.

Operacin En la siguiente tabla se describe el funcionamiento del temporizador de tipo TOF.


Fase 1 2 3 4 5 Descripcin El valor actual %TMi.V se establece en 0 en un flanco ascendente en la entrada IN, aun cuando el temporizador se encuentre en ejecucin. El bit de salida %TMi.Q se establece en 1 cuando se detecte un flanco ascendente en la entrada N. El temporizador inicia en el flanco descendente de la entrada IN. El valor actual %TMi.V aumenta a %TMi.P en incrementos de una unidad por pulso de la base de tiempo TB. El bit de salida %TMi.Q se restablece en 0 cuando el valor actual llega a %TMi.P.

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Instrucciones bsicas

Tipo de temporizador TON


Introduccin Utilice el tipo de temporizador TON (temporizador de retardo a la conexin) para controlar las acciones de retardo a la conexin. Este retardo puede programarse con TwidoSuite. Cronograma El siguiente cronograma ilustra el funcionamiento del temporizador de tipo TON.

Operacin En la siguiente tabla se describe el funcionamiento del temporizador de tipo TON.


Fase 1 2 3 4 5 Descripcin El temporizador inicia en el flanco ascendente de la entrada IN. El valor actual %TMi.V aumenta de 0 a %TMi.P en incrementos de una unidad por pulso de la base de tiempo TB. El bit de salida %TMi.Q se establece en 1 cuando el valor actual llega a %TMi.P. El bit de salida %TMi.Q permanece en 1 mientras la entrada IN est en 1. Si se detecta un flanco descendente en la entrada IN, el temporizador se detiene, aun cuando el temporizador no haya alcanzado el valor %TMi.P, y %TMi.V se establece en 0.

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Instrucciones bsicas

Tipo de temporizador TP
Introduccin El tipo de temporizador TP (pulso de temporizador) se utiliza para generar pulsos de duracin determinada. Este retardo puede programarse con TwidoSuite. Cronograma El siguiente cronograma ilustra el funcionamiento del temporizador de tipo TP.

Funcionamiento En la siguiente tabla se describe el funcionamiento del temporizador de tipo TP.


Fase 1 2 3 4 5 6 Descripcin El temporizador se ejecuta en el flanco ascendente de la entrada IN. El valor actual %TMi.V se pone en 0 si el temporizador an no se ha ejecutado. El bit de salida %TMi.Q se establece en 1 cuando se inicia el temporizador. El valor actual %TMi.V del temporizador aumenta de 0 a %TMi.P en incrementos de una unidad por pulso de la base de tiempo TB. El bit de salida %TMi.Q se establece en 0 cuando el valor actual llega a %TMi.P. El valor actual %TMi.V se establece en 0 cuando %TMi.V es igual a %TMi.P y la entrada IN vuelve a 0. El temporizador no se puede restablecer en cero. Cuando %TMi.V es igual a %TMi.P y la entrada IN se establece en 0, %TMi.V se ajusta en 0.

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Instrucciones bsicas

Programacin y configuracin de temporizadores


Introduccin Los bloques de funcin de temporizador (%TMi) se programan de la misma manera, independientemente del modo en que vayan a utilizarse. La funcin de temporizador (TON, TOF o TP) se selecciona durante la configuracin. Ejemplos La ilustracin siguiente es un bloque de funcin de temporizador con ejemplos de programacin reversible y no reversible.

Configuracin Durante la configuracin, deben introducirse los siguientes parmetros: Tipo de temporizador: TON, TOF o TP. Base de tiempo: 1 min, 1 s, 100 ms, 10 ms o 1 ms Valor preestablecido (%TMi.P): De 0 a 9999 Ajuste: comprobado o no comprobado

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Instrucciones bsicas

Casos especiales La tabla siguiente contiene una lista de casos especiales para programar el bloque de funcin de temporizador:
Caso especial Efecto de un reinicio en fro (%S0=1) Descripcin Fuerza el valor actual en 0. Establece la salida %TMi.Q en 0. El valor preestablecido se restablece en el valor definido durante la configuracin. No tiene ningn efecto en los valores actuales y preestablecidos del temporizador. El valor actual no vara durante un corte de alimentacin. La detencin del autmata no inmovilizar el valor actual. Un salto sobre el bloque del temporizador no inmovilizar el temporizador. El temporizador contina aumentando hasta que alcanza el valor preestablecido (%TMi.P). En este punto, el bit de finalizacin (%TMi.Q) asignado a la salida Q del bloque del temporizador cambia de estado. Sin embargo, la salida asociada conectada directamente a la salida del bloque no se activa y el autmata no la explora. Es recomendable realizar una prueba del bit %TMi.Q una nica vez en el programa. La modificacin del valor preestablecido mediante una instruccin o un ajuste del valor slo tiene efecto cuando se vuelve a activar el temporizador.

Efecto de un reinicio en caliente (%S1=1) Efecto de una detencin del autmata Efecto de un salto del programa

Comprobacin por bit %TMi.Q (bit de finalizacin) Efecto de modificar el valor preestablecido %TMi.P

Temporizadores con una base de tiempo de 1 ms La base de tiempo de 1 ms slo est disponible con los primeros seis temporizadores. Las cuatro palabras de sistema %SW76, %SW77, %SW78 y SW79 se pueden utilizar como "relojes de arena". El sistema hace que estas cuatro palabras disminuyan individualmente cada milisegundo si tienen un valor positivo. Se pueden conseguir varias temporizaciones cargando de manera sucesiva una de estas palabras o realizando comprobaciones de los valores intermedios. Si el valor de una de estas cuatro palabras es menor que 0, no se modificar. Es posible inmovilizar un temporizador estableciendo el bit 15 correspondiente en 1 y, a continuacin, cancelando la inmovilizacin mediante su restablecimiento en 0.

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Instrucciones bsicas

Ejemplo de programacin A continuacin se muestra un ejemplo de programacin de un bloque de funcin del temporizador.

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Instrucciones bsicas

Bloque de funcin del contador progresivo/regresivo (%Ci)


Introduccin El bloque de funcin del contador (%Ci) cuenta los eventos de forma progresiva y regresiva. Estas dos operaciones se pueden realizar simultneamente. Ilustracin A continuacin se muestra una ilustracin del bloque de funcin del contador progresivo/regresivo.

Parmetros El bloque de funcin del contador contiene los parmetros siguientes:


Parmetro Nmero de contador Valor actual Etiqueta %Ci %Ci.V Valor de 0 a 127 La palabra se incrementa o reduce de acuerdo con las entradas (o instrucciones) CU y CD. Se puede leer y comprobar, pero no se puede escribir desde el programa. Si desea modificar %Ci.V, utilice el editor de datos. 0 %Ci.P 9.999. La palabra se puede leer, comprobar y escribir (valor predeterminado: 9.999). Y: S, el valor preestablecido se puede modificar mediante el Editor de tablas de animacin. Nmero: No, el valor preestablecido no se puede modificar mediante el Editor de tablas de animacin.

Valor preestablecido Edicin con el Editor de tablas de animacin

%Ci.P ADJ

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Instrucciones bsicas

Parmetro Restablecer entrada (o instruccin) Restablecer entrada (o instruccin)

Etiqueta R S

Valor En estado 1: %Ci.V = 0. En estado 1: %Ci.V = %Ci.P. Incrementos %Ci.V en un flanco ascendente.

Conteo progresivo de CU la entrada (o instruccin) Conteo regresivo de la entrada (o instruccin) CD

Disminuciones %Ci.V en un flanco ascendente.

Conteo regresivo de E (Vaco) la salida de desborde

El bit asociado %Ci.E = 1, cuando el contador regresivo %Ci.V cambia de 0 a 9.999 (establecido en 1 cuando %Ci.V alcanza 9.999 y se restablece en 0 si el contador contina con el conteo regresivo). El bit asociado %Ci.D = 1, cuando %Ci.V = %Ci.P.

Salida predeterminada alcanzada

D (Hecho)

Conteo progresivo de F El bit asociado %Ci.F = 1, cuando %Ci.V cambia de la salida de desborde (Completo) 9.999 a 0 (ajustado en 1 cuando %Ci.V alcanza 0 y se restablece en 0 si el contador contina con el conteo progresivo).

Funcionamiento En la tabla siguiente se describen las fases principales de funcionamiento del contador progresivo/regresivo.
Funcionamient o Conteo Accin Aparece un flanco ascendente en la entrada de conteo progresivo CU (o se activa la instruccin CU). Resultado El valor actual de %Ci.V aumenta en una unidad.

El valor actual de %Ci.V es igual El bit de salida "preestablecida al valor %Ci.P preestablecido. alcanzada" %Ci.D cambia a 1. El valor actual %Ci.V cambia de 9.999 a 0. Si el contador contina con el conteo progresivo. El bit de salida %Ci.F (desborde de conteo progresivo) cambia a 1. El bit de salida %Ci.F (desborde de conteo progresivo) se restablece en cero.

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Instrucciones bsicas

Funcionamient o

Accin

Resultado El valor actual de %Ci.V disminuye en una unidad.

Conteo regresivo Aparece un flanco ascendente en la entrada de conteo regresivo CD (o se activa la instruccin CD). El valor actual %Ci.V cambia de 0 a 9.999. Si el contador contina con el conteo regresivo. Conteo progresivo/regre sivo

El bit de salida %Ci.E (desborde de conteo regresivo) cambia a 1. El bit de salida %Ci.F (desborde de conteo regresivo) se restablece en cero.

Para utilizar las funciones de conteo progresivo y regresivo al mismo tiempo (o activar las dos instrucciones CD y CU), debern controlarse las entradas CU y CD correspondientes. Estas dos entradas se exploran sucesivamente. Si las dos se encuentran en 1, el valor actual se mantendr sin cambios. Reestablecimiento en 1 de la entrada R (o se activa la instruccin R). El valor actual %Ci.V se fuerza en 0. Las salidas %Ci.E, %Ci.D y %Ci.F estn en 0. La entrada restablecida tiene prioridad.

Puesta a cero

Preajuste

Si la entrada se establece en 1 (o El valor actual %Ci.V toma el valor si se activa la instruccin S) y la %Ci.P y la salida %Ci.D se establece entrada restablecida en cero en 1. est en el estado 0 (o se inactiva la instruccin R).

Casos especiales En la tabla siguiente se muestra una lista de casos especiales de funcionamiento y configuracin de los contadores.
Caso especial Efecto de un reinicio en fro (%S0=1) Descripcin El valor actual %Ci se establece en 0. Los bits de salida %Ci.E, %Ci.D y %Ci.F se establecen en 0. El valor preestablecido se inicializa con el valor definido durante la configuracin

Efecto de un reinicio en caliente No tiene ningn efecto sobre el valor actual del (%S1=1) de una detencin del autmata contador (%Ci.V). Efecto de modificar el valor preestablecido %Ci.P La modificacin del valor preestablecido mediante una instruccin o ajustndolo entra en vigor cuando la aplicacin procesa el bloque (activacin de una de las entradas).

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Instrucciones bsicas

Programacin y configuracin de contadores


Introduccin El ejemplo siguiente muestra un contador que permite contar hasta un mximo de 5.000 elementos. Cada pulso de entrada %I1.2 (cuando el bit interno %M0 est en 1) incrementa el contador %C8 hasta su valor preestablecido final (bit %C8.D=1). El contador se restablece mediante la entrada %I1.1.

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Instrucciones bsicas

Ejemplo de programacin La siguiente ilustracin es un bloque de funcin del contador con ejemplos de programacin reversibles y no reversibles.

Configuracin Durante la configuracin, deben introducirse los siguientes parmetros: Valor preestablecido (%Ci.P): definido en 5.000 en este ejemplo Ajuste: s

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Instrucciones bsicas

Ejemplo de contador progresivo/regresivo A continuacin se muestra una ilustracin del bloque de funcin del contador progresivo/regresivo.

En este ejemplo, si tomamos %C1.P 4, el valor actual del contador %C1.V aumentar de 0 a 3 y disminuir luego de 3 a 0; mientras %I0.0=1 %C1.V oscila entre 0 y 3.

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Instrucciones bsicas

Bloque de funcin del registro de bits de desplazamiento (%SBRi)


Introduccin El bloque de funcin del registro de bits de desplazamiento (%SBRi) proporciona un desplazamiento de bits de datos binarios a la izquierda o la derecha (0 1). Ilustracin A continuacin se muestra un ejemplo de un bloque de funcin del registro de desplazamiento.

Parmetros El bloque de funcin del registro de bits de desplazamiento contiene los siguientes parmetros.
Parmetro Nmero de registro Bit de registro Etiqueta %SBRi %SBRi.j Valor De 0 a 7 Los bits 0 a 15 (j = 0 a 15) del registro de desplazamiento pueden probarse mediante una instruccin de prueba y escribirse utilizando una instruccin de asignacin. Cuando el parmetro de funcin R es 1, los bits de registro de 0 a 15 %SBRi.j se establecen en 0. En un flanco ascendente, desplaza un bit de registro a la izquierda. En un flanco ascendente, desplaza un bit de registro a la derecha.

Restablecer entrada (o instruccin) Desplazar hacia la entrada izquierda (o instruccin) Desplazar hacia la entrada derecha (o instruccin) 520

R CU

CD

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Instrucciones bsicas

Operacin La siguiente ilustracin muestra un modelo de bit antes y despus de una operacin de desplazamiento.

Esto tambin es aplicable para una solicitud de desplazamiento de un bit a la derecha (Bit 15 a Bit 0) mediante la instruccin CD. El bit 0 se pierde. Si un registro de 16 bits no es adecuado, es posible utilizar el programa para mostrar en cascada varios registros. Programacin En el siguiente ejemplo, un bit se desplaza a la izquierda cada segundo mientras el bit 0 asume el estado opuesto al bit 15.

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Instrucciones bsicas

Casos especiales La siguiente tabla contiene una lista de casos especiales para programar el bloque de funcin del registro de bits de desplazamiento.
Caso especial Efecto de un reinicio en fro (%S0=1) Efecto de un reinicio en caliente (%S1=1) Descripcin Establece todos los bits de la palabra de registro en 0. No tiene efecto sobre los bits de la palabra de registro.

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Instrucciones bsicas

Bloque de funcin del contador de pasos (%SCi)


Introduccin Un bloque de funcin del contador de pasos (%SCi) permite realizar una serie de pasos a los que se pueden asignar acciones. El desplazamiento de un paso a otro depende de eventos internos o externos. Cada vez que un paso est activo, el bit asociado (bit de contador de pasos %SCi.j) se establece en 1. El contador de pasos puede controlar los bits de salida (%Qi.j), los bits internos (%Mi) o bits de salida slave de AS Interface (%QAx.y.z). Slo se puede activar un paso de un contador de pasos cada vez. Ilustracin A continuacin, se muestra un ejemplo de un bloque de funcin del contador de pasos.

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Instrucciones bsicas

Parmetros El bloque de funcin de pasos contiene los parmetros siguientes:


Parmetro Nmero del contador de pasos Bit del contador de pasos Etiqueta %SCi %SCi.J Valor 0-7 Los bits del contador de pasos 0 a 255 (j = de 0 a 255) se pueden comprobar mediante una operacin lgica de carga y se pueden escribir mediante la instruccin de asignacin. Cuando el parmetro de funcin R es 1, se restablece el contador de pasos. En un flanco ascendente, aumenta un paso el contador de pasos. En un flanco ascendente, disminuye un paso el contador de pasos.

Restablecer entrada (o instruccin) Entrada (o instruccin) de aumento Entrada (o instruccin) de disminucin

R CU

CD

Cronograma El cronograma que aparece a continuacin muestra el funcionamiento del bloque del contador de pasos.

Programacin A continuacin, se muestra un ejemplo de un bloque de funcin del contador de pasos. La entrada %I0.2 aumenta el contador de pasos 0. El contador de pasos 0 se restablece en 0 cuando llega al paso 3 o mediante la entrada %I0.3. El paso 0 controla la salida %Q0.1, el paso 1 controla la salida %Q0.2 y el paso 2 controla la salida %Q0.3.

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Instrucciones bsicas

La ilustracin que aparece a continuacin muestra tanto la programacin reversible como la no reversible relativas al ejemplo.

Caso especial La siguiente tabla contiene una lista de casos especiales de funcionamiento del bloque de funcin del contador de pasos.
Caso especial Efecto de un reinicio en fro (%S0=1) Efecto de un reinicio en caliente (%S1=1) Descripcin Inicializa el contador de pasos. No tiene ningn efecto sobre el contador de pasos.

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Instrucciones bsicas

17.3

Procesamiento numrico

Objeto Esta seccin ofrece una introduccin al procesamiento numrico. Incluye descripciones y directrices de programacin. Contenido de esta seccin Esta seccin contiene los siguientes apartados:
Apartado Introduccin a las instrucciones numricas Instrucciones de asignacin Instrucciones de comparacin Instrucciones aritmticas en enteros Instrucciones lgicas Instrucciones de desplazamiento Instrucciones de conversin Instrucciones de conversin de palabras simples y dobles Pgina 527 528 533 535 538 540 542 544

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Instrucciones bsicas

Introduccin a las instrucciones numricas


Presentacin Normalmente, las instrucciones numricas se aplican a palabras de 16 bits (consulte Objetos de palabra, pgina 27) y a palabras dobles de 32 bits (vase pgina 31). Se escriben entre corchetes. Si el resultado de la operacin de lgica anterior era verdadero (acumulador booleano = 0), se ejecuta la instruccin numrica. Si el resultado de la operacin lgica anterior era falso, (acumulador booleano = 0), la instruccin numrica no se ejecuta y el operando permanece intacto.

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Instrucciones bsicas

Instrucciones de asignacin
Introduccin Las instrucciones de asignacin se utilizan para cargar el operando Op2 en el operando Op1. Asignacin Sintaxis de las instrucciones de asignacin.

Pueden realizarse operaciones de asignacin en: Cadenas de bits Palabras Palabras dobles Flotantes Tablas de palabras Tablas de palabras dobles Tablas de flotantes Asignacin de cadenas de bits Las operaciones pueden llevarse a cabo en las cadenas de bits siguientes (consulte la seccin Objetos estructurados, pgina 47): Cadena de bits -> cadena de bits (Ejemplo 1) Cadena de bits -> palabra (Ejemplo 2) o palabra doble (indexada) Palabra o palabra doble (indexada) -> cadena de bits (Ejemplo 3) Valor inmediato -> cadena de bits

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Instrucciones bsicas

Ejemplos Ejemplos de asignaciones de cadenas de bits.

Normas de uso: Para la asignacin de cadena de bits -> palabra: Los bits de la cadena se transfieren a la palabra comenzando por la derecha (primer bit de la cadena al bit 0 de la palabra), y los bits de palabra no implicados en la transferencia (longitud 16) se ponen en 0. Para la asignacin de palabra -> cadena de bits: los bits de palabra se transfieren desde la derecha (bit de palabra 0 al primer bit de la cadena). Asignaciones de cadenas de bits Sintaxis de las asignaciones de cadenas de bits.
Operador := Sintaxis [Op1 : = Op2] El operando 1 (Op1) asume el valor del operando 2 (Op2) Operando 1 (Op1) %MWi,%QWi, %QWCi %QWAi,%SWi %MWi[%MWi], %MDi, %MDi[%MWi] %Mi:L, %Qi:L, %Si:L, %Xi:L Operando 2 (Op2) Valor inmediato, %MWi, %KWi, %IW,%IWAi, %IWCi %INWi, %QWi, %QWAi %QWCi, %QNWi, %SWi, %BLK.x, %MWi[%MWi], %KWi[%MWi], %MDi[%MWi], %KDi[%MWi], %Mi:L,%Qi:L, %Si:L, %Xi:L, %Ii:L

NOTA: La abreviatura %BLK.x (por ejemplo, %C0.P) se utiliza para describir cualquier palabra de bloque de funcin.

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Instrucciones bsicas

Asignacin de palabras Las operaciones de asignacin se pueden ejecutar en las palabras y en las palabras dobles siguientes: Palabra (indexada) -> palabra (Ejemplo 2) (indexada o no) Palabra doble (indexada) -> palabra doble (indexada o no) Valor entero inmediato -> palabra (Ejemplo 3) o palabra doble (indexadas o no) Cadena de bits -> palabra o palabra doble Flotante (indexada o no) -> flotante (indexada o no) Palabra o palabra doble -> cadena de bits Valor flotante inmediato -> flotante (indexado o no) Ejemplos Ejemplos de asignaciones de palabras.

Sintaxis Sintaxis de asignaciones de palabras.


Operador := Sintaxis [Op1 : = Op2] El operando 1 (Op1) asume el valor del operando 2 (Op2)

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Instrucciones bsicas

En la tabla siguiente se detallan los operandos:


Tipo palabra, palabra doble, cadena de bits Operando 1 (Op1) %BLK.x, %MWi, %QWi, %QWAi, %QWCi, %SWi %MWi[MWi], %MDi, %MDi[%MWj], %Mi:L, %Qi:L, %Si:L, %Xi:L Operando 2 (Op2) Valor inmediato, %MWi, %KWi, %IW, %IWAi, %IWCi, %QWi, %QWAi,%QWCi, %SWi, %MWi[MWi], %KWi[MWi], %MDi, %MDi[%MWj], %KDi, %KDi[MWj] %INW, %Mi:L, %Qi:L, %QNW, %Si:L, %Xi:L, %Ii:L Valor flotante inmediato, %MFi, %MFi[%MWj], %KFi, %KFi[%MWj]

Flotante

%MFi, %MFi[%MWj]

NOTA: La abreviatura %BLK.x (por ejemplo, %R3.I) se utiliza para describir cualquier palabra de bloque de funcin. Para las cadenas %Mi:L, %Si:L y %Xi:L, la direccin de base del primer bit de la cadena debe ser un mltiplo de 8 (0, 8, 16, ..., 96, ...). Asignacin de tablas de palabras, palabras dobles o flotantes Pueden realizarse operaciones de asignacin en las siguientes tablas de palabras de objetos (consulte la seccin Tablas de palabras, pgina 48): Valor entero inmediato -> tabla de palabras (Ejemplo 1) o de palabras dobles Palabra -> tabla de palabras (Ejemplo 2) Tabla de palabras -> tabla de palabras (Ejemplo 3) La longitud de la tabla (L) debe ser igual para ambas tablas. Palabra doble -> tabla de palabras dobles Tabla de palabras dobles -> tabla de palabras dobles La longitud de la tabla (L) debe ser igual para ambas tablas. Valor flotante inmediato -> tabla de flotantes Flotante -> tabla de flotantes Tabla de flotantes -> tabla de flotantes La longitud de la tabla (L) debe ser igual para ambas tablas.

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Instrucciones bsicas

Ejemplos Ejemplos de asignaciones de tablas de palabras:

Sintaxis Sintaxis de las asignaciones de tablas de palabras, palabras dobles y flotantes.


Operador := Sintaxis [Op1 : = Op2] El operando 1 (Op1) asume el valor del operando 2 (Op2)

En la tabla siguiente se detallan los operandos:


Tipo Tabla de palabras Operando 1 (Op1) %MWi:L, %SWi:L Operando 2 (Op2) %MWi:L, %SWi:L, Valor entero inmediato, %MWi, %KWi, %IW, %QW, %IWA, %QWA, %SWi, %BLK.x Valor entero inmediato, %MDi, %KDi,%MDi:L, %KDi:L Valor flotante inmediato, %MFi, %KFi, %MFi:L, %KFi:L

Tablas de palabras dobles Tablas de flotantes

%MDi:L %MFi:L

NOTA: La abreviatura %BLK.x (por ejemplo, R3.I) se utiliza para describir cualquier palabra de bloque de funcin.

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Instrucciones bsicas

Instrucciones de comparacin
Introduccin Las instrucciones de comparacin se utilizan para comparar dos operandos. En la tabla siguiente se enumeran los diferentes tipos de instrucciones de comparacin.
Instruccin > >= < <= = <> Funcin Comprueba si el operando 1 es mayor que el operando 2. Comprueba si el operando 1 es mayor o igual que el operando 2. Comprueba si el operando 1 es menor que el operando 2. Comprueba si el operando 1 es menor o igual que el operando 2. Comprueba si el operando 1 es igual al operando 2. Comprueba si el operando 1 es distinto al operando 2.

Estructura La comparacin se ejecuta entre corchetes siguiendo las instrucciones LD, AND y OR. El resultado es 1 cuando la comparacin solicitada es verdadera. Ejemplos de instrucciones de comparacin.

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Instrucciones bsicas

Sintaxis Sintaxis de las instrucciones de comparacin:


Operador >, >=, <, <=, =, <> Sintaxis LD [Op1 Operador Op2] AND [Op1 Operador Op2] OR [Op1 Operador Op2]

Operandos:
Tipo Palabras Operando 1 (Op1) %MWi, %KWi, %INWi, %IW, %IWAi, %IWCi, %QNWi, %QWi, %QWAi, %QWCi, %QNWi, %SWi, %BLK.x Operando 2 (Op2) Valor inmediato, %MWi, %KWi, %INWi, %IW, %IWAi, %IWCi, %QNWi, %QW, %QWAi, %QWCi, %SWi, %BLK.x, %MWi [%MWi], %KWi [%MWi] Valor inmediato, %MDi, %KDi, %MDi [%MWi], %KD [%MWi] Valor flotante inmediato, %MFi, %KFi, %MFi [%MWi], %KFi [%MWi]

Palabras dobles Palabras de punto flotante

%MDi, %KDi %MFi, %KFi

NOTA: Las instrucciones de comparacin pueden utilizarse entre parntesis. Ejemplo de utilizacin de una instruccin de comparacin entre parntesis:

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Instrucciones bsicas

Instrucciones aritmticas en enteros


Introduccin Las instrucciones aritmticas se utilizan para realizar operaciones aritmticas entre dos operandos enteros o en un operando entero. En la tabla siguiente se enumeran los diferentes tipos de instrucciones aritmticas.
Instruccin Funcin + * / REM SQRT INC DEC ABS Agregar dos operandos. Sustraer dos operandos. Multiplicar dos operandos. Dividir dos operandos. Resto de la divisin de dos operandos Raz cuadrada de un operando Aumentar un operando. Disminuir un operando. Valor absoluto de un operando

Estructura Las operaciones aritmticas se realizan del siguiente modo:

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Instrucciones bsicas

Sintaxis La sintaxis depende de los operadores utilizados, tal como se muestra en la siguiente tabla.
Operador +, -, *, /, REM INC, DEC SQRT (1) ABS (1) Sintaxis [Op1: = Op 2 Operador Op3] [Operador Op1] [Op1: = SQRT(Op2)] [Op1: = ABS(Op2)]

Operandos:
Tipo Palabras Operando 1 (Op1) Operandos 2 y 3 (Op2 & 3) (1) %MWi, %QWi, %QWAi, %QWCi, %SWi Valor inmediato, %MWi, %KWi, %INW, %IW, %IWAi, %IWCi, %QNW, %QW, %QWAi, %QWCi, %SWi, %BLK.x Valor inmediato, %MDi, %KDi

Palabras dobles

%MDi

NOTA: (1) Con este operador, Op2 no puede ser un valor inmediato. La funcin ABS slo se puede emplear con palabras dobles (%MD y %KD) y comas flotantes (%MF y %KF). Por lo tanto, OP1 y OP2 deben ser palabras dobles o comas flotantes. Desborde y condiciones de error Adicin Desborde en la operacin con palabras Si el resultado supera la capacidad de la palabra de resultados, el bit %S18 (desborde) se establece en 1 y el resultado no es significativo (consulte el ejemplo 1 en la siguiente pgina). El programa de aplicacin gestiona el bit %S18. Nota: Para las palabras dobles, los lmites son -2.147.483.648 y 2.147.483.647. Multiplicacin Desborde durante la operacin Si el resultado supera la capacidad de la palabra de resultados, el bit %S18 (desborde) se establece en 1 y el resultado no es significativo.

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Instrucciones bsicas

Divisin/resto Divisin por 0 Si el divisor es 0, la divisin es imposible y el bit del sistema %S18 se establece en 1. El resultado es incorrecto. Desborde durante la operacin Si el cociente de la divisin supera la capacidad de la palabra de resultados, el bit de sistema %S18 se establece en 1. Extraccin de la raz cuadrada Desborde durante la operacin La extraccin de la raz cuadrada slo se realiza en valores positivos. De este modo, el resultado siempre es positivo. Si el operando de la raz cuadrada es negativo, el bit del sistema %S18 se establece en 1 y el resultado es incorrecto. NOTA: El programa de aplicacin es responsable de la gestin de los bits de sistema %S17 y %S18. El controlador los establece en 1 y el programa debe restablecerlos para que puedan volver a utilizarse (para ver un ejemplo, consulte la pgina anterior). Ejemplos Ejemplo 1: desborde durante la adicin

Si %MW1 =23.241 y %MW2=21.853, el resultado real (45.094) no puede expresarse en una palabra de 16 bits, el bit %S18 se establece en 1 y el resultado obtenido (-20.442) es incorrecto. En este ejemplo, cuando el resultado es superior a 32.767, su valor se fija en 32.767.

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Instrucciones bsicas

Instrucciones lgicas
Introduccin Las instrucciones lgicas se utilizan para realizar operaciones lgicas entre dos operandos o en un operando. En la tabla siguiente se enumeran los diferentes tipos de instrucciones lgicas:
Instruccin AND OR XOR NOT Funcin AND (mbito de bit) entre dos operandos OR lgica (mbito de bit) entre dos operandos OR exclusiva (mbito de bit) entre dos operandos Complemento lgico (mbito de bit) de un operando

Estructura Las operaciones de lgica se realizan tal como se muestra a continuacin:

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Instrucciones bsicas

Sintaxis La sintaxis vara segn el operador que se utilice:


Operador AND, OR, XOR NOT Sintaxis Operando 1 (Op1) Operandos 2 y 3 (Op2 y 3) Valor inmediato (1), %MWi, %KWi, %IW, %IWAi, %IWCi, %QW, %QWAi, %QWCi, %SWi, %BLK.x

[Op1 : = Op2 Operador Op3] %MWi, %QWi, %QWAi, %QWCi, [Op1:=NOT(Op2)] %SWi

NOTA: (1) Con NOT, Op2 no puede ser un valor inmediato. Ejemplo: A continuacin, se muestra una instruccin AND lgica. [%MW15:=%MW32 AND %MW12]

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Instrucciones bsicas

Instrucciones de desplazamiento
Introduccin Las instrucciones de desplazamiento mueven los bits de un operando un determinado nmero de posiciones hacia la izquierda o hacia la derecha. En la tabla siguiente se enumeran los tipos de instrucciones de desplazamiento.
Instruccin Funcin

Desplazamiento lgico SHL(op2,i) Desplazamiento lgico de i posiciones hacia la izquierda

SHR(op2,i)

Desplazamiento lgico de i posiciones hacia la derecha

Desfase de rotacin ROR(op2,i) Desfase de rotacin de i posiciones hacia la izquierda

ROR(op2,i)

Desfase de rotacin de i posiciones hacia la derecha

NOTA: Bit del sistema %S17 (vase pgina 748) se usa para indicar el ltimo bit expulsado.

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Instrucciones bsicas

Estructura Las operaciones de desplazamiento se realizan tal como se muestra a continuacin:

Sintaxis La sintaxis depende de los operadores utilizados, tal como se muestra en la siguiente tabla.
Operador SHL, SHR ROL, ROR Sintaxis [Op1: = Operador (Op2,i)]

Operandos:
Tipos Palabras Operando 1 (Op1) Operando 2 (Op2) %MWi, %QWi, %QWAi, %QWCi, %SWi %MWi, %KWi, %IW, %IWAi, %IWCi, %QW, %QWAi, %QWCi, %SWi, %BLK.x %MDi, %KDi

Palabra doble

%MDi

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Instrucciones bsicas

Instrucciones de conversin
Introduccin Las instrucciones de conversin realizan conversiones entre distintas representaciones de nmeros. En la tabla siguiente se enumeran los tipos de instrucciones de conversin.
Instruccin BTI ITB Funcin Conversin BCD --> binario Conversin binario --> BCD

Revisin del cdigo BCD Decimal codificado en binario (BCD) representa un dgito decimal (0 a 9) con cdigo de cuatro bits. Un objeto de palabra de 16 bits puede contener, de este modo, un nmero expresado con cuatro cifras (0000 - 9.999) y un objeto de palabra de 32 bits puede contener un nombre expresado por ocho cifras. Durante una conversin, el bit de sistema %S18 se establece en 1 si el valor no es BCD. Este bit se debe verificar y restablecer en 0 por el programa. Representacin BCD de nmeros decimales:
Decimal BCD 0 0000 1 0001 2 0010 3 0011 4 0100 5 0101 6 0110 7 0111 8 1000 9 1001

Ejemplos: La palabra %MW5 expresa el valor BCD "2450", que corresponde al valor binario: 0010 0100 0101 0000 La palabra %MW12 expresa el valor decimal "2450", que corresponde al valor binario: 0000 1001 1001 0010 La palabra %MW5 se convierte en la palabra %MW12 mediante la instruccin BTI. La palabra %MW12 se convierte en la palabra %MW5 mediante la instruccin ITB.

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Instrucciones bsicas

Estructura Las operaciones de conversin se realizan del siguiente modo:

Sintaxis La sintaxis depende de los operadores utilizados, tal como se muestra en la siguiente tabla.
Operador BTI, ITB Sintaxis [Op1: = Operador (Op2)]

Operandos:
Tipo Palabras Operando 1 (Op1) Operando 2 (Op2) %MWi, %QWi, %QWAi, %QWCi, %SWi %MWi, %KWi, %IW, %IWAi, %IWCi, %QW, %QWAi, %QWCi, %SWi, %BLK.x %MDi, %KDi

Palabras dobles

%MDi

Ejemplos de aplicacin: La instruccin BTI se utiliza para procesar un valor terico en las entradas del controlador a travs de las ruedas codificadoras en BCD. La instruccin se utiliza para mostrar los valores numricos (por ejemplo, el resultado de un clculo, el valor actual de un bloque de funcin) en monitores de operacin con codificacin BCD.

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Instrucciones bsicas

Instrucciones de conversin de palabras simples y dobles


Introduccin En la tabla siguiente se describen las instrucciones de conversiones de palabras simples y dobles:
Instruccin LW HW CONCATW DWORD Funcin Extrae el byte menos significativo de una palabra doble a una palabra. Extrae el byte ms significativo de una palabra doble a una palabra. Concatena dos palabras para formar una palabra doble. Convierte una palabra de 16 bits en una palabra doble de 32 bits.

Estructura Las operaciones de conversin se realizan del siguiente modo:

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Instrucciones bsicas

Sintaxis La sintaxis depende de los operadores empleados, tal como se indica en la tabla siguiente: l
Operador LW, HW CONCATW Sintaxis Op1 = Operador (Op2) Op1 = Operador (Op2, Op3) Operando 1 (Op1) %MWi %MDi Operando 2 (Op2) %MDi, %KDi %MWi, %KWi, valor inmediato %MWi, %KWi Operando 3 (Op3) [-] %MWi, %KWi, valor inmediato [-]

DWORD

Op1 = Operador (Op2)

%MDi

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Instrucciones bsicas

17.4

Instrucciones del programa

Objeto En esta seccin se muestra una introduccin de las instrucciones del programa. Contenido de esta seccin Esta seccin contiene los siguientes apartados:
Apartado Instrucciones END Instruccin NOP Instrucciones de salto Instrucciones de subrutina Pgina 547 549 550 552

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Instrucciones bsicas

Instrucciones END
Introduccin Las instrucciones END definen el final de la ejecucin de un ciclo de programa. END, ENDC y ENDCN Existen tres instrucciones de fin disponibles: END: fin incondicional del programa. ENDC: fin de programa si el resultado booleano de la instruccin de prueba precedente es 1. ENDCN: fin de programa si el resultado booleano de la instruccin de prueba precedente es 0. De forma predeterminada (modo normal), cuando se activa el fin de un programa, las salidas se actualizan y se inicia el siguiente ciclo. Si el ciclo es peridico, cuando se alcanza el final del periodo se actualizan las salidas y se inicia el ciclo siguiente. Ejemplos Ejemplo de una instruccin END incondicional.

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Instrucciones bsicas

Ejemplo de una instruccin END condicional.

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Instrucciones bsicas

Instruccin NOP
NOP La instruccin NOP no realiza ninguna operacin. Utilcela para "reservar" lneas en un programa para que pueda insertar instrucciones ms adelante sin modificar los nmeros de lnea.

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Instrucciones bsicas

Instrucciones de salto
Introduccin Las instrucciones de salto provocan que la ejecucin de un programa se interrumpa inmediatamente y que contine a partir de la lnea despus de la lnea del programa que contiene la etiqueta %Li (i = de 0 a 15 para un mdulo sin ampliacin de E/S TWDLCxx10DRF/TWDLCxx16DRF y de 0 a 63 para los dems). JMP, JMPC y JMPCN Existen tres instrucciones de salto diferentes disponibles: JMP: salto de programa incondicional. JMPC: salto de programa si el resultado booleano de la lgica precedentes es 1. JMPCN: salto de programa si el resultado booleano de la lgica precedentes es 0. Ejemplos Ejemplos de instrucciones de salto.

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Instrucciones bsicas

Directrices Las instrucciones de salto no estn permitidas entre parntesis y no deben situarse entre las instrucciones AND(, OR(, y una instruccin de cierre de parntesis ")". La etiqueta slo puede situarse entes de una instruccin LD, LDN, LDR, LDF o BLK. El nmero de etiqueta de la etiqueta %Li debe definirse una sola vez en un programa. El salto de programa se realiza hacia una lnea de programacin ubicada delante o detrs. Cuando el salto est ubicado detrs, debe prestarse especial atencin al tiempo de ciclo del programa. Un tiempo de ciclo prolongado puede provocar el arranque del watchdog.

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Instrucciones bsicas

Instrucciones de subrutina
Introduccin Las instrucciones de subrutina hacen que un programa realice una subrutina y regrese al programa principal. SRn, SRn: y RET Las subrutinas constan de tres pasos: La instruccin SRn llama a la subrutina a la que hace referencia la etiqueta SRn si el resultado de la instruccin booleana precedente es 1. La subrutina est indicada mediante la etiqueta SRn:, con n = 0 a 15 para TWDLCAA10DRF, TWDLCAA16DRF y entre 0 y 63 para los autmatas restantes. La instruccin RET situada al final de la subrutina devuelve el flujo de programas al programa principal. Ejemplo Ejemplos de instrucciones de subrutina.

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Instrucciones bsicas

Directrices Una subrutina no debe llamar a otra subrutina. Las instrucciones de subrutina no estn permitidas entre parntesis y no deben situarse entre las instrucciones AND(, OR(, y una instruccin de cierre de parntesis ")". La etiqueta no slo puede situarse antes de una instruccin LD o BLK para indicar el inicio de una ecuacin booleana (o escaln). La llamada de la subrutina no debe ir seguida por una instruccin de asignacin. Esto se debe a que es posible que la subrutina modifique el contenido del acumulador booleano. Por lo tanto, es posible que tenga un valor de retorno diferente al que tena antes de la llamada (consulte el siguiente ejemplo). Ejemplo de programacin de una subrutina.

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Instrucciones bsicas

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Instrucciones avanzadas 35013228 05/2009

Instrucciones avanzadas

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Objeto Este captulo proporciona detalles acerca de las instrucciones y los bloques de funcin utilizados para crear programas de control avanzados para autmatas programables Twido. Contenido de este captulo Este captulo contiene las siguientes secciones:
Seccin 18.1 18.2 18.3 18.4 18.5 18.6 18.7 Apartado Bloques de funcin avanzados Funciones de reloj Gua de inicio rpido del PID Twido Funcin PID Instrucciones de flotantes Instrucciones ASCII Instrucciones sobre las tablas de objetos Pgina 556 604 615 640 705 717 728

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Instrucciones avanzadas

18.1

Bloques de funcin avanzados

Objeto Esta seccin contiene una introduccin a los bloques de funcin avanzados, incluyendo ejemplos de programacin. Contenido de esta seccin Esta seccin contiene los siguientes apartados:
Apartado Objetos de palabra y de bit asociados a bloques de funcin avanzados Principios de programacin de bloques de funciones avanzados Bloque de funcin de registro LIFO/FIFO (%Ri) Operacin LIFO FIFO, funcionamiento Programacin y configuracin de registros Bloque de funciones de modulacin de ancho de pulso (%PWM) Bloque de funcin de la salida del generador de pulsos (%PLS) Bloque de funcin del controlador del conmutador de tambor (%DR) Funcionamiento del bloque de funcin del controlador del conmutador de tambor %DRi Programacin y configuracin de los autmatas del conmutador de tambor Bloque de funcin de contador rpido (%FC) Bloque de funciones de contadores muy rpidos (%VFC) Transmisin/recepcin de mensajes: la instruccin de intercambio (EXCH) Bloque de funciones de control de intercambio (%MSGx) Pgina 557 559 561 563 564 565 568 572 575 577 579 581 584 598 599

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Instrucciones avanzadas

Objetos de palabra y de bit asociados a bloques de funcin avanzados


Introduccin Los bloques de funcin avanzados utilizan palabras y bits especializados de tipo similar al de los bloques de funcin estndar. Los bloques de funcin avanzados incluyen: Registros LIFO/FIFO (%R) Autmatas del conmutador de tambor (%DR) Contadores rpidos (%FC) Contadores muy rpidos (%VFC) Salida de modulacin de ancho de pulso (%PWM) Salida del generador de pulsos (%PLS) Registro de bits de desplazamiento (%SBR) Contador de pasos (%SC) Bloque de control de mensajes (%MSG) Objetos accesibles a travs del programa La tabla siguiente contiene una descripcin general de las palabras y bits accesibles desde el programa y asociados a los diversos bloques de funcin avanzados. Tenga en cuenta que el acceso de escritura que figura en la tabla depende del parmetro "Ajustable" seleccionado durante la configuracin. Con este ajuste se permite o se deniega el acceso a las palabras o bits desde TwidoSuite o la interfase de operador.
Bloque de funcin avanzado %R Palabras y bits asociados Direccin Acceso de escritura S S No No S No S S No

Palabra Entrada de registro Palabra Salida de registro Bit Bit Salida de registro llena Salida de registro vaca

%Ri.I %Ri.O %Ri.F %Ri.E %DRi.S %DRi.F %FCi.V %FCi.P %FCi.D

%DR

Palabra Nmero del paso actual Bit El ltimo paso equivale al paso actual

%FC

Palabra Valor actual Palabra Valor preestablecido Bit Hecho

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Instrucciones avanzadas

Bloque de funcin avanzado %VFC

Palabras y bits asociados

Direccin

Acceso de escritura No S No No S S No S S No No S S S S S No No No S No No

Palabra Valor actual Palabra Valor preestablecido Bit Direccin de conteo

%VFCi.V %VFCi.P %VFCi.U %VFCi.C %VFCi.S0 %VFCi.S1 %VFCi.F %VFCi.R %VFCi.S %VFCi.TH0 %VFCi.TH1 %VFCi.T %PWMi.R %PWMi.P %PLSi.N %PLSi.P %PLSi.Q %PLSi.D %SBRi.J %SCi.J %MSGi.D %MSGi.E

Palabra Valor de captura Palabra Valor de umbral 0 Palabra Valor de umbral 1 Bit Bit Bit Bit Bit Bit %PWM Desborde Salida refleja 0 habilitada Salida refleja 1 habilitada Salida de umbral 0 Salida de umbral 1 Base de tiempo de medida de frecuencia

Palabra Porcentaje de pulsos en 1 con relacin al perodo total Palabra Perodo preestablecido

%PLS

Palabra Nmero de pulsos Palabra Valor preestablecido Bit Bit Salida actual habilitada Generacin lista Bit de registro Bit del contador de pasos Hecho Error

%SBR %SC %MSG

Bit Bit Bit Bit

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Instrucciones avanzadas

Principios de programacin de bloques de funciones avanzados


Presentacin Todas las aplicaciones Twido se almacenan en forma de programas de lista, incluso si se han escrito en el editor de Ladder y, por lo tanto, los controladores Twido se pueden denominar "mquinas" de lista El trmino "reversibilidad" se refiere a la capacidad de TwidoSuite de representar una aplicacin de lista en formato Ladder y de nuevo como aplicacin de lista. De forma predeterminada, todos los programas de Ladder son reversibles. Al igual que los bloques de funciones bsicos, los bloques de funciones avanzados tambin deben tener en cuenta las reglas de reversibilidad. Las instrucciones que aparecen a continuacin son necesarias para la estructura de los bloques de funciones reversibles en lenguaje de lista. BLK: indica el inicio del bloque y la parte de entrada del bloque de funciones. OUT_BLK: indica el comienzo de la parte de salida del bloque de funciones. END_BLK: indica el final del bloque de funciones. NOTA: El uso de estas instrucciones de bloque de funciones reversible no es obligatorio para que el programa de lista funcione correctamente. En lenguaje de lista pueden programarse algunas instrucciones como no reversibles. Entradas y salidas especializadas Las funciones avanzadas contador rpido, contador muy rpido, PLS y PWM utilizan entradas y salidas especializadas, pero estos bits no estn reservados para el uso exclusivo por parte de ningn bloque individual. De hecho, se debe gestionar el uso de estos recursos especializados. Cuando utilice estas funciones avanzadas, deber gestionar la asignacin de las entradas y salidas especializadas. Para ayudarle a configurar estos recursos, TwidoSuite muestra detalles sobre la configuracin de las entradas/salidas y notifica al usuario si una entrada o salida especializada ya est siendo utilizada por otro bloque de funciones configurado. En las tablas siguientes se resumen las dependencias de las entradas y salidas especializadas y las funciones especficas. Si se utilizan con funciones de recuento:
Entradas %I0.0.0 %I0.0.1 %I0.0.2 %I0.0.3 %I0.0.4 Uso %VFC0: administracin progresiva/regresiva o fase B %VFC0: entrada de pulsos o fase A %FC0: entrada de pulsos o entrada preestablecida %VFC0 %FC1: entrada de pulsos o entrada de captura %VFC0 %FC2: entrada de pulsos o entrada de captura %VFC1

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Instrucciones avanzadas

Entradas %I0.0.5 %I0.0.6 %I0.0.7

Uso %VFC1: entrada preestablecida %VFC1: administracin progresiva/regresiva o fase B %VFC1: entrada de pulsos o fase A

Si se utilizan con funciones especiales o de recuento:


Salidas %Q0.0.0 %Q0.0.1 %Q0.0.2 %Q0.0.3 %Q0.0.4 %Q0.0.5 Salidas reflejas para %VFC1 Uso Salida PWM0 o %PLS0 Salida PWM1 o %PLS1 Salidas reflejas para %VFC0

Utilizacin de las entradas y salidas especializadas TwidoSuite aplica las reglas siguientes para el uso de entradas y salidas especializadas. Cada bloque de funciones que utilice E/S debe ser configurado y referenciado en la aplicacin. La E/S especializada slo se asigna cuando se configura un bloque de funciones, y no cuando se referencia en un programa. Una vez configurado un bloque de funciones, su entrada y salida especializadas no pueden ser utilizadas por la aplicacin o por otro bloque de funciones. Por ejemplo, si configura %PLS0, no podr utilizar %Q0.0.0 en %DR0 (controlador del tambor) o en la lgica de la aplicacin (es decir, ST %Q0.0.0). Si un bloque de funciones necesita una entrada o salida especializada que ya est siendo utilizada por la aplicacin o por otro bloque de funciones, dicho bloque de funciones no se podr configurar. Por ejemplo, si configura %FC0 como contador progresivo, no podr configurar %VFC0 para que utilice %I0.0.2 como entrada de captura. NOTA: Para modificar el uso de la E/S especializada, deber deshacer la configuracin del bloque de funciones estableciendo el tipo de objeto en "no utilizado" y, a continuacin, eliminar las referencias al bloque de funciones en su aplicacin.

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Instrucciones avanzadas

Bloque de funcin de registro LIFO/FIFO (%Ri)


Introduccin Un registro es un bloque de memoria que puede almacenar hasta 16 palabras de 16 bits respectivamente de dos modos distintos: Cola (First In, First Out), conocida como FIFO. Stack (Last In, First Out), conocido como LIFO. Ilustracin A continuacin se muestra una ilustracin del bloque de funcin de registro.

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Instrucciones avanzadas

Parmetros El bloque de funcin del contador contiene los siguientes parmetros:


Parmetro Nmero de registro Tipo Palabra de entrada Palabra de salida Entrada de almacenamiento (o instruccin) Entrada (o instruccin) de recuperacin Restablecer entrada (o instruccin) Salida vaca Salida llena Etiqueta %Ri FIFO o LIFO %Ri.I %Ri.O I (Entrada) Valor de 0 a 3 Cola o stack Palabra de entrada de registro. Se puede leer, verificar y escribir. Palabra de salida de registro. Se puede leer, verificar y escribir. Con cada flanco ascendente, almacena el contenido de la palabra %Ri.I en el registro. Con cada flanco ascendente, carga una palabra de datos del registro en la palabra %Ri.O. Con el estado 1, inicializa el registro.

O (Salida)

R (Restablec er) E (Vaco)

El bit asociado %Ri.E indica que el registro est vaco. Se puede verificar.

F El bit asociado %Ri.F indica que el registro est (Completo) completo. Se puede verificar.

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Instrucciones avanzadas

Operacin LIFO
Introduccin En la operacin LIFO (Last In, First Out), el ltimo elemento de datos introducido es el primero que se recupera. Funcionamiento En la siguiente tabla se describe la operacin LIFO.
Paso 1 Descripcin Cuando se recibe una solicitud de almacenamiento (flanco ascendente en la entrada I o activacin de la instruccin I), el contenido de la palabra de entrada %Ri.I (que ya est cargada) se almacena en la parte superior del stack (fig. a). Cuando el stack est completo (salida F=1), no es posible continuar el almacenamiento. Cuando se recibe una solicitud de recuperacin (flanco ascendente en la entrada O o activacin de la instruccin O), la palabra de datos superior (la ltima palabra introducida) se carga en la palabra %Ri.0 (fig. b). Cuando el registro est vaco (salida E=1) no es posible continuar la recuperacin. La palabra de salida %Ri.O no se modifica y conserva su ltimo valor. El stack se puede restablecer en cualquier momento (estado 1 en la entrada R o activacin de la instruccin R). El elemento sealado por el puntero ocupa el lugar superior en el stack. Ejemplo

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Instrucciones avanzadas

FIFO, funcionamiento
Introduccin En la operacin FIFO (First In, First Out), el primer elemento de datos introducido es el primero que se recupera. Funcionamiento En la siguiente tabla se describe la operacin FIFO.
Paso 1 Descripcin Cuando se recibe una solicitud de almacenamiento (flanco ascendente en la entrada I o activacin de la instruccin I), el contenido de la palabra de entrada %Ri.I (que ya est cargada) se almacena en la parte superior de la cola (fig. a). Cuando la cola est llena (salida F=1) no es posible continuar el almacenamiento. Cuando se recibe una solicitud de recuperacin (flanco ascendente en la entrada O o activacin de la instruccin O), la palabra de datos inferior de la cola se carga en la palabra de salida %Ri.O y el contenido del registro se desplaza una posicin hacia abajo en la cola (fig. b). Cuando el registro est vaco (salida E=1) no es posible continuar la recuperacin. La palabra de salida %Ri.O no se modifica y conserva su ltimo valor. La cola se puede restablecer en cualquier momento (estado 1 en la entrada R o activacin de la instruccin R). Ejemplo

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Instrucciones avanzadas

Programacin y configuracin de registros


Introduccin El siguiente ejemplo de programacin muestra el contenido de una palabra de memoria (%MW34) que se carga en un registro (%R2.I) con la solicitud de almacenamiento %I0.2 si el registro %R2 no est completo (%R2.F = 0). La solicitud de almacenamiento en el registro se realiza mediante %M1. La solicitud de recuperacin se realiza mediante la entrada %I0.3, y %R2.O se carga en %MW20 si el registro no est vaco (%R2.E = 0).

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Instrucciones avanzadas

Ejemplo de programacin En la siguiente ilustracin se muestra un bloque de funciones de registro con ejemplos de programacin reversibles y no reversibles.

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Instrucciones avanzadas

Configuracin El nico parmetro que se debe introducir durante la configuracin es el tipo de registro: FIFO (predeterminado) o LIFO Casos especiales La tabla siguiente contiene una lista de casos especficos para programar el bloque de funciones de registro de bits de desplazamiento:
Caso especial Efecto de un reinicio en fro (%S0=1) Efecto de un reinicio en caliente (%S1=1) de una detencin del controlador Descripcin Inicializa el contenido del registro. El bit de salida %Ri.E asociado a la salida E se establece en 1. No tiene ningn efecto sobre el valor actual del registro ni sobre el estado de sus bits de salida.

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Instrucciones avanzadas

Bloque de funciones de modulacin de ancho de pulso (%PWM)


Introduccin EL bloque de funciones de modulacin de ancho de pulsos (%PWM) genera una seal de ondas cuadradas en los canales de salidas especializadas %Q0.0.0 o %Q0.0.1, con un ancho variable y, por lo tanto, un ciclo de servicio. Los controladores con salidas de rel para estos dos canales no admiten esta funcin debido a una limitacin de frecuencia. Existen dos bloques %PWM disponibles. El bloque %PWM0 utiliza la salida especializada %Q0.0.0, mientras que el bloque %PMW1 utiliza la salida especializada %Q0.0.1. Los bloques de funcin %PLS compiten para utilizar estas mismas salidas especializadas; por lo tanto, deber elegir entre las dos funciones Ilustracin Bloque PWM y cronograma:

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Instrucciones avanzadas

Parmetros En la tabla siguiente se enumeran los parmetros del bloque de funciones PWM.
Parmetro Base de tiempo Etiqueta TB Descripcin 0,142 ms, 0,57 ms, 10 ms, 1 s (valor predeterminado) 0 < %PWMi.P <= 32767 con una base de tiempo de 10 ms o 1 ms 0 < %PWMi.P <= 255 con una base de tiempo de 0,57 ms o 0,142 ms 0 = Funcin no utilizada. Este valor indica el porcentaje de la seal en estado 1 en un periodo. Por lo tanto, el ancho Tp es igual a: Tp = T * (%PWMi.R/100). Esta palabra es la que controla el ciclo de servicio del perodo. Esta palabra es la que controla el ciclo de servicio del perodo. Para obtener la definicin de T, consulte "Rango de periodos" en la siguiente seccin. El valor predeterminado es 0. Los valores superiores a 100 se consideran iguales a 100. En estado 1, la seal de modulacin de ancho de pulso se genera en el canal de salida. En estado 0, el canal de salida se pone en 0.

Preseleccin del %PWMi.P periodo

Ciclo de servicio %PWMi.R

Entrada de generacin del pulso

IN

Rango de periodos El valor preestablecido y la base de tiempo se pueden modificar durante la configuracin. Se utilizan para fijar el periodo de seal T=%PWMi.P * TB. Cuanto menores sean los coeficientes que deban obtenerse, mayor deber ser el %PWMi.P seleccionado. Rango de periodos disponibles: De 0,142 ms a 36,5 ms en pasos de 0,142 ms (de 27,4 Hz a 7 kHz) De 0,57 ms a 146 ms en pasos de 0,57 ms (de 6,84 Hz a 1,75 kHz) De 10 ms a 5,45 min. en pasos de 10 ms De 1 s a 9,1 horas en pasos de 1 s Para una base de tiempo rpida (0,147 ms y 0,142 ms), todos los valores estn funcionando. Para bases de tiempo de 10 ms y 1s, el valor preestablecido determina el nmero de "pasos" entre 0 y 100%. Por ejemplo: %PWM0.P = 2 => los coeficientes disponibles son 0%, 50%, 100% %PWM0.P = 5 => los coeficientes disponibles son 0%, 20%, 40%, 60%, 80%, 100% %PWM0.P = 10 => los coeficientes son 0-10-20-30-40-50-60-70-80-90-100 % NOTA: El bloque de funciones PWM no funciona si el valor establecido es igual a 1.

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Instrucciones avanzadas

Funcionamiento La frecuencia de la seal de salida se ajusta durante la configuracin seleccionando la base de tiempo TB y el preajuste %PWMi.P. Si se modifica el ciclo de servicio % PWMi.R en el programa, se modula el ancho de la seal. A continuacin se incluye un diagrama de pulsos para el bloque de funciones PWM con ciclos de servicio cambiantes.

Programacin y configuracin En este ejemplo, el programa modifica el ancho de seal de acuerdo con el estado de las entradas del controlada %I0.0.0 y %I0.0.1. Si %I0.0.1 y %I0.0.2 se establecen en 0 y el coeficiente %PWM0.R se establece en el 20%, la duracin de la seal en estado 1 ser: 20% x 500 ms = 100 ms. Si %I0.0.0 se establece en 0 y %I0.0.1 se establece en 1, el coeficiente %PWM0.R se establece en el 50% (duracin 250 ms). Si %I0.0.0 y %I0.0.1 se establecen en 1, el coeficiente %PWM0.R se establece en el 80% (duracin 400 ms).

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Instrucciones avanzadas

Ejemplo de programacin:

Casos especiales En la tabla siguiente se muestra una lista de casos especficos de funcionamiento del bloque de funciones PWM.
Caso especial Efecto de un reinicio en fro (%S0=1) Descripcin Establece el coeficiente %PWMi.R en 0. Adems, el valor de %PWMi.P se restablece al valor configurado, y esto prevalecer sobre cualquier cambio efectuado con el Editor de tablas de animacin o el monitor de operacin opcional. No tiene ningn efecto.

Efecto de un reinicio en caliente (%S1=1)

Incidencia del hecho de que las salidas Si se fuerza la salida %Q0.0.0 o %Q0.0.1 mediante sean especficas del bloque %PWM un dispositivo de programacin, no se detiene la generacin de la seal.

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Instrucciones avanzadas

Bloque de funcin de la salida del generador de pulsos (%PLS)


Introduccin El bloque de funcin %PLS se utiliza para generar seales de onda cuadradas. Existen dos funciones %PLS disponibles en los canales de salidas especializadas %Q0.0.0 o %Q0.0.1. El bloque de funcin %PLS permite un ancho de seal (o ciclo de servicio) nico del 50%. Puede limitar el nmero de pulsos o el perodo en el que se ejecutar el tren de pulso. ste se puede determinar en el momento de la configuracin o de la actualizacin desde la aplicacin de usuario. NOTA: Los autmatas con salidas de rel para estos dos canales no admiten la funcin %PLS. Representacin Ejemplo del bloque de funcin del generador de pulsos en modo de palabra:

TON=T/2 para las bases de tiempo 0,142 ms y 0,57 ms = (%PLSi.P*TB)/2 TON=[parte entera(%PLSi.P)/2]*TB para las bases de tiempo de 10 ms a 1 s.

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Instrucciones avanzadas

Especificaciones La tabla que aparece a continuacin contiene las caractersticas del bloque de funcin PLS:
Funcin Base de tiempo Objeto TB Descripcin 0,142 ms, 0,57 ms, 10 ms, 1 s Los pulsos de la salida %PLS1 no se detienen cuando se alcanza %PLS1.N o %PLS1.ND* para las bases de tiempo 0,142 ms y 0,57 ms. 1 < %PLSi.P <= 32.767 con una base de tiempo de 10 ms o 1 s 0 < %PLSi.P <= 255 con una base de tiempo de 0,57 ms o 0,142 ms 0 = funcin no utilizada Para obtener un ciclo de servicio preciso con bases de tiempo de 10 ms y 1 s, se aconseja tener un %PLSi >= 100 si P es impar. Nmero de pulsos %PLSi.N El nmero de pulsos que se va a generar en el perodo T puede %PLSi.ND limitarse al rango 0 < = %PLSi.N < = 32.767 en el modo estndar * o 0 <= %PLSi.ND <=4.294.967.295 en modo de palabra doble. El bit predeterminado se establece en 0. Para generar un nmero ilimitado de pulsos, %PLSi.N o %PLSi.ND se establece en cero. El nmero de pulsos siempre puede modificarse, independientemente del valor de la opcin Ajustable. Y/N Si se establece en Y, es posible modificar el valor preestablecido %PLSi.P mediante el HMI o el Editor de tablas de animacin. Si se establece en N, se indica que no se puede acceder al valor preestablecido. En estado 1, la generacin de pulsos se realiza en el canal de salida especializada. En estado 0, el canal de salida se establece en 0. En el estado 1, las salidas %PLSi.Q y %PLSi.D se establecen en 0. El nmero de pulsos generado en el perodo T se establece en 0. El estado 1 indica que la seal de pulsos se genera en el canal de salida especializada configurado.

Perodo %PLSi.P preestablec ido

Ajustable

Entrada de generacin de pulsos Restablece r entrada

IN

Generacin %PLSi.Q de salida de pulsos actual Salida de generacin de pulsos concluida %PLSi.D

En estado 1, la generacin de la seal ha concluido. Se ha alcanzado el nmero de pulsos deseados.

NOTA: (*) Significa una variable de palabra doble.


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Instrucciones avanzadas

Rango de perodos El valor preestablecido y la base de tiempo se pueden modificar durante la configuracin. Se utilizan para fijar el perodo de seal T=%PLSi.P * TB. Rango de perodos disponibles: De 0,142 ms a 36,5 ms en pasos de 0,142 ms (de 27,4 Hz a 7 kHz) De 0,57 ms a 146 ms en pasos de 0,57 ms (de 6,84 Hz a 1,75 kHz) De 20 ms a 5,45 min en pasos de 10 ms De 2 s a 9,1 horas en pasos de 1 s Funcionamiento A continuacin se muestra una ilustracin del bloque de funcin %PLS.

Casos especiales
Caso especial Efecto de un reinicio en fro (%S0=1) Efecto de un reinicio en caliente (%S1=1) Efecto de modificacin del valor preestablecido (%PLSi.P) Efecto del hecho de que las salidas sean especficas del bloque %PLS Descripcin Establece el %PLSi.P en el valor definido durante la configuracin. No tiene ningn efecto. Entra en vigor inmediatamente.

Si se fuerza la salida %Q0.0.0 o %Q0.0.1 mediante un dispositivo de programacin, no se detiene la generacin de la seal.

NOTA: %PLSx.D se establece cuando se ha alcanzado el nmero de pulsos deseado. Se restablece configurando las entradas IN o R en 1.

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Instrucciones avanzadas

Bloque de funcin del controlador del conmutador de tambor (%DR)


Introduccin El controlador del conmutador de tambor funciona segn un principio similar a un controlador del conmutador de tambor electromecnico con cambios de pasos asociados a eventos externos. En cada paso, el punto superior de una leva proporciona un comando que es ejecutado por el controlador. En el caso de un controlador del conmutador de tambor, estos puntos superiores se simbolizan mediante el estado 1 para cada paso y se asignan a bits de salida %Qi.j, bits internos %Mi o bit de salida slave de AS interface %QAx.y.z, conocidos como bits de control. Ilustracin A continuacin se muestra una ilustracin del bloque de funcin del controlador del conmutador de tambor.

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Instrucciones avanzadas

Parmetros El bloque de funcin del controlador del conmutador de tambor contiene los siguientes parmetros:
Parmetro Nmero Etiqueta %DRi Valor De 0 a 3 para controladores compactos; de 0 a 7 para controladores modulares. 0<%DRi.S<7. Palabra que se puede leer y escribir. El valor escrito debe ser un valor inmediato decimal. Cuando se escribe, el efecto se produce en la siguiente ejecucin del bloque de funcin. De 1 a 8 (valor predeterminado) R (Restablec er) U (alta) En estado 1, ajusta el controlador del conmutador de tambor al paso 0. Con un flanco ascendente, hace que el controlador del conmutador de tambor avance un paso y actualiza los bits de control. Indica que el paso actual equivale al ltimo paso definido. El bit asociado %DRi.F se puede verificar (por ejemplo, %DRi.F=1, si %DRi.S= cantidad de pasos configurada - 1). Salidas o bits internos asociados al paso (16 bits de control) y definidos en el editor de configuracin.

Nmero del paso actual %DRi.S

Cantidad de pasos Entrada de retorno al paso 0 (o a la instruccin) Entrada (o instruccin) de avance Salida

F (llena)

Bits de control

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Instrucciones avanzadas

Funcionamiento del bloque de funcin del controlador del conmutador de tambor %DRi
Introduccin El autmata del conmutador de tambor est compuesto por: Una matriz de datos constantes (CAM) organizada en ocho pasos (de 0 a 7) y 16 bits de datos (estado del paso) distribuidos en columnas numeradas (de 0 a F). Se asocia una lista de bits de control a una salida configurada (%Qi.j.k), a una palabra de memoria o a una salida slave des AS-Interface (%QAx.y.z). En el transcurso del paso actual, los bits de control adquieren los estados binarios definidos para este paso. El ejemplo de la tabla siguiente resume las principales caractersticas del autmata del conmutador de tambor.
Columna Bits de control 0 pasos 1 paso 0 %Q0.1 0 1 1 %Q0.3 0 0 2 %Q1.5 1 1 D %Q0.6 1 1 O %Q0.5 1 0 F %Q1.0 0 0

5 pasos 6 pasos 7 pasos

1 0 1

1 1 1

1 1 1

0 0 1

0 1 0

0 0 0

Funcionamiento En el ejemplo anterior, el paso 5 es el paso actual; los bits de control %Q0.1, %Q0.3 y %Q1.5 se ajustan al estado 1; los bits de control %Q0.6, %Q0.5 y %Q1.0 se ajustan al estado 0. El nmero del paso actual se incrementa con cada flanco ascendente en la entrada U (o con la activacin de la instruccin U). El programa puede modificar el paso actual.

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Instrucciones avanzadas

Cronograma El cronograma siguiente muestra el funcionamiento del autmata del conmutador de tambor.

Casos especiales La tabla siguiente contiene una lista de casos especiales para el funcionamiento del autmata del conmutador de tambor.
Caso especial Efectos de un reinicio en fro (%S0=1) Efecto de un reinicio en caliente (%S1=1) Efecto de un salto del programa Actualizacin de los bits de control Descripcin Restablece el autmata del conmutador de tambor en el paso 0 (actualizacin de los bits de control). Actualiza los bits de control despus del paso actual. Al no explorar el autmata del conmutador de tambor, los bits de control no se restablecen. Slo ocurre cuando se produce un cambio de paso o un reinicio en fro o en caliente.

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Instrucciones avanzadas

Programacin y configuracin de los autmatas del conmutador de tambor


Introduccin A continuacin se muestra un ejemplo de programacin y configuracin del autmata del conmutador de tambor. En este ejemplo, las seis primeras salidas (de %Q0.0 a %Q0.5) se activan sucesivamente cada vez que la entrada %I0.1 se pone en 1. La entrada I0.0 restablece las salidas en 0. Ejemplo de programacin La siguiente ilustracin es un bloque de funcin del autmata del conmutador de tambor con ejemplos de programacin reversibles y no reversibles.

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Instrucciones avanzadas

Configuracin Durante la configuracin se define la siguiente informacin: Cantidad de pasos: 6 Los estados de salida (bits de control) para cada paso del autmata del conmutador de tambor.
1 Paso 1: Paso 2: Paso 3: Paso 4: Paso 5: Paso 6: 0 1 0 0 0 0 2 0 0 1 0 0 0 3 0 0 0 1 0 0 4 0 0 0 0 1 0 5 0 0 0 0 0 1 6 0 0 0 0 0 0 7 0 0 0 0 0 0 8 0 0 0 0 0 0 9 0 0 0 0 0 0 10 0 0 0 0 0 0 11 0 0 0 0 0 0 12 0 0 0 0 0 0 13 0 0 0 0 0 0 14 0 0 0 0 0 0 15 0 0 0 0 0 0

Asignacin de los bits de control.


1: 2: 3: %Q0.0 %Q0.2 %Q0.4 4: 5: 6: %Q0.1 %Q0.3 %Q0.5

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Instrucciones avanzadas

Bloque de funcin de contador rpido (%FC)


Introduccin El bloque de funcin de contador rpido (%FC) se puede utilizar como contador progresivo o regresivo. Puede contar el flanco ascendente de las entradas binarias hasta frecuencias de 5 k Hz(1) en modo computacional de palabra o de palabra doble. Dado que los contadores rpidos (FC) se gestionan mediante interrupciones de hardware especficas, el mantenimiento de las tasas de muestreo mximo de las frecuencias puede variar en funcin de la configuracin especfica del hardware y de la aplicacin. NOTA: (1) Para autmatas Twido Extreme TWDLEDCK1, el contador rpido puede contar el flanco ascendente hasta frecuencias de 10 kHz. Los controladores compactos TWDLCA40DRF admiten hasta cuatro contadores rpidos, mientras que las dems series de controladores compactos pueden configurarse para usar un mximo de tres contadores rpidos. Los controladores modulares slo pueden usar un mximo de dos. Los bloques de funcin de contador rpido %FC0, %FC1, %FC2 y %FC3 utilizan las entradas especializadas %I0.0.2, %I0.0.3, %I0.0.4 y %I0.0.5, respectivamente. Estos bits no estn reservados para el uso exclusivo de estos bloques de funcin. Para su asignacin se debe tener en cuenta el uso de estos recursos especializados por parte de otros bloques de funcin. Ilustracin A continuacin, se muestra un ejemplo de un bloque de funcin de contador rpido en el modo de palabra.

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Instrucciones avanzadas

Parmetros En la tabla siguiente se enumeran los parmetros del bloque de funcin de contador rpido.
Parmetro Funcin Etiqueta TYPE Descripcin Establecido durante la configuracin. Se puede establecer como conteo progresivo o regresivo. El valor inicial se puede establecer: ->Entre 1 y 65.535 en modo estndar. ->Entre 1 y 4.294.967.295 en modo de palabra doble, Si se establece en Y, es posible modificar el valor preestablecido %FCi.P o %FCi.PD y el valor actual %FCi.V o %FCi.VD con el monitor de operacin o el Editor de tablas de animacin. Si se establece en N, no es posible acceder al valor preestablecido. El valor actual aumenta o decrece segn la funcin de conteo (progresiva o regresiva) seleccionada. Para un conteo progresivo, el valor de conteo actual se actualiza y puede alcanzar la cifra 65.535 en modo estndar (%FCi.V) y 4.294.967.295 en modo de palabra doble (%FCi.VD). Para el conteo regresivo, el valor actual es el valor preestablecido %FCi.P o %FCi.PD y puede disminuir hasta cero. En estado 1, el valor actual se actualiza de acuerdo con los pulsos aplicados a la entrada fsica. En estado 0, el valor actual se mantiene en su ltimo valor. Utilizado para inicializar el bloque. En estado 1, el valor actual se restablece en 0, si est configurado como un contador progresivo, o en %FCi.P o %FCi.PD, si est configurado como un contador regresivo. El bit de finalizacin %FCi.D se restablece en su valor predeterminado. Este bit se establece en 1 cuando %FCi.V o %FCi.VD alcanza %FCi.P o %FCi.PD configurado como un contador progresivo, o cuando %FCi.V o %FCi.VD alcanza cero configurado como un contador regresivo. Este bit de slo lectura nicamente se restablece cuando %FCi.R se configura en 1.

Valor preestablecid %FCi.P o %FCi.PD Ajustable Y/N

Valor actual

%FCi.V %FCi.VD

Introducir para habilitar Restablecer

IN

%FCi.R

Hecho

%FCi.D

Nota especial Si se configura como ajustable, la aplicacin puede cambiar el valor preestablecido %FCi.P o %FCi.PD y el valor actual %FCi.V o %FCi.VD en cualquier momento. Sin embargo, slo se tiene en cuenta un valor nuevo si el restablecimiento de la entrada est activo o en el flanco ascendente de la salida %FCi.D. Esto permite realizar conteos sucesivos diferentes sin perder un solo pulso.
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Instrucciones avanzadas

Funcionamiento Si est configurado para un conteo progresivo, el valor actual se incrementa en uno con cada flanco ascendente que aparezca en la entrada especializada. Cuando se alcanza el valor preestablecido %FCi.P o %FCi.PD, el bit de salida Hecho %FCi.D se establece en 1. Si est configurado para conteo regresivo, el valor actual disminuye en uno con cada flanco ascendente que aparezca en la entrada especializada. Si el valor es igual a cero, el bit de salida Hecho %FCi.D se pone a 1. Configuracin y programacin En este ejemplo, la aplicacin cuenta con un nmero de elementos hasta 5.000 mientras %I1.1 est en estado 1. La entrada para %FC0 es la entrada dedicada %I0.0.2. Cuando se alcanza el valor preestablecido, %FC0.D est en estado 1 y mantiene el mismo valor hasta que %FC0.R recibe una orden debido al resultado de "AND" en %I1.2 y %M0.

Casos especiales En la tabla siguiente se muestra una lista de casos especficos de funcionamiento del bloque de funcin %FC:
Caso especfico Efecto de un reinicio en fro (%S0=1) Efecto de un reinicio en caliente (%S1=1) Efecto de una detencin del controlador Descripcin Restablece todos los atributos %FC con los valores configurados por el usuario o la aplicacin de usuario. No tiene ningn efecto. El %FC contina contando segn los ajustes de parmetros habilitados en el momento en el que se detuvo el controlador.

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Instrucciones avanzadas

Bloque de funciones de contadores muy rpidos (%VFC)


Introduccin El bloque de funciones de contador muy rpido (%VFC) puede configurarse mediante TwidoSuite para realizar una de las funciones siguientes: Contador progresivo/regresivo Contador progresivo/regresivo bifsico Contador progresivo Contador regresivo Frecuencmetro El %VFC admite el recuento de la entrada binaria hasta frecuencias de 20 kHz en modo computacional de palabra o de palabra doble. Los controladores compactos TWDLC40DRF admiten hasta dos contadores muy rpidos, mientras que las dems series de controladores compactos admiten un contador muy rpido (%VFC). Los controladores modulares admiten hasta dos contadores muy rpidos (%VFC). Asignaciones de E/S especializadas Los bloques de funcin de contadores muy rpidos (%VFC) utilizan entradas especializadas y entradas y salidas auxiliares. Estas entradas y salidas no estn reservadas para el uso exclusivo de estos bloques de funcin. Para su asignacin se debe tener en cuenta el uso de estos recursos especializados por parte de otros bloques de funcin. En la tabla siguiente se resumen estas asignaciones:
Entradas principales %VFC0 Uso seleccionado Contador progresivo/regresivo Contador progresivo/regresivo bifsico Contador progresivo Contador regresivo Frecuencmetro Entrada IA %I0.0.1 %I0.0.1 Entrada IB Entradas auxiliares IPres Ica Salidas reflejas Salida 0 Salida 1

%I0.0.0 %I0.0.2 (1) %I0.0.3 (1) %Q0.0.2 (1) %Q0.0.3 (1) (UP=0/DO=1) %I0.0.0 (Pulso) (2) (2) (2) %I0.0.2 (1) %I0.0.3 (1) %Q0.0.2 (1) %Q0.0.3 (1)

%I0.0.1 %I0.0.1 %I0.0.1

%I0.0.2 (1) %I0.0.3 (1) %Q0.0.2 (1) %Q0.0.3 (1) %I0.0.2 (1) %I0.0.3 (1) %Q0.0.2 (1) %Q0.0.3 (1) (2) (2) (2) (2)

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Instrucciones avanzadas

Entradas principales %VFC1 Uso seleccionado Contador progresivo/regresivo Contador progresivo/regresivo bifsico Contador progresivo Contador regresivo Frecuencmetro Comentarios: Entrada IA %I0.0.7 Entrada IB

Entradas auxiliares IPres Ica

Salidas reflejas Salida 0 Salida 1

%I0.0.5 (1) %I0.0.4 (1) %Q0.0.4 (1) %Q0.0.5 (1) %I0.0.6 (UP = 0/DO = 1) %I0.0.6 (Pulso) (2) (2) (2) %I0.0.5 (1) %I0.0.4 (1) %Q0.0.4 (1) %Q0.0.5 (1)

%I0.0.7

%I0.0.7 %I0.0.7 %I0.0.7

%I0.0.5 (1) %I0.0.4 (1) %Q0.0.4 (1) %Q0.0.5 (1) %I0.0.5 (1) %I0.0.4 (1) %Q0.0.4 (1) %Q0.0.5 (1) (2) (2) (2) (2)

Ilustracin En la figura siguiente se muestra una representacin de bloque del contador muy rpido (%VFC) en modo de palabra:

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Instrucciones avanzadas

Especificaciones En la tabla siguiente se enumeran las caractersticas del bloque de funciones de contador muy rpido (%VFC).
Funcin Descripcin Valores Uso del %VFC CM Acceso al tiempo de ejecucin Lectura

Valor actual (%VFCi.V) (%VFCi.VD*)

El valor actual se incrementa o se reduce segn las entradas fsicas y la funcin seleccionada. Este valor se puede preestablecer o restablecer mediante la entrada preestablecida (%VFCi.S).

%VFCi.V: 0 -> 65535 %VFCi.VD: 0 -> 4294967295 %VFCi.P: 0 -> 65535 %VFCi.PD: 0 -> 4294967295 %VFCi.C: 0 -> 65535 %VFCi.CD: 0 -> 4294967295 0 (recuento regresivo) 1 (recuento progresivo)

Valor Slo la utiliza la funcin de recuento preestablecid progresivo/regresivo y el recuento progresivo y o regresivo individuales. (%VFCi.P) (%VFCi.PD*) Valor de captura (%VFCi.C) (%VFCi.CD*) Direccin de recuento (%VFCi.U) Slo la utiliza la funcin de recuento progresivo/regresivo y el recuento progresivo y regresivo individuales. Este bit, establecido por el sistema, lo utiliza la funcin de recuento progresivo/regresivo para indicar al usuario la direccin de recuento: Como contador progresivo/regresivo de una fase, %I0.0.0 decide el sentido de %VFC0 y %I0.0.6 el de %VFC1. Para un contador progresivo/regresivo bifsico, la diferencia de fase entre las dos seales determina el sentido del recuento. Para %VFC0, %I0.0 es especfico para IB y %I0.1 para IA. Para %VFC1, %I0.6 es especfico para IB y %I0.7 para IA. Validacin de salida refleja 0

CM o FM Lectura y escritura (1)

CM

Lectura

CM

Lectura

Habilitar salida refleja 0 (%VFCi.R) Habilitar salida refleja 1 (%VFCi.S)

0 (deshabilitar) 1 (habilitar)

CM

Lectura y escritura (2)

Validacin de salida refleja 1

0 (deshabilitar) 1 (habilitar)

CM

Lectura y escritura (2)

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Instrucciones avanzadas

Funcin

Descripcin

Valores

Uso del %VFC CM

Acceso al tiempo de ejecucin Lectura y escritura (1)

Valor de umbral S0 (%VFCi.S0) (%VFCi.S0D* ) Valor de umbral S1 (%VFCi.S1) (%VFCi.S1D* ) Base de tiempo de medida de frecuencia (%VFCi.T) Ajustable (S/N)

Esta palabra contiene el valor de umbral 0. El significado se define durante la configuracin del bloque de funciones. Nota: Este valor debe ser inferior a %VFCi.S1. Esta palabra contiene el valor de umbral 0. El significado se define durante la configuracin del bloque de funciones. Nota: Este valor debe ser superior a %VFCi.S0. Elemento de configuracin de la base de tiempo de 100 o 1.000 milisegundos.

%VFCi.S0: 0 -> 65535 %VFCi.S0D: 0 > 4294967295 %VFCi.S1: 0 -> 65535 %VFCi.S1D: 0 > 4294967295 1000 o 100

CM

Lectura y escritura (1)

FM

Lectura y escritura (1)

Elemento configurable que, cuando est seleccionado, permite al usuario modificar los valores de base de tiempo de medida de frecuencia, de umbral y preestablecidos durante la ejecucin. Se utiliza para validar o bloquear la funcin actual.

N (no) S (s)

CM o FM No

Introducir para habilitar (IN) Entrada predefinida (S)

0 (no)

CM o FM Lectura y escritura (3) CM o FM Lectura y escritura

Segn la configuracin, en el estado 1: 0o1 Progresivo/regresivo si la funcin regresiva est en curso, recuento progresivo/regresivo bifsico o regresivo: inicializa el valor actual con el valor preestablecido. Progresivo/regresivo si la funcin progresiva est en curso o progresivo: restablece el valor actual en cero. Adems, inicializa el funcionamiento de las salidas de umbral y tiene en cuenta cualquier modificacin por parte del usuario de los valores de umbral definidos por el monitor de operacin o el programa de aplicacin.

Salida de desborde (F)

De 0 a 65.535 o de 65.535 a 0 en modo estndar De 0 a 4.294.967.295 o de 4.294.967.295 a 0 en modo de palabra doble

0o1

CM

Lectura

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Instrucciones avanzadas

Funcin

Descripcin

Valores

Uso del %VFC CM

Acceso al tiempo de ejecucin Lectura

Se establece en 1 cuando el valor actual es superior o 0 o 1 Umbral igual al valor de umbral %VFCi.S0. Se recomienda Bit 0 (%VFCi.TH0) probar este bit una nica vez en el programa porque se actualiza en tiempo real. La aplicacin de usuario es la responsable de la validez del valor en el momento de su uso. Se establece en 1 cuando el valor actual es superior o 0 o 1 Umbral igual al valor de umbral %VFCi.S1. Se recomienda Bit 1 (%VFCi.TH1) probar este bit una nica vez en el programa porque se actualiza en tiempo real. La aplicacin de usuario es la responsable de la validez del valor en el momento de su uso.

CM

Lectura

(*)Significa una variable de palabra doble de 32 bits. La opcin de palabra doble est disponible en todos los controladores excepto en los controladores Twido TWDLCA10DRF. (1) Slo se puede escribir si la funcin de ajuste se establece en uno. (2) El acceso slo est disponible si se ha configurado. (3) Slo se dispone de acceso en modo de lectura y escritura desde la aplicacin. No se puede acceder desde el monitor de operacin o el Editor de tablas de animacin. CM = modo de recuento FM = modo de frecuencmetro Descripcin de la funcin de recuento La funcin de recuento muy rpido (%VFC) funciona a una frecuencia mxima de 20 kHz, con un rango de 0 a 65.535 en el modo estndar y 0 a 4.294.967.295. Los pulsos que se van a contar se aplican del siguiente modo.
Funcin Descripcin %VFC0 IA Contador progresivo/regresi vo Contador progresivo/regresi vo bifsico Los pulsos se aplican a la entrada fsica; la operacin actual (recuento progresivo/regresivo) se define mediante el estado de la entrada fsica IB. Las dos fases del codificador se aplican a las entradas fsicas IA e IB. %I0.0.1 IB %I0.0.0 %VFC1 IA %I0.0.7 IB %I0.0.6

%I0.0.1

%I0.0.0

%I0.0.7

%I0.0.6

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Instrucciones avanzadas

Funcin

Descripcin

%VFC0 IA IB ND ND

%VFC1 IA %I0.0.7 %I0.0.7 IB ND ND

Contador progresivo Contador regresivo

Los pulsos se aplican a la entrada fsica IA. IB no se %I0.0.1 usa. Los pulsos se aplican a la entrada fsica IA. IB no se %I0.0.1 usa.

Notas sobre los bloques de funciones Las operaciones de recuento progresivo o regresivo se realizan en el flanco ascendente de los pulsos y slo si el bloque de recuento est habilitado. Existen dos entradas opcionales que se utilizan en el modo de recuento: ICa e IPres. ICa se utiliza para capturar el valor actual (%VFCi.V o %VFCi.VD) y almacenarlo en %VFCi.C o %VFCi.CD. Si la entrada IPres est activa, el valor actual se ve afectado de la siguiente manera: Para el recuento progresivo, %VFCi.V o %VFCi.VD se restablece en 0. Para el recuento regresivo, %VFCi.V o %VFCi.VD se escribe con el contenido de %VFCi.P o %VFCi.PD, respectivamente. Para el recuento de frecuencia, %VFCi.V o %VFCi.PD se establece en 0. Importante: %VFCi.F tambin se define en 0. Las entradas IPres se especifican como %I0.0.2 para %VFC0 y %I0.0.5 para %VFC1, si estn disponibles. Notas sobre las salidas de los bloques de funcin Para todas las funciones, los valores actuales se comparan con los dos umbrales (%VFCi.S0 o %VFCi.S0D y % VFCi.S1 o % VFCi.S1D). De acuerdo con el resultado de esta comparacin, dos objetos de bit (%VFCi.TH0 y %VFCi.TH1) se establecen en 1 si el valor actual es mayor o igual que el umbral correspondiente; de lo contrario se restablecen en 0. Las salidas reflejas (si estn configuradas) se establecen en 1 de acuerdo con estas comparaciones. Nota: Se puede configurar una, dos o ninguna salida. %VFC.U es una salida del FB. Indica la direccin de la variacin de contador asociada (1 para PROGRESIVO, 0 para REGRESIVO).

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Instrucciones avanzadas

Diagrama de la funcin de recuento A continuacin se muestra un diagrama de la funcin de recuento en modo estndar (en modo de palabra doble, se usarn las variables de funcin de palabra doble segn convenga):

NOTA: Las salidas se gestionan independientemente del tiempo de ciclo del controlador. El tiempo de respuesta est entre 0 y 1 ms. Funcionamiento del contador progresivo A continuacin, se incluye un ejemplo del uso de %VFC en modo de contador progresivo. Para este ejemplo se han definido los siguientes elementos de configuracin:

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Instrucciones avanzadas

El valor preestablecido %VFC0.P es 17, mientras que el valor de umbral inferior %VFC0.S0 es 14 y el umbral superior %VFC0.S1 es 20.
Salida refleja %Q0.0.2 %Q0.0.3 X valor < %VFC.S0 %VFC0.S0 <= valor < %VFC0.S1 X X valor >= %VFC0.S1

Grfico de tiempo:

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Instrucciones avanzadas

Funcionamiento del contador regresivo A continuacin, se incluye un ejemplo del uso de %VFC en modo de contador regresivo. Para este ejemplo se han definido los siguientes elementos de configuracin: El valor preestablecido %VFC0.P es 17, mientras que el valor de umbral inferior %VFC0.S0 es 14 y el umbral superior %VFC0.S1 es 20.
Salida refleja %Q0.0.2 %Q0.0.3 valor < %VFC.S0 X X %VFC0.S0 <= valor < %VFC0.S1 valor >= %VFC0.S1 X

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Instrucciones avanzadas

Ejemplo:

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Instrucciones avanzadas

Funcionamiento del contador progresivo/regresivo A continuacin, se incluye un ejemplo del uso del %VFC en modo de contador progresivo/regresivo. Para este ejemplo se han definido los siguientes elementos de configuracin: El valor preestablecido %VFC0.P es 17, mientras que el valor de umbral inferior %VFC0.S0 es 14 y el umbral superior %VFC0.S1 es 20.
Salida refleja %Q0.0.2 %Q0.0.3 X X valor < %VFC.S0 %VFC0.S0 <= valor < %VFC0.S1 valor >= %VFC0.S1 X

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Instrucciones avanzadas

Ejemplo:

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Instrucciones avanzadas

Descripcin de la funcin de frecuencmetro La funcin de frecuencmetro de un %VFC se utiliza para medir la frecuencia de una seal peridica en Hz en la entrada IA. El rango de frecuencias que se pueden medir oscila entre 10 kHz y 20 kHz. El usuario puede elegir entre dos bases de tiempo. La eleccin se realiza mediante un objeto nuevo %VFC.T (base de tiempo). El valor 100 equivale a una base de tiempo de 100 ms; el valor 1.000 equivale a una base de tiempo de 1 segundo.
Base de tiempo 100 ms 1s Rango de medicin Precisin Actualizacin

Entre 100 Hz y 20 kHz 0,05 % para 20 kHz; 10% para 10 veces por segundo 100 Hz Entre 10 Hz y 20 kHz 0,005 % para 20 kHz; 10% para 10 Hz Una vez por segundo

Diagrama de la funcin de frecuencmetro Diagrama de funcin de frecuencmetro:

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Instrucciones avanzadas

Funcionamiento del frecuencmetro A continuacin se incluye un ejemplo de cronograma en el que se utiliza el %VFC en modo de frecuencmetro.

Casos especiales En la tabla siguiente se muestra una lista de casos especiales de funcionamiento del bloque de funciones %VFC.
Caso especial Efecto de un reinicio en fro (%S0=1) Efecto de un reinicio en caliente (%S1=1) Efecto de una detencin del controlador Descripcin Restablece todos los atributos %VFC con los valores configurados por el usuario o la aplicacin de usuario. No tiene ningn efecto. El %VFC deja de funcionar y las salidas permanecen en su estado actual.

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Instrucciones avanzadas

Transmisin/recepcin de mensajes: la instruccin de intercambio (EXCH)


Introduccin Un autmata Twido puede configurarse para comunicarse con dispositivos slave Modbus o puede enviar y recibir mensajes en modo de caracteres (ASCII). TwidoSuite ofrece las siguientes funciones para este tipo de comunicaciones: Instruccin EXCH para transmitir/recibir mensajes. Bloque de funcin de control de intercambio (%MSG) para controlar el intercambio de datos. Cuando se procesa una instruccin EXCH, el autmata Twido utiliza el protocolo configurado para el puerto especificado. A cada puerto de comunicacin se le puede asignar un protocolo distinto. Es posible acceder a los puertos de comunicacin agregando el nmero de puerto a las funciones EXCH o %MSG (EXCH1, EXCH2, %MSG1, %MSG2). Asimismo, los autmatas de la serie TWDLCE40DRF aplican los mensajes TCP Modbus en la red Ethernet mediante la instruccin EXCH3 y la funcin %MSG3. Instruccin EXCH La instruccin EXCH permite a los autmatas Twido enviar o recibir informacin dirigida a dispositivos ASCII o procedente de ellos. El usuario define una tabla de palabras (%MWi:L) que contiene los datos que se van a enviar o recibir (hasta 250 bytes de datos en la transmisin o recepcin). El formato de la tabla de palabras se describe en los apartados correspondientes a cada protocolo. El intercambio de mensajes se realiza mediante la instruccin EXCH. Sintaxis A continuacin, se muestra el formato de la instruccin EXCH: [EXCHx %MWi:L] Donde: x = nmero del puerto serie (1 2); x = puerto Ethernet (3); L = nmero total de palabras de la tabla de palabras (mximo 121). Los valores de la tabla de palabras internas %MWi:L son del tipo de i+L <= 255. El autmata Twido debe finalizar el intercambio desde la primera instruccin EXCHx antes de que se pueda iniciar una segunda instruccin de intercambio. Es necesario utilizar el bloque de funcin %MSG cuando se enven varios mensajes. NOTA: Para obtener ms informacin acerca de la instruccin EXCH3, de mensajes TCP Modbus, consulte .

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Instrucciones avanzadas

Bloque de funciones de control de intercambio (%MSGx)


Introduccin NOTA: La "x" de %MSGx designa el puerto del controlador: "x = 1 o 2" x = 1 o 2, se refiere al puerto serie 1 o 2 del controlador, respectivamente. x = 3, se refiere al puerto de red Ethernet del controlador (slo en controladores TWDLCE40DRF). Para obtener ms informacin acerca de la funcin %MSG3 consulte . El bloque de funciones %MSGx gestiona el intercambio de datos. Tiene tres funciones: Comprobacin de errores de comunicacin: La comprobacin de errores verifica que la longitud de bloque (tabla de palabras) programada con la instruccin EXCH sea lo suficientemente larga como para contener la longitud del mensaje que se va a enviar (comprela con la longitud programada en el byte menos significativo de la primera palabra de la tabla de palabras). Error 1: comando no vlido, tabla configurada de forma incorrecta, carcter incorrecto recibido (velocidad, paridad, etc.) o tabla de recepcin llena (no actualizada). Coordinacin de varios mensajes: Para garantizar la coordinacin cuando se enven varios mensajes, el bloque de funciones %MSGx proporciona la informacin que se necesita para determinar el momento en el que ha finalizado el mensaje anterior. Transmisin de mensajes prioritarios: El bloque de funciones %MSGx permite la detencin de la transmisin del mensaje actual para permitir el envo inmediato de un mensaje urgente. La programacin del bloque de funciones %MSG es opcional.

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Instrucciones avanzadas

Ilustracin A continuacin se muestra un ejemplo del bloque de funciones %MSGx.

Parmetros En la tabla siguiente se enumeran los parmetros del bloque de funciones %MSGx.
Parmetro Restablecer entrada (o instruccin) Salida de com. finalizada Etiqueta R Valor En estado 1, reinicializa la comunicacin: %MSGx.E = 0 y %MSGx.D = 1. En estado 1, com. lista si: Final de la transmisin (si hay transmisin) Final de la recepcin (carcter final recibido) Error Restablecimiento del bloque En estado 0, solicitud en curso Salida "Error detectado" %MSGx.E En estado 1, com. lista si: Comando incorrecto Tabla mal configurada Carcter incorrecto recibido (velocidad, paridad, etc.) Tabla de recepcin llena (no actualizada) En estado 0, longitud de mensaje correcta, conexin correcta

%MSGx.D

Si se produce un error durante el uso de una instruccin EXCH, los bits %MSGx.D y %MSGx.E se establecen en 1, y la palabra de sistema %SW63 contiene el cdigo de error del puerto 1, mientras que %SW64 contiene el cdigo de error del puerto 2. Consulte Palabras de sistema (%SW), pgina 759.

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Instrucciones avanzadas

Restablecer entrada (R) Cuando Restablecer entrada est en 1: Se detiene la transmisin de todos los mensajes. La salida "Error detectado" se restablece en 0. El bit de finalizacin se establece en 1. Se puede enviar un mensaje nuevo. Salida "Error detectado" (%MSGx.E) La salida "Error detectado" se establece en 1 debido a un error de programacin de comunicaciones o a un error de transmisin de mensajes. La salida "Error detectado" se establece en 1 si el nmero de bytes definido en el bloque de datos asociado a la instruccin EXCH (palabra 1, byte menos significativo) es mayor que 128 (+80 en formato hexadecimal por FA). La salida "Error detectado" tambin se establece en 1 si existe algn problema al enviar un mensaje Modbus a un dispositivo Modbus. En este caso, el usuario deber comprobar el cableado y asegurarse de que el dispositivo de destino admita la comunicacin Modbus. Salida de comunicacin finalizada (%MSG.D) Cuando la salida finalizada se establece en 1, el controlador Twido est listo para enviar otro mensaje. Se recomienda utilizar el bit %MSGx.D cuando se envan varios mensajes. Si no se utiliza, se puede perder algn mensaje. Transmisin de varios mensajes sucesivos La ejecucin de la instruccin EXCH activa un bloque de mensajes en el programa de aplicacin. El mensaje se transmite si el bloque de mensajes todava no est activo (%MSGx.D = 1). Si se envan varios mensajes en el mismo ciclo, slo se transmite el primer mensaje. El usuario es responsable de gestionar la transmisin de varios mensajes mediante el programa.

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Instrucciones avanzadas

Ejemplo de transmisin de dos mensajes sucesivos en el puerto 2:

Reinicializacin de intercambios Un intercambio se cancela activando la entrada (o instruccin) R. Esta entrada inicializa la comunicacin y restablece la salida %MSGx.E en 0 y la salida %MSGx.D en 1. Es posible reinicializar un intercambio si se detecta un error. Ejemplo de reinicializacin de un intercambio:

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Instrucciones avanzadas

Casos especiales En la tabla siguiente se muestra una lista de casos especiales de funcionamiento del bloque de funciones %MSGx.
Caso especial Efecto de un reinicio en fro (%S0=1) Efecto de un reinicio en caliente (%S1=1) Efecto de una detencin del controlador Descripcin Fuerza la reinicializacin de la comunicacin. No tiene ningn efecto. Si se est transmitiendo un mensaje, el controlador detiene la transferencia y reinicializa las salidas %MSGx.D y %MSGx.E.

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603

Instrucciones avanzadas

18.2

Funciones de reloj

Objeto En esta seccin se describen las funciones de gestin de tiempo para los autmatas Twido. Contenido de esta seccin Esta seccin contiene los siguientes apartados:
Apartado Funciones de reloj Fechadores Fijacin de la fecha y la hora Establecimiento de la fecha y la hora Pgina 605 606 609 611

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Instrucciones avanzadas

Funciones de reloj
Introduccin Los autmatas Twido disponen de una funcin de reloj de fecha/hora que requiere la opcin Reloj de tiempo real (RTC) y que ofrece lo siguiente: Fechadores: se utilizan para controlar acciones a horas predefinidas o calculadas. Fijacin de fecha y hora: se utiliza para asignar fechas y horas a eventos y para medir la duracin de los eventos. Es posible acceder al reloj de fecha/hora de Twido seleccionando Fechadores de la tarea de TwidoSuite Programa Configurar Configurar datos. Adems, el reloj de fecha/hora puede ajustarse mediante un programa. Los ajustes del reloj siguen funcionando hasta 30 das despus de desconectar el autmata si la batera se ha cargado durante seis horas consecutivas como mnimo antes de desconectar el autmata. El reloj de fecha/hora tiene formato de 24 horas y tiene en cuenta los aos bisiestos. Valor de correccin del RTC El valor de correccin RTC es necesario para que el RTC funcione de forma adecuada. Cada unidad RTC dispone de su propio valor de correccin escrito en la unidad. Este valor puede configurarse en TwidoSuite mediante la opcin Configurar RTC de la Utilidad de supervisin de TwidoSuite, a la que se puede acceder desde el Iniciador de la aplicacin TwidoSuite.

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Instrucciones avanzadas

Fechadores
Introduccin Los fechadores se utilizan para controlar las acciones en un mes, da u hora predefinidos. Puede utilizarse un mximo de 16 fechadores y no es necesario utilizar ninguna entrada del programa. NOTA: Compruebe el bit de sistema %S51 y la palabra de sistema %SW118 para confirmar que la opcin Reloj de tiempo real (RTC) est instalada. Consulte Bits de sistema (%S), pgina 748. La opcin RTC tambin es necesaria para utilizar fechadores. Parmetros La siguiente tabla enumera los parmetros para un fechador:
Parmetro Nmero de fechador Configurado Bit de salida Formato n Casilla de verificacin %Qx.y.z Funcin/Rango n = de 0 a 15 Marque esta casilla para configurar el nmero de fechador seleccionado. El fechador activa la asignacin de salida: %Mi o %Qj.k. Esta salida se establece en 1 cuando la fecha y la hora actuales estn entre el ajuste del inicio del periodo activo y el ajuste del final del periodo activo. Mes para iniciar el fechador. Mes para finalizar el fechador. Da del mes para iniciar el fechador. Da del mes para finalizar el fechador. Momento del da, hora (de 0 a 23) y minutos (de 0 a 59), para iniciar el fechador. Momento del da, hora (de 0 a 23) y minutos (de 0 a 59), para finalizar el fechador. Casillas de verificacin que identifican el da de la semana para activar el fechador.

Mes de inicio Mes de finalizacin Fecha de inicio Fecha de finalizacin Hora de inicio

Enero a diciembre Enero a diciembre 1 - 31 1 - 31 hh:mm

Hora de detencin hh:mm Da de la semana Lunes a domingo

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Instrucciones avanzadas

Habilitacin de fechadores Los bits de la palabra de sistema %SW114 habilitan (bit establecido en 1) o inhabilitan (bit establecido en 0) el funcionamiento de cada uno de los 16 fechadores. Asignacin de fechadores en %SW114:

De forma predeterminada (o despus de un reinicio en fro), todos los bits de esta palabra de sistema se establecen en 1. La utilizacin de estos bits por parte del programa es opcional. Salida de los fechadores Si se asigna la misma salida a varios fechadores (%Mi o %Qj.k), se asignar el OR de los resultados de cada fechador a este objeto (es posible tener varios rangos de funcionamiento para la misma salida). Ejemplo En la tabla siguiente se muestran los parmetros de un programa de vaporizacin para un mes veraniego:
Parmetro Fechador Bit de salida Mes de inicio Mes de finalizacin Fecha de inicio Fecha de finalizacin Da de la semana Hora de inicio Valor 6 %Q0.2 Junio Septiembre 21 21 Lunes, mircoles, viernes 21:00 Descripcin Nmero 6 de fechador Activa la salida %Q0.2 Inicia la actividad en junio Detiene la actividad en septiembre Inicia la actividad el da 21 de junio Detiene la actividad el da 21 de septiembre Realiza la actividad en lunes, mircoles y viernes Inicia la actividad a las 21:00 Detiene la actividad a las 22:00

Hora de detencin 22:00

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Instrucciones avanzadas

Utilizando el siguiente programa, el fechador puede inhabilitarse mediante un conmutador o un detector de humedad cableado en la entrada %I0.1.

El siguiente cronograma muestra la activacin de la salida %Q0.2.

Asignacin de fecha y hora por parte del programa La fecha y la hora estn disponibles en las palabras de sistema %SW50 a %SW53 (consulte Palabras de sistema (%SW), pgina 759). Por lo tanto, es posible realizar una marca de hora y fecha en el programa del autmata estableciendo comparaciones aritmticas entre la fecha y hora actuales y los valores o palabras inmediatos %MWi (o %KWi), que pueden contener valores tericos.

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Instrucciones avanzadas

Fijacin de la fecha y la hora


Introduccin Las palabras de sistema %SW49 a %SW53 contienen la fecha y la hora actuales en formato BCD (consulte Revisin del cdigo BCD, pgina 542, que resulta til para realizar visualizaciones o transmisiones a un dispositivo perifrico). Estas palabras de sistema se pueden utilizar para almacenar la fecha y la hora de un evento (consulte Palabras de sistema (%SW), pgina 759). NOTA: La fecha y la hora tambin pueden establecerse utilizando la visualizacin del operador opcional (consulte Reloj de fecha/hora, pgina 426). Fechado de un evento Para fechar un evento, es suficiente utilizar las operaciones de asignacin, transferir el contenido de las palabras de sistema a palabras internas y, a continuacin, procesar estas palabras internas (por ejemplo, la transmisin a una unidad de visualizacin mediante la instruccin EXCH). Ejemplo de programacin El siguiente ejemplo muestra cmo fechar un flanco ascendente en una entrada %I0.1.

Una vez detectado un evento, la tabla de palabras tendr el siguiente contenido:


Codificaci Byte ms n significativo %MW11 %MW12 %MW13 %MW14 %MW15 00 Hora Mes Siglo Byte menos significativo Da de la semana1 Segundo Minuto Da Ao

NOTA: (1) 1 = Lunes, 2 = Martes, 3 = Mircoles, 4 = Jueves, 5 = Viernes, 6 = Sbado, 7 = Domingo.

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Ejemplo de una tabla de palabras Ejemplo de datos para el lunes 19 de abril de 2002 a las 13:40:30.
Palabra %MW11 %MW12 %MW13 %MW14 %MW15 Valor (hexadecimal) 0001 0030 1340 0419 2002 Significado Lunes 30 segundos 13 horas, 40 minutos 04 = 19 de abril 2002

Fecha y hora de la ltima parada Las palabras de sistema %SW54 a %SW57 contienen la fecha y la hora de la ltima parada, y la palabra %SW58 contiene el cdigo que muestra la causa de la ltima parada, en formato BCD (consulte Palabras de sistema (%SW), pgina 759).

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Establecimiento de la fecha y la hora


Introduccin Puede actualizar los ajustes de fecha y hora a travs de uno de los mtodos siguientes: TwidoSuite Utilice el cuadro de dilogo Ajustar hora. Este cuadro de dilogo est disponible bien en: La utilidad de supervisin TwidoSuite a la que se puede acceder a travs del Iniciador de la aplicacin TwidoSuite, o bien seleccionando Programa Depuracin, conectndose y seleccionando Utilizar controlador. Palabras de sistema Utilice las palabras de sistema %SW49 a %SW53 o la palabra de sistema %SW59. Los ajustes de fecha y hora slo pueden actualizarse cuando est instalado el cartucho opcional del RTC (TWDXCPRTC) en el autmata. Tenga en cuenta que la serie TWDLCA40DRF de autmatas compactos y el autmata Twido Extreme TWDLEDCK1 poseen un RTC integrado. Utilizacin de %SW49 a %SW53 Para establecer la fecha y la hora utilizando las palabras de sistema %SW49 a %SW53, el bit %S50 debe establecerse en 1, lo que produce lo siguiente: Se cancela la actualizacin de las palabras %SW49 a %SW53 mediante el reloj interno. Se transmiten los valores escritos en las palabras %SW49 a %SW53 al reloj interno.

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Ejemplo de programacin:

Las palabras %MW10 a %MW14 contendrn la nueva fecha y hora en formato BCD (consulte Revisin del cdigo BCD, pgina 542) y se correspondern con la codificacin de las palabras %SW49 a %SW53. La tabla de palabras debe contener la nueva fecha y hora.
Codificaci Byte ms n significativo %MW10 %MW11 %MW12 %MW13 %MW14 Hora Mes Siglo Byte menos significativo Da de la semana1 Segunda Minuto Da Ao

NOTA: (1) 1 = lunes, 2 = martes, 3 = mircoles, 4 = jueves, 5 = viernes, 6 = sbado, 7 = domingo.

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Ejemplo de datos para el lunes 19 de abril de 2002:


Palabra %MW10 %MW11 %MW12 %MW13 %MW14 Valor (hexadecimal) 0001 0030 1340 0419 2002 Significado Lunes 30 segundos 13 horas, 40 minutos 04 = 19 de abril 2002

Utilizacin de %SW59 Otro mtodo para actualizar la fecha y la hora es utilizar el bit de sistema %S59 y la palabra de sistema de ajuste de fecha %SW59. El establecimiento del bit %S59 en 1 permite configurar la fecha y la hora actuales mediante la palabra %SW59 (consulte Palabras de sistema (%SW), pgina 759). %SW59 aumenta o reduce cada uno de los componentes de fecha y hora en un flanco ascendente. Ejemplo de aplicacin El panel frontal siguiente est creado para modificar la hora, los minutos y segundos del reloj interno.

Descripcin de los comandos: El conmutador de horas/minutos/segundos selecciona la visualizacin de la hora para cambiarla mediante las entradas %I0.2, %I0.3 y %I0.4, respectivamente. El botn de comando "+" aumenta la visualizacin del tiempo seleccionado mediante la entrada %I0.0. El botn de comando "-" reduce la visualizacin del tiempo seleccionado mediante la entrada %I0.1.

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El programa siguiente lee las entradas del panel y establece el reloj interno.

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18.3

Gua de inicio rpido del PID Twido

Descripcin general Esta seccin contiene informacin bsica acerca de las funciones de control PID y de sintonizacin automtica disponibles en los controladores Twido. Contenido de esta seccin Esta seccin contiene los siguientes apartados:
Apartado Propsito del documento Paso 1: Configuracin de los canales analgicos utilizados para el control Paso 2: Requisitos previos para la configuracin PID Paso 3: Configuracin del PID Paso 4: Inicializacin de la configuracin de control Paso 5: AT + PID de configuracin de control Paso 6: Ajustes de depuracin Pgina 616 618 620 622 629 634 638

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Propsito del documento


Introduccin Esta gua de inicio rpido le indicar, mediante ejemplos, todos los pasos necesarios para configurar correctamente las funciones de control PID del controlador Twido. NOTA: La implementacin de la funcin PID en un Twido no requiere un nivel avanzado de conocimientos del sistema, pero s un cierto grado de rigor para obtener buenos resultados. Este documento contiene: Este documento explica los pasos siguientes:
Paso 1 2 3 4 5 6 Descripcin Configuracin de los canales analgicos utilizados para el control. Requisitos previos para la configuracin PID. Configuracin PID. Inicializacin de la configuracin de control. Configuracin de control de AT + PID. Depuracin y ajustes.

Ejemplo utilizado en esta gua Para este ejemplo, hemos elegido un termopar de tipo K (0-200 ). Utilizaremos un control de transistor con la salida que ser una salida de controlador base controlada directamente por el controlador PID a travs de PWM (consulte Paso 3: Configuracin del PID, pgina 622

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El diagrama siguiente muestra la configuracin experimental utilizada en el ejemplo:

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Paso 1: Configuracin de los canales analgicos utilizados para el control


Introduccin En general, un autmata PID utiliza una seal de realimentacin analgica (conocida como "valor del proceso") para medir que el valor que debe ajustarse. Este valor puede ser un nivel, una temperatura, una distancia u otro valor para otras aplicaciones. Ejemplo de una seal de medida analgica A continuacin se muestra un ejemplo de medida de temperatura. El sensor enva una medida analgica (que depende del valor medido) de vuelta al autmata. En los sensores de anchura y temperatura (como PT100 o termocuplas), la seal medida aumenta al incrementarse la temperatura actual. Adicin de una tarjeta analgica (mdulo de ampliacin) En modo offline, despus de seleccionar el autmata base, agregue la tarjeta analgica como una aplicacin base. La numeracin de los canales depender del slot de configuracin correspondiente. Configuracin de canales de entrada analgicos En la tabla siguiente se describe el procedimiento de configuracin de los canales analgicos del mdulo de ampliacin:
Paso 1 2 Accin Seleccionar el paso Describir de la interfase de TwidoSuite. Consulte . Ver el catlogo de productos y elegir un mdulo para agregarlo a la descripcin de sistema. Por ejemplo, TWDALM3LT para la medicin de temperatura utilizando un PT100 o un termocupla. Agregar el mdulo a la descripcin del sistema (consulte .) Utilizar el Editor de configuracin para definir parmetros de mdulos de E/S analgicas que se agregaron como mdulos de ampliacin durante la descripcin del sistema. En la columna Tipo, elegir el tipo de entrada que corresponde al tipo de sensor utilizado (termocupla K, si el sensor es de este tipo).

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Paso 6

Accin En la columna Rango, seleccionar la unidad de medicin del sensor. Para sensores de temperatura, resulta ms sencillo seleccionar Celsius, ya que convierte el nmero de contadores enviados a la tarjeta analgica en un factor directo de la medicin actual. Introducir una direccin para el smbolo de entrada de la tarjeta analgica configurada. Se utilizar para completar los campos PID (%IW1.0 para este ejemplo). Realizar la misma accin para una salida analgica, si es necesario utilizar una salida para ejecutar el sistema de control.

Ejemplo de configuracin de canal analgico Existen varios tipos de configuracin vlidos en funcin del tipo de medida utilizada, tal como se indica a continuacin: Para la aplicacin del ejemplo utilizado en este documento, hemos elegido un termocupla de tipo K (0-200 ). La lectura del valor del proceso ser directamente vlida (2.000 contadores = 200 , ya que el factor de unidad es 0,1). Para los tipos de medidas restantes, elija 0-10 V o 4-20 mA en la columna Tipo, o Personalizado en la columna Rango. A continuacin, ajuste la escala de valores (introduzca 0 en la columna Mnimo y 10.000 en la columna Mximo) para poder leer el valor del proceso directamente (10 V = 10.000 contadores). El ejemplo siguiente muestra una configuracin para un canal analgico de termocupla de tipo K:

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Paso 2: Requisitos previos para la configuracin PID


Introduccin Antes de configurar el PID, asegrese de que las fases siguientes se han efectuado:
Fase 1 2 Descripcin Se ha habilitado el PID en el programa. Se ha configurado el perodo de exploracin.

Habilitacin del PID en el programa El controlador PID debe activarse en el programa por medio de una instruccin. Esta instruccin puede ser permanente o puede ser una condicin de una entrada o bit interno. En el ejemplo siguiente, la instruccin %M0 ha habilitado el PID: En Ladder:

En la Lista de instrucciones: ---0 LD %M0 1 [ PID 0 ] NOTA: Asegrese de utilizar la sintaxis correcta: Compruebe que existe un espacio entre "PID" y el nmero PID (por ejemplo, PID<espacio>0).

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Configuracin del perodo de exploracin En caso de utilizar controladores PID, se recomienda establecer el modo de exploracin del ciclo del PLC en peridico. En la tabla que aparece a continuacin se muestra el procedimiento que se debe seguir para establecer el modo de exploracin. En este modo, %s19=1 (desborde del perodo de exploracin) muestra que el tiempo de exploracin del PLC es superior al perodo definido por el usuario.
Paso 1 2 3 Accin Utilice la tarea Programa Configurar Configurar el comportamiento para definir la configuracin del Modo de exploracin del controlador. Active la casilla Peridico. Defina la duracin del ciclo, tal como se muestra en la pantalla siguiente:

Nota: La duracin del ciclo debe establecerse en el tamao del programa y el rendimiento deseado. (Una duracin de 50 ms es un valor adecuado).

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Paso 3: Configuracin del PID


Introduccin Este ejemplo muestra la implementacin de la mayora de las funciones del autmata PID para Twido. Algunas selecciones no son esenciales y pueden simplificarse. Auto-Tuning (AT) El autmata PID tiene una funcin de Auto-Tuning que simplifica la configuracin del bucle de regulacin (esta funcin recibe el nombre de AT en el resto del documento). Modos de funcionamiento El autmata PID PLC Twido proporciona cuatro modos de funcionamiento distintos, que pueden configurarse en la pestaa General del cuadro de dilogo PID: PID = autmata PID simple. AT + PID = la funcin de Auto-Tuning se activa al iniciar el PID e introduce automticamente los valores de ganancia Kp, Ti, Td (pestaa PID) y el tipo de accin PID (pestaa Salida). Al final de la secuencia de Auto-Tuning, el autmata pasa al modo PID para la consigna ajustada y utiliza los parmetros establecidos por AT. AT = la funcin de Auto-Tuning se activa al iniciar el PID e introduce automticamente los valores de ganancia Kp, Ti, Td (pestaa PID) y el tipo de accin PID (pestaa Salida). Al final de la secuencia, el PID se detiene y espera. Se introducen los valores de ganancia Kp, Ti, Td (pestaa PID) y el tipo de accin PID (pestaa Salida). Direccin de palabra = el programa puede controlar la seleccin del modo de funcionamiento del PID, asignando el valor deseado a la direccin de palabra asociada a esta seleccin: %MWxx=1: el autmata funciona en modo PID simple. %MWxx=2: el autmata funciona en AT + PID. %MWxx=3: el autmata funciona slo en modo AT. %MWxx=4: el autmata funciona slo en modo PI . Este tipo de configuracin a travs de la direccin de palabra permite que el usuario pueda gestionar el modo de funcionamiento del autmata PID mediante el programa de aplicacin, de manera que sea posible adaptarse a los requisitos finales. NOTA: PI La regulacin de se puede seleccionar en la pestaa PID.

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Inicio del cuadro de dilogo PID En la tabla siguiente se muestra el cuadro de dilogo PID y el procedimiento que debe seguirse para acceder a las distintas pestaas de configuracin del PID:
Paso 1 Accin Seleccione la tarea Programa Configurar Configurar los datos en la interfaz TwidoSuite. Resultado: aparece la ventana de configuracin de software predeterminada. Seleccionar Objetos avanzados en la trama Categora del objeto y elegir PID) en la trama Tipo de objetos. Seleccionar el n. PID que desee en la tabla PID.

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Paso 4

Accin Aparece el cuadro de dilogo PID en primer plano, que se utiliza para introducir los distintos valores del autmata, tal como se muestra en la figura siguiente. En modo offline, se muestran estas pestaas: General, Entrada, PID, AT y Salida:

Importante: Las pestaas deben completarse en el orden en el que aparecen en el cuadro de dilogo PID: primero General, Entrada, PID, AT y, finalmente, Salida. Nota: En modo online, esta pantalla muestra dos pestaas adicionales (Animacin y Trazo), que se utilizan para el diagnstico y la visualizacin del funcionamiento del autmata respectivamente.

Modificacin dinmica de parmetros Para la modificacin dinmica de los parmetros del PID (en modo de funcionamiento y online), se recomienda introducir las direcciones de memoria en los campos correspondientes, para evitar as el paso a modo offline con el fin de efectuar cambios en los valores sobre la marcha.

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Configuracin de la pestaa General En la tabla siguiente se indica el procedimiento de configuracin de la pestaa General del cuadro de dilogo PID:
Paso 1 2 Accin En la pestaa General, activar la casilla Configurado para activar el PID y definir las pestaas siguientes. En la lista desplegable Modo de funcionamiento, elegir el tipo de funcionamiento deseado. (vase pgina 622) En este ejemplo: se seleccionar el modo de direccin de memoria y se introducir la palabra %MW17 en el campo asociado. De este modo, el modo de funcionamiento del PID estar vinculado al valor en %MW17.

Configuracin de la pestaa Entrada En la tabla siguiente se indica el procedimiento de configuracin de la pestaa Entrada del cuadro de dilogo PID:
Paso 1 Accin En la pestaa Entrada, introducir el canal analgico utilizado como medida en el campo asociado. En este ejemplo: Hemos elegido %IW1.0 dado que se ha utilizado como medida de temperatura. Cuando sea necesario, establecer las alarmas en los umbrales de medida alto y bajo activando las casillas y completando los campos correspondientes. Nota: Los valores introducidos deben ser valores fijos (definidos en los campos asociados) o valores modificables (completando los campos correspondientes con las direcciones de memoria: %MWxx).

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Instrucciones avanzadas

Configuracin de la pestaa PID En la tabla siguiente se indica el procedimiento de configuracin de la pestaa PID del cuadro de dilogo PID:
Paso 1 Accin En la pestaa PID, introducir el valor que debe utilizarse para definir la consigna del autmata. En general, este valor es una direccin de memoria o una consigna de una entrada analgica. En este ejemplo: se ha introducido %MW0, que se utilizar como palabra de consigna. Slo se puede seleccionar el tipo de corrector si anteriormente se ha elegido el modo de funcionamiento PID en la pestaa General. En este ejemplo: el tipo de corrector se establece en automtico y deshabilitado. Nota: Si anteriormente ha elegido PID como modo de funcionamiento, puede seleccionar el tipo de corrector deseado (PID o PI) en la lista desplegable. Si se selecciona PI, el parmetro Td se fuerza a un valor de cero y este campo se deshabilita. Definir los parmetros Kp, Ti, Td. Importante: En caso de seleccionar el modo AT o AT+PID, es necesario completar los campos Kp, Ti y Td con direcciones de memoria, para habilitar as la funcin de Auto-Tuning e introducir automticamente los valores encontrados. En este ejemplo: se ha introducido %MW10 para Kp, %MW11 para Ti y %MW12 para Td. Nota: En principio, resulta difcil determinar los valores de ajuste ptimos de Kp, Ti y Td para una aplicacin que todava no se ha creado. Por lo tanto, se recomienda encarecidamente escribir las direcciones de palabras de memoria en estos campos, con el fin de introducir estos valores en modo online, y evitar as el paso a modo offline para efectuar cambios en los valores sobre la marcha. Introducir el Perodo de muestreo del PID. El controlador utiliza este valor para adquirir medidas y actualizar salidas. En este ejemplo: se ha establecido el perodo de muestreo del PID en 100 1 s. Dado que el sistema definido contiene una constante de tiempo de varios minutos, este valor de perodo de muestreo parece correcto. Importante: se recomienda definir el perodo de muestreo en un mltiplo del perodo de exploracin del autmata, y un valor coherente con el sistema configurado.

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Configuracin de las pestaas de AT En la tabla siguiente se indica el procedimiento de configuracin de la pestaa AT del cuadro de dilogo PID:
Paso 1 2 3 Nota especial Consejo Accin En la pestaa AT, activar la casilla Autorizar si se desea utilizar AT. Introducir el valor de Lmite de la medida. Se trata del valor de lmite que no debe superar la medida durante la AT. Introducir el valor de Consigna de salida, que es el valor de salida del autmata enviado para generar la AT. Para obtener ms detalles sobre la configuracin de estos valores, consultar la seccin Ficha AT de la funcin PID, pgina 665. Se recomienda escribir las direcciones de palabras de memoria en estos campos, con el fin de introducir estos valores en modo online, y evitar as el paso a modo offline para efectuar cambios en los valores sobre la marcha.

Configuracin de la pestaa Salida En la tabla siguiente se indica el procedimiento de configuracin de la pestaa Salida del cuadro de dilogo PID:

ADVERTENCIA
RIESGO DE SOBRECARGA DEL SISTEMA Tenga en cuenta que el modo manual tiene un efecto directo en la salida del autmata. Por consiguiente, el envo de una consigna manual (campo Salida) acta directamente en el sistema controlado abierto. De este modo, debe operar cuidadosamente en este modo de funcionamiento. Si no se siguen estas instrucciones pueden producirse lesiones personales graves o mortales o daos en el equipo.

ADVERTENCIA
FUNCIONAMIENTO INCORRECTO DEL EQUIPO No utilice salidas de rel con PID dado que puede excederse el nmero de operaciones permitidas para los rels y, cmo consecuencia, provocar su destruccin. Segn el proceso bajo control, las consecuencias pueden ser peligrosas. Si no se siguen estas instrucciones pueden producirse lesiones personales graves o mortales o daos en el equipo.

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Instrucciones avanzadas

Paso 1

Accin En la pestaa Salida, introducir la seleccin de la lista desplegable Accin. Esta seleccin depende del sistema configurado: Accin directa: la salida del autmata disminuye cuando el valor de variacin (consigna - medida) aumenta (autmata en fro). Accin inversa: Accin directa: la salida del autmata disminuye cuando el valor de variacin (consigna - medida) aumenta (autmata en caliente). Importante: Al utilizar la funcin AT, esta lista selecciona automticamente Direccin de bit. La funcin AT determina el modo de funcionamiento, y en este caso se introduce el bit asociado con este campo.

Cuando sea necesario, introducir los valores de umbral de la salida del autmata en el campo Alarmas. Esta funcin puede ser necesaria en determinadas aplicaciones para gestionar las alarmas de proceso en las que se han superado los umbrales. Definir el modo de funcionamiento en Modo manual. La lista desplegable contiene varias opciones: Inhibir = sin modo manual. Autorizar = el autmata funciona slo en modo manual. Direccin de bit = el valor del bit se utiliza para modificar el funcionamiento del modo manual (si el bit se establece en 0 = modo automtico, si el bit se establece en 1 = modo manual). En este ejemplo: se ha seleccionado %M2 para activar esta opcin, y %MW18 para ajustar el valor de la consigna manual. Usar el modo manual para realizar pruebas con el fin de determinar la limitacin de salida mn./mx. o la consigna de salida de AT ms precisa.

Ajustar la palabra de Salida binaria. El autmata emplea esta palabra para enviar la consigna de control. Puede enviarse directamente a un canal de salida analgica (%QW..) o a una palabra de memoria (%MWxx) para un procesamiento adicional. Importante: Al utilizar la funcin PWM, introduzca una direccin de memoria (%MWxx) en este campo. Definir la Salida PWM, si lo requiere el sistema: 1. Activar la casilla Autorizar si desea controlar el sistema mediante un impulsor PWM. 2. Introducir el Perodo de control PWM en el campo asociado. 3. Introducir la Salida para controlar el impulsor PWM. Se recomienda utilizar las salidas de transistor del autmata base para esta funcin (por ejemplo, %Q0.0 o %Q0.1 para el autmata base TWDLMDA20DRT). Confirmar la configuracin del autmata haciendo clic en Aceptar en la parte inferior izquierda de la pantalla. Para configurar varios autmatas PID, hacer clic en Siguiente para incrementar el nmero del PID que debe definirse.

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Paso 4: Inicializacin de la configuracin de control


Requisitos previos para la configuracin Antes de proceder a la configuracin, siga estos pasos:
Paso 1 2 Accin Conectar el PC al controlador y transferir la aplicacin. Cambiar el controlador a modo RUN.

NOTA: Antes de cambiar el controlador a modo RUN, compruebe que las condiciones de funcionamiento del dispositivo son ptimas para ello en toda la aplicacin.

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Procedimiento Estos son los pasos que deben seguirse para inicializar la configuracin de control:
Paso 1 Accin Crear una tabla de animacin que contenga los objetos principales necesarios para el diagnstico. En este ejemplo: %MW0: consigna del controlador de bucle. %IW1.0: medida. %M0: habilitacin del controlador de bucle. %M1: tipo de accin del controlador de bucle (definido por la funcin AT). %M2: seleccin del modo automtico o manual. %MW10 a %MW12: coeficientes del controlador de bucle PID. %MW13: lmite de medida que no debe superarse en el modo AT. %MW14: consigna de salida del controlador de bucle en modo AT. %MW15: salida binaria del controlador de bucle PID (introducida por el controlador). %MW16: configuracin del perodo PWM. %MW17: seleccin del modo de funcionamiento del controlador PID. %MW18: consigna manual asociada con la seleccin del bit %M2. Comprobar la coherencia del valor medido en el campo %IW1.0. En este ejemplo: 1. Se obtiene una medida de 248 contadores cuando el sistema est estable y en fro. 2. Esto parece coherente, ya que existe un coeficiente de multiplicacin de 10 entre la temperatura y el valor ledo. Tambin es posible modificar la medida de forma externa para garantizar que la lectura sea coherente (aumentar la temperatura alrededor de la sonda para verificar que la medida tambin aumenta). Nota: Esta prueba es bastante importante, ya que el funcionamiento del controlador depende bsicamente de la precisin de la medida. 3. En caso de tener alguna duda sobre la precisin de la medida, establecer el controlador en modo STOP y comprobar el cableado en las entradas de la tarjeta analgica (voltmetro o ampermetro para entradas de 0-10 V/4-20 mA, ohmmetro para PT100 (100 ohms a 20) o termopar (unas pocas decenas de ohms): En primer lugar, desconectar la sonda de los terminales de tarjeta analgica. Comprobar que no exista una inversin de cableado (los colores de los cables conectados en las entradas, cable de compensacin para PT100). Importante: Los canales de entrada IN0 e IN1 comparten potencial en los terminales (-). Comprobar que la tarjeta analgica recibe alimentacin desde una fuente de 24 V CC en los dos primeros terminales. Comprobar que existen sensores de entrada de 4-20 mA. Las tarjetas de entrada analgicas Twido no constituyen una fuente de corriente.

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Paso 3

Accin Para iniciar el controlador de bucle, controlar en primer lugar el controlador PID en modo Manual para aumentar los valores de lmite que requiere la funcin AT. Para establecer el controlador en modo manual: 1. Cambiar el controlador a modo RUN. 2. Completar las direcciones de memoria con los valores siguientes de la tabla de animacin: %M2: seleccin de modo manual = 1. (M2=1 => modo manual, M2=0 => modo automtico). %MW16: configuracin del perodo PWM = 10. %MW17: seleccin del modo de funcionamiento del controlador PID = 1 (slo PID). %MW18: consigna manual asociada con la seleccin del bit %M2 = 1.000. Este valor de consigna puede seleccionarse varias veces, siempre que el sistema pueda volver a su estado inicial. En este ejemplo: se ha seleccionado el valor 1.000, que corresponde a un valor de aumento de temperatura medio (para obtener informacin, 2.000 contadores = 200 ). Cuando est en fro, el sistema se inicia en un valor de 250 contadores. Comprobar que el controlador est en modo RUN. (%M0: validacin del controlador = 1, que debe introducirse en la tabla de animacin). Seleccionar Objetos avanzados en la trama Categora del objeto y elegir PID) en la trama Tipo de objetos. Seleccionar el n. PID que desee en la tabla PID.

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Instrucciones avanzadas

Paso 6

Accin Activar la pestaa Animacin para el nmero PID necesario y comprobar que la animacin coincide con la pantalla siguiente:

Nota: Las pantallas del controlador PID nicamente se actualizan si el controlador est habilitado (y la API est establecida en RUN). 7 Activar la pestaa Trazo para el nmero PID requerido y, a continuacin: 1. Establecer la lista desplegable de tiempo transcurrido en 15 min para ver un trazo del progreso de la seal de medida. 2. Comprobar que el valor de medida permanece en los valores adecuados para el sistema. El aumento de la medida puede activarse en la pestaa Trazo. Despus de estabilizarse, leer el valor correspondiente a la estabilizacin del grfico de medida (por ejemplo, 350 contadores que corresponde a 35, o un aumento de 10 comparado con el estado inicial).

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Instrucciones avanzadas

Paso 8

Accin Establecer la lista de desplazamiento de tiempo transcurrido en 15 min para visualizar un trazo del progreso de la seal de medida. Comprobar que el valor de medida permanece en los valores adecuados para el sistema. Es posible ver el aumento de la medida en la pestaa Trazo. Despus de estabilizarse, leer el valor correspondiente a la estabilizacin del grfico de medida (por ejemplo, 350 contadores que corresponde a 35, o un aumento de 10 comparado con el estado inicial). Si se comprueba que el impulsor no est controlado, comprobar el circuito de salida: Para una salida analgica, comprobar la tensin o la corriente de salida de la tarjeta analgica. Para una salida PWM, comprobar lo siguiente: El indicador luminoso de la salida en cuestin est encendido (%Q0.1 en este ejemplo). El cableado de las fuentes de alimentacin y del circuito de 0 V para las salidas base TWDLMDA20DRT. La fuente de alimentacin del impulsor. Cerrar la pantalla de visualizacin del PID y detener el modo manual introduciendo los valores siguientes en la tabla de animacin: %M0: habilita el controlador de bucle = 0 (detiene el controlador de bucle). %M2: seleccin del modo automtico o manual = 0 (modo manual de detencin). %MW17: seleccin del modo de funcionamiento del controlador PID = 0. %MW18: consigna manual asociada con la seleccin del bit %M2 = 0.

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Instrucciones avanzadas

Paso 5: AT + PID de configuracin de control


Introduccin En esta seccin se describe cmo configurar el autmata para iniciar el funcionamiento en modo AT+PID. En este modo de funcionamiento, el autmata se ajustar automticamente en los coeficientes Kp, Ti y Td. NOTA: Durante esta secuencia, el sistema no someterse a ninguna interferencia causada por las variaciones externas que puedan afectar a los ajustes finales. Del mismo modo, antes de iniciar la secuencia AT, asegrese de que el sistema est estable. Nota sobre los valores Kp, Ti y Td Para activar el funcionamiento en modo AT+PID, deben cumplirse estas dos condiciones: Los coeficientes Kp, Ti, Td deben configurarse como direcciones de memoria (%MWxx). El tipo Accin de la pestaa Salida debe configurarse como direccin de bit de memoria (%Mxx).

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Instrucciones avanzadas

Para establecer el autmata en modo AT+PID, siga estos pasos:


Paso 1 Accin Completar o comprobar las direcciones de memoria con los valores siguientes de la tabla de animacin: %M2: seleccin del modo automtico o manual = 0. %MW0: consigna del autmata de bucle = 600 (en este ejemplo, la consigna se activa despus de la secuencia de AT y el autmata mantiene una temperatura de 60 ). %MW10 a %MW12: coeficientes del autmata PID (si permanecen en 0, la secuencia de AT los completar). %MW13: el lmite de medida no debe superarse en el modo AT = 900 (en el ejemplo, si se superan los 90 , se producir un error en AT). %MW14: consigna de salida del autmata en modo AT = 2000 (en la prueba de modo manual). Este es el valor del cambio de paso que se aplica a todo el proceso. En modo AT, la consigna de salida se aplica directamente a la salida del autmata. Este valor puede ser una palabra interna (%MW0 a %MW2999), una constante interna (%KW0 a %KW255) o un valor directo. Por lo tanto, este valor debe establecerse entre 0 y 10.000. Nota: La consigna de sintonizacin automtica de salida debe ser siempre superior a la ltima salida aplicada al proceso. %MW15: salida binaria del autmata de bucle PID (introducida por el autmata). %MW16: configuracin del perodo PWM (permanece en 10, tal como se estableci anteriormente). %MW17: seleccin del modo de funcionamiento del autmata PID = 2 (AT + PID). %MW18: consigna manual asociada con la seleccin del bit %M2 = 0. Configurar el autmata Twido para explorar en modo peridico. Definir la Tiempo del periodo de exploracin del autmata Twido, de manera que el valor del Perodo de muestreo (Ts) del autmata PID sea un mltiplo exacto. Nota: Para obtener informacin adicional sobre cmo determinar el perodo de muestreo, consulte Requisitos de la sintonizacin automtica, pgina 685 y Mtodos para determinar el perodo de muestreo (Ts), pgina 686. Comprobar que el autmata est en modo RUN. Introducir el bit de memoria %M0. %M0: validacin del autmata = 1 en la tabla de animacin. Seleccionar Objetos avanzados en la trama Categora del objeto y elegir PID) en la trama Tipo de objetos. Seleccionar el n. PID que desee en la tabla PID.

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Instrucciones avanzadas

Paso 7

Accin Activar la pestaa Animacin para el nmero PID necesario y comprobar que la animacin coincide con la pantalla siguiente:

Nota: Las pantallas del autmata PID nicamente se actualizan si el autmata est habilitado (y la API est establecida en RUN). 8 Pulsar el botn Trazo y esperar a que el sistema inicie AT.

Nota: El tiempo de espera puede tardar 10-20 minutos antes de que el procedimiento AT cambie.

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Instrucciones avanzadas

Almacenamiento de los coeficientes Kp, Ti y Td calculados Despus de concluir la secuencia de Auto-Tuning, las palabras de memoria asignadas a los coeficientes Kp, Ti y Td se completan con los valores calculados. Estos valores se escriben en la memoria RAM y se almacenan en el autmata siempre que la aplicacin sea vlida (desconexin durante menos de 30 das) y que no se haya efectuado ningn inicio en fro (%S0). NOTA: Si el sistema no se ve afectado por fluctuaciones externas, los valores pueden escribirse en la configuracin del autmata PID y el autmata puede pasar slo a modo PID. Repeticin de AT La secuencia de Auto-Tuning se repite en cada paso a RUN o inicio en fro (%S0). Por lo tanto, debe comprobar las palabras de diagnstico mediante el programa para saber qu hacer en caso de un reinicio.

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Instrucciones avanzadas

Paso 6: Ajustes de depuracin


Acceso a la tabla de animacin Para facilitar la depuracin del sistema, es posible acceder a la tabla de animacin en cualquier momento cuando las pantallas del autmata PID estn en primer plano. NOTA: Si visualiza slo los grficos de consigna y de valor del proceso utilizando el botn Desconectar de la pestaa Trazo (consulte la pestaa Trazo de la ventana siguiente), puede acceder a la tabla de animacin a travs de la tarea Programa Depuracin Animar el programa.

Los datos de la pantalla se pueden exportar en formato Excel haciendo clic en el botn Exportar. Esta accin abre un cuadro de dilogo en el que puede especificar el nombre y la ubicacin de un archivo .cvs. En este cuadro de dilogo, haga clic en Guardar para exportar los datos o en Cancelar para salir de la exportacin.

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Instrucciones avanzadas

Retorno a las pantallas del PID Para volver a las pantallas del autmata PID sin perder el historial de trazo de grficos, haga lo siguiente:
Paso 1 Accin Seleccionar Objetos avanzados en la trama Categora del objeto y elegir PID) en la trama Tipo de objetos. Seleccione el n. PID que desee en la tabla PID. Hacer clic en la pestaa Animacin.

Historial de los estados del PID En la pestaa Animacin de los autmatas PID, puede acceder a los ltimos 15 estado del autmata actual efectuando la seleccin que desee en la lista desplegable que se muestra abajo:

NOTA: Los estados del PID se almacenan cuando el PC y TwidoSuite estn en modo online.

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Instrucciones avanzadas

18.4

Funcin PID

Objeto En esta seccin se describe el comportamiento, las funciones y la aplicacin de la funcin PID. NOTA: Para averiguar rpidamente la informacin de la configuracin sobre su autmata PID, as como de la sintonizacin automtica, consulte la Gua de inicio rpido del PID Twido, pgina 615. Contenido de esta seccin Esta seccin contiene los siguientes apartados:
Apartado Descripcin general Principio del bucle de regulacin Metodologa de desarrollo de una aplicacin de regulacin Compatibilidades y rendimiento Caractersticas detalladas de la funcin PID Acceso a la configuracin del PID Elementos de la pantalla PID de funcin PID Pestaa General de la funcin PID Pestaa Entrada del PID Ficha PID de la funcin PID Ficha AT de la funcin PID Ficha Salida del PID Acceso a la depuracin del PID Ficha Animacin de la funcin PID Pantalla Trazo de la funcin PID Estados del PID y cdigos de error Sintonizacin del PID mediante la sintonizacin automtica (Auto-Tuning, AT) Mtodo de ajuste del parmetro PID Papel principal e influencia de los parmetros del PID Anexo 1: Fundamentos de la teora del PID Anexo 2: Primer orden con modelo de retardo Pgina 641 642 643 644 645 650 651 656 659 662 665 671 675 676 679 681 685 694 697 701 703

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Descripcin general
General La funcin de regulacin PID es una funcin del lenguaje de programacin TwidoSuite. Esta funcin est especialmente adaptada para: Responder a las necesidades de procesos secuenciales que precisen funciones de regulacin auxiliar (ejemplos: mquinas de embalaje de film de plstico, mquinas de tratamiento de superficie, presas, etc.). Responder a las necesidades de los procesos de regulacin simple (ejemplos: hornos de tratamiento de metales, hornos para cermica, pequeos grupos frigorficos, etc.). Es muy fcil de poner en marcha porque se realiza en las pantallas de: Configuracin y depuracin, asociadas a una lnea de programa (bloque de operacin en lenguaje Ladder o simple llamada de PID en lista de instruccin) que indica el nmero del PID utilizado. La sintaxis correcta para escribir una instruccin PID es: PID<espacio>n, donde n es el nmero de PID. Ejemplo de lnea de programa en lenguaje Ladder:

NOTA: En una aplicacin de automatismo Twido, el nmero mximo de funciones PID configurables es de 14. Funciones principales Estas son las funciones principales: Entrada analgica, conversin lineal de la medida configurable, alarma alta y baja en entrada configurable, salida analgica o PWM, calibrado de la salida configurable, y accin directa o inversa configurable.

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Principio del bucle de regulacin


Presentacin El funcionamiento de un bucle de regulacin consta de tres fases distintas: La adquisicin de datos: Medidas provenientes de los sensores del proceso (analgicos, codificadores). Consignas provenientes, generalmente, de variables internas del autmata o de datos procedentes de una tabla de animacin TwidoSuite. Ejecucin del algoritmo de regulacin PID El envo de los comandos adaptados a las caractersticas de los impulsores que van a controlarse a travs de las salidas binarias (PWM) o analgicas. El algoritmo PID elabora la seal de comando a partir de: La medida muestreada por el mdulo de entrada. El valor de la consigna fijada por el operador o por el programa. Los valores de diferentes parmetros del corrector. La seal procedente del corrector, bien la trata directamente una tarjeta de salida analgica del autmata conectado al impulsor, o bien se trata a travs de una adaptacin PWM en una salida binaria del autmata. Ilustracin El diagrama siguiente muestra el principio de un bucle de regulacin.

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Instrucciones avanzadas

Metodologa de desarrollo de una aplicacin de regulacin


Esquema de principio El siguiente esquema describe el conjunto de las tareas que se van a llevar a cabo durante la creacin y la depuracin de una aplicacin de regulacin. Nota: El orden definido depende de cada mtodo de trabajo, y se muestra con fines informativos.

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Instrucciones avanzadas

Compatibilidades y rendimiento
Presentacin La funcin PID de Twido est disponible para autmatas compatibles con Twido a partir de la versin 2.0, debido a que su puesta en marcha depende de un determinado nmero de compatibilidades de hardware y software que se describen a continuacin. Por un lado, esta funcin necesita los recursos que se presentan en el prrafo Rendimiento. Compatibilidad La funcin PID de Twido est disponible en los autmatas Twido de versin de software 2.0 o superior. Si dispone de una versin de software de Twido inferior, puede actualizar el firmware para poder utilizar esta funcin PID. NOTA: Los mdulos de entradas y salidas analgicas de versin 1.0 pueden utilizarse con entradas o salidas de PID sin necesidad de actualizacin. Para poder configurar y programar un PID en las distintas versiones de hardware, debe disponer del software TwidoSuite. Rendimiento Los bucles de regulacin PID proporcionan el rendimiento siguiente:
Descripcin Tiempo de ejecucin de un bucle Duracin 0,4 ms

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Instrucciones avanzadas

Caractersticas detalladas de la funcin PID


General La funcin PID efecta una correccin PID mediante una medida y una consigna analgicas en el formato predeterminado [0 10.000], y proporciona un comando analgico en el mismo formato o una modulacin de ancho de pulso (PWM) en una salida binaria. Todos los parmetros de PID se describen en las ventanas que se usan para configurarlos. En esta seccin, simplemente se resumen las funciones disponibles, se indican los valores de las medidas y se describe la integracin en el PID en un diagrama de flujo funcional. NOTA: Para una utilizacin a escala completa (resolucin ptima), puede configurar la entrada analgica conectada a la rama de medicin del PID en formato 0-10.000. No obstante, si utiliza la configuracin predeterminada (0-4.095), el controlador funcionar correctamente. NOTA: Para que la regulacin pueda funcionar correctamente, el controlador Twido tiene que estar obligatoriamente en modo peridico. La funcin PID se ejecutar as peridicamente en cada ciclo y el muestreo de los datos de entrada del PID respetar el perodo asignado en la configuracin (consulte la tabla siguiente). Detalle de las funciones disponibles En la tabla siguiente se indican las diferentes funciones disponibles y sus escalas:
Funcin Conversin lineal de la entrada Escala y comentario Permite convertir un valor en formato entre 0 y 10.000 (resolucin de mdulo de entrada analgica) en otro comprendido entre -32.768 y 32.767. Mediante un factor de 100, su valor est comprendido entre 1 y 10.000. Se corresponde con una ganancia entre 0,01 y 100. Nota: Si introduce un valor de ganancia no vlido (negativo o nulo), TwidoSuite omitir este ajuste de usuario y asignar automticamente el valor predeterminado de 100 a este factor. Mediante una base de tiempo de 0,1 segundos, su valor est comprendido entre 0 y 20.000. Se corresponde con un tiempo integral comprendido entre 0 y 2.000,0 segundos. Mediante una base de tiempo de 0,1 segundos, su valor est comprendido entre 0 y 10.000. Se corresponde con un tiempo derivado comprendido entre 0 y 1.000,0 segundos. 645

Ganancia proporcional

Tiempo integral

Tiempo derivado

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Instrucciones avanzadas

Funcin Perodo de muestreo

Escala y comentario Mediante una base de tiempo de 0,01 segundos, su valor est comprendido entre 1 y 10.000. Se corresponde con un perodo de muestreo comprendido entre 0,01 y 100 segundos. Mediante una base de tiempo de 0,1 segundos, su valor est comprendido entre 1 y 500. Se corresponde con un perodo de modulacin comprendido entre 0,1 y 50 segundos. La precisin del PWM depende de los perodos de pwm y de exploracin. La precisin se mejora cuando PWM.R tiene un mayor nmero de valores. Por ejemplo, con el periodo de exploracin = 20ms y el periodo PWM = 200ms, PWM.R puede tomar los valores 0%, 10%, 20%, 30%, 40%, 50%, 60%, 70%, 80%, 90%, 100%. Con el perodo de exploracin = 50ms y el perodo PWM = 200ms, PWM.R puede tomar los valores 0%, 25%, 50%, 75% y 100% del periodo PWM.P.

Salida PWM

Salida analgica Alarma alta en la variable del proceso

Valor comprendido entre 0 y +10.000 Esta alarma se establece tras la conversin. Esta alarma est comprendida entre -32.768 y 32.767, si la conversin esta activada, y entre 0 y 10.000 si no lo est. Esta alarma se establece tras la conversin. Esta alarma est comprendida entre -32.768 y 32.767, si la conversin esta activada, y entre 0 y 10.000 si no lo est.

Alarma baja en la variable del proceso

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Instrucciones avanzadas

Funcin Lmite alto en la salida

Escala y comentario Este valor de lmite est comprendido entre 0 y 10.000 para un valor de salida analgica. Cuando el PWM est activado, el lmite corresponde a un porcentaje del perodo modulado. 0% para 0 y 100% para 10.000. Este valor de lmite est comprendido entre 0 y 10.000 para un valor de salida analgica. Cuando el PWM est activado, el lmite corresponde a un porcentaje del perodo modulado. 0% para 0 y 100% para 10.000. Si el modo manual est activado, se asigna un valor fijo establecido por el usuario a la salida. Este valor de salida est comprendido entre 0 y 10.000 (de 0 a 100% para la salida PWM). Utilice el modo manual para realizar pruebas con el fin de determinar la limitacin de salida mn./mx. o la consigna de salida de AT ms precisa. La accin directa o inversa est disponible y acta directamente en la salida. La funcin proporciona una sintonizacin automtica de los parmetros Kp, Ti, Td y de accin directa/inversa para obtener una convergencia mejorada de la funcin PID.

Lmite bajo en la salida

Modalidad manual

Accin directa o inversa Sintonizacin automtica (AT)

NOTA: Para comprender mejor la actividad de cada una de las funciones descritas en la tabla anterior, consulte el diagrama que sigue.

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Instrucciones avanzadas

Principios de funcionamiento El diagrama siguiente muestra el principio de funcionamiento de la funcin PID.

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Instrucciones avanzadas

NOTA: En el modo ONLINE, cuando el PLC est en una tarea peridica, el valor mostrado en el campo Ts (en la pantalla de configuracin del software PID) puede ser distinto al del parmetro introducido (%MW). El valor Ts es un mltiplo de la tarea peridica, mientras que el valor %MW es el valor ledo por el PLC. NOTA: La descripcin de los parmetros utilizados se muestra en la tabla de la pgina anterior y en las pantallas de configuracin.

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Instrucciones avanzadas

Acceso a la configuracin del PID


Presentacin El acceso a las pantallas de configuracin PID en los autmatas Twido se describe en los prrafos siguientes. Procedimiento En la tabla siguiente se muestra el procedimiento para acceder a las pantallas de configuracin PID:
Paso 1 2 3 Accin Verificar que se encuentra en modo offline. Seleccionar Objetos avanzados en la trama Categora del objeto y elegir PID en la trama Tipo de objetos. Seleccionar el n. PID que desee en la tabla PID. (vase pgina 652) Resultado: Aparece la ventana de configuracin PID y se muestra la pestaa General (vase pgina 656) por defecto.

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Instrucciones avanzadas

Elementos de la pantalla PID de funcin PID


Presentacin La ventana de configuracin PID permite: Configurar cada PID de TWIDO (en modo offline), Depurar cada PID de TWIDO (en modo en lnea). En esta seccin se describen los elementos de la pantalla PID, entre los que se incluyen: Acceso a la pantalla de configuracin del PID, Tabla de seleccin del PID de la funcin PID, Pestaas PID de la funcin PID, Rastreo PID. Acceso a la pantalla de configuracin del PID Para acceder a la ventana de configuracin del PIDA:
Si... Est en modo en lnea. Est en modo offline. Entonces ... Resultado Seleccionar Programa Aparece la pestaa Animacin y se Depuracin Configuracin del puede acceder a los parmetros de software de supervisin Objetos depuracin y de ajuste. avanzados PID. Seleccionar Programa Configurar Aparece la pestaa General de forma Configurar los datos Objetos predeterminada y se puede acceder a avanzados PID. los parmetros de configuracin.

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Instrucciones avanzadas

Tabla de seleccin del PID de la funcin PID La tabla que se muestra a continuacin se utiliza para seleccionar el PID que desea configurar/depurar.

En la tabla siguiente se describen los ajustes que pueden definirse.


Campo Direccin Descripcin Indique el nmero del PID que desee configurar. El valor est comprendido entre 0 y 13, con 14 PID como mximo por aplicacin. Para configurar el PID, se debe seleccionar esta casilla. En caso contrario, no se podr ejecutar ninguna accin en estas pantallas y el PID no se podr utilizar, aunque exista en la aplicacin. Se debe completar primero la configuracin del PID actual antes de cambiar a otro PID o realizar cualquier otra tarea de software.
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Configurado

Nota:

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Instrucciones avanzadas

Campo En uso Cuadro de opciones de ordenacin Nota:

Descripcin Este cuadro de slo lectura est marcado si el PID con nmero correspondiente se utiliza en el programa de la aplicacin. Seleccione la opcin de ordenacin correspondiente segn si desea ver Todo, slo el PID En uso o No utilizado en la tabla de seleccin PID. Se debe completar primero la configuracin del PID actual antes de cambiar a otro PID o realizar cualquier otra tarea de software.

Pestaas PID de la funcin PID Las pestaas PID permiten configurar los parmetros PID. La siguiente captura muestra las pestaas del PID.

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Instrucciones avanzadas

En la tabla siguiente se describen las pestaas del PID.


Campo Pestaa General Pestaa Entrada Pestaa PID Pestaa AT Pestaa Salida Pestaa Animacin Descripcin Especifica los parmetros generales del PID, consulte Pestaa General de la funcin PID, pgina 656 Especifica los parmetros de entrada del PID, consulte Pestaa Entrada del PID, pgina 659 Especifica los parmetros internos del PID, consulte Ficha PID de la funcin PID, pgina 662 Especifica los parmetros AT, consulte Ficha AT de la funcin PID, pgina 665 Especifica los parmetros de salida del PID, consulte Ficha Salida del PID, pgina 671 Vea/depure el PID; consulte Ficha Animacin de la funcin PID, pgina 676

NOTA: En algunos casos, las pestaas y los campos no son accesibles por alguna de estas dos razones: El modo de funcionamiento (offline u online) activado actualmente no permite el acceso a estos parmetros. Est seleccionado el modo de funcionamiento "Slo PID", lo que evita el acceso a los parmetros de la pestaa AT que ya no son necesarios.

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Instrucciones avanzadas

Rastreo PID de la funcin PID El botn de rastreo PID permite ver el control del PID.

Esta pestaa permite visualizar el funcionamiento del PID y realizar ajustes en su comportamiento, consulte Pantalla Trazo de la funcin PID, pgina 679.

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Instrucciones avanzadas

Pestaa General de la funcin PID


Presentacin Seleccionar Objetos avanzados en la trama Categora del objeto y elegir PID en la trama Tipo de objetos. Seleccione el n. PID que desee en la tabla PID. La ventana de configuracin PID permite: Configurar cada PID de TWIDO (en modo online). Depurar cada PID de TWIDO (en modo offline). Al abrir esta ventana, si se encuentra: En modo offline: aparece la pestaa General de forma predeterminada y se puede acceder a los parmetros de configuracin. En modo online: aparece la pestaa Animacin y se puede acceder a los parmetros de depuracin y de ajuste. NOTA: En algunos casos, las fichas y los campos no son accesibles por alguna de las razones que siguen: El modo de funcionamiento (offline u online) activado actualmente no permite el acceso a estos parmetros. Est seleccionado el modo de funcionamiento "Slo PID", lo que evita el acceso a los parmetros de la pestaa AT que ya no son necesarios. Los prrafos siguientes describen la pestaa General.

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Instrucciones avanzadas

Pestaa General de la funcin PID La pantalla siguiente permite introducir los parmetros generales del PID.

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Instrucciones avanzadas

Descripcin En la tabla siguiente se describen los ajustes que pueden definirse.


Campo Nmero PID Descripcin Indique el nmero del PID que desee configurar. El valor est comprendido entre 0 y 13, con 14 PID como mximo por aplicacin. Para configurar el PID, se debe seleccionar esta casilla. En caso contrario, no se podr ejecutar ninguna accin en estas pantallas y el PID no se podr utilizar, aunque exista en la aplicacin. Indique aqu el modo de funcionamiento deseado. Puede elegir entre tres modos de funcionamiento y una direccin de palabra, tal como sigue: PID AT AT+PID Direccin de palabra Puede proporcionar una palabra interna en este cuadro de texto (de %MW0 a %MW2999) que se utilizar para establecer de forma programtica el modo de funcionamiento. La palabra interna puede tomar cuatro valores posibles en funcin del modo de funcionamiento que se desee establecer: %MWx = 1 (slo para establecer PID) %MWx = 2 (para establecer AT + PID) %MWx = 3 (slo para establecer AT) %MWx = 4 (slo para establecer PI) Si selecciona esta opcin para habilitarla, podr introducir una palabra de memoria en este cuadro de texto (de %MW0 a %MW2999) que el autmata PID usar para almacenar el estado del PID actual, mientras se ejecuta el autmata PID o la funcin de sintonizacin automtica (para obtener ms detalles, consulte Estados del PID y cdigos de error, pgina 681). El diagrama le permite visualizar las distintas posibilidades de las que dispone para configurar el PID.

Configurado

Modo de funcionamiento

Direccin de palabra

Estados del PID

Diagrama

NOTA: Asegrese de utilizar slo la sintonizacin automtica cuando ningn otro PID se est ejecutando. La influencia de los otros PID provoca un clculo errneo de la constante Kp, Ti, Td.

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Instrucciones avanzadas

Pestaa Entrada del PID


Presentacin Esta pestaa permite configurar los parmetros de entrada del PID. NOTA: Se puede acceder a ella en modo offline. Pestaa Entrada de la funcin PID La pantalla siguiente permite configurar los parmetros de entrada del PID.

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Instrucciones avanzadas

Descripcin En la tabla siguiente se describen los ajustes que pueden definirse.


Campo Nmero PID Descripcin Indique el nmero PID que desee configurar. El valor est comprendido entre 0 y 13, con 14 PID como mximo por aplicacin. Indique aqu la variable que contendr el valor del proceso que se va a controlar. La escala predeterminada oscila entre 0 y 10.000. Puede introducir una palabra interna (%MW0 a %MW2999) o una entrada analgica (%IWx.0 a %IWx.1). Active esta casilla si desea convertir la variable del proceso especificada como entrada del PID. Si selecciona esta casilla, podr acceder a los dos campos Valor mn. y Valor mx. La conversin es lineal y convierte un valor comprendido entre 0 y 10.000 en un valor cuyos mnimos y mximos estn comprendidos entre -32.768 y +32.767. Indique los valores mnimo y mximo de la escala de conversin. Entonces, la variable del proceso actualizar la escala automticamente en el intervalo [Valor mn. a Valor mx.]. Nota: El Valor mn. tiene que ser obligatoriamente inferior al Valor mx. El Valor mn. o el Valor mx. pueden ser palabras internas (%MW0 a %MW2999), constantes internas (%KW0 a %KW255) o un valor comprendido entre -32.768 y +32.767.

Medicin

Conversin

Valor mn. Valor mx.

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Instrucciones avanzadas

Campo Alarmas

Descripcin Seleccione esta casilla si desea activar alarmas en variables de entrada. Nota: Los valores de alarma se deben determinar segn la variable del proceso obtenida tras la fase de conversin. Por lo tanto, deben estar comprendidos entre el Valor mn. y el Valor mx. cuando se active la conversin. De lo contrario, estarn comprendidos entre 0 y 10.000. Indique el valor de la alarma alta en el campo Baja. Este valor puede ser una palabra interna (%MW0 a %MW2999), una constante interna (%KW0 a %KW255) o un valor directo. El campo Salida debe contener la direccin del bit que se establecer en 1 cuando se alcance el lmite inferior. Salida puede ser un bit interno (%M0 a %M255) o una salida (%Qx.0 a %Qx.32). Indique el valor de la alarma baja en el campo Alta. Este valor puede ser una palabra interna (%MW0 a %MW2999), una constante interna (%KW0 a %KW255) o un valor directo. El campo Salida debe contener la direccin del bit que se establecer en 1 cuando se alcance el lmite superior. Salida puede ser un bit interno (%M0 a %M255) o una salida (%Qx.0 a %Qx.32). El diagrama permite visualizar las distintas posibilidades de las que dispone para configurar el PID.

baja Salida

Alta Salida

Diagrama

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Instrucciones avanzadas

Ficha PID de la funcin PID


Presentacin La ficha PID permite configurar los parmetros internos del PID. NOTA: Se puede acceder a ella en modo offline. Ficha PID de la funcin PID La pantalla siguiente permite introducir los parmetros internos del PID.

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Instrucciones avanzadas

Descripcin En la tabla siguiente se describen los ajustes que pueden definirse.


Campo Nmero PID Descripcin Indique el nmero PID que desee configurar. El valor est comprendido entre 0 y 13, con 14 PID como mximo por aplicacin. Indique aqu el valor de la consigna del PID. Este valor puede ser una palabra interna (%MW0 a %MW2999), una constante interna (%KW0 a %KW255) o un valor directo. Por lo tanto, este valor debe establecerse entre 0 y 10.000 cuando la conversin est bloqueada. De lo contrario, deber estar entre el valor mnimo y el valor mximo de la conversin. Si anteriormente ha elegido PID como modo de funcionamiento en la ficha General, puede seleccionar el tipo de corrector deseado (PID o PI) en la lista desplegable. Si se han elegido otros modos, el tipo de corrector se establece en automtico y no se puede modificar manualmente. Si se selecciona PI en la lista desplegable, el parmetro Td se fuerza a un valor de cero y este campo se deshabilita. Indique aqu el coeficiente proporcional del PID multiplicado por 100. Este valor puede ser una palabra interna (%MW0 a %MW2999), una constante interna (%KW0 a %KW255) o un valor directo. El rango vlido del parmetro Kp es: 0 < Kp < 10000. Nota: Si, por error, Kp se establece en 0 (Kp 0 no es vlido), la funcin PID asigna automticamente el valor predeterminado Kp=100.

Consigna

Tipo de corrector

Kp * 100

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Campo TI (0,1 seg.)

Descripcin Indique aqu el coeficiente de accin integral para una base de tiempo de 0,1 segundos. Este valor puede ser una palabra interna (%MW0 a %MW2999), una constante interna (%KW0 a %KW255) o un valor directo. Debe estar comprendido entre 0 y 20000. Nota: Para bloquear la accin integral del PID, establezca este coeficiente en 0. Indique aqu el coeficiente de accin derivada para una base de tiempo de 0,1 segundos. Este valor puede ser una palabra interna (%MW0 a %MW2999), una constante interna (%KW0 a %KW255) o un valor directo. Debe estar comprendido entre 0 y 10.000. Nota: Para bloquear la accin derivada del PID, establezca este coeficiente en 0. Indique aqu el perodo de muestreo del PID para una base de tiempo de 10-2 segundos (10 ms). Este valor puede ser una palabra interna (%MW0 a %MW2999), una constante interna (%KW0 a %KW255) o un valor directo. Debe estar comprendido entre 1 (0,01 s) y 10.000 (100 s). El diagrama le permite visualizar las distintas posibilidades de las que dispone para configurar el PID.

Td (0,1 seg.)

Perodo de muestreo

Diagrama

NOTA: Cuando AT se activa, el usuario ya no es el responsable de establecer los parmetros Kp, Ti y Td, ya que el algoritmo AT los establece automtica y programticamente. En ese caso, slo se debe introducir una palabra interna (%MW0 a %MW2999) en estos campos. Nota: No introduzca una constante interna o un valor directo cuando AT est habilitada, ya que esto activar un error al ejecutar la aplicacin del PID.

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Ficha AT de la funcin PID


Presentacin La tarea de configurar los parmetros PID puede resultar compleja y lenta. Esto puede hacer que la configuracin del proceso de control sea difcil incluso para los usuarios menos experimentados, aunque no necesariamente para el usuario profesional de procesos de control. De esta forma, en ocasiones, puede resultar complicado conseguir la sintonizacin ptima. El algoritmo de sintonizacin automtica (AT) del PID est diseado para determinar automticamente los valores adecuados para los cuatro trminos PID siguientes: Factor de ganancia Valor integral Valor derivado Accin directa o inversa De esta manera, la funcin AT puede proporcionar una sintonizacin rpida y ptima del bucle del proceso. Requisitos de AT La sintonizacin automtica (AT) del PID est especialmente diseada para los procesos de control de la temperatura. De forma general, los procesos que puede controlar la funcin AT deben cumplir los requisitos siguientes: El proceso es principalmente lineal en todo el rango de funcionamiento. La respuesta del proceso a un cambio de nivel de la salida analgica sigue un patrn asinttico transitorio. Existen pocas interferencias en las variables del proceso. (En caso de un proceso de control de la temperatura, esto implica que no existe una tasa de intercambio de calor anormalmente alta entre el proceso y el entorno). Principio de funcionamiento de la AT El esquema siguiente muestra el principio de funcionamiento de la funcin de AT y la forma en la que interacta con los bucles PID:

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Instrucciones avanzadas

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Instrucciones avanzadas

Ficha AT de la funcin PID La siguiente pantalla permite habilitar/bloquear la funcin AT e introducir los parmetros de AT. NOTA: Slo se puede acceder a ella en modo offline.

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Instrucciones avanzadas

Descripcin La sincronizacin automtica del PID es un proceso de bucle abierto que acta directamente en el proceso de control sin regulacin ni otras limitaciones que las proporcionadas por el lmite de la variable del proceso (PV) y la consigna de salida.

ADVERTENCIA
FUNCIONAMIENTO PID INESTABLE Por lo tanto, ambos valores deben seleccionarse cuidadosamente en el rango permitido, tal como se especifica en el proceso, para evitar una posible sobrecarga del proceso. Los valores del lmite de la variable del proceso (PV) y de la consigna de salida deben establecerse cuidadosamente. Dentro del rango permitido, seleccione los valores de la variable del proceso y la consigna de salida. Si no se siguen estas instrucciones pueden producirse lesiones personales graves o mortales o daos en el equipo.

ADVERTENCIA
FUNCIONAMIENTO INESPERADO DEL EQUIPO No utilice salidas de rel con PID dado que puede excederse el nmero de operaciones permitidas para los rels y, cmo consecuencia, provocar su destruccin. Segn el proceso bajo control, las consecuencias pueden ser peligrosas. Si no se siguen estas instrucciones pueden producirse lesiones personales graves o mortales o daos en el equipo.

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Instrucciones avanzadas

En la tabla siguiente se describen los ajustes que pueden definirse.


Campo Autorizar Descripcin Seleccione la casilla si desea habilitar el modo de AT. Existen dos formas de utilizacin de esta casilla de verificacin, dependiendo de si se establece el modo de funcionamiento de forma manual o a travs de una direccin de palabra en la ficha General de la funcin PID: Al establecer el modo de funcionamiento en PID+AT o en AT en la ficha General (consulte la ficha Pestaa General de la funcin PID, pgina 656); se seleccionar automticamente la opcin Autorizar y no estar disponible (no se puede eliminar la seleccin). Si se establece el modo de funcionamiento mediante una direccin de palabra %MWx (%MWx = 2: PID+AT; %MWx = 3: AT), deber activar la opcin Autorizar de forma manual para permitir la configuracin de los parmetros de AT. Resultado: En cualquiera de los casos anteriores, todos los campos de la pantalla de configuracin de la ficha AT se activan y debe rellenar los campos de la consigna y la salida con los valores adecuados. Lmite de la variable del proceso (PV) Especifique el lmite que la variable medida del proceso no exceder durante el proceso de AT. Este parmetro ayuda a proporcionar estabilidad al sistema de control, ya que la AT es un proceso de bucle abierto. Este valor puede ser una palabra interna (%MW0 a un mximo de %MW2999, en funcin de la cantidad de memoria de sistema disponible), una constante interna (%KW0 a %KW255) o un valor directo. Por lo tanto, este valor debe establecerse entre 0 y 10.000 cuando la conversin est bloqueada. De lo contrario, deber estar entre el valor mnimo y el valor mximo de la conversin. Indique aqu el valor de la salida de AT. Este es el valor del cambio de paso que se aplica a todo el proceso. Este valor puede ser una palabra interna (%MW0 a %MW2999), una constante interna (%KW0 a %KW255) o un valor directo. Por lo tanto, este valor debe establecerse entre 0 y 10.000. El valor de la consigna de salida de AT se debe elegir de manera adecuada usando la experiencia prctica del proceso bajo su control. En caso de duda, o para determinar el valor ms adecuado, seleccione el modo manual y supervise la respuesta del sistema ante las diversas pruebas manuales de consignas de salida. Nota: La consigna de salida de AT debe ser siempre superior a la ltima salida aplicada al proceso.

Consigna de salida de AT

NOTA: Cuando la funcin AT est activada, ya no se permitirn las constantes (%KWx) o los valores directos, slo se permitirn palabras de memoria en el siguiente grupo de campos de PID:

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Los parmetros Kp, Ti y Td deben establecerse como palabras de memoria (%MWx) en la ficha PID. El campo Accin se establece automticamente en "Bit de direccin" en la ficha OUT. El cuadro Bit se debe rellenar con el bit de memoria (%Mx) adecuado en la ficha OUT. Coeficientes Kp, Ti, Td calculados Una vez finalizado el proceso de AT, los coeficientes Kp, Ti y Td del PID calculados: Se almacenan en sus palabras de memoria (%MWx) respectivas. Se pueden visualizar en la ficha Animacin (slo en el modo online de TwidoSuite).

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Ficha Salida del PID


Presentacin Esta ficha permite configurar los parmetros de salida del PID. NOTA: Se puede acceder a ella en modo offline. Ficha Salida de la funcin PID La pantalla siguiente permite introducir los parmetros internos del PID.

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Descripcin En la tabla siguiente se describen los ajustes que pueden definirse.


Campo Nmero PID Descripcin Indique el nmero PID que desee configurar. El valor est comprendido entre 0 y 13, con 14 PID como mximo por aplicacin. Indique aqu el tipo de accin del PID en el proceso. Hay tres opciones disponibles: Inversa, Directa o Direccin de bit. Si ha seleccionado direccin de bit, puede modificar este tipo de accin a travs del programa mediante la modificacin del bit asociado, que es un bit interno (%M0 a %M255) o una entrada (%Ix.0 a %Ix.32). La accin es directa si el bit est establecido en 1 e inversa en caso contrario. Nota: Cuando AT est activada, el algoritmo de sincronizacin automtica determina de forma automtica el tipo correcto de accin directa o inversa para el proceso de control. En este caso, slo hay una opcin disponible en la lista desplegable de acciones: Direccin de bit. En estas circunstancias, debe introducir una palabra interna (%MW0 to %MW2999) en el cuadro de texto asociado Bit. No intente introducir una constante interna o un valor directo en el cuadro de texto Bit, ya que esto activar un error de ejecucin. Indique si desea limitar la salida del PID. Hay tres opciones disponibles: Habilitar, Deshabilitar o Direccin de bit. Si ha seleccionado direccin de bit, puede habilitar (bit en 1) o deshabilitar (bit en 0) la gestin de los lmites a travs del programa mediante la modificacin del bit asociado, que es un bit interno (%M0 a %M255) o una entrada (%Ix.0 a %Ix.32). Indique aqu los lmites superior e inferior de la salida del PID. Nota: El Mn. tiene que ser obligatoriamente inferior al Mx. Mn. o Mx. pueden ser palabras internas (%MW0 a %MW2999), constantes internas (%KW0 a %KW255) o un valor comprendido entre 1 y 10.000. Indique si desea pasar el PID al modo manual. Hay tres opciones disponibles: Habilitar, Deshabilitar o Direccin de bit. Si ha seleccionado direccin de bit, puede pasar al modo manual (bit en 1) o automtico (bit en 0) a travs del programa mediante la modificacin del bit asociado, que es un bit interno (%M0 a %M255) o una entrada (%Ix.0 a %Ix.32). La Salida del modo manual debe contener el valor que desee asignar a la salida analgica cuando el PID est en modo manual. Esta Salida puede ser una palabra (%MW0 a %MW2999) o un valor directo en el formato [0-10.000].

Accin

Lmites Bit

Mn. Mx.

Modalidad manual Bit Salida

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Campo Salida analgica

Descripcin Indique aqu la salida del PID en modo automtico. Esta Salida analgica puede ser de tipo %MW (%MW0 a %MW2999) o de tipo %QW (%QWx.0). Seleccione la casilla si desea utilizar la funcin PWM del PID. Especifique el perodo de modulacin en Perodo (0,1 s). Este perodo debe estar comprendido entre 1 y 500 y puede ser una palabra interna (%MW0 a %MW2999) o una constante interna (%KW0 a %KW255). La precisin del PWM depende de los perodos de pwm y de exploracin. La precisin se mejora cuando PWM.R tiene un mayor nmero de valores. Por ejemplo, con el periodo de exploracin = 20ms y el periodo PWM = 200ms, PWM.R puede tomar los valores 0%, 10%, 20%, 30%, 40%, 50%, 60%, 70%, 80%, 90%, 100%. Con el perodo de exploracin = 50ms y el perodo PWM = 200ms, PWM.R puede tomar los valores 0%, 25%, 50%, 75% y 100% del periodo PWM.P.

Salida PWM autorizada Perodo (0,1 s) Salida

Establezca el bit de salida PWM como el valor de Salida. sta puede ser un bit interno (de %M0 a %M255) o una salida (de %Qx.0 a %Qx.32). Diagrama El diagrama le permite visualizar las distintas posibilidades de las que dispone para configurar el PID.

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Nota: El trmino Inverso del campo de accin se utiliza para lograr una consigna alta (por ejemplo: para calentar).

El trmino Directa del campo de accin se utiliza para lograr una consigna baja (por ejemplo: para enfriar).

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Acceso a la depuracin del PID


Presentacin El acceso a las pantallas de depuracin del PID en los autmatas TWIDO se describe en los prrafos siguientes. Procedimiento En la tabla siguiente se muestra el procedimiento para acceder a las pantallas de depuracin del PID:
Paso 1 2 Accin Verificar que se encuentra en modo online. En la pantalla de configuracin del software de supervisin, seleccionar Objetos avanzados en la trama Categora del objeto y elegir PID en la trama Tipo de objetos. Seleccione el n. PID que desee en la tabla PID. Observacin: Tambin puede hacer doble clic en el elemento grfico PID del escaln Ladder para acceder a la pantalla de configuracin PID. Hacer clic en la pestaa Animacin. Resultado: Aparece la ventana de configuracin PID y se muestra la pestaa Animacin (vase pgina 676) por defecto.

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Ficha Animacin de la funcin PID


Presentacin Esta ficha permite realizar la depuracin del PID. El diagrama depende del tipo de control del PID que haya creado. Slo aparecen los elementos configurados. La pantalla es dinmica. Las conexiones activas aparecen en rojo, mientras que las no activas aparecen en negro. NOTA: Se puede acceder a ella en modo online. En este modo, cuando el PLC est en una tarea peridica, el valor mostrado en el campo Ts (en la pantalla de configuracin del software PID) puede ser distinto al del parmetro introducido (%MW). El valor Ts es un mltiplo de la tarea peridica, mientras que el valor %MW es el valor ledo por el PLC.

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Ficha Animacin de la funcin PID La pantalla siguiente permite ver y depurar el PID.

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Instrucciones avanzadas

Descripcin En la tabla siguiente se describen las diferentes reas de la ventana.


Campo Nmero PID Descripcin Indique aqu el nmero PID que desee depurar. El valor est comprendido entre 0 y 13, con 14 PID como mximo por aplicacin. Este campo muestra el modo de funcionamiento actual del PID. La lista desplegable permite ver en tiempo real los 15 ltimos estados del PID. Cada modificacin de estado actualiza esta lista, que indica la fecha y hora del cambio y el estado actual. Haga clic en Crear una tabla de animacin para crear un archivo que contenga todas las variables mostradas en el diagrama para poder modificarlas en lnea y realizar as la depuracin del PID.

Modalidad de servicio Lista de estados del PID Creacin de una tabla de animacin

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Pantalla Trazo de la funcin PID


Presentacin Esta pantalla permite visualizar el funcionamiento del PID y realizar ajustes en su comportamiento. El trazado del grfico comienza tan pronto como se muestra la ventana de depuracin. NOTA: Se puede acceder a ella en modo online. Pestaa Animacin de la funcin PID La pantalla siguiente permite visualizar el control del PID.

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Instrucciones avanzadas

Descripcin En la tabla siguiente se describen las diferentes reas de la ventana.


Campo Nmero PID Descripcin Indique aqu el nmero PID que desee visualizar. El valor est comprendido entre 0 y 13, con 14 PID como mximo por aplicacin. En esta zona se muestran los grficos de la consigna y del valor del proceso. La escala en el eje horizontal (X) se determina a travs del men situado en la parte superior derecha de la ventana. La escala en el eje vertical se determina a travs de los valores de configuracin de la entrada del PID (con o sin conversin). Se optimiza de forma automtica para obtener la mejor visualizacin posible de los grficos.

Grfico

Men de escala Este men permite modificar la escala del eje horizontal. Se pueden del eje horizontal seleccionar cuatro valores: 15, 30, 45 60 minutos. Inicializar Exportar Este botn elimina el grfico y reinicia el trazado del mismo. Este botn le permite exportar los datos de la pantalla en formato Excel. Haga clic en Exportar para abrir un cuadro de dilogo en el que puede especificar el nombre y la ubicacin de un archivo .cvs. En este cuadro de dilogo, haga clic en Guardar para exportar los datos o en Cancelar para salir de la exportacin.

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Estados del PID y cdigos de error


Presentacin Adems de la Lista de estados del PID disponible en el cuadro de dilogo Animacin (consulte Ficha Animacin de la funcin PID, pgina 676) que permite vear y cambiar a uno de los 15 ltimos estados del PID, el controlador PID Twido tambin ofrece la posibilidad de registrar el estado actual del controlador PID y del proceso de AT en una palabra de memoria definida por el usuario. Para conocer cmo habilitar y configurar la palabra de memoria del estado del PID (%MWi), consulte Pestaa General de la funcin PID, pgina 656. Palabra de memoria del estado del PID La palabra de memoria del estado del PID puede registrar cualquiera de los tres tipos de informacin del PID, tal como se muestra a continuacin: Estado actual del controlador PID (estado del PID) Estado actual del proceso de sintonizacin automtica (estado de la AT) Cdigos de error del PID y de la AT NOTA: La palabra de memoria del estado del PID es de slo lectura. Palabra de memoria del estado del PID A continuacin, aparece el estado del controlador PID frente a la tabla de concordancia de codificacin hexadecimal de la palabra de memoria:
Notacin hexadecimal del estado del PID 0000h 2000h 4000h Descripcin Control del PID inactivo Control del PID en curso Alcanzada la consigna del PID

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Descripcin del estado de la AT La sintonizacin automtica se divide en cuatro fases consecutivas. Cada fase del proceso se debe completar para que la sincronizacin automtica se realice de forma correcta. La curva de respuesta del proceso y la tabla siguientes describen las cuatro fases de la sincronizacin automtica del PID Twido:

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Las fases de la sintonizacin automtica se describen en la tabla siguiente:


Fase de AT 1 Descripcin Fase 1: fase de estabilizacin. Se inicia cuando el usuario ejecuta el proceso de AT. Durante esta fase, la sintonizacin automtica de Twido realiza comprobaciones para garantizar que la variable del proceso permanezca estable. Nota: La ltima salida aplicada al proceso antes de iniciar la sintonizacin automtica se utiliza como punto de inicio y punto de relajacin del proceso de sintonizacin automtica. Fase 2: aplica el primer cambio de paso al proceso. Resulta en una respuesta del proceso al paso similar a la mostrada en la figura anterior. Fase 3: fase de relajacin que se inicia cuado la primera respuesta al paso se ha estabilizado. Nota: La relajacin tiene lugar hacia el equilibrio que se determina como ltima salida aplicada al proceso antes de iniciar la sintonizacin automtica. Fase 4: aplica el segundo cambio de paso en el proceso, en la misma cantidad y de la misma forma que en la fase 2 descrita anteriormente. El proceso de sintonizacin automtica finaliza y los parmetros de AT se calculan y almacenan en sus palabras de memoria respectivas tras la finalizacin de la fase 4. Nota: Una vez finalizada esta fase, la variable del proceso se restaura en el nivel de salida que se aplic en ltimo lugar al proceso antes de iniciar la sintonizacin automtica.

2 3

Palabra de memoria del estado de AT A continuacin, aparece el estado del controlador PID frente a la tabla de concordancia de codificacin hexadecimal de la palabra de memoria:
Notacin hexadecimal del estado del AT 0100h 0200h 0400h 0800h 1000h Descripcin Fase 1 de la sintonizacin automtica en curso Fase 2 de la sintonizacin automtica en curso Fase 3 de la sintonizacin automtica en curso Fase 4 de la sintonizacin automtica en curso Proceso de sintonizacin automtica completado

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Cdigos de error del PID y de la AT En la tabla siguiente se describen los errores de ejecucin posibles que pueden encontrarse durante el control del PID y los procesos de sintonizacin automtica:
Procesos de PID/AT Cdigo de error (hexadecimal)

Descripcin Valor de modo de funcionamiento fuera de rango Mnimo y mximo de conversin lineal iguales Lmite superior de la salida binaria inferior al lmite inferior Lmite de la variable del proceso fuera del rango de la conversin lineal Lmite de la variable del proceso inferior a 0 o superior a 10.000 Consigna fuera del rango de la conversin lineal Consigna inferior a 0 o superior a 10.000 Accin de control diferente a la accin determinada en el inicio de la AT Se ha alcanzado el lmite de la variable del proceso (PV). Debido a un sobremuestreo o a una consigna de salida demasiado baja. Kp es igual a cero La constante de tiempo es negativa. El retardo es negativo. Error al calcular el parmetro Kp. Constante de tiempo sobre el coeficiente de retardo > 20 Constante de tiempo sobre el coeficiente de retardo < 2 Se ha excedido el lmite del Kp Se ha excedido el lmite del Ti. Se ha excedido el lmite del Td.

PID = error 8001h 8002h 8003h 8004h 8005h 8006h 8007h 8008h Error de 8009h sintonizaci 800Ah n automtica 800Bh 800Ch 800Dh 800Eh 800Fh 8010h 8011h 8012h 8013h

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Sintonizacin del PID mediante la sintonizacin automtica (Auto-Tuning, AT)


Descripcin general de la sintonizacin del PID La funcin de control del PID se basa en los tres parmetros definidos por el usuario que se indican a continuacin: Kp, Ti y Td. la finalidad de la sintonizacin del PID es determinar con exactitud estos parmetros de proceso para obtener un control preciso del proceso. mbito de la sintonizacin automtica La funcin de sintonizacin automtica (AT) del PLC Twido est especialmente diseada para la sintonizacin automtica de los procesos trmicos. Debido a que los parmetros del PID pueden presentar grandes variaciones de un proceso de control a otro, la funcin de sintonizacin automtica proporcionada por el PLC Twido puede ayudarle a determinar con mayor facilidad valores ms precisos que los proporcionados simplemente mediante estimaciones aproximadas. NOTA: No se recomienda utilizar la sintonizacin automtica cuando hay otros PID en ejecucin. Requisitos de la sintonizacin automtica Cuando utilice la funcin de sintonizacin automtica, asegrese de que el proceso de control y el PLC Twido cumplan los cuatro requisitos siguientes: El proceso de control debe ser un sistema estable de bucle abierto. Al inicio de la ejecucin de la sintonizacin automtica, el proceso de control debe estar en estado estable con una entrada de proceso nulo (por ejemplo: un horno debe estar a temperatura ambiente). Durante el funcionamiento de la sintonizacin automtica, asegrese de que no se produzcan interferencias en el proceso ya que, en ese caso, los parmetros calculados seran incorrectos o el proceso de sintonizacin automtica no funcionara correctamente (por ejemplo: la puerta del horno no se deber abrir, ni siquiera de forma momentnea). Configure el PLC Twido para explorar en modo peridico. Una vez determinado el perodo de muestreo correcto (Ts) para la sintonizacin automtica, el perodo de exploracin se debe configurar para que el perodo de muestreo (Ts) sea un mltiplo exacto del perodo de exploracin del PLC Twido. NOTA: Para asegurar una ejecucin correcta del control del PID y del proceso de sintonizacin automtica, es fundamental que el autmata Twido se configure para ejecutar exploraciones en modo peridico (no cclico). En modo peridico, cada exploracin del PLC se inicia a intervalos de tiempo regulares. De este modo, el periodo de muestreo es constante en toda la duracin de las mediciones (al contrario de lo que ocurre en el modo cclico, en el que una exploracin comienza tan pronto como termina la anterior, lo que hace que el perodo de muestreo se desequilibre de exploracin a exploracin).
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Modos de funcionamiento de la AT La sintonizacin automtica se puede usar de forma independiente (modo AT) o de forma combinada con el control del PID (AT + PID): Modo AT:tras la convergencia del proceso de AT y la finalizacin satisfactoria con la determinacin de los parmetros de control del PID Kp, Ti y Td (o tras la deteccin de un error en el algoritmo AT), la salida numrica de la AT se establece en 0 y aparece el siguiente mensaje en la lista desplegable Lista de estados del PID: "Sintonizacin automtica finalizada". Modo AT + PID: se ejecuta la AT en primer lugar. Tras la finalizacin satisfactoria del AT, el bucle de control del PID se inicia (basado en los parmetros Kp, TI y Td calculados por el AT)." Nota sobre AT+PID: Si el algoritmo de AT detecta un error: No se calcular ningn parmetro del PID. La salida numrica de la AT se establecer en la ltima salida aplicada al proceso antes de iniciar la sintonizacin automtica. Aparecer un mensaje de error en la lista de estados del PID desplegable. El control del PID se cancelar. NOTA: Transicin uniforme Mientras se est en el modo AT+PID, la transicin de AT a PID es uniforme. Mtodos para determinar el perodo de muestreo (Ts) Como se explicar en las dos secciones siguientes (consulte Anexo 1: Fundamentos de la teora del PID, pgina 701 y Anexo 2: Primer orden con modelo de retardo, pgina 703), el perodo de muestreo (Ts) es un parmetro clave del control del PID. El perodo de muestreo se puede deducir mediante la constante de tiempo () del AT. Existen dos mtodos para evaluar el perodo de muestreo correcto (Ts) mediante el autoafinado que se describen en las secciones siguientes: El mtodo de la curva de respuesta del proceso. El mtodo de prueba y error. Ambos mtodos se describen en las dos subsecciones siguientes.

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Introduccin al mtodo de la curva de respuesta del proceso Este mtodo consiste en configurar un cambio de paso en la entrada del proceso de control y en registrar la curva de salida del proceso con su tiempo respectivo. El mtodo de la curva de respuesta del proceso permite deducir lo siguiente: El proceso de control se puede describir de forma adecuada como un primer orden con modelo de retardo mediante la funcin de transferencia siguiente:

(Para obtener ms informacin al respecto, consulte el Anexo 2: Primer orden con modelo de retardo.)

Uso del mtodo de la curva de respuesta del proceso Para determinar el perodo de muestreo (Ts) mediante el mtodo de la curva de respuesta del proceso, siga estos pasos:
Paso 1 2 3 Accin Se supone que ya se han configurado los diversos valores de las pestaas General, Entrada, PID, AT y Salida del PID. Seleccionar la pestaa PID > Salida. Seleccionar Autorizar o Bit de direccin en la lista desplegable Modo Manual para permitir la salida manual y la configuracin del campo Salida en un nivel alto (en el intervalo [5.000-10.000]). Seleccionar Autmata > Transferir PC => Autmata... para descargar el programa de aplicacin en el autmata Twido. En la ventana de configuracin del PID, cambiar al modo Rastreo. Ejecutar el PID y comprobar el ascenso de la curva de respuesta. Cuando la curva de respuesta haya alcanzado un estado estable, detener la medicin del PID. Nota: Mantenga la ventana de trazo del PID activa. Usar el mtodo grfico siguiente para determinar la constante de tiempo () del proceso de control: 1. Calcular la salida de la variable del proceso a un ascenso del 63% (S[63%]) mediante la frmula siguiente: S[63%] = S[inicial] + (S[final]-S[inicial])x63% 2. Buscar grficamente la abscisa de tiempo (t[63%]) que corresponde a S(63%). 3. Buscar grficamente el tiempo inicial (t[inicial]) que corresponde al inicio del ascenso de la respuesta del proceso. 4. Calcular la constante de tiempo () del proceso de control mediante la relacin siguiente: = t[63%]-t[inicial]

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Paso 9

Accin Calcular el perodo de muestreo (Ts) basado en el valor de () que se acaba de determinar, mediante la regla siguiente: Ts = /75 Nota: La unidad de base del perodo de muestreo es 10 ms. Por lo tanto, debera redondear hacia arriba o hacia abajo el valor de Ts a los 10 ms ms cercanos. Seleccionar Programa > Configurar el comportamiento para definir los parmetros del Modo de exploracin y proceder como sigue: 1. Configurar el Modo de exploracin del PLC Twido como Peridico. 2. Configurar el perodo de exploracin de forma que el perodo de muestreo (Ts) sea un mltiplo exacto del perodo de exploracin mediante la regla siguiente: Perodo de exploracin = Ts / n, donde "n" es un entero positivo. Nota: Se debe seleccionar "n" de forma que el perodo de exploracin sea un entero positivo en el rango [2 - 150 ms].

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Ejemplo de curva de respuesta del proceso Este ejemplo muestra cmo medir la constante de tiempo () de un proceso trmico sencillo mediante el mtodo de la curva de respuesta del proceso descrito en la subseccin anterior. La configuracin experimental de la medicin de la constante de tiempo es como sigue: El proceso de control est formado por un horno de aire forzado equipado con una lmpara calefactora. El PLC Twido recopila las mediciones de la temperatura mediante una sonda Pt100 y los datos sobre la temperatura se registran en C. El PLC Twido controla un lmpara calefactora mediante la salida binaria PWM del PID. El experimento se realiza del modo siguiente:
Paso 1 2 3 4 5 Accin La pestaa Salida del PID se selecciona en la pantalla de configuracin PID. El modo manual se selecciona en la pestaa Salida. El modo manual Salida se establece en 10.000. Se inicia la ejecucin del PID desde la pestaa Trazo del PID. La ejecucin del PID se detiene cuando la temperatura del horno alcanza un estado estable.

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Instrucciones avanzadas

Paso 6

Accin La informacin siguiente se obtiene directamente del anlisis grfico de la curva de respuesta, como se muestra en la figura que aparece a continuacin:

donde S[i] = valor inicial de la variable del proceso = 260 S[e] = valor final de la variable del proceso = 660 S[63%] = variable del proceso al 63% del ascenso = S[i] + (S[e] - S[i]) x 63% = 260+(660-260)x63% = 512 = constante de tiempo = tiempo transcurrido desde el inicio del ascenso hasta que se alcanza S[63%] = 9 min 30 s = 570 s

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Instrucciones avanzadas

Paso 7

Accin El perodo de muestreo (Ts) se determina mediante la relacin siguiente: Ts = /75 = 570/75 = 7,6 s (7.600 ms) En el cuadro de dilogo Programa > Edicin del modo de exploracin, el perodo de exploracin debe establecerse para que el perodo de muestreo (Ts) sea un mltiplo exacto del perodo de exploracin, como en el ejemplo siguiente: Perodo de exploracin = Ts/76 = 7.600/76 = 100 ms (que cumple la condicin: 2 ms perodo de exploracin 150 ms.)

Mtodo de prueba y error El mtodo de prueba y error consiste en proporcionar estimaciones aproximadas sucesivas del perodo de muestreo a la funcin de sintonizacin automtica hasta que el algoritmo de sintonizacin automtica converja satisfactoriamente hacia los parmetros Kp, Ti y Td considerados satisfactorios por el usuario. NOTA: Al contrario de lo que ocurre con el mtodo de la curva de respuesta del proceso, el mtodo de prueba y error no se basa en ninguna ley de aproximacin de la respuesta del proceso. Sin embargo, presenta la ventaja de que converge hacia un valor del perodo de muestreo que est en el mismo orden de magnitud que el valor real. Para realizar una estimacin de prueba y error de los parmetros de sintonizacin automtica, siga estos pasos:
Paso 1 2 3 4 Accin Seleccionar la ficha AT de la ventana de configuracin del PID. Configurar el Lmite de salida de la AT en 10.000. Seleccionar la pestaa PID de la ventana de configuracin PID. Introducir la primera o la ensima estimacin en el campo Perodo de muestreo. Nota: Si no dispone de una primera indicacin del posible rango del perodo de muestreo, configure este valor en el mnimo permitido: 1 (1 unidad de 10 ms). Seleccionar Autmata > Transferir PC => Autmata... en la barra de men para descargar el programa de aplicacin en el autmata Twido. Ejecutar la Sintonizacin automtica. Seleccionar la pestaa Animacin en la pantalla de configuracin del PID. Esperar hasta que finalice el proceso de sintonizacin automtica.

5 6 7 8

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Instrucciones avanzadas

Paso 9

Accin Pueden darse dos casos: Que la sintonizacin automtica se realice satisfactoriamente: puede continuar en el paso 9. Que no se pueda realizar la sintonizacin automtica: esto significa que la estimacin aproximada del perodo de muestreo (Ts) no es correcta. Intntelo con otra estimacin aproximada del Ts y repita los pasos del 3 al 8 tantas veces como sea necesario hasta que el proceso de sintonizacin automtica converja. Siga estas directrices para proporcionar una nueva estimacin aproximada del Ts: La AT finaliza con el mensaje de error "La constante de tiempo calculada es negativa.": esto significa que el perodo de muestreo Ts es demasiado largo. Reduzca el valor del Ts para proporcionar una estimacin aproximada nueva. El AT finaliza con el mensaje de error "Error de muestreo": esto significa que el perodo de muestreo Ts es demasiado pequeo. Aumente el valor del Ts para proporcionar una estimacin aproximada nueva. Ahora se podr visualizar los parmetros de control del PID (Kp, Ti y Td) en la pestaa Animacin y ajustarlos en la pestaa PID de la ventana de configuracin PID, segn sea necesario. Nota: Si la regulacin del PID que proporciona este conjunto de parmetros de control no proporciona resultados totalmente satisfactorios, restrinja an ms la evaluacin por prueba y error del perodo de muestreo hasta que obtenga el conjunto adecuado de parmetros de control Kp, Ti y Td.

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Ajuste de los parmetros del PID Para restringir la regulacin del proceso que proporcionan los parmetros del PID (Kp, Ti, Td) obtenidos durante la sintonizacin automtica, tambin puede ajustar manualmente dichos parmetros, directamente desde la pestaa PID de la pantalla de configuracin del PID o mediante las palabras de memoria correspondientes (%MW). Limitaciones en el uso de la sintonizacin automtica y el control del PID La sintonizacin automtica es ms conveniente para procesos en los que la constante de tiempo () y el retardo () cumplen el requisito siguiente: 10 s < ( + ) < 2700 s (es decir, 45 min) NOTA: La sintonizacin automtica no funcionar bien en los siguientes casos: (/) < 2 o (/) > 20.

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Instrucciones avanzadas

El control del PID es ms conveniente para la regulacin de procesos que satisfagan la condicin siguiente: 2 < (/) < 20 donde () es la constante de tiempo del proceso y () es el retardo. NOTA: Dependiendo del coeficiente (/): (/) < 2 : La regulacin del PID ha alcanzado el lmite y se necesitan tcnicas de regulacin ms avanzadas en este caso. (/) > 20 : En este caso, se puede utilizar un simple autmata activo/inactivo (o de dos pasos) en lugar del autmata PID. Solucin de problemas de la funcin de sintonizacin automtica En la tabla siguiente se indican los mensajes de error de sintonizacin automtica y describe las causas posibles, as como las acciones de solucin de problemas:
Mensaje de error Causa posible Explicacin/solucin posible Como la AT es un proceso de bucle abierto, el lmite de la variable del proceso (PV) funciona como un lmite superior. Aumente el perodo de muestreo o el valor de la consigna de salida de la AT.

Error de sintonizacin La variable del proceso est automtica: se ha alcanzado alcanzando el valor mximo el lmite de la variable del permitido. proceso (PV). Error de sintonizacin automtica: debido a un sobremuestreo o a una consigna de salida demasiado baja. Error de sintonizacin automtica: la constante de tiempo es negativa. Existen dos causas posibles: El perodo de muestreo es demasiado pequeo. La salida de la AT es demasiado baja.

Puede que el perodo de Para obtener ms informacin, consulte muestreo sea demasiado largo. Sintonizacin del PID mediante la sintonizacin automtica (Auto-Tuning, AT), pgina 685.

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Instrucciones avanzadas

Mensaje de error Error de sintonizacin automtica: error al calcular el parmetro Kp.

Causa posible El algoritmo de la AT es inestable (no hay convergencia). Las interferencias en el proceso mientras se realiza la sintonizacin automtica han causado una distorsin de la evaluacin de ganancia esttica del proceso. La respuesta transitoria variable del proceso no es lo suficientemente grande para que la sintonizacin automtica determine la ganancia esttica. Una combinacin de las posibles causas mencionadas con anterioridad podra afectar en el proceso. / > 20

Explicacin/solucin posible Compruebe los parmetros del PID y la AT y realice los ajustes necesarios para mejorar la convergencia. Compruebe tambin que no haya interferencias que puedan afectar a la variable del proceso. Intente modificar la consigna de salida el perodo de muestreo Asegrese de que no hay ninguna interferencia en el proceso mientras est en progreso la sintonizacin automtica.

Error de sintonizacin automtica: constante de tiempo sobre el coeficiente de retardo > 20 Error de sintonizacin automtica: constante de tiempo sobre el coeficiente de retardo < 2 Error de sintonizacin automtica: se ha excedido el lmite del Kp Error de sintonizacin automtica: se ha excedido el lmite del Ti. Error de sintonizacin automtica: se ha excedido el lmite del Td.

Puede que la regulacin del PID ya no sea estable. Para obtener ms informacin, consulte Sintonizacin del PID mediante la sintonizacin automtica (Auto-Tuning, AT), pgina 685. Puede que la regulacin del PID ya no sea estable. Para obtener ms informacin, consulte Sintonizacin del PID mediante la sintonizacin automtica (Auto-Tuning, AT), pgina 685. La sensibilidad de medicin de algunas variables de la aplicacin puede ser demasiado baja. El rango de medicin de la aplicacin se debe volver a aumentar en el intervalo [0-10.000].

/ < 2

El valor calculado de ganancia esttica (Kp) es superior a 10.000.

El valor calculado de la Se ha alcanzado el lmite computacional. constante de tiempo integral (Ti) es superior a 20.000. El valor calculado de la constante de tiempo derivada (Td) es superior a 10.000. Se ha alcanzado el lmite computacional.

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Instrucciones avanzadas

Mtodo de ajuste del parmetro PID


Introduccin Existen varios mtodos de ajuste de los parmetros PID; se recomiendan los mtodos Ziegler y Nichols, que cuentan con dos variantes: Ajuste de bucle cerrado Ajuste de bucle abierto Antes de implementar uno de estos mtodos, ajuste la direccin de accin PID: Si un aumento de la salida OUT provoca un incremento en la medicin PV, invierta el PID (KP > 0). Por otra parte, si se provoca una reduccin del PV, revierta el PID (KP < 0). Ajuste de bucle cerrado Este principio consiste en la utilizacin de un comando proporcional (Ti = 0, Td = 0) para iniciar el proceso con el incremento de la produccin hasta que empiece a oscilar despus de aplicar un nivel al punto de correccin PID de ajuste. Todo lo que se necesita es elevar el nivel de produccin crtico (Kpc) que ha provocado la oscilacin no amortiguada y el perodo de oscilacin (Tc) para reducir los valores, con lo que se obtiene una regulacin ptima del regulador .

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Instrucciones avanzadas

En funcin del tipo de regulador (PID o PI), se ejecuta el ajuste de los coeficientes con los valores siguientes:
PID PI Kp Kpc/1,7 Kpc/2,22 Ti Tc/2 0,83 x Tc Td Tc/8 -

donde Kp = produccin proporcional, Ti = tiempo de integracin y TD = tiempo de diversin. NOTA: Este mtodo de ajuste ofrece un comando muy dinmico que puede expresarse a travs de rebasamientos no deseados durante el cambio de pulsos de ajuste. En este caso, reduzca el valor de produccin hasta obtener el comportamiento deseado. Ajuste de bucle abierto Puesto que el regulador est en modo manual, aplique un nivel de salida y haga que la respuesta del proceso se inicie de la misma manera que el integrador con un retardo puro.

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Instrucciones avanzadas

El punto de interseccin de la derecha, que representa el integrador con los ejes temporales, determina el tiempo Tu. A continuacin, el tiempo Tg se define como el tiempo necesario para que la variable controlada (medicin) obtenga el mismo tamao de variacin (% de la escala) que la salida del regulador. En funcin del tipo de regulador (PID o PI), se ejecuta el ajuste de los coeficientes con los valores siguientes:
PID PI Kp -1,2 Tg/Tu -0,9 Tg/Tu Ti 2 x Tu 3,3 x Tu Td 0,5 x Tu -

donde Kp = produccin proporcional, Ti = tiempo de integracin y TD = tiempo de diversin. NOTA: Cuidado con las unidades. Si el ajuste se realiza en PL7, multiplique el valor obtenido para KP por 100. Este mtodo de ajuste tambin ofrece un comando muy dinmico que puede expresarse a travs de rebasamientos no deseados durante el cambio de pulsos de ajuste. En este caso, reduzca el valor de produccin hasta obtener el comportamiento deseado. El mtodo resulta de inters ya que no necesita ningn supuesto relacionado con la naturaleza y el orden del proceso. Puede aplicarlo tanto a procesos estables como a procesos de integracin real. Resulta de sumo inters en caso de procesos lentos (industria del vidrio,), puesto que el usuario slo necesita el inicio de la respuesta para regular los coeficientes Kp, Ti y Td.

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Instrucciones avanzadas

Papel principal e influencia de los parmetros del PID


Influencia de la accin proporcional La accin proporcional se utiliza para modificar la velocidad de respuesta del proceso. Cuanto ms alta es la ganancia, ms rpida es la respuesta, y ms bajo es el error esttico (en proporcin directa), aunque ms se deteriora la estabilidad. Es necesario encontrar un ajuste adecuado entre velocidad y estabilidad. La influencia de la accin integral de la respuesta del proceso en una divisin de escala se efecta del modo siguiente:

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Instrucciones avanzadas

Influencia de la accin integral Accin integral se utiliza para cancelar un error esttico (desviacin entre el valor del proceso y la consigna). Cuanto mayor sea la accin integral (Ti bajo), ms rpido se recibe la respuesta, pero ms rpido se reduce la estabilidad. Es necesario encontrar un ajuste adecuado entre velocidad y estabilidad. La influencia de la accin integral de la respuesta del proceso en una divisin de escala se efecta del modo siguiente:

NOTA: Un Ti bajo indica un nivel alto de accin integral. donde Kp = ganancia proporcional, Ti = tiempo de integracin y Td = tiempo derivado.

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Instrucciones avanzadas

Influencia de la accin derivada La accin derivada es anticipatoria. En la prctica, agrega un trmino que tiene en cuenta la velocidad de variacin de la desviacin, lo que hace posible anticipar los cambios acelerando los tiempos de respuesta del proceso cuando aumenta la desviacin, y reducindolos cuando la desviacin disminuye. Cuanto ms alto es el nivel de la accin derivada (Td alto), mayor es la rapidez de la respuesta. Es necesario encontrar un ajuste adecuado entre velocidad y estabilidad. La influencia de la accin derivada de la respuesta del proceso en una divisin de escala se efecta del modo siguiente:

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Instrucciones avanzadas

Lmites del bucle de control del PID Si el proceso se asimila en un primer orden de retardo puro con una funcin de transferencia: donde: = constante de tiempo de modelo. = modelo de retardo.

El rendimiento de control del proceso depende del coeficiente

. -20

El control de proceso del PID se alcanza en el dominio siguiente: 2Para 2, en otras palabras, para bucles de control rpidos (

bajo) o para

procesos con un retardo largo (t alto), el control de proceso del PID ya no es adecuado. En estos casos, deben utilizarse algoritmos complejos. Para >20, basta con un control de proceso que utilice un umbral ms histresis.

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Instrucciones avanzadas

Anexo 1: Fundamentos de la teora del PID


Introduccin La funcin de control del PID integrada en todos los autmatas Twido proporciona un control eficaz de los procesos industriales simples que consisten en un estmulo del sistema (al que se denomina consigna en este documento) y en una propiedad que se pueda medir del sistema (a la que se denomina medida o variable del proceso). Modelo de autmata PID El autmata PID Twido aplica una correccin del PID mixta (serie - paralela) (consulte el diagrama del modelo de PID que sigue) mediante una medida y una consigna analgicas en el formato [0 - 10.000] y proporciona un comando analgico al proceso controlado en el mismo formato. La forma mixta del modelo de autmata PID se describe a continuacin:

donde donde: I = la accin integral (que acta de forma independiente y paralela a la accin derivada). D = la accin derivada (que acta de forma independiente y paralela a la accin integral). P = la accin proporcional (que acta en serie en la salida combinada de las acciones integral y derivada). U = la salida del autmata PID (ltimo avance como entrada en el proceso controlado).

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Instrucciones avanzadas

Ley de control del PID El autmata PID est formado por la combinacin mixta (serie - paralelo) de la ganancia del autmata (Kp) y las constantes de tiempo integral (Ti) y derivada (Td). De esta forma, la ley de control del PID que usa el autmata Twido tiene la forma siguiente (ecuacin 1):

donde Kp = la ganancia proporcional del autmata. Ti = la constante de tiempo integral. Td = la constante de tiempo derivada. Ts = el perodo de muestreo. (i) = la desviacin ((i) = consigna - variable del proceso). NOTA: Se usan dos algoritmos computacionales diferentes, en funcin del valor de la constante de tiempo integral (Ti): Ti 0: en este caso, se usa un algoritmo incremental. Ti = 0: este es el caso de los procesos no integradores. En este caso, se usa un algoritmo posicional junto con un offset de +5.000 que se aplica a la variable de salida del PID. Para obtener una descripcin detallada de Kp, Ti y Td, consulte Ficha PID de la funcin PID, pgina 662. Como se deduce de la (ecuacin 1) y la (ecuacin 1), el parmetro clave de la regulacin del PID es el perodo de muestreo (Ts). El perodo de muestreo depende en gran medida de la constante de tiempo (), un parmetro intrnseco al proceso que el PID pretende controlar. (Consulte el Anexo 2: Primer orden con modelo de retardo, pgina 703.)

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Instrucciones avanzadas

Anexo 2: Primer orden con modelo de retardo


Introduccin Esta seccin presenta el primer orden con modelo de retardo usado para describir varios procesos industriales simples, aunque importantes, incluidos los procesos trmicos. Primer orden con modelo de retardo Se sabe que se puede encontrar una expresin matemtica adecuada para los procesos trmicos simples (un estmulo) mediante un primer orden con modelo de retardo. La funcin de transferencia de dichos procesos de bucle abierto de primer orden adoptan la forma siguiente en el dominio Laplace (ecuacin 2):

donde k = la ganancia esttica. = la constante de tiempo. = el tiempo de retardo. U = la entrada del proceso (sta es la entrada del autmata PID). S = la salida del proceso. Constante de tiempo del proceso El parmetro clave de la ley de respuesta del proceso (ecuacin 2) es la constante de tiempo . Se trata de un parmetro intrnseco al proceso para que se desea controlar. La constante de tiempo () de un sistema de primer orden se define como el tiempo (en segundos) que tarda la variable de salida del sistema en alcanzar el 63% de la salida final desde el momento en el que el sistema comenz a reaccionar al estmulo de pasos u(t).

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Instrucciones avanzadas

La figura siguiente muestra una respuesta tpica de proceso de primer orden a un estmulo de pasos:

donde k = la ganancia esttica calculada como el coeficiente S/U. = el tiempo en un ascenso del 63% = la constante de tiempo. 2 = el tiempo en un ascenso del 86%. 3 = el tiempo en un ascenso del 95%. NOTA: Cuando se aplica la sintonizacin automtica, el perodo de muestreo (Ts) se debe seleccionar en el rango siguiente: [/125 <Ts < /25]. Se debera utilizar [Ts= /75]. (Consulte Sintonizacin del PID mediante la sintonizacin automtica (Auto-Tuning, AT), pgina 685.)

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Instrucciones avanzadas

18.5

Instrucciones de flotantes

Objeto En esta seccin se describen instrucciones avanzadas de flotantes (vase pgina 31) del lenguaje TwidoSuite. Las instrucciones de comparacin y asignacin se describen en la seccin Procesamiento numrico, pgina 526 Contenido de esta seccin Esta seccin contiene los siguientes apartados:
Apartado Instrucciones aritmticas en coma flotante Instrucciones trigonomtricas Instrucciones de conversin Instrucciones de conversin de entero <-> Flotante Pgina 706 710 712 714

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Instrucciones avanzadas

Instrucciones aritmticas en coma flotante


General Estas instrucciones permiten efectuar una operacin aritmtica entre dos operandos o en un operando.
+ * / LOG LN Suma de dos operandos Resta de dos operandos Multiplicacin de dos operandos Divisin de dos operandos Logaritmo en base 10 Logaritmo neperiano SQRT ABS TRUNC EXP EXPT Raz cuadrada de un operando Valor absoluto de un operando Parte entera de un valor flotante Exponencial natural Potencia de un entero elevada a un nmero real

Estructura Lenguaje Ladder

Lenguaje de la lista de instrucciones LD %M0 [%MF0:=%MF10+129.7] LD %I3.2 [%MF1:=SQRT(%MF10)] LDR %I3.3 [%MF2:=ABS(%MF20)] LDR %I3.5 [%MF8:=TRUNC(%MF2)]

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Instrucciones avanzadas

Lenguaje Ladder

Lenguaje de la lista de instrucciones LD %M0 [%MF0:=LOG(%MF10] LD %I3.2 [%MF2:=LN(%MF20)] LDR %I3.3 [%MF4:=EXP(%MF40)] LDR %I3.4 [%MF6:=EXPT(%MF50,%MW52)] Sintaxis Operadores y sintaxis de las instrucciones aritmticas en flotante
Operadores +, - *, / SQRT, ABS, TRUNC, LOG, EXP, LN EXPT Sintaxis Op1:=Op2 Operador Op3 Op1:=Operador (Op2) Op1:=Operador (Op2,Op3)

NOTA: Cuando se realiza una suma o una resta entre dos nmeros flotantes, los dos operandos deben respetar la condicin: , donde Op1>Op2. Si no se respeta esta condicin, el resultado es igual al operando 1 (Op1). Este comportamiento no tiene grandes consecuencias cuando se trata de una operacin aislada, ya que el error resultante es de poca importancia ( ), pero tiene consecuencias inesperadas en caso de que el clculo sea iterativo. Por ejemplo, tomemos la instruccin %MF2:= %MF2 + %MF0 repetida indefinidamente. Si las condiciones iniciales son %MF0 = 1.0 y %MF2= 0, observamos un bloqueo del valor de %MF2 en 16777216.

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Instrucciones avanzadas

Por tanto, se recomienda programar los clculos iterativos con sumo cuidado. Si, pese a todo, deseamos programar este tipo de clculo, la aplicacin del cliente deber encargarse de gestionar los errores de truncamiento. Operandos de las instrucciones aritmticas en flotante:
Operadores +, - *, / SQRT, ABS, LOG, EXP, LN TRUNC EXPT Operando 1 (Op1) %MFi %MFi %MFi, %MDi %MFi Operando 2 (Op2) %MFi, %KFi, valor inmediato %MFi, %KFi %MFi, %KFi %MFi, %KFi Operando 3 (Op3) %MFi, %KFi, valor inmediato [-] [-] %MWi, %KWi, valor inmediato

Nota: TwidoSuite impide el uso de la funcin con un %MWi como Op1.

Reglas de utilizacin Las operaciones con valores de coma flotante y enteros no se pueden mezclar directamente. Las operaciones de conversin (vase pgina 714) llevan a cabo la conversin a uno de los formatos. El bit de sistema %S18 se gestiona del mismo modo que las operaciones con enteros (vase pgina 535); la palabra %SW17 (vase pgina 759) seala la causa del error detectado. Cuando el operando de la funcin es un nmero no vlido (por ejemplo, logaritmo de un nmero negativo), se genera un resultado indeterminado o infinito y el bit %S18 cambia a 1; la palabra %SW17 indica la causa del error detectado. NOTA: En la instruccin TRUNC, el bit de sistema %S17 no se ve afectado.

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Instrucciones avanzadas

Ejemplos de la instruccin TRUNC con %MDi En la siguiente tabla se muestran ejemplos de la instruccin TRUNC cuando se utiliza %MDi para almacenar el resultado:
Ejemplo TRUNC (3,5) TRUNC (324,18765) TRUNC (927,8904) TRUNC (-7,7) TRUNC (45,678E+20) TRUNC (-94,56E+13)
*

Resultado 3 324 927 -7 2 147 483 647 (palabra doble con signo mximo) ** %S18 se establece en 1 - 2 147 483 648 (palabra doble con signo mnimo)** %S18 se establece en 1

Nota: Este ejemplo se aplica a la instruccin TRUNC cuando se utiliza con %MDi. (Cuando se utiliza con %MFi, la instruccin TRUNC no tiene desborde y, por tanto, carece de lmites mximo/mnimo).

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Instrucciones avanzadas

Instrucciones trigonomtricas
General Estas instrucciones permiten realizar operaciones trigonomtricas.
SIN seno de un ngulo expresado en radianes ASIN arco seno (resultado entre y ) )

COS coseno de un ngulo expresado ACOS arco coseno (resultado entre 0 y en radianes TAN tangente de un ngulo expresado en radianes ATAN arco tangente (resultado entre

Estructura Lenguaje Ladder

Lenguaje de la lista de instrucciones LD %M0 [%MF0:=SIN(%MF10)] LD %I3.2 [%MF2:=TAN(%MF10)] LDR %I3.3 [%MF4:=ATAN(%MF20)] Lenguaje de texto estructurado IF %M0 THEN %MF0:=SIN(%MF10); END_IF; IF %I3.2 THEN %MF2:=TAN(%MF10); END_IF; IF %I3.3 THEN %MF4:=ATAN(%MF20); END_IF;

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Instrucciones avanzadas

Sintaxis Operadores, operandos y sintaxis de las instrucciones de operaciones trigonomtricas


Operadores Sintaxis Operando 1 (Op1) %MFi Operando 2 (Op2) %MFi, %KFi

SIN, COS, TAN, ASIN, Op1:=Operador(Op2) ACOS, ATAN

Reglas de utilizacin Cuando el operando de la funcin es un nmero no vlido (por ejemplo: arco coseno de un nmero superior a 1), ste da un resultado indeterminado o infinito y establece el bit %S18 en 1, la palabra %SW17 (vase pgina 759) indica la causa del error detectado. las funciones SIN/COS/TAN admiten como parmetro un ngulo entre y , pero la precisin decrece progresivamente cuando se trata de ngulos que se encuentran fuera del intervalo comprendido entre y debido a que el mdulo provoca una imprecisin en el parmetro antes de realizar cualquier operacin.

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Instrucciones avanzadas

Instrucciones de conversin
General Estas instrucciones permiten llevar a cabo operaciones de conversin.
DEG_TO_RAD conversin de grados a radianes; el resultado es el valor del ngulo comprendido entre 0 y RAD_TO_DEG conversin de un ngulo expresado en radianes, el resultado es el valor del ngulo comprendido entre 0 y 360 grados

Estructura Lenguaje Ladder

Lenguaje de la lista de instrucciones LD %M0 [%MF0:=DEG_TO_RAD(%MF10)] LD %M2 [%MF2:=RAD_TO_DEG(%MF20)] Lenguaje de texto estructurado IF %M0 THEN %MF0:=DEG_TO_RAD(%MF10); END_IF; IF %M2 THEN %MF2:=RAD_TO_DEG(%MF20); END_IF;

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Instrucciones avanzadas

Sintaxis Operadores, operandos y sintaxis de las instrucciones de conversin:


Operadores DEG_TO_RAD RAD_TO_DEG Sintaxis Op1:=Operador(Op2) Operando 1 (Op1) %MFi Operando 2 (Op2) %MFi, %KFi

Reglas de utilizacin El ngulo que se va a convertir debe estar comprendido entre -737280.0 y +737280.0 (para las conversiones DEG_TO_RAD) o entre y (para las conversiones RAD_TO_DEG). Para los valores no comprendidos entre estos lmites, el resultado mostrado ser + 1.#QNAN, los bits %S18 y %SW17:X0 se sitan en 1.

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Instrucciones avanzadas

Instrucciones de conversin de entero <-> Flotante


General Se proponen cuatro instrucciones de conversin. Lista de las instrucciones de conversin de entero<-> flotante:
INT_TO_REAL DINT_TO_REAL REAL_TO_INT REAL_TO_DINT conversin de una palabra entera --> flotante conversin de una palabra doble (entera) --> flotante conversin de una palabra flotante --> entera (el resultado es el valor algebraico ms cercano) conversin de una palabra flotante --> entera doble (el resultado es el valor algebraico ms cercano)

Estructura Lenguaje Ladder

Lenguaje de lista de instrucciones LD TRUE [%MF0:=INT_TO_REAL(%MW10)] LD I1.8 [%MD4:=REAL_TO_DINT(%MF9)] Lenguaje Literal estructurado %MF0:=INT_TO_REAL(%MW10); IF %I1.8 THEN %MD4:=REAL_TO_DINT(%MF9); END_IF;

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Instrucciones avanzadas

Sintaxis Operadores y sintaxis (conversin de una palabra entera --> flotante):


Operadores INT_TO_REAL Sintaxis Op1=INT_TO_REAL(Op2)

Operandos (conversin de una palabra entera --> flotante):


Operando 1 (Op1) %MFi Operando 2 (Op2) %MWi,%KWi

Ejemplo: conversin de una palabra entera --> flotante: 147 --> 1,47e+02 Operadores y sintaxis (conversin de una palabra doble entera --> flotante):
Operadores DINT_TO_REAL Sintaxis Op1=DINT_TO_REAL(Op2)

Operandos (conversin de una palabra doble entera --> flotante):


Operando 1 (Op1) %MFi Operando 2 (Op2) %MDi,%KDi

Ejemplo:conversin de palabra doble entera --> flotante: 68.905.000 --> 6,8905e+07 Operadores y sintaxis (conversin flotante --> palabra entera o palabra doble entera):
Operadores REAL_TO_INT REAL_TO_DINT Sintaxis Op1=Operador(Op2)

Operandos (conversin flotante --> palabra entera o palabra doble entera):


Tipo Palabras Palabras dobles Operando 1 (Op1) %MWi %MDi Operando 2 (Op2) %MFi, %KFi %MFi, %KFi

Ejemplo: conversin flotante --> palabra entera: 5978.6 --> 5979 conversin flotante --> palabra doble entera: -1235978.6 --> -1235979 NOTA: Si durante una conversin real a entero (o palabra real a palabra doble entera) el valor flotante est fuera de los lmites de la palabra (o palabra doble), el bit %S18 se establece a 1.
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Instrucciones avanzadas

Precisin de redondeo La norma IEEE 754 define 4 modos de redondeo para las operaciones con flotantes. El modo utilizado en las siguientes instrucciones es el modo "redondear al valor ms cercano": "Si los valores ms cercanos que se pueden representar son iguales a la distancia del resultado terico, el valor suministrado ser aquel cuyo bit menos significativo sea igual a 0". En algunos casos, el resultado del redondeo puede, por lo tanto, tomar un valor predeterminado o un valor superior. Por ejemplo: Redondeo del valor 10,5 -> 10 Redondeo del valor 11,5 -> 12

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Instrucciones avanzadas

18.6

Instrucciones ASCII

Objeto En esta seccin se describen instrucciones avanzadas ASCII del lenguaje TwidoSuite. Contenido de esta seccin Esta seccin contiene los siguientes apartados:
Apartado Instruccin ROUND Conversin ASCII a entero Conversin Entero a ASCII Conversin ASCII a flotante Conversin Flotante a ASCII Pgina 718 720 722 724 726

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Instrucciones avanzadas

Instruccin ROUND
Descripcin de la instruccin La instruccin ROUND redondea una representacin de coma flotante almacenada en una cadena ASCII. Sintaxis de la instruccin Para la instruccin ROUND, utilice la sintaxis siguiente: Op1 := ROUND( Op2,Op3 ). Por ejemplo:

Parmetros de la instruccin En la tabla que aparece a continuacin se describen los parmetros de la funcin ROUND:
Parmetros Op1 Op2 Op3 Descripcin %MW en el que se almacena el resultado %MW que contiene la coma flotante que se va a redondear Nmero de dgitos significativos necesarios en el redondeo. Entero entre 1 y 8

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Instrucciones avanzadas

Reglas de instruccin Las reglas de la instruccin ROUND son las siguientes: El operando se redondea siempre hacia abajo. El caracter final de la cadena del operando se utiliza como caracter final de la cadena de resultado. El caracter final puede ser cualquier carcter ASCII que no se encuentre en el intervalo ["0" - "9"] ([16#30 - 16#39]), excepto: punto "." (16#2E), menos '-' (16#2D), ms '+' (16#2B), EXP 'e' o 'E' (16#65 o 16#45). El resultado y el operando no deben tener un tamao superior a 13 bytes: el tamao mximo de una cadena ASCII es 13 bytes. No se admite la notacin cientfica. Errores de sintaxis TwidoSuite comprueba la sintaxis. Los siguientes ejemplos crearan errores de sintaxis:
Sintaxis incorrecta %MW10:= ROUND (%MW1,4) falta ":7" en el resultado %MW10:13 := ROUND (%MW1,4) %MW10:n donde n 7 es incorrecto Sintaxis correcta %MW10:7 := ROUND (%MW1,4) %MW10:7 := ROUND (%MW1,4)

Ejemplos La tabla que aparece a continuacin contiene algunos ejemplos de la instruccin ROUND:
Ejemplo ROUND ("987654321", 5) ROUND ("-11.1", 8) ROUND ("NAN") Resultado "987650000" "-11.1" "NAN"

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Instrucciones avanzadas

Conversin ASCII a entero


Descripcin de instruccin La instruccin de conversin ASCII a entero convierte una cadena ASCII en un valor entero. Sintaxis de instruccin Para la instruccin de conversin ASCII a entero, utilice la sintaxis siguiente: Op1 := ASCII_TO_INT( Op2 ). Por ejemplo:

Parmetros de instruccin En la tabla que aparece a continuacin se describen los parmetros de la funcin de conversin ASCII a entero:
Parmetros Op1 Op2 Descripcin %MW en el que se almacena el resultado %MW o %KW

Reglas de conversin Las reglas de la instruccin de conversin ASCII a entero son las siguientes: OP2 debe estar comprendido entre -32768 y 32767. La funcin siempre lee primero el byte ms significativo. Todo carcter ASCII que se encuentre fuera del intervalo ["0" - "9"] ([16#30 16#39]) se considera un carcter de fin, excepto en el caso de un signo menos '-' (16#2D) cuando se coloca como primer carcter. En caso de desbordamiento (>32.767 o <-32.768), el bit del sistema %S18 (desborde aritmtico o error) se establece en 1 y se devuelve el valor 32.767 o 32.768. Si el primer carcter de un operando es un carcter de "fin", se devuelve el valor 0 y el bit %S18 se establece en 1. No se admite la notacin cientfica.
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Instrucciones avanzadas

Ejemplos Tenga en cuenta que los datos ASCII siguientes se han almacenado entre %MW10 y %MW13:
Parmetro %MW10 %MW11 %MW12 %MW13 Valor hexadecimal 16#3932 16#3133 6#2038 16#3820 Valor ASCII 9, 2 1, 3 , 8 8,

En la tabla que aparece a continuacin se muestran ejemplos de la conversin ASCII a entero:


Ejemplo: %MW20 := ASCII_TO_INT(%MW10) %MW20 := ASCII_TO_INT(%MW12) %MW20 := ASCII_TO_INT(%MW13) Resultado %MW20 = 29318 %MW20 = 8 %MW20 = 0 y %S18 se establece en 1

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Instrucciones avanzadas

Conversin Entero a ASCII


Descripcin de instruccin La instruccin de conversin Entero a ASCII convierte un entero en un valor de cadena ASCII. Sintaxis de instruccin Para la instruccin de conversin Entero a ASCII, utilice la siguiente sintaxis: Op1 := INT_TO_ASCII( Op2 ). Por ejemplo:

Parmetros de instruccin En la tabla que aparece a continuacin se describen los parmetros de la funcin de conversin Entero a ASCII:
Parmetros Op1 Op2 Descripcin %MW en el que se almacena el resultado %MW, %KW, %SW, %IW, %QW o cualquier PALABRA (No se aceptan valores inmediatos)

Reglas de conversin Las reglas de conversin Entero a ASCII son las siguientes: La funcin siempre escribe primero el byte ms significativo. El carcter de fin es "Enter" (ASCII 13). La funcin determina automticamente cuntos %MW se deben llenar con valores ASCII (de 1 a 4).

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Instrucciones avanzadas

Errores de sintaxis TwidoSuite comprueba la sintaxis. Los ejemplos siguientes crearan errores de sintaxis:
Sintaxis incorrecta %MW10 := INT_TO_ASCII (%MW1) falta ":4" en el resultado Sintaxis correcta %MW10:4 := INT_TO_ASCII (%MW1)

%MW10:n := INT_TO_ASCII (%MW1) %MW10:4 := INT_TO_ASCII (%MW1) %MW10:n donde n 4 es incorrecto

Ejemplos Para la instruccin MW10:4 := INT_TO_ASCII(%MW1):


Si... Valor entero %MW1 = 123 Entonces... Valor hexadecimal %MW10 = 16#3231 %MW11 = 16#0020 %MW10 = 16#3534 %MW11 = 16#000D %MW10 = 16#0D37 %MW10 = 16#3145 %MW1 = -12369 %MW11 = 16#3332 %MW10 = 16#3936 %MW11 = 16#002D Valor ASCII 2, 1 3 5, 4 Enter Enter, 7 1, - 3, 2 9, 6 Enter

%MW1 = 45 %MW1 = 7

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Instrucciones avanzadas

Conversin ASCII a flotante


Descripcin de la instruccin La instruccin de conversin ASCII a flotante convierte una cadena ASCII en un valor de coma flotante. Sintaxis de la instruccin Para la instruccin de conversin ASCII a flotante, utilice la siguiente sintaxis: Op1 := ASCII_TO_FLOAT( Op2 ). Por ejemplo:

Parmetros de la instruccin En la tabla que aparece a continuacin se describen los parmetros de la funcin de conversin ASCII a flotante:
Parmetros Op1 Op2 Descripcin %MF %MW o %KW

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Instrucciones avanzadas

Reglas de conversin Las reglas de conversin ASCII a flotante son las siguientes: La funcin siempre lee primero el byte ms significativo. Todo carcter ASCII que no se encuentre en el intervalo ['0' - '9'] ([16#30 16#39]) se considera un carcter de "fin", excepto: punto "." (16#2E), menos '-' (16#2D), ms '+' (16#2B), EXP 'e' o 'E' (16#65 o 16#45). El formato de la cadena ASCII puede estar en notacin cientfica (es decir, "2,34567e+13") o decimal (es decir, "9826,3457") En caso de desborde (el resultado del clculo es >3,402824E+38 o <3,402824E+38): El bit de sistema %S18 (desborde o error aritmtico) est establecido en 1, %SW17:X3 se establece en 1, De devuelve el valor +/- 1.#INF (+ o valor infinito). Si el resultado del clculo se encuentra entre -1,175494E-38 y 1,175494E-38, se redondea a 0,0. Si el operando no es un nmero: Se devuelve el valor 1.#QNAN, El bit %SW17:X0 se establece en 1. Ejemplos Tenga en cuenta que los siguientes datos ASCII se han almacenado entre %MW10 y %MW14:
Parmetro %MW10 %MW11 %MW12 %MW13 %MW14 Valor hexadecimal 16#382D 16#322E 16#3536 16#2B65 16#2032 Valor ASCII '8', '-' '2', '.' '5', '6' '+', 'e' ' ','2'

En la tabla que aparece a continuacin se muestran ejemplos de la conversin ASCII a flotante:


Ejemplo %MW20 := ASCII_TO_FLOAT(%MW10) %MW20 := ASCII_TO_FLOAT(%MW11) %MW20 := ASCII_TO_FLOAT(%MW12) %MW20 := ASCII_TO_FLOAT(%MW13) %MW20 := ASCII_TO_FLOAT(%MW14)
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Resultado %MF20 = -826,5 %MF20 = 1.#QNAN %MF20 = 6500,0 %MF20 = 1.#QNAN %MF20 = 2,0 725

Instrucciones avanzadas

Conversin Flotante a ASCII


Descripcin de instruccin La instruccin de conversin Flotante a ASCII convierte un valor de coma flotante en un valor de cadena ASCII. Sintaxis de instruccin Para la instruccin de conversin Flotante a ASCII, utilice la sintaxis siguiente: Op1 := FLOAT_TO_ASCII( Op2 ). Por ejemplo:

Parmetros de conversin En la tabla que aparece a continuacin se describen los parmetros de la funcin de conversin Flotante a ASCII:
Parmetros Op1 Op2 Descripcin %MW %MF o %KF

Reglas de conversin Las reglas de conversin Flotante a ASCII son las siguientes: La funcin siempre escribe primero el byte ms significativo. La representacin se realiza mediante notacin cientfica convencional. Los resultados "Infinito" o "No es un nmero" devuelven la cadena "NAN". El carcter de fin es "Enter" (ASCII 13). La funcin determina automticamente cuntos %MW se deben llenar con valores ASCII. La precisin de conversin es de 6 cifras No se admite la notacin cientfica.

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Instrucciones avanzadas

Errores de sintaxis TwidoSuite comprueba la sintaxis. Los ejemplos siguientes crearan errores de sintaxis:
Sintaxis incorrecta %MW10 := FLOAT_TO_ASCII (%MF1) falta ":7" en el resultado %MW10:n := FLOAT_TO_ASCII (%MF1) %MW10:n donde n 7 es incorrecto Sintaxis correcta %MW10:7 := FLOAT_TO_ASCII(%MF1) %MW10:7 := FLOAT_TO_ASCII(%MF1)

Ejemplos Para la instruccin %MW10:7 := FLOAT_TO_ASCII(%MF1):


Nmero para convertir 1234567800 0.000000921 9.87654321 1234 Resultado 1.23456e+09 9.21e-07 9.87654 1.234e+03

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Instrucciones avanzadas

18.7

Instrucciones sobre las tablas de objetos

Objeto En esta seccin se describen las instrucciones especficas de las tablas: De palabras dobles. De flotantes. Las instrucciones de asignacin de las tablas se describen en el captulo de las "instrucciones bsicas" (vase pgina 531). Contenido de esta seccin Esta seccin contiene los siguientes apartados:
Apartado Funciones de suma en tablas Funciones de comparacin de tablas Funciones de bsqueda en tablas Funciones de bsqueda de tablas para valores mximo y mnimo Nmero de apariciones de un valor en una tabla Funcin de desplazamiento de tablas Funcin de clasificacin en tabla Funcin de interpolacin en la tabla de comas flotantes Funcin de media de los valores de una tabla de flotantes Pgina 729 731 733 735 736 737 739 741 746

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Instrucciones avanzadas

Funciones de suma en tablas


General La funcin SUM_ARR realiza la suma de todos los elementos de una tabla de objeto: Si la tabla se compone de palabras dobles, el resultado se presenta en forma de palabra doble. Si la tabla se compone de palabras flotantes, el resultado se presenta en forma de palabra flotante. Estructura Lenguaje Ladder

Lenguaje de lista de instrucciones LD %I3.2 [%MD5:=SUM_ARR(%MD3:1)] %MD5:=SUM_ARR(%KD5:2) %MF0:=SUM_ARR(%KF8:5)

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Instrucciones avanzadas

Sintaxis Sintaxis de la instruccin de suma en tabla:


Res:=SUM_ARR(Tab)

Parmetros de la instruccin de suma en tabla


Tipo Tablas de palabras dobles Tablas de palabras flotantes Resultado (res) %MDi %MFi Tabla (Tab) %MDi:L,%KDi:L %MFi:L,%KFi:L

NOTA: El bit de sistema %S18 se establece en 1 cuando el resultado no se encuentra dentro del rango vlido de formato de palabra doble. Ejemplo: %MD4:=SUM(%MD30:4) siendo %MD30=10, %MD32=20, %MD34=30, %MD36=40 %MD4:=10+20+30+40

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Instrucciones avanzadas

Funciones de comparacin de tablas


General La funcin EQUAL _ARR realiza la comparacin de dos tablas elemento por elemento. Si aparece una diferencia, el rango de los primeros elementos diferentes se muestra en forma de palabra, de lo contrario, el valor mostrado es igual a -1. La comparacin se realiza en la totalidad de la tabla. Estructura Lenguaje Ladder

Lenguaje de lista de instrucciones LD %I3.2 [%MW5:=EQUAL_ARR(%MD20:7,KD0:7)] Lenguaje literal estructurado %MW0:=EQUAL_ARR(%MD20:7,%KF0:7) %MW15:=EQUAL_ARR(%MF0:5,%KF0:5)

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Instrucciones avanzadas

Sintaxis Sintaxis de la instruccin de comparacin de tablas:


Res:=EQUAL_ARR(Tab1,Tab2)

Parmetros de las instrucciones de comparacin de tablas


Tipo Tablas de palabras dobles Tablas de flotantes Resultado (Res) %MWi %MWi Tablas (Tab1 y Tab2) %MDi:L,%KDi:L %MFi:L,%KFi:L

NOTA: Las tablas deben tener la misma longitud y ser del mismo tipo. Ejemplo %MW5:=EQUAL_ARR(%MD30:4,%KD0:4) Comparacin de las 2 tablas:
Rango 0 1 2 3 Tabla de palabras %MD30=10 %MD32=20 %MD34=30 %MD36=40 Tablas de constantes %KD0=10 %KD2=20 %KD4=60 %KD6=40 Diferencia = = Diferente =

La palabra %MW5 vale 2 (primer rango diferente)

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Instrucciones avanzadas

Funciones de bsqueda en tablas


General Se proponen tres funciones de bsqueda: FIND_EQR: bsqueda de la posicin en una tabla de palabras dobles o de flotantes del primer elemento igual a un valor determinado. FIND_GTR: bsqueda de la posicin en una tabla de palabras dobles o de flotantes del primer elemento superior a un valor determinado. FIND_LTR: bsqueda de la posicin en una tabla de palabras dobles o de flotantes del primer elemento inferior a un valor determinado. El resultado de estas instrucciones es igual al rango del primer elemento encontrado o a -1 si la bsqueda es infructuosa. Estructura Lenguaje Ladder

Lenguaje de lista de instrucciones LD %I3.2 [%MW5:=FIND_EQR(%MD20:7,KD0)] LD %I1.2 [%MW0:=FIND_GTR(%MD20:7,%KD0)] %MW1:=FIND_LTR(%MF40:5,%KF4)

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Instrucciones avanzadas

Sintaxis Sintaxis de las instrucciones de bsqueda en tablas:


Funcin FIND_EQR FIND_GTR FIND_LTR Sintaxis Res:=Funcin(Tab,Val)

Parmetros de las instrucciones de bsqueda en tablas de flotantes y palabras dobles:


Tipo Tablas de flotantes Tablas de palabras dobles Resultado (Res) %MWi %MWi Tabla (Tab) %MFi:L,%KFi:L %MDi:L,%KDi:L Valor (val) %MFi,%KFi %MDi,%KDi

Ejemplo %MW5:=FIND_EQR(%MD30:4,%KD0) Bsqueda de la posicin de la primera palabra doble =%KD0=30 en la tabla:


Rango 0 1 2 3 Tabla de palabras %MD30=10 %MD32=20 %MD34=30 %MD36=40 Resultado Valor (val), rango -

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Instrucciones avanzadas

Funciones de bsqueda de tablas para valores mximo y mnimo


Generalidades Se proponen dos funciones de bsqueda: MAX_ARR: bsqueda del valor mximo en una tabla de palabras dobles y de flotantes. MIN_ARR: bsqueda del valor mnimo en una tabla de palabras dobles y de flotantes. El resultado de estas instrucciones es igual al valor mximo (o mnimo) encontrado en la tabla. Estructura Lenguaje Ladder

Lenguaje de lista de instrucciones LD %I1.2 [%MD0:=MIN_ARR(%MD20:7)] %MF8:=MIN_ARR(%MF40:5) Sintaxis Sintaxis de las instrucciones de bsqueda de valores mximos y mnimos en tablas:
Funcin MAX_ARR MIN_ARR Sintaxis Res:=Funcin(Tab)

Parmetros de las instrucciones de bsqueda de valores mximos y mnimos en tablas:


Tipo Tablas de palabras dobles Tablas de flotantes
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Resultado (Res) %MDi %MFi

Tabla (Tab) %MDi:L,%KDi:L %MFi:L,%KFi:L 735

Instrucciones avanzadas

Nmero de apariciones de un valor en una tabla


General La funcin de bsqueda propuesta: OCCUR_ARR: realiza una bsqueda en una tabla de palabras dobles o de flotantes del nmero de elementos iguales a un valor determinado. Estructura Lenguaje Ladder

Lenguaje de lista de instrucciones LD %I3.2 [%MW5:=OCCUR_ARR(%MF20:7,%KF0)] LD %I1.2 [%MW0:=OCCUR_ARR(%MD20:7,%MD1) Sintaxis Sintaxis de las instrucciones de bsqueda de valores mximos y mnimos en tablas:
Funcin OCCUR_ARR Sintaxis Res:=Funcin(Tab,Val)

Parmetros de las instrucciones de bsqueda de valores mximos y mnimos en tablas:


Tipo Tablas de palabras dobles Tablas de flotantes Resultado (Res) %MWi %MFi Tabla (Tab) %MDi:L,%KDi:L %MFi:L,%KFi:L Valor (Val) %MDi,%KDi %MFi,%KFi

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Instrucciones avanzadas

Funcin de desplazamiento de tablas


Generalidades Se proponen dos funciones de desplazamiento: ROL_ARR: realiza el desplazamiento circular de n posiciones de arriba hacia abajo de los elementos de la tabla de flotantes. Ilustracin de las funciones de ROL_ARR:

ROR_ARR: realiza el desplazamiento circular de n posiciones de abajo hacia arriba de los elementos de la tabla de flotantes. Ilustracin de las funciones de ROR_ARR:

Estructura Lenguaje Ladder

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Instrucciones avanzadas

Lenguaje de lista de instrucciones LDR %I3.2 [ROL_ARR(%KW0,%MD20:7)] LDR %I1.2 [ROR_ARR(2,%MD20:7)] LDR %I1.3 [ROR_ARR(2,%MF40:5)] Sintaxis Sintaxis de las instrucciones de desplazamiento circular en tablas de palabras dobles o de flotantes ROL_ARR y ROR_ARR
Funcin ROL_ARR ROR_ARR Sintaxis Funcin(n,Tab)

Parmetros de las instrucciones de desplazamiento circular en tablas de flotantes: ROL_ARR y ROR_ARR:


Tipo Tablas de flotantes Tablas de palabras dobles Nmero de posiciones (n) %MWi, valor inmediato %MWi, valor inmediato Tabla (Tab) %MFi:L %MDi:L

NOTA: Si el valor de n es negativo o nulo, no se efectuar ningn desplazamiento.

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Instrucciones avanzadas

Funcin de clasificacin en tabla


General La funcin de clasificacin es la siguiente: SORT_ARR: realiza las clasificaciones por orden ascendente o descendente de los elementos de una tabla de palabras dobles o de flotantes y ordena el resultado en la misma tabla. Estructura Lenguaje Ladder

Lenguaje de lista de instrucciones LD %I3.2 [SORT_ARR(%MW20,%MF0:6)] LD %I1.2 [SORT_ARR(-1,%MD20:6)] LD %I1.3 [SORT_ARR(0,%MF40:8)

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Instrucciones avanzadas

Sintaxis Sintaxis de las funciones de clasificacin en tablas:


Funcin SORT_ARR Sintaxis Funcin(direccin,Tab)

el parmetro "direccin" proporciona el orden de clasificacin: direccin > 0, la clasificacin se efecta en orden ascendente, direccin < 0, la clasificacin se efecta en orden descendente, direccin = 0, no se realiza ninguna clasificacin. el resultado (tabla ordenada) se devuelve al parmetro Tab (tabla para clasificar). Parmetros de las funciones de clasificacin en tablas:
Tipo Tablas de palabras dobles Tablas de palabras flotantes Direccin de la clasificacin Tabla (Tab) %MWi, valor inmediato %MWi, valor inmediato %MDi:L %MFi:L

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Instrucciones avanzadas

Funcin de interpolacin en la tabla de comas flotantes


Descripcin general La funcin LKUP se usa para interpolar un conjunto de datos de comas flotantes de X con respecto a Y para un valor dado de X. Regla de interpolacin La funcin LKUP permite el uso de la regla de interpolacin lineal, como se define en la ecuacin siguiente: (ecuacin 1:) para , donde ; estn dispuestos en orden ascendente: . NOTA: Si dos valores consecutivos Xi cualesquiera son iguales (Xi=Xi+1=X), la ecuacin (1) resulta en una excepcin no vlida. En este caso, para solucionar esta excepcin se usa el algoritmo siguiente en lugar de la ecuacin (1): (ecuacin 2:) para , donde .

sabiendo que los valores

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Instrucciones avanzadas

Representacin grfica de la regla de interpolacin lineal El grfico siguiente muestra la regla de interpolacin lineal descrita anteriormente:

Sintaxis de la funcin LKUP La funcin LKUP usa tres operandos, dos de los cuales son atributos de funcin, tal como se describe en la tabla siguiente:
Sintaxis Operando 1 (Op1) Variable de salida Operando 2 (Op2) Valor (X) definido por el usuario %MF0 Operando 3 (Op3) Matriz de la variable (Xi,Yi) definida por el usuario Valor entero, %MWi o %KWi

[Op1: = LKUP(Op2,Op3)] %MWi

Definicin de Op1 Op1 es la palabra de memoria que contiene la variable de salida de la funcin de interpolacin. En funcin del valor de Op1, el usuario puede saber si la interpolacin se ha realizado correctamente o no y, en su caso, la causa del fallo, como se explica en la tabla siguiente:
Op1 (%MWi) 0 1 Descripcin Interpolacin correcta Error de interpolacin: Matriz incorrecta, Xm < Xm-1

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Instrucciones avanzadas

Op1 (%MWi) 2 4 8

Descripcin Error de interpolacin: Op2 fuera de rango, X < X1 Error de interpolacin: Op2 fuera de rango, X > Xm Tamao no vlido de la matriz de datos: Op3 se define como nmero impar o bien Op3 < 6.

NOTA: Op1 no contiene el valor (Y) de interpolacin calculado. Para un valor (X) dado, el resultado de la interpolacin (Y) aparece en %MF2 de la matriz Op3 (consulte la seccin Definicin de Op3 a continuacin). Definicin de Op2 Op2 es la variable de coma flotante (%MF0 de la matriz de coma flotante de Op3) que contiene el valor (X) definido por el usuario para el que se va a calcular el valor (Y) interpolado: El rango vlido de Op2 es el que sigue: Definicin de Op3 Op3 establece el tamao (Op3 / 2) de la matriz de coma flotante en la que se almacenan los pares de datos (Xi,Yi). Xi e Yi se almacenan en objetos de coma flotante con ndices pares, empezando por %MF4 (observe que los objetos de coma flotante %MF0 y %MF2 se reservan para la consigna del usuario X y el valor Y interpolado, respectivamente). Dada una matriz de pares de datos (m) (Xi,Yi), el ndice superior (u) de la matriz de coma flotante (%MFu) se configura mediante las relaciones siguientes: (ecuacin 3:) (ecuacin 4:) ; . .

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Instrucciones avanzadas

La matriz flotante Op3 (%MFi) presenta una estructura similar a la del ejemplo siguiente (donde Op3=8):
(X) %MF0 %MF2 (Y) (X)1) %MF4 %MF6 (Y)1) (X)2) %MF8 %MF10 (Y)2) (X)3) %MF12 %MF14 (Y)3) (Op3=8)

NOTA: Como resultado de la estructura de la matriz flotante anterior, Op3 debe cumplir los dos requisitos siguientes; de lo contrario, se activar un error detectado en la funcin LKUP: Op3 es un nmero par y Op3 6 (ya que debe haber, al menos, dos puntos de datos para que pueda haber interpolacin lineal). Estructura Las operaciones de interpolacin se realizan de la forma siguiente:

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Instrucciones avanzadas

Ejemplo A continuacin, se muestra un ejemplo del uso de la funcin de interpolacin LKUP: [%MW20:=LKUP(%MF0,10)] En este ejemplo: %MW20 es Op1 (la variable de salida). %MF0 es el valor (X) definido por el usuario cuyo valor (Y) correspondiente se debe calcular mediante la interpolacin lineal. %MF2 almacena el valor (Y) calculado resultante de la interpolacin lineal. 10 es Op3 (calculado mediante la ecuacin 3 explicada anteriormente). Establece el tamao de la matriz flotante. El elemento ms alto de la serie %MFu, donde u=18 se calcula mediante la ecuacin 4 descrita anteriormente. Existen cuatro pares de puntos de datos almacenados en la matriz Op3 [%MF4..%MF18]: %MF4 contiene X1,%MF6 contiene Y1. %MF8 contiene X2,%MF10 contiene Y2. %MF12 contiene X3,%MF14 contiene Y3. %MF16 contiene X4,%MF18 contiene Y4.

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Instrucciones avanzadas

Funcin de media de los valores de una tabla de flotantes


General La funcin MEAN permite calcular la media de los valores de un nmero determinado de puntos de una tabla de flotantes. Estructura Lenguaje Ladder

Lenguaje de lista de instrucciones LD %I3.2 [%MF0:=MEAN(%MF10:5)] Sintaxis Sintaxis de la funcin de clculo de la media de una tabla de flotantes:
Funcin MEAN Sintaxis Result=Funcin(Op1)

Parmetros de la funcin de clculo de un nmero determinado L de valores de una tabla de flotantes:


Operando (Op1) %MFi:L, %KFi:L Resultado (Result) %MFi

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Bits y palabras de sistema 35013228 05/2009

Bits de sistema y palabras de sistema

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Objeto Este captulo contiene una descripcin general de los bits de sistema y las palabras de sistema que pueden utilizarse para crear programas de control para autmatas Twido. Contenido de este captulo Este captulo contiene los siguiente apartados:
Apartado Bits de sistema (%S) Palabras de sistema (%SW) Pgina 748 759

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Bits y palabras de sistema

Bits de sistema (%S)


Introduccin La siguiente seccin contiene informacin detallada acerca de la funcin de los bits de sistema y del modo en el que se controlan. Descripcin detallada La tabla siguiente contiene una descripcin general de los bits de sistema y del modo en el que se controlan:
Bit de sistema %S0 Funcin Descripcin Estad o inicial 0 Control

Reinicio en fro

Normalmente en estado 0, este bit se pone a 1 mediante: Una recuperacin de la alimentacin con prdida de datos (fallo de batera) El programa de aplicacin o el Editor de tablas de animacin El monitor de operacin. Este bit se establece en 1 durante la primera exploracin completa. El sistema lo restablece en 0 antes de la siguiente exploracin.

S o U->S, SIM

%S1

Reinicio en caliente

Normalmente en estado 0, este bit se pone a 1 0 mediante: Una recuperacin de la alimentacin con copia de seguridad de datos El programa de aplicacin o el Editor de tablas de animacin El monitor de operacin. El sistema lo restablece en 0 al final de una exploracin completa.

S o U->S

%S4 %S5 %S6 %S7

Base de tiempo: 10 ms Base de tiempo: 100 ms Base de tiempo: 1 s Base de tiempo: 1 min

Un reloj interno controla los cambios en la tasa de estado. No estn sincronizados con la exploracin del autmata. Ejemplo: %S4

S, SIM

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Bits y palabras de sistema

Bit de sistema %S8

Funcin

Descripcin

Estad o inicial

Control

Prueba del cableado

Inicialmente en estado 1, este bit se utiliza para 1 realizar la prueba de cableado cuando el autmata se encuentra en el estado "no configurado". Para modificar el valor de este bit, utilice las teclas del monitor de operacin con el fin de realizar los cambios necesarios en el estado de las salidas: En estado 1, restablece las salidas. En estado 0, autoriza la prueba del cableado. 0

%S9

Restablecimiento de las Normalmente, este bit 0 puede establecerse en 1 mediante el programa o el terminal (en el Editor de salidas tablas de animacin): En estado 1, las salidas se fuerzan a 0 cuando el autmata se encuentra en modo de ejecucin. En estado 0, las salidas se actualizan de forma normal. Fallo de E/S Normalmente en estado 1 (TRUE en el panel de control). El sistema puede establecer este bit en 0 (FALSE en el panel de control) cuando se detecta la interrupcin de la comunicacin de la E/S.

U, SIM

%S10

%S11

Desborde de watchdog

Normalmente definido en 0. El sistema puede 0 establecer en 1 este bit cuando el tiempo de ejecucin del programa (tiempo de exploracin) supera el tiempo de exploracin mximo (watchdog del software). El desborde de watchdog hace que el autmata cambie al modo de detencin. Este bit refleja el estado de ejecucin del autmata. El 0 sistema establece el bit en 1 cuando el autmata est en ejecucin. Por el contrario, lo establece en 0 para detenerlo, iniciarlo o cambiarlo a cualquier otro estado.

S, SIM

%S12

Autmata en modo de ejecucin

S, SIM

%S13

Primer ciclo en modo de Normalmente en estado 0, el sistema establece este 1 ejecucin bit en 1 durante la primera exploracin una vez que el autmata haya pasado al modo de ejecucin. ltimo bit expulsado Normalmente definido en 0. Lo establece el sistema en funcin del valor del ltimo bit expulsado. Indica el valor del ltimo bit expulsado. 0

S, SIM

%S17

S->U, SIM

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Bits y palabras de sistema

Bit de sistema %S18

Funcin

Descripcin

Estad o inicial

Control

Error o desborde aritmtico

Normalmente definido en 0. Se pone en 1 en caso de 0 desborde cuando se realiza una operacin de 16 bits, es decir: Un resultado mayor que + 32.767 o menor que 32.768, en longitud simple. Un resultado mayor que + 2.147.483.647 o menor que - 2.147.483.648, en longitud doble. Un resultado mayor que + 3,402824E+38 o menor que - 3,402824E+38, en coma flotante. Una divisin entre 0 La raz cuadrada de un nmero negativo. Una conversin ITB o BTI no significativa: valor BCD fuera de los lmites. Se debe verificar mediante el programa de aplicacin despus de cada operacin que entrae un riesgo de desborde. El usuario deber establecerlo en 0 si se produce un desborde.

S->U, SIM

%S19

Desborde del perodo de exploracin (exploracin peridica)

Normalmente en estado 0. El sistema establece este bit en 1 en caso de desborde del perodo de exploracin (tiempo de exploracin mayor que el perodo definido por el usuario en la configuracin o programado en %SW0). El usuario se encarga de restablecer en 0 este bit.

S->U, SIM

%S20

Desborde de ndice

Normalmente en estado 0, este bit se establece en 1 0 cuando la direccin del objeto indexado es menor que 0 o mayor que el tamao mximo de un objeto. Se debe verificar mediante el programa de aplicacin despus de cada operacin que entrae un riesgo de desborde. Se debe establecer en 0 si se produce un desborde.

S->U, SIM

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Bits y palabras de sistema

Bit de sistema %S21

Funcin

Descripcin

Estad o inicial

Control

0 Inicializacin GRAFCET Normalmente en estado 0, este bit se pone a 1 mediante: Un reinicio en fro, %S0=1 El programa de aplicacin, slo en la parte de procesamiento previo del programa, mediante una instruccin de establecimiento (S %S21) o de establecimiento de bobina -(S)- %S21 El terminal. En estado 1, causa la inicializacin del GRAFCET. Los pasos activos se desactivan y los pasos iniciales se activan. El sistema lo establece en 0 despus de la inicializacin del GRAFCET.

U->S, SIM

%S22

Restablecimiento del GRAFCET

0 Normalmente en estado 0, este bit slo se puede poner en 1 mediante el programa durante el procesamiento previo. En estado 1, causa la desactivacin de los pasos activos de todo el GRAFCET. El sistema lo restablece en 0 cuando se inicia la ejecucin del procesamiento secuencial. 0 Normalmente en estado 0, el programa slo puede establecer este bit en 1 en el mdulo de procesamiento previo del programa. En estado 1, valida la ubicacin previa del GRAFCET. Si se mantiene este bit en 1, se inmoviliza el GRAFCET (se inmoviliza el grfico). El sistema lo restablece a 0 cuando se inicia la ejecucin del procesamiento secuencial para garantizar que el grfico GRAFCET abandone el estado de inmovilizacin. 0 Normalmente en estado 0, el usuario puede establecerlo en 1. En estado 0, el monitor de operacin funciona con normalidad. En estado 1, el monitor de operacin est inmovilizado y permanece en la pantalla actual, el parpadeo se bloquea y se detiene el proceso de introduccin mediante el teclado.
(1)

U->S, SIM

%S23

Preajuste e inmovilizacin del GRAFCET

U->S, SIM

%S24 (1)

monitor de operacin

U->S

Este bit de sistema no est disponible en el autmata Twido Extreme TWDLEDCK1.

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Bits y palabras de sistema

Bit de sistema %S25 (1)

Funcin

Descripcin

Estad o inicial

Control

Elegir un modo de visualizacin en el monitor de operacin.

Puede elegir entre dos funciones de presentacin en 0 el monitor de operacin de 2 lneas: modo de datos o modo normal. Si %S25=0, entonces se habilita el modo normal. En la primera lnea, puede escribir el nombre de un objeto (una palabra de sistema, una palabra de memoria, un bit de sistema, etc.). En la segunda lnea puede leer su valor. Si %S25=1, entonces se habilita el modo de datos. En la primera lnea, puede visualizar el valor %SW68. En la segunda lnea, puede visualizar el valor %SW69. Cuando %S25=1, el operador del teclado se bloquea. Nota: La versin del firmware debe ser V3.0 o posterior.
(1)

Este bit de sistema no est disponible en el autmata Twido Extreme TWDLEDCK1. 0 U

%S26 (1)

Elegir un valor con signo Puede elegir entre dos tipos de valores: con signo o o sin signo en el monitor sin signo. Si %S26=0, entonces se habilita la visualizacin de operacin del valor con signo (-32.768 a 32.767). Las seales +/- aparecen al inicio de cada lnea. Si %S26=1, entonces se habilita la visualizacin del valor sin signo (0 a 65.535). %S26 slo puede usarse si %S25=1. Nota: La versin del firmware debe ser V3.0 o posterior.
(1)

Este bit de sistema no est disponible en el autmata Twido Extreme TWDLEDCK1. 1 U->S, SIM

%S31

Mscara de evento

Normalmente en 1. En estado 0, los eventos no se pueden ejecutar y permanecen en espera. En estado 1, los eventos se pueden ejecutar. Tanto el sistema como el usuario pueden establecer este bit en su estado inicial 1 (durante un reinicio en fro).

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Bits y palabras de sistema

Bit de sistema %S33

Funcin

Descripcin

Estad o inicial

Control

Lectura/cambio de la configuracin de seleccin de lectura o escritura para el servidor Ethernet

0 Normalmente en 0. En estado 0, %SW33 a %SW38 contienen la configuracin Ethernet de la aplicacin (IP declarada o asignada por BOOTP o IP automtica autoasignada). En estado 1, la nueva configuracin queda determinada por %SW33 a %SW38. El usuario y el sistema pueden establecer este bit en su estado inicial 0 (durante un reinicio en fro). A continuacin, Ethernet se restablece para aplicar la configuracin de la aplicacin con independencia de la configuracin actual.

U->S, SIM

%S38

Autorizacin de los eventos que se van a colocar en la cola de eventos

Normalmente en 1. En estado 0, los eventos no se pueden colocar en la cola de eventos. En estado 1, los eventos se colocan en la cola de eventos desde que se detectan. Tanto el sistema como el usuario pueden establecer este bit en su estado inicial 1 (durante un reinicio en fro).

U->S, SIM

%S39

Saturacin de la cola de Normalmente en 0. En el estado 0, se informa de todos los eventos. eventos En el estado 1, se pierde al menos un evento. Tanto el sistema como el usuario pueden establecer este bit en 0 (durante un reinicio en fro).

U->S, SIM

%S50

Actualizacin de la Normalmente en estado 0, tanto el programa como el 0 fecha y la hora mediante monitor de operacin pueden establecer este bit en 1 las palabras %SW49 a 0. En estado 0, se pueden leer la fecha y la hora. %SW53 En estado 1, se pueden actualizar la fecha y la hora. En el flanco descendente de %S50, se actualiza el RTC interno del autmata.

U->S, SIM

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Bits y palabras de sistema

Bit de sistema %S51

Funcin

Descripcin

Estad o inicial

Control

Estado del reloj de fecha/hora

Normalmente en estado 0, tanto el programa como el 0 monitor de operacin pueden establecer este bit en 1 0. En estado 0, la fecha y la hora son coherentes. En estado 1, el usuario debe inicializar la fecha y la hora. Cuando este bit est en 1, los datos del reloj de fecha/hora no son vlidos. Es posible que no se haya configurado nunca la fecha y la hora, que el nivel de la batera sea bajo o que la constante de correccin del autmata no sea vlida (que no se haya configurado nunca, que el valor del reloj corregido y el valor guardado sean diferentes o que el valor est fuera de rango). Cuando el estado 1 cambia al estado 0, se fuerza la escritura de la constante de correccin en el RTC.

U->S, SIM

%S52

RTC = error

Este bit gestionado por el sistema indica que no se ha 0 introducido la correccin del RTC y que la fecha y la hora son errneas. En estado 0, la fecha y la hora son coherentes. En estado 1, la fecha y la hora deben inicializarse.

S, SIM

%S59

Actualizacin de la Normalmente en estado 0, tanto el programa como el 0 fecha y la hora mediante monitor de operacin pueden establecer este bit en 1 0. la palabra %SW59 En el estado 0, la palabra de sistema %SW59 no se gestiona. En el estado 1, la fecha y la hora aumentan o disminuyen en funcin de los flancos ascendentes en los bits de control establecidos en %SW59. 0 Habilitacin/deshabilitac El usuario puede establecer este bit de sistema. Permite que el usuario encienda o apague el in del indicador indicador luminoso BAT: luminoso BAT Si se establece en 0, el indicador luminoso BAT se (slo para autmatas habilita (se restablece en 0 durante el encendido que admiten una batera del sistema). externa: autmatas Si se establece en 1, el indicador luminoso BAT se TWDLC40DRF.) deshabilita (el indicador luminoso permanece apagado aunque haya una batera externa baja o no haya una batera externa en el compartimiento).
(1)

U, SIM

%S66 (1)

S o U->S

Este bit de sistema no est disponible en el autmata Twido Extreme TWDLEDCK1.

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Bits y palabras de sistema

Bit de sistema %S69 (1)

Funcin

Descripcin

Estad o inicial 0

Control

Visualizacin del indicador luminoso STAT de usuario

En estado 0, el indicador luminoso STAT est apagado. En estado 1, el indicador luminoso STAT est encendido.
(1)

U, SIM

Este bit de sistema no est disponible en el autmata Twido Extreme TWDLEDCK1. S

%S75 (1)

Estado de la batera El sistema establece este bit de sistema. Indica el 0 estado de la batera externa y lo puede leer el usuario. externa En estado 0, la batera externa funciona con (slo para autmatas normalidad. que admiten una batera Si se establece en 1, la alimentacin de la batera externa: autmatas externa es baja o no hay una batera externa en el TWDLC40DRF.) compartimiento.
(1)

Este bit de sistema no est disponible en el autmata Twido Extreme TWDLEDCK1. 0 U, SIM

%S95

Restauracin de palabras de memoria

Este bit puede establecerse si las palabras de memoria se han guardado previamente en la EEPROM interna. Al finalizar, el sistema establece este bit de nuevo en 0 y el nmero de palabras de memoria restauradas se define en %SW97.

%S96

Programa de copia de seguridad correcto

Este bit se puede leer en cualquier momento (ya sea 0 mediante el programa o durante el ajuste), en especial despus de un inicio en fro o un reinicio en caliente. En estado 0, el programa de copia de seguridad no es vlido. En estado 1, el programa de copia de seguridad es vlido. Este bit se puede leer en cualquier momento (ya sea mediante el programa o durante el ajuste), en especial despus de un inicio en fro o un reinicio en caliente. En estado 0, la operacin de salvaguarda de %MW no es correcta. En estado 1, la operacin de salvaguarda de %MW es correcta. 0

S, SIM

%S97

Operacin de salvaguarda de %MW correcta

S, SIM

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755

Bits y palabras de sistema

Bit de sistema %S100

Funcin

Descripcin

Estad o inicial

Control

Conexin del cable de comunicaciones TwidoSuite

Indica si el cable de comunicaciones TwidoSuite est conectado. En estado 1, el cable de comunicaciones TwidoSuite est desconectado o TwidoSuite est conectado. En estado 0, el cable de conexiones remotas TwidoSuite est conectado. Este bit se usa para modificar la direccin de un puerto mediante las palabras de sistema %SW101 (puerto 1) y %SW102 (puerto 2) Para hacer esto, %S101 debe definirse en 1. En estado 0, no se puede cambiar la direccin. El valor de %SW101 y %SW102 coincide con la direccin de puerto actual. En estado 1, es posible cambiar la direccin mediante la modificacin de los valores de %SW101 (puerto 1) y %SW102 (puerto 2). Tras modificar los valores de las palabras de sistema, hay que volver a establecer %S101 en estado 0. Nota: Cuando se est en modo online, la direccin del puerto 2 no se puede modificar mediante un bit de sistema %S101 y palabra de sistema %SW102. %SW102 y puerto 2 no estn disponibles en el autmata Twido Extreme TWDLEDCK1. 0

%S101

Cambio de la direccin de un puerto (protocolo Modbus)

%S103

Utilizacin del protocolo %S104 (1) ASCII

0 Permite utilizar el protocolo ASCII en el Comm 1 (%S103) o en el Comm 2 (%S104). El protocolo ASCII se configura mediante las palabras de sistema %SW103 y %SW105 para el Comm 1, y %SW104 y %SW106 para el Comm 2. En estado 0, el protocolo que se utiliza es el que se configur en TwidoSuite. En estado 1, se utiliza el protocolo ASCII en el Comm 1 (%S103) o en el Comm 2 (%S104). En este caso, hay que configurar previamente las palabras de sistema %SW103 y %SW105 para el Comm 1 y %SW104 y %SW106 para el Comm 2. Nota: %S104, %SW104, %SW106 y Comm 2 no estn disponibles para el autmata Twido Extreme TWDLEDCK1.

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Bits y palabras de sistema

Bit de sistema %S110

Funcin

Descripcin

Estad o inicial

Control

Intercambios de conexin remota

Este bit se restablece en 0 mediante el programa o el 0 terminal. En estado 1 para un master, se completan todos los intercambios de conexin remota (slo E/S remotas). En estado 1 para un slave, se completa el intercambio con el master. En estado 0 para un master, se ha completado un nico intercambio de conexin remota. En estado 1 para un master, est activo un nico intercambio de conexin remota. En estado 0 para un master, la conexin remota est activada. En estado 1 para un master, la conexin remota est desactivada. En estado 0 para un master o slave, la configuracin o el funcionamiento de la conexin remota son correctos. En estado 1 para un master, la configuracin o el funcionamiento de la conexin remota presentan un error. En estado 1 para un slave, la configuracin o el funcionamiento de la conexin remota presentan un error. Normalmente definido en 1. El sistema puede poner en 0 este bit si detecta una interrupcin de comunicacin de la E/S en la conexin remota. Normalmente definido en 1. El sistema puede poner en 0 este bit si detecta una interrupcin de comunicacin de la E/S en la base de control. %SW118 determina la naturaleza de la interrupcin de comunicacin. Se restablece en 1 cuando desaparece la interrupcin de comunicacin. Normalmente se establece en 0, pero el autmata lo puede establecer en 1 cuando la frecuencia de la seal a %IW0.7 est fuera de un rango vlido para %IW0.7. El usuario lo restablece a 0. 0

S->U

%S111

Intercambio nico de conexin remota

%S112

Activacin de la conexin remota

%S113

Configuracin/funciona miento de la conexin remota

S->U

%S118

Error de E/S remota

%S119

Error de E/S local

%S120

Desborde de PWM0 de entrada (%IW0.7)

S->U

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Bits y palabras de sistema

Bit de sistema %S121

Funcin

Descripcin

Estad o inicial 0

Control

Desborde de PWM1 de entrada (%IW0.8)

Normalmente se establece en 0, pero el autmata lo puede establecer en 1 cuando la frecuencia de la seal a %IW0.8 est fuera de un rango vlido para %IW0.8. El usuario lo restablece a 0.

S->U

NOTA: (1) Este bit de sistema no est disponible en el autmata Twido Extreme TWDLEDCK1. Descripcin de las abreviaturas empleadas en la tabla anterior Tabla de abreviaturas:
Abreviatura S U U->S S->U SIM Descripcin Controlado por el sistema Controlado por el usuario Establecimiento en 1 por el usuario, restablecimiento en 0 por el sistema Establecimiento en 1 por el sistema, restablecimiento en 0 por el usuario Aplicado en el simulador TwidoSuite

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Bits y palabras de sistema

Palabras de sistema (%SW)


Introduccin La seccin siguiente contiene informacin detallada acerca de la funcin de las palabras de sistema y el modo en el que se controlan. Descripcin detallada La tabla siguiente proporciona informacin detallada acerca de la funcin de las palabras de sistema y el modo en el que se controlan.
Palabras de sistema %SW0 Funcin Descripcin Control

Periodo de exploracin del autmata (tarea peridica) Guardar el valor de un evento peridico

Modifica el periodo de ciclo del autmata definido en la configuracin U, SIM mediante el programa de aplicacin en el Editor de tablas de animacin. Modifica el tiempo de ciclo [5-255 ms] de un evento peridico, sin perder el valor del perodo guardado en el cuadro de evento peridico de la ventana Modo de exploracin. Permite recuperar el valor del perodo guardado en el cuadro de evento peridico: En caso de inicio en fro, o si el valor que ha escrito en %SW1 no est comprendido en el rango [5-255]. El valor %SW1 puede modificarse al final de cada ciclo, en el programa o en la tabla de animacin, sin tener que detener el programa. Los tiempos de ciclo se pueden observar correctamente mientras se ejecuta el programa. U,SIM

%SW1

%SW6

Estado del autmata

Estado del autmata: 0 = NO CONFIG 2 = DETENER 3 = EJECUTAR 4 = DETENIDO

S, SIM

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Bits y palabras de sistema

Palabras de sistema %SW7

Funcin

Descripcin

Control

Estado del autmata

S,SIM Bit [0]: copia de seguridad/restauracin en curso: En estado 1 si se est llevando a cabo la copia de seguridad/restauracin. En estado 0 si la copia de seguridad/restauracin ha finalizado o se ha bloqueado. Bit [1]: Configuracin de autmata correcta: En estado 1 si la configuracin es correcta. Bit [3..2] Bits de estado de EEPROM: 00 = Sin cartucho 01 = Cartucho EEPROM de 32 kb * 10 = Cartucho EEPROM de 64 kb * 11 = Reservado para un uso futuro Bit [4]: aplicacin en RAM diferente de EEPROM: En estado 1 si la aplicacin RAM es distinta de EEPROM Bit [5]: aplicacin RAM diferente del cartucho*: En estado 1 si la aplicacin RAM es distinta del cartucho. Bit [6] no utilizado (estado 0) Bit [7]: autmata reservado: En estado 1 si reservado. Bit [8]: aplicacin en modo de escritura: En estado 1 si la aplicacin est protegida. Bit [9] no utilizado (estado 0) Bit [10]: segundo puerto serie instalado*: En estado 1 si est instalado. Bit [11]: segundo puerto serie tipo*: (0 = EIA RS-232, 1 = EIA RS485): En estado 0 = EIA RS-232 En estado 1 = EIA RS-485 Bit [12]: aplicacin vlida en la memoria interna: En estado 1 si la aplicacin es vlida. Bit [13]: aplicacin vlida en el cartucho*: En estado 1 si la aplicacin es vlida. Bit [14]: aplicacin vlida en la memoria RAM: En estado 1 si la aplicacin es vlida. Bit [15]: preparado para ejecucin: En estado 1 si est preparado para ejecutarse. Nota: * El cartucho EEPROM y el segundo puerto serie no estn disponibles en el autmata Twido Extreme TWDLEDCK1.

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Bits y palabras de sistema

Palabras de sistema %SW11 %SW14

Funcin

Descripcin

Control

Valor del watchdog del software Versin comercial, Vxx.yy

Contiene el valor mximo del watchdog. El valor (de 10 a 500 ms) se U, SIM define mediante la configuracin. Por ejemplo, si %SW14=0232: 8 MSB=02 en hexadecimal y, por lo tanto, xx=2 en decimal 8 LSB=32 en hexadecimal y, por lo tanto, yy=50 en decimal Como resultado, la versin comercial es V2.50. Nota: La versin del firmware debe ser 2.5 o superior. S, SIM

%SW15

Parche del firmware, Pzz

Por ejemplo, si %SW15=0005: 8 MSB no se utiliza 8 LSB=05 en hexadecimal y, por lo tanto, zz=5 en decimal Como resultado, el parche del firmware es P05. Nota: La versin del firmware debe ser 2.5 o superior.

S, SIM

%SW16

Versin del firmware, Por ejemplo, si %SW16=0232: 8 MSB=02 en hexadecimal y, por lo tanto, xx=2 en decimal Vxx.yy 8 LSB=32 en hexadecimal y, por lo tanto, yy=50 en decimal Como resultado, la versin del firmware es V2.50. Nota: La versin del firmware debe ser 2.5 o superior.

S, SIM

%SW17

Estado de fallo en una operacin flotante

Al detectar un error en una operacin aritmtica flotante, el bit %S18 S y U, SIM se pone en 1 y el estado de fallo %SW17 se actualiza segn el cdigo siguiente: Bit [0]: operacin no vlida, el resultado no es un nmero (1.#NAN o -1.#NAN). Bit 1: reservado. Bit 2: divisin entre 0, el resultado es infinito (-1.#INF o 1.#INF). Bit 3: resultado superior a +3,402824e+38 en valor absoluto, el resultado es infinito (-1.#INF o 1.#INF). El contador trabaja con dos palabras: %SW18 representa la palabra menos significativa. %SW19 representa la palabra ms significativa. S y U, SIM

%SW18%SW19 %SW20 a %SW27

Contador del temporizador absoluto de 100 ms Proporciona un estado para los mdulos slave de CANopen con direcciones de nodo de 1 a 16. ltimo tiempo de exploracin

Para obtener ms informacin, consulte Programacin y diagnstico S del bus de campo CANopen, pgina 321.

%SW30

Muestra el tiempo de ejecucin del ltimo tiempo de ciclo del autmata (en ms). Nota: Este tiempo corresponde al tiempo transcurrido entre el inicio (adquisicin de entradas) y la finalizacin (actualizacin de salidas) de un ciclo de exploracin.

S, SIM

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Bits y palabras de sistema

Palabras de sistema %SW31

Funcin

Descripcin

Control

Tiempo mximo de ciclo

S, SIM Muestra el tiempo de ejecucin del tiempo ciclo ms largo del autmata (en ms) desde el ltimo inicio en fro. Observaciones: Este tiempo corresponde al tiempo transcurrido entre el inicio (adquisicin de entradas) y la finalizacin (actualizacin de salidas) de un ciclo de exploracin. Para garantizar la deteccin adecuada de una seal de pulsos cuando se ha seleccionado la opcin de entrada con retencin, el ancho de pulso (TON) y el perodo del ciclo P deben cumplir con los dos requisitos siguientes: TON 1 ms El periodo de la seal de entrada (P) debe cumplir con la norma de muestreo Nyquist-Shannon que establece que el perodo de seal (P) debe ser el doble del tiempo mximo de ciclo del programa (%SW31), como mnimo: P 2 x %SW31. Nota: Si no se cumple esta condicin, pueden perderse algunos pulsos. Muestra el tiempo de ejecucin del tiempo de ciclo ms corto del autmata (en minutos) desde el ltimo inicio en fro. Nota: Este tiempo corresponde al tiempo transcurrido entre el inicio (adquisicin de entradas) y la finalizacin (actualizacin de salidas) de un ciclo de exploracin. La configuracin IP actual de Ethernet debe estar disponible para el cliente y poderse cambiar. La seleccin de lectura o escritura se realizar con el bit de sistema %S33. S, SIM

%SW32

Tiempo mnimo de exploracin

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Bits y palabras de sistema

Palabras de sistema %SW33

Funcin

Descripcin

Control

%SW34

En autmatas TWDLCE40DRF: Lectura/cambio de la configuracin de la direccin IP para el servidor Ethernet

Direccin IP: %SW33 y %SW34 Para la direccin IP A.BB.CC.DD: %SW33 = CC.DD y %SW34 = AA.BB Direccin IP: %SW33 y %SW34 Para la direccin IP AA.BB.CC.DD: %SW33 = CC.DD y %SW34 = AA.BB Mscara de subred: %SW35 y %SW36 Para la mscara de subred AA.BB.CC.DD: %SW35 = CC.DD y %SW36 = AA.BB Mscara de subred: %SW35 y %SW36 Para la mscara de subred AA.BB.CC.DD: %SW35 = CC.DD y %SW36 = AA.BB Direccin de pasarela: %SW37 y %SW38 Para la direccin IP AA.BB.CC.DD: %SW33 = CC.DD y %SW34 = AA.BB Direccin de pasarela: %SW37 y %SW38 Para la direccin IP A.BB.CC.DD: %SW33 = CC.DD y %SW34 = AA.BB Nmero de objeto PGN Contenido

%SW35

%SW36

%SW37

%SW38

%SW33 %SW34 %SW35 %SW36 %SW37 %SW38 %SW39 %SW40 %SW48

Con Twido Extreme: Informacin de estado de los PGN de los objetos de entrada/salida

3-2 7-6 11-10 15-14 19-18 23-22 27-26 31-30

1-0 5-4 9-8 13-12 17-16 21-20 25-24 29-28 4 bits por PGN: 0 = estado normal 1 = PGN recibido sin errores 2 = fuerza la escritura de la salida PGN 4 = error de PGN (entrada o salida) U

Nmero de sucesos

Muestra el nmero de eventos que se han ejecutado desde el ltimo S, SIM inicio en fro. (Cuenta todos los eventos excepto los eventos peridicos). Nota: En estado 0 (despus de cargar la aplicacin e iniciar en fro), aumenta en cada ejecucin de evento.

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Bits y palabras de sistema

Palabras de sistema %SW49 %SW50 %SW51 %SW52 %SW53

Funcin

Descripcin

Control

Reloj de tiempo real (RTC)

Funciones del reloj de tiempo real (RTC): palabras que contienen los S y U, valores de fecha y hora actuales (en BCD): SIM %SW49 %SW50 %SW51 %SW52 %SW53 xN da de la semana (N=1 para los lunes) 00SS Segundos HHMM Hora y minutos MMDD Mes y da SSAA Siglo y ao

El sistema controla estas palabras cuando el bit %S50 est ajustado en 0. El programa de aplicacin o el terminal pueden escribir estas palabras cuando el bit %S50 est ajustado a 1. En un flanco descendente de %S50, se actualiza el RTC interno del autmata con los valores escritos en las palabras. %SW54 %SW55 %SW56 %SW57 Fecha y hora de la ltima parada Palabras de sistema que contienen la fecha y la hora del ltimo fallo de alimentacin o de la ltima detencin del autmata (en BCD): %SW54 %SW55 %SW56 %SW57 %SW58 Cdigo de la ltima detencin SS Segundos HHMM Hora y minutos MMDD Mes y da SSAA Siglo y ao S, SIM S, YES

Muestra el cdigo que indica la causa de la ltima detencin: 1= 2= Flanco de la entrada Run/Stop Detencin cuando se detecta un fallo de software (desbordamiento de la exploracin del autmata). Comando de detencin Corte de alimentacin Detencin cuando se detecta un fallo de hardware.

3= 4= 5=

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Bits y palabras de sistema

Palabra de sistema %SW59

Funcin

Descripcin

Control

Ajuste de la fecha actual

Ajusta la fecha actual. Contiene dos grupos de 8 bits para ajustar la fecha actual. La operacin siempre se realiza en el flanco ascendente del bit. Esta palabra se habilita mediante el bit %S59. Aumentar Bit 0 Bit 1 Bit 2 Bit 3 Bit 4 Bit 5 Bit 6 Bit 7 Reducir Bit 8 Bit 9 Bit 10 Bit 11 Bit 12 Bit 13 Bit 14 Bit 15 Parmetro Da de la semana Segundos Minutos Horas Das Mes Aos Siglos

U, SIM

%SW60 %SW63

Correccin RTC Cdigo de error del bloque EXCH1

Valor de correccin RTC Cdigo de error de EXCH1: 0: operacin correcta 1: nmero excesivo de bytes para enviar (> 250) 2: tabla de envo demasiado pequea 3: tabla de palabras demasiado pequea 4: tabla de recepcin desbordada 5: temporizacin transcurrida 6: envo 7: comando incorrecto en la tabla 8: puerto seleccionado no configurado/disponible 9: error de recepcin 10: no se puede utilizar %KW si se est recibiendo 11: offset de envo mayor que la tabla de envo 12: offset de recepcin mayor que la tabla de recepcin 13: procesamiento EXCH detenido por el autmata Cdigo de error EXCH2: consulte %SW63.
(1)

U S

%SW64 (1) Cdigo de error del bloque EXCH2

Esta palabra de sistema no est disponible en el autmata Twido Extreme TWDLEDCK1

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Bits y palabras de sistema

Palabra de sistema

Funcin

Descripcin

Control

%SW65 (1) Cdigo de error del bloque EXCH3

El cdigo de error EXCH3 slo se aplica en autmatas Twido S TWDLCAE40DRF habilitados para Ethernet. 1-4, 6-13: consulte %SW63. (Tenga en cuenta que el cdigo de error 5 no es vlido y se sustituye con los cdigos de error 109 y 122 especficos de Ethernet que se describen a continuacin.) A continuacin, se indican los cdigos de error especficos de Ethernet: 101: la direccin IP no existe. 102: se ha perdido la conexin TCP. 103: no hay ranuras disponibles (todos los canales de conexin estn ocupados). 104: no hay red. 105: no se puede alcanzar la red. 106: la red perdi la conexin durante el reinicio. 107: conexin cancelada por el dispositivo peer. 108: conexin restablecida por el dispositivo peer. 109: temporizacin de conexin transcurrida. 110: intento de conexin rechazado. 111: el ordenador principal no funciona. 120: ndice desconocido (el dispositivo remoto no est indexado en la tabla de configuracin). 121: grave (MAC, chip, IP duplicada) 122: recibiendo temporizacin transcurrida tras enviar los datos. 123: inicio de Ethernet en progreso
(1)

Esta palabra de sistema no est disponible en el autmata Twido Extreme TWDLEDCK1 S, SIM

%SW67

Funcin y tipo de Contiene la informacin siguiente: autmata Bits de tipo de autmata [0-11] 8B0 = TWDLCA10DRF 8B1 = TWDLCA16DRF 8B2 = TWDLMDA20DUK/DTK 8B3 = TWDLCA24DRF 8B4 = TWDLMDA40DUK/DTK 8B6 = TWDLMDA20DRT 8B8 = TWDLCA40DRF 8B9 = TWDLCE40DRF 8BA = TWDLEDCK1 Bit 12, 13, 14, 15 no utilizado = 0

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Bits y palabras de sistema

Palabras de sistema %SW68


(1)

Funcin

Descripcin

Control

%SW69 (1)

Los elementos se muestran simultneamente en el monitor de operacin de 2 lneas.

Si %S25=1, entonces se habilita el modo de visualizacin. El teclado del operador se bloquea. %SW68 y %SW69 pueden mostrarse simultneamente en el monitor de operacin de 2 lneas: Valor %SW68 en la primera lnea, Valor %SW69 en la segunda lnea. Nota:La versin del firmware debe ser V3.0 o posterior.
(1)

Esta palabra de sistema no est disponible en el autmata Twido Extreme TWDLEDCK1 Bit [0]: en estado 1 si la configuracin es correcta. Bit [1]: en estado 1 si el intercambio de datos est activo. Bit [2]: en estado 1 si el mdulo est en modo offline. Bit [3]: en estado 1 si la instruccin ASI_CMD ha finalizado. Bit [4]: en estado 1 si se ha producido un error en la instruccin ASI_CMD en curso. SyU

%SW73
(1)

%SW74 (1)

Estado del sistema ASInterface

(1)

Esta palabra de sistema no est disponible en el autmata Twido Extreme TWDLEDCK1 S y U, SIM

De %SW76 a %SW79

Contadores regresivos 1-4

Estas cuatro palabras sirven como temporizadores de 1 ms. El sistema hace disminuir individualmente estas palabras, cada milisegundo, si su valor es positivo. Esto ofrece un recuento regresivo en milisegundos de los cuatro contadores regresivos, que es igual a un rango de funcionamiento de 1 ms a 32.767 ms. Si se establece el bit 15 en 1, se puede detener la disminucin.

%SW80

Estado de E/S de Para mdulos analgicos estndar, %SW8x se describe de la manera S, SIM base siguiente: Bit [0]: todos los canales analgicos funcionan con normalidad. Bit [1]: mdulo en estado de inicializacin Bit [2]: error de la fuente de alimentacin Bit [3]: error de configuracin Bit [4]: conversin en ejecucin para el canal 0 de entrada Bit [5]: conversin en ejecucin para el canal 1 de entrada Bit [6]: parmetro invlido para canal 0 de entrada Bit [7]: parmetro invlido para canal 1 de entrada Bit [8 y 9]: no utilizado Bit [10]: valor de desborde para el canal 0 de entrada Bit [11]: valor de desborde para el canal 1 de entrada Bit [12]: valor de transgresin para el canal 0 de entrada Bit [13]: valor de transgresin para el canal 1 de entrada Bit [14]: sin utilizar. Bit [15]: parmetro invlido para canal de salida 767

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Bits y palabras de sistema

Palabras de sistema %SW80 continuaci n

Funcin

Descripcin

Control

Estado de E/S de Para mdulos analgicos TWDAMI4LT y TWDAMM6HT, %SW8x se describe de la manera siguiente: base Bit [0 y 1]: estado del canal 0 continuacin 0 0: canal analgico en estado normal 0 1: parmetro invlido para canal de entrada 1 0: valor de entrada no disponible (modulo en estado de inicializacin, conversin en ejecucin), 1 1: valor invlido para el canal de entrada (valor de desborde o de transgresin) Bit [2 y 3]: estado del canal 1 (misma descripcin que el bit [0 y 1]) Bit [4 y 5]: estado del canal 2 (misma descripcin que el bit [0 y 1]) Bit [6 y 7]: estado del canal 3 (misma descripcin que el bit [0 y 1]) Bit [de 8 a 15]: sin utilizar Estado de E/S de Para mdulos analgicos TWDAMI8HT, %SW8x se describe de la base manera siguiente: continuacin Bit [0 y 1]: estado del canal 0 0 0: canal analgico en estado normal 0 1: parmetro invlido para canal de entrada 1 0: valor de entrada no disponible (modulo en estado de inicializacin, conversin en ejecucin), 1 1: valor invlido para el canal de entrada (valor de desborde o de transgresin) Bit [2 y 3]: estado del canal 1 (misma descripcin que el bit [0 y 1]) Bit [4 y 5]: estado del canal 2 (misma descripcin que el bit [0 y 1]) Bit [6 y 7]: estado del canal 3 (misma descripcin que el bit [0 y 1]) Bit [8 y 9]: estado del canal 4 (misma descripcin que el bit [0 y 1]) Bit [10 y 11]: estado del canal 5 (misma descripcin que el bit [0 y 1]) Bit [12 y 13]: estado del canal 6 (misma descripcin que el bit [0 y 1]) Bit [14 y 15]: estado del canal 7 (misma descripcin que el bit [0 y 1]) Estado del puerto Slo para Twido Extreme, %SW80 se describe de la manera siguiente: Twido Extreme Bit [0] Error de Inic: direccin perdida para una solicitud opuesta CANJ1939 Bit [1] Error de Inic: no se puede de solicitar una direccin Bit [2] Error de estado pasivo en el puerto Bit [3] Error de bus desactivado en el puerto

S, SIM

%SW80 continuaci n

S, SIM

%SW80

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Bits y palabras de sistema

Palabras de sistema %SW81

Funcin

Descripcin

Control

S, SIM Estado del mdulo de ampliacin de E/S 1: definiciones iguales que %SW80