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Contenido

Prefacio ........................................................................................................................
Acerca de los autores ..................................................................................................

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Captulo 1. Introduccin ...........................................................................................


1.1. Antecedentes histricos ...................................................................................
1.2. Origen y desarrollo de la robtica ....................................................................
1.3. Definicin del Robot ........................................................................................
1.3.1. Definicin de Robot Industrial Manipulador ........................................
1.3.2. Definicin de otros tipos de robots........................................................
1.4. Clasificacin de los Robots ..............................................................................
1.4.1. Clasificacin atendiendo a la Generacin .............................................
1.4.2. Clasificacin atendiendo al rea de Aplicacin ...................................
1.4.3. Clasificacin atendiendo al tipo de Actuadores ....................................
1.4.4. Clasificacin atendiendo al Nmero de Ejes.........................................
1.4.5. Clasificacin atendiendo a la Configuracin.........................................
1.4.6. Clasificacin atendiendo al Tipo de Control .........................................
1.5. Bibliografa.......................................................................................................

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Captulo 2. Morfologa del robot ..............................................................................


2.1. Estructura Mecnica de un Robot ....................................................................
2.2. Transmisiones y reductores ..............................................................................
2.2.1. Transmisiones........................................................................................
2.2.2. Reductores .............................................................................................
2.2.3. Accionamiento Directo..........................................................................
2.3. Actuadores........................................................................................................
2.3.1. Actuadores Neumticos.........................................................................
2.3.2. Actuadores hidrulicos ..........................................................................
2.3.3. Actuadores elctricos ............................................................................
2.4. Sensores Internos..............................................................................................
2.4.1. Sensores de Posicin .............................................................................
2.4.2. Sensores de Velocidad ...........................................................................
2.4.3. Sensores de Presencia............................................................................
2.5. Elementos Terminales ......................................................................................
2.5.1. Elementos de sujecin ...........................................................................
2.5.2. Herramientas terminales........................................................................
2.6. Bibliografa.......................................................................................................

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FUNDAMENTOS DE ROBTICA

Captulo 3. Herramientas matemticas para la localizacin espacial....................


3.1. Representacin de la Posicin..........................................................................
3.1.1. Sistema cartesiano de referencia ...........................................................
3.1.2. Coordenadas cartesianas........................................................................
3.1.3. Coordenadas Polares y cilndricas.........................................................
3.1.4. Coordenadas Esfricas ..........................................................................
3.2. Representacin de la orientacin......................................................................
3.2.1. Matrices de rotacin ..............................................................................
3.2.2. ngulos de Euler ...................................................................................
3.2.3. Par de rotacin.......................................................................................
3.2.4. Cuaternios..............................................................................................
3.3. Matrices de transformacin homognea ..........................................................
3.3.1. Coordenadas y matrices homogneas....................................................
3.3.2. Aplicacin de matrices homogneas .....................................................
3.3.3. Significado geomtrico de la matrices homogneas .............................
3.3.4. Composicin de matrices homogneas .................................................
3.3.5. Grficos de transformacin ...................................................................
3.4. Aplicacin de los Cuaternios............................................................................
3.4.1. lgebra de cuaternios ............................................................................
3.4.2. Utilizacin de los cuaternios .................................................................
3.5. Relacin y comparacin entre los distintos mtodos de localizacin espacial......
3.5.1. Comparacin de mtodos de localizacin espacial ...............................
3.5.2. Relacin entre los distintos mtodos de localizacin espacial ..............
3.6. Utilizacin de Matlab para el modelado y simulacin de robots .....................
3.7. Ejercicios Resueltos .........................................................................................
3.7. Bibliografa.......................................................................................................

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Captulo 4. Cinemtica del robot...............................................................................


4.1. El problema cinemtico directo........................................................................
4.1.1. Resolucin del problema cinemtico directo mediante mtodos geomtricos..................................................................................................
4.1.2. Resolucin del problema cinemtico directo mediante matrices de
transformacin homognea....................................................................
4.1.3. Algoritmo de Denavit Hartenberg para la obtencin del modelo cinemtico directo ........................................................................................
4.1.4. Solucin del problema cinemtico directo mediante el uso de cuaternios....................................................................................................
4.2. Cinemtica Inversa ...........................................................................................
4.2.1. Resolucin del problema cinemtico inverso por mtodos geomtricos ....
4.2.2. Resolucin del problema cinemtico inverso a partir de la matriz de
transformacin homognea....................................................................
4.2.3. Desacoplo cinemtico............................................................................
4.3. Modelo Diferencial. Matriz Jacobiana .............................................................
4.3.1. Jacobiana analtica.................................................................................
4.3.2. Jacobiana geomtrica ............................................................................
4.3.3. Obtencin numrica de la Jacobiana geomtrica ..................................
4.3.4. Relacin entre la Jacobiana analtica y la Jacobiana geomtrica ..........
4.3.5. Jacobiana inversa ...................................................................................
4.3.6. Jacobiana pseudoinversa........................................................................

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CONTENIDO

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4.3.7. Configuraciones singulares ...................................................................


4.4. Ejercicios Resueltos .........................................................................................
4.5. Bibliografa.......................................................................................................

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Captulo 5. Dinmica del robot..................................................................................


5.1. Modelo dinmico de la estructura mecnica de un robot rgido ......................
5.2. Obtencin del modelo dinmico de un robot mediante la formulacin de
Lagrange ....................................................................................................
5.2.1. Algoritmo computacional de Lagrange para el modelado dinmico de
un robot..................................................................................................
5.3. Obtencin del modelo dinmico de un robot mediante la formulacin recursiva
de Newton Euler ...............................................................................................
5.3.1. Algoritmo computacional de Newton-Euler para el modelado dinmico de un robot ........................................................................................
5.4. Modelo dinmico en variables de estado .........................................................
5.5. Modelo dinmico en el espacio de la tarea ......................................................
5.6. Modelo dinmico de los actuadores .................................................................
5.6.1. Motor elctrico de corriente continua ...................................................
5.6.2. Motor hidrulico con servovlvula........................................................
5.7. Ejercicios Resueltos .........................................................................................
5.8. Bibliografa.......................................................................................................

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Captulo 6. Control cinemtico ..................................................................................


6.1. Funciones de control cinemtico......................................................................
6.2. Tipos de trayectorias ........................................................................................
6.2.1. Trayectorias punto a punto ....................................................................
6.2.2. Trayectorias continuas...........................................................................
6.3. Generacin de trayectorias cartesianas ............................................................
6.3.1. Evolucin de la orientacin ...................................................................
6.4. Muestreo de trayectorias cartesianas................................................................
6.5. Interpolacin de trayectorias ............................................................................
6.5.1. Interpoladores lineales...........................................................................
6.5.2. Interpolador splin cbico.......................................................................
6.5.3. Interpolador splin quntico ....................................................................
6.5.4. Interpoladores trapezoidales..................................................................
6.6. Ejercicios Resueltos .........................................................................................
6.7. Bibliografa.......................................................................................................

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Captulo 7. Control dinmico.....................................................................................


7.1. Control Monoarticular......................................................................................
7.1.1. Validez del control monoarticular. Influencia del factor de reduccin..
7.1.2. Esquema general de control monoarticular ...........................................
7.1.3. Control pre-alimentado por inversin del modelo.................................
7.1.4. Control Realimentado............................................................................
7.1.5. Control Prealimentado + Realimentado ................................................
7.1.6. Control con Compensacin de Gravedad ..............................................
7.2. Control Multiarcular.........................................................................................
7.2.1. Desacoplamiento por inversin del modelo ..........................................
7.2.2. Control PID con prealimentacin..........................................................

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FUNDAMENTOS DE ROBTICA

7.3. Control Adaptativo ...........................................................................................


7.3.1. Control adaptativo por planificacin de ganancias (GS).......................
7.3.2. Control adaptativo con modelo de referencia (MRAC) ........................
7.3.3. Control por par calculado adaptativo.....................................................
7.4. Aspectos prcticos de la implantacin del Regulador......................................
7.4.1. Ajuste de los parmetros del PID. Especificaciones de diseo ............
7.4.2. Saturacin de los amplificadores. Efecto de la accin integral ............
7.4.3. Flexin y osciladores estructurales........................................................
7.5. Ejercicios resueltos...........................................................................................
7.6. Bibliografa.......................................................................................................

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Captulo 8. Programacin de robots .........................................................................


8.1. Mtodos de programacin de robots. Clasificacin .........................................
8.1.1. Programacin por guiado o aprendizaje ................................................
8.1.2. Programacin textual.............................................................................
8.2. Requerimientos de un sistema de programacin de robots ..............................
8.2.1. Entorno de desarrollo ............................................................................
8.2.2. Modelado del entorno............................................................................
8.2.3. Tipos de datos........................................................................................
8.2.4. Manejo de entradas salidas....................................................................
8.2.5. Comunicaciones ....................................................................................
8.2.6. Control del movimiento del robot .........................................................
8.2.7. Control del flujo de ejecucin del programa .........................................
8.3. Estandarizacin ................................................................................................
8.4. Ejemplo de programacin de un robot industrial .............................................
8.5. Caractersticas bsicas de los lenguajes Rapid y V+........................................
8.5.1. El lenguaje de programacin RAPID ....................................................
8.6. Ejercicios..........................................................................................................
8.7. Bibliografa.......................................................................................................

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Captulo 9. Criterios de implantacin de un robot industrial ................................


9.1. Diseo y control de una clula robotizada .......................................................
9.1.1. Disposicin del robot en la clula de trabajo ........................................
9.1.2. Caractersticas del sistema de control de la clula de trabajo ...............
9.2. Caractersticas a considerar en la seleccin de un robot ..................................
9.2.1. rea de trabajo ......................................................................................
9.2.2. Grados de libertad .................................................................................
9.2.3. Precisin, repetibilidad y resolucin .....................................................
9.2.4. Velocidad ...............................................................................................
9.2.5. Capacidad de carga................................................................................
9.2.6. Sistema de control .................................................................................
9.3. Seguridad en instalaciones robotizadas............................................................
9.3.1. Causas de accidentes .............................................................................
9.3.2. Medidas de seguridad ............................................................................
9.4. Justificacin econmica ...................................................................................
9.4.1. Factores econmicos y datos bsicos necesarios...................................
9.4.2. El robot como elemento principal del anlisis econmico....................
9.4.3. Mtodos de anlisis econmico.............................................................
9.5. Mercado de Robots...........................................................................................

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CONTENIDO

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9.6. Ejercicios Resueltos .........................................................................................


9.7. Bibliografa.......................................................................................................

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Captulo 10. Aplicaciones de los robots.....................................................................


10.1. Aplicaciones de los Robots industriales Manipuladores. Clasificacin.........
10.2. Aplicaciones industriales de los robots ..........................................................
10.2.1. Trabajos en fundicin ......................................................................
10.2.2. Soldadura.........................................................................................
10.2.3. Aplicacin de materiales. Pintura....................................................
10.2.4. Aplicacin de adhesivos y sellantes ................................................
10.2.5. Alimentacin de mquinas ..............................................................
10.2.6. Procesado.........................................................................................
10.2.7. Corte ................................................................................................
10.2.8. Montaje..............................................................................................
10.2.9. Paletizacin y empaquetado ............................................................
10.2.10. Control de Calidad...........................................................................
10.2.11. Manipulacin en salas limpias o blancas ........................................
10.3. Aplicaciones de los Robots de servicio. Clasificacin...................................
10.3.1. Robots en la Agricultura....................................................................
10.3.2. Robots en la Construccin.................................................................
10.3.3. Robots en la Industria nuclear ...........................................................
10.3.4. Robots en Medicina...........................................................................
10.3.5. Robots areos y submarinos ..............................................................
10.3.6. Robots asistenciales...........................................................................
10.3.7. Robots para el ocio ............................................................................
10.4. Ejercicios Resueltos .......................................................................................
10.5. Bibliografa.....................................................................................................

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Captulo 11. Fundamentos de teleoperacin ............................................................


11.1. Antecedentes histricos..................................................................................
11.2. Definicin de nuevos trminos .......................................................................
11.2.1. Definicin de trminos relacionados con la manipulacin................
11.2.2. Definicin de trminos relacionados con la realimentacin sensorial ....
11.3. Elementos y arquitectura de un sistema de teleoperacin..............................
11.3.1. Elementos de un sistema de teleoperacin ........................................
11.3.2. Arquitectura de control de un sistema de teleoperacin....................
11.3.3. Teleoperacin frente a robtica .........................................................
11.4. Dispositivos de control y realimentacin .......................................................
11.4.1. Dispositivos de control ......................................................................
11.4.2. Caractersticas de los dispositivos de control ....................................
11.4.3. Dispositivos de realimentacin..........................................................
11.4.4. Caractersticas de los dispositivos de realimentacin........................
11.5. Factores humanos en teleoperacin................................................................
11.5.1. Caractersticas dinmicas del operador .............................................
11.5.2. Modelo general de un operador en un bucle de control manual........
11.5.3. Modelo de cross-over de McRuer .....................................................
11.6. Control en teleoperacin ................................................................................
11.6.1. Control unilateral...............................................................................
11.6.2. Reflexin de fuerzas ..........................................................................

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FUNDAMENTOS DE ROBTICA

11.6.3. Control bilateral.................................................................................


11.6.4. Control de sistemas con retardo temporal .........................................
11.6.5. Prestaciones de un sistema de teleoperacin .....................................
11.6.6. Factores funcionales de operacin.....................................................
11.7. Control bilateral para teleoperacin ...............................................................
11.7.1. Esquema general de implantacin del control bilateral.....................
11.7.2. Esquemas bsicos de control bilateral...............................................
11.7.3. Comparacin entre esquemas de control bilateral.............................
11.7.4. Modelo bsico de un sistema de teleoperacin con control bilateral...
11.7.5. Anlisis de sistemas de control bilateral con teora clsica de control....
11.7.6. Anlisis de sistemas de control bilateral con teora del cuadripolo ..
11.7.7. Comparacin entre mtodos de diseo y anlisis del control bilateral ...
11.8. Control supervisado y teleprogramacin........................................................
11.8.1. Conceptos de control supervisado .....................................................
11.8.2. Tele-programacin.............................................................................
11.9. Aplicaciones de la teleoperacin....................................................................
11.10. Caso prctico-Teleoperacin espacial ..........................................................
11.10.1. Aplicacin de la teleoperacin espacial ..........................................
11.10.2. Teleoperacin del sistema ETS-VII.................................................
11.11. Ejercicios resueltos.......................................................................................
11.12. Bibliografa...................................................................................................

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Anexo 1. Normativa sobre robots industriales .........................................................

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Anexo 2. Notacin de representacin esquemtica de robots .................................

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ndice analtico .............................................................................................................

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