Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
Prefacio ........................................................................................................................
Acerca de los autores ..................................................................................................
xi
xvi
1
2
8
16
17
19
21
22
23
24
25
25
26
28
31
31
37
37
38
40
42
42
44
45
51
51
57
58
58
59
61
62
v
vi
FUNDAMENTOS DE ROBTICA
65
65
66
66
67
67
68
68
72
75
75
76
76
77
86
88
91
92
92
94
96
96
97
103
103
117
119
120
120
122
125
130
134
136
138
143
146
147
152
157
160
161
163
CONTENIDO
vii
163
166
214
215
216
219
220
231
232
238
241
242
243
246
248
276
279
279
282
282
283
283
285
287
287
288
289
291
291
295
307
309
310
310
314
315
317
320
321
322
322
324
viii
FUNDAMENTOS DE ROBTICA
326
326
328
329
330
331
333
336
338
352
355
355
356
358
361
362
362
363
364
365
365
367
368
369
374
374
391
399
401
401
403
407
407
409
410
412
413
414
414
417
418
419
422
422
424
425
428
CONTENIDO
ix
431
438
439
440
441
441
442
446
447
448
450
450
453
454
456
458
460
463
464
466
467
469
472
473
476
481
483
484
486
486
487
489
489
491
494
496
496
501
503
506
507
508
510
512
515
515
518
FUNDAMENTOS DE ROBTICA
520
520
524
528
532
532
533
536
538
542
544
547
548
548
550
554
558
558
563
575
585
589
611
613