Tema 15: Ecuaciones diferenciales II: Ecuaciones lineales de orden superior y sistemas lineales

1 Ecuaciones diferenciales lineales de orden mayor que 1

() y (n) + pn1 (x)y (n1) + ..... + p1 (x)y 0 + p0 (x)y = q(x)

Una ecuacin diferencial lineal (en adelante ecuacin lineal) de orden n es una expresin de la forma

Ejemplo 1.1 He aqu ejemplos de ecuaciones lineales: Orden y 2 y 00 ex y 0 + x = 3 3 x2 y 000 y 0 log x + e2x y = 0 4 y IV y 00 + 3y 0 3y = sin 2x Nota: La ltima ecuacin se dice que es de coecientes constantes, pues en la parte izquierda no aparece la x. Igual que para las ecuaciones de orden 1, diremos que estamos ante una ecuacin lineal homognea cuando la funcin q(x) sea idnticamente nula (como la segunda ecuacin del ejemplo anterior, que es de orden 3). Veamos la siguiente propiedad, relativa al caso de las ecuaciones homogneas: Propiedad: El conjunto de las soluciones de una ecuacin diferencial lineal homognea de orden n constituye un espacio vectorial de dimensin n, subespacio del espacio vectorial de las funciones {f : R R : de clase C n } De este modo una vez que encontremos soluciones y1 , y2 , ..., yn de la ecuacin y que sean LI se tiene que cualquier solucin y de la ecuacin lineal homognea es CL de las anteriores, es decir, de la forma y = 1 y1 + 2 y2 + ... + n yn para ciertos 1 , 2 , ..., n R

Pues bien, lo que vamos a hacer va a ser obtener la solucin general de una ecuacin lineal (como la que aparece en (*)) a partir de una solucin particular de dicha ecuacin y de la solucin general de la ecuacin homognea asociada, es decir, la que se obtiene poniendo en el miembro derecho, en vez de q(x) la funcin idnticamente nula: () y (n) + pn1 (x)y (n1) + ..... + p1 (x)y 0 + p0 (x)y = 0

Propiedad: Supongamos que tenemos la ecuacin lineal (*). Dada una solucin particular yp de la ecuacin, se tiene que toda solucin y de (*) es de la forma y = yp + yh para alguna funcin yh solucin de la ecuacin homognea asociada (**). 1

Observacin 1.2 As, el proceso habitual de determinar la solucin general de una ecuacin lineal consistir en determinar la solucin general de la ecuacin homognea asociada y una solucin particular de la ecuacin inicial y sumar ambas cosas.

1.1

Ecuacin lineal con coecientes constantes

Una ecuacin lineal con coecientes constantes es de la forma an y (n) + an1 y (n1) + ... + a1 y 0 + a0 y = q(x) con a0 , a1 , ..., an1 , an nmeros y q una funcin cualquiera. Ejemplo 1.3 Son ejemplos de ecuaciones lineales con coecientes constantes las siguientes: Orden 2 3y 00 + 5y 0 = 7 3 y 000 8y 00 y 0 + 5y = ex 4 y IV y = 0 7 y V II y V I + 2y 000 3y 0 = x + 2e5x 3 cos x Comenzaremos por resolver ecuaciones lineales que son homogneas. 1.1.1 Ecuacin lineal con coecientes constantes homognea

Nos ocupamos de las ecuaciones lineales homogneas con coecientes constantes, es decir, de las de la forma an y (n) + an1 y (n1) + ..... + a2 y 00 + a1 y 0 + a0 y = 0 donde a0 , a1 , a2 , ..., an1 , an son nmeros. Llamaremos polinomio caracterstico de (o polinomio asociado a) la ecuacin anterior al siguiente (realmente este concepto podemos denirlo aunque la ecuacin sea no homognea P () = an n + an1 n1 + ..... + a2 2 + a1 + a0 Para cada raz real o compleja de este polinomio determinaremos una serie de funciones, tantas como su multiplicidad. En conjunto tendremos tantas funciones como grado tiene el polinomio, que es el orden que tiene la ecuacin. Y como el mtodo que vamos a emplear nos permite que sean LI entonces son una base del espacio vectorial de las soluciones. Por ello cualquier otra solucin es CL de ellas. Empezamos a indicar cmo se hace para las races reales: Supongamos que tenemos una raz real r de P con multiplicidad m. Entonces asociadas a esta raz hay m funciones LI que son solucin de la ecuacin diferencial: erx xerx x2 erx 2 ..... xm1 erx

Observemos que si r = 0 tendremos las funciones 1 x x2 ..... xm1

Ejemplo 1.4 Resolver las siguientes ecuaciones diferenciales: 1. y 00 11y 0 + 18y = 0 Solucin: Como el polinomio asociado es P () = 2 11 + 18 = ( 9)( 2) sus races son 9 2 luego se tiene que la solucin general de la ecuacin es y = e9x + e2x 2. y 000 y 0 = 0 Solucin: Como el polinomio asociado es P () = 3 = (2 1) = ( 1)( + 1) sus races son 0 1 1 luego se tiene que la solucin general de la ecuacin es y = + ex + ex 3. 9y 00 12y 0 + 4y = 0 Solucin: Como el polinomio asociado es P () = 92 12 + 4 = (3 2)2 sus races son
2 3 2 3

luego se tiene que la solucin general de la ecuacin es y = e 3 + xe 3 3

2x 2x

4. 2y V + 6y IV + 6y 000 + 2y 00 = 0 Solucin: Como el polinomio asociado es P () = 25 + 64 + 63 + 22 = 22 (3 + 32 + 3 + 1) = 22 ( + 1)3 sus races son 0 0 1 1 1 luego se tiene que la solucin general de la ecuacin es y = + x + ex + 1 xex + 2 x2 ex

Supongamos que tenemos dos races complejas conjugadas a bi de P con multiplicidad m. Entonces asociadas a esta raz hay 2m funciones LI que son solucin de la ecuacin diferencial: eax sin(bx) eax cos(bx) xeax sin(bx) xeax cos(bx) ..... xm1 eax sin(bx) xm1 eax cos(bx) Observemos que si la parte real a de las races es 0 (en este caso tendramos las races bi) tendremos las funciones sin(bx) cos(bx) x sin(bx) x cos(bx) ..... xm1 sin(bx) xm1 cos(bx) Ejemplo 1.5 1. y 000 + y 00 + y 0 + y = 0 Solucin: Como el polinomio asociado es P () = 3 + 2 + + 1 = ( + 1)(2 + 1) sus races son 1 i luego se tiene que la solucin general de la ecuacin es y = ex + sin x + cos x 2. y IV y = 0 Solucin: Como el polinomio asociado es P () = 4 1 = (2 1)(2 + 1) = ( 1)( + 1)(2 + 1) 4

sus races son 1 1 i luego se tiene que la solucin general de la ecuacin es y = ex + ex + sin x + cos x 3. y V 2y IV + 10y 000 18y 00 + 9y 0 = 0 Solucin: Como el polinomio asociado es P () = 5 24 + 103 182 + 9 = (4 23 + 102 18 + 9) = ( 1)2 (2 + 9) sus races son 0 1 1 3i luego se tiene que la solucin general de la ecuacin es y = + ex + xex + 1 sin 3x + 2 cos 3x 4. y V I y V + 4y IV 4y 000 = 0 Solucin: Como el polinomio asociado es P () = 6 5 + 44 43 = 3 (3 2 + 4 4) = 3 ( 1)(2 + 4) sus races son 0 0 0 1 2i luego se tiene que la solucin general de la ecuacin es y = + x + x2 + ex + 2 sin 2x + 3 cos 2x 5. y V + y IV + 4y 000 28y 00 + 35y 0 13y = 0 Solucin: Como el polinomio asociado es P () = 5 + 4 + 43 282 + 35 13 = ( 1)3 (2 + 4 + 13) sus races son 1 1 1 2 3i luego se tiene que la solucin general de la ecuacin es y = ex + xex + x2 ex + 1 e2x cos 3x + 2 e2x sin 3x 5

6. y V II + 2y V + y 000 = 0 Solucin: Como el polinomio asociado es P () = 7 + 25 + 3 = 3 (4 + 22 + 1) = 3 (2 + 1)2 sus races son 0 0 0 i i luego se tiene que la solucin general de la ecuacin es y = + x + x2 + 1 sin x + 2 cos x + 3 x sin x + 4 x cos x Ejemplo 1.6 Resolver el siguiente problema de condiciones iniciales 00 y + 8y 0 + 16y = 0 y(0) = 2, y 0 (0) = 3 Solucin: Como el polinomio asociado es P () = 2 + 8 + 16 = ( + 4)2 sus races son 4 4 luego se tiene que la solucin general de la ecuacin es y = e4x + xe4x Entonces y(0) = y como y 0 = 4e4x + e4x 4xe4x se cumple que y 0 (0) = 4 + . Al imponer las condiciones iniciales, y(0) = 2 e y 0 (0) = 3, obtenemos el sistema de ecuaciones =2 4 + = 3

cuya solucin nos da = 2 y = 5. As la solucin de este problema de condiciones iniciales es la funcin y = 2e4x + 5xe4x Ejemplo 1.7 Resolver el siguiente problema de contorno y 00 + 9y = 0 y(0) = 2, y( ) = 9 6 6

Solucin: Como el polinomio asociado es P () = 2 + 9 sus races son 3i luego se tiene que la solucin general de la ecuacin es y = sin 3x + cos 3x Entonces 2 = y(0) = cos 0 = 9 = y( ) = sin = 6 2 As la solucin de este problema de contorno es y = 9 sin 3x 2 cos 3x Observacin 1.8 Independencia lineal de funciones: En general puede probarse que cualquier sistema formado por funciones de los tipos anteriores xk sin(mx)eax , xr cos(nx)ebx y xs ecx es un subconjunto LI del espacio vectorial de las funciones {f : R R}. En lo anterior se sobreentiende que: 1) No debe haber repeticin de funciones (en particular, observemos que xr cos(mx)eax = xr cos(mx)eax , por lo que ambas funciones no pueden estar simultneamente). 2) No debe estar la funcin nula (en particular, no debe estar la funcin xk sin(0x)eax = 0). 3) No debe haber funciones opuestas (en particular, observemos que xk sin(mx)eax = xk sin(mx)eax , por lo que ambas funciones no pueden estar simultneamente). Y justamente estas propiedades se dan cuando obtenemos las soluciones de una ecuacin lineal homognea con coecientes constantes a partir de cada una de las races del polinomio caracterstico, tal y como hemos indicado anteriormente. 1.1.2 Mtodo de los coecientes indeterminados para hallar soluciones particulares de las ecuaciones lineales con coecientes constantes no homogneas

Una vez que sabemos cmo hallar la solucin general de cualquier ecuacin lineal homognea nuestro objetivo debe ser ahora ser capaces de encontrar una solucin particular de la ecuacin no homognea. El mtodo que usaremos para tal menester, el mtodo de los coecientes indeterminados, se basa en probar con funciones parecidas a los trminos independientes de la ecuacin. Supongamos que tenemos una ecuacin lineal con coecientes constantes (***) an y (n) + an1 y (n1) + ... + a1 y 0 + a0 y = q(x) 7

Sea P el polinomio asociado, es decir, P () = an n + an1 n1 + ..... + a1 + a0 Supongamos que q(x) = f (x)erx con f (x) un polinomio de grado k y que r no es raz de P

Pues bien, nosotros vamos a buscar una solucin particular de la ecuacin (***) de la forma yp = t(x)erx es decir, de la forma yp = (A0 + A1 x + A2 x2 + ... + Ak xk )erx eligiendo los coecientes adecuadamente para que se verique la ecuacin (***). Ejemplo 1.9 En los siguientes ejemplos trataremos ecuaciones de este estilo (con polinomio asociado P ) cuyo trmino independiente es q(x) : q(x) 3e2x 5xex (8x3 2)e7x Nmero que no es raz de P 2 1 7 Solucin particular de la ecuacin yp = Ae2x yp = (Ax + B)ex yp = (Ax3 + Bx2 + Cx + D)e7x siendo t un polinomio del mismo grado que f

En el caso en que r = 0 la solucin particular que buscaremos ser de la forma yp = A0 + A1 x + A2 x2 + ... + Ak xk Ejemplo 1.10 Idntico enunciado al ejemplo anterior: q(x) Nmero que no es raz de P 5 0 6x + 7 0 x3 2x + 7 0 5 3x 0 Si q(x) = [f (x) sin(bx) + g(x) cos(bx)]eax con a + bi no siendo raz de P Solucin particular de la ecuacin yp = A yp = Ax + B yp = Ax3 + Bx2 + Cx + D yp = Ax5 + Bx4 + Cx3 + Dx2 + Ex + F

f (x) y g(x) polinomios (pudiendo ser nulo f g, es decir, aparecer slo el seno o slo el coseno) nosotros buscaremos una solucin particular de la ecuacin (***) de la forma yp = [t(x) sin(bx) + s(x) cos(bx)]eax siendo t y s polinomios ambos de grado k 8

donde k es el mayor de los grados de f y g. As yp = [(B0 + B1 x + ... + Bk xk ) sin(bx) + (C0 + C1 x + ... + Ck xk ) cos(bx)]eax eligiendo los coecientes adecuadamente para que se verique la ecuacin. En el caso en que a = 0 tendremos que buscar alguna solucin particular de la forma yp = (B0 + B1 x + ... + Bk xk ) sin(bx) + (C0 + C1 x + ... + Ck xk ) cos(bx) Ejemplo 1.11 Idntico enunciado a los ejemplos anteriores: q(x) No races de P 4 sin x i cos 2x 2i 4 sin 3x 2 cos 3x 3i 3 sin 7x + (3 5x) cos 7x 7i x e sin 4x 1 4i 10e4x cos 5x 4 5i x 5xe sin 6x 1 6i 7e3x sin 2x + e3x cos 2x 3 2i 5x 2 5x 4e sin x 3x e cos x 5 i Solucin particular de la ecuacin yp = A sin x + B cos x yp = A sin 2x + B cos 2x yp = A sin 3x + B cos 3x yp = (Ax + B) sin 7x + (Cx + D) cos 7x yp = ex (A sin 4x + B cos 4x) yp = e4x (A sin 5x + B cos 5x) yp = ex ([Ax + B] sin 6x + [Cx + D] cos 6x) yp = e3x (A sin 2x + B cos 2x) yp = e5x ([Ax2 + Bx + C] sin x + [Dx2 + Ex + F ] cos x)

Qu es lo que ocurre si r s es raz de P , con multiplicidad m? Que la solucin particular de la ecuacin que buscamos ser como la anterior pero multiplicada por xm . As, para el primer caso en que q(x) = f (x)erx ser de la forma yp = xm t(x)erx es decir, yp = xm (A0 + A1 x + A2 x2 + ... + Ak xk )erx Y si q(x) = [f (x) sin(bx) + g(x) cos(bx)]eax con a + bi raz de P con multiplicidad m, igual que antes, la solucin particular de la ecuacin que buscamos ser como la anterior pero multiplicada por xm , o sea, de la forma yp = xm [t(x) sin(bx) + s(x) cos(bx)]eax siendo t y s polinomios del mismo tipo que antes es decir, yp = xm [(B0 + B1 x + ... + Bk xk ) sin(bx) + (C0 + C1 x + ... + Ck xk ) cos(bx)]eax 9 siendo t un polinomio del mismo grado que f

Ejemplo 1.12 Idntico enunciado a los ejemplos anteriores: q(x) Races de P 8e5x 5 2 3x xe 3 3 5x 2x 0 3 0 cos 3x 3i 2x sin 4x 4i 4x 10e cos 5x 4 5i e3x sin 2x + 9xe3x cos 2x 3 2i Multiplicidad Solucin particular 1 yp = Axe5x 4 yp = x4 (Ax2 + Bx + C)e3x 2 yp = x2 (Ax3 + Bx2 + Cx + D) 6 yp = Ax6 4 yp = x4 (A sin 3x + B cos 3x) 3 yp = x3 ([Ax + B] sin 4x + [Cx + D] cos 4x) 3 yp = x3 e4x (A sin 5x + B cos 5x) 2 yp = x2 e3x ([Ax + B] sin 2x + [Cx + D] cos 2x)

Observacin 1.13 Finalmente, cuando el trmino independiente es suma de funciones, todas de los tipos anteriores, es suciente buscar para cada una de estas funciones una solucin particular y luego sumarlas todas. En algunos casos podemos ahorrar algunos clculos. Esto ocurre cuando entre las funciones que busquemos haya varias asociadas a la misma raz (ver Ejemplo 1.16). Ejemplo 1.14 Idntico enunciado a los ejemplos anteriores (ahora habr varios nmeros, que algunos puede que sean races de P y otros puede que no. Si ponemos multiplicidad 0 se entender que el nmero no es raz): q(x) sin x 2xe3x + 3e4x 3x e2x cos x 2ex cos 3x + 2e3x 4xe6x sin 5x + 6 sin 3x + sin 4x Races Mult. Solucin particular i, 3, 4 1, 2, 0 yp = x(A sin x + B cos x) + x2 (Cx + D)e3x + Ee4x 0, 2 i 5, 0 yp = x5 (Ax + B) + e2x (C sin x + D cos x) 1, 3i, 3 3, 0, 1 yp = Ax3 ex + (B sin 3x + C cos 3x) + Dxe3x 6 5i, 0 3, 0 yp = x3 e6x ([Ax + B] sin 5x + [Cx + D] cos 5x) + E 3i, 4i 0, 1 yp = A sin 3x + B cos 3x + (Cx + D) sin 4x + (Ex + F ) cos 4x

Observacin 1.15 Recordemos entonces que una vez hallada una solucin particular yp de una ecuacin no homognea se tiene que la solucin general y es de la forma y = yp + yh siendo yh la solucin general de la homognea. Ejemplo 1.16 Encontrar una solucin particular de las siguientes ecuaciones diferenciales (y ya de paso resolverlas): 1. y 00 + 2y 0 + y = e3x Solucin: 3 no es raz de P () = 2 + 2 + 1 = ( + 1)2 10

(sus races son 1, 1), luego una solucin particular de la ecuacin es yp = Ae3x Resolvamos totalmente la ecuacin. Como
0 yp = 3Ae3x 00 yp = 9Ae3x

se tiene que
00 0 e3x = yp + 2yp + yp = 9Ae3x + 6Ae3x + Ae3x = 16Ae3x

De aqu deducimos que

1 16 As, la solucin particular (de la ecuacin inicial) que buscbamos es A= yp = 1 3x e 16

Como la solucin general de la ecuacin homognea asociada y 00 + 2y 0 + y = 0 es yh = ex + xex

se tiene que la solucin general de la ecuacin inicial es y = yp + yh = 2. y 00 3y 0 = 32x2 ex Indicacin para la solucin particular: 1 no es raz de P () = 2 3 = ( 3) (sus races son 0, 3), luego una solucin particular de la ecuacin es yp = (A + Bx + Cx2 )ex 3. y 00 + 3y 0 + 2y = 5 sin 2x Solucin: 2i no son races de P () = 2 + 3 + 2 = ( + 1)( + 2) 11 1 3x e + ex + xex 16

(sus races son 1, 2), luego una solucin particular es yp = A sin 2x + B cos 2x Resolvamos totalmente la ecuacin. Como
0 yp = 2A cos 2x 2B sin 2x 00 yp = 4A sin 2x 4B cos 2x

se tiene que
00 0 5 sin 2x = yp + 3yp + 2yp =

= 4A sin 2x 4B cos 2x + 6A cos 2x 6B sin 2x + 2A sin 2x + 2B cos 2x = = (2A 6B) sin 2x + (6A 2B) cos 2x De aqu deducimos el sistema ( 5 = 2A 6B 0 = 6A 2B

en el que de la segunda obtenemos que B = 3A, lo que al sustituir en la primera nos lleva a que 5 = 20A, es decir A = 1 4 y por tanto B = 3 4

As, la solucin particular (de la ecuacin inicial) que buscbamos es 1 3 yp = sin 2x cos 2x 4 4 Como la solucin general de la ecuacin homognea asociada y 00 + 3y 0 + 2y = 0 es yh = ex + e2x

se tiene que la solucin general de la ecuacin inicial es 1 3 y = yp + yh = sin 2x cos 2x + ex + e2x 4 4 4. y 00 y = 5ex sin x Indicacin para la solucin particular: 1 i no son races de P () = 2 1 = ( 1)( + 1) (sus races son 1, 1), luego una solucin particular de la ecuacin es de la forma yp = Aex sin x + Bex cos x 12

5. y 00 + 4y = 2e5x Indicacin para la solucin particular: P () = 2 + 4 (sus races son 2i), y 5 no es raz de P , luego una solucin particular de la ecuacin es de la forma yp = Ae5x 6. y 000 + y 0 = 3ex 5 sin 2x Indicacin para la solucin particular: P () = 3 + = ( + 1)(2 + 1) (sus races son 1,i), y ni 1 es raz de P , ni tampoco 2i lo son. En denitiva una solucin particular de la ecuacin es de la forma yp = Aex + B sin 2x + C cos 2x 7. y 000 8y = 7e2x Indicacin para la solucin particular: 2 es raz de P () = 3 8 = ( 2)(2 + 2 + 4)

(sus races son 2, 1 ecuacin es de la forma 8.

3i) con multiplicidad m = 1, luego una solucin particular de la yp = xAe2x

y IV 16y = 5 sin 2x + xe2x 2e3x Indicacin para la solucin particular: P () = 4 16 = ( 2)( + 2)(2 + 4) (sus races son 2,2,2i), luego 2 es raz de P con multiplicidad uno, 3 no es raz de P y 2i son races de P con multiplicidad m = 1. As una solucin particular de la ecuacin es de la forma yp = x(A1 sin 2x + A2 cos 2x) + x(Bx + C)e2x + De3x 13

9. y V 2y IV + y 000 = 3x + sin x 3ex + 2xex Indicacin para la solucin particular: P () = 5 24 + 3 = 3 (2 2 + 1) = 3 ( 1)2 (sus races son 0,0,0,1,1), luego 0 es raz de P con multiplicidad m = 3, i no son races de P , 1 es raz de P con multiplicidad m = 2 y 1 no es raz de P . As una solucin particular de la ecuacin es de la forma yp = x3 (Ax + B) + (A1 sin x + A2 cos x) + Bx2 ex + (Cx + D)ex 10. y 00 2y 0 + y = xex + 2xex Indicacin para la solucin particular: P () = 2 2 + 1 = ( 1)2 (sus races son 1,1), luego 1 es raz de P con multiplicidad m = 2 y 1 no es raz de P . As una solucin particular de la ecuacin es de la forma yp = x2 (Ax + B)ex + (Cx + D)ex 11. y 00 2y 0 + 2y = 4ex cos x 11e3x Indicacin para la solucin particular: P () = 2 2 + 2 (sus races son 1 i), luego 1 i son races de P con multiplicidad m = 1 y 3 no es raz de P . As, una solucin particular es de la forma yp = x(Aex sin x + Bex cos x) + Ce3x 12. y 00 + y = 5x2 ex + x cos x Indicacin para la solucin particular: P () = 2 + 1 (sus races son i), luego 1 no es raz de P y i son races de P con multiplicidad m = 1. As una solucin particular de la ecuacin es de la forma yp = (A1 x2 + A2 x + A3 )ex + x[(B1 x + B2 ) sin x + (C1 x + C2 ) cos x] 14

13. y 00 + y = 4x cos x 3 sin x Indicacin para la solucin particular: P () = 2 + 1 (sus races son i), luego i son races de P con multiplicidad 1 (observemos que nicamente tenemos que jarnos en estas races, para los dos sumandos del trmino independiente; de hecho el trmino independiente de la ecuacin puede ponerse en la forma (x 1) cos x). As una solucin particular de la ecuacin es yp = x[(A1 x + A2 ) sin x + (B1 x + B2 ) cos x] 14. Resolver el siguiente problema de condiciones iniciales: ( y 00 y = 18e2x y(0) = 8, y 0 (0) = 7 P () = 2 1 (sus races son 1), luego 2 no es raz de P . As una solucin particular de la ecuacin es de la forma yp = Ae2x Derivando tenemos
0 yp = 2Ae2x 00 yp = 4Ae2x

luego se tiene que

00 18e2x = yp yp = 6Ae2x

de donde obtenemos que A = 3. As una solucin particular de la ecuacin es yp = 3e2x Por otra parte la solucin general de la ecuacin homognea es yh = ex + ex y en denitiva la solucin general de la ecuacin es y = yp + yh = 3e2x + ex + ex Debemos hallar la derivada de esta funcin, que es y 0 = 6e2x + ex ex 15

para imponer nalmente las condiciones iniciales 8 = y(0) = 3 + + 7 = y 0 (0) = 6 + Obtenemos que 5=+ 1 = luego = 2, = 3. Por ello la solucin de nuestro problema de condiciones iniciales es y = 3e2x + 2ex + 3ex

Sistemas de ecuaciones diferenciales

Igual que hemos analizado ecuaciones diferenciales en las que la incgnita era una funcin pueden analizarse sistemas de ecuaciones diferenciales con varias ecuaciones y varias incgnitas. El caso ms habitual es que haya el mismo nmero de ecuaciones que incgnitas. Vamos a comentar un poco los sistemas de orden 1 de dos ecuaciones y dos incgnitas (puede generalizarse la cuestin a rdenes de derivacin superiores y a mayor nmero de ecuaciones y de incgnitas). As por ejemplo tendramos el caso del sistema de ecuaciones diferenciales ( 0 2 y1 = x 1 + y2 cos y1 0 y2 = exy1 3 + log y2 Por supuesto que podra aumentar el orden de derivacin y el nmero de ecuaciones o el de incgnitas. Veamos por ejemplo el siguiente sistema 000 0 0 00 y1 = xy1 y2 cos y3 + y1 y2 000 0 00 y2 = ex y2 log y1 + y1 y3 000 0 y3 = sin y3 + y1 + y2 x 3

La resolucin de los sistemas de ecuaciones diferenciales en general es algo complicada. Nos concentraremos en los sistemas lineales con coecientes constantes, los cuales adoptan una forma matricial de la forma y 0 = Ay + f (x) (observemos que son sistemas de orden 1), donde x es la variable independiente, y es el vector de las incgnitas, A es la matriz de los coecientes (matriz constante) y f (x) es el vector de los trminos independientes (funcin vectorial). Dentro de stos nos ocuparemos nicamente de los sistemas lineales con coecientes constantes de dos ecuaciones y dos incgnitas, los cuales son de la forma ( 0 y1 = ay1 + by2 + g(x) con a, b, c, d R, g y h funciones. 0 y2 = cy1 + dy2 + h(x) 16

Para stos est garantizada la existencia y unicidad de los problemas de Cauchy asociados si g y h son funciones de clase C 1 (de modo anlogo a lo que ocurra para ecuaciones diferenciales, ver Apndice de este tema). Para stos puede aplicarse un mtodo directo de resolucin, consistente en despejar una de las incgnitas en una de las ecuaciones. sta quedara en funcin de la otra incgnita y de su derivada. Despus sustituiramos el despeje en la otra ecuacin. Para ser ms exactos se despeja de la primera ecuacin y2 o de la segunda ecuacin y1 (si alguna de ellas no se puede despejar es porque se puede integrar directamente y entonces es ms sencilla la resolucin del sistema). Ejemplo 2.1 Resolver el sistema (

0 y1 = y1 + y2 + x 0 y2 = y1 y2 + x2

De despejar en la primera ecuacin obtenemos

0 y2 = y1 y1 x

luego

0 00 0 y2 = y1 y1 1

de donde sustituyendo ambas cosas en la segunda ecuacin obtenemos que

00 0 0 y1 y1 1 = y1 (y1 y1 x) + x2

y entonces

00 y1 2y1 = x2 + x + 1

Entonces la solucin general de la ecuacin homognea asociada

00 y1 2y1 = 0

es

y1h = e

2x

+ e

2x

Buscando una solucin particular de la ecuacin tendramos que sera de la forma y1p = ax2 + bx + c por lo que y1p = 1 x2 1 x 1 2 2 es e ah que la solucin general de la ecuacin
00 y1 2y1 = x2 + x + 1

hallando que

a = b = 1 2

c = 1

1 1 2x 2x y1 = y1p + y1h = x2 x 1 + e + e 2 2 Seguimos y obtenemos que 1 1 1 2x 2x 2x 2x + 2e 2e + x2 + x + 1 e e x= 2 2 2 1 3 1 2x 2x = x2 x + + ( 2 1)e ( 2 + 1)e 2 2 2 Conclusin: La solucin general del sistema es

0 y2 = y1 y1 x = x

y = (y1 , y2 ) (
2x

con
2x

y1 = 1 x2 1 x 1 + e + e 2 2 2x 2x y2 = 1 x2 3 x + 1 + [ 2 1]e [ 2 + 1]e 2 2 2 17

Ejemplo 2.2 Resolver el problema de condiciones iniciales 0 y1 = y1 y2 ex y 0 = 2y1 + 2y2 + 5 sin 3x . 2 y1 (0) = 13 , y2 (0) = 19 18 9 De despejar en la primera ecuacin obtenemos
0 y2 = y1 + y1 ex

luego

0 00 0 y2 = y1 + y1 ex

de donde sustituyendo ambas cosas en la segunda ecuacin obtenemos que

00 0 0 y1 + y1 ex = 2y1 + 2(y1 + y1 ex ) + 5 sin 3x

y por tanto
00 0 y1 + 3y1 = ex + 5 sin 3x

Entonces la solucin general de la ecuacin homognea asociada

00 0 y1 + 3y1 = 0

es

y1h = + e3x

Buscando una solucin particular de la ecuacin tendramos que sera de la forma y1p = aex + b sin 3x + c cos 3x por lo que hallando que a = 1 2 b=
5 18 5 c = 18

1 5 5 sin 3x cos 3x y1p = ex + 2 18 18 De ah que la solucin general de la ecuacin

00 0 y1 + 3y1 = ex + 5 sin 3x

1 15 1 5 15 5 = (3e3x ex + cos 3x + sin 3x) + + e3x ex + sin 3x cos 3x ex = 2 18 18 2 18 18 10 5 cos 3x = 2e3x ex sin 3x 9 9 As la solucin general del sistema es y = (y1 , y2 ) ( con

1 5 5 y1 = y1h + y1p = + e3x ex + sin 3x cos 3x 2 18 18 Seguimos y obtenemos que 0 y2 = y1 + y1 ex = es

5 5 y1 = + e3x 1 ex + 18 sin 3x 18 cos 3x 2 y2 = 2e3x ex 5 sin 3x 10 cos 3x 9 9

18

Imponiendo las condiciones iniciales obtenemos que ( 13 5 = y1 (0) = + 1 18 = + 14 18 2 18 19 = y2 (0) = 2 1 10 = 2 19 9 9 9 de donde obtenemos el sistema de ecuaciones (

+ = 3 2 2 = 0

cuya solucin se obtiene fcilmente, pues de la segunda ecuacin se deduce que = 2, luego al sustituir esto en la primera se tiene que 3 = 3 , es decir, 2 =
1 2

y entonces

=1

De este modo se tiene la siguiente solucin del problema de condiciones iniciales ( 5 5 y1 = 1 + 1 e3x 1 ex + 18 sin 3x 18 cos 3x 2 2 y2 = 1 e3x ex 5 sin 3x 10 cos 3x 9 9 Ejemplo 2.3 Resolver el siguiente problema de condiciones iniciales 0 y1 = 3y1 y 0 = y1 + 2y2 + x 2 y1 (0) = 1, y2 (0) = 3 4 De la primera ecuacin hallamos su solucin general y1 = Ke3x de donde imponiendo que y1 (0) = 1 se tiene que K = 1, por lo que y1 = e3x Sustituyendo esto en la segunda obtenemos que
0 y2 = e3x + 2y2 + x

que poniendo en la forma

0 y2 2y2 = e3x + x

se observa que es lineal y cuya solucin es Z R R y2 = [C + e 2dx (e3x + x)dx]e 2dx = = [C + Z e

2x

(e

3x

+ x)dx]e

2x

= [C +

1 1 1 1 = [C + ex + ( x )e2x ]e2x = Ce2x + e3x x 2 4 2 4 19

(ex + xe2x )dx]e2x =

Ahora bien como y2 (0) =

3 4

se tiene que 1 3 =C +1 4 4

por lo que C=0 y entonces y2 = e3x 1 x 2

1 4

Conclusin: La solucin del problema de condiciones iniciales es 1 1 y = (y1 , y2 ) = (e3x , e3x x ) 2 4

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