04 A Diagramas Frecuenciales

1.
Diagramas Frecuenciales
1.
Diagramas Frecuenciales _________________________________________1

1.1.1. Respuesta en Frecuencia _______________________________________________________________________________________________________ 2 1.2.1. Grfico aproximado de los diagramas de Bode ______________________________________________________________________________________ 10
1.2. Presentacin de la Respuesta en Frecuencia - Diagramas de Bode ___________________________________________________________ 8
04 a Diagramas Frecuenciales.doc 1
1.1.1. Respuesta en Frecuencia La respuesta en rgimen permanente de un sistema a seales sinusoidales en un rango de frecuencias es lo que se conoce como la respuesta en frecuencia del sistema. El inters de tratar entradas sinusoidales est en que la respuesta del sistema a estas seales contiene informacin sobre la respuesta a seales ms generales. De hecho, toda seal peridica puede descomponerse en una serie de senos y cosenos, por el Teorema de Fourier. Conociendo la respuesta del sistema a las componentes sinusoidales de la seal de entrada, puede reconstruirse por Fourier la seal de salida.
x (t ) X (s) y (t ) Y (s)
G ( s)
Si la planta es lineal y estable, la salida ser una senoide de igual frecuencia y de diferente amplitud y fase. Esta diferencia solo depende de la funcin de transferencia. Sea la entrada: 04 a Diagramas Frecuenciales.doc 2
x ( t ) = X sen t
X (s) =
[1.1]
X a a = + s 2 + 2 s + j s j
[1.2]
Funcin de transferencia racional

B (s) B (s) = G (s) = A ( s ) ( s + s1 )( s + s2 )
( s + sn )
[1.3]
Salida
B (s) Y (s) = G (s) X (s) = X (s) A( s )

Si el sistema es estable
[1.4]
B (s) X a a b Y (s) = = + + 1 + A ( s ) s 2 + 2 s + j s j s + s1
Salida temporal
bn s + sn
[1.5]
y ( t ) = ae j t + ae j t + b1e s1t +
+ bn e snt
[1.6]
todos los trminos tendern a cero, excepto los dos primeros 04 a Diagramas Frecuenciales.doc 3
es decir
y ( t ) = ae j t + ae jt
qu es a?
[1.7]
XG ( j ) X X a = G (s) 2 s + j ) = G (s) = ( s + j ) 2 ( 2j s + ( s + j )( s j ) s = j s = j XG ( j ) X a = G (s) 2 s j ) = 2 ( s + 2j s = j

la magnitud compleja G ( j ) se puede escribir
G ( j ) = G ( j ) e j
[1.10] [1.9]
[1.8]
G ( j ) = G ( j ) e j
reemplazando
[1.11]
G ( j ) e j e j t G ( j ) e j e jt XG ( j ) j t XG ( j ) j t y (t ) = e e =X + + 2j 2j 2j 2j = X G ( j ) e
j ( t + )
e 2j
j ( t + )
[1.12]
y ( t ) = X G ( j ) sen ( t + ) = Y sen ( t + )
[1.13]
es una senoide desfasada en donde, la relacin de amplitudes de entrada y salida es el valor de la funcin de transferencia en esa frecuencia
G ( j ) =
Y ( j ) X ( j ) Y ( j ) X ( j )
[1.14]
en forma compleja
G ( j ) =
[1.15]
tendr una amplitud y una fase
Ejemplo 1.1. Sistema de Primer Orden
G (s) =
K K , G ( j ) = Ts + 1 jT + 1
[1.16]
su amplitud es
G ( j ) =
y su fase
K T +1
2 2
[1.17]
= G ( j ) = tan 1 T
la salida es
[1.18]
y (t ) =
XK T +1
2 2
sen ( t tan 1 T )
[1.19]
para frecuencias bajas, la ganancia es aproximadamente K y el desfasaje casi nulo para grandes frecuencias es casi una hiprbola proporcional a 1
90
y el desfasaje de
Porqu la Respuesta en Frecuencia? La forma ms comn de inestabilidad es una salida senoidal. Da idea de lo que pasa con la planta en cada frecuencia Hay muchas herramientas matemticas para analizar frecuencialmente un sistema Est limitado a sistemas lineales invariantes en el tiempo
1.2. Presentacin de la Respuesta en Frecuencia - Diagramas de Bode Los diagramas de Bode consisten de un par de grficas: 1. La magnitud G ( j ) versus la frecuencia angular . 2. La fase ( j ) , tambin como funcin de . Los diagramas de Bode se suelen graficar en ejes especiales: - El eje de abscisas es logartmico en , es decir, lineal en log ( ) , donde el logaritmo es de base 10. As se consigue una representacin compacta sobre un rango amplio de frecuencias. La unidad del eje es la dcada, es decir, la distancia entre y 10 para cualquier valor de . - La magnitud de la respuesta en frecuencia se mide en decibeles [dB], es decir, unidades de 20log G ( j ) . - La fase se mide en escala lineal en radianes o grados.
- Ejemplo
18s + 100 G (s) = 2 s + 6,06s + 102,01
[1.20]
bode(tf([18 100],[1 6.06 102.01]))

Bode Diagrams
From: U(1) 20 10
Phase (deg); Magnitude (dB)
0 -10 -20 50
To: Y(1)
-50
-100 0 10
10
10
Frequency (rad/sec)
1.2.1. Caso Particular: el retardo de transporte
G ( j ) = e jT
Amplitud (no aporta nada):
[1.21]
G ( j ) = cos T jsenT = 1 = 0dB
[1.22]
Fase (vara linealmente con la frecuencia)
G ( j ) = T [ rad ] = 57,3T [ grad ] [1.23]

bode(tf(1,1, 'IOdelay', 1.0));
Bode Diagram 1
0.5 Magnitude (dB) Phase (deg)
-0.5
-1 0 -180 -360 -540 -720
10
10 Frequency (rad/sec)
1.2.2. Grfico aproximado de los diagramas de Bode Los programas como MATLAB y SCILAB poseen comandos especiales para calcular y graficar diagramas de Bode. Sin embargo, existen reglas muy simples que permiten esbozar estos diagramas prcticamente sin hacer clculos. Dada la funcin transferencia
G (s) = K
( s + 1)
i =1 i
s k (i s + 1)
i =1
[1.24]
20log G ( j ) = 20log K 20k log + 20log i j + 1 20log i j + 1

i =1 i =1
[1.25]
Por otro lado, la fase de G ( j ) resulta
G ( j ) = K k
+ i j + 1 i j + 1
i =1 i =1
[1.26]
As vemos de estas ecuaciones que el diagrama de Bode de cualquier funcin transferencia puede obtenerse sumando y restando magnitudes (en dB) y fases de factores simples. - K: tiene magnitud y fase constantes. El diagrama de magnitud es una lnea horizontal en 20log K db y la fase es una lnea horizontal en 0rad (si K>0). - s k : en magnitud es una recta con pendiente 20k db horizontal de 0dB en = 1. - para i j - para i j , y fase k . Cruza el eje dec 2
- i s + 1: puede aproximarse asintticamente de la siguiente manera:
1, 20log i j + 1 20log 1 = 0db , es una lnea horizontal.

1, 20log i j + 1 20log i j db , recta de pendiente 20 db dec
que corta el eje de 0dB en = 1 - Una dcada por debajo de 1
(la asntota de alta frecuencia).
la fase es signo (i ) rad . Uniendo ambos puntos por una lnea recta 2 i da signo (i ) para la fase en = 1 . 4 i
la fase es 0rad . Una dcada por arriba de
- Para i complejo, i = Re (i ) + j Im (i ) , la fase del diagrama de Bode del factor i s + 1corresponde a la fase del nmero complejo 1 Im ( i ) + j Re ( i ) .
Ejemplo 1.2. Ejemplo:
G (s) =
s +1 ( s + 4 )( s + 8)( s + 10 )
[1.27]
Para dibujar la aproximacin asinttica del diagrama de Bode primero llevamos a G(s) a una forma en que los polos y los ceros no aporten ganancia esttica,
G (s) = 2
s +1 ( 0,25s + 1)( 0,125s + 1)( 0,1s + 1)
[1.28]
Usando las reglas aproximadas obtenemos el diagrama siguiente:
- Diagrama de Nyquist Se grafica polarmente G0 ( s ) K ( s )

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Diagramas Frecuenciales _________________________________________1

1.2. Presentacin de la Respuesta en Frecuencia - Diagramas de Bode ___________________________________________________________ 8

Funcin de transferencia racional

B (s) Y (s) = G (s) X (s) = X (s) A( s )

XG ( j ) X X a = G (s) 2 s + j ) = G (s) = ( s + j ) 2 ( 2j s + ( s + j )( s j ) s = j s = j XG ( j ) X a = G (s) 2 s j ) = 2 ( s + 2j s = j

tendr una amplitud y una fase

Ejemplo 1.1. Sistema de Primer Orden

18s + 100 G (s) = 2 s + 6,06s + 102,01

bode(tf([18 100],[1 6.06 102.01]))

Phase (deg); Magnitude (dB)

1.2.1. Caso Particular: el retardo de transporte

G ( j ) = cos T jsenT = 1 = 0dB

Fase (vara linealmente con la frecuencia)

G ( j ) = T [ rad ] = 57,3T [ grad ] [1.23]

0.5 Magnitude (dB) Phase (deg)

-1 0 -180 -360 -540 -720

20log G ( j ) = 20log K 20k log + 20log i j + 1 20log i j + 1

Por otro lado, la fase de G ( j ) resulta

- i s + 1: puede aproximarse asintticamente de la siguiente manera:

1, 20log i j + 1 20log 1 = 0db , es una lnea horizontal.

que corta el eje de 0dB en = 1 - Una dcada por debajo de 1

(la asntota de alta frecuencia).

la fase es 0rad . Una dcada por arriba de

Ejemplo 1.2. Ejemplo:

s +1 ( 0,25s + 1)( 0,125s + 1)( 0,1s + 1)

Usando las reglas aproximadas obtenemos el diagrama siguiente:

- Diagrama de Nyquist Se grafica polarmente G0 ( s ) K ( s )

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