Está en la página 1de 16

UN MODELO DE DINAMICA INVERSA, PARA EL ANLISIS, RECONSTRUCCIN Y PREDICCIN DEL CAMINADO BIPEDO AN INVERSE DYNAMICS MODELS FOR THE

ANALYSIS, RECONSTRUCTION AND PREDICTION OF BIPEDAL WALKING

RESUMEN: Cuando se analiza un movimiento medido con un modelo de dinmica inversa, una falta de estas restricciones siempre se producen debido a errores de medicin y las desviaciones de los segmentos modelo de la realidad, dando lugar a resultados contradictorios. La consistencia se obtiene mediante la aplicacin de las restricciones en el modelo. Esto hace que sea posible combinar el modelo de dinmica inversa con tcnicas de optimizacin con el fin de predecir los patrones de caminar o para reconstruir rotaciones no medidas cuando slo una parte de las rotaciones tridimensionales conjuntas se mide. En este trabajo se presentan los contornos de la dinmica inversa extendidos en este mtodo se presentan las restricciones que definen caminar y el procedimiento de optimizacin es descrito. El modelo se aplic para analizar un patrn de marcha normal de la que slo la cadera, la rodilla y el tobillo se flexionan estas extensiones son medidas. Este movimiento de entrada se reconstruye cinemtica y dinmicamente consistente en tres dimensiones el movimiento y las fuerzas conjuntas (incluidas las fuerzas de reaccin del suelo) y momentos comunes de fuerza, necesarios para llevar a cabo el movimiento son estimados.

PALABRAS CLAVE: Mtodo, dinmico, inverso, predictivo, tcnicas, optimizacin.

ABSTRACT: Walking is a constrained movement which may best be observed during the double stance phase. When both feet contact the floor when analyzing a measured movement with an inverse dynamics model, a violation of these constraints will always occur due to measuring errors and deviations of the segments model from reality, leading to inconsistent results. Consistency is obtained by implementing the constraints into the model. This makes it possible to combine the inverse dynamics model with optimization techniques in order to predict walking patterns or to reconstruct non-measured rotations when only a part of the three-dimensional joint rotations is measured. In this paper the outlines of the extended inverse dynamics method are presented, the constraints which define walking are defined and the optimization procedure is described. The model is applied to analyze a normal walking pattern of which only the hip, knee and ankle flexions/extensions are measured. This input movement is reconstructed to a kinematically and dynamically consistent three-dimensional movement, and the joint forces (including the ground reaction forces) and joint moments of force, needed to bring about this movement are estimated.

KEY WORDS: Method, dynamic, inverse, predictive techniques, optimization.

INTRODUCCIN

Numerosos modelos han sido desarrollados para simular el caminar humano, basado en modelos de segmentos en mayor o menor complejidad de tres (Mc Mahon, 1984) hasta 17

segmentos (Hatze, 1981a).La simetra entre la pierna derecha y la pierna izquierda se asume a menudo para reducir la complejidad (por ejemplo, Brand et al., 1982), y el movimiento est restringido al plano sagital nicamente. Las dos formas de aplicar las ecuaciones de movimiento para el modelo de los segmentos se refieren generalmente como la "mtodo directo dinmica" y "la dinmica inversa mtodo. En el mtodo directo, la dinmica de los movimientos de los segmentos se calcula integrando las ecuaciones de movimiento. Esto slo es posible cuando los momentos conjuntos de fuerza se conoce o se supone que son cero. Tambin es posible seleccionar para la fuerzas internas valores tales que una caminata normal resultados de patrones (por ejemplo Pandy y berme, 1988) o a calcular los momentos de fuerza conjunta de las estimaciones de las fuerzas musculares (por ejemplo, Olney y Winter, 1985). En el mtodo inverso dinmica, las fuerzas conjuntas y momentos comunes de fuerza se calcula a partir de un itinerario prescrito. Ya que los movimientos segmentarios, en A diferencia de las fuerzas internas, se puede medir, esta mtodo se aplica comnmente para el anlisis de medida movimientos. Aqu la fuerza de reaccin medida se utiliza como una entrada para la mayora de estos modelos (por ejemplo Brand et al., 1982). Esto, sin embargo, no es una necesidad para un modelo bpedo, como se demostr por Hardt y Mann (1980). Las fuerzas de reaccin del suelo son, a excepcin de la fase de doble soporte, completamente determinado por los desplazamientos segmentarios. Sin embargo, ya que los desplazamientos medidos tienen que ser diferenciadas dos veces con respecto al tiempo con el fin de obtener la aceleracin, esto puede dar lugar a grandes errores numricos cuando no se toman precauciones. Para evitar estos errores, Chao y Rim (1973) combina las tcnicas de optimizacin con el mtodo directo para calcular la dinmica los momentos conjuntos de

fuerza en marcha normal. Las tcnicas de optimizacin se utilizan tambin en modelos predictivos, donde el movimiento y las fuerzas internas deben ser calculados Este enfoque puede encontrar una amplia aplicacin en la tecnologa de rehabilitacin, para ejemplo, para calcular el efecto de los componentes protsicos en el patrn de la marcha o en funcionamiento elctrico estimulacin. Chow y Jacobson (1971) fueron los primeros para desarrollar un modelo (semi) predictivo para caminar: con trayectorias prescrita cadera, las fuerzas de reaccin del suelo y momentos de tobillo de fuerza que predijeron la cadera y ngulo de las rodillas y los momentos de fuerza, minimizando un criterio que refleja el gasto de energa mecnica. El modelo complejo de Hatze (1981b) incluye dinmica del msculo y se aplica para predecir el salto largo. El modelo predictivo que aqu se presenta es, en contraste a otros modelos existentes, basados en una combinacin de dinmica inversa y tcnicas de optimizacin. Hay Dos razones para la eleccin del mtodo de la dinmica inversa en lugar del mtodo de la dinmica directa: en primer lugar, ya que los movimientos se pueden medir, las fuerzas internas y momentos de fuerza no, la dinmica inversa parte del modelo puede ser utilizado por separado para el modo de caminar anlisis de la medicin. En segundo lugar, caminar es un movimiento restringido, y es ms fcil de implementar restricciones cinemticas en un mtodo inverso que en un mtodo directo. Una restriccin cinemtica es, por ejemplo, que los pies deben estar exactamente en el piso durante la fase de apoyo. Sin embargo, la distincin entre la dinmica inversa y directa no es esencial ya que ambos mtodos eventualmente debe producir el mismo resultados. La aplicacin de restricciones cinemticas y dinmicas finalmente los resultados en un movimiento del modelo de segmentos que es coherente con fsica demanda: todas las desviaciones debidas a errores de medicin y aproximaciones en el modelo de segmentos se corrigen como ejemplo, el modelo se aplica a un normal patrn de andar que es bsicamente

de dos dimensiones: slo la cadera, la rodilla y el tobillo flexiones / extensiones se miden. Las rotaciones no medidos se calcula con las limitaciones y la resultante tridimensionales movimiento se analiza.

METODOS

El modelo de segmentos del cuerpo humano se modela como un sistema acoplado de cuerpos correctos que contiene ocho segmentos.

La figura. 1. Desequilibrio del modelo de segmentos. El desequilibrio momento M puede ser visto como el resultado de una excentricidad de la fuerza de reaccin del suelo FR con el F peso corporal, (a) y se corrige con una aduccin de la cadera (b).

Segmentos (Fig 2.): los muslos, las piernas, los pies, la pelvis, la cabeza, los brazos y el tronco (HAT). Los segmentos estn conectados en las articulaciones, el punto de contacto entre el pie y el suelo se modela como si fuera un conjunto tambin. Desde esta perspectiva, el piso es un segmento con velocidad cero y masa infinita, lo que hace posible para calcular

las fuerzas de reaccin del suelo en la misma manera que las fuerzas conjuntas. Un marco de referencia est unido al suelo, con el eje x apuntando en la indicacin a pie, el eje y apuntando hacia arriba y el eje z perpendicular al plano x y en la direccin lateral (Fig. 2). En cada segmento de un marco local se define segn para el mtodo utilizado por Brand et al. (1982), que es basndose en la ubicacin de algunos puntos de referencia anatmicos. Se extiende con definiciones para los segmentos de los pies y el segmento (HAT). Una

descripcin detallada de la construccin de estos marcos, as como una lista de todos los parmetros segmntales, se ha dado en otros lugares (Koopman, 1989). La masa, la posicin del centro de masa en la marco local y el momento de inercia son tensores y pueden determinarse con las ecuaciones de regresin de Chandler et al. (1975). Estas relaciones dependen de las dimensiones locales de los segmentos y el peso corporal total, y en algunos aspectos son adaptados a los segmentos del modelo utilizado en este estudio: las propiedades para el segmento del pie se corrigen por la influencia del zapato, y se hace una distincin para (HAT) y la pelvis.

La figura. 2. El modelo de segmentos para el cuerpo en reposo, con segmentos: pelvis (1), fmur R-L (2-3), R-L tibia (4-5), el pie R-L (6-7) y HAT (8); con articulaciones: R-L cadera (12), la rodilla R-L (3 -4), R-L tobillo (5-6), R-L pie-suelo (7-8) y HAT-pelvis (9); y la definicin de la trama de referencia: eje delantero (X), el eje vertical (Y) y eje lateral (Z). UN MODELO DE DINMICA INVERSA DE LA MARCHA BPEDA Se supone que los ejes de las estructuras locales de los segmentos estn en las direcciones principales, de modo que los principales momentos de inercia como se determina por Chandler et al. puede ser utilizado. Todas las juntas se modelan como potenciales de bolas con bisagras tres grados de libertad de rotacin independientes. Sin embargo, la naturaleza de la articulacin (bola-bisagra, la lnea de bisagra) se determina por las rotaciones de entrada de conjuntos del modelo de dinmica inversa y las restricciones: cuando el vector de junta de velocidad angular tiene una direccin fija, la articulacin efectiva actuar como una lnea de bisagra. Las posiciones de las articulaciones en los marcos locales de los segmentos pueden depender de la rotacin de la articulacin y por lo tanto variar implcitamente con el tiempo, as que las traslaciones comunes son permitidas, pero slo como funciones de las rotaciones de las articulaciones. La forma del pie que est utilizado en este estudio se basa en las mediciones y se muestra en la figura. 3. No permite articular independiente traslaciones reduce efectivamente el nmero de grados independientes de libertad.

CONSTRUCCIN DEL MOVIMIENTO

El movimiento de un segmento es la combinacin de traslacin y la orientacin de la estructura local relativa al marco de referencia. La orientacin es nicamente definida por una tensin de rotacin, sus componentes se calculan usando parmetros de Euler para asegurar la ortogonalidad (Koopman, 1989). Las rotaciones se presentan en ngulos clnicos si se conocen las rotaciones conjuntas, todos los movimientos segmentarios se definen en relacin a un punto de referencia arbitraria y con una orientacin de referencia desconocida. Estos se construyen mediante la aplicacin de las limitaciones cinemticas. -La orientacin de referencia (como una funcin del tiempo) se deduce de las exigencias que en el momento de contacto del taln, ambos pies toquen el suelo y durante una parte de la fase de apoyo nico (pie plano) la rotacin del pie con relacin al suelo es cero. -El desplazamiento del punto de referencia se calcula de la restriccin que durante la fase de postura hay deslizamiento que se puede producir entre el pie y el suelo. Otras restricciones cinemticas comprobar la cinemtica la coherencia del movimiento y, si es necesario, corregir para estos: -Durante la fase de doble apoyo ambos pies deben permanecer en el suelo y hay deslizamiento que puede ocurrir entre el pie y suelo. Debido a errores de medicin, desviaciones en el modelo de los segmentos o en este caso simplemente el hecho que no todas las rotaciones conjuntas se miden, esta restriccin siempre ser quebrantada. Las correcciones necesarias se llevan a cabo preferiblemente en rotaciones que son no medidas, en este caso en la pelvis segmentaria rotaciones alrededor de los ejes delantero y vertical. -Durante la fase de impulsin del pie debe permanecer por encima del suelo y las piernas no pueden chocar. Tambin aqu para correcciones se realizan en las rotaciones no medidas (es decir, la rotacin plvica). -La velocidad calculada se corrige para la medida de la velocidad suponiendo una rotacin plvica sinusoidal alrededor del eje vertical.

CINTICA

Las fuerzas de reaccin del suelo estn inequvocamente determinadas por los movimientos de los segmentos "E, G" la aceleracin del centro total de masa, con una excepcin: el componente de la fuerza que acta sobre la lnea recta entre los dos puntos de contacto de los pies con el suelo. Se supone que este fuerza contrarrestada es cero. En lugar de definir cuatro conjuntos de fuerza

La figura. 3. Vista lateral de la forma del pie en el pie con coordenadas local de la articulacin del tobillo en el origen x = y = 0. Ecuaciones para cada fase del ciclo de la marcha (por ejemplo, Hardt y Mann, 1980), una funcin f cambio se introduce que define el cambio de peso corporal de un pie al otro durante la fase de doble apoyo; f es igual a uno durante el soporte nico y cero en el la fase de oscilacin. El conjunto de ecuaciones para resolver el vector fuerzas conjuntas y las

fuerzas

de

reaccin

del

suelo

se

convierte

en

donde Fij es el vector de fuerza en j conjunta que acte en segmento i, mi es la masa %, i es el vector de aceleracin del centro de masa g, es la aceleracin de la gravedad Vector, N ij es el nmero de juntas en el segmento I, N, es el nmero de segmentos y FR y FL son la derecha y dej el suelo vectores de fuerza de reaccin. Las ecuaciones para las fuerzas del suelo izquierdo y derecho de reaccin son equivalentes. Del mismo modo, las ecuaciones de los momentos conjuntos de fuerza son

donde Mij es el momento de vector de fuerza en conjunto j trabajando en el segmento i, Ji es el tensor de inercia, O i es la vector de la rotacin, velocidad y rij es el vector que apunta del centro de masa para j conjunta. MG es el total suelo momento de reaccin de vector de fuerza que debe ser cero excepto para el componente vertical que representa la friccin entre los pies y el piso. La horizontal componentes de la MO representacin del desequilibrio de la segmentos modelo que se trata en la dinmica limitaciones.

OPTIMIZACIN

En general, el problema de optimizacin se puede afirmar como sigue. Buscar, en posteriores iteraciones, las estimaciones para las rotaciones que no se miden mediante la minimizacin una funcin objetivo. Las rotaciones conjuntas medidas tienen valores fijos, mientras que las rotaciones no medidas son inicialmente cero. La solucin no debe transgredir cualquier restriccin.

Las rotaciones conjuntas y segmentarias estn representadas por serie finito de Fourier. Una de las razones de esta representacin es que los coeficientes de Fourier proporcionan un conjunto relativamente pequeo de variables de optimizacin, que son necesarias para evitar largos tiempos de clculo. Adems, el movimiento es cclico y continuo implcitamente y en cada punto de tiempo de la historia exacta y el futuro del movimiento se conoce. El nmero de coeficientes de Fourier se elige de tal que la diferencia entre la representacin en serie de Fourier y la rotacin real, medida y promediada es muy pequea en comparacin con la medicin y promedio de las desviaciones. En lugar de utilizar un criterio mnimo de energa para la funcin objetivo, tal como propuesto por Chow y Jacobson (1971) y tambin se usa por Vaughan et al. (1982a, b), un criterio ligeramente modificada, U, se reduce al mnimo:

donde k denota el nmero de coordenadas, T es el paso tiempo, MJK es el momento calculado conjunta de la fuerza y M, * = j, k es (dependiendo del signo Mik f) el mximo momento isomtrico positivo o negativo conjunto de la fuerza, obtenido a partir de la literatura (Koopman, 1989) o sobre la base de los resultados de los modelos musculares (Thunnissen, 1993) a. jk y fl son parmetros de optimizacin con ajk igual a uno o cero (cuando no hay rotacin de la articulacin en la direccin k est permitido) y # I tiene un valor elegido de 2. Esta criterio muestra un gran parecido con la fatiga criterios utilizados por Crowninshield y Brand (1981) y Dul et al. (1984a, b) para determinar la distribucin de carga entre los

msculos sinrgicos. En el criterio (3) la carga compartir entre las juntas se basa en las propiedades de las articulaciones. Por lo tanto, este criterio ser tambin referido como un criterio de fatiga.

MEDICION, CONSTRUCCION, RECONSTRUCCION Y PRONOSTICO DE ROTACIONES

Para cada pierna tres gonimetros elctricos se utilizan para medir la cadera, rodilla y tobillo flexiones / extensiones como funciones del tiempo. Los gonimetros estn conectados entre s en un marco de peso ligero que es externo unido a la pierna, con los ejes de rotacin posicionado en los ejes asumidas conjuntos de rotacin. Para permitir las variaciones en las direcciones y posiciones de los ejes de las articulaciones de rotacin, el marco externo no es rgido pero consta de varillas y tubos que pueden deslizarse con respecto entre s.

ENTRADAS Y SALIDAS DEL SISTEMA

ENTRADAS

SISTEMA

SALIDAS

PESO CORPORAL. MOVIMIENTO S FLEXION Y EXTENSION DE LA CADERA, RODILLA Y TOBILLO. FUERZA DE REACCION DEL SUELO.

MEDICIONES Y ANALISIS.

ANGULOS DE CADERA, RODILLA Y TOBILLO. ROTACIONES DE SEGMENTOS.

RESULTADOS

Fig.4. Medida de rotacin promedio conjunta: flexin (a), extensin de la rodilla (b) y la flexin dorsal del tobillo (c) con desviaciones estndar durante un ciclo. La fase de apoyo es de 0 60%, la fase de oscilacin del 6 al l00 % y las fases de apoyo dobles 0 a 10% y de 50 a 60%.

La figura. 5. Aduccin de la cadera (a) y el segmento de HAT hacia adelante (z-) rotacin (b) reconstruido con limitaciones dinmicas

La figura. 6. Rotaciones alrededor del avance (X)-eje (A) y vertical (y-) eje (b): rotaciones plvicas construido con restricciones cinemticas (lneas continuas) y predijo rotaciones HAT (lneas discontinuas).

La figura. 7. Estimado de avance y vertical de las fuerzas de reaccin del suelo (lneas continuas), v=1,4 m s-1, normalizado con el cuerpo peso, en comparacin con los datos medidos de Winter (1987) (lneas discontinuas), v = 1.39 m s-1, conjunto promedio 19 sujetos.

CONCLUSIONES

Las conclusiones se encuentran en etapa de desarrollo con el estudio.

REFERENCIAS [1] J. Biomechanics, Vol. 28, No. 11, pp. 1369-1376, 1995 Copyright 1995 Elsevier Science Ltd.