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Henrv Antonio Menaiburu Dia:

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Capitulo I
SISTEMAS DE CONTROL
1. GENERALIDADES
En muchos pr ocesos indust riales la Iuncion de cont r ol es r ealizada por
un operar io (ser humano), est e oper ario es el que decide cuando y como
manipular las variables de modo t al que se obt enga una cadena product iva
continua y eIiciente.
La eIiciencia productiva implica el constante aumento de los niveles de
produccion de la maquinar ia inst alada, el mejoramient o de la calidad del
producto Iinal, la disminucion de los costos de produccion, y la seguridad tanto
par a el personal como para los equipos. Par a lograr est o es necesario que los
procesos pr oduct ivos se r ealicen a la mayor velocidad posible y que las
variables a controlar estn dentro de valores constantes.
Debido a est as exigencias, la indust ria ha necesit ado de la ut ilizacion
de nuevos y mas complejos pr ocesos, que muchas veces el operario no puede
cont rolar debido a la velocidad y exact it ud requerida, ademas muchas veces
las condiciones del espacio donde se lleva a cabo la t area no son las mas
adecuadas para el desempeo del ser humano.
Frent e a est e panorama, surge la aut omat izacion y los sist emas de
cont rol como una solucion que va a permit ir llevar a la produccion a
estandares de calidad mucho mejores.
Actualmente en el mundo, se ve una introduccion de las computadoras
y de la microelect ronica en la indust ria y en la sociedad, est o t rae consigo una
ext ension del campo de la aut omat izacion indust r ial ya que per mit e a t ravs
del manejo de la inIor macion (seales, dat os, mediciones, et c.) t ransIormar los
mecanismos de produccion y procesos productivos de algunas industrias.
Se cont inua y ext iende asi el pr oceso de aut omat izacion
elect romecanica que se inicia a principios del siglo, la nueva er a de la
aut omat izacion se basa en la Iusion de la elect ronica con los ant iguos
mecanismos aut omat icos que Iuncionaban ut ilizando diIerent es medios
mecanicos neumat icos, et c. dando or igen a los robot ., a las maquinas y
her ramient as comput arizadas, a los sist emas Ilexibles de pr oduccion. Par a el
diseo y cont r ol de la produccion se desarr ollaron progr amas de comput acion
par a el dibujo (CAD), para asistir el diseo (CADICAE), para la manuIact ur a
(CAM), para asistir el manejo de pr oyect os, para asistir la planeacion de
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requerimient os, par a la programacion de la produccion, para el cont r ol de
calidad, etc.
DeIiniciones Basicas
CONTROL : Accion ejercida con el Iin de poder mantener una variable
dentro de un rango de valores predeterminados.
SISTEMA DE CONTROL : Conjunt o de equipos y component es, que
van a permitir llevar a cabo las operaciones de control.
OPERACIONES DE CONTROL : Conjunt o de acciones que buscan
mant ener una var iable dent ro de pat rones de Iuncionamiento
deseados.
CONTROL AUTOMATICO : Es el desar rollo de la accion de cont rol,
sin la participacion directa de un ser humano (operario).
AUTOMATICO : Es t odo aquello que se mueve, r egula, y opera, por si
solo, independiente del medio que lo rodea.
AUTOMATIZACION : Consist e de un sist ema de cont rol aut omat ico,
por el cual el sist ema ver iIica su propio Iuncionamient o, eIect uando
mediciones y correcciones sin la interIerencia del ser humano.
SISTEMA DE AUTOMATIZACION : Conjunt o de equipos, sist emas
de inIormacion, y procedimient os que van a permit ir asegur ar un
desempeo independient e del proceso, a t r avs de oper aciones de
control y supervisacion.
SUPERVISION Y MONITOREO : Es el proceso de lect ur a de valores
de las diver sas variables del proceso, con el objet ivo de ident iIicar el
estado en el que se viene desarrollando el proceso en un tiempo actual.
2. ELEMENTOS DE UN SISTEMAS DE CONTROL
2.1. Elementos de Control en Procesos Industriales
Dependiendo del t ipo de pr oceso indust r ial y la Iuncion de cont rol
requerida, los sist emas de cont rol van desde los mas simples como mant ener
el nivel de agua o de temperatura en un tanque, hasta los mas complicados en
los cuales se hace uso de equipos soIist icados y conjunt os de algorit mos de
control optimal, control robusto, inteligencia artiIicial, etc.
Se r ealiza el cont rol de un proceso, cuando es posible regular el valor de
la variable de salida, variando el valor de la seal de control.
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Plant a : Es el ambient e donde se encuent r an los equipos y donde se
lleva a cabo el proceso. Se puede decir que es el conjunt o de objet os
Iisicos, en los cuales es necesar io desar rollar acciones especialmente
organizadas con el Iin de lograr los result ados de Iuncionamient o y
perIor mance deseados; est os objet os van a ser cont rolados por medio
de acciones .
Seales de cont rol : Son aquellas acciones elabor adas por el sist ema
de cont rol, o dadas por un oper ario, a t ravs de las variables
manipuladas (por ejemplo si se desea mant ener un t anque a una
t emperat ur a const ant e, se deber a manipular el nivel de volt aje que
recibe la resistencia que brinda calor al tanque).
Pert urbaciones : Son aquellas acciones que no dependen del sist ema
de cont rol ni del operar io, pero int ervienen posit iva o negat ivament e
en el proceso (por ejemplo par a el caso ant er ior si se desea mant ener
una t emper at ura const ant e en un t anque, la t emper at ura ambient al
actuara e interIerira con el calor del tanque)
Var iables de salida : Son aquellas que caract erizan el est ado de los
procesos dent r o de la plant a, est as var iables son guiadas por
variables cont r oladas. Por ejemplo, si se cuent a con un recipient e de
agua en el cual la variable de salida sera el nivel, ent onces la
variable controlada sera el Ilujo de liquido que ingresa al recipiente.
Proceso indust rial : Es la sucesion de cambios gr aduales (en el
t iempo) de mat eria y energia, t odo pr oceso implica una
transIormacion; generalizando se puede decir que es t odo Ienomeno
Iisico que se puede medir y cont rolar. Pueden ser procesos cont inuos
(siderurgica, pet roquimica), procesos de manuIact ur a
SEALES DE
CONTROL
PROCESO
NDUSTRAL
VARABLES
DE SALDA
PERTURBACONES
PLANTA
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(embotelladoras, conIeccion de t ext iles), procesos de servicio
(distribucion de agua), y procesos hibridos (reciclaje de vidrio).
2.2. Elementos de un Sistema de Control Automatico
Adicionalment e a los component es ant eriores, se encuent ran aquellos
que le van a dar la part icularidad de ser aut omat ico, es decir, el sist ema de
cont rol va a act uar independient e del oper ario y va a det er minar por si mismo
los mejores valores para las seales de control.
Para ello se cont ar a con una reIerencia, que es un valor dado por el
operar io, est e valor es Iijo y depende del t ipo de pr oceso y de las exigencias
que est e amer it e; es conocido como set -point , est e valor es el que se desea
alcanzar y mantener.
Asi tenemos 4 elementos que conIorman el sistema de control :
CONTROLADOR : Es aquel inst rument o que compar a el valor medido con el
valor deseado, en base a est a compar acion calcula un er ror (diIer encia ent re
valor medido y deseado), para luego act uar a Iin de cor regir est e error . Tiene
por objet ivo elabor ar la seal de cont r ol que per mit a que la var iable
controlada corresponda a la seal de reIerencia.
Los cont roladores pueden ser de t ipo manual, neumat ico, elect r onico; los
cont rolador es elect ronicos mas usados son : comput adoras con t ar jet as de
adquisicion de dat os, PLC (cont rolador es logicos pr ogr amables),
microcontroladores (PIC).
El t ipo de cont rolador mas comun es el PLC, el cual es un equipo elect ronico
basado en micropr ocesadores, hace uso de memorias pr ogramables y
regrabables (RAM), en donde se almacenan inst r ucciones a maner a de
algorit mos que van a per mit ir seguir una logica de cont rol. Cont iene
ACTUADOR CONTROLADOR PROCESO
SENSOR
Referencia
Perturbaciones
Variable
de
salida
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interIaces que le per mit en manejar gr an numero de ent r adas y salidas t ant o
analogicas como digitales.
ACTUADOR : Es aquel equipo que sir ve par a regular la variable de cont r ol y
ejecut ar la accion de cont r ol, es conocido como element o Iinal de cont r ol, est os
pueden ser de 3 tipos :
Act uador es elct ricos : Son usados par a posicionar disposit ivos de
movimient os lineales o rot acionales. Ej. mot or , rel, swit ch,
electrovalvulas.
Act uador es neumat icos : Trabajan con seales de presion, est as seales
son convert idas a movimient os mecanicos. Ej. pist ones neumat icos,
valvulas.
Act uador es hidraulicos : Operan igual a los neumat icos, son usados en
t ar eas que requieren mayor Iuer za por ejemplo levant ar compuer t as,
mover gruas, elevadores, etc. Ej. pistones hidraulicos.
PROCESO : Est a reIerido al equipo que va a ser aut omat izado, por ejemplo
puede ser una bomba, t olva, t anque, compr esor, molino, int er cambiador de
calor, horno, secador, chancadora, caldera, etc.
Caracteristicas dinamicas de las variables de proceso:
Inercia: Pr opiedad de los cuer pos que les per mit e no var iar su est ado
est acionario sin la int ervencion de una Iuerza ext raa; por ejemplo
algunos sist emas de Ilujo de Iluidos en los cuales la masa puede ser
acelerada.
Resist encia y Capacidad : Se denomina resist encia a aquellas par t es
con cualidades de r esist ir la t ransIerencia de energia o masa, y se
denomina capacidad a aquellas par t es del proceso con t endencia a
almacenar masa o energia.
At r aso de t ranspor t e : Es el movimient o de masas ent re dos punt os que
ocasiona un tiempo muerto.
Respuesta de los procesos Irente a una perturbacion:
Las r espuest as est an casi siempre car act erizadas por dos const ant es:
una const ant e de t iempo ( ) y una ganancia est at ica. La ganancia es la
ampliIicacion o at enuacion de la pert ur bacion en el int erior del pr oceso
y no t iene int erIerencia con las car act er ist icas de t iempo de respuest a.
La const ant e de t iempo es la medida necesar ia par a ajust ar una
pert urbacion en la ent r ada y puede ser expresada como (resistencia) x
(capacidad).
SENSOR : Es un element o de medicion de par amet ros o var iables del proceso.
Los sensores pueden ser usados t ambin como indicadores, para t ransIormar
la seal medida en seal elctrica. Los sensores mas comunes son los de nivel,
t emperat ur a, presencia, proximidad, Ilujo, presion, ent re ot ros. Pueden ser de
varios tipos :
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Sensores de cont act o : Son aquellos que r ealizan la medida en cont act o
directo, real y Iisico con el producto o materia. Ej. sensores de boya para
medir nivel en un tanque, termocupla para medir temperatura, etc.
Sensores de no cont act o : Se basan en propiedades Iisicas de los
mat er iales, son mas exact os, pero propensos a int er Ierencias del medio
ambiente. Ej. sensores ultrasonicos, sensores opticos, etc.
Sensores digit ales : Trabajan con seales digit ales, en codigo binario,
pueden represent ar la codiIicacion de una seal analogica, o t ambin la
representacion de dos estados on/oII. Ej. sensores tipo switch.
Sensores analogicos : Propor cionan medidas cont inuas, los r angos
t ipicos son de 0 a 20mA, 4 a 20mA, 0 a 5v, 1 a 5v, ent re ot ros. Ej.
sensores capacitivos, sensores piezoresistivos, etc.
Sensores mecanicos : Son aquellos que t raducen la accion Iisica del
element o medido, en un comport amient o mecanico, t ipicament e de
movimiento y/o calor. Ej. barometro, termometro de mercurio, etc.
Sensores elect ro-mecanicos : Est e t ipo de sensor emplea un element o
mecanico elast ico combinado con un t r ansduct or elct rico. Ej. sensores
resistivos, sensores magnticos, etc.
A cont inuacion se muest r a un ejemplo de un sist ema de cont rol de
nivel, donde el pr oceso est a const it uido por un t anque abiert o, el cont r olador
es de t ipo elect ronico, y a t ravs de un t r ansduct or se convier t e la seal
elct rica a neumat ica, est a seal de pr esion de air e acciona una valvula
neumat ica que cumple la Iuncion de act uador , Iinalment e se cuent a con un
sensor de nivel de tipo no contacto.
CONTROLADOR
TRANSDUCTOR
ACTUADOR
Sensor
Seal elctrica
Seal neumtica
Seal elctrica
PROCESO
Vlvula neumtica
Entrada lquido
Salida lquido
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2.3. Tipos de Variables
Se deIine como variables a t odo aquel par amet r o Iisico cuyo valor
puede ser medido. Puede ser:
Var iable Cont rolada : Es aquella que se busca mant ener const ant e o
con cambios minimos. Su valor debe seguir al set-point.
Var iable Manipulada : A t r avs de est a se debe corregir el eIect o de las
perturbaciones. Sobre esta se colocara el actuador
Var iable Pert urbador a : Est a dado por los cambios repent inos que suIre
el sistema y que provocan inestabilidad.
Var iable Medida : Es t oda variable adicional, cuyo valor es necesario
registrar y monitorear, pero que no es necesario controlar.
Ejemplo: Intercambiador de calor
Var. Controlada
Si ingresa agua Ir ia y sale agua calient e,
ent onces se busca cont r olar la t emper at ura del
agua que sale, cuya t emperat ura est ar a dado
por un set-point
Var. Manipulada
El calor dent r o del int er cambiador depende del
suminist r o de valor calient e, por t ant o sera el
Ilujo de vapor calient e, cuyo act uador es la
valvula de vapor
Var. Perturbadora
No se conoce la t emperat ur a ni la presion del
agua que ingresa, por t ant o, est os pueden
aIectar a la salida
Var. Medida
Se puede medir por ejemplo la t emperat ur a del
vapor caliente
Salida
Entrada
DETECTOR DE
ERRORES Y
CONTROLADOR
ELEMENTO
FNAL DE
CONTROL
(ACTUADOR)
PROCESO
Perturbacin
ELEMENTO DE
MEDCON
(SENSOR)
VARABLE
CONTROLADA
VARABLE
PERTURBADORA
VARABLE
MANPULADA
VARABLE DE
REFERENCA
ERROR
VARABLE
MEDDA
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2.4. Seales de Comunicacion
Como se puede obser var el Ilujo de inIor macion ent re los element os se
da a t r avs de seales. Las seales son un conjunt o de dat os que Iluyen en
diversos sentidos, conIormando un Ilujo de inIormacion. Estas pueden ser :
Seales Elct r icas : Ut ilizan el Ilujo de elect rones sobr e un conduct or ,
pueden ser:
Seales analogicas: Son seales en t iempo cont inuo, la
inIormacion esta dada por la amplitud de la seal.
Seales digit ales: Son seales en t iempo discret o, la
inIormacion esta dada en codigo binario.
Seales Neumat icas : La inIormacion est a dada por la var iacion Iisica
de compresion o expansion de un Iluido gaseoso en un t iempo
determinado.
Seales Hidr aulicas : En est e caso las var iaciones de pr esion por lo
general de un liquido viscoso gener an el conjunt o de dat os a ser
transmitidos.
Seales de Sonido : ConIormadas por ondas de sonido producidas por el
movimient o vibrat orio de los cuer pos a una det er minada Irecuencia;
tambin son usadas las ondas ultrasonicas.
BULBO
SALDA DE
AGUA CALENTE
ENTRADA DE
AGUA FRA
VALVULA
DE VAPOR
ENTRADA
DE VAPOR
CONTROLADOR
Sensor
Temperatura
ACTUADOR
Termmetro
indicador
Salida
Set-
point
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Seales Elect romagnt icas : La inIormacion viaja sobre una onda de
radio, microondas, o sat lit e, empaquet ada dent ro de una seal
portadora, recorriendo grandes distancias.
Seales Opticas : Se hace uso de las Iibra opticas, y son empleadas para
transmitir grandes volumenes de inIormacion, gener alment e usados en
redes de controladores.
3. TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL
En base a su principio de Iuncionamient o los sist emas de cont rol
pueden emplear o no, inIor macion acerca de la plant a, a Iin de elaborar o no,
est r at egias de supervision y cont rol, se cuent a con dos t ipos de sist emas de
control : de lazo abierto y de lazo cerrado.
3.1. Sistemas de Control de Lazo Abierto (Open loop)
Un sist ema de cont rol de lazo abier t o es aquel en el cual no exist e
realimentacion, del proceso al controlador.
Algunos ejemplos de est e t ipo de cont rol est an dados en los hornos,
lavadoras, licuadoras, batidoras, etc.
Su principal vent aja consist e en su Iacilidad par a implement ar,
ademas son economicos, simples, y de Iacil mantenimiento.
Sus desvent ajas consist en en que no son exact os, no cor rigen los
errores que se presentan, su desempeo depende de la calibracion inicial.
Se representa a travs del siguiente diagrama de bloques:
CONTROLADOR ACTUADOR PROCESO
Entrada Salida
Perturbacin
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3.2. Sistemas de Control de Lazo Cerrado (Feedback)
Un sist ema de cont rol de lazo cerr ado, es aquel en donde la seal de
salida o par t e de la seal de salida es r ealiment ada y t omada como una seal
de entrada al controlador.
Existen dos tipos: de realimentacion positiva, y de realimentacion negativa.
Realiment acion Posit iva: Es aquella en donde la seal realiment ada se suma
a la seal de ent rada. Se conoce t ambin como r egener at iva, no se aplica en el
campo de cont rol de procesos indust r iales. Un ejemplo es el caso de los
osciladores.
Se representa a travs del siguiente diagrama de bloques:
Realimentacion Negativa: Es aquella en donde la seal realiment ada, se r est a
de la seal de ent rada, generando un er ror , el cual debe ser corregido. Est e es
el caso comun utilizado en el campo del control de procesos industriales.
Se representa a travs del siguiente diagrama de bloques:
3.3. Sistemas en Tiempo Continuo y Tiempo Discreto
CONTROLADOR ACTUADOR PROCESO
Set-Point
Salida
Perturbacin
SENSOR
+
+
CONTROLADOR ACTUADOR PROCESO
Set-Point
Salida
Perturbacin
SENSOR
+
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Los sist emas en t iempo cont inuo, son aquellos cuyo campo de
evaluacion se realiza en un lapso de t iempo permanent e y sin pausas, en
cambio un sist ema en t iempo discr et o es aquel que es evaluado dur ant e
pequeos lapsos de tiempo intermitentes denominados periodos de muestreo.
El analisis mat emat ico en sist emas cont inuos se lleva a cabo en el
dominio de Laplace, y para sistemas discretos se emplea la TransIormada Z.
4. CLASIFICACION DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
Los sist emas de cont rol pueden ser clasiIicados, basandose en var ios crit erios,
asi pues, podemos tener las siguientes clasiIicaciones:
Segun su dimension
Sist emas de paramet ros concent rados: Son aquellos que pueden ser
descrit os por ecuaciones diIer enciales ordinarias. Tambin son
conocidos como sistemas de dimension Iinita.
Sist emas de par amet ros dist ribuidos: Son aquellos que requieren
ecuaciones en diIerencia (ecuaciones diIerenciales con derivadas
parciales). Tambin son conocidos como sistemas de dimension inIinita.
Segun el conocimiento de sus parametros
Sist emas det erminist icos : En est os sist emas se conocen exact ament e el
valor que corr esponde a los par amet ros. Por ejemplo un circuit o RLC
encargado de suministrar tension a un equipo.
Sist emas est ocast icos : En est e caso, la Ior ma de conocer algunos o
t odos los valores de los paramet ros, es por medio de mt odos
probabilist icas. Por ejemplo un hor no o caldero que ha acumulado sar ro
y ot ras impur ezas (las cuales no t ienen una Iuncion mat emat ica
conocida).
Segun el caracter de transmision en el tiempo
Sist emas cont inuos : Son aquellos descrit os mediant e ecuaciones
diIerenciales, donde las var iables poseen un valor para t odo t iempo
posible dent r o de un int ervalo de t iempo Iinit o. Est a reIerido a las
seales analogicas, y su compor t amient o mat emat ico es similar a una
onda continua. Por ejemplo un proceso de llenado de balones de gas.
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Sist emas discr et os : Son aquellos descr it os mediant e ecuaciones en
diIerencia, y solo poseen valor es par a det er minados inst ant es de
t iempo, separ ados por int er valos dados por un per iodo const ant e. Est a
reIer ido a las seales digit ales, y su compor t amient o mat emat ico es
similar a un t ren de pulsos. Por ejemplo el encendido y apagado de un
switch que acciona una alarma.
Segun la presencia de linealidad
Sist emas lineales : Son aquellos cuyo compor t amient o est a deIinido por
medio de ecuaciones diIer enciales lineales, es decir, los coeIicient es son
const ant es o Iunciones de la var iable independient e. Deben cumplir con
el principio de superposicion. Por ejemplo un ampliIicador de seales.
Sist emas no lineales : En caso de que una o mas de las ecuaciones
diIerenciales no sea lineal, t odo el sist ema ser a no lineal. Tambin se
considerara como sist ema no lineal a aquellos par a los cuales el
principio de superposicion no sea valido. Por ejemplo el calent amient o
de un horno.
Segun el comportamiento en el tiempo
Sist emas invar iant es en el t iempo : Ocurre cuando t odos sus
par amet ros son const ant es, y por t ant o se mant iene en un est ado
est acionario per manent ement e. Se deIine por ecuaciones diIer enciales
cuyos coeIicient es son const ant es. Por ejemplo la mezcla de sust ancias
dent ro de un t anque que siempr e cont iene la misma cant idad y t ipo de
elementos.
Sist emas variant es en el t iempo : Ocur re cuando uno o mas de sus
par amet ros var ia en el t iempo, y por lo t ant o no se mant iene en est ado
est acionario. Se deIine por ecuaciones diIerenciales cuyos coeIicient es
son Iunciones del t iempo. Por ejemplo para un mot or de un vehiculo de
carr era, la masa del vehiculo va a variar por accion del consumo de
combustible.
Segun sus aplicaciones
Sistemas servomecanismos : Son aquellos en donde la variable
cont rolada es la posicion o el incr ement o de la posicion con respect o al
t iempo. Por ejemplo un mecanismo de cont rol de velocidad, un brazo
robotico, etc.
Sist emas secunciales : Son aquellos en donde un conjunt o de
operaciones preest ablecidas es ejecut ada en un or den dado. Por ejemplo
el ar ranque y par ada de un mot or , la conmut acion delt a-est rella de un
motor, etc.
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Sist emas numricos : Est a reIerido a sist emas de cont rol que
almacenan inIor macion numrica, la cual incluye algunas variables del
proceso codiIicadas por medio de inst r ucciones. Por ejemplo t or nos,
t aladros, esmeriles, los cuales almacenan inIor macion reIerent e a
posicion, direccion, velocidad, etc.
5. CARACTERISTICAS DEL CONTROL
Existe Ior mas y mt odos a t ravs de los cuales los sist emas de cont rol
pueden ser repr esent ados por medio de Iunciones mat emat icas, est a
repr esent acion r ecibe el nombr e de Modelamient o Mat emat ico, est e modelo
describira las caract erist icas dinamicas del sist ema a t ravs de ecuaciones
diIerenciales. El modelamiento puede ser:
Analit ico : Cuando se aplica las leyes Iisicas cor respondient es a cada
component e del sist ema, que en conjunt o Iorman una est ruct ur a o
Iuncion matematica.
Experiment al : Consist e en la ident iIicacion de los paramet ros,
mediant e el analisis de dat os de ent rada y salida, est imando valores
posibles que se ajusten al sistema
A par t ir del modelamient o mat emat ico, aplicando Iormulas
mat emat icas, t eoremas, y t ransIor madas, se puede llegar a una Iuncion que
repr esent e la r elacion ent re la salida y ent rada del sist ema, est a Iuncion se
denomina Funcion de TransIerencia.
El pr oceso experiment al es denominado Ident iIicacion de Sist emas , y
cor responde a la plant a o proceso que se desea analizar, consist e en recoger
dat os de la variable de salida con su corr espondient e dat o de ent r ada que
provoco dicha salida, para luego mediant e algorit mos mat emat icos aproximar
una Iuncion de t r ansIer encia, la cual debe gener al una salida (est imada)
similar a la salida sensada, y dependiendo de la diIerencia entre ambas (error)
se dara validez a la Iuncion obt enida, o se t endra que recalcular con nuevos
valores en los algoritmos matematicos de analisis.
El analisis de un sist ema que se desea cont rolar, signiIica analizar su
compor t amient o dinamico en el t iempo, part iendo de sus caract erist icas
mat emat icas se puede llegar a conclusiones respect o al Iuncionamient o del
sist ema, t ant o aislado como dent ro de un lazo cer rado, aIect ado por ruido y
gober nado por un cont rolador . Par a conocer dicho Iuncionamient o se debe
llegar a conclusiones puntuales respecto a las siguientes caracteristicas.
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ESTABILIDAD: Se dice que un sist ema es est able cuando despus de
t r anscurr ido un t iempo t , su valor de r espuest a (salida) permanece
const ant e. A est e t iempo se le denomina t iempo de est ablecimient o (t ime
set t ing) , y al valor alcanzado se le denomina valor en est ado est able
(st eady st at e value) , el cual puede ser un valor oscilant e dent ro de un
mar gen porcent ual minimo, deIinido a crit erio del pr ogramador. Un
sist ema se considera inest able cuando su respuest a luego de t r ascur rido
un t iempo t se mant iene oscilando, var iando ent r e un r ango de valor es
periodicos o simplement e se obt iene cualquier valor aleat orio. El
siguiente graIico muestra dos curvas, una de un sistema estable, y la otra
de un sist ema inest able, logradas luego de aplicar una ent rada escalon
unitario.
Time (sec.)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
SSTEMA ESTABLE
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
0.1
0.2
0.3
0.4
From: U(1)
T
o
:
Y
(
1
)
Time (sec.)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
SSTEMA NESTABLE
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
-50
0
50
100
150
From: U(1)
T
o
:
Y
(
1
)
EXACTITUD: La exact it ud del sist ema se mide en base a la desviacion
exist ent e ent re el valor deseado (reIerencia) y el valor real obt enido en la
r espuest a del sist ema (valor en est ado est able), a est a diIer encia se le
denomina err or en est ado est able .
VELOCIDAD DE RESPUESTA: Est a car act erist ica indica que t an
r apidament e es capaz de llegar el sist ema, a su valor en est ado est able o
est acionario. La graIica siguient e muest ra los t ipos de r espuest a que se
puede obtener en Iuncion de la velocidad de respuesta.
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Time (sec.)
RESPUESTA SUBAMORTGUADA
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
0.5
1
1.5
From: U(1)
Time (sec.)
RESPUESTA OSCLATORA
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
0.5
1
1.5
From: U(1)
Time (sec.)
RESPUESTA CRTCAMENTE AMORTGUADA
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
0.5
1
1.5
From: U(1)
Time (sec.)
RESPUESTA SOBRE AMORTGUADA
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
0.5
1
1.5
From: U(1)
SENSIBILIDAD: Est e concept o explica la dependencia de unas variables
con r espect o a ot r as, puest o que en un sist ema habr a algunas variables
manipuladas, ot ras cont r oladas, y ot ras pert urbadoras, es inevit able que
la accion de una r eper cut a sobre las ot r as, por ello la necesidad de
conocer e ident iIicar cada variable a Iin de conocer su nat uraleza ant es
mencionada.
ALCANZABILIDAD: Cuando un sist ema cuent a con est a car act erist ica,
ent onces mediant e un cont r olador se puede llevar est e sist ema desde un
estado inicial hasta otro estado cualquiera, en un tiempo Iinito
CONTROLABILIDAD: Un sist ema es cont r olable cuando es posible
llevar al sist ema a una posicion de equilibrio, al aplicarle una ent r ada y
transcurrido un periodo de tiempo Iinito.
OBSERVABILIDAD: Se dice que un sist ema es de rango complet o
obser vable, si mediant e la obser vacion de la salida y es posible
determinar cualquier estado x(t), en un tiempo Iinito.
Caracteristicas Dinamicas
Las car act er ist icas dinamicas de una plant a est an dadas por el
compor t amient o que est a present a ant e una ent r ada (escalon, senoidal,
rampa, onda cuadrada, seudo aleat orio, et c.). Cuando las ent r adas no son Iijas
AUTOMATIZACION MEDIOAMBIENTAL
16
sino que var ian en el t iempo, ent onces t ambin la respuest a del sist ema
tendra que variar en el tiempo.
Exist en diversas t cnicas par a analizar y car act er izar el
compor t amient o dinamico de una plant a, los mt odos mas conocidos son los
siguientes:
Ecuaciones diIerenciales
Analisis de respuesta en Irecuencia
Caracterizacion Irente a entradas tipicas
Variables de estado
Ubicacion geomtrica de polos y ceros
Muchos sist emas present an un ret ar do o t iempo muer t o, deIinido
como el lapso de t iempo en que el sist ema siendo somet ido a una ent rada, no
oIrece ninguna salida. Por t ant o se consider a que a ciert os sist emas les t oma
cierto tiempo responder a los estimulos.
Los ret ardos son propios de pr ocesos lent os como: pr ocesos de
t r anspor t e, de t emper at ur a, et c., y t ambin se pr esent a en sist emas
controlados a distancia.
La siguient e graIica muest r a la respuest a de un sist ema ant e una
ent rada, en donde se apr ecia una zona en la cual no se produce respuest a
alguna por parte del sistema.
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
Respuesta con Retardo a la entrada Escaln
Henrv Antonio Menaiburu Dia:
17
6. METODOS DE CONTROL
Exist en mt odos y est rat egias para realizar la accion de cont r ol, los
mt odos de cont rol (clasico y moderno) per mit en al cont rolador reaccionar
mandando una seal cor rect iva del err or, mient ras que las est rat egias de
control hacen mas eIiciente a la labor de control, ahorrando recursos y tiempo.
6.1. Mtodos de Control Clasico
Los mt odos de cont r ol clasico son aquellos que esper an a que se
produzca un error para luego r ealizar una accion corr ect iva. El er ror se
present a a causa de la diIerencia de lect ura ent re la variable de salida
sensada y la seal de r eIer encia, est e err or est a pr esent e en t odo moment o, y
la Iinalidad es minimizarlo. En algunos casos suele generarse un
comportamiento oscilatorio alrededor del valor de reIerencia.
Los mtodos de control clasico pueden ser:
CONTROL ON-OFF: Est e mt odo solo acept a dos posiciones para el
act uador : encendido (100) y apagado (0). La logica de
Iuncionamient o es t ener un punt o de r eIer encia, si la variable es
mayor el act uador asume una posicion, y si la variable es menor el
act uador asume la ot ra posicion. Por ejemplo t enemos los sist emas de
seguridad cont r a r obos, las reIr igerador as domst icas, sist emas de
aire acondicionado, et c. A cont inuacion se muest r a su Iuncion en el
tiempo:
Ref.
Seal sensada
ON
OFF
Seal
controlador
AUTOMATIZACION MEDIOAMBIENTAL
18
CONTROLADOR PROPORCIONAL (P) : Es un cont rol que se basa en
la ganancia aplicada al sist ema, se basa en el principio de que la
respuest a del cont rolador deber ser proporcional a la magnit ud del
error. No corrige ni elimina perturbaciones, puede atenuar o aumentar
la seal de err or. Se represent a a t r avs del par amet r o Kp y deIine la
Iuerza o potencia con que el controlador reacciona Irente a un error.
CONTROLADOR INTEGRAL (I) : Conocido cono RESET. Est e t ipo de
cont rolador anula er rores y cor rige pert urbaciones, mediant e la
busqueda de la seal de reIer encia, necesit a de un t iempo Ti para
localizar dicha seal. Se r epresent a mediant e el t rmino Ki que es el
coeIiciente de accion integral y es igual a 1/Ti
CONTROLADOR DERIVATIVO (D) : Conocido como RATE. Est e
cont rolador por si solo no es ut ilizado, necesit a est ar junt o al
proporcional y al int egral. Sirve par a dar le r apidez o aceler acion a la
accion de cont rol. Necesit a de una diIerencial de t iempo Td para
alcanzar la seal de reIerencia, se represent a mediant e el t rmino Kd
que es el coeIiciente de accion derivativa y es igual a 1/Td.
1
Entrada
Kp
Salida
Va
Entrada Salida
T1
T2 T1
Ti
Henrv Antonio Menaiburu Dia:
19
CONTROLADOR PROPORCIONAL-INTEGRAL (PI) : Actua en Iorma
rapida, t iene una ganancia y corr ige el er ror , no experiment a un oIIset
en est ado est acionario. La aplicacion t ipica es en el cont r ol de
temperatura.
Funcion de TransIerencia :
sTi
Kp
1
CONTROLADOR PROPORCIONAL-DERIVATIVO (PD) : Es est able,
y reduce los ret ardos, es decir es mas rapido. Es usado t ipicament e
para el control de Ilujo de minerales.
Funcion de TransIerencia : sTa Kp
CONTROLADOR PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO
(PID) : Est e cont r olador es el mas complet o y complejo, t iene una
respuest a mas r apida y est able siempr e que est e bien sint onizado.
Resumiendo se puede decir que:
El control proporcional actua sobre el tamao del error.
El control integral rige el tiempo para corregir el error
El control derivativo le brinda la rapidez a la actuacion.
Funcion de TransIerencia : sTa
sTi
Kp
1
6.2. Mtodos de Control Moderno
Los mt odos de cont r ol moderno brindan nuevas t cnicas que per mit en ya sea
compensar el error y/o eliminarlo, las mas comunes son las siguientes:
Va
Entrada Salida
T1
Td
T1
AUTOMATIZACION MEDIOAMBIENTAL
20
CONTROL ANTICIPATORIO (FeedIor ward) : Est e mt odo per mit e al
controlador analizar los dat os de ent rada y de salida y mediant e
algor it mos mat emat icos calculara la pr oxima salida pr obable, de modo
t al que aut o ajust a sus paramet ros con la Iinalidad de adecuarse al
cambio, y minimizar la diIerencia de medidas. Se recomienda par a
procesos lent os. Su desvent aja radica en que es necesario medir t odas
las variables pert urbador as, ya que no corr ige las per t ur baciones no
medidas.
Se puede mejor ar est e mt odo agr egando una ret roaliment acion a la
salida, de modo t al que se deje que se pr oduzca un er ror minimo, el
cual sera detectado y corregido en la siguiente medicion.
COMPENSADORES ADELANTO ATRASO: Est e mt odo permit e
realizar un cont rol en el dominio de la Irecuencia, en el cual se busca
compensar la Iase del sist ema, agregando (adelando) o quit ando
(at r aso) Iase, para lo cual se agrega nuevos component es o nuevas
Iunciones mat emat icas al sist ema. Se puede poner cuant os
compensadores sea necesar io a Iin de llevar la respuest a del sist ema a
un valor deseado.
Ref.
Salida
PERTURBACN
+
CONTROLADOR ACTUADOR PROCESO
SENSOR
+
+
Ref.
Salida
PERTURBACN
+
CONTROLADOR
ACTUADOR PROCESO
SENSOR
+
+
SENSOR
Perturbacin
No Medida
Henrv Antonio Menaiburu Dia:
21
Compensador en Adelanto: Compensador en Atraso:
s T
s T
G
aaelanto
1
1
s T
s T
G
aaelanto
1
1
*
1
Donde: condiciona la Iase maxima, Seno(Iase) ( 1)/( 1)
T indica la Irecuencia de trabajo, Frec.central 1/(T*
1/2
)
REALIMENTACION DE ESTADOS : Este mtodo permite ejercer una
accion de cont rol mediant e el sensado de cada uno de los est ados (del
modelo en espacio est ado del sist ema), at r ibuyndole una ganancia a
cada uno de los valores leidos, de est e modo el lazo de cont rol es
cer rado por medio del compensador o cont r olador de est ados y no por
el sensor . La Ley de cont rol est a dada por la expresion X K u ,
donde: u es la seal de cont rol, K es el vect or de ganancia de
est ados, y X es el vector de estados medidos del sistema.
El vect or K puede hallarse Iacilment e usando Mat lab, con el comando
acker y tambin con el comando place.
SISTEMAS DE SEGUIMIENTO : Est e mt odo t ambin es conocido
como t racking, es un complement o del mt odo ant erior, puest o que
mediant e el cont rol por realiment acion de est ados se puede llevar la
var iable cont r olada a un valor de cero (porque no se cuent a con una
reIerencia), con est e mt odo se podr a llevar a la variable dada a un
valor deseado, puest o que se incorpora una r eIerencia en el sist ema.
La seal de cont rol est ara dada por : ref K X K u
i
* . Donde
Ki es la ganancia cor respondient e al est ado o est ados que se quiere
seguir, y reI es la r eIer encia o set point que se desea alcanzar.
FEEDBACK LINEALIZATION: Debido a que los pr ocesos reales no
cuent an con modelos lineales que los represent an, es necesario el uso
de cont r oladores no lineales. Est e mt odo es conocido como cont rol con
modelo de r eIerencia, ut iliza la Teor ia de Lyapunov par a determinar
la est abilidad del sist ema, y el modelo mat emat ico est a dado en la
Iorma espacio estado.
AUTOMATIZACION MEDIOAMBIENTAL
22
6.3. Mtodos de Control Avanzado
Los mt odos de cont r ol avanzado son aquellos que act uan en Iorma
prevent iva, de modo t al que en base a los dat os t omados, act uan de modo t al
que previenen la ocur rencia de err or, por t ant o el cont rolador est a ajust ando
sus parametros constantemente.
CONTROL ADAPTATIVO : Es una var iant e del cont r ol ant icipat orio,
en donde la respuest a del cont rolador var ia aut omat icament e basado
en los cambios de las condiciones dent ro del proceso, es decir , la
respuest a del cont rolador ser a variable dependiendo del
comport amient o act ual del pr oceso. Par a que se lleve a cabo est a
adapt acion se requiere de algorit mos mat emat icos que simulen el
proceso en base a los dat os t omados en el inst ant e mismo en que se
realiza la accion, est e result ado va a generar una seal compensadora
que garantizara la conIiabilidad del sistema.
CONTROL OPTIMAL: El cont r ol opt imal busca la perIormance en la
accion de control, tiene por objetivo buscar una o varias soluciones que
cumplan con ciertas restricciones impuestas por el problema y que a la
vez cumpla con una Iuncion objet ivo (Iuncion de cost o), la cual puede
ser maximizar o minimizar dicha Iuncion. El cont rol permit e diver sas
soluciones para un mismo problema, per o el cont rol opt imal busca
dent r o de esas soluciones la mas adecuada par a cumplir con los
requisitos planteados.
CONTROL ROBUSTO : El cont rol robust o es aquel que va a permit ir
mant ener la accion de cont rol pese a per t ur baciones ext ernas e
int er nas. Puede exist ir pert ur baciones ext er nas como r uido y
vibraciones pr opias del proceso; o pert urbaciones int ernas como un
mal modelamient o mat emat ico, sist emas no lineales diIiciles de
linealizar , incert idumbre en el accionar o respuest a de la plana Ir ent e
a est imulos, ent re ot r os. El cont r ol robust o se resume a ident iIicar y
CONTROLADOR ACTUADOR PROCESO
Ref
Salida
Perturbacin
SENSOR
ALGORTMO
MATEMTCO DE
ADAPTACN
Henrv Antonio Menaiburu Dia:
23
cont rolar la incert idumbre en los paramet ros y en el comport amient o
de una planta.
CONTROL EN TIEMPO REAL : Se deIine el cont rol de sist emas en
t iempo r eal, al cont rol realizado en un int ervalo de t iempo Iinit o y
const ant e, es decir que la inIormacion sera sensada con muest ras
intermitentes pero todas las veces con un mismo tiempo de muestreo.
Caracteristicas:
Pueden realizar varias actividades en paralelo
Pueden ejecutar tareas en respuesta a seales externas
Deben Iuncionar en pr esencia de Iallos o averias parciales,
haciendo uso de elementos redundantes.
Adquieren dat os del ext er ior. Puede ser pasiva cuando
ut ilizan int err upciones, o act iva mediant e el uso de t ar jet as
de entrada / salida de seales.
Necesit an de un sist ema oper at ivo que les brinde: gest ion
eIicient e de int err upciones, planiIicacion de t areas y
prior izacion de las mismas, acceso a puer t os e int erIaces,
mecanismos de medicion del t iempo, ent r e ot ros. El sist ema
operativo mas empleado es el Linux.
CONTROL DIFUSO : Se basa en la logica diIusa, la cual a diIer encia
de la logica binar ia o booleana (verdader o / Ialso o 1 / 0), asigna
valor es int er medios dent ro de est a escala. Ut iliza la experiencia del
operador para generar una logica de razonamiento para el controlador.
No requiere del modelamient o mat emat ico de la plant a, puede
representar modelos de sistemas lineales y no lineales mediante el uso
de variables lingist icas y una ser ie de condiciones o reglas
previament e deIinidas. Sus algorit mos (reglas) hacen uso de
inst rucciones IF THEN.
Elementos:
Variable Lingist ica: Son var iables evaluadas en un lenguaje
nat ural y no cor responden a un valor numrico exact o. Las
var iables lingist icas pueden descomponerse en t r minos
lingist icos. Ej. t emper at ura, conduct a, velocidad, posicion,
tamao, etc.
Univer so de Discur sion: Es el rango de t oda la inIormacion
necesaria par a el comport amient o cor rect o de un sist ema. Por
ejemplo, temperatura de 5 a 100 C, velocidad de 10 a 20 m/s, etc.
Tr mino Lingist ico: Son los sub-conjunt os o las par t es que puede
dividir se una variable lingist ica o en que desee dividirse. Por
ejemplo para la variable velocidad se puede t ener los t r minos
AUTOMATIZACION MEDIOAMBIENTAL
24
r apido, normal, lent o; par a la var iable nivel se puede t ener los
trminos alto, medio, bajo; etc.
Conjunt o DiIusos: Son Ior mas geomt r icas que r epr esent an una
Iuncion generada por un t r mino lingist ico. Ellas elabor aran
una salida int ermedia en el sist ema diIuso. Pueden ser:
t riangulos, cuadr ados, t rapecios, campanas gaussianas, ent r e
otros.
Funcion de Membresia: La Iuncion de membresia es la agrupacion
de conjunt os diIusos corr espondient es a una sola var iable
lingist ica, asociada a su grado de per t enencia o membr esia
dentro del intervalo 0 1.
FuzziIicacion: La IuzziIicacion es el pr oceso r ealizado par a
convert ir una cant idad CRISP (valor t r adicional logico, binario,
decimal, exacto) en un valor o cantidad diIusa.
DeIuzziIicacion: Es el proceso inverso que el de la IuzziIicacion, es
decir, es la accion de convertir un valor diIuso en un valor CRISP.
CONTROL NEURONAL : Hace uso de neuronas de int eligencia
art iIicial. La neurona art iIicial est andar es un element o de
procesamient o que calcula una salida mult iplicando su vect or de
ent r adas por un vect or de pesos y est e r esult ado es aplicado a una
Iuncion de act ivacion; un conjunt o de neuronas conIorman una red
neuronal. Las Redes Neuronales son part e de la Int eligencia Ar t iIicial
(AI) caract erizadas por su capacidad de aprendizaje, su velocidad
mediant e el procesamient o masivo en paralelo de dat os y por la
Iacilidad de modelado de sistemas y controladores no lineales.
Henrv Antonio Menaiburu Dia:
25
Caracteristicas:
Son dispositivos no-lineales
Pueden aprender un mapeo
Son adaptables
Las respuestas estan basadas en evidencia
Usan cont ext o, es decir , a mas inIormacion, la respuest a es
mas veloz y mejor
Son tolerantes a Iallas, o sea, que la Ialla es degradada
Su diseo y analisis es uniIorme
Tienen analogia neuro-biologica
Su procesamient o es masivament e, en par alelo, dist ribuido
y realizado con operaciones individuales simples
Aprenden por si mismas
Tienen capacidad de generalizar
Aplicaciones:
Represent acion de comport amient os de Iunciones lineales y
no lineales
IdentiIicacion de patrones o sistemas
Sistemas de control
Reconocimiento de imagenes
Reconocimiento de caracteres
Reconstruccion de datos
Prediccion y recomendacion para la toma de decisiones
Simulacion de modelos economicos y Iinancieros
ClasiIicacion de objetos
Predicciones de clima
Aprendizaje:
El apr endizaje es la accion de mejorar el comport amient o
mediant e la observacion de un er ror pasado con la Iinalidad de
disminuir el er ror . Eso se pr oduce modiIicando los pesos de la
red neuronal. Tipos:
Supervisado
No supervisado
Por reIuerzo
AUTOMATIZACION MEDIOAMBIENTAL
26
ALGORITMOS GENETICOS: Est e mt odo simula la evolucion
nat ur al de las especies pr opuest a por Charles Darwin, Iue ideado por
J ohn Holland en 1970. La inIormacion va suIriendo cambios igual que
lo harian las especies, es decir se van adapt ando al ent orno, lo cual se
lleva a cabo por medio de los procesos de seleccion nat ur al, mezcla, y
mut acion. En cada ciclo (it eracion) una par t e del conjunt o de hipot esis
conocido como poblacion act ual , es r eemplazado por una nueva
poblacion mediant e las Iunciones evolut ivas ant erior es. Asi
sucesivament e en cada ciclo la poblacion es evaluada en base a una
Iuncion evolut iva , siendo conser vados los dat os mas exact os, y siendo
eliminados los dat os que pr esent an er ror (seleccion nat ural). Par a
conservar el numero de individuos (dat os) est os son mezclados, lo cual
gener a nuevos individuos similar es a sus pr ocr eadores. Finalment e
cada ciert o t iempo o dada cier t a cant idad de individuos, algunos de los
nuevos individuos son mut ados aleat oriament e, pudiendo ser
conservados o eliminados en la proxima it eracion dependiendo de su
utilidad dentro del sistema.
SISTEMAS EXPERTOS: Est os sist emas t rat an de emular la
experiencia adquir ida por uno o mas seres humanos a lo largo del
t iempo para realizar un t rabajo. Est e sist ema t endr a en su memor ia
una base de dat os con mult iples soluciones a un mismo problema,
luego el sist ema t endra que escoger de ent re esas soluciones a la que
pueda aplicar se a Iin de logr ar los mejores r esult ados. El sist ema se
cr ea basandose en las exper iencias humanas, la eleccion de la
est r uct ur a de cont r ol depender a de las caract er ist icas del t rabajo en
donde se aplicara, ademas el sist ema podra ir aprendiendo con el
t iempo y almacenar sus pr opias exper iencias, exist e mucha analogia
entre los sistemas expertos y los sistemas neuro-Iuzzy.
6.4. Estrategias de Control
CONTROL EN CASCADA (Cascade) : Consist e en incluir uno o mas
lazos de cont rol int erno dent ro de ot r o ext er no, con el objet ivo de
anular pert ur baciones, impidiendo que est as pert urbaciones
secundar ias aIect en al sist ema principal. Basicament e el cont r olador
ext er no se encarga de la variable principal, mient r as que los
cont rolador es int er nos se encar gan de las per t urbaciones mas
Irecuent es. Como regla general, a mas int erno es el lazo, la r espuest a
de este debe ser mas rapido.
Ventajas:
Las pert urbaciones mas Irecuent es son cor regidas ant es de
aIectar a la variable principal.
Permite usar ganancias altas.
Henrv Antonio Menaiburu Dia:
27
Tiene una rapida respuesta
Diagrama de bloques:
CONTROL DE RELACION (Rat io) : Consist e en analizar y mant ener
una propor cionalidad ent re dos o mas element os (act uadores) dent ro
de un proceso continuo.
Por ejemplo se usa comunment e cuando
t ienen que ingr esar dos liquidos a un t anque,
y donde la cant idad del pr imer liquido debe
ser el doble que la del segundo, ademas los
liquidos deben ent rar const ant ement e al
tanque.
Para cont rolar est e t anque se hara uso de un sensor de Ilujo, un
cont rolador y un act uador , por cada linea. Sin embargo si se aplica
cont rol por r elacion, se har a uso de dos sensores de Ilujo, un
cont rolador , un act uador , y un cont rol de relacion, lo que signiIica un
ahor ro de inst r ument os y un sist ema mas sencillo de supervisar y
reparar.
Control comun Control de relacion

Ref.
ACT CONTR PROC
SENSOR
Salida
CONTR
SENSOR
ACT PROC
AUTOMATIZACION MEDIOAMBIENTAL
28
CONTROL DE RANGO DIVIDIDO (Split r ange) : Es aplicado a
sist emas con una sola variable cont r olada y dos o mas variables
manipuladas, las cuales aIect an de igual Iorma a la variable
cont rolada. Requiere compar t ir la seal de salida del cont r olador con
varios elementos actuadores.
Diagrama de bloques :
CONTROL SELECTIVO (Over ride) : Consist e en ejer cer cont r ol sobre
dos variables de un proceso, r elacionas ent r e si de t al modo que una u
ot ra pueda ser cont rolada por la misma var iable manipulada. La
accion de cont rol se logra conect ando la salida de los cont r oladores a
un swit ch select or . Es aplicado en seguridad y prot eccion de equipos y
motores.
Diagrama de bloques:
Set-
Point
Salida
CONTROLADOR
ACTUADOR 1
PROCESO
Perturbacin
SENSOR
+
ACTUADOR 1
ACTUADOR n
Henrv Antonio Menaiburu Dia:
29
CONTROL INFERENCIAL : Consist e en eIect uar la medicion de la
var iable cont r olada a t r avs de ot r a var iable r elacionada, consider ada
var iable secundaria (per o dependient e de la pr incipal). Los
component es de est e sist ema son los mismos que los de un sist ema de
cont rol realiment ado mas una unidad de comput o llamada est imador .
Se aplica a procesos donde la obt encion de inIormacion o la medicion
no se puede llevar a cabo por mot ivos de que no exist e un element o
medidor para ese t ipo de par amet ros, o si exist e es demasiado caro, o
t ambin por que no se puede medir const ant ement e el paramet r o, lo
que hace que se adquier an muy pocas muest ras en un t iempo muy
lar go. Por ejemplo t enemos la medicion del cont enido de humedad en
solidos en operaciones de secado.
CONTROLADOR ACTUADOR PROCESO
Ref.
Salida
PERTURBACN
VARABLE
SECUNDARA
SENSOR ESTMADOR
Salida
CONTROLADOR
ACTUADOR
PROCESO
Ref 1
SENSOR
CONTROLADOR
SENSOR
Ref 2
SWTCH
SELECTOR
PROCESO
Salida
AUTOMATIZACION MEDIOAMBIENTAL
30
COMPENSACION DE TIEMPO MUERTO: El t iempo muer t o es el
int er valo de t iempo de respuest a desde que se ingresa una seal en la
ent r ada a un component e o un sist ema, y el comienzo de una seal de
respuest a por la salida del sist ema. El t iempo muer t o pr esent a la
principal diIicult ad en los diseos de sist emas de cont rol est able.
Como una r egla pract ica puede adopt arse la siguient e r egla: si el
t iempo muert o de un proceso es mayor que 1.5 veces su const ant e de
tiempo ( ), se requiere compensador de t iempo muert o. Donde ( ), es el
t iempo necesar io para que un pr oceso de primer or den alcance una
respuest a igual al 63.2 de su respuest a Iinal, cuando se le somet e a
un estimulo escalon.
Salida
CONTROLADOR ACTUADOR PROCESO
Ref
Perturbacin
SENSOR
e
-ks
Compensador