Cap tulo 4 Integrales de l nea

4.1

Trayectorias

Intuitivamente, una persona considera una \curva" como una lnea trazada en el papel, como, por ejemplo, un c rculo. Para tratar matemticamente con estos oba n jetos, es conveniente, considerar una curva en R (n = 2 o 3) como la imagen por n una funcin de un intervalo [a; b] ( o todo R) en R . A dicha funcin la llamaremos o o trayectoria. La imagen de la trayectoria corresponde a la \curva" trazada sobre el papel. 4.1.1 Denicin.- Una trayectoria en Rn es una funcin ~ : [a; b] 7 Rn continua o o r ! y no constante. 1. Si ~ es de clase 1 y ~ 0 (t) 60 diremos que ~ es una trayectoria regular. r r =~ r 2. Diremos que ~ es regular a trozos, si \se puede descomponer en un nmero nito r u de trayectorias regulares"; concretando, si existen puntos t0 = a < t1 < : : : < tn = b tales que ~ restringida a los intervalos [ti1 ; ti ] i = 1; 2; : : : ; n sea regular. r 3. Si es inyectiva en [a; b) y regular a trozos la llamaremos simple Ejemplos: 1. Dado ~ 2 R3 ; v ~(t) = (x0 ; y0 ; z0 ) + t~ r v t 2 [a; b]

2. ~(t) = (cos t; sen t) t 2 [0; 2] r 3. ~(t) = (cos t; sen t) t 2 [0; 3] r Los puntos ~(a) y ~(b) se llaman extremos de la trayectoria (origen y nal respectir r vamente). Si coinciden, se dice que la trayectoria es cerrada. A veces, es util imaginar que el parmetro t representa el tiempo, y por tanto a

46

f~(t) : t 2 [a; b]g se puede interpretar como las distintas posiciones que va ocur pando una part cula en movimiento. En ese caso, ( si ~ 0 (t) 60 ), al vector derivada r = 0 o ~ (t) ( que es un vector tangente a la curva descrita por el mvil ), se le llama vector r velocidad de la part cula en el instante t. En lo que sigue, trabajaremos con trayectorias regulares o regulares a trozos. La recta tangente a ~ en el punto ~(t0 ) se dene como r r L() = ~(t0 ) + ~ 0 (t0 ) r r Longitud de una trayectoria Sea una trayectoria ~ : [a; b] 7 Rn . Dmonos cuenta de que una particin en [a; b], r ! e o P = ft0 ; t1 ; : : : ; tn g, determina un pol gono inscrito sobre el conjunto imagen, y que cuantos ms puntos demos en la particin, ms se \aproxima" la poligonal a la a o a curva. Por otra parte, la longitud de la poligonal es bien conocida, vale: l(P ) =
n X

k=1

jj~(tk ) ~(tk1 )jj r r

Si existe un nmero M tal que l(P ) M 8P 2 P donde P es el conjunto de u todas las particiones de [a; b], se dene la longitud de dicha trayectoria como L = supfl(P ) : P 2 Pg Ntese que en esta denicin no hace falta que ~ sea regular. Sin embargo en caso o o r de que lo sea se verica una expresin mucho ms manejable: o a 4.1.2 Teorema.- Sea ~ : [a; b] 7 Rn una trayectoria regular. Entonces la longitud r ! de ~ viene dada por: r Z
b

L=

jj~ 0 (t)jj dt r

Si la trayectoria es regular a trozos la longitud se obtiene sumando las longitudes de las trayectorias que la componen.

4.2

Trayectorias equivalentes. Cambio de parmetro. a

Sea ~ = ~(t) t 2 [a; b] una trayectoria regular. Sea u : [c; d] 7 [a; b], biyectiva, de r r ! 0 clase 1, con u (s) 60 s 2 [c; d] = Es obvio que la aplicacin compuesta o ~ R(s) = ~(u(s)) s 2 [c; d] r

47

tiene el mismo conjunto imagen que ~. r

En este caso diremos que las trayectorias ~ y R son equivalentes y que u dene un r ~ cambio de parmetro. Tambin se suele decir que u origina una reparametrizacin. a e o 0 0 0 Como u (t) 6 0 para todo t 2 [c; d], y u es continua, entonces u o es siempre = positiva o siempre negativa, ( u creciente o decreciente), y caben dos casos posibles: I) II) u(c) = a u(d) = b u(c) = b u(d) = a

~ ~ En el caso I R(c) = ~(u(c)) = ~(a) R(d) = ~(b) r r r ~ ~ En el caso II R(c) = ~(u(c)) = ~(b) R(d) = ~(a) r r r En el primer caso diremos que la reparametrizacin conserva la orientacin, y en el o o segundo caso que la invierte.

Ejemplos: Dada ~(t) t 2 [a; b] r 1. u(s) = a + (b a)s s 2 [0; 1] es un cambio de parmetro que conserva la a orientacin. o ~ R(s) = ~(a + (b a)s) s 2 [0; 1] r 2. u(s) = a + b s s 2 [a; b] (u(a) = b; u(b) = a) es un cambio de parmetro a que invierte la orientacin de ~. A o r ~ R(s) = ~(a + b s) s 2 [a; b] r se le llama la \trayectoria opuesta de ~ " y la representaremos ~op . r r 4.2.1 Proposicin.- La longitud de una trayectoria es invariante frente a cambios o de parmetro. a Demostracin: Como siempre, sea ~ = ~(t) t 2 [a; b] una trayectoria regular, o r r L=
Z
b a

jj~ 0 (t)jj dt r

48

~ Siguiendo con la notacin anterior, R(s) = ~(u(s)) s 2 [c; d]. Por la regla de la o r ~ 0 (s) = ~ 0 (u(s))u0 (s). cadena, R r En el caso I: La \nueva" longitud ser a L =
Z
d

~ jjR 0 (s)jj ds =

jj~ 0 (u(s))jj u0 (s) ds = () r

(Recordemos que u0 (s) es positiva, ya que u es creciente). Haciendo el cambio de variable u(s) = t (u0 (s)ds = dt u(a) = c u(b) = d) () =
Z
b

jj~ 0 (t)jj dt = L r

En el caso II, u es decreciente y u0 (s) < 0, luego L =

~ jjR 0 (s)jj ds =

jj~ (u(s))jj(u (s)) ds = r

jj~ 0 (t)jj dt = L r 2

Es decir, siempre L = L .

4.3

Campos vectoriales

Se llaman campos escalares a las aplicaciones f : Rn 7 R como, por ejemplo, ! el campo que asocia a cada punto del espacio su temperatura; y se llama campo vectorial a cualquier aplicacin F : A Rn 7 Rn como, por ejemplo, la funcin que o ~ ! o asocia a cada punto de un u su vector velocidad, o ms sencillamente todav do a a, el campo gravitatorio. A partir de ciertos campos, se manejan habitualmente en las ciencias f sicas y en la tcnica, otros campos que derivan de aquellos, como son el gradiente, la divergencia e y el rotacional. En asignaturas anteriores ya estudiamos el gradiente y sus propiedades: Si f es un campo escalar derivable, el gradiente de f que denotaremos rf se dene por: @f @f @f rf = ( ; ; ) @x @y @z ~ Divergencia: Sea F = (F1 ; F2 ; F3 ) un campo vectorial de clase 1. Se dene la ~ divergencia de F como: @F1 @F2 @F3 ~ divF = + + @x @y @z
@ @ @ e introduciendo la notacin simblica r = ( @x ; @y ; @z ), o o

~ ~ divF = r:F

49

~ Rotacional: Sea F = (F1 ; F2 ; F3 ) un campo vectorial de clase 1. Se dene el rota~ cional de F como: ~ rotF =

@F3 @F2 @F1 @F3 @F2 @F1 ; ; @y @z @z @x @x @y

~ k

que recordaremos ms fcilmente como: a a

~ i ~ =r^F = @ ~ rotF @x F1

~ j
@ @y

F2

F3
@ @z

Es muy interesante para el alumno el estudio de las interpretaciones geomtrica y e f sica de la divergencia y del rotacional, al que no podemos dedicar tiempo en nuestra asignatura. Se pueden encontrar muy bien descritos en el libro Anlisis Vectorial de a Davis-Snider, MacGraw-Hill.

4.4

Integral de l nea de un campo vectorial

~ Sea ~ = ~(t) ; t 2 [a; b] una trayectoria regular a trozos y F un campo vectorial r r continuo sobre ~(t); t 2 [a; b]. r ~ 4.4.1 Denicin.- Se llama integral de l o nea de F sobre la trayectoria ~ y se rer R ~ r presenta por F :d~ , a:
Z

~ r F :d~ =

~ r F (~(t)):~ 0 (t) dt r

(Obsrvese que el integrando es continuo salvo a lo sumo en un nmero nito de e u puntos y dicha integral existe). ~ Ejemplo: Sea ~(t) = (cos t; sen t) t 2 [0; ] y F (x; y) = x2 ~ + xy ~ Entonces r i j.
Z

~ r F :d~ =

(cos t; cos t sen t):( sen t; cos t) dt =

0=0

Notaciones: 1.- Es obvio que la integral de l nea depende de la trayectoria ~. Ahora bien, en ocar siones no, y slo depende del punto inicial y del punto nal. Entonces denotaremos o R~ ~ r a la integral por ~b F :d~ donde ~(a) = ~ y ~(b) = ~ r a r b: a ~ (x; y) = (F1 (x; y); F2 (x; y)) y ~(t) = (x(t); y(t)) tambin se suele denotar r e 2.- Si F R ~ :d~ = R F1 dx + F2 dy. Esta notacin proviene de que: F r o
Z

~ r F :d~ = =
Z

(F1 (x(t); y(t)); F2 (x(t); y(t))):(x0 (t); y 0 (t)) dt =

[F1 (x(t); y(t))x0 (t) + F2 (x(t); y(t))y 0 (t)] dt

50

~ 3.- Si F (x; y; z) = (F1 (x; y; z); F2 (x; y; z); F3 (x; y; z)) y ~(t) = (x(t); y(t); z(t)) tamr R ~ :d~ = R F1 dx + F2 dy + F3 dz. bin se suele denotar F r e Propiedades: ~ ~ Sean F y G campos vectoriales continuos. Sea ~(t) una trayectoria regular. r ~ 1. Sea R(s) s 2 [c; d] una trayectoria equivalente a ~. r ~ (a) Si R conserva la orientacin de ~: o r
Z Z

~ r F : d~ =

~ ~ F : dR

~ (b) Si R invierte la orientacin de ~: o r

Z

~ r F : d~ =

~ ~ F : dR

Demostracin: o

~ R(s) = ~(u(s)) s 2 [c; d] r

Z

~ ~ F : dR =

~ r F (~(u(s)):~ 0 (u(s))u0 (s) ds r

y haciendo u(s) = t u0 (s)ds = dt; tendremos: = (caso I) = = (caso II) = 2.

R Z
b

~ r F (~(t)):~ 0 (t) dt = r

a a

~ r F : d~
Z

~ r F (~(t)):~ 0 (t) dt = r

~ r F : d~

R R ~ r ~ r 3. Si 2 R (F ): d~ = F : d~ Las dos propiedades anteriores son inmediatas aplicando la denicin. o

~ ~ r R ~ r R ~ r (F + G): d~ = F : d~ + G: d~

4. Aditividad de la trayectoria: Si ~ = ~(t) t 2 [a; b] y a < c < b y si llamamos r r ~1 r ~2 r a ~1 (t) = ~(t) t 2 [a; c] r r a ~2 (t) = ~(t) t 2 [c; b] r r

51

se verica

~ r F : d~ =

~ r F : d~1 +

~ r F : d~2

La demostracin es inmediata. Esta propiedad la denotamos a veces: o

Z
~ b

~ r F : d~ =

~ a

~ c

~ r F : d~ +

~ a

~ b

~ r F : d~

~ c

~ r 5. Si kF (~(t))k M

8t 2 [a; b] , entonces

Demostracin: o R R Rb b ~ r ~ r r r j F : d~j = a F (~(t)):~ 0 (t) dt a jF (~(t)):~ 0 (t)j dt ~ r y por la desigualdad de Cauchy-Schwarz (j~ :~ j jj~ jj:jj~ jj) xy x y
Z
b a

Z ~ r F : d~ M: long(~) r

M k~ 0 (t)k dt = M: long(~) r r

Las aplicaciones a la f sica, como la denicin del concepto de trabajo y el Principio o del trabajo y de la energ debe consultarlas el alumno en el libro de Apstol (vol a o II).

4.5

Teoremas fundamentales para integrales de l nea

4.5.1 Denicin.- Sea S un conjunto abierto de Rn . Diremos que el abierto S es o conexo si \todo par de puntos de S pueden unirse por medio de una curva totalmente contenida en S" Es decir, si 8~ ; ~ 2 S existe una trayectoria regular a trozos ~ = a b r ~ y tal que ~(t) 2 S 8t 2 [a; b]. ~(t); t 2 [a; b] con ~(a) = ~ ~(b) = b r r a r r ~ 4.5.2 Denicin.- Sea un campo vectorial continuo F en el abierto conexo S. Si o ~ para los puntos ~ y ~ la integral de l a b, nea de F depende slo de los puntos ~ y ~ o a b inicial y nal, pero no de la trayectoria elegida, decimos que la integral de lnea de ~ es independiente de la trayectoria elegida entre ~ y ~ Si esto ocurre 8~ ; ~ 2 S, F a b. a b diremos que la integral es independiente de la trayectoria en S. Se plantean las preguntas: >Qu campos vectoriales tienen integral de l e nea independiente de la trayectoria? >Qu mtodo rpido podemos utilizar para calcular dichas integrales? e e a Las respuestas nos las proporcionan los teoremas fundamentales para integrales de l nea, que veremos a continuacin. o ~ 4.5.3 Denicin.- Sea A un conjunto abierto de Rn . Si el campo vectorial F : o n A ! R admite funcin potencial en A, es decir, si existe una funcin : A o o n ~ ~ R ! R = r = F en A, diremos que F es un campo conservativo en A.

52

El porqu de esta denominacin se entender al estudiar el Principio de Conservacin e o a o de la Energa Mecnica. a 4.5.4 Teorema.- (Primer teorema fundamental) ~ Sea F un campo vectorial continuo en un abierto conexo S. Supongamos que la ~ integral de l nea de F es independiente de la trayectoria en S. ~ Entonces F es conservativo, es decir admite funcin potencial en S. o Demostracin: Sea ~ un punto jo de S. Denimos o a (~ ) = x
Z
~ x

~ r F :d~

~ a

~ 2S x

donde ~ es cualquier trayectoria regular a trozos que una ~ con ~ tal que ~(t) 2 S 8t. r a x r

Observemos que por lo menos una de estas trayectorias existe, puesto que S es un abierto conexo. Por otra parte no existe ambigedad y est bien denida por la u a hiptesis de independencia de la trayectoria. o @ ~ Veamos que r = F , es decir que @xk = Fk k = 1; 2; 3. Como ~ 2 S abierto, existe un entorno E(~ ; ) S . Entonces si jhj < ~ + h~k 2 x x x e S, (~k de la base cannica), y tiene sentido el siguiente cociente incremental: e o (~ + h~k ) (~ ) x e x = h
R ~ +h~k x e
~ a

R ~ +h~k x e ~ ~ r Rx ~ r F : d~ ~~ F : d~ F : d~ r a ~ x = = () h h

( por la aditividad de la trayectoria) Como ~ puede ser cualquier trayectoria que una ~ con ~ + h~k , tomemos un trozo r x x e 0 de recta, ~(t) = ~ + th~k t 2 [0; 1]. Entonces ~ (t) = h~k y tendremos que r x e r e
Z 1 1Z1~ () = F (~ + th~k ):h~k dt = x e e Fk (~ + th~k ) dt = () x e h 0 0

y haciendo el cambio de variable th = u hdt = du () =

Z
h

Fk (~ + u~k ) x e

du = ( ) h

53

Denamos ahora la funcin o g(t) =

Z
t 0

Fk (~ + u~k ) du x e

Como Fk es una funcin continua, g(t) es derivable, y g 0 (t) = Fk (~ + t~k ) y como o x e ( ) = tomando l mites cuando h tiende a cero @ (~ ) = g 0 (0) = Fk (~ ) x x @xk 2 4.5.5 Teorema.- (Segundo teorema fundamental: extensin de la regla de Barrow.) o ~ un campo vectorial continuo y conservativo en el abierto S y sea su funcin Sea F o ~ 2 S y ~ es una trayectoria regular a trozos que une ~ con ~ y tal potencial. Si ~ ; b a r a b que ~(t) 2 S 8t 2 [a; b] , entonces r
Z
~ b ~ a

g(h) g(0) h

~ r F : d~ = (~ (~ ) b) a

Observemos que en el enunciado va impl cito que la integral es independiente de la ~ trayectoria que une ~ con b. a Demostracin: o Supongamos primeramente que ~ 0 (t) es continua en [a; b]: r
Z
~ b

~ r F : d~ =

~ a

~ r F (~(t)):~ 0 (t) dt = () r

Denimos en [a; b] g(t) = (~(t)), que es continua en [a; b] , derivable en (a; b) y r 0 0 ~ (~(t)):~ 0 (t) . Entonces g (t) = r(~(t)):~ (t) = F r r r r () =
Z
b a

g 0 (t) dt = g(b) g(a) = (~ (~ ) b) a

Supongamos ahora que ~ es regular a trozos, es decir que ~ 0 existe y es continua en r r ciertos intervalos [a = t0 ; t1 ]; [t1 ; t2 ]; : : : ; [tn1 ; tn = b]:
Z
~ b

~ r F : d~ =

~ a

n1 Z ~(tk+1 ) X r r k=0 ~(tk )

~ r F : d~ =

n1 X k=0

[(~(tk+1 ) (~(tk ))] = r r

= (~(tn )) (~(t0 )) = (~ (~ ) r r b) a Nota: Cuando la trayectoria es cerrada (~(a) = ~(b)), en el teorema anterior se r r R~ b ~ obtiene que ~ F : d~ = 0. r a

54

~ 4.5.6 Proposicin.- Si S es un abierto conexo y F es un campo vectorial continuo, o son equivalentes: ~ 1. La integral de l nea de F es independiente de la trayectoria en S. ~ 2. F admite funcin potencial en S. o ~ 3. La integral de l nea de F sobre cualquier trayectoria cerrada contenida en S es cero. Demostracin: o \1) ) 2)" Es el primer teorema fundamental. \2) ) 3)" Por el segundo teorema fundamental. \3) ) 1)" Sean ~ y ~ dos puntos cualesquiera de S y dos trayectorias de extremos a b ~ dadas por ~1 (t) t 2 [a; b]; ~2 (t) t 2 [c; d]. r ~ yb a r Denamos: ( ~1 (t) r t 2 [a; b] ~(t) = r ~2 (b + d t) t 2 [b; b + d c] r ~ es una trayectoria, pues es continua: r ~(b) = r Adems es cerrada: a ~(a) = ~1 (a) = ~ ; r r a y por tanto,
(

~1 (b) = ~ r b r b ~2 (b + d b) = ~2 (d) = ~ r

~(b + d c) = ~2 (c) = ~ . r r a 0=
Z

~ r F : d~ =

~ r F : d~1 +

~ ~ F : dR2

~ donde R2 (s) = ~2 (b + d s) s 2 [b; b + d c]; r ~ 2 y ~2 son trayectorias equivalentes con orientaciones opuestas. (u(s) = Pero R r R R ~ ~ ~ r b + d s con u(b) = d y u(b + d c) = c). Por tanto F : dR2 = F : d~2 . De donde se deduce que Z Z ~ r ~ r F : d~1 = F : d~2 2

4.6

Condiciones para que un campo sea conservativo

R

Si tenemos que calcular una integral de lnea, ~ es conservativo; para ello: si F

~ r F : d~, es interesante saber a priori

4.6.1 Proposicin.- (Condicin necesaria) o o 3 3 ~ ~ Sea F : R ! R un campo de clase 1 en un abierto conexo S. Si F admite funcin o ~ potencial, entonces rot(F ) = ~ 8~ 2 S. 0 x

55

Demostracin: o
~ i ~ = @ rotF @x F1

~ j
@ @y

F2

Vemoslo para la tercera componente; el resto es anlogo. a a @F2 @ @ @2 = = @x @x @y @y@x @F1 @ @ @2 = = @y @y @x @x@y
" # " #

@F3 @F2 @F1 @F3 @F2 @F1 =( ; ; ) @y @z @z @x @x @y F3

@ @z

~ k

~ donde hemos llamado a la funcin potencial; como F es de clase 1, sus derivadas o parciales son continuas y es de clase 2, luego por el teorema de Schwarz @2 @2 = @x@y @y@x 2

Notas: ~ 1. Si F : R2 ! R2 , la condicin necesaria se reduce a: o @F2 @F1 = @x @y (>Sabr demostrarlo?). as 2. Esta condicin es muy util para demostrar que un campo de clase 1 no es cono servativo, por ejemplo si ~ F (x; y) = (3x2 y; x3 y) No es un gradiente en ningn abierto. u 3. Estas condiciones son necesarias pero no sucientes: x ~ Sea S = R2 f(0; 0)g abierto conexo. F (x; y) = x2y 2 ; x2 +y2 de clase 1 en S. +y @F1 y 2 x2 @F2 = 2 = 2 )2 @y (x + y @x ~ Sin embargo, F no es conservativo en S, pues si lo fuera, por el segundo teorema fundamental, la integral de lnea a lo largo de una trayectoria cerrada contenida en S deber ser cero. Y sin embargo, si ~(t) = (cos t; sen t) t 2 [0; 2] a r
Z

@F1 = 3x2 @y

@F2 = 3x2 y @x

~ r F : d~ =

( sen t; cos t):( sen t; cos t) dt =

1 dt = 2

56

4. Se puede demostrar, (lo omitimos), que si S es de un determinado tipo que llamaremos simplemente conexo (a nivel intuitivo, \sin agujeros"), estas condiciones son sucientes. El ejemplo ms sencillo y muy frecuente es R2 (o R3 ). a 5. Un campo puede admitir funcin potencial en un conjunto, y en otro no, como se o puede observar con el campo de la nota 3), que no es conservativo en R2 f(0; 0)g y s que lo es en (2; 3) (2; 3) que es un simplemente conexo. Es conveniente que el alumno recuerde el Principio de conservacin de la energ o a mecnica para campos conservativos, que explica la denominacin de \conservativo". a o Para ello ver el libro de Apstol. o

4.7

Mtodos para construir funciones de potencial e

El Primer teorema fundamental nos proporciona un mtodo: e ~ campo vectorial continuo es conservativo en el abierto conexo S, la integral de Si F l nea es independiente de la trayectoria y veamos que se pod elegir como funcin a o potencial: Z ~ x ~ r '(~ ) = x F : d~
~ a

donde ~ era cualquier trayectoria regular a trozos de extremos ~ y ~ , contenida en r a x S. Es obvio que si elegimos otro punto inicial ~ y b, (~ ) = x
Z
~ x

~ b

~ r F : d~

obtenemos otra funcin potencial. Sin embargo, o '(~ ) = x luego '(~ ) = (~ ) + C x x 8~ 2 S x con lo que ambas funciones dieren en una constante. 1. Cuando S es un rectngulo de R2 o una caja de R3 , el mtodo anterior se sima e plica, pues elegiremos como curvas segmentos rectilneos paralelos a los ejes coordenados. Si ~ = (a1 ; a2 ; a3 ) ~ = (x; y; z): a x ~1 (t) = (t; a2 ; a3 ) t 2 [a1 ; x] ~1 0 = (1; 0; 0) r r ~2 (t) = (x; t; a3 ) t 2 [a2 ; y] ~2 0 = (0; 1; 0) r r ~3 (t) = (x; y; t) r t 2 [a3 ; z] ~3 0 = (0; 0; 1) r
Z
~ x

~ r F : d~ =

~ a

~ b

~ r F : d~ +

~ a

~ x

~ b

~ r F : d~

57

'(~ ) = x =
Z
x

~ x

~ r F : d~ =
Z
y

~ a

3 XZ i=1

~ r F (~i (t)):~i 0 (t) dt = r

Z
z

a1

F1 (t; a2 ; a3 ) dt +
Z

a2

F2 (x; t; a3 ) dt +

a3

F3 (x; y; t) dt

y si podemos tomar ~ = (0; 0; 0) a

x

'(~ ) = x

F1 (t; 0; 0) dt +

F2 (x; t; 0) dt +

F3 (x; y; t) dt

Hay que asegurarse antes de emplear esta frmula de que el campo es, en efecto, o conservativo. 2. Podemos calcular la funcin potencial mediante integrales indenidas, como veo remos con un ejemplo. No olvidemos que trabajamos con conjuntos conexos. Ejemplo: Encontrar una funcin potencial ' para el campo o ~ F (x; y; z) = (2xyz + z 2 2y 2 + 1; x2 z 4xy; x2 y + 2xz 2) Se comprueba que dicha funcin ' existe. Debe vericar: o
@' @x @' @y @' @z

= 2xyz + z 2 2y 2 + 1 = x2 z 4xy = x2 y + 2xz 2

9 > > = > > ;

@' = 2xyz + z 2 2y 2 + 1 ) '(x; y; z) = x2 yz + z 2 x 2y 2 x + x + (y; z) @x Obligando a que ' verique la segunda de las ecuaciones: x2 z 4xy = @' @ @ = x2 z 4xy + ) = 0 ) = C + (z) = (z) @y @y @y

Sustituyendo en la expresin ya obtenida para ' y haciendo que ' verique la o tercera de las ecuaciones: x2 y + 2xz 2 = @' = x2 + 2xz + 0 (z) ) 0 (z) = 2 ) (z) = 2z + d = 2z @z '(x; y; z) = x2 yz + z 2 x 2y 2 x + x 2z

Tomamos como funcin potencial o

4.8

Integrales de l nea de campos escalares

Recordemos que si ~ = ~(t) t 2 [a; b] es una trayectoria regular, la longitud desde r r el punto ~(a) hasta ~(t) viene dada por r r s(t) = Por lo que s (t) = jj~ (t)jj. Entonces: r
0 0

jj~ 0 (u)jj du r

58

4.8.1 Denicin.- Si ' es un campo escalar continuo, se dene la integral de l o nea de ' respecto de la longitud de arco a lo largo de la trayectoria ~ y se representa r R por ~ ' ds a: r
Z

' ds =

~ r

'(~(t))s (t) dt = r

'(~(t))jj~ 0 (t)jj dt r r

Si ~ es regular a trozos, se dene como la suma correspondiente a cada uno de los r trozos en que se subdivide ~. r 4.8.2 Proposicin.o
R
~ r

' ds es invariante frente a una reparametrizacin. o

~ ~ Demostracin: Con la notacin habitual R(s) = ~(u(s)) s 2 [c; d], como R 0 (s) = o o r ~ 0 (u(s))u0 (s) tendremos: r
Z

~ R

' ds =

~ ~ '(R(s))jjR 0 (s)jj ds =

d c

'(~(u(s))) jj~ 0 (u(s))jj ju0 (s)j ds = () r r

haciendo el cambio de variable u(s) = t u0 (s)ds = dt, se distinguen dos situaciones: caso I (u0 (s) > 0) u(c) = a u(d) = b Rb R () = a '(~(t))jj~ 0 (t)jj dt = ~ ' ds r r r caso II (u0 (s) < 0) u(c) = b u(d) = a R R () = ba '(~(t))jj~ 0 (t)jj(1) dt = ~ ' ds r r r 2 ~ Observemos que si F es un campo vectorial denido sobre ~ y consideramos el campo r escalar ~ r ~ '(~(t)) = F (~(t)):T (t) r ~ donde T (t) es el vector tangente unitario a la trayectoria ~, entonces r
Z

' ds =

~ r

Z ~ 0 (t) r ~ r ~ r F (~(t)): 0 k~ 0 (t)k dt = F : d~ r k~ (t)k r

~ ~ ~ Cuando F representa una velocidad, el producto F :T es la componente tangencial R ~ ~ ~ de la velocidad y a la integral de l nea ~ F :T ds se le llama integral de ujo de F r a lo largo de la curva C = f~(t)=t 2 [a; b]g. Cuando C es cerrada, la integral de r ~ ujo anterior se llama circulacin de F a lo largo de C. Estas denominaciones son o frecuentes en mecnica de u a dos.

4.9

Curvas simples

Hemos estudiado la integral de l nea de campos escalares y vectoriales sobre trayectorias o, como podr amos decir, recordando que llamamos curva al conjunto imagen

59

de una trayectoria, sobre curvas parametrizadas. Como dichas integrales son independientes de la parametrizacin (salvo, a lo sumo por el signo), parece deseable o redactar la teor en forma que sea independiente de la parametrizacin y ms a o a \geomtrica". e 4.9.1 Denicin.- Denimos una curva simple C como la imagen de una trayeco r toria ~ : [a; b] ! R3 regular a trozos e inyectiva en [a; b). A ~ le llamaremos r parametrizacin de C. o Los puntos ~ y ~ se llaman extremos de la curva. a b Cada curva simple C tiene dos orientaciones asociadas, la que corresponde a la trayectoria ~ y la que corresponde a la trayectoria opuesta ~op . La curva simple r r junto con un sentido de orientacin se llama curva simple orientada. Si los extremos o coinciden se dice que la curva es cerrada. Una curva simple cerrada se llama contorno. (Obsrvese que va impl e cito ser regular a trozos y admitir vector tangente salvo en un nmero nito de puntos). u Siguiendo con la notacin anterior, se demuestra que si dos trayectorias ~ y ~ deo r r nen la misma curva simple, entonces una es una reparametrizacin de la otra, y o podemos dar la 4.9.2 Denicin.- Dada la curva simple orientada C denimos: o
Z
C

f ds =

f ds

~ r

~ r F : d~ =

~ r F : d~

donde ~ es cualquier parametrizacin de C que preserve la orientacin. r o o 4.9.3 Denicin.- Se dene la longitud de la curva simple C como: o long C =
Z
C

1 ds =

ds

~ r

Insistimos en que es necesario elegir las parametrizaciones ~ inyectivas, ya que poder mos tener dos trayectorias ~ y R con la misma imagen e induciendo la misma orienr ~ tacin y que o Z Z ~ : d~ 6 F : dR F r= ~ ~ ~ como se puede ver con F (x; y; z) = (y; 0; 0) y ~ ~(t) = (cos t; sen t; 0) t 2 [0; 2] r R(t) = (cos 2t; sen 2t; 0) t 2 [0; 2]
Z

~ r F : d~ =
Z

~ r F (~(t)):~ 0 (t) dt = r
Z
2

sen 2 t dt =

~ ~ F : dR =

2 sen 2 (2t) dt = 2

La imagen es la circunferencia unitaria en el plano OXY , y la recorren ambas en ~ sentido antirreloj. Lo que ocurre es que ~ es inyectiva en [0; 2] y R no lo es, recorre r

60

~ la circunferencia dos veces. R no es una parametrizacin de la circunferencia como o curva cerrada simple. Para calcular la longitud de la circunferencia como curva simple o ente geomtrico, debemos elegir, por ejemplo, la parametrizacin ~. Ahora e o r ~ describe la trayectoria de una part bien, nada nos impide pensar que R cula que da algunas vueltas ( completas o no ) a la circunferencia y calcular la longitud recorrida por dicho mvil. o

4.10

Compactos elementales. Teorema de Green

4.10.1 Denicin.- Llamaremos compacto elemental a todo conjunto A que puede o representarse simultneamente en las formas: a A = f(x; y)=a x b '1 (x) y '2 (x)g = = f(x; y)=1 (y) x 2 (y) c y dg donde '1 ; '2 ; 1 ; 2 , son funciones de clase 1 en sus respectivos dominios [a; b] y [c; d]. Enunciaremos y demostraremos el teorema de Green para los casos ms frecuentes a en la prctica, aunque es verdadero en circunstancias ms generales. a a 4.10.2 Teorema.- (Teorema de Green) ~ Sea A un compacto elemental y sea F = (P; Q) un campo vectorial de clase 1 en un abierto que contiene a A. Sea la curva constitu por la frontera de A recorrida da en sentido contrario a las agujas del reloj. Entonces
Z

~ r F : d~ =

ZZ

@Q @P ) dx dy @x @y

Demostracin: Sigamos con la notacin anterior para el compacto elemental, y o o parametricemos en cuatro trozos, 1 ; 2 ; 3 ; 4 :

61

donde 1 2 3op 4op

Z

: : : :

x=t x=b x=t x=a

Z

y y y y

= '1 (t) =t = '2 (t) =t

~ r F : d~ =

P dx + Q dy =

4 XZ

t 2 [a; b] t 2 ['1 (b); '2 (b)] t 2 [a; b] t 2 ['1 (a); '2 (a)] P dx + Q dy

i=1 i

Calculmosla en dos partes: e

Z Z
b

P dx =

4 XZ

P dx =
a

i=1 i

P (t; '1 (t)) dt +

'2 (b)

P (b; t)0 dt + =
Z
b

'1 (b)

P (t; '2 (t)) dt +

'1 (a)

P (a; t)0 dt =

'2 (a)

[P (t; '1 (t)) P (t; '2 (t))] dt

Por otra parte =

Z
b a

ZZ

# Z b "Z '2 (x) @P @P dx dy = dy dx = @y a '1 (x) @y

' (x) ]'2 (x) 1

P (x; y)

dx =

[P (x; '2 (x)) P (x; '1 (x))] dx @P dx dy @y

De las expresiones anteriores deducimos que:

Z

P dx =

ZZ

Anlogamente, teniendo en cuenta que A es del tipo II, se deduce que a

Z

Q dy =

ZZ

@Q dx dy @x

de donde se deduce la tesis del teorema. 2 Consecuencia: El area de un compacto elemental A puede venir expresada como una integral de l nea: Como ! Z ZZ @Q @P P dx + Q dy = dx dy @x @y y como area A =
R R
A

dx dy entonces, a rea A =
Z

P dx + Q dy

62

siempre que P y Q de clase 1 veriquen que @Q @P = 1. Por ejemplo, basta tomar @x @y P = 1 y y Q = 1 x de donde se obtiene la frmula o 2 2 a rea A = 1Z y dx + x dy 2 C

donde C designa la frontera de A, orientada positivamente. Ejercicio: Calcular

Z

(5 xy y 2 ) dx (2xy x2 ) dy

donde C es el cuadrado de vrtices (0; 0); (1; 0); (1; 1); (0; 1). e R R @Q R R R R R @P P dx+Q dy = @y dx dy = A (2y +2x+x+2y) dx dy = 3 A x dx dy = @x = 3 x rea(A) = 3=2 a (donde hemos designado con x la correspondiente coordenada del centro de gra vedad).

63

4.11

Ejercicios
R

1. Evaluar

~ r F : d~:

~ (a) F = (y; x); ~(t) = (cos t; sen t); t 2 [0; 2] r ~ (b) F = (x; y); ~(t) = (cos t; sen t); t 2 [0; 2] r ~ (c) F = (y; 2x; y); ~(t) = (t; t2 ; t3 ); t 2 [0; 1] r ~ (d) F = (y; 3y 3 x; z); ~(t) = (t; t4 ; 0); r t 2 [0; 1] 2. Calcular la longitud de la cardioide r = a(1 + cos ) 2 [0; 2] (Sol:8a) 3. Calcular la longitud de un lazo de cicloide x = a(t sen t) y = a(1 cos t) (Sol:8a) 4. Calcular la longitud de y = ln

ex + 1 ex 1

x 2 [1; 3]

5. Calcula la longitud de la curva interseccin de x2 + y 2 = a2 y de x2 + z 2 = a2 . o 6. Estudiar los siguientes campos, determinando si tienen funcin potencial. En o caso armativo, encontrarla. ~ (a) F = (4x3 y 3 + 3; 3x4 y 2 + 1) ~ (b) F = (2xy 3 ; 3y 2 (x2 + 1)) ~ (c) F = (xz y; x2 y + z 3 ; 3xz 2 xy) ~ (d) F = (y 2 cos x + z 3 ; 2y sen x 4; 3xz 2 + 2) ~ (e) F = (y 2 cos(xy 2 ); 2xy sen (xy 2 )) ~ (f) F = (2xey ; cos z x2 ey ; y sen z)
R
C

7. Calcular

xy dx + (x2 y 2 ) dy a lo largo de:

(a) Circunferencia de centro (0; 0) y radio 1, recorrida en sentido antirreloj. (b) Arco y 2 = x, entre (1; 1) y (1; 1).

64

(c) Arco y = x3 + 1, entre (1; 0) y (1; 2). (d) Elipse x2 + 2y 2 = 4, recorrida en sentido antirreloj. ~ 8. Sea el campo F = (x + y + z; x 2y + 3z; 2x + y z). Se considera A = (0; 0; 0) R ~ r y B = (2; 3; 4); Hallar C F : d~: (a) Si ~(t) consta de tres segmentos, el primero paralelo al eje x, el segundo paralelo r al eje y, y el tercero al eje z. (b) Si ~(t) consta de tres segmentos, el primero paralelo al eje z, el segundo paralelo r al eje x, y el tercero al eje y. (c) El segmento que une A y B. 9. Calcular la integral
Z

siendo C el tringulo esfrico de vrtices (a; 0; 0) (0; a; 0); (0; 0; a) perteneciente a e e a la esfera de centro el origen de coordenadas. (Sol:2a3 ) 10. Calcular
Z
(4;4) (4;1)

z 2 dx + x2 dy + y 2 dz

y dx + x dy y2 (Sol:3)

a lo largo de cualquier trayectoria que no cruce el eje x.

R

o 11. Calcular C z dy donde C es el arco de curva interseccin de la esfera x2 +y 2 +z 2 = 2 2 2 R y del cilindro x + y Ry = 0, situado en el primer octante y tomando como origen de integracin el punto de la curva con z = 0. o (Sol:2R2 =3) 12. Calcular la integral
R
C

r ds, siendo r el radio vector, y C :

(a) Una vuelta completa de la hlice cnica de ecuacin (at cos t; at sen t; ct). e o o (b) La recta (at; 0; ct), desde el origen de coordenadas, hasta el punto (2a; 0; 2c). 13. Demostrar que el area de un compacto elemental limitado por un contorno C, viene dado por: A=
Z Z Z 1 (x dy y dx) = x dy = y dx 2 C C

donde C se recorre en sentido positivo. 14. Calcular

Z

donde C es la curva x2 + y 2 2ax = 0 recorrida en sentido positivo. (Sol:2a2 )

(x + y) dx + (y x) dy

65

15. Probar que

2x(1 ey ) ey dx + + 1 dy = 0 (1 + x2 )2 1 + x2 +
y2 4

donde C es la elipse

x2 9

= 1.

~ 16. Una part cula en el plano es atra hacia el origen con una fuerza F = jrjn~ da r donde n es un entero positivo y ~ es el vector posicin de la part r o cula. Demuestra ~ que F es un campo conservativo. 17. Calcular
Z

a lo largo de la semicircunferencia x2 +y 2 2ax = 0, recorrida en sentido antirreloj, desde (2a; 0) hasta (0; 0). (Sol:0) 18. Calcular de dos formas diferentes
Z
C

( sen y y sen x) dx + (cos x + x cos y) dy

(1 x2 )y dx + x(1 + y 2 ) dy (Sol:R4 =2)

donde C es la curva x2 + y 2 = R2 .
R

19. Calcular el valor de C xy dx a lo largo del primer cuadrante de lemniscata r2 = p a2 cos 2, con origen en A( = 0) y extremo en O( = =4). (Sol:a3 =(16 2)) 20. Calcular C y 2 dx + (xy + y 2 ) dy donde C es el contorno, orientado positivamente, de la regin limitada por y = 0; x = 2; e y 2 = 2x, en el primer cuadrante.(Sol:-2) o 21. Calcular directo.
R
C

x3 dy y 3 dx a lo largo de la curva x2 + y 2 = R2 recorrida en sentido (Sol:3R4 =2)

~ 22. Un campo de fuerzas radial o central F en el plano puede expresarse en la forma ~ F (x; y) = f (r) ~ donde f es de clase 1, ~ = (x; y) y r = k~k. Demostrar que este r r r campo es conservativo. 23. Hallar el trabajo realizado por una fuerza elstica, dirigida hacia el origen de a coordenadas, cuya magnitud es proporcional a la distancia del punto al origen de coordenadas, si el punto de aplicacin de dicha fuerza describe, en sentido o 2 2 contrario al de las agujas del reloj, el cuarto de vuelta de elipse, x2 + y2 = 1, a b situado en el primer cuadrante. (Sol:k(a2 b2 )=2) ~ 24. Demostrar que si F (x; y; z) = (g(x); h(y); k(z)) donde g, h y k son funciones ~ continuas, entonces F es conservativo. ~ 25. Calcular el trabajo realizado por F (x; y) = (y; x), que acta a lo largo de y = ln x, u desde el punto (1; 0) hasta el punto (e; 1).

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26. Calcular

~ r

f (x; y; z) ds en los casos: ~(t) = ( sen t; cos t; t); r t 2 [0; 2]

(a) f (x; y; z) = x + y + z;

(b) f (x; y; z) = x cos z; ~(t) = (t; t2 ; 0); t 2 [0; 1] r p (c) f (x; y; z) = exp( z); ~(t) = (1; 2; t2 ); t 2 [0; 1] r

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