Universidad de Colima.

Facultad de Ingeniera Mecnica y Elctrica.

Ingeniera Mecnica Elctrica.

Teora de control I.

Alumnos: Luis Alejandro Carrillo Surez. Inosencio Lpez Aguilar. Pablo Bautista Crdenas.

5 H.

Profesor: Dr. Jaime Arroyo Ledesma.

Prctica 1, sistema de primer orden.

Coquimatln, Colima. Jueves, 27 de octubre de 2011.

1. Objetivo
Analizar el comportamiento del sistema de primer orden representado por un circuito RC tanto terica como prcticamente.

2. Introduccin.
Un sistema puede ser descrito mediante una funcin que represente matemticamente su comportamiento; esta puede ser en el domino del tiempo o en la frecuencia. Cuando se encuentra en el dominio de la frecuencia, se le denomina funcin de transferencia, en ocasiones abreviada como F.T. Un sistema de primer orden es aquel cuya funcin de transferencia tiene un slo polo (races del denominador de la F. T.). Otra caracterstica es que este polo es puramente real. En esta prctica se estudiar el comportamiento de un sistema elctrico de primer orden con una entrada de escaln unitario. Dicho sistema es mejor conocido como circuito RC y consta de una fuente de voltaje que alimenta una resistencia en serie con un capacitor. Todo sistema siempre tiene una entrada y por lo tanto una salida, en nuestro caso la fuente representa la entrada y el voltaje en el capacitor la salida.
R i(t) Vi(t) C Vo(t)

Figura 1. Representacin grfica del circuito RC en anlisis.

Para analizar el circuito de la figura 1 es necesario aplicar la ley de voltajes de Kirchhoff y obtener el voltaje en el capacitor: ( ) ( ) ( ) (1) ( ) ( ) (2) Aplicamos trasformada de Laplace a las ecuaciones (1) y (2): ( ) ( )[ ] (3) 2

( )

( ) (4)

Encontramos la funcin de transferencia del sistema con las ecuaciones (3) y (4): ( ) ( ) (5) Sabiendo que la entrada es un escaln unitario, entonces la ecuacin (5) de puede escribir como sigue: ( ) ( ) (6) Aplicamos transformada inversa de Laplace a (6) y encontramos el voltaje en el capacitor en el dominio del tiempo: ( ) (7) La ecuacin del voltaje en el capacitor (7) ser la base de los clculos que se harn en la seccin siguiente de desarrollo.

3. Desarrollo
3.1 Anlisis terico
La ecuacin (7) nos servir para hacer el anlisis del comportamiento del voltaje en el capacitor al momento en que la fuente es encendida. Para lograr visualizar esto, consideraremos una constante de tiempo Tau igual al producto de la resistencia por la capacitancia.

(8) Ahora el tiempo tomar valores de mltiplos de Tau como se muestra en la tabla y grfica siguientes:
Tiempo en Voltaje del mltiplos capacitor (V) de (s)
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 0.632 0.865 0.950 0.982 0.993 0.998 0.999 1.000 1.000 1.000 0 0 1 2 3 4 5 6 7 (s) 8 9 10 Tiempo en mltiplos de Voltaje de la fuente Voltaje (V) 1 0.8 0.6 0.4 0.2

Voltaje del capacitor

Figura 2. En esta grfica se muestra el comportamiento terico del sistema a partir del instante cero en el que se enciende la fuente de alimentacin (escaln unitario). Tambin se muestran los valores numricos de la grfica en la tabla de la derecha. Todos los valores, tanto de la tabla como los de la grfica, fueron obtenidos con la ecuacin (7).

En la figura 2 observamos la respuesta exponencial del sistema con valor en estado estable de valor 1 cuando la entrada es un escaln unitario. Este tipo de respuesta se obtiene debido a que los polos de la funcin de transferencia son puramente reales (caracterstica de los sistemas de primer orden) y son negativos. Esto se puede corroborar encontrando las races del denominador de la ecuacin (5). Haciendo un anlisis con valores distintos de resistencia y capacitancia, y analizando la ecuacin (7) podemos decir que el tiempo necesario para que el capacitor se cargue y funcione como un circuito abierto, es proporcional a la constante de tiempo (8). Lo anterior se muestra en la figura 3. 4

Voltaje (V)

= 1 s = 4.7 s = 10 s

0 0 10 20 30 40 50

Tiempo (s)
Figura 3. Esta grfica muestra como aumenta el tiempo de carga del capacitor a medida que el valor de Tau aumenta.

3.2 Anlisis prctico

Para llevar a cabo un anlisis prctico del circuito RC es necesario hacer uso de equipo electrnico tal como un generador de seales y un osciloscopio para poder analizar qu es lo que sucede en el capacitor. Se utiliza un generador de seales porque como apreciamos en la figura 3, el tiempo que tarda en cargarse el arreglo resistor-capacitor es muy pequeo, del orden de los microsegundos, y pues no es apreciable a simple vista en el osciloscopio cuando se usa una fuente de voltaje constante, tal como se pens en un principio al hacer el anlisis terico. Sin embargo, es posible analizar la etapa de carga y descarga del capacitor en un ciclo de una seal cuadrada creada por el generador a cierta frecuencia especficamente para un arreglo resistor-capacitor. Para calcular la frecuencia adecuada a la que debe oscilar la seal cuadrada para que un capacitor, estando en serie con una resistencia, se cargue por completo, hicimos lo siguiente: 1. Elegimos los valores de la resistencia y el capacitor:

(9) Esta eleccin fue hecha en base a material que se haba utilizado en asignaturas anteriores a Teora de Control y a limitaciones que provocaban los equipos utilizados. Por ejemplo, en el osciloscopio no se poda medir una frecuencia menor a 2.5 kHz.

2. Calculamos periodo de tiempo que tardara el capacitor en cargarse y descargarse, teniendo en cuenta lo observado en la grfica de la figura 2, en la cual se observa que para un tiempo de 10 veces Tau, el capacitor est prcticamente cargado. ( ) ( ) (10) 3. Una vez calculado el tiempo que tarda el capacitor en cargar y descargarse, calculamos la frecuencia de la seal cuadrada, sabiendo que el periodo de sta, es el mismo que el tiempo de carga y descarga del capacitor:

(11) Una vez calculada la frecuencia, ajustamos la seal del generador a los 5 kHz con amplitud de 6 voltios. Conectamos la resistencia, capacitor, y dems componentes, y observamos la seal arrojada por el osciloscopio.

5 kHz 6V

R
1k
A

10n

C D

Figura 4. Este es el circuito prctico que utilizamos para conocer el comportamiento del sistema en la realidad. La sonda A es el voltaje de la fuente y la B, es el voltaje en el capacitor.

A continuacin se mostrar una grfica idealizada de lo que se mir en el osciloscopio. Esta seal es muy similar a la real, la cual se mostrar posteriormente una vez hechos los clculos para el caso ideal haciendo un convenio y un ajuste mnimo en la ecuacin (7). 6

Figura 5. Esta grfica muestra el comportamiento ideal del sistema con una seal cuadrada como entrada.

Observando la figura 5, podemos observar que la seal amarilla es el voltaje de la onda cuadrada mientras que la azul es el voltaje del capacitor. Observamos que el periodo de carga y descarga dura 200 s, como se calcul en (10). Otro detalle importante que se debe tomar en cuenta, para vida de poder analizar este nuevo sistema (sistema con seal cuadrada) con (7), es que tenemos un voltaje de entrada que va desde 6 hasta - 6 V, esto se puede corregir si cambiamos nuestro eje de referencia, en vez de 0 V, -6 V. Cambiar nuestro eje de referencia a 6 V hace que ya no tengamos una seal cuadrada cambiante, sino un tren de pulsos con amplitud de 12 V que siempre es positivo o cero, pero nunca negativo. A continuacin se muestra el arreglo hecho a la figura 5.

Figura 6. Esta grfica muestra las mismas seales que en la figura 5, pero con el eje de referencia corregido, y con amplitud de onda de 12 V.

Ahora, con la figura 6 podemos aplicar la ecuacin (7) haciendo un pequeo ajuste, y enfocndonos en el primer semiciclo de la seal de voltaje en el capacitor, en el dominio de 0 a 100 s. El voltaje el capacitor, se puede reescribir de la manera siguiente: ( ) ( ) (12)
Voltaje en capacitor (V) 0.00 4.72 7.59 9.32 10.38 11.01 11.40 Voltaje en capacitor (V) 11.64 11.78 11.87 11.92 11.95 11.97 11.98 Voltaje en capacitor (V) 11.99 11.99 12.00 12.00 12.00 12.00 12.00

Tiempo (s) 0 5 10 15 20 25 30

Tiempo (s) 35 40 45 50 55 60 65

Tiempo (s) 70 75 80 85 90 95 100

Tabla 1. Esta tabla muestra los valores de voltaje en capacitor. Se utiliz la ecuacin (12) con valor RC de 10 s desde 0 hasta 100 s, este lapso de tiempo representa el primer semiciclo de carga del capacitor.

Ahora analizaremos los valores reales que se obtuvieron del osciloscopio.

Figura 7. Esta es una imagen del osciloscopio tomada durante la prueba real del circuito RC con la seal cuadrada. La seal en color amarillo es la correspondiente a dicha seal cuadrada de entrada y la azul corresponde al voltaje en el capacitor.

Al comparar la figura 7 con la 6 observamos que son tienen mucha similitud; ambas seales tienen una frecuencia de 5 kHz, las amplitudes de las seales del generador son de 12 V, mientras que existe un error en la seal ideal de voltaje en capacitor con la real, esto es puede ser debido a alguna deficiencia en la sonda utilizada para medir el voltaje en el capacitor, recordemos que en estado estable, el voltaje en el capacitor sera el mismo de la fuente. Entonces consideraremos la amplitud de pico a pico de la seal del capacitor en la figura 7 como de 12 V. A continuacin obtendremos algunos valores de la figura 7 y los compararemos con los valores de la tabla 1.
Voltaje de la tabla 1 (V) Voltaje de la figura 7 (V)

Tiempo (s)

Error

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

7.59 10.38 11.40 11.78 11.92 11.97 11.99 12.00 12.00 12.00

7.45 10.13 11.17 11.58 11.79 12 12 12 12 12

1.88% 2.47% 2.06% 1.73% 1.10% 0.25% 0.08% 0.00% 0.00% 0.00%

Tabla 2. Esta tabla compara los resultados obtenidos idealmente contra los reales. Cabe hacer mencin que las diferencias pueden ser propiciadas por errores de percepcin en la figura 7. Los voltajes del encabezado, se refieren a los de los capacitores.

Analizando los datos de la tabla encontramos diferencias entre los voltajes reales, obtenidos de la figura 7, y tericos, calculados en la tabla 1. Sin embargo, ningn error sobrepasa el 3%, por lo tanto podramos considerar los resultados en la figura 7 como una buena aproximacin.

4. Conclusiones
Los sistemas de primer orden pueden comportarse de dos maneras distintas, ambas exponenciales en el tiempo, solamente que una de ellas crece indefinidamente, y la otra se estabiliza, despus de cierto tiempo, a un valor constante, por lo general el valor de la entrada o alguna fraccin de ella para la entrada caracterstica de escaln unitario. El primer comportamiento descrito sucede cuando los polos de la funcin de transferencia son positivos y el segundo, cuando se estabiliza, en el caso contrario, cuando los polos son negativos. 9

Otra caracterstica de los sistemas de primer orden es que los polos son puramente reales, eso nos hace concluir que el sistema de primer orden nunca oscilar indefinidamente, podra crecer hasta un valor indefinido, pero no oscilar, los casos anteriores, cuando oscila y crece exponencialmente, representan sistemas no estables. El sistema que se analiz en esta prctica, es estable, ya que los polos de la funcin de transferencia (5) fueron negativos y ms obviamente porque despus de cierto tiempo, la salida del sistema llega a un valor fijo, sin cambiar. El tiempo que tarda en llegar a dicho estado estable, est relacionado directamente con los valores de resistencia y capacitancia, a mayores valores de R y C, mayor ser el tiempo en el que el sistema llegar a un estado estable. Cabe mencionar que si se vara la frecuencia de la seal cuadrada no se cambiara la constante de tiempo Tau perteneciente a R y C, sino el tiempo que tendra el capacitor para cargarse por completo entre cada semiciclo de la seal cuadrada; el tiempo de reaccin del sistema RC, depende celosamente de los valores de resistencia y capacitancia. Durante la realizacin de la prctica surgieron varias dudas acerca de los datos obtenidos por los equipos de medicin, algunos debido a que no sabamos utilizar el osciloscopio del todo bien; pero al final los resultados nos parecieron favorables, bastante decentes respecto a lo predicho en las partes de desarrollo terico. Esta prctica fue muy productiva para nosotros, ya que no sabamos utilizar el osciloscopio como lo sabemos ahora, y tambin porque aprendimos utilizar herramientas como Matlab para apoyarnos a la hora de hacer clculos y grficos.

5. Bibliografa
1. Ogata, K. (1998). Ingeniera de control moderna. Prentice-Hall.

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