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UNIVERSIDAD TECNOLOGICA DE

TULA-TEPEJI
ORGANISMO PBLICO DESCENTRALIZADO DEL GOBIERNO DEL ESTADO DE HIDALGO



Universidad Tecnolgica de Tula-Tepeji


Materia: Control Automtico

Profesor: M. EN C. ERENDIDA ALVARADO CALVA

Nombre del alumno: Juan Jurado Garduo


GRUPO: 9IMC-G4







Fecha 24 de agosto de 2012 Calificacin______________



C
o
n
t
r
o
l

a
u
t
o
m

t
i
c
o



Instrucciones:
- Lea el siguiente problemario y resuelva los que solicita en cada uno de los
ejercicios y ejecute los comandos indicados en Matlab
- Elabore sus propias conclusiones.
- Investigue los conceptos aqu vistos en este documento y complemntelos
donde considere pertinente, mnimo 6 aportaciones. Puede reeditar los
ejercicios para dejar ms claros los conceptos.

Ejemplos resueltos: Lugar de las Races
Para darle un sentido prctico a los problemas de lugar de las races, todos ello
se basar en un problema de aplicacin prctica que a continuacin se presenta.
Usted tiene el siguiente proceso de segundo orden sobreamortiguado:
) 1 )( 1 2 (
1
+ + s s

Desea controlarlo con un controlador PI. Como sabemos, la funcin de
transferencia del controlador PI es la que se indica a continuacin, aunque por
conveniencia para este ejercicio la expresaremos en la forma siguiente:
s
s
K
s
K s G
i
i
c
i
c c
t
t
t
1 1
1 ) (
+
=
|
|
.
|

\
|
+ =
Por lo tanto el sistema de control quedar:



Usted se pregunta como sintonizar el PI (es decir, como ajustar los valores de
c
K y
i
t que permitan obtener un buen comportamiento). Otro ingeniero le comenta que
recuerda una regla emprica para controlar procesos sobreamortiguados con
controladores PI. La regla es:
- Se ajusta la constante de tiempo integral igual a la constante de tiempo
dominante del sistema (es decir, la ms lenta). En este caso dicha
constante es 2, por lo tanto se sugiere: 2 =
i
t
- Se ajusta la ganancia al mximo valor que no provoque sobretiro.

s
s
K
i
i
c
t
t 1 +

( )( ) 1 1 2
1
+ + s s

+
-
R(s) Y(s)



C
o
n
t
r
o
l

a
u
t
o
m

t
i
c
o


Usted decide confiar en l y hace 2 =
i
t . Para determinar el valor de la mxima
ganancia que no permita sobretiro, usted decide usar el lugar de las races del
sistema.
) 1 ( 2 ) 1 )( 1 2 ( 2
) 1 2 (
) 1 )( 1 2 (
1
2
1 2
) (
+
=
+ +
+
==
+ +

+
=
s s
K
s s s
s K
s s s
s
K s G
c c
c o LazoAbiert











1) Concepto de Lugar de las races
a) Explique que representa la grfica del lugar de las races anterior

B) La grfica anterior representa el lugar geomtrico de las races
construidas con base a los polos de G(S)H(S) la cual se mueven en el
plano s. Cuando K (Ganancia del controlador) es positiva; y es cambiada de
o hasta infinito (0<=K<=).

b) En donde estn los polos de lazo cerrado cuando la ganancia del
controlador es cero?

En un diagrama del lugar de las races la posicin inicial de los polos (para
K=0), los polos de lazo cerrado son iguales a los polos de la funcin de
transferencia de lazo abierto (el producto de todas las Funciones de
transferencia en el lazo). Para el caso de 2 =
i
t , dicha funcin de
transferencia es:



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a
u
t
o
m

t
i
c
o


) 1 ( 2 ) 1 )( 1 2 ( 2
) 1 2 (
) 1 )( 1 2 (
1
2
1 2
) (
+
=
+ +
+
==
+ +

+
=
s s
K
s s s
s K
s s s
s
K s G
c c
c o LazoAbiert

0 ) 1 ( 2 ) ( = + = s s s G
Donde sus polos son 0 = s y 1 = s

c) Qu sucede con los polos a medida que la ganancia se va aumentando?

Si la magnitud de K se aproxima a infinito, s se aproxima a los ceros de
G(s)H(s).Es decir, en este caso cuando K=0, las dos races de la ecuacin
estn en s
1
=0 y s
2
=-1. Cuando la magnitud de k es infinita, las dos races
de la ecuacin estn en s
1
=-1 y s
2
= (polos complejos y conjugados). A
medida que la ganancia se hace tender ha infinito, los polos tendern hacia
los infinito sobre las 2 lneas rectas con parte real 0.5 (uno hacia arriba y
otro hacia abajo), puesto que los polos terminan en los ceros de lazo abierto
y que en su ausencia tienden a infinito en forma asntota a lneas rectas.
En el diagrama se muestra que a medida que la ganancia va
aumentando, los polos de lazo cerrado se van acercando hasta que
eventualmente se juntan. Es til considerar que el infinito en el plano s es
un concepto crucial
Interpretacin prctica del lugar de las races
d) El mtodo emprico sugerido por el otro ingeniero dice que se ajuste la
ganancia del controlador al mximo valor que no provoque sobretiro. En
que punto de la grfica se localiza los polos correspondientes a este
comportamiento?.

En el punto 5 . 0 = s , donde se juntan los polos y no existe sobretiro, ya que
como vimos anteriormente si la ganancia aumenta los polos tendrn hasta
finito (teniendo polos complejos conjugados) comenzado a existir sobretiro.

e) El mtodo dice que en ese punto se obtiene el mejor comportamiento.
Est usted de acuerdo?. Explique porqu.

Si estoy de acuerdo por que en la grafica se puede observar que no existe
sobretiro y depende de la constante de tiempo (en esa grafica es 2), en



C
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o
m

t
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c
o


este punto los polos son reales e iguales (comportamiento crtico
amortiguado), por tanto no hay sobretiro y el tiempo de establecimiento es
de seg 8
5 . 0
4
= =
s
t . Como se haba mencionado pero si incrementamos la
ganancia el tiempo de establecimiento ser el mismo pero los polos sern
finitos donde provocara que al respuesta sea oscilatoria con sobretiro.


2) Determinacin de la ganancia con la cual se obtiene cierto punto del lugar de
las raices.

a) Usando la condicin de magnitud vista en clase, determine el mximo
valor de la ganancia del controlador que no provoca sobretiro.

Todos los puntos del lugar de las races satisfacen la condicin de magnitud
con el valor de S=-5.
1 ) ( = s G
ro LazoAbiert

Por tanto si substituimos s=-0.5 en ella, podemos despejar la ganancia
necesaria para lograr este punto:
1
5 . 0 ) 1 (
1
2
5 . 0
=

=
+

=
c
s
c
K
s s
K
por tanto
Verifique usando las instrucciones rlocus y rlocfind del MATLAB.
Las instrucciones para hacerlo son:
G=tf([1],[2 2 0]) (se crea la funcin de transferencia de lazo abierto sin
incluir
La ganancia. Es decir se dan los coeficientes del numerador y denominador).
s s
s G
o LazoAbiert
2 2
1
) (
2
+
=
rlocus(G) (se crea el lugar de las races)
5 . 0 =
c
K




C
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m

t
i
c
o



[K,polos]=rlocfind(G) (Se coloca el puntero en el punto deseado y el
MATLAB da la ganancia correspondiente, la cual efectivamente es 0.5)



La comparacion de la ganancia obtenida con respecto a los calculos y la
grafica son equivalentes, por lo tanto la ganancia de nuestro sistema es de
0.5.

selectedpoint = -0.6145 + 0.1068i
K = 0.4990

Polos = -0.5220 -0.4780



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o


b) Cul sera el valor del tiempo de establecimiento del sistema con este
valor de Kc?

En la grafica los polos estn en s=-0.5, entonces 5 . 0 = o con un tiempo de
establecimiento de 8 segundos.
seg 8
5 . 0
4
= =
s
t

3) Graficado manual aproximado del lugar de las races
En el punto 2 usted ya verific que al menos la regla de la mxima ganancia
que no provoque sobretiro efectivamente es la que produce el mejor
comportamiento para 2 =
i
t , pero le queda la duda de si realmente este valor
de
i
t es el ms adecuado. Decide obtener el lugar de las races del sistema
para un valor de
i
t mayor a 2 y otro menor a 2 para determinar si no son
mejores.


a) Grafique manualmente el lugar de las races aproximado para el caso de
4
3
=
i
t (menor a 2)
Para
4
3
=
i
t la funcin de transferencia de lazo abierto es:
( )
( ) ) 1 ( 5 . 0 2 ) 1 )( 1 2 (
1 1
) (
3
4
4
3
4
3
+ +
+
=
+ +

+
=
s s s
s K
s s s
s
K s G
c
c o LazoAbiert

(le dimos esta forma para observar claramente donde estn los polos y
ceros.).
Observaciones de la funcin de transferencia de lazo abierto:
- Existen n=3 polos de lazo abierto en s=0, s=-0.5 y s=-1(n es el nmero
de polos finitos)
(se marcan con X en el lugar de las races)
- Existe m=1 cero finito de lazo abierto en
3
4
= s (m es el nmeros de
ceros finitos )
(se marcan con O en el lugar de las races)




C
o
n
t
r
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a
u
t
o
m

t
i
c
o


Por tanto, aplicando las reglas para el graficado del lugar de las races:
- Nmero de ramas =3
- Las ramas:
Empiezan en los 3 polos de lazo abierto : 1 y 5 . 0 , 0 = = = s s s
Una de ellas termina en el nico cero de lazo abierto:
3
4
= s
Las otras 2 tendern a infinito en forma asntota a 2 lneas rectas (las
cuales despus definiremos)
- Lugar de las races en el eje real:
Un punto en el eje real pertenece al lugar de las races si el nmero
de polos y ceros a su derecha es impar, por tanto (vea la grfica)
pertenecen las zonas:
0 5 . 0 s s s y 1
3
4
s s s
- Asntotas:
El lugar geomtrico de las races es simtrico respecto al eje real del
plano s. E general el lugar geomtrico de las races es simtrico
respecto a los ejes de simetra de la configuracin de los polos y
ceros G(s)H(s)
Ya habamos comentado que 2 de las races tendern a infinito en
forma asntota a 2 lneas rectas.
Las lneas rectas salen del centro de gravedad de los polos y ceros
( ) ( )
12
1
1 3
0 5 . 0 1
3
4
1 1
=

=

= =
m n
z p
n
j
m
i
i j

El ngulo de cada una de las lneas rectas con el eje real es:
La interseccin de las asntotas representa el centro de gravedad de
lugar geomtrico de las races, y siempre es un numero real.
El ngulo de los vectores dibujados desde los polos y ceros
complejos deG(s)H(s) se suman y su suma es igual a cero. Por tanto
, solo los ceros y polos reales de G(s)H(s) contribuyen a la relacin
angular.
- Punto de quiebre
Los polos adjuntos s=0 y s=-0.5 se van acercando hasta juntarse y
luego salen del eje real. Al punto de salida se le llama punto de
quiebre.
Los puntos de ruptura sobre el lugar geomtrico de las races de una
ecuacin corresponden a races de orden mltiple de la ecuacin.
El punto de quiebre es el valor de s que satisface
2
3
1 3
1 ) 1 ( 2

2 1 3
1 ) 0 ( 2
1 0
t
t u
t
t u =

+
= =

+
=



C
o
n
t
r
o
l

a
u
t
o
m

t
i
c
o


1
1
5 . 0
1 1 1
1 1
3
4
1 1
+
+
+
+ =
+


= =
s s s s
p s z s
m
i
n
j j i

Resolviendo por tanteos o algn otro medio obtenemos que el punto de quiebre
est en :
23756 . 0 = s
Los ngulos de salida son
2
t

- Como no hay polos ni ceros repetidos, los ngulos de salida y entrada
son de 0 o t

Verifiquacion en MATLAB usando la instruccin rlocus.



b) Grafique manualmente el lugar de las races aproximado para el caso de
4 =
i
t (mayor a 2)



C
o
n
t
r
o
l

a
u
t
o
m

t
i
c
o


El procedimiento es similar al del inciso anterior el cual ya fue explicado en
suficiente detalle.

Para 4 =
i
t la funcin de transferencia de lazo abierto es:
( )
( ) ) 1 ( 1 2 4
1 4
) 1 )( 1 2 (
1
4
1 4
) (
+ +
+
=
+ +

+
=
s s s
s K
s s s
s
K s G
c
c o LazoAbiert

Observaciones :
- Existen n=3 polos de lazo abierto en s=0, s=-0.5 y s=-1(n es el nmero
de polos finitos)
- Existe m=1 cero finito de lazo abierto en 4 = s (m es el nmeros de
ceros finitos )

Por tanto, aplicando las reglas para el graficado del lugar de las races:
- Nmero de ramas =3 (El nmero de ramas de lugar geomtrico de las
races de la ecuacin es igual al orden del polinomio, es decir el mismo
nmero de races que hay en la ecuacin )
- Las ramas:
Empiezan en los 3 polos de lazo abierto : 1 y 5 . 0 , 0 = = = s s s
Una de ellas termina en el nico cero de lazo abierto: 4 = s
Las otras 2 tendern a infinito en forma asntota a 2 lneas rectas (las
cuales despus definiremos)
- Lugar de las races en el eje real:
Un punto en el eje real pertenece al lugar de las races si el nmero
de polos y ceros a su derecha es impar, por tanto (vea la grfica)
pertenecen las zonas ( s s K ):
0 5 . 0 s s s y 1 4 s s s

- Asntotas:
El lugar geomtrico de las races es simtrico respecto al eje real del
plano s. E general el lugar geomtrico de las races es simtrico
respecto a los ejes de simetra de la configuracin de los polos y
ceros G(s)H(s)
2 de las races tendern a infinito en forma asntota a 2 lneas rectas.
Las lneas rectas salen del centro de gravedad de los polos y ceros
( ) ( )
4
5
2
2
5
1 3
4 0 5 . 0 1
1 1
= =

=

= =
m n
z p
n
j
m
i
i j




C
o
n
t
r
o
l

a
u
t
o
m

t
i
c
o


El ngulo de cada una de las lneas rectas con el eje real es:
La interseccin de las asntotas representa el centro de gravedad de
lugar geomtrico de las races, y siempre es un nmero real.
El ngulo de los vectores dibujados desde los polos y ceros
complejos de G(s)H(s) se suman y su suma es igual a cero. Por
tanto, solo los ceros y polos reales de G(s)H(s) contribuyen a la
relacin angular.
- Punto de quiebre
Los polos adjuntos s=0 y s=-0.5 se van acercando hasta juntarse y
luego salen del eje real. Al punto de salida se le llama punto de
quiebre.
El punto de quiebre es el valor de s que satisface
1
1
5 . 0
1 1
4
1
1 1
1 1
+
+
+
+ =
+


= =
s s s s
p s z s
m
i
n
j j i

El punto de quiebre para la ecuacin anterior es:
-0.7277 = s
Los ngulos de salida son
2
t



c) Despus de ver estas grficas, considera usted que el caso 2 =
i
t es el
mejor?
Si el mejor es con una contante de tiempo de 2 con un tiempo de 8
segundos sin sobretiro. Y en el caso de
4
3
=
i
t el polo va hacia a la
derecha con 0.25 y con 4 =
i
t el polo va hacia a la izquierda con 0.25.
Estos dos ltimos con sobretiro.
2
3
1 3
1 ) 1 ( 2

2 1 3
1 ) 0 ( 2
1 0
t
t u
t
t u =

+
= =

+
=