Ing.

Anghelo Marino Lpez

CONTROL MEDIANTE REUBICACIN DE POLOS EN EL ESPACIO DE ESTADOS
REALIMENTACIN DE ESTADOS Y
Universidad Tecnolgica de Pereira
Maestra en Sistemas

Resumen- el presente informe presenta el diseo de
un controlador para una planta de parmetros
conocidos mediante reubicacin de polos en el
espacio de estados usando la matriz de
transformacin y realimentacin de estado.

INTRODUCCION
Cuando se trata de controlar un sistema o planta
existen diversas herramientas que permiten
sistema al punto de operacin deseado. Una de ellas
es la tcnica de realimentacin de estados para
reubicacin de polos en el plano complejo, lo cual
afecta fuertemente la estabilidad del sistema, el
tiempo de establecimiento y el sobrepaso, entre
otras. Para nuestro caso tenemos un sistema masa
resorte-amortiguador, que se desea controlar y cuya
funcin de transferencia se conoce previamente.

DESCRIPCION Y ANLISIS DE LA PLANTA.

Consideramos el sistema masa-resorte
que se encuentra detallado en la figura 1.


Figura 1. Esquema de la planta.
Maestra en Sistemas Automticos de Produccin

CONTROL MEDIANTE REUBICACIN DE POLOS EN EL ESPACIO DE ESTADOS
REALIMENTACIN DE ESTADOS Y LA MATRIZ DE TRANSFORMACIN

Universidad Tecnolgica de Pereira
Maestra en Sistemas Automticos de Produccin

Anghelo Marino Lpez R.
anghelopez@gmail.com


presenta el diseo de
de parmetros
mediante reubicacin de polos en el
espacio de estados usando la matriz de
transformacin y realimentacin de estado.
Cuando se trata de controlar un sistema o planta
existen diversas herramientas que permiten llevar al
sistema al punto de operacin deseado. Una de ellas
es la tcnica de realimentacin de estados para
reubicacin de polos en el plano complejo, lo cual
cta fuertemente la estabilidad del sistema, el
tiempo de establecimiento y el sobrepaso, entre
Para nuestro caso tenemos un sistema masa-
amortiguador, que se desea controlar y cuya
funcin de transferencia se conoce previamente.
Y ANLISIS DE LA PLANTA.
-amortiguador
que se encuentra detallado en la figura 1.
Figura 1. Esquema de la planta.
Para dicho sistema tenemos que: m=1, k=25 y b=0.02.
El sistema se puede llevar al espacio de estado p
analizar su respuesta ante una entrada escaln
unitario de manera que podamos determinar si
necesita la implementacin de un controlador.
El modelo matemtico del sistema es:
J
2
y
Jt
2
+u.u2
Jy
Jt
+
Teniendo en cuenta la ecuacin 1, podemo
las variables de estado as:
x1 = y posici
x2 = y :clociJoJ
Por lo tanto el sistema se puede modelar en el espacio
de estados mediante las siguientes ecuaciones:

x1

=
x2

= -2Sx1 -u
En base a (2) y (3) construimos el
del sistema teniendo en cuenta para ello (4) y (5).

x = A. x +
y = C. x +

|
x2

x1

| = |
-u.u2 -
1
y = |
u
Maestra en Sistemas Automticos de Produccin - UTP
CONTROL MEDIANTE REUBICACIN DE POLOS EN EL ESPACIO DE ESTADOS USANDO
LA MATRIZ DE TRANSFORMACIN
Automticos de Produccin
Para dicho sistema tenemos que: m=1, k=25 y b=0.02.
El sistema se puede llevar al espacio de estado para
analizar su respuesta ante una entrada escaln
unitario de manera que podamos determinar si
necesita la implementacin de un controlador.
El modelo matemtico del sistema es:
+2Sy = (t) (1)
Teniendo en cuenta la ecuacin 1, podemos escoger
las variables de estado as:
posicion Jc lo moso
:clociJoJ Jc lo moso
Por lo tanto el sistema se puede modelar en el espacio
de estados mediante las siguientes ecuaciones:

x2 (2)
u.u2x2 +(t) (S)

En base a (2) y (3) construimos el espacio de estados
del sistema teniendo en cuenta para ello (4) y (5).
+B. (t) (4)
+. (t) (S)
-2S
u
| |
x2
x1
| +|
1
u
| (t)

|
2S
] |
x2
x1
|

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Para conocer la respuesta del sistema ante una
entrada escaln usamos la funcin step(A,B,C,D) en
matlab. El resultado de esta operacin puede verse en
la figura 2.

Figura 2. Respuesta al escaln unitario del sistema

La grfica nos muestra que el sistema tiene un
sobrepaso excesivo, cercano al 99% y un tiempo de
establecimiento de alrededor de 400 segundos. Esto
se puede comprobar de forma exacta hallando los
polos en lazo cerrado del polinomio caracterstico del
sistema y hallando el coeficiente de amortiguamiento
y la frecuencia natural del sistema.

Para ello tomamos la transformada de Laplace de (1)
con condiciones iniciales en cero. Obtenemos que:

s
2
(s) +u.u2s(s) +2S(s) = F(s)

(s)
F(s)
= 0p(s) =
1
s
2
+u.u2s +2S


P(s) = s
2
+u.u2s +2S = u

s = u.u1 Si

De donde podemos despejar los parmetros n y
sabiendo que:

s =
n
+
n
.1
2
(6)


n
= u.u1 y
n
.1
2
= S

n
= S y = u.uu2

Podemos obtener el sobrepaso mximo MP y el
tiempo ts de las ecuaciones (7).
Hp = c
-nc(1-c
2

ts
4

n
(7)

Resolviendo tenemos que MP= 99.37% y ts=400 seg
exactamente. Por lo tanto vemos que la planta
merece un compensador o controlador.

REUBICACION DE POLOS DEL SISTEMA.

Para realizar la reubicacin de polos del sistema se
toma el sistema en variables de estado y se calcula la
matriz de realimentacin K. Para este caso se usa el
mtodo basado en la matriz de transformacin, que
permite llevar el sistema a la forma cannica
controlable.

Para ello, encontramos el polinomio caracterstico del
sistema de la forma:

|sI A| = s
n
+o
1
s
n-1
++o
n-1
s
1
+o
n
(8)

Como para nuestro caso estamos trabajando un
polinomio de grado 2, n ser igual a 2 y basndonos
en (8) tenemos:

|sI A] = |I
s u
u s
] I
u.u2 2S
1 u
]|

= s
2
+(u.u2)s +(2S )

c JonJc: o
1
= u.u2 y o
2
= 2S

Ahora calculamos los polos deseados para lograr un
MP=25% y un ts=100 seg. Para ello se basndose en la
ecuacin (7) se puede hallar el valor de y n.
Teniendo en cuenta esto, encontramos que:

= u.4 y
n
= u.1

Por tanto los polos deseados son:

1,2
= u.u4 u.u916 ]

Una vez se tienen definidos los polos deseados del
sistema se puede encontrar la ecuacin caracterstica
deseada, como lo describe la ecuacin (9).


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(s -
1
)(s -
2
) (s -
n
)
= s
n
+o
1
s
n-1
++o
n-1
s
1
+o
n

(9)
Reemplazando se obtiene:

(s +u.u4 u.u916 ])(s +u.u4 +u.u916 ])
= s
2
+o
1
s +o
2

Donde:
o
1
= u.u8 y o
2
= u.u1

Ahora determinamos la matriz K usando las
ecuaciones (10) a (13), de la siguiente manera:

K = |o
2
o
2
o
1
o
1
]I
-1
(1u)

I = H. w (11)

H = |A AB ] (12)

w = |
o
1
1
1 u
| (1S)

Reemplazando los valores adecuados en cada
ecuacin se obtiene los valores para las matrices T, M,
W y K:

w = |
u.u2 1
1 u
| H = |
1 u.u2
u 1
|

I = |
u 1
1 u
|

I
-1
= |
u 1
1 u
|

K = |2S.u1 u.u6] |
u 1
1 u
|

K = |u.u6 24.99]

RESPUESTA DEL SISTEMA CON REUBICACIN DE
POLOS.

Ahora que tenemos la matriz de realimentacin de
estados K, se puede aplicar la seal de control U=-Kx
al sistema, y posteriormente, determinar la respuesta
al escaln de la planta si suponemos condiciones
iniciales cero. Para ello reemplazamos la seal de
entrada en la descripcin del sistema original en
espacio de estados:

u = Kx = u.u6x
1
24.99x
2


x = (A BK)x

|
x2

x1

| = |I
u.u2 2S
1 u
] I
1
u
] (u.u6 24.99)| |
x2
x1
|


|
x2

x1

| = |
u.u8 S1.S1
1 u
| |
x2
x1
|

La respuesta al escaln del sistema con reubicacin de
polos mediante la matriz de realimentacin de
estados se puede obtener con ayuda de matlab,
mediante la funcin step(). El resultado lo podemos
observar en la figura 3.



Figura 3. Respuesta escaln del sistema con
reubicacin de polos

SIMULACIN DEL SISTEMA

Con el fin de corroborar los clculos realizados para
este ejercicio y poder comparar la respuesta del
sistema original contra el sistema con reubicacin de
polos realizamos un algoritmo en el software Matlab,
cdigo que se muestra a continuacin y su resultado
final en el anexo 1.







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%Inicializacion del entorno
clc
clear all
t=0:0.01:400;
nump=25;
denp=[1 0.02 25];
gp=tf(nump,denp)
%Graficos function sin compensar
Kte=1/25;
subplot(2,2,1)
step(gp,t)
subplot(2,2,2)
lsim(gp,sin(5*t),t)
%Espacio de estados
[A,B,C,D]=tf2ss(nump,denp)
Apol=poly(A)
a1=Apol(2);
a2=Apol(3);
%Polos deseados
J=[-0.04+0.0916*i 0;0 -0.04-0.0916*i]
Jpol=poly(J)
aa1=Jpol(2);
aa2=Jpol(3);
%Matriz K, T y M
M=[B A*B]
rank(M)
W=[a1 1;1 0]
T=M*W
K=[aa2-a2 aa1-a1]*(inv(T))
k1=K(1);
k2=K(2);
%Espacio de Estados Nuevo
AA=A-B*K;
BB=B*k1;
CC=C;
DD=D;
[y,x,te]=step(AA,BB,CC,DD);
%Respuesta final
[numt,dent]=ss2tf(AA,BB,CC,DD);
gt=tf(numt,dent);
gtot=Kte*gt;
subplot(2,2,4)
step(gtot)

subplot(2,2,3)
rlocus(gt)


CONCLUSIONES

La estrategia de reubicacin de polos es muy eficaz ya
que se obtienen respuestas confiables y muy cercanas
a los parmetros de diseo, como en nuestro caso,
que se diseo para obtener un sobrepaso de 25% y
despus de realizar la simulacin se obtuvo un
sobrepaso del 25.4%, que mejor en gran medida el
sobreimpulso del sistema original que fue de
alrededor del 99%, lo mismo ocurri con el tiempo de
establecimiento que paso de 400 segundos a
solamente 84 segundos, valor cercano al del diseo
que fue de 100 segundos.

BIBLIOGRAFIA

[1] Dorf, R.C. y Bishop, R.H. Sistemas de Control
Moderno. Dcima Edicin.

[2] Ogata, K. Modern Control Engineering. Fourth
Edition.







































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ANEXO 1.




Comparacin de la Respuesta al Escaln del Sistema Original y del Sistema con Reubicacin de Polos a travs de la
Matriz de Transformacin.


























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ANEXO.

COMPARACIN ENTRE EL SISTEMA CON COMPENSADOR DISEADO Y SIN COMPENSADOR.