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Ajuste emprico de reguladores: Mtodos de Ziegler-Nichols

DISEO DE REGULADORES PID POR EL 1 MTODO DE ZIEGLERNICHOLS.


Esquema de la planta de partida:

X(s)

+ -

R(s)

5 ( s + 5)( s + 0.5)

Y(s)

Respuesta ante escaln:

Respuesta ante escaln sin compensar

0.8

Amplitud

0.6

0.4

0.2

0.5

1.5

2.5
Tiempo (s)

3.5

4.5

Pasos para el diseo: 1.- Representacin grfica de la tangente en el punto de inflexin y determinacin de los parmetros L y T.1

En este ejemplo el trazado y posterior clculo de parmetros se ha realizado mediante clculo analtico.
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Jos Luis Molina

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Determinacin grfica de L y T
L T

0.8
Amplitud u( t ) y( t )

Valor_final

0.6

0.4

0.2

0.5

1.5

2.5
t Tiempo (s)

3.5

4.5

De la grfica se obtienen los parmetros L=0.105 y T=1.096

Tabla de parmetros para el primer mtodo de Ziegler-Nichols. Tipo de Regulador P PI PID Kp T/L 0.9T/L 1.2T/L Ti L/0.3 2L Td 0 0 0.5L

Posibles reguladores:
T L

GP( s) =

= 10.426

GPI ( s ) = 9.383 1 +

0.35 s

GPID ( s) = 12.51 1 +

1
0.21s

+ 0.053 s

Respuesta comparativa a escaln de la planta con cada regulador:

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1.75

Comparativa de respuesta ante escaln

1.5

1.25
Rojo P, Azul PI Verde PID.

1.02 0.98 1

0.75

0.5

0.25

0.5

1.5

2.5
Tiempo (s)

3.5

4.5

Notas al ejemplo del primer mtodo: El primer mtodo de Ziegler-Nichols normalmente se emplear utilizando datos experimentales de una planta dada. El mtodo slo es vlido para sistemas con repuesta sin oscilaciones (aproximables a sistemas de primer orden) y que no tengan integradores. El mtodo se basa en aproximar la planta a un sistema de primer orden con constante de tiempo T y un retardo de transporte L, segn la ecuacin siguiente:
Ls Y ( s) K e e = U ( s ) Ts + 1

Aunque este mtodo se puede emplear para calcular un regulador analticamente no es lo ms aconsejable. En este ejemplo se ha realizado un clculo analtico debido a la mayor facilidad para realizar las representaciones grficas. En caso de tener que realizar dicho clculo analtico se determinar la funcin de transferencia en lazo cerrado a partir de la de lazo abierto de la planta si no se dispone de la funcin de lazo cerrado. A continuacin se multiplicar la funcin de transferencia de lazo cerrado por la transformada de Laplace de la funcin escaln y se hallar la transformada inversa de dicha funcin resultante. A partir de este punto es un problema estrictamente geomtrico y de clculo analtico el determinar la ecuacin de la tangente en el punto de inflexin y con esta los parmetros L y T.

Jos Luis Molina

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DISEO DE REGULADORES PID POR EL 2 MTODO DE ZIEGLER-NICHOLS.


Esquema de la planta de partida:

X(s)

+ -

R(s)

50 s ( s + 2)( s + 5)

Y(s)

Respuesta ante escaln:

2 1.78 1.56 1.33 Amplitud 1.11 0.89 0.67 0.44 0.22 0 0 6

Respuesta ante escaln (sin compensar)

12 Tiempo (s)

18

24

30

Pasos para el diseo: 1.- Determinacin de la ganancia crtica Kcr y del periodo de oscilacin crtico Tcr.

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Kcr=1.4 De la respuesta ante escaln se obtendr Pcr. Hay que tener en cuenta que Pcr tambin se podra obtener por clculo directo a partir de la frecuencia calculada del lugar de las races (puesto que dicha frecuencia ser la de oscilacin).
Determinacin del periodo crtico
17.043 19.023

1.94 1.73 1.53 1.32 Amplitud 1.11 0.91 0.7 0.49 0.29 0.079 16.26 16.92

17.57 Tiempo (s)

18.22

18.88

19.53

Pcr=1.98s
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Tabla de parmetros para el segundo mtodo de Ziegler-Nichols Tipo de Regulador P PI PID Posibles reguladores:
GP( s ) GPI( s ) KP 0.7 0.63 1 + 1

Kp 0.5Kcr 0.45Kcr 0.6Kcr

Ti (1/1.2)Pcr 0.5Pcr

Td 0 0 0.125Pcr

1 KP 1 + Ti s

1.65 s 1 0.99 s + 0.248 s

GPID( s )

1 KP 1 + + Td s Ti s

0.84 1 +

Respuesta comparativa a escaln de la planta con cada regulador:

Respuesta comparativa ante escaln

1.78

1.56

Rojo P, Azul PI, Verde PID

1.33 1.02 0.98

1.11

0.89

0.67

0.44

0.22

12 Tiempo (s)

18

24

30

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Notas al ejemplo del segundo mtodo: El segundo mtodo es, al igual que el primero, emprico. En este caso, al disponer de la funcin de transferencia se ha podido desarrollar un mtodo anlitico. En teora todos los pasos del mtodo se realizaran de forma experimental con la planta en cuestin. Este mtodo se emplea cuando no es posible emplear el primero (las curvas de respuesta no son del tipoS).

Jos Luis Molina

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