Act 8: Leccin evaluativa No.

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El sistema de coordenadas polares es un sistema de coordenadas bidimensional en el cual
cada punto (posicin) en el plano esta determinado por un ngulo y una distancia. El
sistema de coordenadas polares es especialmente til en situaciones donde la relacin entre
dos puntos es mas fcil de expresar en trminos de ngulos y distancias; en el sistema de
coordenadas cartesiano o rectangular estas mismas relaciones deben ser expresadas
mediante frmulas trigonomtricas. Al ser un sistema de coordenadas bidimensional, cada
punto dentro del plano se encuentra determinado por dos coordenadas: la coordenada radial
y la coordenada angular. La coordenada radial (comnmente simbolizada por r) expresa la
distancia del punto al punto central del sistema conocido como polo (equivalente al origen
del sistema Cartesiano). La coordenada angular (tambin conocida como ngulo polar o
ngulo acimutal, y usualmente simbolizado por ? t) expresa el ngulo positivo (es decir en
sentido anti horario) medido desde el eje polar (usualmente se hace coincidir este con el eje
x del sistema cartesiano)

En la figura, se representa un sistema de coordenadas polares en el plano, el centro de
referencia, punto O y la lnea OL sobre la que se miden los ngulos, en las referencias a los
puntos indicando la distancia al centro de coordenadas y el ngulo sobre el eje OL.
El punto (3, 60), indica que est a una distancia de 3 unidades de O, medidas con
un ngulo de 60 sobre OL.
El punto (4, 210)indica que est a una distancia de 4 unidades de O y un ngulo de
210 sobre OL.
Este sistema se emplea en los casos en los que el conocimiento de los ngulos directores
sea ms prctico que las coordenadas cartesianas. Normalmente, eso sucede cuando la
figura o curva a estudiar est definida ms claramente por los ngulos sobre los ejes y la
distancia al centro de coordenadas, como en las figuras de revolucin, en los movimientos
giratorios, en las observaciones estelares, etc.
En el sistema de coordenadas polares no hay una funcin biyectiva entre los puntos del
espacio y las coordenadas, dado que:
el centro de coordenadas est definido por una distancia nula, independientemente
de los ngulos que se especifiquen
un punto definido por un ngulo y una distancia, es el mismo punto que el indicado
por ese mismo ngulo ms un nmero de revoluciones completas y la misma
distancia
Esta circunstancia debe tenerse en cuenta para evitar confusiones en este sistema de
coordenadas.

Seleccione una situacion de estudio, en la cual es conveniente usar las coordenadas polares.

Movimientos circulares.

Figuras tridimensionales

Movimientos lineales.

Figuras poligonales


Denavit1

Resolucin del problema cinematico directo mediante matrices de transformacin
homognea.
La resolucin del problema cinematico directo consiste en encontrar las relaciones que permiten
conocer la localizacin espacial del extremo del robot a partir de los valores de sus coordenadas
articulares.
As, si se han escogido coordenadas cartesianas y ngulos de Euler para representar la posicin y
orientacin del extremo de un robot de seis grados de libertad, la solucin al problema cinematico
directo vendr dada por las relaciones:
x =Fx(q1,q2,q3,q4,q5,q6 )
y =Fy(q1,q2,q3,q4,q5,q6 )
z =Fz(q1,q2,q3,q4,q5,q6 )
=F(q1,q2,q3,q4,q5,q6 )
=F(q1,q2,q3,q4,q5,q6 )
=F(q1,q2,q3,q4,q5,q6 )
La obtencin de estas relaciones no es en general complicada, siendo incluso en ciertos casos
(robots de pocos grados de libertad) fcil de encontrar mediante simples consideraciones
geomtricas. Por ejemplo, para el caso de un robot con 2 grados de libertad como el de la figura,
es fcil comprobar que:
X=I1 cosq1+I2 cos( q1 + q2 )
y=I1 senq1+I2 sen( q1 + q2 )

Para robots de mas grados de libertad puede plantearse un mtodo sistemtico basado en la
utilizacin de las matrices de transformacin homognea.
En general, un robot de n grados de libertad esta formado por n eslabones unidos por n
articulaciones, de forma que cada par articulacin-eslabn constituye un grado de libertad. A cada
eslabn se le puede asociar un sistema de referencia solidario a el y, utilizando las
transformaciones homogneas, es posible representar las rotaciones y traslaciones relativas entre
los distintos eslabones que componen el robot.
Normalmente, la matriz de transformacin homognea que representa la posicin y orientacin
relativa entre los sistemas asociados a dos eslabones consecutivos del robot se le suele denominar
( i-1)A(i). As pues, 0A1 describe la posicin y orientacin del sistema de referencia solidario al
primer eslabn con respecto al sistema de referencia solidario a la base, 1A2 describe la posicin y
orientacin del segundo eslabn respecto del primero, etc. Del mismo modo, denominando 0Ak a
las matrices resultantes del producto de las matrices ( i-1)Ai con i desde 1 hasta k, se puede
representar de forma total o parcial la cadena cinemtica que forma el robot. As, por ejemplo, la
posicin y orientacin del sistema solidario con el segundo eslabn del robot con respecto al
sistema de coordenadas de la base se puede expresar mediante la matriz 0A2:
0A2=0A1 ( 1A2 )
De manera anloga, la matriz 0A3 representa la localizacin del sistema del tercer eslabn:
0A3=0A1 ( 1A2 )( 2A3 )
Cuando se consideran todos los grados de libertad, a la matriz 0An se le suele denominar T. As,
dado un robot de seis grados de libertad, se tiene que la posicin y orientacin del eslabn final
vendr dada por la matriz T:
T=0A6=0A1 ( 1A2 )( 2A3 )( 3A4 )( 4A5 )( 5A6 )
Aunque para descubrir la relacin que existe entre dos elementos contiguos se puede hacer uso
de cualquier sistema de referencia ligado a cada elemento, la forma habitual que se suele utilizar
en robtica es la representacin de Denavit-Hartenberg.
Denavit-Hartenberg propusieron en 1955 un mtodo matricial que permite establecer de manera
sistemtica un sistema de coordenadas (Si) ligado a cada eslabn i de una cadena articulada,
pudindose determinar a continuacin las ecuaciones cinemticas de la cadena completa.
Segn la representacin D-H, escogiendo adecuadamente los sistemas de coordenadas asociados
para cada eslabn, ser posible pasar de uno al siguiente mediante 4 transformaciones bsicas
que dependen exclusivamente de las caractersticas geomtricas del eslabn.
Estas transformaciones bsicas consisten en una sucesin de rotaciones y traslaciones que
permitan relacionar el sistema de referencia del elemento i con el sistema del elemento i-1.
NOTA:FIJENSE QUE EN EL MDULO LA MATRIZ " A" SE LE HA LLAMADO MATRIZ " T "
Denavit2

Algoritmo de Denavit- Hartenberg para la obtencin del modelo.
DH1.Numerar los eslabones comenzando con 1 (primer eslabn mvil dela cadena) y
acabando con n (ultimo eslabn mvil). Se numerara como eslabn 0 a la base fija del
robot.

DH2.Numerar cada articulacin comenzando por 1 (la correspondiente al primer grado de
libertad y acabando en n).

DH3.Localizar el eje de cada articulacin. Si esta es rotativa, el eje ser su propio eje de
giro. Si es prismtica, ser el eje a lo largo del cual se produce el desplazamiento.

DH4.Para i de 0 a n-1, situar el eje Zi, sobre el eje de la articulacin i+1.

DH5.Situar el origen del sistema de la base (S0) en cualquier punto del eje Z0. Los ejes X0
e Y0 se situaran d modo que formen un sistema dextrgiro con Z0.

DH6.Para i de 1 a n-1, situar el sistema (Si) (solidario al eslabn i) en la interseccin del eje
Zi con la lnea normal comn a Zi-1 y Zi. Si ambos ejes se cortasen se situara (Si) en el
punto de corte. Si fuesen paralelos (Si) se situara en la articulacin i+1.

DH7.Situar Xi en la lnea normal comn a Zi-1 y Zi.

DH8.Situar Yi de modo que forme un sistema dextrgiro con Xi y Zi.

DH9.Situar el sistema (Sn) en el extremo del robot de modo que Zn coincida con la
direccin de Zn-1 y Xn sea normal a Zn-1 y Zn.

DH10.Obtener i como el ngulo que hay que girar en torno a Zi-1 para que Xi-1 y Xi
queden paralelos.

DH11.Obtener Di como la distancia, medida a lo largo de Zi-1, que habra que desplazar
(Si-1) para que Xi y Xi-1 quedasen alineados.

DH12.Obtener Ai como la distancia medida a lo largo de Xi (que ahora coincidira con Xi-
1) que habra que desplazar el nuevo (Si-1) para que su origen coincidiese con (Si).

DH13.Obtener ai como el ngulo que habra que girar entorno a Xi (que ahora coincidira
con Xi-1), para que el nuevo (Si-1) coincidiese totalmente con (Si).

DH14.Obtener las matrices de transformacin i-1Ai.

DH15.Obtener la matriz de transformacin que relaciona el sistema de la base con el del
extremo del robot T = 0Ai, 1A2... n-1An.

DH16.La matriz T define la orientacin (submatriz de rotacin) y posicin (submatriz de
traslacin) del extremo referido ala base en funcin de las n coordenadas articulares.


denavit 3

Los cuatro parmetros de DH (i, di, ai, i(COC))) dependen nicamente de las
caractersticas geomtricas de cada eslabn y de las articulaciones que le unen con el
anterior y siguiente.

i Es el ngulo que forman los ejes Xi-1 y Xi medido en un plano perpendicular al eje Zi-1,
utilizando la regla de la mano derecha. Se trata de un parmetro variable en articulaciones
giratorias.

di Es la distancia a lo largo del eje Zi-1 desde el origen del sistema de coordenadas (i-1)-
esimo hasta la interseccin del eje Zi-1 con el eje Xi. Se trata de un parmetro variable en
articulaciones prismticas.

ai Es a la distancia a lo largo del eje Xi que va desde la interseccin del eje Zi-1 con el eje
Xi hasta el origen del sistema i-esimo, en el caso de articulaciones giratorias. En el caso de
articulaciones prismticas, se calcula como la distancia mas corta entre los ejes Zi-1 y Zi.

i(lase CC 4 )) Es el ngulo de separacin del eje Zi-1 y el eje Zi, medido
en un plano perpendicular al eje Xi, utilizando la regla de la mano derecha.

Una vez obtenidos los parmetros DH, el calculo de las relaciones entre los eslabones
consecutivos del robot es inmediato, ya que vienen dadas por las matrices A, que se calcula
segn la expresin general.
Las relaciones entre eslabones no consecutivos vienen dadas por las matrices T que se
obtienen como producto de un conjunto de matrices A.

Obtenida la matriz T, esta expresara la orientacin (submatriz (3x3) de rotacin) y posicin
(submatriz (3x1) de traslacin) del extremo del robot en funcin de sus coordenadas
articulares, con lo que quedara resuelto el problema cinematico directo.

Segn la lectura anterior, podemos afirmar que los parmetros de Denavit-Hartenberg
permiten:

Establecer un sistema de coordenadas (Si) ligado a cada articulacin de un robot
manipulador, pudindose determinar a continuacin las ecuaciones dinmicas de cada
eslabon del sistema completo.

Establecer un sistema de coordenadas (Si) ligado a cada articulacin de un robot
manipulador, pudindose determinar a continuacin las ecuaciones cinemticas del
sistema completo.

Establecer un sistema de coordenadas (Si) ligado a dos articulaciones de un robot
manipulador, pudindose determinar a continuacin las ecuaciones cinemticas del
sistema completo.

Establecer un sistema de coordenadas (Si) ligado a cada union de tres articulaciones
de un robot manipulador, pudindose determinar a continuacin las ecuaciones
cinemticas del sistema completo.

En cul tipo de articulaciones el parmetro d
i
vale cero?

Articulaciones lineales

Articulaciones curvas

Articulaciones giratorias

Articulaciones prismticas

Segn la lectura, la matriz T define la orientacin (submatriz de rotacin) y posicin
(submatriz de traslacin) del...

extremo referido a las n articulaciones en funcin de todas las coordenadas articulares.

extremo referido todas las articulaciones en funcin de algunas las coordenadas
articulares.

extremo referido a la base en funcin de las n coordenadas articulares.

extremo referido a algunas de las articulaciones en funcin de todas las coordenadas
articulares.

egn la lectura podemos decir que la matriz aAb, describe:

La posicin y orientacin del eslabon "b" respecto a la del eslabon "a"

La posicin y orientacin del eslabon "b" respecto a la de la articulacin "a"

La posicin y orientacin del eslabn "a" respecto a del eslabon "b"

La posicin y orientacin de la articulacin "a" respecto a la del eslabon "b"

eniendo en cuenta la lectura, podemos afirmar que la matriz de tranformacin T=aAb es
equivalente a la siguiente multiplicacin de matrices:

(aAb)*(cAb)*(dAc)*(cAa)

(aAd)*(cAb)*(cAb)

(aAd)*(dAc)*(cAb)

(dAc)*(cAb)*(bAa)

ado el robot mostrado en el video, se tiene que la posicin y orientacin del eslabn final
vendr dada por la matriz T=?

0A4=(0A1)(1A2)(2A3)(3A4)

0A5=(0A1)(1A2)(2A3)(3A4)(4A5)

0A2=(0A1)(1A2)

0A3=(0A1)(1A2)(2A3)

Teniendo en cuenta el robot del video, y las siguientes convenciones:
1. Los ejes de color azul indican la coordenada Z.
2. Los ejes de color rojo indican la coordenada X.
3. Los ejes de color verde indican la coordenada Y.
Es cierto que el parmetro:

a2 es igual a L2

a2 es igual a L1

D2 es igual a L2

D2 es igual a L1

Teniendo en cuenta el robot del video, y las siguientes convenciones:
1. Los ejes de color azul indican la coordenada Z.
2. Los ejes de color rojo indican la coordenada X.
3. Los ejes de color verde indican la coordenada Y.
Es falso que el parmetro:

D2 es igual a L2

a1 es cero

A2 es diferente de cero

a2 es diferente de cero