Aerotriangulacija Metodom Nezavisnih Modela

GRADJEVINSKI FAKULTET UNIVERZITETA U BEOGRADU MONOGRAFIJE FOTOGRAMETRIJA, DALJINSKA DETEKCIJA
AEROTRIANGULACIJA METODOM NEZAVISNIH MODELA
Prof.dr Duan Joksi, dipl.geod.in. Doc.dr Dragan Mihajlovi, dipl.geod.in.
Beograd, 1993.
Recenzenti Prof. dr Dragoljub Smiljkovi, dipl.geod.in. Doc. dr Manojlo Miladinovi, dipl.geod.in. Doc. dr Miroslav Mareta, dipl.geod.in.
Za Graevinski fakultet Glavni i odgovorni urednik Prof. dr ivota Perii, dipl.gra.in. Odobreno za tampu od strane Komisije za izdavaku delatnost Graevinskog fakulteta Univerziteta u Beogradu, a po preporuci Vea katedara geodetskih disciplina od 09.12.1993.
CIP - Katalogizacija u publikaciji Narodna biblioteka Srbije, Beograd
528.73 JOKSI, Duan Aerotriangulacija metodom nezavisnih modela / Duan Joksi, Dragan Mihajlovi. Beograd : Graevinski fakultet Univerziteta u Beogradu, 1993. (Beograd : Studio PLUS). - V, 107 str. : ilustr.; 24 cm. - (Monografije / Graevinski fakultet Univerziteta u Beogradu. Fotogrametrija, daljinska detekcija) Tira 200. - Bibliografija: str. 87-88 ISBN 86-80049-12-3 1. Mihajlovi, Dragan a) Aerotriangulacija
Nijedan deo ove monografije ne moe se reprodukovati, uvati u raunarskom sistemu ili prenositi u bilo kojoj formi, bilo kojim sredstvima: elektronski, mehaniki, fotografski ili na drugi nain bez prethodne pismene saglasnosti autora.
Ovo monografsko delo posveeno je senima pionira fotogrametrije na Velikoj tehnikoj koli i Univerzitetu u Beogradu Prof. In. Milanu P. Draiu (1894-1965).
PREDGOVOR
Aerotriangulacija kao postupak za reavanje problema orijentacije fotogrametrijskog snimanja znaajno je proirila svoje mogunosti razvojem numerike fotogrametrije. Ona danas predstavlja efikasan postupak za fotogrametrijsko odredjivanje taaka i stvaranje polaznih osnova u izgradnji geo-informacionih sistema. Planiranje i realizacija postupaka aerotriangulacije, kao vrlo kompleksnih procesa, zahtevaju izuzetna teorijska i iskustvena znanja inenjera. Teorijska istraivanja i njihovi rezultati ostvareni u Evropi poslednjih decenija dali su podstreka za razvoj i primenu postupaka aerotriangulacije i u naoj fotogrametrijskoj praksi. Ta iskustva ostvarena su uglavnom u poslednjoj deceniji. U navedenom periodu zaokruena su teorijska i iskustvena znanja na podruju aerotiangulacije, tako da izdavanje ove monografije predstavlja loginu posledicu ostvarenih rezultata, kao i elje autora da se dobijeni rezultati publikuju. S druge strane, ova monografija treba da uvea inae vrlo skroman opus literature iz podruja fotogrametrije na naem jeziku. Takoe, ova monografija predstavlja poetak realizacije inicijative Katedre za fotogrametriju za kontinuiranim izdavanjem monografskih dela iz podruja fotogrametrije i daljinske detekcije. Monografija je namenjena geodetskim inenjerima koji se u praksi bave projektovanjem i realizacijom postupaka aerotriangulacije, ali e korisno posluiti i studentima redovnih i poslediplomskih studija geodezije. Poseban znaaj u monografiji imaju poglavlja koja se odnose na projekat blokaerotriangulacije i njegovu realizaciju. Njihova materija zasnovana je na viegodinjim istraivanjima i rezultatima dobijenim u okviru istraivakih projekata Republike zajednice nauke, Republikog fonda za nauku i Ministarstva za nauku i tehnologiju Republike Srbije (projekat br. 1707), izvedenih na Graevinskom fakultetu Univerziteta u Beogradu - Institut za geodeziju.
U toku istraivanja u prethodnom petogodinjem periodu (1986-1990) organizovan je Prvi seminar iz fotogrametrije pod nazivom PRIMENA POSTUPKA AEROTRIANGULACIJE BLOKA METODOM NEZAVISNIH MODELA U AEROFOTGRAMETRIJI koji je imao vrlo znaajnu ulogu u promovisanju blokaerotriangulacije na itavom prostoru bive Jugoslavije. Posle seminara dolo je do implementacije razvijenog sistema blok-aerotriangulacije u vie fotogrametrijskih centara na podruju bive Jugoslavije. Koristimo priliku da se zahvalimo recenzentima za uloeni trud i korisne savete, kao i mlaim saradnicima Katedre za fotogrametriju na pomoi pri pripremanju ovog monografskog dela. Beograd, decembar 1993. Autori
SADRAJ
1. UVOD .................................................................................................................................. 1.1. ISTORIJSKI PREGLED RAZVOJA AEROTRIANGULACIJE...................................................................................... 1.2. ZADATAK AEROTRIANGULACIJE ................................................................ 1.3. AEROTRIANGULACIJA NIZA .......................................................................... 1.4. BLOK-AEROTRIANGULACIJA......................................................................... 1 1 3 4 5
2.
BLOK-AEROTRIANGULACIJA METODOM NEZAVISNIH MODELA................ 9 2.1. OSNOVNE PRETPOSTAVKE ZA PRIMENU METODE .............................. 10 2.2. SUTINA IDEJE.................................................................................................. 10 2.3. MATEMATIKI MODEL .................................................................................. 11 2.3.1. Jednaina prostorne transformacije ......................................................... 12 2.3.2. Pretpostavke za primenu posrednog izravnanja...................................... 13 2.3.3. Linearizacija jednaina popravaka .......................................................... 14 2.3.4. Iterativni postupak razdvojenog poloajno-visinskog izravnanja.................................................................................................. 17 2.3.4.1. Poloajno izravnanje................................................................................19 2.3.4.2. Visinsko izravnanje ............................................................................... 19 2.3.4.3. Kriterijum za izlazak iz ciklusa ................................................ 20 2.3.5. Struktura redukovanih normalnih jednaina ........................................... 21 2.4. STOHASTIKI MODEL..................................................................................... 25 VETAKO MARKIRANJE VEZNIH TAAKA I MERENJE NEZAVISNIH MODELA ................................................................................................ 3.1. VETAKO MARKIRANJE I PRENOENJE TAAKA .............................. 3.1.1. Broj veznih taaka u modelu ................................................................... 3.1.2. Izbor mesta za veznu taku...................................................................... 29 30 30 30
3.
3.2.
3.3. 4.
3.1.3. Osnovni principi izbora i prenoenja veznih taaka ............................... 3.1.4. Ureaji za vetako markiranje i prenoenje taaka ............................... MERENJE NEZAVISNIH MODELA................................................................ 3.2.1. Instrumenti za merenje nezavisnih modela ............................................. 3.2.2. Postupak relativne orijentacije................................................................. 3.2.3. Numerisanje modela i taaka................................................................... 3.2.4. Modelski koordinatni sistem.................................................................... 3.2.5. Registrovanje podataka............................................................................ 3.2.6. Odreivanje koordinata projekcionih centara ......................................... RAUNARSKA PODRKA MERENJU NEZAVISNIH MODELA .............
32 33 33 34 34 34 35 35 36 37 39 39 40 43 44 44 47 48 49 50 50 52 53 53 54 55 56 56 59 59 61 61 62 63 66 66 67
TANOST I POUZDANOST BLOK-AEROTRIANGULACIJE NEZAVISNIH MODELA ................................................................................................ 4.1. TANOST BLOK-AEROTRIANGULACIJE ................................................ 4.1.1. Empirijska tanost pojedinanog modela................................................ 4.1.2. Oblik i veliina bloka ............................................................................... 4.1.3. Raspored orijentacionih taaka................................................................ 4.1.3.1. Poloajna tanost....................................................................... 4.1.3.2. Visinska tanost ........................................................................ 4.1.4. Popreni preklop i irina vidnog polja kamere ....................................... 4.1.5. Vezne take .............................................................................................. 4.1.6. Model tanosti .......................................................................................... 4.1.6.1. Opti zakon tanosti blok-aerotriangulacije............................. 4.2. POUZDANOST BLOK-AEROTRIANGULACIJE ............................................... 4.2.1. Unutranja pouzdanost............................................................................. 4.2.1.1. Definicija unutranje pouzdanosti ........................................... 4.2.1.2. Pregled rezultata istraivanja unutranje pouzdanosti .............................................................................. 4.2.2. Spoljanja pouzdanost.............................................................................. 4.2.2.1. Definicija spoljanje pouzdanosti ............................................ 4.2.2.2. Pregled rezultata istraivanja spoljanje pouzdanosti .............................................................................. 4.2.3. Model pouzdanosti................................................................................... 4.2.3.1. Opti zakon pouzdanosti blok-aerotriangulacije.............................................................. PROJEKAT BLOK-AEROTRIANGULACIJE ............................................................. 5.1. PROJEKTNI ZADATAK .................................................................................... 5.2. PRETHODNA OCENA TANOSTI I POUZDANOSTI BLOK-AEROTRIANGULACIJE ....................................................................... 5.3. PLAN LETA ......................................................................................................... 5.4. PROJEKTOVANJE MREE ORIJENTACIONIH TAAKA......................... 5.5. ODREIVANJE ORIJENTACIONIH TAAKA ............................................. 5.6. METODA PRISTUPA IZRADI PROJEKTA BLOK-AEROTRIANGULACIJE ......................................................................
5.
6.
REALIZACIJA PROJEKTA BLOK-AEROTRIANGULACIJE................................... 69
6.1. 6.2. 6.3.
6.4. 6.5.
REALIZACIJA PLANA LETA......................................................................... REALIZACIJA PROJEKTOVANOG RASPOREDA ORIJENTACIONIH TAAKA.......................................................................... REALIZACIJA TERENSKIH RADOVA ........................................................ 6.3.1. Otkrivanje i fotosignalizacija postojee geodetske osnove .................... 6.3.2. Prenoenje projektovanih taaka na teren ............................................... 6.3.3. Testiranje postojee geodetske osnove.................................................... 6.3.4. Odreivanje projektovanih taaka........................................................... REALIZACIJA FOTOGRAMETRIJSKIH RADOVA ..................................... 6.4.1. Vetako markiranje veznih taaka ......................................................... 6.4.2. Merenje nezavisnih modela ..................................................................... REALIZACIJA IZRAVNANJA.......................................................................... 6.5.1. Pripreme za izravnanje............................................................................. 6.5.1.1. Formiranje liste modela u bloku............................................... 6.5.1.2. Priprema datih geodetskih taaka............................................. 6.5.1.3. Formalna provera podataka ...................................................... 6.5.2. Strategija otkrivanja i eliminacije grubih greaka................................... 6.5.2.1. Analiza rezultata izravnanja blok-aerotriangulacije.............................................................. 6.5.2.2. Klasifikacija grubih greaka ..................................................... 6.5.2.3. Odstranjivanje grubo pogrenih podataka iz izravnanja................................................................................. 6.5.2.4. Definitivna provera izlaznih rezultata ...................................... 6.5.3. Izlazni rezultati izravnanja.......................................................................
70 71 71 72 72 72 73 73 74 74 75 75 75 75 76 76 77 78 79 80 80
7. 8.
POTREBNI USLOVI ZA IRU PRIMENU BLOK-AEROTRIANGULACIJE.................................................................................... 81 ZAKLJUAK.................................................................................................................... 85
L I T E R A T U R A...................................................................................................................... 87 P R I L O Z I ................................................................................................................................... 89
1.
UVOD
Rezultati ostvareni istraivanjima postupaka aerotriangulacije na Institutu za geodeziju (19831993), kao i njihova primena na brojnim projektima u fotogrametrijskoj praksi na prostorima bive Jugoslavije, doprineli su njihovoj potpunoj dominaciji u reavanju problema apsolutne orijentacije fotogrametrijskog snimanja. Postupak blok-aerotriangulacije metodom nezavisnih modela moe se smatrati zaokruenim, upravo na osnovu postignutih teorijskih i empirijskih rezultata navedenih istraivanja . Model razvijen u poetnoj fazi istraivanja proiren je tokom vremena do nivoa koji omoguava da se postupci aerotriangulacije danas mogu smatrati univerzalnim nainom fotogrametrijskog i geodetskog odreivanja taaka. Tekoe koje su pratile primenu postupaka aerotriangulacije u naoj fotogrametrijskoj praksi ogledaju se u nedovoljnoj osposobljenosti kadrova i nepostojanju tehnikih normativa i propisa. U tom pogledu ovo monografsko delo moe da doprinese popunjavanju praznine u literaturi i stvaranju osnove za izradu tehnikih normativa i propisa na podruju fotogrametrije i njene primene. 1.1. ISTORIJSKI PREGLED RAZVOJA AEROTRIANGULACIJE
Poeci razvoja postupaka aerotriangulacije datiraju jo iz prolog veka, tanije od 1893. godine. Tadanji postupak bazirao se na dvodimenzionalnoj radijalnoj triangulaciji, na US patentu C.B. Adamsa. Radijalni zraci sa jednog snimka trebalo je da budu dovedeni do preseka sa istoimenim radijalnim zracima susednog snimka. Poloaj preseka odreivao se grafiki. Postupci radijalne triangulacije dalje su se razvijali preko mehanikih, pa sve do numerikih naina odreivanja poloaja preseka zrakova. Pojam prostorne aerotriangulacije vezan je za ime O. fon Grubera, koji je izveo vrlo znaajna istraivanja teorijske tanosti aerotriangulacije (1935). Tim istraivanjima su utvrene specifinosti zakona o prenoenju greaka, posebno sistematskih uticaja, ije je delovanje definisano efektima tzv. "dvostruke sumacije". O. fon Gruber je tom prilikom razvio i teorijski model interpolacije preostalih odstupanja na orijentacionim takama, kao meru za smanjenje sistematskih uticaja. Naalost, u to vreme, mogunosti raunske obrade podataka bile su veoma skromne, tako da su epohalni rezultati O. fon Grubera ostali u domenu teorijskih dostignua.
AEROTRIANGULACIJA METODOM NEZAVISNIH MODELA Upravo u tom vremenskom periodu odvijao se intenzivan razvoj analognih restitucionih instrumenata, pa su retke i specifine primene postupaka aerotriangulacije zabeleene u instrumentalnoj realizaciji. Uglavnom su postupci aerotriangulacije bili korieni za reavanje problema odreivanja orijentacije fotogrametrijskih snimanja sitnih razmera u podrujima bez datih taaka, obino u poumljenim predelima. Posle Drugog svetskog rata, sa pojavom prvih elektronskih raunara, stvaraju se realniji uslovi za poetni razvoj analitike fotogrametrije. H. mid je 1953. godine razvio analitiko reenje osnovnog fotogrametrijskog zadatka na matrinoj osnovi, to je, uz dalje teorijske doprinose Rinera (1956) i Tompsona (1959), stvorilo matematike osnove za postupke analitike aerotriangulacije. U tom periodu teite u analitikoj aerotriangulaciji nalazi se na nizu, kao formaciji fotogrametrijskih snimaka ili modela. Analitiko formiranje niza, meutim, prate problemi vezani za sistematske uticaje kao i pri instrumentalnom nadovezivanju ("aeropoligonizacija"). Postizanje tanosti i homogenosti izlaznih rezultata postupaka aerotriangulacije bili su primarni problemi u njihovoj primeni, sve do ezdesetih godina ovog veka. Poetkom ezdesitih godina, sa pojavom elektronskih raunara veih kapaciteta i fotogrametrijskih instrumenata na komparatorskom principu, teite postupaka aerotriangulacije prenosi se na blok, kao formaciju veeg broja fotogrametrijskih nizova, odnosno snimaka ili modela. F. Ackermann, Technische Univerzitt Stuttgart, Insitut fr Photogrammetrie, od 1966. godine, kada je institut osnovan, sa grupom saradnika poinje veoma opsena istraivanja na polju analitike aerotriangulacije. Istraivanja su bila orijentisana na tanost aerotriangulacije, mogunosti instrumentalne tehnike, sitnorazmerne i krupnorazmerne primene fotogrametrije i razvoj programskih sistema za obradu podataka. U roku od est godina definisan je i u primeni testiran kompletan "sistem" aerotriangulacije, pri emu su otkrivene neoekivane mogunosti u pogledu postizanja viih zahteva tanosti. Razvijeni su programski sistemi: PAT-M43, za blokaerotriangilaciju metodom nezavisnih modela i PAT-B, za aerotriangulaciju metodom perspektivnih snopova. U daljem toku istraivanja su proirena na uvoenje dodatnih parametara, uzimanje u obzir sistematskih greaka, otkrivanje grubih greaka, uvoenje nefotogrametrijskih opaanja, digitalni model terena, kao i digitalno kartiranje poloajne i visinske predstave terena. Navedena istraivanja dala su vrlo konkretne i efikasne rezultate, tako da se mogu smatrati zaokruenim. U godinama posle ovih istraivanja nastaju brojni aplikativni rezultati u fotogrametrijskoj praksi. To se odnosi i na fotogrametrijsku praksu na jugoslovenskom prostoru, kojoj su autori ove monografije dali vrlo konkretne doprinose na istraivakom i aplikativnom planu (Joksi, Mihajlovi, 1983, 1986). Postignutim razvojnim nivoom postupci aerotriangulacije prestali su da budu specijalni sluajevi reavanja orijentacije fotogrametrijskih snimaka. Oni danas predstavljaju naroito efikasan sistem za geodetsko odreivanje taaka . Hardversko okruenje za fotogrametrijsko prikupljanje, 7
1.
UVOD
kao i softversko okruenje za obradu podataka o prostoru (programski paketi za izravnanje blokaerotriangulacije), predstavljaju temeljne preduslove u izgradnji geo-informacionih (GIS) i zemljinih informacionih (LIS) sistema. Izloeni razvoj postupaka aerotriangulacije predstavlja, u sutini, osnovu razvoja numerike fotogrametrije. Iako su poeci uvoenja postupaka aerotriangulacije vezani za instrumentalne i grafike metode, znaajniji rezultati u odreivanju koordinata taaka fotogrametrijskom metodom postignuti su tek analitikim postupcima aerotriangulacije. Ti postupci danas predstavljaju dominantne postupke reavanja problema orijentacije fotogrametrijskog snimanja i fotogrametrijskog odreivanja taaka . 1.2. ZADATAK AEROTRIANGULACIJE
Dva su osnovna cilja aerotriangulacije: jedan je odreivanje koordinata X,Y,Z odreenog broja taaka u terenskom koordinatnom sistemu, a drugi je odreivanje elemenata orijentacije fotogrametrijskih snimaka ili modela. Postupci aerotriangulacije najee dovode do smanjenja tanosti odreivanja taaka u odnosu na tanost odreivanja u pojedinanom modelu koji je obezbeen sa etiri orijentacione take, u etiri svoja ugla. Meutim, nasuprot ovom smanjenju tanosti stoji velika uteda u terenskim radovima, kao i postizanje znatno vee efikasnosti u odreivanju koordinata taaka . Najvee utede postiu se smanjenjem broja taaka potrebnih za orijentaciju fotogrametrijskog snimanja - orijentacionih taaka. Zadatak orijentacionih taaka, najire posmatrano, jeste da uspostave vezu izmeu fotogrametrijskog sistema (snimka, stereopara, niza ili bloka snimaka, niza ili bloka stereoparova) i prostornog koordinatnog sistema objekta. Ovaj problem je u fotogrametriji poznat kao apsolutna ili spoljna orijentacija. U analitikoj aerotriangulaciji ovaj bi se problem, u geodetskom smislu, mogao posmatrati i kao problem odreivanja datuma trodimenzionalne geodetske mree. Iako apsolutna orijentacija fotogrametrijskog snimanja predstavlja fundamentalni problem kod fotogrametrijske metode odreivanja taaka , zadatak orijentacionih taaka nije samo u apsolutnoj orijentaciji fotogrametrijskog snimanja ve i u kontroli fotogrametrijskih merenja i poveanju njihove tanosti i pouzdanosti. Kako obezbediti mreu orijentacionih taaka koja e i po tanosti i po obliku odgovarati zahtevima fotogrametrijskog snimanja? To je jedno od najdelikatnijih pitanja koja se postavljaju u fotogrametrijskoj praksi. Problem je utoliko sloeniji ukoliko se zna da je odreivanje orijentacionih taaka skopano sa skupim terenskim radovima, da je to posao u kome treba uskladiti rad veeg broja terenskih ekipa u kratkom vremenskom intervalu itd. Osim toga, u fotogrametrijskoj praksi se javljaju i problemi kada se za mreu orijentacionih taaka moraju koristiti take postojeih mrea iz raspoloivog geodetskog naslea, iji je kvalitet uvek pod znakom pitanja. Promovisanjem postupaka analitike aerotriangulacije, fotogrametrijska teorija i praksa su problem mree orijentacionih taaka u velikoj meri ublaile, ali ne i eliminisale. Sa polja orijentacije pojedinanog stereopara problem se preneo na polje orijentacije bloka stereoparova 8
AEROTRIANGULACIJA METODOM NEZAVISNIH MODELA ili snimaka. Potreban broj orijentacionih taaka drastino je smanjen, ali je zato zaotreno pitanje kvaliteta i pouzdanosti orijentacionih taaka . 1.3. AEROTRIANGULACIJA NIZA
U poetnom periodu primene postupaka aerotriangulacije, tridesetih godina ovog veka, zbog neadekvatnih sredstava za raunanje, kao osnovna formacija korien je niz, formiran instrumentalno metodom nadovezivanja. Osnovna zamisao ove metode je da se postupnim nadovezivanjem modela, po njihovom redosledu, formira niz koji predstavlja jedinstvenu celinu (slika 1.1).
Slika 1.1. -
Niz formiran nadovezivanjem modela sa rasporedom orijentacionih taaka
Prvi model se relativno i apsolutno orijentie, a naredni modeli se nadovezuju na prethodne. Dolazei na kraj niza konstatuje se razlika koordinata na tri orijentacione take, u odnosu na njihove koordinate dobijene klasinim geodetskim metodama. Ova odstupanja su rezultat izvora greaka koje su pratile postupak nadovezivanja modela u niz. Pre svega, tu su sluajne greke uspostavljanja razmere prvog modela koje imaju sluajni karakter. Meutim, po O. fon Gruberu (1935) ove greke nadalje u nadovezivanju modela prouzrokuju sistematske uticaje sa takvim deformacijama niza da se na njegovom kraju pojavljuju vrlo velika i jednoznana odstupanja. Ovaj rezultat delovanja zakona o prenoenju greaka, koji u ovom sluaju oigledno nepovoljno deluje, O. fon Gruber je nazvao "dvostrukom sumacijom". Ono to je oteavajue, kao i uvek kada je re o sistematskim uticajima, jeste da je deformacije sistematskog karaktera nastale pri nadovezivanju nemogue predvideti i definisati nekim matematikim modelom, kako bi ih bilo mogue otkloniti.
1.
UVOD
Slika 1.2. -
Grafiko izravnanje niza (Z-koordinata)
Za obuhvatanje opisanih deformacija sistematskog karaktera najee su korieni polinomi razliitog stepena. Pored toga koriene su i metode grafikog izravnanja odstupanja u datim takama (slika 1.2), koje su uglavnom pretpostavljale linearan tok ovih odstupanja. S druge strane, ograniavanjem broja modela u nizu na 5-6, moe se spreiti pojava veih deformacija, koje inae rastu sa kvadratom udaljenja od grupe orijentacionih taaka . Svi napori koji su ulagani da se tanost aerotriangulacije niza pobolja ostali su bez znaajnih uspeha, jer su oigledno bili ve postignuti mogui limiti. 1.4. BLOK-AEROTRIANGULACIJA
Kako je u odeljku 1.1. izloeno, znaajan korak napred nainjen je ezdesetih godina kada je bilo mogue postupak nadovezivanja modela i njihovog zajednikog uklapanja u terenski koordinatni sistem izvesti u jednom koraku. Pri ovakvom zajednikom izravnanju svih modela, odstupanja na veznim takama za povezivanje modela u niz i nizova u blok, kao i odstupanja na orijentacionim takama pri uklapanju bloka u terenski koordinatni sistem, odreuju se pod uslovom da suma njihovih kvadrata bude minimalna. To upuuje na zakljuak da su odstupanja na takama povezivanja (modela i nizova) najmanja mogua. Pri formiranju bloka mogue je poi od pojedinanih snimaka ili modela. U prvom sluaju slikovne koordinate podrazumevaju se kao fotogrametrijska merenja, a u drugom sluaju to su modelske (mainske) koordinate. Po ovoj analogiji razvijene su dve metode blokaerotriangulacije: - metoda perspektivnih snopova i - metoda nezavisnih modela.
10
AEROTRIANGULACIJA METODOM NEZAVISNIH MODELA U osnovi ovih metoda lee vrlo jednostavni izrazi koji daju vezu izmeu merenih fotogrametrijskih koordinata i terenskog koordinatnog sistema:
( , ) _ (X,Y, Z) (x, y, z) _ (X,Y, Z)
(1.1)
pri emu su:

( , ) (x, y, z) (X,Y, Z)
- slikovne koordinate, - merene modelske koordinate, - odgovarajue terenske koordinate.
Za metodu perspektivnih snopova izraz (1.1) simboliki predstavlja jednainu kolineariteta (sl. 1.3):
(X - X S ) + r 21 (Y - Y S ) + r 31 (Z - Z S ) = 0 - c r 11 (X - X S ) + r 22 (Y = 0 - c r 21 r 13 (X - X S ) + r 23 (Y r 13 (X - X S ) + r 23 (Y - Y S ) + r 33 (Z - Z S )
(1.2)
- Y S ) + r 23 (Z - Z S ) , - Y S ) + r 33 (Z - Z S )
gde su, pored napred datih objanjenja:

0 , 0
c X S ,Y S , Z S r 11 ,K , r 33
slikovne koordinate glavne take snimka, konstanta kamere, terenske koordinate projekcionog centra, elementi matrice prostorne rotacije u funkciji od uglova rotacije snimka ( , , ) 1.
Za metodu nezavisnih modela izraz (1.1) predstavlja jednainu prostorne transformacije (slika 1.4):
X X 0 Y = + R Y 0 Z Z0 x y , z
(1.3)
pri emu su:

[ X Y Z ]T [x y z]
T
[ X 0 Y 0 Z 0 ]T
- vektor terenskih (geodetskih) koordinata, - vektor modelskih koordinata, - vektor parametara translacije, 11
1.
UVOD - koeficijent razmere modela, - matrica prostorne rotacije u funkciji uglova rotacije modela ( , , ) .
Slika 1.3. -
Geometrijska veza izmeu slikovnog i terenskog koordinatnog sistema (po K. Krausu)
U jednainama (1.2) i (1.3) (fundamentalne jednaine fotogrametrije), funkcije veza izmeu fotogrametrijskih i odgovarajuih terenskih koordinata ostvaruju se preko: - parametara spoljne orijentacije, izraz (1.2) i - parametara apsolutne orijentacije, izraz (1.3). Ove jednaine su polazna osnova svakog orijentacionog postupka u numerikoj fotogrametriji. Bez dubljeg razmatranja problema, zadatak navedenih metoda aerotriangulacije treba shvatiti kao zadatak jednovremenog numerikog odreivanja parametara orijentacije svih snimaka (kod metode perspektivnih snopova), odnosno svih modela (kod metode nezavisnih modela), povezanih u blok i nepoznatih terenskih koordinata novih taaka .
12
Slika 1.4. -
Geometrijska veza izmeu modelskog i terenskog koordinatnog sistema (po K. Krausu)
S obzirom na to da u naem okruenju fotogrametrijska praksa vrlo retko rasoplae mono ili stereokomparatorima i analitikim instrumentima, metoda perspektivnih snopova, iako teoretski opravdanija i u pogledu tanosti efektivnija - nije mogla nai iroku primenu u praksi. Metoda nezavisnih modela je upravo bila metoda "po meri" prakse, jer je uglavnom zahtevala od opreme ono ime se ve raspolagalo. To su razlozi zbog kojih se toj metodi posveuje centralno mesto u ovoj monografiji.
13
2.
BLOK-AEROTRIANGULACIJA METODOM NEZAVISNIH MODELA
2.
Metoda nezavisnih modela specijalno je koncipirana za stereorestitucione instrumente, na kojima se mere koordinate u okviru svakog modela u modelskom koordinatnom sistemu. Ako se pri merenju nezavisnih modela obavi i merenje mreastih ploa, u cilju korigovanja sistematskih greaka instrumenta, moe se postii takva tanost izlaznih podataka blok-aerotriangulacije koja neznatno zaostaje iza tanosti koja se moe postii u pojedinanim modelima. Osnovna zamisao ove metode je da se izmereni nezavisni modeli pomou povezane prostorne transformacije meusobno poveu u blok i istovremeno tako formirana celina pomou orijentacionih taaka uklopi u terenski koordinatni sistem. Princip povezivanja nezavisnih modela u blok pokazan je na slici 2.1. U narednim poglavljima, kao i na prikazanoj slici, razmatra se sluaj prostorne aerotriangulacije nezavisnih modela.
Slika 2.1. -
Princip povezivanja nezavisnih modela u blok
14
AEROTRIANGULACIJA METODOM NEZAVISNIH MODELA 2.1. OSNOVNE PRETPOSTAVKE ZA PRIMENU METODE
Osnovne pretpostavke za primenu aerotriangulacije metodom nezavisnih modela mogu se formulisati na sledei nain: aerofotogrametrijsko snimanje mora biti izvedeno sa najmanje 60% podunog i najmanje 20% poprenog preklopa; mora biti obezbeen dovoljan broj taaka za meusobno povezivanje modela - veznih taaka , kao i dovoljan broj taaka u terenskom koordinatnom sistemu - orijentacionih taaka ; fotogrametrijska merenja se moraju izvoditi u okviru pojedinano formiranih modela na stereorestitucionim instrumentima. SUTINA IDEJE
2.2.
Svi nezavisni modeli mereni su u lokalnim koordinatnim sistemima koji su u odnosu na terenski koordinatni sistem (slika 2.1) proizvoljno translirani, rotirani i imaju proizvoljnu razmeru.
Slika 2.2. -
Prikljuivanje i povezivanje modela preko projekcionih centara
Informacije o meusobnom povezivanju modela unutar bloka daju vezne take merene u najmanje dva modela. Sa druge strane, za povezivanje itavog bloka sa terenskim koordinatnim sistemom na raspolaganju su geodetski odreene orijentacine take merene u najmanje jednom nezavisnom modelu. Prema tome, sa aspekta transformacije koordinatnih sistema, zadatak izravnanja bloka nezavisnih modela moe se formulisati na sledei nain: sve nezavisne modele u bloku potrebno je: 15
2.
- translirati u pravcu X,Y,Z - osovina, - rotirati oko njih i - promeniti im razmeru, tako da suma kvadrata odstupanja na veznim i orijentacinim takama bude minimalna. U ovakvom prostornom izravnanju veoma vanu ulogu igraju projekcioni centri, kao posebna vrsta veznih taaka. Njihov zadatak je da se uvrste visine u pravcu ose snimanja i spree deformacije u podunom i poprenom smislu (slika 2.2). 2.3. MATEMATIKI MODEL
Matematiki model izravnanja bloka nezavisnih modela prilagoen je postupku posrednog izravnanja. Ulazni podaci ovog izravnanja su:
x, y, z
P P P Z ,Y , Z
- merene modelske koordinate svih veznih i orijentacionih taaka u svim modelima u kojima se pojavljuju i - date koordinate svih orijentacionih taaka u terenskom koordinatnom sistemu.
Izlazni rezultati koji se dobijaju u jednom simultanom (jednovremenom) izravnanju su:

X 0 ,Y 0 , Z 0 , , , , X, Y, Z
- parametri apsolutne orijentacije svih modela u bloku, - koordinate svih merenih taaka u terenskom koordinatnom sistemu.
Za primer na slici 2.1 broj merenih ulaznih podataka je: 6 modela x 6 taaka x 3 koordinate = 108 merenih modelskih koordinata4) 4 take x 3 koordinate = 12 datih terenskih koordinata --------------------------------------------------------------------------------------Ukupno: = 120 merenih veliina
Posmatrano iz ugla aerotriangulacije, merenja modelskih koordinata na takama: 1, 3, 14 i 16 sa slike 2.1 ne bi trebalo koristiti jer je re o takama koje su merene u samo jednom fotogrametrijskom modelu. Medjutim, sa aspekta rauna izravnanja to nita ne menja na stvari, jer se sve merene koordinate ujedno tretiraju i kao nepoznate veliine, pa one u izravnanju ne menjaju broj suvinih merenja.
4)
16
AEROTRIANGULACIJA METODOM NEZAVISNIH MODELA Broj nepoznatih veliina za isti sluaj je: 6 modela x 7 parametara = 42 parametra apsolutne orijentacije 20 taaka x 3 koordinate = 60 nepoznatih koordinata --------------------------------------------------------------------------------------Ukupno: =102 nepoznate veliine Iz ovog jednostavnog primera lako se zakljuuje da se kod izravnanja bloka javlja relativno veliki broj nepoznatih veliina. S obzirom na to da se puna ekonominost metode postie tek kod veih blokova, treba oekivati izravnanja i sa nekoliko hiljada nepoznatih veliina. 2.3.1. Jednaina prostorne transformacije Jednaina prostorne transformacije (1.3), koja je u poglavlju 1. navedena bez detaljnog objanjenja, predstavlja polaznu osnovu matematikog modela. Za i-tu taku u j-tom modelu ova jednaina glasi:
X X 0 x Y = + j R j y , Y 0 Z Z0 z i j ij
(2.1)
pri emu su:

[ X Y Z ]T i
[x y z ]T ij
- vektor terenskih (geodetskih) koordinata take i, - vektor modelskih koordinata take i u modelu j, - koeficijent razmere modela j, - matrica prostorne rotacije modela j u odnosu na terenski koordinatni sistem, koji definiu uglovi ( , , ) .
[ X 0 Y 0 Z 0 ]T - vektor parametara translacije modela j, j
j
Rj
Po definiciji, elementi matrice rotacije R j 2 dobijaju se iz kosinusa uglova koje meusobno zaklapaju koordinatne osovine ova dva sistema. Izgled ove ortogonalne matrice zavisi od uglova rotacije ( , , ) , kao i njihovog redosleda pri realizaciji na odreenom restitucionom instrumentu. U narednom izlaganju bie tretirana sledea matrica prostorne rotacije:
- cos sin cos cos sin cos sin + sin sin cos cos cos - sin sin sin - sin cos R= sin sin - cos sin cos sin cos + cos sin sin cos cos
(2.2)
Prostornu transformaciju (2.1) modelskog u terenski koordinatni sistem mogue je izvesti uz 17
2.
poznate parametre apsolutne orijentacije modela ( X 0 ,Y 0 , Z 0 , , , , ) . 2.3.2. Pretpostavke za primenu posrednog izravnanja Kao to je kod svih vrsta transformacija uobiajeno, tako se i kod prostorne transformacije koordinate taaka u modelskom i terenskom sistemu mogu smatrati merenim veliinama. Zbog neizbenih sluajnih greaka merenja, ovim veliinama pripadaju odgovarajue popravke, i to:
v x ,v y ,v z P P P v X , vY , v Z
- merenim modelskim koordinatama i - koordinatama datih orijentacionih taaka .
Najverovatnije vrednosti ovih popravaka mogue je odrediti kroz postupak posrednog izravnanja za iju primenu mora biti ispunjen uslov da su popravke merenih veliina funkcije od nepoznatih, tj.
( v x , v y , v z )ij = F xyz ( X 0 j ,Y 0 j , Z 0 j , j , j , j , j , X i , Y i , Z i )
P ( v P , vY , v P )i = F XYZ ( X i , Y i , Z i ) X Z
(2.3)
Da bi se za merene modelske koordinate pokazalo da vai uslov (2.3), u jednainu (2.1) uvode se najverovatnije vrednosti merenih modelskih koordinata, pa se dobija:
x + vx X X 0 Y = + j R j y + vy Y 0 z + Z Z0 z y ij i j
(2.4)
Prelaskom vektora popravaka na levu stranu prethodne jednaine, dobija se:

v x X 0 x X - j R j v y = Y 0 + j R j y - Y v z Z 0 z Z ij i j i
(2.5)
Zamenom leve strane jednaine (2.5) vektorom:

v x v X vY = - j R j v y v z v Z i ij
(2.6)
dobijaju se popravke u terenskom sistemu, pa konano jednaine popravaka glase:
18

X 0 v X x X = + j R j y - Y Y 0 vY v Z z Z ij i ij Z 0 j
(2.7)
Pri tome treba naglasiti da su popravke merenih modelskih koordinata ( v x , v y , v z ) , zahvaljujui izrazu (2.6), izraene u svojoj prirodnoj veliini ( v X , vY , v Z ) . Do jednaina popravaka datih terenskih koordinata orijentacinih taaka korienjem dveju razliitih logika razmiljanja. moe se doi
Prva, jednostavnija, polazi od pretpostavke da su i date terenske koordinate merene veliine optereene grekama, pa i one u izravnanju treba da dobiju popravke:
v P X P X X P P vY = Y - Y P P Z v Z i Z i i
(2.8)
Do istih jednaina popravaka dolazi se i drugom logikom razmiljanja koja polazi od toga da se i terenski koordinatni sistem moe smatrati jednim nezavisnim - takozvanim nultim modelom, ali takvim da su njegovi parametri apsolutne orijentacije: X 0 = Y 0 = Z 0 = = = = 0 i = 1 . Kada se ovi parametri uvrste u jednainu (2.7), za popravke datih terenskih koordinata dobija se takoe izraz (2.8). Oigledno da je ovim izrazom potvren uslov (2.3), pa se moe zakljuiti da nema sutinskih prepreka za primenu modela posrednog izravnanja. 2.3.3. Linearizacija jednaina popravaka U daljoj primeni modela posrednog izravnanja problem predstavljaju nepoznate veliine , , , , koje se u jednainama popravaka (2.7) javljaju u nelinearnom obliku. To iziskuje linearizaciju izraza (2.7) i poznavanje priblinih vrednosti ovih nepoznatih veliina. Da bi se obezbedio takav postupak izravnanja koji, osim ulaznih veliina navedenih u 2.3, ne zahteva nikakve druge dodatne podatke, iskoriene su sledee pretpostavke: 1. 2. u aerofotogrametriji se za pribline vrednosti uglova i moe prihvatiti 0 = 0 = 0 ; na odreivanje parametara X 0 ,Y 0 , , u najveoj meri utiu X,Y- koordinate, a na odreivanje elemenata Z 0 , , Z-koordinata.
Na osnovu prve i druge pretpostavke matrica R u jednaini (2.7), sa diferencijalnim vrednostima d i d , dobija (prema 2.2) jednostavniji oblik: 19
2.

cos - sin R = sin cos - d d
d d 1
(2.9)
Na osnovu druge pretpostavke do sada tretirani prostorni problem mogue je razdvojiti na dva nezavisna: poloajno izravnanje, gde se iz matrnih izraza (2.7) i (2.8) zadravaju prve dve jednaine i visinsko izravnanje, gde se iz izraza (2.7) i (2.8) zadrava samo trea jednaina.
Na osnovu svega reenog, a koristei izraze (2.7), (2.8) i (2.9), jednaine popravaka poloajnog izravnanja za merene modelske take imaju sledei oblik:
X 0 v X cos - sin x X = + j sin cos y - Y j ij i vY ij Y 0 j
(2.10)
a za orijentacione take:
v P X P X X P = P - vY i Y i Y i
(2.11)
Ako se u jednainama (2.10) uvedu smene:

a = cos b = sin
(2.12)
izraz (2.10) prelazi u Helmertovu transformaciju u kojoj su sve nepoznate veliine linearne, tj.:
X 0 v X 1 0 x - y Y 0 X = - vY ij 0 1 y x ij a Y i b j
(2.13)
Izraunavanjem koeficijenata a i b uvek je mogue dobiti traene parametre i preko izraza:
20

= a2 + b2 = arctg
b a
(2.14)
Sa izraunatim parametrima X 0 ,Y 0 , , mogue je izvriti transformaciju svih modela u terenski koordinatni sistem korienjem:
X 0 cos - sin 0 x X Y = + sin cos 0 y , j Y 0 0 Z 0 0 1 j z ij ij j
(2.15)
pri emu su:

X ,Y , Z
- pribline terenske koordinate merene take i u modelu j posle poloajnog izravnanja.
Korienjem priblinih terenskih koordinata merenih taaka (X ,Y , Z ) iz poloajnog izravnanja, jednaine popravaka za merene modelske take u visinskom izravnanju bie:
Z0 [v Z ]ij = [1 - X Y ]ij d - [Z ]i + [Z ]ij , d j
(2.16)
a za orijentacione take:
[v ] = [Z ] - [Z ] .
P Z i P i i
(2.17)
Sa izraunatim parametrima Z 0 , d , d svih modela, kao i kod poloajnog izravnanja, izvodi se nova transformacija u terenski koordinatni sistem:
X 0 1 0 d X Y = 0 + 0 1 d Y , Z Z0 - d d 1 Z ij j j ij
(2.18)
pri emu su:

X ,Y , Z
- pribline terenske koordinate merene take i u modelu j posle visinskog izravnanja.
Zbog ovakvog pristupa reavanju problema prostornog izravnanja, postupak je dobio naziv razdvojeno poloajno-visinsko izravnanje. Radi lakeg prepoznavanja u literaturi se esto simbolino obeleava kao postupak M43, za razliku od postupka M7 koji svih sedam parametara apsolutne orijentacije odreuje istovremeno, ali zahteva poznavanje priblinih vrednosti nepoznatih. 21
2.
Dobre strane razdvojenog poloajno-visinskog izravnanja jesu: 1. 2. ukupan broj nepoznatih veliina u bloku odreuje se u dve razdvojene grupe, ime se omoguava izravnanje veih blokova; nije potrebno poznavati pribline vrednosti nepoznatih veliina.
Loe strane ovog postupka jesu: 1. 2. zbog uvedenih pretpostavki izravnanja se moraju ponavljati vie puta, u jednom iterativnom ciklusu; sloenija organizacija podataka u odnosu na postupak M7.
2.3.4. Iterativni postupak razdvojenog poloajno-visinskog izravnanja Na osnovu pretpostavki uvedenih u prethodnom poglavlju, zadatak prostornog izravnanja se moe reavati iterativno, uzastopnim ponavljanjem poloajnog i visinskog izravnanja. Algoritam ovog iterativnog postupka prikazan je na dijagramu 2.1, korienjem izraza (2.11) - (2.19). Pri njegovom formiranju koriena su sledea pravila: 1. 2. 3. 4. svaka iteracija je sastavljena od jednog poloajnog i jednog visinskog izravnanja; svako izravnanje podrazumeva formiranje i reavanje redukovanih normalnih jednaina i transformaciju koordinata sa izraunatim parametrima; jednaine popravaka za projekcione centre postavljaju se samo u visinskom izravnanju; u svakom narednom izravnanju koriste se pribline terenske koordinate dobijene transformacijom u prethodnoj iteraciji. Jedino se u poloajnom izravnanju prve iteracije koriste originalne merene koordinate (x, y, z) ; izlazak iz iterativnog ciklusa mogu je zadovoljavanjem postavljenog kriterijuma, i to najranije posle druge iteracije.
5.
22
IT = IT +1
Jednacine popravaka polozajnog izravn. : v X = vY ij dX 0 1 0 x - y dY 0 X - 0 1 y x ij a Y i b j v P X P X X P = P - vY i Y i Y i
Jednacine
IT = 1
popravaka polozajnog izravn. :
X 0 v X 1 0 x -y X Y = 0 - a 0 1 y x ij Y i v Y ij b j v P X P = v Y i X P X P - Y i Y i
Resavanje SNJ polozajnog izravnanja
Resavanje SNJ polozajnog izravnanja : Rezultat : ( dX 0 , dY 0 , a, b ) j d j = a2 + b2 , d = arctg b a
Rezultat : ( X 0 , Y 0 , a, b ) j
2 2 j = a + b , j = arctg
b a
Transformacija : X 0 X cos - sin 0 x Y = + sin cos 0 y j Y 0 Z 0 0 1 j z ij ij 0 j
Transformacija : dX 0 1 - d 0 X X Y = dY 0 + (1 + j ) d 1 0 Y 0 Z ij 0 0 1 j Z ij j
Jednacine popravaka visinskog izravn. :
Jednacine popravaka visinskog izravn. :
[v Z ]ij = [1
[v Z ]ij = [1
dZ 0 - X Y ]ij d - [Z ]i + [Z ]ij , d j
Z0 - X Y ]ij d - [Z ]i + [Z ]ij , d j
[v ] = [Z ] - [Z ] ,
P Z i P i i
[v ] = [Z ] - [Z ] ,
P Z i P i i
v C X
dZ 0 X X 0 Z 0 C d - Y + Y vY = 0 0 - Z C 1 - X Y ij d J Z i Z ij v Z
v C 0 Z 0 dZ 0 X X X C v Y = 0 0 - Z d - Y + Y C 1 - X Y ij d J Z i Z ij v Z
Resavanje SNJ visinskog izravnanja : Rezultat : ( Z 0 , d , d ) j
Resavanje SNJ visinskog izravnanja : Rezultat : (d Z 0 , d , d ) j
Transformacija : 1 0 d X 0 X Y = 0 + 0 1 d Y Z ij Z 0 j - d d 1 j Z ij
Transformacija : 1 0 d X 0 X Y = 0 + 0 1 d Y Z ij dZ 0 j - d d 1 j Z ij
ne
Kriterijum ?
da
Kraj
Dijagram 2.1. - Algoritam iterativnog postupka razdvojenog poloajnovisinskog izravnanja
23
2.
2.3.4.1. Poloajno izravnanje Svako poloajno izravnanje podrazumeva postavljanje jednaina popravaka (2.13) za sve fotogrametrijski merene take, kao i jednaina (2.11) za sve orijentacione take. Istovremeno, u takvom izravnanju nepoznate veliine su parametri X 0 ,Y 0 , , , za sve modele u bloku, kao i terenske koordinate svih veznih i orijentacionih taaka . Bilans broja jednaina popravaka i broja nepoznatih veliina za sluaj sa slike 2.1 sada je: 6 modela x 6 taaka x 2 koordinate = 72 4 orijentacione take x 2 koordinate = 8 --------------------------------------------------------------------------------------Ukupno: = 80 jednaina popravaka 6 modela x 4 parametra = 24 20 taaka x 2 koordinate = 40 --------------------------------------------------------------------------------------Ukupno: = 64 nepoznate veliine 2.3.4.2. Visinsko izravnanje Svako visinsko izravnanje podrazumeva postavljanje jednaina popravaka (2.16) za sve fotogrametrijski merene take, jednaina (2.17) za sve orijentacione take, kao i jednaine popravaka za projekcione centre u obliku:
v C X 0 Z 0 Z 0 X X C 0 0 - Z d - Y + Y . vY = C 1 - X Y d Z ij j i Z ij v Z ij
(2.19)
C Pomalo neuobiajen sluaj da se popravke v C i vY koriste u visinskom izravnanju sasvim je X opravdan ako se analizira delovanje rotacija i na X,Y-koordinate projekcinog centra (slika 2.2). Za Z-koordinatu projekcionog centra jednaina popravke je ista kao i za svaku drugu merenu taku (2.16).
Nepoznate veliine u visinskom izravnanju su parametri Z 0 , , svih modela u bloku, visine svih veznih i orijentacionih taaka, kao i sve tri terenske koordinate projekcionih centara.
24
AEROTRIANGULACIJA METODOM NEZAVISNIH MODELA Na osnovu napred izloenog, bilans broja jednaina popravaka i broja nepoznatih veliina u visinskom izravnanju, za sluaj sa slike 2.1 iznosi: 6 modela x 6 taaka x 1 koordinata = 36 4 orijentacione take x 1 koordinata = 4 6 modela x 2 projekc. centra x 3 koordin. = 36 ---------------------------------------------------------------------------------------Ukupno: = 76 jednaina popravaka5) 6 modela x 3 parametra = 18 20 taaka x 1 koordinata = 20 8 projekcionih centara x 3 koordinate = 24 ---------------------------------------------------------------------------------------Ukupno: = 64 nepoznate veliine 2.3.4.3. Kriterijum za izlazak iz ciklusa Kao to se moglo primetiti, prikazani matematiki model nije strog, ali posle odreenog broja iteracija reenja su vrlo bliska strogim. Zato iterativni ciklus treba prekinuti onda kada razlike izmeu strogih i dobijenih reenja postanu takve da su zanemarljive u odnosu na tanost raunanja. Kako stroga reenja nikad nisu poznata, neophodno je koristiti druge kriterijume koji imaju priblino isti efekat. Neki od takvih kriterijuma mogu biti: izvrenje unapred zadatog broja iteracija; maksimalna promena izravnatih koordinata izmeu dve uzastopne iteracije; maksimalne promene parametara transformacije izmeu dve uzastopne iteracije; maksimalna promena sume kvadrata popravaka izmeu dve uzastopne iteracije.
U obzir mogu doi i kombinacije navedenih kriterijuma. U svakom sluaju, treba pronai takav kriterijum koji e sigurno spreiti nepotrebno izvoenje iteracija, a time i nepotrebne trokove. Dosadanja iskustva u primeni razdvojenog poloajno-visinskog izravnanja pokazuju da se ve posle dve iteracije dobijaju vrlo dobri rezultati, a da se treom iteracijom praktino ispunjavaju svi kriterijumi.
Strogo posmatrano, projekcioni centri na krajevima nizova (take O1,O4,O11 i O14 sa slike 2.1) nisu od znaaja jer su mereni samo jedanput, ali ako se njihove koordinate tretiraju istovremeno i kao merene veliine i kao nepoznate veliine, u visinskom izravnanju nema promene u broju suvinih merenja.
5)
25
2.
2.3.5. Struktura redukovanih normalnih jednaina Kada se u prethodnom izlaganju govorilo o modelu posrednog izravnanja podrazumevalo se da se nepoznate veliine dobijaju reavanjem sistema normalnih jednaina. Meutim, ve iz primera koji je naveden u poglavlju 2.3. moglo se zakljuiti da se u izravnanju bloka javlja relativno veliki broj nepoznatih veliina. Primenom postupka razdvojenog poloajno-visinskog izravnanja ovaj broj se znatno redukuje time to se u poloajnom izravnanju odreuju etiri parametra, a u visinskom preostala tri. Meutim, ak i za blokove od 20-30 modela ovo je mala uteha, jer bi direktno reavanje sistema normalnih jednaina od 200-300 nepoznatih na raunarima srednje veliine bilo dovedeno u pitanje, ili bi bilo mogue uz velike trokove. Kod reavanja ovog, za praktinu primenu metode vrlo vanog problema, najveu korist prua karakteristina struktura matrice normalnih jednaina koja dozvoljava da se sistem redukuje ili na nepoznate transformacione parametre ili na nepoznate koordinate. Da bi se ovo blie objasnilo moe posluiti primer sa slike 2.1. za koji matrica koeficijenata u jednainama popravaka ima strukturu kao na slici 2.3.
Slika 2.3. -
Struktura matrice koeficijenata u jednainama popravaka poloajnog izravnanja za sluaj sa slike 2.1
Strukturu (dizajn) ove matrice treba uslovno shvatiti, jer je oigledno da ona zavisi od redosleda navoenja nepoznatih. Na slici 2.3 u prvom delu su grupisani nepoznati transformacioni 26
AEROTRIANGULACIJA METODOM NEZAVISNIH MODELA parametri, a zatim nepoznate koordinate. Kada se poznatim postupkom (N = AT A) pree na sistem normalnih jednaina, matrica koeficijenata u normalnim jednainama ima strukturu kao na slici 2.4.
Slika 2.4. -
Struktura matrice koeficijenata u normalnim jednainama poloajnog izravnanja za sluaj sa slike 2.1
Matrica koeficijenata u normalnim jednainama prema oznakama submatrice sa slike 2.4 moe se predstaviti na sledei nain:
D1 x1 + N x 2 = 0 T N x 1 + D2 x 2 = l
(2.20)
gde su:
x1 x2
- vektor nepoznatih transformacinih parametara, - vektor nepoznatih koordinata. 27
2.
Ako se iz druge jednaine izrazi vektor x 2 :

-1 -1 T x 2 = D2 l - D2 N x 1
(2.21)
i uvrsti u prvu jednainu, posle sreivanja dobija se:

( D1 + N D-1 N T ) x1 = - N D-1 l 2 2
(2.22)
Izraz (2.22) predstavlja sistem redukovanih normalnih jednaina na nepoznate x1 . Reavanjem ovog sistema po nepoznatim transformacionim parametrima x1 problem je reen, jer se vektor nepoznatih koordinata x 2 lako moe dobiti iz izraza (2.21). Struktura matrice redukovanih normalnih jednaina za primer koji se razmatra prikazana je na slici 2.5.
Slika 2.5. -
Struktura matrice redukovanih normalnih jednaina za sluaj sa slike 2.1
Umesto da se u poloajnom izravnanju reava sistem od 64 nepoznate veliine sa slike 2.4, do istih rezultata se dolazi reavanjem redukovanog sistema sa slike 2.5, od samo 24 nepoznate veliine. Meutim, time nisu iscrpljene sve mogunosti racionalizacije postupka reavanja normalnih jednaina. Sledea mogunost proizlazi iz injenice da je struktura matrice redukovanih normalnih jednaina takva da se "pune" submatrice koje odgovaraju pojedinanim modelima grupiu oko glavne dijagonale, a da se van tog podruja nalaze "nula" submatrice. Zbog malog broja modela ova konstatacija ne dolazi do izraaja na slici 2.5, pa e se za ovu svrhu analizirati pravilan blok od 30 modela sa slike 2.6. Veliina b sa slike 2.7 predstavlja irinu trake unutar koje se nalaze sve "pune" submatrice desno od glavne dijagonale. Razmatran je samo prostor desno od glavne dijagonale, s obzirom 28
AEROTRIANGULACIJA METODOM NEZAVISNIH MODELA na to da je matrica simetrina. Sa slike 2.7 oigledno je da je prisustvo "nula" submatrica mnogo vee od prisustva "punih" submatrica. Ova razlika se kod veih blokova jo vie poveava.
Slika 2.6. -
Blok od 30 nezavisnih modela
Slika 2.7. -
Struktura matrice redukovanih normalnih jednaina za sluaj sa slike 2.6 sa pravilnim pakovanjem modela 29
2.
Za reenje ovakvog sistema najpogodnija je modifikacija nekog od direktnih postupaka reavanja sistema linearnih jednaina. Sutina ove modifikacije sastoji se u tome da se itava matrica podeli na vei broj submatrica i da se do konanog reenja doe sukcesivnom obradom pojedinanih punih submatrica. Najracionalnija mera za podelu je maksimalna irina trake b, kao to se na slici 2.7 moe videti. Veliina sistema koji se na ovakav nain moe reiti sada je praktino ograniena jedino irinom trake b. Ona u posmatranom sluaju iznosi 20 elemenata, za sistem koji ima ukupno 120 nepoznatih. Dosadanja iskustva pokazuju da se na ovakav nain mogu izravnati praktino neogranieno veliki blokovi i na raunarima PC-klase. Struktura (dizajn) matrice redukovanih normalnih jednaina u velikoj meri zavisi od redosleda
"pakovanja" modela u bloku. Cilj je da se ostvari minimalno mogua irina trake b, kako bi se operisalo sa to manjim submatricama. Optimalni rezultati u pravilnom bloku postiu se pakovanjem modela upravno na pruanje nizova (slike 2.6 i 2.7). Svi detalji u vezi sa ovim obino se nalaze u uputstvu za korienje programskog paketa koji se koristi za izravnanje blokaerotriangulacije nezavisnih modela.
2.4.
STOHASTIKI MODEL
Razmatrajui matematiki model izravnanja nezavisnih modela definisane su tri vrste opaanja, i to: 1. 2. 3. modelske koordinate veznih i orijentacionih taaka , terenske koordinate orijentacionih taaka , modelske koordinate projekcionih centara.
Strogo posmatrano, do najverovatnijih vrednosti nepoznatih veliina mogue je doi jedino poznavanjem stvarnih stohastikih osobina opaanja i njihovim pravilnim ukljuivanjem u matematiki model. Naalost, zbog nepozanavanja ovih osobina, kao i zbog jednostavnijeg matematikog modela, prinudno se koristi uproeni stohastiki model koji se zasniva na sledeim pretpostavkama: 1. Modelske koordinate su meusobno nekorelisane veliine bez greaka, sa matricama koeficijenata teina:
1 0 0 QM = 0 1 0 . 0 0 1 ij
(2.23)
30
AEROTRIANGULACIJA METODOM NEZAVISNIH MODELA 2. Terenske koordinate su meusobno nekorelisane stohastike veliine, sa matricom koeficijenata teina:
pX 0 0 QP = 0 pY 0 . 0 0 p Z i
(2.24)
3.
Modelske koordinate projekcionih centara su nekorelisane stohatike veliine, sa matricom koeficijenata teina:
pC 0 0 QC = 0 pC 0 . 0 0 1
(2.25)
Prikazani stohastiki model omoguava promenljive koeficijente teina samo za orijentacione take i projekcione centre. To znai da za svaki konkretan sluaj treba proceniti odnos srednjih greaka ove dve grupe taaka prema srednjoj greki modelskih koordinata, koja ima jedininu teina. Iz tog odnosa slede vrednosti koeficijenata teina za ove dve grupe taaka . To se moe pokazati na jednostavnom primeru. Neka su: srednje greke merenih x,y- koordinata 8 cm, a merenih z-koordinata 12 cm, srednje greke poloaja i visina orijentacionih taaka 10 cm, koordinate projekcionih centara sa dvostruko niom tanosti od odgovarajuih modelskih koordinata,
tada su u poloajnom izravnanju teine:

mM = m0 = 8cm , p x = py = 1 8 = 0.64 m0 mP = 10cm , p X = pY = 2 = 2 mp 10
2 2
U visinskom izravnanju teine e biti odreene na sledei nain:

mM = m0 = 12cm , pz = 1
2 2
m0 12 = 1.44 mP = 10cm , pZ = 2 = 2 mP 10 m0 12 = 0.56 mC = 16cm , pC = 2 = 2 mC 16

2 2
31
2.
Zahvaljujui promenljivim teinama orijentacionih taaka moe se pojedinanim takama ili grupama taaka ukazati vei ili manji stepen poverenja. To ujedno omoguava uvoenje dva nova tipa orijentacionih taaka sa teinama: p = 0 9 i p = . Prvi tip orijentacionih taaka su takozavane kontrolne take, odnosno take koje dobijaju popravke kroz izravnanje, ali na njega nemaju nikakav uticaj. Drugi tip orijentacionih taaka su takozvane vrste take, odnosno take kojima pruamo beskonano poverenje, pa su njihove popravke iz izravnanja uvek jednake nuli. Teine projekcionih centara uvode se iz tog razloga to se njihove modelske koordinate ni na jednom stereorestitucionom instrumentu ne mogu dobiti na isti nain kao merene modelske koordinate. Kod svih instrumenata firme Wild ove koordinate se dobijaju indirektno (poglavlje 3.2.5), pa je jasno da ne mogu imati istu teinu kao modelske koordinate direktno merenih taaka . ak i kod instrumenata kod kojih se ove koordinate direktno oitavaju, kao to su instrumenti firme Kern ili Carl Zeiss Jena, treba bar priblino poznavati tanost ovog odreivanja kako bi se teine usaglasile sa modelskim merenjima.
32
33
2.
34
3.
VETAKO MARKIRANJE VEZNIH TAAKA I MERENJE NEZAVISNIH MODELA
Tanost postupka aerotriangulacije metodom nezavisnih modela u prvom redu zavisi od tanosti identifikacije i merenja veznih taaka, preko kojih se izmereni nezavisni modeli povezuju u blok. Za vezne take u aerotriangulaciji, u principu, mogu se koristiti tri vrste taaka : signalisane take, vetaki markirane take i take topografskog detalja.
Signalisane take su u pogledu tanosti povezivanja modela najpovoljnije i treba ih koristiti maksimalno u uslovima guste signalizacije (primene fotogrametrije za potrebe katastarskog premera i komasacije zemljita). U ovim sluajevima moe se obezbediti i preko 70% potrebnog broja veznih taaka . Kada bi se signalisanim takama obezbedile sve potrebne vezne take za povezivanje modela, ograniavajui faktor za postizanje zahtevane tanosti aerotriangulacije bila bi samo tanost merenja modelskih koordinata. Naalost, optimalan raspored veznih taaka (slika 3.3) u terenskim uslovima je vrlo teko ostvariti korienjem samo signalisanih taaka . Svaki takav pokuaj pratilo bi znatno poveanje terenskih radova, iji su trokovi ve dominantni u odnosu na druge trokove vezane za primenu fotogrametrijske metode.
35
3. 3.1.
VETAKO MARKIRANJE VEZNIH TAAKA I MERENJE NEZAVISNIH MODELA VETAKO MARKIRANJE I PRENOENJE TAAKA
Vetaki markirane take na fotogrametrijskim snimcima mogu najuspenije zadovoljiti optimalan raspored veznih taaka za povezivanje modela (slika 3.1). Za vetako markiranje i prenoenje taaka konstruisani su specijalni savremeni instrumenti, kod kojih je greka markiranja i prenoenja svedena praktino samo na greku stereoskopske koincidencije. Praktina primena instrumenata za vetako markiranje i prenoenje taaka dovela je do saznanja da oni, u uslovima poveanih zahteva u pogledu tanosti izlaznih podataka aerotriangulacije, predstavljaju neophodnost. U uslovima kada se raspolae instrumentom za vetako markiranje i prenoenje taaka, topografski detalji su neprihvatljivi kao vezne take, bez obzira na razmere snimanja i kartiranja. 3.1.1. Broj veznih taaka u modelu Minimalan broj veznih taaka kod uobiajenog podunog preklopa od 60% su etiri take, u svakom uglu modela po jedna. Ispitivanja su pokazala da se poveanjem ovog broja moe postii via tanost, ali ne i adekvatna uloenom trudu. Zbog toga se preporuuje kompromisno reenje od est taaka po modelu, koje po poloaju odgovaraju Gruberovoj emi taaka za relativnu orijentaciju (slika 2.1). Kod poveanih zahteva tanosti, ili u uslovima guste signalizacije na terenu, vrlo dobri rezultati i lake otkrivanje grubih greaka postiu se parovima od etiri ili est taaka . 3.1.2. Izbor mesta za veznu taku Mesto za veznu taku bira se uvek na periferiji modela, tako da to bolje odgovara susednim modelima. Pri uobiajenom poprenom preklopu od 20-30% taaka se moe pojaviti u najvie etiri modela. Takva situacija je prikazana na slici 3.1.
36
Slika 3.1. -
Idealan poloaj veznih taaka u bloku sa 20-30% poprenog i 60% podunog preklopa
U sluaju da je podudaranje snimaka susednih redova poremeeno, nemogue je pronai mesto za taku koja bi povezala etiri modela. U takvim sluajevima se, kao na slici 3.2, moraju izabrati dve take koje e povezivati po tri modela, kako bi se izbegla slaba mesta u povezivanju modela, koja bi negativno uticala na homogenost u pogledu tanosti.
Slika 3.2. -
Izbor veznih taaka u bloku sa 20-30% poprenog i 60% podunog preklopa u sluaju nepodudaranja snimaka susednih redova
37
3.
3.1.3. Osnovni principi izbora i prenoenja veznih taaka Izbor, vetako markiranje i prenoenje veznih taaka zahtevaju staloen i strpljiv rad. Pravilnim izborom mesta za veznu taku treba istovremeno zadovoljiti vie uslova, kao to su: da izabrana vezna taka povezuje maksimalan broj modela (4); da se vezna taka izabere na detalju koji je dobro vidljiv, radi sigurnijeg stereoskopskog utiska; da je izabrana vezna taka dovoljno udaljena od rama snimka (d > 10 mm).
Osnovni principi izbora i prenoenja veznih taaka lako se mogu shvatiti sa slike 3.3. Pri prenoenju taaka iz reda u red koristi se stereoskopsko posmatranje sa bazom upravnom na pravac leta. Treba uvek koristiti par najbolje vidljivih taaka . Po pravilu (slika 3.3) to bi trebalo da budu take u profilu kroz glavnu taku snimka, ali konanu odluku treba doneti u svakom konkretnom sluaju. Na mestu gde se poloaj vezne take poklapa sa poloajem orijentacione take, vezna taka je suvina. Prilikom izbora veznih taaka istovremeno se izvodi njihova numeracija i vodi odgovarajua skica radi evidencije markiranih taaka . Izabrane take se identifikuju i numeriu takoe i na kontakt-kopijama.
Slika 3.3. -
Princip prenoenja taaka pri poprenom preklopu od 20%
38
AEROTRIANGULACIJA METODOM NEZAVISNIH MODELA 3.1.4. Ureaji za vetako markiranje i prenoenje taaka Sa ukupnim razvojem instrumentalne tehnike u fotogrametriji dolo je do razvoja vrlo pouzdanih ureaja za vetako markiranje i prenoenje (transfer) taaka . Danas se ovi ureaji mogu podeliti na ureaje sa: mehanikim principom markiranja (PUG 4, Wild - Heerbrugg), laserskim markiranjem, bez direktnog kontakta sa snimkom (TRANSMARK-B, Carl Zeiss - Jena).
Osnovni uslovi koje ovakvi ureaji moraju da zadovolje da bi mogli uspeno da se koriste u aerotriangulaciji jesu: 1. 2. 3. 4. udobnost pri radu (kvalitetna optika, dobro osvetljenje, udoban stereoskopski utisak); izmenljivost prenika markirane take radi podeavanja sa veliinom merne markice instrumenta; izmenljivost objektiva ili posedovanje zum-objektiva radi prilagoavanja razmeri snimanja; koincidencija merne markice ureaja i vetaki markirane take.
Ne ulazei u detalje konstrukcije i osobine instrumenata koji su navedeni kao tipini predstavnici svojih grupa, moe se rei da su prednosti ipak na strani laserskog ureaja TRANSMARK-B. Pri tome se ima u vidu pre svega etvrti uslov, pod pretpostavkom da su prva tri uslova za oba ureaja ispunjena na zadovoljavajui nain. Naime, kod ureaja TRANSMARK-B koincidencija merne marke i vetaki markirane take obezbeena je korienjem istog prstena za regulisanje otvora blende, kao i trajnom podeenou refleksije merne markice u osi posmatranja. Na taj nain se garantuju vrlo male tolerancije u pogledu tanosti. Kod instrumenata sa mehanikim nainom markiranja ovaj vrlo vaan uslov mora se ispitati na poetku postupka markiranja, a u toku rada treba ga stalno kontrolisati. 3.2. MERENJE NEZAVISNIH MODELA
U ovom poglavlju e biti detaljno objanjen postupak merenja nezavisnih modela. Postupak daje opti pristup koji ne zavisi od programskog paketa kojim se izvodi merenje ili kojim se izvodi izravnanje. Pri tome treba naglasiti da je postupak tako zamiljen da angauje operatera u najmanjoj moguoj meri, a da istovremeno zadovolji sve zahteve dalje numerike obrade podataka. Treba napomenuti da se nezavisni fotogrametrijski modeli mogu formirati numeriki na bazi izmerenih slikovnih koordinata, ako se sa njima raspolae. U takvim sluajevima treba se pridravati samo uputstva o numerisanju modela i taaka , pa se numeriki formirani nezavisni modeli mogu izravnavati u blok-aerotriangulaciji kao i mereni nezavisni modeli. 39
3.
3.2.1. Instrumenti za merenje nezavisnih modela Nezavisni fotogrametrijski modeli mogu se meriti na svim stereorestitucionim instrumentima koji su povezani sa ureajima za registraciju modelskih koordinata. Za postizanje visoke tanosti aerotriangulacije neophodno je da se instrument prethodno ispita i rektifikuje. Nadalje se pretpostavlja da su postupci relativne orijentacije i tehnika merenja principijelno poznati. 3.2.2. Postupak relativne orijentacije Za sluaj poloajnog izravnanja bloka nema nikakvih ogranienja u pogledu izvoenja relativne orijentacije, ali se relativno orijentisani modeli moraju jo dodatno grubo horizontirati6). Horizontiranje se izvodi po poznatom postupku, koristei se visinama oitanim sa topografske karte. Za sluaj prostornog blok-izravnanja, kada se projekcioni centri koriste za povezivanje modela, relativna orijentacija nezavisnih modela izvodi se iskljuivo uglovnim elementima 1 , 2 , 1 , 2 , 1 ili 2 . Sama relativna orijentacija moe se izvoditi ili optiko-mehanikim postupkom ili analitikim postupkom relativne orijentacije pomou merenja y-paralaksi (Mihajlovi, 1990b). Da bi projekcioni centri tokom merenja nezavisnih modela zadrali nepromenjene koordinate, komponente baze bx , by , bz , kao i zajedniki uglovni pokreti , , (ako postoje), moraju sve vreme merenja ostati na nultim vrednostima. Iz istog razloga ureaj za automatsko registrovanje koordinata (digitalizator) mora na poetku merenja startovati na istim pozicajama i sa istim startnim vrednostima kao i pri odreivanju projekcionih centara. Preporuljivo je da se komponenta baze b x u toku merenja jedne aerotriangulacije ne menja. Zato se na poetku merenja komponenta baze b x bira tako da se stereoskopska koincidencija ostvaruje na sredini z-stuba instrumenta, korienjem pri tome modela iji snimci imaju priblino srednju relativnu visinu leta. 3.2.3. Numerisanje modela i taaka Svaki nezavisni model u bloku mora da ima sopstvenu jednoznanu oznaku koju obino sainjavaju povezani brojevi levog i desnog snimka.
Iskustvo je pokazalo da se postupak znatno ubrzava ako se nezavisni modeli ipak ne horizontiraju, ve se izvodi prostorna aerotriangulacija sa grubo poznatim visinskim orijentacionim takama.
6)
40
AEROTRIANGULACIJA METODOM NEZAVISNIH MODELA Svaka taka (orijentaciona, vezna, projekcioni centar ili detaljna) mora takoe imati sopstvenu jednoznanu oznaku u bloku. Poeljno je da to budu iste oznake (brojevi) koji su korieni za oznaavanje taaka na preglednim skicama i kontakt-kopijama. Veoma je vano da vezne take nose identinu oznaku u svim fotogrametrijskim modelima u kojima su merene. To isto vai i za orijentacione take, s tim to se one sa istim brojem moraju navesti i u listi orijentacionih taaka . Projekcioni centri (ako su predvieni) bie programski dodeljeni svakom modelu kao dve vezne take sa oznakama koje asociraju na oznaku snimka kome pripadaju. 3.2.4. Modelski koordinatni sistem Modelski koordinatni sistem mora biti tako postavljen da se rotacijom moe prevesti u terenski koordinatni sistem. Zato se preporuuje: - osovinu +z usmeriti prema gore, - osovinu +x usmeriti s leva nadesno, - osovinu +y usmeriti prema operatoru. Sve tri modelske koordinate moraju imati jednaku razmeru. 3.2.5. Registrovanje podataka Pre poetka registrovanja podataka u bilo kom modelu ukljuuju se tekue x,y,z-koordinate registratora, pa se pokreti za slobodno voenje x,y-kolica (ako postoje) vie ne mogu koristiti. Startne vrednosti koordinata na ekranu moraju biti tako postavljene da u toku merenja tekue koordinate nikada ne mogu poprimiti negativne vrednosti. Iz praktinih razloga preporuljivo je da ureaj startuje uvek na istoj poziciji podele na instrumentu uz korienje indeksa za finu koincidenciju. Ovo garantuje nepromenjene koordinate projekcionih centara, a u bilo kom trenutku merenje omoguava proveru postojanosti modelskog koordinatnog sistema. Merenja koja se izvode imaju jednostavnu strukturu. Minimalan broj podataka koji se za svaku merenu taku registruje je: oznaka take i x,y,z-koordinate. Neki programski paketi omoguavaju da se uz ove podatke registruju i drugi, kao na primer: teina u izravnanju, primedba itd. Veoma je vano da su merenja koja se izvode pregledna, da su grupisana po modelima i da se na lak nain mogu ispravljati uoene greke. Redosled merenja i registrovanja taaka unutar jednog modela je proizvoljan. Iz praktinih razloga preporuuje se da se na poetku izmere sve orijentacione i vezne take, a zatim sve potrebne detaljne take. Merenje nezavisnih modela moe se prekidati. Nastavak ima smisla samo ako u meuvremenu 41
3.
nije promenjena relativna orijentacija. Za nastavak merenja treba obezbediti samo nov start registratora. Ako je dolo do promene relativne orijentacije, onda se nekompletna merenja moraju odstraniti iz ulaznih podataka, pa zatim izvriti novo merenje nezavisnog modela. Ipak, s obzirom na to da je re o malom broju merenja (obino 10-15 taaka ), ako je u toku prekida merenja dolo do gubitka kooridnatnog sistema, preporuuje se da se ponove sva merenja u modelu. Redosled merenja modela u bloku je takoe proizvoljan, ali se, zbog neutralisanja greke centriranja snimaka (unutranje orijentacije), preporuuje da se modeli mere po nizovima. Na taj nain se kod svakog narednog modela obavlja centriranje samo narednog snimka u nizu, dok se prethodni zadrava u svom nosau. 3.2.6. Odreivanje koordinata projekcionih centara Koordinate projekcionih centara kod instrumenata firme Wild nije mogue direktno meriti u svakom nezavisnom modelu. Za njihovo indirektno odreivanje razvijeno je vie postupaka. U praksi je veoma dobre rezultate pokazao postupak u kome se projekcioni centri odreuju na osnovu merenja najmanje tri take u dva nivoa z-koordinate. Geometrijska interpretacija ovog postupka data je na slici 3.4.
Slika 3.4. -
Odreivanje koordinata projekcionog centra
Odreivanje projekcionih centara je preporuljivo, bez obzira na to da li se zahteva i odreivanje visina veznih taaka . To je zbog toga to su znaajnije vremenske utede kada se u toku merenja ne vri priblino horizontiranje modela nego to su gubici koji nastaju izvoenjem prostornog, umesto samo poloajnog izravnanja. S druge strane, odreivanje projekcionih centara predstavlja ujedno i proveru rektifikovanosti instrumenta za merenje nezavisnih modela. Odreivanje projekcionih centara mora se izvesti na poetku merenja, a u toku merenja posle 42
AEROTRIANGULACIJA METODOM NEZAVISNIH MODELA svake promene baze. Svaki projekcioni centar odreuje se na osnovu zasebnih merenja i izravnanja. Kao to se sa slike 3.4 moe videti, za odreivanje prostornih koordinata projekcionog centra koristi se prostorno presecanje pravaca postavljenih kroz dve ravni. Pri tome se za vei broj merenih taaka mora sprovesti odgovarajue izravnanje. Prilikom korienja projekcionih centara u izravnanju, treba imati u vidu da ovako dobijeni projekcioni centri ne mogu imati tanost ravnu tanosti fotogrametrijskih merenja. Prvo, zbog toga to su oni odreeni indirektno od takvih fotogrametrijskih merenja, a zatim i zbog toga to projekcione centre u izravnanju dodatno optereuju i greke: - centriranja snimaka u nosaima i - koincidencije indeksa pri startovanju registratora. Iskustva pokazuju da je tanost ovako dobijenih x,y-koordinata projekcionih centara za oko tri puta manja od tanosti fotogrametrijskih merenja, dok je tanost z-koordinate priblino jednaka tanosti modelske z-koordinate. 3.3. RAUNARSKA PODRKA MERENJU NEZAVISNIH MODELA
Dosadanja iskustva u primeni postupka aerotriangulacije metodom nezavisnih modela pokazala su da je za ukupnu efikasnost metode od izuzetnog, ako ne i presudnog znaaja to na koji nain je reeno pitanje prikupljanja (akvizicije) fotogrametrijskih merenja. Fotogrametrijska merenja su masovna, viednevna, iziskuju dugotrajnu koncentraciju operatera i podlona su grekama. Zbog toga se njihovom automatizacijom, pre svega kroz raunarsku podrku fotogrametrijskom merenju, moe postii viestruka korist: - smanjiti vreme potrebno za merenje, - uiniti merenje lakim i humanijim za operatera i - merenja osloboditi grubih greaka. U dosadanjim realizacijama ovih ideja postoje razliita reenja, u zavisnosti od stepena iskorienosti hardverskih pretpostavki. Osnovne hardverske pretpostavke za realizaciju raunarske podrke fotogrametrijskom merenju jesu fotogrametrijski instrument, ureaj za registrovanje i prenos podataka i raunar (Joksi, Mihajlovi, 1982). Funkcionalnu povezanost navedenih komponenata ostvaruje softver za interaktivnu raunarsku podrku, koji predstavlja drugu osnovnu pretpostavku za realizaciju raunarske podrke (Mihajlovi, 1989a). Pojavom analitikih instrumenata mogunosti interaktivne raunarske podrke su znatno proirene. Tako su nastali programski sistemi za realizaciju analitike aerotriangulacije koji objedinjavaju prikupljanje podataka i izravnanje aerotriangulacije. Takvi postupci su dobili ime on-line aerotriangulacija, jer podrazumevaju da se aerotriangulacija odvija u jednom otvorenom procesu, gde se mereni podaci ukljuuju u izravnanje sukcesivno, kako tee postupak njihovog prikupljanja. Nove generacije raunara, a naroito ekspanzija personalnih raunara, stvorili su i niz novih 43
3.
standarda kod programa koji se izvravaju u interaktivnom reimu rada. Navedimo neke od njih: - kretanje kroz program putem menija, - transparentnost svih operacija, - najkrai put do reenja sa najmanje angaovanja korisnika, - pomo korisniku u svakoj operaciji itd. Jedna od najvanijih funkcija u interaktivnom reimu rada jeste mogunost listanja i editovanja prikupljenog sadraja. Tome, naravno, prethodi efikasno otkrivanje i izvetavanje o nainjenim grekama. Ako se ovome pridoda i zahtev da prikupljeni podaci za vreme merenja moraju biti apsolutno zatieni, a opet u svakom trenutku dostupni radi provere i ispravke, onda se kao jedino efikasno reenje za organizaciju prikupljenih podataka namee baza podataka (Mihajlovi, 1989b).
44
4.
TANOST I POUZDANOST BLOK-AEROTRIANGULACIJE NEZAVISNIH MODELA
Uspeno planiranje aerofotogrametrijskih radova zasnovanih na blok-aerotriangulaciji nezavisnih modela mogue je samo ako su unapred poznate osobine ove metode u pogledu tanosti i pouzdanosti. Zbog toga e u ovom poglavlju biti izloeni najvaniji rezultati dosadanjih istraivanja tanosti i pouzdanosti blok-aerotriangulacije metodom nezavisnih modela koji su do sada poznati. Rezultati e biti izloeni po metodskom pristupu koji je u tim istraivanjima primenjen, a to znai, pre svega, da se tanost i pouzdanost odvojeno analiziraju, a zatim, da se pouzdanost razdvaja na unutranju i spoljanju, a tanost na poloajnu i visinsku. 4.1. TANOST BLOK-AEROTRIANGULACIJE
Fotogrametrijski blokovi, za razliku od klasinih geodetskih mrea, predstavljaju potpuno ureenu mreu taaka sa ematizovanim rasporedom i time potpuno poznatom geometrijom. S druge strane, broj nepoznatih veliina koje se u fotogrametrijskom blok-izravnanju javljaju7) u praksi onemoguava inverziju sistema normalnih jednaina, a time i objektivnu a posteriori ocenu tanosti. Zahvaljujui ovim injenicama, istraivanje tanosti se nametnulo kao jedan od prvih uslova za masovniju primenu postupaka blok-aerotriangulacije. Dobijeni rezultati omoguili su razumevanje osnovnih zakona o rasprostiranju greaka unutar fotogrametrijskog bloka i postali nezamenljivi kod projektovanja blok-aerotriangulacije. Kao to je navedeno, sedamdesetih godina Institut za fotogrametriju Univerziteta u tutgartu organizovao je opsena teorijska i empirijska istraivanja na podruju aerotriangulacije koja su ve 1973. godine dala izvanredne rezultate. Na osnovu rezultata teorijskih istraivanja utvrene su odreene zakonitosti vezane za blok fotogrametrijskih snimaka, odnosno modela, koje imaju izuzetan znaaj za projekat blokaerotriangulacije.
U praksi se javljaju dva oprena zahteva: aerotriangulacija je ekonominija to je blok vei, to poveava broj nepoznatih veliina u izravnanju; veliki broj nepoznatih veliina oteava raunanje i onemoguava inverziju sistema i time objektivnu ocenu tanosti.
7)
45
4.
Empirijska istraivanja, organizovana na test-podruju specijalno pripremljenom i obraenom za potrebe istraivanja, potvrdila su, kao i niz projekata u praksi koji su usledili posle toga, rezultate teorijskih istraivanja. Stanovite da se aerotriangulacijom smanjuje tanost odreivanja taaka u odnosu na geodetske metode bilo je prihvaeno u startu navedenih istraivanja, a zadatak je formulisan u pravcu definisanja mere do koje se moe tolerisati smanjenje tanosti izlaznih rezultata aerotriangulacije, s obzirom na njene prednosti u pogledu efikasnosti i ekonominosti. Tanost izravnatih koordinata u postupku blok-aerotriangulacije stavljena je u funkciju od sledeih parametara bloka: - tanost pojedinanih modela, - oblik i veliina bloka, - raspored orijentacionih taaka , - broj veznih taaka po modelu. Pri izradi projekta blok-aerotriangulacije treba imati u vidu delovanje pojedinih parametara i uzeti ih u obzir. U daljem tekstu navedeni parametri e se posebno obraditi uz prikaz najznaajnijih teorijskih i empirijskih rezultata. 4.1.1. Empirijska tanost pojedinanog modela Pod pojmom empirijske tanosti pojedinanog modela podrazumeva se tanost dobijena uporeenjem fotogrametrijski odreenih koordinata sa koordinatama dobijenim iz tanijih kontrolnih merenja. Pri tome su fotogrametrijske koordinate "ima"- vrednosti, a koordinate vie tanosti "treba"- vrednosti. U okviru pomenutih istraivanja na Institutu za fotogrametriju Univerzitateta u tutgartu izvedena su i veoma opsena istraivanja tanosti pojedinanih modela i dobijeni vrlo reprezentativni rezultati (Ackermann, 1973). Na jednom test-podruju sa signalisanim takama izvedeno je aerosnimanje u razmeri 1:10500, kamerom Zeiss RMK 15/23 i dobijeno 47 modela. Signalisane take odreene su sa tanou od + _1cm . Merenje fotogrametrijskih snimaka izvedeno je na stereokomparatoru, a zatim su numerikim postupkom izvedene relativna i apsolutna orijentacija. Za apsolutne orijentacije modela koriene su po etiri orijentacione take, rasporeene u uglovima modela. Iz velikog broja razlika koordinata "treba" - "ima" dobijene su srednje greke koordinata u ravni snimka. Na slici 4.1 prikazani su pokazatelji tanosti - srednje greke koordinata, date samo za etvrtinu modela zbog njegove simetrije. 46
Slika 4.1. -
Empirijske srednje greke koordinata u relativno orijentisanom modelu (u m , u ravni snimka) (Ackermann, 1973)
Iz srednjih greaka (slika 4.1) moe se videti odnos tanosti izmeu take u sredini modela i taaka u njegovim uglovima. Ovaj odnos se kree od 1:3 za mx , preko 1:1.5 za my , pa do 1:1.4 za mz . Odnos tanosti izmeu take u sredini modela i taaka na njegovoj levoj i desnoj ivici kree se od 1:1.7 za mx , preko 1:1.2 za my , pa do 1:1.1 za mz . Istraivanjem je takoe utvreno da izmeu modelskih koordinata postoji znaajna korelacija. Izmeu x-koordinata postoji korelacija do 85%, izmeu y-koordinata do 75%, a izmeu zkoordinata do 60%. Koordinate x,y,z su takoe jako korelisane. Izmeu x i y-koordinate korelacija je do 80%, dok je stepen korelacije izmeu x i z, i y i z veoma mali, to znai da se u okviru modela definicija poloaja i visine mogu razmatrati praktino razdvojeno. U apsolutno orijentisanom modelu dobijeni su drugaiji odnosi tanosti, pri emu je apsolutna orijentacija uglavnom izvoena na bazi etiri orijentacione take rasporeene u uglovima modela. Iz srednjih greaka sa slike 4.2 uoava se da se struktura tanosti za x i z-koordinate i posle apsolutne orijentacije u odreenoj meri zadrava, to nije sluaj i za y-koordinatu. Najvee srednje greke za y-koordinatu javljaju se u podruju baze, dok se nasuprot tome , na gornjoj i donjoj ivici modela javljaju manje srednje greke, u odnosu 2:1. Ovo ukazuje na okolnost da se preostale y-paralakse posle zavrene relativne orijentacije ne mogu otkloniti kroz apsolutnu orijentaciju. 47
4.
Slika 4.2. -
Empirijske srednje greke koordinata u apsolutno orijentisanom modelu (u m , u ravni snimka) (Ackermann, 1973)
Ovakvi odnosi tanosti u okviru fotogrametrijskog modela nisu bili poznati u fotogrametrijskoj praksi do ovog istraivanja, ali je oigledno neophodno voditi rauna o njima pri odreivanju koordinata taaka fotogrametrijskom metodom. Kao to je pokazano, odnosi tanosti u okviru modela dostiu faktor 2, to pri izravnanju odgovara faktoru 4 za razliku teina. Izloeni rezultati istraivanja o empirijskoj tanosti modela imaju znaaj za projekat blokaerotriangulacije da bi se shvatilo znaenje usvojenog uproenog stohastikog modela (vidi 2.4) i eventualne posledice koje iz njega proizlaze i odraavaju se na izlazne rezultate izravnanja. Sledei vrlo vani zakljuci ovog i drugih empirijskih istraivanja po Krausu jesu: modelske y-koordinate su manje tane od modelskih x-koordinata. Ovo proizlazi iz injenice da poloajne greke imaju radijalan pravac u odnosu na sredinu modela, a da je pri tome y-koordinata sa veom komponentom, kao i injenica da je tanost merenja paralakse vea od tanosti monokularnog merenja; za grube ocene moe se uzeti da je srednja greka x, odnosno y-koordinate u pojedinanom modelu mxy = + _6 m u razmeri snimka; za grube ocene moe se uzeti da je srednja greka visina u pojedinanom modelu mz = + _9 m , odnosno + _0.006% od relativne visine leta; srednje greke koordinata u pojedinanom modelu sadre veoma visok sistematski deo, koji je posledica primene neodgovarajueg matematikog modela za centralnu projekciju, u odnosu na fizikalnu stvarnost; sluajni deo srednje greke iznosi + _3 m po poloaju i + _0.003 % od relativne visine leta po visini.
48
AEROTRIANGULACIJA METODOM NEZAVISNIH MODELA 4.1.2. Oblik i veliina bloka Navedena istraivanja pokazala su veoma pogodne karakteristike blok-aerotriangulacije u pogledu tanosti poloajnih koordinata. Sa poveanjem broja modela u bloku tanost se neznatno smanjuje.
Slika 4.3. -
Srednje greke mx = my koordinata veznih taaka izraene preko srednje greke merenja jedinine teine m0 za kvadratne blokove sa 10, 30, 50 i 70 redova (Ackermann, 1970) 49
4.
Prema Ebneru (Ackermann, 1973) veliki blokovi imaju sledee tri prednosti: - utede u broju poloajnih orijentacionih taaka , - poveanje poloajne tanosti (naalost, to ne vai i za visinsku tanost), - redukciju razmere snimanja. U pogledu tanosti, kod velikih blokova odrava se homogenost, tako da se razlika u tanosti izmeu pojedinanih taaka u bloku koje su simetrine u odnosu na dijagonalu bloka pri porastu broja modela ak i smanjuje (slika 4.3). Zbog ve istaknute simetrije u pogledu tanosti u bloku, na slici 4.3 prikazane su etvrtine blokova. 4.1.3. Raspored orijentacionih taaka Orijentacionim takama u bloku, kao jednom od najvanijih parametara za postizanje tanosti, posveena je posebna panja pri mnogobrojnim istraivanjima. Pri tome se posebno razmatra raspored poloajnih, a posebno raspored visinskih taaka , imajui u vidu potvrenu tezu: "Pri prostornom izravnanju bloka poloajna tanost nezavisna je od tanosti visina modela i rasporeda visinskih taaka ; na isti nain visinska tanost nezavisna je od poloajne tanosti modelskih koordinata x,y i rasporeda poloajnih taaka ." U najkraim crtama ovde e biti izloeni rezultati istraivanja o uticaju rasporeda orijentacionih taaka na tanost bloka. 4.1.3.1. Poloajna tanost Za rezultate veliine bloka (slika 4.4) od 2, 8, 32, 92 i 128 modela, uzet je isti raspored poloajnih orijentacionih taaka , u svakom uglu po jedna taka. Prema izrazu:
mB,P = m0 QLL = mM,P QLL
(4.1)
dobijeni su pokazatelji za poloajnu tanost, preko tanosti x, y koordinata veznih taaka , pri emu su:
mB,P m0 QLL
- pokazatelj poloajne tanosti u bloku, - srednja greka merenja jedinine teine, - koeficijent teine, uzet sa glavne dijagonale inverzne matrice koeficijenata
50

M M,P
normalnih jednaina, - tanost poloajnih koordinata u pojedinanom modelu.
Za sluaj bloka od 32 modela (sluaj d 1 na slici 4.4) maksimalna greka izravnatih koordinata i njena srednja vrednost za ceo blok dobijaju se, uz tanost pojedinanog modela mM,P = + _4.8cm ( Rs = 1 : 6000, mx,y = + _8 m ):
mB,P max = 2.28 4.8cm = 11cm mB,P sr = 1.85 4.8cm = 8.9cm
(4.2)
Slika 4.4. -
Poloajna tanost bloka sa 4 orijentacione take u njegovim uglovima (Kraus, 1982, 1984) 51
4.
Iz slike 4.4 proizlaze sledei zakljuci o poloajnoj tanosti bloka: pogorava se sa poveanjem broja modela u bloku (pri konstantnom broju orijentacionih taaka ), najvee greke se pojavljuju u sredini bloka.
Poveanjem broja orijentacionih taaka po njegovim ivicama (slika 4.5) sa gustinom od 2b (dvostruka veliina baze), poveava se znaajno tanost.
Slika 4.5. -
Poloajna tanost bloka sa proguenim rasporedom orijentacionih taaka (2b) (Kraus, 1982, 1984)
Iz rezultata sa slike 4.5 proizlaze sledei zakljuci o poloajnoj tanosti bloka (Kraus, 1982, 1984): 52 ne zavisi od veliine bloka,
AEROTRIANGULACIJA METODOM NEZAVISNIH MODELA odgovara priblino tanosti pojedinanog modela.
Priblini izrazi za srednje kvadratne vrednosti izlaznih koordinata za rasporede taaka, kao na slikama 4.4 i 4.5, glase:
slika 4.4 : mB,L (0.47 + 0.25n) m0 slika 4.5 : mB,L = (0.70 + 0.29 log n) m0
(4.3)
U vezi sa ispitivanjem uticaja jedne dodatne orijentacione take u sredini bloka na poloajnu tanost (slika 4.6) dolo se do zakljuka (Kraus, 1982, 1984): taka u sredini bloka ne doprinosi znaajno poveanju poloajne tanosti.
Slika 4.6. -
Poloajna tanost sa proguenim rasporedom orijentacionih taaka po njegovim ivicama i jednom takom u sredini bloka (Kraus, 1982, 1984)
4.1.3.2. Visinska tanost Na slian nain, kao i u prethodnom sluaju, visinska tanost se moe ilustrovati preko:
mB,Z = m0 Q ZZ = mM,Z Q ZZ
(4.4)
gde su:
mB,Z m0 mZZ
- pokazatelj visinske tanosti u bloku, - srednja greka merenja jedinine teine, - koeficijent teine, uzet sa glavne dijagonale inverzne matrice koeficijenata 53
4.
TANOST I POUZDANOST BLOK-AEROTRIANGULACIJE NEZAVISNIH MODELA normalnih jednaina, - tanost visinske koordinate u pojedinanom modelu.
mM,Z
Visinska tanost, u prvom redu, zavisi od broja modela i izmeu dve uzastopne visinske orijentacione take. Za bolju visinsku tanost poeljno je sa jo po jednom visinskom takom na i/2 rastojanja progustiti njihov raspored po ivicama bloka. Slika 4.7 predstavlja optimalan raspored visinskih orijentacionih taaka u bloku.
Slika 4.7. -
Optimalan raspored visinskih orijentacionih taaka u bloku
Za prethodnu ocenu visinske tanosti bloka znaajna je zavisnost tanosti od broja modela i premoenih bez visinskih orijentacionih taaka :
mB,Z sr (0.34 + 0.22 i) mM,Z mB,Z max (0.27 + 0.31 i) mM,Z
(4.5)
Za razliku od poloajne tanosti bloka, potrebnu visinsku tanost je mnogo tee ostvariti. Da bi se odrala visinska tanost pojedinanog modela, osim taaka po periferiji bloka, potrebno je na rastojanju od tri modela projektovati profile visinskih orijentacionih taaka upravne na pravac leta. 4.1.4. Popreni preklop i irina vidnog polja kamere Istraivanja su pokazala da poveanje poprenog preklopa od 20% na 60% utie utoliko vie na poveanje tanosti, ukoliko je raspored orijentacionih taaka nepovoljniji. Poloajna tanost pri porastu poprenog preklopa raste sa faktorom 1.4 do 1.6. U pogledu visinske tanosti poveanje je znatno vee. Ove injenice mogu biti od velike koristi pri izradi projekta blok-aerotriangulacije u sluajevima kada je ekonominije poveati popreni preklop nego progustiti raspored orijentacionih taaka . U pogledu irine vidnog polja kamere, istraivanja su pokazala da poloajna tanost za istu razmeru snimanja praktino ne zavisi od izbora kamere (normalnougaona, irokougaona, 54
AEROTRIANGULACIJA METODOM NEZAVISNIH MODELA superirokougaona). to se visinske tanosti tie, izbor kamere je pri konstantnoj razmeri snimanja u direktnoj vezi sa visinom leta H, pa na taj nain vri uticaj na tanost zkoordinate. Teoretski posmatrano, odnos poveanja tanosti z-koordinate izmeu normalnougaone i irokougaone kamere stoji u odnosu 1:2. 4.1.5. Vezne take Uobiajeno je da se za povezivanje modela u bloku koristi etiri, odnosno est taaka , uz dva projekciona centra. Navedena ispitivanja obuhvatila su i ispitivanje uticaja broja veznih taaka na tanost bloka. Varijante koje su obuhvaene ispitivanjem polazile su od vrlo gustog rasporeda veznih taaka po ivicama modela i rasporeda veznih taaka samo u uglovima modela (slika 4.8).
Slika 4.8. -
Varijante mogueg rasporeda veznih taaka u bloku (Ackermann, Ebner, Kraus, 1971)
Zakljuci ovog ispitivanja su: vrlo gust raspored veznih taaka (na slici 4.8 levo) u odnosu na raspored od est veznih taka (desno na slici 4.8), ne doprinosi adekvatnom poveanju tanosti, imajui u vidu ogromno poveanje merenja. Inae, tanost bloka se poveava za 20-30% pri gustom rasporedu veznih taaka .
55
4.
4.1.6. Model tanosti Fundamentalna istraivanja tanosti blok-aerotriangulacije prikazana u prethodnim poglavljima samo su deo opsenih istraivanja koja su u svetu sprovedena do danas. Zbog svoje kompleksnosti ova istraivanja su u poslednje vreme usmerena na pokuaje uoptavanja, formalizacije i sistematizacije dobijenih rezultata. Zbog toga se danas sve vie govori o modelu tanosti kao optem pojmu koji obuhvata sve teoretske i empirijske zakone kojima se tanost aerotriangulacije podvrgava (Mihajlovi, 1991). Svrha modela tanosti je viestruka. U fazi projektovanja model tanosti fotogrametrijskom strunjaku treba da omogui procenu oekivane tanosti izravnatih koordinata na osnovu pretpostavljenih faktora tanosti, dok je u fazi realizacije projekta zadatak modela tanosti da, na osnovu raspoloivih parametara tanosti, omogui ocenu izlaznih rezultata, odnosno izravnatih koordinata. Ne treba zanemariti i edukativnu dimenziju modela tanosti. Ona se sastoji u tome da u fazi ovladavanja postupcima blok-izravnanja fotogrametrijski strunjaci dobiju neophodna znanja o propagaciji greaka u fotogrametrijskom bloku, jer bi, inae, ta znanja morali da stiu dugotrajnom praksom i intuitivnim zakljuivanjem. Zahvaljujui ematizovanoj geometriji bloka, standardnim mernim postupcima i instrumentariju, ocena tanosti dobijena preko modela tanosti u potpunosti zadovoljava potrebe prakse, iako nije dobijena neposredno iz kofaktorske matrice izravnatih koordinata. U takvim okolnostima uloga fotogrametrijskog strunjaka u realizaciji projekta i izravnanju je bitno izmenjena u odnosu na klasinu geodetsku mreu i usmerena je na praenje realizacije parametara tanosti koji su od presudnog znaaja za ostvarenje postavljenog zahteva. 4.1.6.1. Opti zakon tanosti blok-aerotriangulacije Dosadanja saznanja o faktorima koji utiu na izlaznu tanost blok-aerotriangulacije govore da se svi faktori mogu podeliti na grupu geometrijskih i grupu negeometrijskih faktora. U grupu geometrijskih faktora spadaju svi oni faktori koji na bilo koji nain utiu na geometriju mree taaka koju formira fotogrametrijski blok (razmera snimanja, poduni i popreni preklop, broj i raspored veznih taaka , raspored orijentacionih taaka itd.). U grupu negeometrijskih faktora spadaju tanost fotogrametrijskih merenja (modelskih ili slikovnih koordinata) i nain eliminacije sistematskih greaka. O nainu eliminacije sistematskih greaka moe se proitati u udbenikoj literaturi (Kraus, 1982), dok je sama tanost fotogrametrijskih merenja povezana sa: 56 tanou definicije poloaja take (signalisane, vetaki markirane ili prirodne take), fotografskim kvalitetom preslikavanja (osvetljenost, kvalitet emulzije, kvalitet objektiva, kvalitet fotografske obrade),
AEROTRIANGULACIJA METODOM NEZAVISNIH MODELA konstantom kamere, tanou korienog instrumenta za merenje.
U postupku planiranja fotogrametrijskih radova navedeni negeometrijski faktori ostavljaju malo prostora za delovanje, dok se glavna optimizacija tanosti ostvaruje delovanjem na geometrijske faktore tanosti. Tanost fotogrametrijskih koordinata je obino ve unapred limitirana raspoloivim instrumentarijem (kamera, instrument za merenje) kao i injenicom da li se za vezne take koriste signalisane, vetaki markirane ili prirodne take. Nain eliminacije sistematskih greaka je povezan sa raspoloivim softverom, pa se znaajniji stepen slobode u planiranju blok-aerotriangulacije moe postii tek delovanjem na geometriju fotogrametrijskog bloka. U geometrijske faktore tanosti kombinovanog izravnanja mogu se svrstati: - razmera snimanja, - veliina bloka izraena brojem redova nn , - konstanta kamere c , - poduni i popreni preklop p i q , - raspored veznih taaka na snimku (modelu) r v , - raspored r o i tanost orijentacionih taaka u bloku t o . Na osnovu dosadanjih istraivanja, opti zakon kojim se moe predstaviti model tanosti fotogrametrijskog bloka moe se izraziti na sledei nain (Mihajlovi, 1991):
B = F S(c, p, q, r v , r o , nn , t o ) G(c, p, q, r v , r o , nn ) ,
(4.6)
pri emu su:

B F
S G
srednja greka izravnatih koordinata (izlazna tanost), srednja greka fotogrametrijske koordinate u prirodi, funkcija uticaja greaka datih veliina na izlaznu tanost bloka, funkcija uticaja geometrije na izlaznu tanost bloka.
Izraz (4.6) predstavlja opti zakon ponaanja tanosti u fotogrametrijskom bloku izveden iz velikog broja eksperimenata sprovedenih u okviru do sada objavljenih radova. Imajui u vidu izraz (4.6) istraivanje modela tanosti fotogrametrijskog bloka svodi se na determinisanje oblika funkcija S i G , kao funkcija od razliitih geometrijskih faktora tanosti u bloku. Treba konstatovati da veina argumenata funkcija S i G ima diskretan oblik, ili se odreenim uoptenjima moe svrstati u diskretne veliine, dok je manji broj onih koji se mogu 57
4.
smatrati kontinualnim veliinama. U grupu diskretnih argumenata spadaju geometrijski faktori, kao to su: - konstanta kamere c , - poduni preklop p i popreni preklop q , dok se odgovarajuim uoptenjima u diskretne argumente mogu svrstati: - raspored veznih taaka na snimku (modelu) r v , - raspored r o orijentacionih taaka u bloku Kontinualnim argumentima funkcija uticaja geometrije bloka na izlaznu tanost bloka mogu se smatrati: - veliina bloka izraena brojem redova nr , - tanost orijentacionih taaka t o , Iako opti zakon tanosti nije bio formulisan kao u izrazu (4.6), sprovoenje dosadanjih istraivanja modela tanosti konvencionalnih fotogrametrijskih blokova (Ebner, 1973; Kraus, 1982) moe se uz pomo ovog izraza lako objasniti. Istarivanja su sprovoena tako to su funkcije S i G analizirane za razliite kombinacije vrednosti diskretnih argumenata. Na taj nain je funkcija uticaja geometrije na tanost fotogrametrijskog bloka G postala funkcija od veliine bloka izraene kroz broj nizova nn , dok je funkcija uticaja greaka datih veliina na tanost bloka S postala funkcija od tanosti orijentacionih taaka t o . Pri tome se funkcija uticaja greaka datih veliina na tanost fotogrametrijskog bloka moe shvatiti i kao funkcija pogoranja izlazne tanosti fotogrametrijskog bloka zbog uticaja greaka datih veliina. Tako shvaena, funkcija dostie svoj minimum kada su date veliine bez greaka. Tada je njena vrednost jedinica, odnosno tada nema pogoranja tanosti izazvanog grekama datih veliina. U svakom drugom sluaju vrednost funkcije je vea od jedinice, a zakon po kome dolazi do promene vrednosti opisan je funkcijom S . 4.2. POUZDANOST BLOK-AEROTRIANGULACIJE
injenica da u osnovi svake blok-aerotriangulacije, u stvari, lei izravnanje jedne trodimenzionalne geodetske mree, omoguila je da se mnoga iskustva i teorije dobijene obradom i analizom geodetskih mrea mogu primeniti i na fotogrametrijski blok. Takav primer predstavlja teorija pouzdanosti geodetskih mrea koju je prvi predloio Barda (Baarda, 1967, 1968). Barda je problem ocene kvaliteta izravnanja geodetske mree podelio u dva dela: na tanost i na pouzdanost. Tanost, po Bardi, predstavlja statistiki kvalitet izravnatih (ocenjenih) veliina, pod uslovom da su ostvarene pretpostavke matematikog modela. Pouzdanost, prema Bardi, definie kvalitet modela s obzirom na mogunost otkrivanja greaka, kao i s obzirom na delovanje neotkrivenih greaka na ocene traenih veliina. Ovakav, danas opteprihvaeni pristup u oceni kvaliteta jednog izravananja, zahteva i 58
AEROTRIANGULACIJA METODOM NEZAVISNIH MODELA konsenkventan pristup u planiranju geodetskih radova. Naime, u svesti svakog geodetskog strunjaka uz pojam izravnanja dugo je bio usaen tradicionalni pojam ocene tanosti, dok je pouzdanost obino shvatana kao vana, ali apstraktna i nemerljiva kategorija. Meutim, Bardin koncept ocene kvaliteta jednog izravnanja, pored ocene tanosti (koja predstavlja statistiki kvalitet rezultata) predvia i ocenu pouzdanosti (koja se bavi uticajem neotkrivenih grubih greka). Pri tome Barda ak daje prioritet oceni pouzdanosti koja je, po njemu, uslov za ocenu tanosti. Drugim reima, teoretski ostvarena tanost je iluzorna i bez znaaja, ako u mrei postoje neprepoznatljive, pa zbog toga i neotkrivene grube greke. 4.2.1. Unutranja pouzdanost Filozofija unutranje pouzdanosti polazi od pretpostavke da je svako opaanje podlono gruboj greki, ali da ta gruba greka nije u svim opaanjima podjednako prepoznatljiva. 4.2.1.1. Definicija unutranje pouzdanosti Donja granica prepoznatljivosti grube greke na jednom opaanju, koja se naziva jo i unutranjom pouzdanou, moe se predstaviti sledeim izrazom (Mihajlovi, 1991):
_0 l i = l i
0 ,
ri
(4.7)
pri emu su koriene sledee oznake:

0 l i li 0
ri
: : : :
donja granica prepoznatljivosti grube greke, tanost opaanja, parametar necentralnosti koji zavisi od znaajnosti 0 i moi testa 1 - 0 , redundantni udeo opaanja i koji karakterie geometriju mree u njegovoj okolini.
to je redundantni udeo r i 10 manji, to gruba greka mora biti vea da bi bila otkrivena statistikim testom. Svakako da je uvek povoljnije da je redundantni udeo to vei, jer se tada sa istim statistikim testom mogu otkriti manje grube greke. Zbog toga se donja granina vrednost 0 l i , odreena po izrazu (4.7), naziva jo i unutranjom pouzdanou mree (Baarda, 1968; Frstner, 1981). Ako se donja granina vrednost 0 l i razdvoji na deo l i koji definie tanost i deo 0,i koji definie pouzdanost, moe se napisati da je:
_0 l i = l i 0,i .
(4.8)
Veliina 0,i naziva se merom proverljivosti opaanja. Uzimajui u obzir (4.7) i (4.8), nastaje: 59
4.

0 .
ri
0,i =
(4.9)
Prema tome, mera proverljivosti nekog opaanja predstavlja faktor sa kojim jedna gruba greka mora biti minimalno uveana u odnosu na svoju srednju greku, da bi jedan test sa minimalnom sigurnocu 1 - 0 mogao da je otkrije. Pri konstantnim vrednostima nivoa znaajnosti 0 i moi testa 1 - 0 , proverljivost nekog opaanja l i zavisi samo od njegovog redundantnog udela r i . Zbog toga, ocenjivanje mere proverljivosti jedne mree nije nita drugo nego ocenjivanje njene geometrije. 4.2.1.2. Pregled rezultata istraivanja unutranje pouzdanosti Sveobuhvatno i kompleksno istraivanje modela unutranje pouzdanosti u konvencionalnim fotogrametrijskim blokovima sproveo je tim istraivaa okupljenih na Institutu za fotogrametriju Tehnikog univerziteta u tutgartu. Rezultati ovih istraivanja prezentirani su u radovima Akermana (Ackermann, 1981 b), Ferstnera (Frstner, 1981 a, 1981 b) i rota (Schroth, 1981). Opti zakljuci o modelu unutranje pouzdanosti izvedeni iz tih radova mogu se formulisati u nekoliko sledeih taaka . 1. 2. 3. 4. U unutranjosti bloka proverljivost je veoma homogena, dok je na ivici bloka i na njegovim uglovima nepovoljnija. Proverljivost u sredini bloka takoe ne zavisi od veliine bloka. Proverljivost koordinata orijentacionih taaka je nepovoljnija u poreenju sa proverljivou fotogrametrijskih merenja i ona zavisi od poloaja take u bloku. Raspored orijentacionih taaka ne utie na proverljivost veznih taaka u bloku. Neznatan uticaj postoji samo kod veznih taaka u neposrednoj okolini orijentacione take. Analizu proverljivosti treba razdvojiti na analizu veznih i na analizu orijentacionih taaka , kao i na analizu proverljivosti sredine bloka i ivinog podruja, pri emu kod ivinog podruja treba razlikovati ivicu bloka i uglove bloka.
Rezultati istraivanja proverljivosti veznih taaka u sredini, na ivici i na uglovima bloka predstavljeni su na slici 4.9 za jednostruke blokove (E) - popreni preklop q = 20% , i za dvostruke blokove (D) - popreni preklop q = 60% , kao i za razliite rasporede veznih taaka : E4,E6,E8,E12,D6,D12. Za vezne take u unutranjosti bloka izvedeni su sledei zakljuci. 1. Merenje dve dodatne vezne take u sredini modela (raspored r v = 6 ), s obzirom na znatno poveanje trokova, ne doprinosi znaajno poveanju proverljivosti u unutranjosti bloka. Ipak, ove take su korisne za povezivanje sa susednim modelima u
60
AEROTRIANGULACIJA METODOM NEZAVISNIH MODELA 2. 3. sluajevima kada se zbog grube greke odbaci neka od taaka u uglu modela. Unutranjost bloka je kod metode nezavisnih modela jednako dobro proverljiva kao i kod metode perspektivnih snopova. Kod blokova sa duplim veznim takama (varijante r v = 8,12 ) moe se postii znaajno poveanje proverljivosti bloka.
Slika 4.9. -
Maksimalne vrednosti proverljivosti 0,i u fotogrametrijskom bloku (Schroth, 1981)
Zakljuci koji se odnose samo na vezne take u ivinom podruju bloka su sledei. 1. 2. Poveanjem broja veznih taaka kod bloka nezavisnih modela moe se postii znaajno poveanje proverljivosti na ivici bloka, dok se korienjem duplih taaka postie samo neznatno poveanje proverljivosti. Zbog svog geometrijskog koncepta blok nezavisnih modela u ivinom podruju ima bolju proverljivost od bloka perspektivnih snopova.
4.2.2. Spoljanja pouzdanost Definicija unutranje pouzdanosti suoila nas je sa injenicom da se nae saznanje o postojanju, 61
4.
odnosno nepostojanju grubih greaka moe izraziti samo uz ogranienu sigurnost koju garantuje odabrani statistiki test. Drugim reima, nema apsolutne garancije da u ulaznim podacima stvarno nema grubih greaka. Ova injenica dovodi do nove dileme koja se moe izraziti pitanjem: koliki moe biti uticaj neotkrivenih grubih greaka na rezultate izravnanja. Tako se dolazi do pojma spoljanje pouzdanosti. 4.2.2.1. Definicija spoljanje pouzdanosti U geodetskim i fotogrametrijskim primenama najinteresantnije rezultate izravnanja svakako predstavljaju koordinate izravnatih taaka , pa se u ovim oblastima pojam spoljanje pouzdanosti poistoveuje sa pojmom spoljanje pouzdanosti izravnatih koordinata. Izraz za meru spoljanje pouzdanosti izravnatih koordinata u bloku glasi (Mihajlovi, 1991):
0,i = 0
uk i ri =0 1 - ut i - r i ri .
(4.10)
pri emu su:

0,i 0
uk i ut i ri
- mera spoljanje pouzdanosti, parametar necentralnosti, udeo opaanja i u odreivanju nepoznatih koordinata, udeo opaanja i u odreivanju nepoznatih transformacionih parametara, udeo opaanja i u redundanci (broju suvinih merenja)8).
Meutim, gornji izraz se jo uvek ne odnosi neposredno na ocenjene koordinate, ve na neku njihovu funkciju f . Kako nas kod fotogrametrijskog blok-izravnanja interesuje maksimalno mogue pogoranje pojedinanih koordinata usled maksimalno mogue neotkrivene grube greke, sledi:
_0,i X X 0,i , _0,i Y Y 0,i , _0,i Z Z 0,i .
(4.11)
Veliina 0,i kao mera spoljanje pouzdanosti ipak nije u stanju da ukae na kojoj e se nepoznatoj pojaviti maksimalno mogue pogoranje kao posledica maksimalno mogue neotkrivene grube greke _0 l i . Ipak, kada su u pitanju koordinate novoodreenih taaka u fotogrametrijskom blok-izravnanju, situacija je vrlo jasna (Ackermann, 1981 b). Maksimalno mogue pogoranje nepoznate, izazvano grekom _0 l i u opaanju l i (to znai u merenoj modelskoj koordinati), nastaje u onoj taki u ijem odreivanju posmatrano opaanje direktno
8)
Moe se dokazati (Mihajlovi, 1991) da je ri + uti = 1.
62
AEROTRIANGULACIJA METODOM NEZAVISNIH MODELA uestvuje. 4.2.2.2. Pregled rezultata istraivanja spoljanje pouzdanosti Istovremeno sa istraivanjem unutranje pouzdanoti tim istraivaa okupljenih na Institutu za fotogrametriju Tehnikog univerziteta u tutgartu sproveo je sveobuhvatno i kompleksno istraivanje modela spoljanje pouzdanosti u konvencionalnim fotogrametrijskim blokovima (Ackermann, 1981 b; Frstner, 1981 a). Istraivanje je, slino kao i kod unutranje pouzdanosti, sprovedeno i za vezne i za orijentacione take. Rezultati spoljanje pouzdanosti veznih taaka analizirani su za take u sredini, na ivici i na uglovima blokova. Slika 4.10 sadri maksimalne vrednosti parametara 0,i za razliite varijante rasporeda veznih taaka .
Slika 4.10. -
Maksimalne
vrednosti
parametara
spoljanje
pouzdanosti
0,i
fotogrametrijskom bloku (Ackermann, 1981 b) Opti zakljuci o prirodi spoljanje pouzdanosti izvedeni iz citiranih radova mogu se formulisati u nekoliko sledeih taaka . 1. Spoljanja pouzdanost u unutranjosti bloka je vrlo homogena. U poreenju sa unutranjou bloka, spoljanja pouzdanost taaka na ivici bloka je bitno loija. 63
4. 2.
TANOST I POUZDANOST BLOK-AEROTRIANGULACIJE NEZAVISNIH MODELA Kao i kod unutranje pouzdanosti, tako i kod spoljanje, veliina bloka praktino nema uticaja na spoljanju pouzdanost u bloku. To izriito vai za unutranjost bloka u kojoj spoljanja pouzdanost ne zavisi ak ni od rasporeda orijentacionih taaka . Spoljanja pouzdanost ivinih taaka takoe ne zavisi od veliine bloka. Jedino je za spoljanju pouzdanost orijentacionih taaka veliina bloka od znaaja, ali indirektno, jer je za spoljanju pouzdanost orijentacionih taaka od presudnog uticaja njihov raspored, odnosno meurastojanje izmeu njih. Kod blokova nezavisnih modela sa 20%-nim poprenim preklopom take u sredini modela, koje ne mogu biti vezne, praktino nisu proverljive, dok kod metode perspektivnih snopova takve take imaju vrlo malu proverljivost. Za jednaki raspored taaka u modelu/snimku blokovi nezavisnih modela i perspektivnih snopova pokazuju priblino jednaku spoljanju pouzdanost u unutranjosti bloka. Za najprostije sluajeve sa 6 taaka po modelu, odnosno 9 po snimku, mera spoljanje pouzdanosti 0,i ima vrednost oko 4. Tek ako se uvedu parovi veznih taaka , spoljanja pouzdanost postaje prihvatljivija i kree se oko 3. Take na ivici bloka nezavisnih modela imaju mnogo nepovoljniju spoljanju pouzdanost u odnosu na take u unutranjosti bloka. Tek sa uvoenjem parova veznih taaka vrednosti 0,i se kreu izmeu 4 i 5. 5. Za blok perspektivnih snopova take na ivici bloka imaju nepovoljniju spoljanju pouzdanost u odnosu na blok nezavisnih modela. Ona se za blok sa 9 taaka po snimku kree i preko 10. Uvoenjem duplih veznih taaka spoljanja pouzdanost u sredini bloka svodi se na vrednost izmeu 2 i 3, meutim, na ivici bloka je i dalje nepovoljna i kree se od 8 - za take u uglovima snimka, pa do - za take u osovini snimanja. Duplim preletanjem (60%-ni popreni preklop, ili jo bolje - unakrsno snimanje) spoljanja pouzdanost se generalno popravlja, kako u unutranjosti bloka, tako i na njegovoj periferiji. Vrlo slabu spoljanju pouzdanost imaju koordinate orijentacionih taaka , koje u blokizravnanju uestvuju kao opaanja. Poloajnim orijentacionim takama spoljanja pouzdanost primarno zavisi od meusobnog rastojanja taaka po ivici bloka. Kod tzv. gustog rasporeda (i=2b) po ivici bloka 0,i -veliine dostiu kod nezavisnih modela kao i kod perspektivnih snopova vrednosti od 5 do 6, dok take na uglovima bloka perspektivnih snopova imaju vrednosti od 8.5 do 9.1, a na uglovima bloka nezavisnih modela vrednost 7.2. Sa poveanjem rastojanja izmeu orijentacionih taaka dolazi do naglog poveanja veliine 0,i . Sasvim slini odnosi vae i za spoljanju pouzdanost visinskih orijentacionih taaka .
3.
4.
6.
7. 8.
64
65
4.
4.2.3. Model pouzdanosti Obimna teorijska i eksperimentalna istraivanja pouzdanosti fotogrametrijskih blokova, kao i u sluaju istraivanja tanosti, stvaraju mogunost da se danas moe govoriti o modelu pouzdanosti fotogrametrijskog bloka. Naravno, tome u prilog ide i injenica da je fotogrametrijski blok, u biti, pravilno ureena geodetska mrea taaka na iju se geometriju moe uticati promenom jednog broja projektnih parametara. To stvara mogunost da se u fazi projektovanja blok-aerotriangulacije postavljeni zahtevi pouzdanosti dovode u vezu sa projektnim parametrima bloka, uz posredstvo ve gotovih modela pouzdanosti. Prema tome, znaaj modela pouzdanosti za planiranje i projektovanje blok-aerotriangulacije adekvatan je znaaju modela tanosti. Slina je situacija i u fazi realizacije projekta. S obzirom na to da su grube greke u ulaznim podacima nezaobilazna realnost, sasvim je logino da kvalitet jedne blok-aerotriangulacije nee zavisiti samo od tanosti koja se u njoj moe ostvariti, ve i od osobina bloka za apsorpciju grubih greaka. Kao i kod modela tanosti, zadatak fotogrametrijskog strunjaka u realizaciji projekta usmeren je na praenje realizacije parametara koji su od znaaja za ostvarenje zahtevane pouzdanosti. 4.2.3.1. Opti zakon pouzdanosti blok-aerotriangulacije Dosadanja istraivanja modela pouzdanosti blok-aerotriangulacije pokazala su da su faktori koji imaju uticaja na model pouzdanosti istovremeno i faktori koji utiu na model tanosti. Kao to je u poglavlju 4.1.6. ve objanjeno, ovi faktori se mogu razvrstati na grupu geometrijskih i na grupu negeometrijskih faktora. Polazei od izraza (4.8) za unutranju pouzdanost i izraza (4.10) za spoljanju pouzdanost, zakljuuje se, osim ve navedenih negeometrijskih faktora, da se dodatno javlja i statistika veliina 0 . Opti zakon pouzdanosti koji praktino vai za celo podruje bloka, osim ivinog podruja, moe se definisati na sledei nain:
_0 l = l F u (c, p, g, r v , 0 ) ,
(4.12)
_0 f = f F s (c, p, q, r v , 0 ) .
pri emu su:

Fu Fs
- funkcija uticaja geometrije na unutranju pouzdanost, - funkcija uticaja geometrije na spoljanju pouzdanost.
Uporeenjem izraza (4.12) koji definie zakon pouzdanosti, sa izrazom (4.6) koji definie zakon tanosti u fotogrametrijskom bloku, zakljuuje se da odsustvo jednog broja parametara pojedno66
AEROTRIANGULACIJA METODOM NEZAVISNIH MODELA stavljuje zakon pouzdanosti. Pre svega, greke datih veliina t o , koje su u izrazu (4.5) svoj uticaj na izlaznu tanost vrile kroz funkciju S , za pouzdanost su bez znaaja. Raspored orijentacionih taaka r o takoe ne utie na pouzdanost taaka u sredini bloka. U ivinom podruju bloka zakon (4.12) ne vai. Osim ve navedenih parametara, pouzdanost u tom podruju ipak postaje zavisna od rasporeda datih veliina i njihove tanosti, ali trajno ostaje nezavisna od veliine bloka. U poglavlju 4.2.1.1. objanjen je pojam donje granice prepoznatljivosti grube greke, a kao mera unutranje pouzdanosti uveden je pojam proverljivosti (4.8). Imajui u vidu izraz (4.12), moe se zakljuiti da se funkcija F u u zakonu unutranje pouzdanosti, u stvari, odnosi na meru proverljivosti. S obzirom na to da ocenjivanje mere proverljivosti u jednoj mrei ne predstavlja nita drugo do ocenjivanje njene geometrije, jasno je da funkcija F u ne moe predstavljati nita drugo do uticaj geometrije mree na unutranju pouzdanost.
67
4.
5.
PROJEKAT BLOK-AEROTRIANGULACIJE
Planiranje fotogrametrijskih radova zasnovanih na aerotriangulaciji metodom nezavisnih modela predstavlja veoma sloen i kompleksan inenjerski zadatak. U skladu sa uobiajenom inenjersko-tehnikom praksom, kao i neophodnim uslovima za uspenu primenu fotogrametrijske metode, potrebno je uraditi projekat blok-aerotriangulacije. U sutini, ovaj projekat sadri sve uslove za primenu aerofotogrametrije, poevi od plana leta aviona, preko projekta mree orijentacionih taaka , do signalisanja geodetske osnove i detaljnih taaka , kao i metoda za odreivanje orijentacionih taaka po poloaju i visini. Iskustva steena na Institutu za geodeziju u Beogradu tokom vie godina primene postupaka blok-aerotriangulacije na projektima premera i komasacije zemljita u Srbiji, nedvosmisleno su pokazala da navedeni elementi projekta blok-aerotiangulacije predstavljaju jednu nerazdvojnu celinu. U prilog ovome ide i injenica da je re o novoj metodologiji, za koju ne postoje dovoljno obueni kadrovi, pa ovakav jedan projekat ima i ulogu da osigura pouzdanu realizaciju zamiljene koncepcije. Jo jedan razlog za formiranje projektne dokumentacije u ovoj oblasti predstavlja takoe i injenica da pravilnici o tehnikim normativima u nas samo napominju mogunosti i uslove primene metode numerike fotogrametrije za odreivanje orijentacionih taaka . Jedna utvrena forma projekta blok-aerotriangulacije koja e se ovde izloiti, uraena na osnovu steenih praktinih iskustava, moe uspeno nadoknaditi pomenute nedostatke propisa i pomoi njihovom inoviranju. 5.1. PROJEKTNI ZADATAK
Polaznu osnovu za pristupanje planiranju i projektovanju aerotriangulacije predstavlja projektni zadatak. Projektni zadatak, u naelu, sastavlja investitor, jer je takav dokument poetni korak u donoenju investicionih odluka. U njemu investitor izraava svoje namere u vezi sa predmetnim projektom, daje neophodne podatke o objektu (veliina, oblik, karakteristike) ili se poziva na drugu studijsku i projektnu dokumentaciju u kojoj se takvi podaci nalaze, daje najvanija ogranienja i sve druge podatke koji su od znaaja za izradu projekta. Poeljno je da projektni 68
AEROTRIANGULACIJA METODOM NEZAVISNIH MODELA zadatak sadri eksplicitne zahteve tanosti i pouzdanosti. Kada investitor nije u stanju da te zahteve sam formulie, o tome se stara projektant, jer je to u okvirima njegove profesionalne odgovornosti. Formulisanje realnih zahteva tanosti i pouzdanosti je obaveza svakog geodetskog strunjaka, bilo da se on nalazi na strani investitora, bilo na strani projektanta. injenica da su zahtevi tanosti i pouzdanosti obino suprotstavljeni kriterijumima ekonominosti jo vie obavezuje obe strane da ovom problemu posvete izuzetnu panju jo u fazi izrade projektnog zadatka. Formulisanje zahteva pouzdanosti treba dovesti u vezu sa kriterijumom dozvoljenih odstupanja za pojedine izlazne rezultate fotogrametrijskih radova. Apsolutna pouzdanost podataka nije mogua, ali je mogua vea ili manja proverljivost ulaznih podataka (unutranja pouzdanost) i vea ili manja osetljivost izlaznih podataka na postojanje neotkrivenih grubih greaka (spoljanja pouzdanost). Znaaj pravilnog formulisanja pouzdanosti lei, s jedne strane, u tome to je podizanje nivoa pouzdanosti uvek povezano sa poveanjem trokova, a s druge strane, u tome to su ovi zahtevi skoro uvek imperativni. Olako postavljanje dozvoljenih odstupanja u projektnom zadatku moe da predstavlja prikrivenu opasnost za projektanta, jer eventualni nesklad izmeu zahteva tanosti i zahteva pouzdanosti moe dovesti do toga da se iz raspoloivih opsega ne mogu pronai projektni parametri koji bi istovremeno zadovoljili oba projektna zahteva. Drugim reima, investitor mora biti upozoren jo kod sastavljanja projektnog zadatka da e trokovi realizacije projekta zavisiti ne samo od postavljenih zahteva tanosti, ve i od postavljenih zahteva dozvoljenih odstupanja iz kojih se izvodi kriterijum pouzdanosti. 5.2. PRETHODNA OCENA TANOSTI I POUZDANOSTI BLOK-AEROTRIANGULACIJE
Prethodna ocena tanosti (u novije vreme i pouzdanosti) obino predstavlja prvu fazu svakog geodetskog projekta. Kao sastavni deo projekta aerotriangulacije, ona ima zadatak da, s jedne strane, uvai uslove i specifinosti konkretnog zadatka, a s druge strane, da uzme u obzir parametre bloka, potvrene empirijskim istraivanjima. Zahtevi tanosti i pouzdanosti predstavljaju polazite za prethodnu ocenu kvaliteta modela kombinovanog izravnanja. To je ujedno i najosetljiviji deo projekta fotogrametrijskih radova. Projektni parametri koji se usvoje u okviru prethodne ocene tanosti i pouzdanosti predstavljaju osnovu za druge delove projekta blok-aerotriangulacije. U uslovima kada se veliki broj polaznih elemenata za izradu jednog projekta ne moe podvrgnuti egzaktnoj algoritamskoj obradi, projektant se u velikoj meri mora oslanjati na inenjersku logiku, iskustvo i intuiciju. Ovo naroito vai za prethodnu ocenu kvaliteta modela, jer se ostali delovi projekta ipak mogu smatrati rutinskim zadacima. Dakle, pristup izradi projekta je individualan i deo je strategije koju projektant moe da stvori samo iskustvom. Meutim, to nikako ne znai da bi se, s obzirom na to da je pristup prethodnoj oceni kvaliteta modela individualan, za isti projektni zadatak dva nezavisno izvedena projekta bitno razlikovala. Razlike bi mogle da se pojave samo kao posledica razliite interpretacije znaaja nekih zahteva iz projektnog zadatka 69
5.
koje je inae nemogue egzaktno iskazati, ili kao posledica razliitih stepena osiguranja - koji se projektom mogu predvideti kao mera zatite od nepotpune realizacije vanih projektnih elemenata. 5.3. PLAN LETA
Plan leta predstavlja deo projekta blok-aerotriangulacije koji se radi posle faze prethodne ocene tanosti i pouzdanosti blok-aerotriangulacije. Tada su usvojeni svi kljuni projektni parametri neophodni za izradu plana leta aviona. Imajui u vidu ciljeve aerofotogrametrijskog snimanja, planom leta treba programirati sve neophodne elemente, koji su pregledno dati u tabeli 5.1 i prikazani na slici 5.1 (Joksi, 1983, 1989).
Slika 5.1. -
Geometrijski odnos pri aerosnimanju (po Albertz-Kreilingu)
Oznake na slici 5.1 i u tabeli 5.1 su sledee: a b b' f s' s h1 Z Z0 Ps 70 razmak izmeu susednih nizova, baza snimanja na terenu, baza snimanja na snimku, ina daljina kamere za snimanje, dimenzija snimka, dimenzija na terenu koju zahvata snimak, visina leta aviona iznad terena, apsolutna visina terena u terenskom koordinatnom sistemu, apsolutna visina leta aviona, povrina na terenu koju zahvata jedan snimak,
AEROTRIANGULACIJA METODOM NEZAVISNIH MODELA Pm Pn D V povrina modela na terenu, nova povrina na terenu ostvarena svakim narednim modelom, duina podruja koje se snima, irina podruja koje se snima, brzina aviona.
rs = h1 11 f
Imenilac razmere snimanja Dimenzije zahvatanja na terenu Visina leta nad terenom Baza na snimku Apsolutna visina leta Poduni preklop (%)
s = s r s 12 h1 = f r s 13
b =
b rs
14
Z 0 = Z + h1 15
b s-b 100 = (1 - ) 100 16 s s a s-a q= 100 = (1 - ) 100 17 Popreni preklop (%) s s 2 2 2 Povrina terena zahvaena jednim snimkom P s = s = s r s 18 p ) 19 b = s (1 Baza na terenu pri p% 100 q ) 20 a = s (1 Razmak izmeu nizova pri q% 100 D Broj modela u nizu nm = + 1 21 b p=
Broj snimaka u nizu Broj nizova u bloku Stereoskopski obuhvaena povrina jednim modelom Nova povrina u bloku ostvarena svakim narednim modelom
ns = nm + 1 22 nsB = _ + 1 23 a
P m = (s - b) s 24
P n = a b 25
71
5.
t [s] = b[m] > 2.0 26 V [m/s]
Vremenski interval izmeu ekspozicija
Tabela 5.1. - Elementi plana aerosnimanja (po K. Krausu) Posebnu panju pri izradi plana treba posvetiti razmeri snimanja i visini leta. Sa ovim je u direktnoj vezi i izbor kamere za aerofotgrametrijsko snimanje (Joksi, 1983, 1989).
Tabela 5.2. - Optimalne razmere snimanja (*40x40 cm2; **50x50 cm2; ***45x45 cm2; n-broj potrebnih modela; p%-poduni preklop) Razmera snimanja je funkcija od razmere kartiranja, koja definie tanost topografskih podloga za iju izradu se i sprovodi aerofotogrametrijsko snimanje. Prema Pravilniku o tehnikim normativima i metodama snimanja detalja kod premera zemljita u SR Srbiji (1987) propisani su sledei granini odnosi izmeu razmera snimanja i kartiranja: - za razmere kartiranja 1:500 i 1:1000 odnos razmere snimanja i razmere kartiranja ne sme biti manji od 1:5; - za razmere kartiranja 1:2000, 1:2500 ovaj odnos ne sme biti manji od 1:4; - za razmere kartiranja 1:5000, 1:10000 ovaj odnos ne sme biti manji od 1:3. Optimalne razmere snimanja, u funkciji razmere kartiranja, podunog preklopa i formata lista karte-plana, prema Bruklaheru, date su tabeli 5.2. Razmera snimanja je direktno vezana za visinu leta (Rs=1:rs; rs=h1:f, slika 4.1) i konstantu kamere. Poznato je da razmera snimanja direktno utie na poloajnu tanost (krupnija razmera snimanja - via tanost), a visina leta na visinsku tanost (manja visina leta - via tanost). Izbor kamere treba izvesti prema vrsti terena koji se snima (gradska podruja - mogunost pojave mrtvih uglova). 72
AEROTRIANGULACIJA METODOM NEZAVISNIH MODELA Elementi plana leta (lokacija, razmera snimanja, visina leta, preklopi, konstanta kamere, podela na listove) nanose se na topografsku kartu ija razmera treba da bude prilagoena razmeri snimanja, i predstavlja osnovu za voenje aviona po pravcu i visini (navigacija). Po Pravilniku o tehnikim normativima i metodama snimanja detalja kod premera zemljita u SR Srbiji (1987) razmera ovih topografskih karata ne treba da bude sitnija od razmere snimanja vie od pet puta. Praktino se koriste karte koje se mogu obezbediti za dotino podruje, a uglavnom su to u naim uslovima 1:25000 i 1:50000. Uz plan leta treba da su prikazani i podaci o kalibraciji aerokamere, laboratorijski ili na testpodruju, koji su overile ovlaene institucije (u zemlji ili inostranstvu). Pravilnikom treba propisati blie uslove u vezi sa obavezama kalibracije aerokamere u odreenim vremenskim intervalima. 5.4. PROJEKTOVANJE MREE ORIJENTACIONIH TAAKA
Karta na kojoj je definisana lokacija aerosnimanja, izvedena podela na listove i povueni pravci leta (vidi 4.1), koristi se kao podloga za projektovanje mree orijentacionih taaka . Polazne informacije za projektovanje mree orijentacionih taaka predstavljaju gustina poloajnih taaka po periferiji bloka i razmak izmeu profila visinskih taaka , koji su utvreni u fazi prethodne ocene tanosti uzimanjem u obzir svih relevantnih parametara bloka. Drugi vaan inilac su take postojee geodetske osnove, koje su otkrivene na terenu i registrovane na karti. Ekonomski razlozi nas prisiljavaju da postojeu geodetsku osnovu ukljuujemo, kad god je to mogue, u mreu orijentacionih taaka . Iskustva govore o tome da se kod radova koji se oslanjaju na dravni premer, uz blagovremenu pripremu terena, projektovanje mree orijentacionih taaka sastoji samo u mestiminom poguavanju taaka na periferiji bloka. Pri izboru takvih taaka uvaavaju se, s jedne strane, svi terenski uslovi koji se na karti mogu sagledati, a s druge strane, potrebe optimalnog rasporeda taaka u bloku. Iz praktinih razloga, projekat mree orijentacionih taaka zajedno sa svim drugim vanim detaljima (granicom lokacije, osama snimanja, podelom na modele itd.) nanosi se na providnu foliju i slui kao deo tehnike dokumentacije. 5.5. ODREIVANJE ORIJENTACIONIH TAAKA
S obzirom na injenicu da pravilniki propisi ne sadre u dovoljnoj meri uputstva i normative za odreivanje orijentacionih taaka, potrebno je projektom blok-aerotriangulacije definisati metode i tanost odreivanja orijentacionih taaka. Ovo je potrebno i zato to je u pojedinim sluajevima re o zadacima vanserijskog karaktera, za posebne namene i korisnike, pa je u tim uslovima neophodno definisati pored ostalog i posebne kriterijume za odreivanje orijentacionih taaka . U ovom delu projekta daje se i nain stabilizacije svih orijentacionih taaka , kako potpunih, tako 73
5.
i visinskih, kao i nain njihovog signalisanja, sa dimenzijama signala. Za geodetsku osnovu projektuje se posebna vrsta signala (Joksi, 1983, 1989). Kada je projekat blok-aerotriangulacije vezan za katastarski premer i komasaciju zemljita, potrebno je definisati i nain signalizacije detaljnih taaka, kao i dimenzije signala.
5.6.
METODA PRISTUPA IZRADI PROJEKTA BLOK-AEROTRIANGULACIJE
Kao to se iz prethodnih poglavlja moglo zakljuiti, projekat aerotriangulacije treba da bude sastavljen od etiri vee celine: 1. plan leta, 2. prethodna ocena tanosti, 3. projekat mree orijentacionih taaka , 4. uputstva za realizaciju terenskih radova. U svakoj od ovih faza pri utvrivanju projektnih elemenata, veoma vanu ulogu igraju ekonomski efekti svakog od njih. S obzirom na to da su zahtevi tanosti suprotni od ekonomskih zahteva, konane odluke su uvek kompromisna reenja, koja priblino zadovoljavaju ova dva oprena zahteva. Meutim, u tome ne treba preterivati, jer se mora uvek imati u vidu da je metoda aerotriangulacije ve sama po sebi vrlo ekonomina. Polazni podaci svakog projekta definisani su projektnim zadatkom: povrina koja se snima, razmera snimanja i tanost izlaznih koordinata. Vrlo esto je i ugao zahvatanja kamere, zbog detalja koji se snima (mrtvi uglovi), unapred definisan. Kada to nije sluaj, uvek treba izabrati kameru irokog ugla, zbog povoljnije tanosti u visinskom pogledu (4.2.4). Ovi podaci su dovoljni za izradu plana leta. Polazna osnova prethodne ocene tanosti blok-aerotriangulacije su: tanost fotogrametrijski merenih koordinata, zahtevana tanost ulaznih koordinata aerotriangulacije i podaci iz plana leta (visina leta, konstanta kamere, veliina i oblik bloka). Odnos zahtevane tanosti i tanosti fotogrametrijskih merenja daje nam faktor do kojeg smemo pogorati tanost izlaznih koordinata, a da ona ne pree zadate vrednosti. Naravno, ovakav pristup podrazumeva da je tanost fotogrametrijskih merenja u pojedinanim modelima vea od zahtevane. U obrnutom sluaju, treba poveati razmeru snimanja i korigovati plan leta. Najnepovoljniji ekonomski efekti aerotriangulacije nastaju onda kada su ove dve vrednosti priblino jednake. Tada se faktor pogoranja tanosti mora bezuslovno odrati na jedinici, a to se moe postii samo gustim rasporedom poloajnih orijentacionih taaka po periferiji bloka (poglavlje 4.2.3.1.) i gustim rasporedom visinskih orijentacionih taaka po profilima na kratkim meurastojanjima (poglavlje 4.2.3.2.). U ovoj fazi postoji mogunost deliminog smanjenja gustine orijentacinih taaka na raun poveanja poprenog preklopa (poglavlje 4.2.4.) ili broja veznih taaka (poglavlje 4.2.5.). Svaku od ovih mera treba sagledati u ekonomskom smislu. Sa utrvrenom gustinom orijentacionionih taaka (gustina poloajnih taaka na periferiji bloka, 74
AEROTRIANGULACIJA METODOM NEZAVISNIH MODELA razmak izmeu profila visinskih taaka ), potrebno je sagledati gustinu postojee geodetske osnove. U ovoj fazi neobino je vano raspolagati stvarnim podacima sa terena, kako bi se obim terenskih radova mogao objektivno sagledati, a i da bi u fazi realizacije bilo manje odstupanja od projekta. Treba imati u vidu da postojea geodetska osnova sugurno nee imati pravilan raspored, pa je zato, iz razloga sigurnosti, preporuljivo pojaati predvienu gustinu projektovanim takama. Osim rasporeda taaka , postojeu geodetsku osnovu treba sagledati i sa aspekta tanosti. Naime, do sada se o grekama geodetske osnove nije govorilo. Vaila je pretpostavka da je njihova tanost u najmanju ruku ravna tanosti fotogrametrijskih merenja. Meutim, u radovima koji se oslanjaju na Dravni premer, ova pretpostavka se esto demantuje. Zato je u ovoj fazi neobino vano raspolagati odreenim kontrolnim merenjima obavljenim na terenu, koja bi bila u stanju da prue makar deliminu informaciju o kvalitetu postojee geodetske osnove. Ako se takvim podacima ne raspolae pre izrade projekta, projektom treba posebno predvideti testiranje date geodetske osnove. U svakom sluaju, ne sme se dozvoliti da kvalitet geodetske osnove prvi put bude razmatran u fazi izravnanja, kada vie nema mogunosti da se stanje popravi. Tada su podaci geodetske osnove zdrueni sa podacima fotogrametrijskih merenja, pa se takva situacija esto koristi da se utvrene greke pripiu fotogrametrijskoj metodi. Ako se raspolae podacima ili pretpostavkama da kvalitet geodetske osnove ne odgovara kvalitetu fotogrametrijskih merenja, investitora treba upoznati sa moguim posledicama i zajedniki pronai reenje. U skladu sa utvrenim reenjem potrebno je propisati detaljno uputstvo o nainu sprovoenja terenskih radova, kako bi se obezbedila to bolja realizacija itavog projekta.
75
5.
6.
REALIZACIJA PROJEKTA BLOK-AEROTRIANGULACIJE
Realizacija projekta blok-aerotriangulacije predstavlja sloen inenjerski zadatak, koji zahteva punu sinhronizaciju projektanskih, terenskih i fotogrametrijskih radova. Jedino tako mogu doi do punog izraaja svi pozitivni efekti ove metode u pogledu tanosti, efikasnosti i ekonominosti. Potreba za sinhronizacijom projektantskih, terenskih i fotogrametrijskih radova javlja se zbog toga to se prilikom realizacije projekta esto mora odstupiti od njega, pri emu se u kratkim vremenskim rokovima zahtevaju takva reenja koja nee ugroziti tanost predvienu projektnim zadatkom. Uzroci odstupanja od projekta su poznati, ali su, naalost, nepredvidivi. Oni se mogu samo delimino preduprediti uvoenjem odgovarajuih mera obezbeenja prilikom projektovanja (poveanje poprenog preklopa, proguavanje orijentacinih i veznih taaka, obezbeenje taaka pomonim fotosignalima itd.) U ovom poglavlju e biti analizirani najvaniji uzroci odstupanja i najee mere koje treba preduzimati da bi se posledice neutralisale. Naravno, sve uzroke, posledice i sve mere koje treba preduzimati, nije mogue unapred predvideti. Ovde e biti analizirane sledee faze realizacije projekta: - plan leta, 76
AEROTRIANGULACIJA METODOM NEZAVISNIH MODELA - raspored orijentacionih taaka , - terenski radovi, - fotogrametrijski radovi, - izravnanje.
77
6. 6.1.
REALIZACIJA PROJEKTA BLOK-AEROTRIANGULACIJE REALIZACIJA PLANA LETA
Na trenutnom nivou tehnike opremljenosti, kada su u pitanju krupne razmere snimanja (ispod Rs = 1 : 10000 ) vrlo je teko u potpunosti ostvariti projektovani plan leta. Najvee probleme stvaraju tekoe koje su izvan moi uticaja ljudi, pre svega vremenske prilike iznad objekta koji se snima. Fotogrametrijskim strunjacima su dobro poznati problemi koji nastaju loom realizacijom plana leta. Oni se reflektuju na sve kasnije faze rada izazivajui lanano poveanje materijalih trokova, a nekada i smanjenje tanosti. Zato nije udo to su oi geodeta u vreme fotogrametrijskog snimanja "sa strepnjom uprte u nebo". Kada je aerotriangulacija nezavisnih modela u pitanju, mogu se izdvojiti dve najznaajnije posledice neostvarivanja projektovanog plana leta: A - nedovoljno preklapanje izmeu redova (rascep), B - otpadanje taaka na periferiji zadatka. A - Prvi problem u blok-aerotriangulaciji je veoma ozbiljan jer ugroava homogenost geometrije bloka, koja je temelj unutranje tanosti. Kod klasine metode reavanja parova ovaj problem nije toliko izraen, jer se svaki model reava za sebe, a eventualno nesnimljeno podruje snima se klasinim metodama snimanja. Kod aerotriangulacije ovaj problem se moe reiti jednim od sledeih naina: 1. 2. 3. naknadnim snimanjem rascepa, odreivanjem orijentacionih taaka u neposrednoj blizini rascepa, ukljuivanjem stanice tahimetrijskog snimanja u blok (Stevanovi, 1986).
1. Naknadno snimanje je dosta skup, ali efikasan nain otklanjanja posledica neostvarenja plana leta. Treba ga primenjivati kada su u pitanju vei rascepi i kada je to mogue izvesti u kratkom vremenskom intervalu, posle prvog snimanja. Tako dobijeni nezavisni modeli se povezuju u blok sa ranije dobijenim nezavisnim modelima, vodei rauna da se poveanim brojem veznih taaka u okolini rascepa popravi prvobitno naruena homogenost geometrije bloka. 2. Odreivanje orijentacionih taaka u neposrednoj okolini rascepa je takoe skup nain, naroito ako je rascep u sredini bloka, gde obino nema poloajnih orijentacionih taaka. Ovaj nain reavanja problema pogodan je u sluajevima kada u rascepu nema interesantnog detalja za restituciju, pa je potrebno samo popraviti naruenu homogenu geometriju bloka. 3. Stanica tahimetrijskog snimanja poveane tanosti moe biti vrlo efikasan nain reavanja nastalog problema. Postupak se sastoji u tome (Stevanovi, 1986), da se izabere stanica sa koje e se pri proizvoljnoj orijentaciji izmeriti uglovi i duine prema odgovarajuem broju fotosignalisanih taaka (bar 2-3 po modelu), koje su identifikovane u modelima oko rascepa. Lokalni koordinatni sistem ove stanice povezuju se u blok preko merenih veznih taaka , kao 78
AEROTRIANGULACIJA METODOM NEZAVISNIH MODELA nezavisan (tahimetrijski) model. Dobre strane ovog naina su to se stanica bira proizvoljno, to se istovremeno sa nje moe snimiti i potreban detalj terena i to se rad na terenu moe izvesti uz ostale terenske radove, praktino bez posebnih materijalnih trokova. B - Problem gubitka projektovanih taaka usled odstupanja od projektovanog plana leta u aerotriangulaciji je vrlo est i reava se na dva naina: 1. 2. odreivanjem nove take u najblioj okolini nesnimljene take, i postavljanjem nekoliko rezervnih fotosignala blie sredini bloka i izborom najpovoljnijeg posle izvrenog snimanja.
1. Odreivanje nove take u okolini ve odreene take je nepredvien i, u ekonomskom smislu, nepoeljan troak. Ako je postojei raspored orijentacinih taaka gui od potrebnog, treba proceniti znaaj nesnimljene take i, u zavisnosti od toga, preduzeti odgovarajue mere. 2. Postavljanje pomonih fotosignala je jednostavan i preporuljiv nain spreavanja neeljenih efekata neostvarenog plana leta. Ako je u pitanju projektovana taka, onda je treba odreivati, ako je to mogue, tek posle snimanja, jer se tek tada moe izabrati najpovoljnija taka. Kod taaka postojee geodetske osnove, naroito onih koje su u kritinom podruju, pomone fotosignale treba postaviti na mestima pogodnim za njihovo poloajno i visinsko odreivanje. 6.2. REALIZACIJA PROJEKTOVANOG RASPOREDA ORIJENTACIONIH TAAKA
Kao to se iz poglavlja 4. moe zakljuiti, raspored orijentacionih taaka predstavlja vitalnu taku blok-aerotriangulacije nezavisnih modela. Tu ekonominost ove metode dolazi do punog izraaja, jer se ispravnim rasporedom orijentacionih taaka broj potrebnih datih taaka znatno redukuje u odnosu na klasinu fotogrametrijsku metodu, a pri tome nema znaajnog gubitka tanosti. Meutim, nova metoda trai i novo shvatanje vanosti date geodetske take. Dok smo kod klasine fotogrametrijske metode odreivali pet taaka po modelu, mogli smo da se pomirimo sa injenicom da su jedna ili dve od njih eventualno pogrene. Sada se ukupan broj taaka redukuje nekada i za vie od 70%, terenski radovi za vie od 50% (Joksi, Mihajlovi, 1982), pa je normalno da je takav odnos prema datim orijentacionim takama neprihvatljiv. One su u blok-aerotriangulaciji nezavisnih modela preuzele mnogo veu odgovornost, pa se u skladu sa tim prema njima moramo i odnositi. Raspored orijentacionih taaka se realizije u fazi terenskih radova na pripremi za snimanje i neposredno posle toga. U tom periodu se zahteva visok stepen sinhronizacije projektanta i izvoaa, jer propusti koji se u ovoj fazi naprave mogu imati trajne posledice za uspeh metode. Razlozi za neostvarivanje projektovanog rasporeda su mnogobrojni - od neostvarivanja plana leta, preko neadekvatne signalizacuje, do propusta u odreivanju. Posledice su uvek iste smanjena apsolutna tanost, tee otkrivanje grubih greaka, modeli koji "vise" itd. 79
6. 6.3.
REALIZACIJA PROJEKTA BLOK-AEROTRIANGULACIJE REALIZACIJA TERENSKIH RADOVA
Svi terenski radovi u postupku blok-aerotriangulacije nezavisnih modela mogu se podeliti na etiri faze: 1. 2. 3. 4. otkrivanje i fotosignalizacija postojee geodetske osnove, prenoenje projektovanih taaka na teren, testiranje postojee geodetske osnove, odreivanje projektovanih taaka .
Po ovim fazama mora biti sastavljeno i detaljno uputstvo za izvoenje terenskih radova. Nepridravanje ovih uputstava, a nekada i objektivne okolnosti, mogu dovesti do odstupanja od projektovane koncepcije. Time izazvane posledice, kao i mere za njihovo spreavanje ili otklanjanje, bie kratko analizirane za svaku fazu terenskih radova. 6.3.1. Otkrivanje i fotosignalizacija postojee geodetske osnove Mogue posledice neostvarivanja projekta u ovoj fazi su: A - otkrivena je i fotosignalisana pogrena taka, B - neadekvatno fotosignalisana taka nije dovoljno vidljiva na snimku. A - Postupak otkrivanja taaka treba prilagoditi uslovima na terenu i fotosignalisati samo take za koje nema indicija da su pomerene (oteena belega, prekopavan teren, blizina reke itd.). Zato se preporuuje da se u prvoj fazi signaliu sve sigurne take, koje je lako otkriti, a u drugoj fazi, koja traje do momenta samog snimanja, pokuati da se to vei broj taaka otkrije i signalie. Ova faza zahteva portvovan i savestan rad, jer svaka nova otkrivena taka donosi veliku korist i utedu. Vrlo je vano osloboditi se shvatanja da zbog kratkog vremena za pripremu terena treba signalisati sve take, pa posle snimanja videti koje su dobre. Takav pristup obino dovodi samo do rasipanja vremena i energije. Take se gomilaju u sredinjem delu bloka, gde su najmanje potrebne, a u ivinom podruju, gde su take najpotrebnije, dolazi do deficita taaka . B - Potreba za kvalitetnom signalizacijom taaka geodetske osnove je dvojaka. Prvo, to garantuje visok kvalitet fotogrametrijskih merenja, a drugo, ne zahteva dodatnu identifikaciju na terenu. Ne postoje nikakvi opravdani razlozi da se postojea geodetska osnova adekvatno ne signalie, jer su posledice takve da se mogu izgubiti svi pozitivni efekti metode. 6.3.2. Prenoenje projektovanih taaka na teren Posledice odstupanja od projekta mogu biti velike samo za take na periferiji bloka. Jedina garancija da se tako neto ne desi je signalisanje pomonih taaka . Zbog neizvesnosti koju moe da rei samo snimanje, izbor i odreivanje ovakvih taaka treba odloiti do snimanja i izrade kontakt-kopija. Zbog utede ovakve take treba signalisati jednostavnijim signalom. 80
AEROTRIANGULACIJA METODOM NEZAVISNIH MODELA Projektovane take se pomou koordinata oitanih sa karte na kojoj je predstavljen raspored orijentacionih taaka prenose na neku krupniju topografsku ili katastarsku podlogu. Zahvaljujui veem izboru detalja, na ovim podlogama se bira blie mesto (ili vie mesta) za postavljanje signala vodei rauna o toleranciji koju je projektant predvideo kod prenoenja taaka sa projekta na teren. Definitivan izbor mesta za orijentacionu taku obavlja se tek na terenu, kada se direktnom proverom na licu mesta otklanjaju sve sumnje u vezi sa: - vidljivou take iz vazduha, - pogodnou za terensko odreivanje, - sigurnou od unitenja itd. 6.3.3. Testiranje postojee geodetske osnove k i kada se ini da je na terenu sa datom takom sve u redu, pravo stanje moe biti sasvim drugaije. Ako ne raspolaemo kontrolnim merenjima, tada do ovog saznanja dolazimo tek u fazi izravnanja. Meutim, tada je od momenta snimanja proteklo dosta vremena, pa je prikupljanje dodatnih informacija sa terena oteano i skopano sa velikim materijalnim trokovima. Uz ono to je reeno u poglavlju 4.5, moe se u potpunosti shvatiti znaaj kontrolnih merenja. Temeljan projekat aerotriangulacije mora predvideti kontrolna merenja. Ona moraju biti tako koncipirana da obuhvate to vei broj taaka sa to manjim trokovima. Pri tome se vodi rauna o tome da e take koje slue za odreivanje projektovanih taaka u toku odreivanja ve biti kontrolisane. 6.3.4. Odreivanje projektovanih taaka Uputstvom za realizaciju terenskih radova moraju biti predviene takve metode i uslovi tanosti koji e garantovati tanost novoodreene take u rangu tanosti postojee geodetske osnove. S obzirom na ono to je reeno u poglavlju 4.5, nema nikakvog opravdanog razloga da se postavljeni uslovi ne ispune. 6.4. REALIZACIJA FOTOGRAMETRIJSKIH RADOVA
U fazi realizacije fotogrametrijskih radova tanost izlaznih rezultata je ve na odreen nain determinisana. Ako ne doe do odstupanja od uputstava za izvoenje ovih radova, nema prepreka da se ova tanost ostvari. Eventualne posledice koje mogu nastati, kao i mere koje treba preduzeti da bi se projektovani uslovi realizovali, bie kratko analizirane za dve faze radova: 1. vetako markiranje veznih taaka , 2. merenje nezavisnih modela.
81
6.
6.4.1. Vetako markiranje veznih taaka Nepridravanjem uputstava za vetako markiranje taaka (poglavlje 3.1), mogu nastati sledee posledice: A - nepovoljan raspored veznih taaka , B - nedovoljno tano prenoenje taaka . A - Projektovana idealna ema veznih taaka u modelu nee se moi uvek potpuno realizovati. Na takvim mestima se naruena homogenost bloka mora popravljati poveanim brojem veznih taaka . B - I najprecizniji instrumenti za prenoenje taaka nisu u stanju da eliminiu greku stereoskopske koincidencije. Ona naroito moe doi do izraaja pri prenoenju take iz reda u red. Ipak, mnogo su opasnije grube greke koje se u masi snimaka mogu potkrasti zbog pada koncentracije operatera. Zato svaki operater mora da razvije sopstveni nain rada i samokontrole, kako bi se broj takvih greaka smanjio. 6.4.2. Merenje nezavisnih modela Merenje nezavisnih modela za iskusne operatere ne predstavlja poseban problem. Meutim, zbog velikog broja ponavljanja identinih operacija iz modela u model, i pored najvee panje, potkradaju se greke. Ukoliko su one formalne prirode (pogrean broj take, broj modela, ponavljanje iste take, izostavljanje take itd.), one se na jednostavan nain mogu dijagnostikovati i ispraviti, bilo raunarskom podrkom u toku samog merenja, bilo pretprocesorskim funkcijama neposredno pre izravnanja. Za uspenu realizaciju projekta blokaerotriangulacije od znaaja su posledice koje mogu izazvati: A - proputena vezna ili orijentaciona taka, B - ukljuivanje tekuih koordinata pri pogrenoj poziciji, C - loe centriranje snimaka u nosau. A - Broj veznih i orijentacionih taaka koje se mere u modelu je po pravilu mali - retko prelazi 10. Ali i pored toga, deava se da neka od taaka ostane neizmerena. Znaaj proputene take u geometriji bloka obino je presudan u donoenju odluke da li model treba ponovo meriti. B,C - Iako po prirodi razliite, ove dve greke su po nainu delovanja identine. U visinskom izravnanju obe greke izazivaju velike popravke koordinata projekcionih centara pa se takav projekcioni centar mora iskljuiti iz izravnanja. Za dijagnostikovanje ovih greaka naroito su pogodne on-line provere koje poseduju programi za raunarsku podrku merenju nezavisnih modela (Mihajlovi, 1989 b). Ova provera se sastoji u tome da se odmah posle merenja novog nezavisnog modela u nizu izvri njegovo povezivanje sa prethodnim (susednim) modelom iz istog niza. Jednostavnom prostornom transformacijom proveravaju se meusobni odnosi svih zajednikih taaka ukljuujui i projekcione centre. 82
AEROTRIANGULACIJA METODOM NEZAVISNIH MODELA 6.5. REALIZACIJA IZRAVNANJA
Izravnanje nezavisnih modela predstavlja finalnu fazu aerotriangulacije. Bez obzira na kvalitet softvera kojim se izvodi, ova faza zahteva struan i studiozan pristup. Ako je potpomognuto kvalitetnim softverom, izravnanje bloka postaje bre, efikasnije, i za korisnika komfornije, ali to nikako ne iskljuuje strunost lica koje to izravnanje izvodi i interpretira dobijene rezultate. Budui da predstavlja finalnu fazu jednog sloenog zadatka, izravnanje nije u stanju da popravi kvalitet raspoloivih podataka. Rezultati izravnanja mogu samo da pokau kakav je kvalitet ulaznih podataka i da li su ispunjena oekivanja, dok se kvalitet obezbeuje u nizu faza koje prethode izravnanju (projektovanje, priprema, snimanje, merenje itd.). 6.5.1. Pripreme za izravnanje Poetak izravnanja aerotriangulacije podrazumeva da su izvrene odreene pripreme, bez kojih se izravnanje ne moe sprovoditi. Te pripreme se sastoje u sledeem: formiranje liste modela u bloku, priprema datih geodetskih taaka , formalna provera podataka,
mada neki programski paketi mogu zahtevati i druge pripreme vezane za korienje samog softvera (otvaranje baze podataka, zadavanje parametara itd). 6.5.1.1. Formiranje liste modela u bloku Pod listom modela u bloku podrazumeva se lista u kojoj su modeli ureeni tako da irina trake matrice redukovanih normalnih jednaina bude minimalna. Postoje dva principijelna naina da se ova lista formira. Jedan nain je da se lista formira manuelno pomou pregledne skice nezavisnih modela. Lista se obino unosi editorom u neku ulaznu datoteku odakle je program po potrebi koristi. Drugi nain je automatsko formiranje liste modela koje se obino izvodi kao jedna od pretprocesorskih funkcija. Automatsko formiranje liste modela je, svakako, olakanje za korisnika. Meutim, kako se povezivanje modela utvruje na osnovu veznih taaka , u sluaju pogrene numeracije taaka moe doi do formiranja pogrene liste. Ovakva greka kod manuelnog naina ne moe doi do izraaja, ali zato vreba opasnost od niza drugih nepredvidljivih greaka. 6.5.1.2. Priprema datih geodetskih taaka Uobiajena je praksa da se pre poetka izravnanja pripremi lista datih geodetskih taaka . Za ovaj 83
6.
problem obino postoje dva reenja - ili se lista datih geodetskih taaka unosi editorom u neki ulazni fajl koji je programu na raspolaganju u toku izravnanja, ili se take unose u bazu podataka kojoj se program obraa prema potrebi. Posebnu panju treba posvetiti teinama geodetskih taaka . Teine se obino odreuju na osnovu procene kvaliteta pojedinih grupa taaka , homogenizacijom u odnosu na fotogrametrijsko merenje koje ima jedininu teinu. Procena kvaliteta pojedine grupe taaka zavisi od ranga tanosti i naina fotosignalizacije. Na osnovu ova dva kriterijuma take se razvrstavaju po grupama sa globalnom procenom kvaliteta, jer je pojedinana procena praktino nemogua. Posebnu grupu geodetskih taaka ine tzv. kontrolne take. Njima treba dodeliti teine nula, i one nee vriti nikakav uticaj na izravnanje. 6.5.1.3. Formalna provera podataka Do poetka samog izravnanja preporuuje se sprovoenje formalne provere svih ulaznih podataka. Provere se mogu sprovoditi na razliite naine. Mogu se sprovoditi nezavisno od programskog paketa za izravnanje, korienjem brzih i jednostavnih testova, a esto su mnoge formalne provere ve ukljuene kao funkcije u programski paket za izravnanje. Najee se sprovode sledee provere: da li u okviru pojedinanih modela ima ponovljenih merenja; da li u listi datih geodetskih taaka ima ponovljenih taaka ; da li svi modeli imaju bar po tri take za povezivanje; da li u bloku postoje bar dve poloajne i bar tri visinske orijentacione take; da li u listi datih taaka postoje take koje nisu merene u nezavisnim modelima?
Iako izgledaju trivijalne, ove provere doprinose da se jo pre nego to se zapone izravnanje, otkriju mnoge neloginosti u ulaznim podacima, iza kojih esto mogu da stoje fatalni propusti i greke. 6.5.2. Strategija otkrivanja i eliminacije grubih greaka Grube greke su neizbean pratilac svih geodetskih i fotogrametrijskih merenja, naroito kada je re o masovnim merenjima kakva su ona u aerotriangulaciji. Zbog toga se zadatak izravnanja blok-aerotriangulacije nikada ne zavrava nakon prikupljanja i araniranja podataka na nain kako to zahteva raspoloivi softver, ve, slobodno se moe rei, tada tek poinje. Naime, tek nakon prvog (obino preliminarnog) izravnanja u stanju smo da procenjujemo kvalitet merenja, broj i veliinu grubih greaka itd. Taj in, zajedno sa projektovanjem blok-aerotriangulacije, predstavlja najkreativniji inenjerski zadatak u procesu izvoenja aerotriangulacije. Od ispravnosti interpretacije rezultata izravnanja i odluka koja se u vezi sa tim donose u velikoj meri zavisi kvalitet konanih rezultata aerotriangulacije. Rezultati, to je jasno, ne mogu biti bolji nego 84
AEROTRIANGULACIJA METODOM NEZAVISNIH MODELA to su merenja sa kojima se raspolae. Meutim, zbog nepravilnih odluka, naruene homogenosti i niza drugih inilaca, rezultati mogu biti mnogo loiji nego to to merenja objektivno nalau. Strategija otkrivanja i eliminacije grubih greaka stvar su pojedinca. Cilj je svima isti: pouzdano otkriti i eliminisati sva grubo pogrena merenja sa to manje utroenog vremena. Da bi se stvorila sopstvena strategija, neophodno je odgovoriti na sledea pitanja: na osnovu ega se procenjuje kvalitet blok-aerotriangulacije; kakvi su izvori grubih greaka u blok-aerotriangulaciji; kako se postupa sa grubo pogrenim merenjem; kada smo sigurni da u podacima vie nema grubih greaka?
6.5.2.1. Analiza rezultata izravnanja aerotriangulacije Za analizu rezultata izravnanja aerotriangulacije na raspolaganju su obino sledei podaci: statistiki podaci o izravnanju; popravke koordinata orijentacionih taaka ; odstupanja na koordinatama kontrolnih taaka ; popravke modelskih merenja.
Statistiki podaci o izravnanju pruaju sledee informacije: podatke o koliini pojedinih grupa merenja, ukupnom broju merenja, nepoznatih i suvinih merenja u izravnanju; srednje kvadratne vrednosti odstupanja na pojedinim grupama opaanja; ocene standardnih greaka.
Popravke na orijentacionim takama su posledica neuklapanja fotogrametrijskog bloka u geodetski koordinatni sistem. Do neuklapanja dolazi zbog neizbenih greaka fotogrametrijskog merenja, ali i zbog greaka geodetskih koordinata orijentacionih taaka. Popravke na orijentacionim takama ukazae na grube greke, bez obzira na to s koje strane one dolaze. Gruba greka obino se prepoznaje preko uveanih popravaka na samom merenju, i u njegovoj blioj okolini. Sve sumnjive, nepoeljne, nepotrebne ili suvine orijentacione take najjednostavnije se izoluju iz izravnanja na taj nain to im se u ulaznim podacima za teine dodele nule. Odstupanja na ovim takama pomau da se posle izravnanja provere pretpostavke, kako bi se u izravnanje vratile take sa korektnim koordinatama. Popravke modelskih koordinata su najbrojnije, pa samim tim i najtee za analizu. Neki programi omoguavaju uporeenje popravaka sa trostrukom vrednou standardnog odstupanja, to omoguava brzo lokalizovanje arita grube greke. 85
6.
86
AEROTRIANGULACIJA METODOM NEZAVISNIH MODELA 6.5.2.2. Klasifikacija grubih greaka Grube greke se mogu najoptije razvrstati na: 1. velike grube greke, 2. srednje grube greke, 3. male grube greke. Klasifikacija na ove tri grupe nije otra, ali je korisna, jer je veliina grube greke vezana za izvor koji je prouzrokuje, a za veliinu grube greke vezan je i uticaj koji ona vri u izravnanju. Pod velikim grubim grekama podrazumevaju se greke vee od 1-2 duine baze. Iako su malobrojne, one bitno remete geometriju bloka, popravke iz izravnanja poprimaju ogromne vrednosti, a u ekstremnim sluajevima izravnanje moe i da divergira. Primeri za velike grube greke su: pogreno orijentisani koordinatni sistemi, greke numerisanja, koje dovode do pogrenog povezivanja taaka , pogreno uneta geodetska koordinata (zamena koordinata, permutacija brojeva itd.).
S obzirom na to da su najvee, grube greke iz ove grupe se moraju prve lokalizovati. Mnoge od njih se predupreuju formalnim proverama u toku prikupljanja podataka ili neposredno pred poetak izravnanja, a neke se lokalizuju raznim rutinama za filtriranje podataka. Treba sve uiniti da se velike grube greke odstrane iz podataka jo pre poetka izravnanja. Pod srednjim grubim grekama podrazumevaju se srednje greke izmeu 20 i 1-2 duine baze. Ove greke su najbrojnije (oko 0.5-2% svih merenja, ali one ne kvare bitno geometriju bloka. Primeri za srednje grube greke su: greka identifikacije take, zamena taaka u modelu, greka markiranja ili prenoenja taaka .
Grube greke iz ove grupe su kod vrstih blokova (pravilan raspored orijentacionih taaka, vrsto meusobno povezivanje modela) lako prepoznatljive. Iskustva govore da je za lokalizaciju ove grupe grubih greaka najpodesnija neka od metoda robusnog izravnanja (Krarup, Kubik, 1983). Sutina ove metode primenjene na blok-aerotriangulaciju (Mihajlovi, 1990 a) sastoji se u tome da se u jednom iterativnom ciklusu teine merenih veliina odreuju kao funkcije popravaka iz prethodnog izravnanja, sve dotle dok se iz izravnanja ne istisnu sva gruba merenja time to im teine dostignu vrednosti bliske nuli. Pod malim grubim grekama podrazumevaju se greke u opsegu od 4 do 20. Greke manje od 4 smatraju se sluajnim grekama, jer ih je teko lokalizovati, a uticaj na rezultate je neznatan. Male grube greke mogu biti na primer: 87
6. -
REALIZACIJA PROJEKTA BLOK-AEROTRIANGULACIJE greka identifikacije take, greka markiranja ili prenoenja taaka , greka geodetske koordinate.
Lokalizacija greaka ove grupe predstavlja najdelikatniji zadatak. Uspeh u tome umnogome zavisi od geometrije bloka. Take iz gornjeg dela opsega mogue je jo lokalizovati robusnom metodom izravnanja. U normalnom sluaju, to bi trebalo da bude drugi poziv robusnog izravnanja, nakon to su posle prvog poziva eliminisane sve srednje grube greke. Lokalizacija grubih greaka na granici sa sluajnim grekama preputena je panji, iskustvu i intuiciji korisnika. Taj deo posla predstavlja ujedno i finale izravnanja, kada se rezultati paljivo analiziraju i vre konane provere. U ovom poslu koristi se manuelno odstranjivanje take za takom i vizuelna provera rezultata u narednim iteracijama. Pouzdane metode za automatsku lokalizaciju ovih greaka jo uvek nisu definitivno utvrene. Ipak, najbolje rezultate daju statistiki testovi zasnovani na metodi Data-snooping, ili nekoj njenoj modifikaciji (Klein, Frstner, 1981, 1984; Mihajlovi, 1991). Meutim, s obzirom na visoke numerike utroke, koji kod velikih blokova prevazilaze racionalnost upotrebe raunara, ovi statistiki testovi se u praksi jo uvek retko koriste. 6.5.2.3. Odstranjivanje grubo pogrenih podataka iz izravnanja Odstranjivanje, ili izolovanje grubo pogrenog merenja u direktnoj vezi je sa efikasnou postupka. Sve bi trebalo biti podreeno proklamovanom principu: lokalizacija grube greke u najranije moguem trenutku sa to je mogue manjim utrokom. Ako se podaci prikupljaju korienjem nekog softvera za raunarsku podrku merenju nezavisnih modela, onda se, zahvaljujui raznovrsnim on-line proverama, moe oekivati da e mnoge grube greke biti predupreene. Meutim, mnoge grube greke mogu se konstatovati tek u toku samog izravnanja. Pri lokalizovanju i eliminaciji tih greaka jedini mogui princip je da se iz podataka grube greke odstranjuju poevi od onih najveih. Taka se iz izravnanja moe odstraniti principijelno na dva naina: 1. 2. dodeljivanjem nove jedinstvene oznake, ime e se iskljuiti mogunost povezivanja sa nekom drugom takom u bloku, dodeljivanjem nule za teinu koordinata u izravnanju.
1. Zamena oznake take, ili tzv. razdvajanje taaka , predstavlja klasian nain rada. Ovakva izmena prouzrokuje izmenu u geometriji bloka i organizaciji podataka, pa se zahteva izvoenje kompletnog novog izravnanja. 2. Mnogo ekonominiji nain za odstranjivanje neke take iz izravnanja je da se teini te take u izravnanju dodeli nula. U ovom sluaju, novo izravnanje podrazumeva izvoenje samo jedne nove iteracije, to predstavlja samo treinu raunskog vremena potrebnog za prvi sluaj. 88
AEROTRIANGULACIJA METODOM NEZAVISNIH MODELA 6.5.2.4. Definitivna provera izlaznih rezultata Bez obzira na to kako je tekao i koliko je dugo trajao proces izravnanja, mora se nai dovoljno strpljenja za definitivnu proveru izlaznih rezultata. Za kvalitet izravnanja odgovoran je korisnik softvera, a ne softver. Korisnik donosi konaan sud o svakom sumnjivom podatku, on vodi rauna o ouvanju dobre geometrije bloka i, konano, on je taj koji verifikuje rezultate izravnanja. Prema dosadanjem iskustvu u izvoenju izravnanja blok-aerotriangulacije definitivna provera izlaznih rezultata bi trebala da se sastoji od: konane provere apsolutnih iznosa popravaka - taka po taka, model po model, konane provere karaktera svih taaka u bloku i odstranjivanja svih dilema u vezi sa oznaavanjem taaka , konane provere rasporeda orijentacionih taaka .
6.5.3. Izlazni rezultati izravnanja Kao to je to uobiajeno, nakon sprovedenog izravnanja sledi listanje rezultata i sastavljanje konanog izvetaja. Kao to je u poetnim poglavljima objanjeno, najvaniji izlazni rezultati jesu koordinate veznih i detaljnih taaka , kao i elementi apsolutne orijentacije. Meutim, za korisnike rezultata, investitore i sve druge zainteresovane nita manje nisu vani i drugi podaci koji mogu meritorno da dokumentuju dobijene rezultate. Forma konanog izvetaja moe biti zadata i samim projektnim zadatkom, odnosno projektom aerofotogrametrijskih radova. Za jedan broj blokova ije je izravnanje realizovano na Institutu za geodeziju u periodu od 1985. do 1990. godine u prilogu ovog rada date su razliite forme izvetaja.
89
7.
POTREBNI USLOVI ZA IRU PRIMENU POSUPKA ...
7.
POTREBNI USLOVI ZA IRU PRIMENU POSTUPKA BLOK-AEROTRIANGULACIJE
Metoda aerotriangulacije nezavisnih modela obraena u prethodnim poglavljima, prikazana je u potpunosti na nain koji je u naim uslovima primenljiv. Pri tome su u procesu izvoenja aerotiangulacije, od izrade projekta, preko njegove realizacije, zakljuno sa izravnanjem, uzeti u obzir samo elementi koji su u potpunosti verifikovani dosadanjim teoretskim i praktinim razvojem ove metode. Ono to se u ovom trenutku sa sigurnou moe tvrditi, to je da e ova metoda egzistirati sve dotle dok su u upotrebi analogni stereorestitucioni instrumenti. Po svoj prilici, taj period e kod nas jo dugo trajati. Sagledavajui dosadanji razvoj postupka blok-aerotriangulacije, a s druge strane i vreme koje je bilo potrebno u naim uslovima (oko 15 godina iza razvoja u evropskim zemljama) da ovaj postupak doivi svoju primenu u praksi, moramo se upustiti u analizu uzroka takvog stanja. Pre svega, uzroke treba traiti u ve niz godina prisutnom otporu primeni fotogrametrije, a posebno njenim numerikim metodama. Iza tog otpora, u najveem broju sluajeva, stoji tradicionalni nain razmiljanja geodeta, koji se ni u drugim sluajevima ne moe okarakterisati kao avangardan i naklonjen primeni novoga. Svi argumenti protiv fotogrametrijske metode zasnivani su na zahtevima za njenom proverom, zbog navodno njene nezadovoljavajue tanosti, obino klasinim metodama (npr. tahimetrijom), u koje se nikada nije sumnjalo. Situacija se unekoliko popravila danas, kada, kao to se moglo zakljuiti iz poglavlja 4, 5 i 6, postupak blokaerotriangulacije predstavlja u potpunosti potvren i zaokruen proces sa izuzetno pozitivnim efektima u pogledu ekonominosti, tanosti i efikasnosti. Naalost, jo uvek postoje shvatanja da postupak aerotriangulacije treba primeniti samo u sluaju sitnih razmera i nepristupanih terena, kao to je bilo u poetku njegove primene - pre trideset i vie godine. Uzrok ovakvih shvatanja i razmiljanja, vezanih za prolost i klasine metode, sigurno dobrim delom lei u oskudnim znanjima o numerikoj fotogrametriji sticanim u dosadanjem obrazovanju geodetskih kadrova, a zatim i u neinformisanosti o novom razvoju i rezultatima 90
AEROTRIANGULACIJA METODOM NEZAVISNIH MODELA primene u svetu. Nastavni pogrami u obrazovanju geodetskog srednjeg, vieg i visokog strunog kadra optereeni su previe analognim postupcima i klasinim pristupom materiji iz fotogrametrije. To se, dodue, ne moe uopteno rei za sve sredine u nas, jer su ipak u nekim centrima programi inovirani u manjoj ili veoj meri. Meutim, to se u praksi jo uvek ne osea, jer se relativno mali broj strunjaka obrazovao uz takve inovirane programe. Osim toga, mogunost nae fotogrametrijske prakse da apsorbuje nove kadrove su veoma male. Prema tome, panju treba usmeriti paralelno i na osposobljavanje postojeih kadrova za primene numerikih metoda. Jednu od mogunosti za inoviranje znanja strunjaka iz prakse predstavljaju seminari, kroz koje se to moe u dobroj meri postii, jer mogu nadoknaditi i drugi prethodno navedeni uzrok - neinformisanost o novom razvoju i mogunostima njegove primene u praksi (Joksi, Mihajlovi, 1986). Inoviranje znanja i praenje razvoja iz oblasti fotogrametrije jeste potreban, ali ne i dovoljan uslov za unapreenje tehnologije rada u fotogrametrijskoj praksi. Talas raunarske tehnike koji nije mimoiao ni nau fotogrametrijsku praksu, zahteva u odreenoj meri i znanja iz ove oblasti. Shvatanje da raunarima treba da se bave ljudi kolovani za to (programeri, analitiari, operateri itd.) pogreno je, podjednako kao i lakoverno shvatanje da ralunari sve mogu da urade (ubaci podatke - dobije rezultate). Ovakva shvatanja ne postoje samo u geodetskoj praksi ve i u drugim oblastima tehnike, gde tradicionalni nain razmiljanja i neinformisanost pruaju otpor primeni raunara. Davno se dolo do saznanja da se najbolji rezultati primene raunara postiu kada raunare direktno koriste strunjaci iz konkretne oblasti. S tim u vezi, ne postoji dilema ko treba da izravnava aerotriangulaciju nezavisnih modela. Ako bi za taj posao bili dovoljni samo poznavanje raunara i uputstva za korienje programa, onda bi to znailo da izravnanje mogu da rade i lica koji nisu geodetski strulnjaci. Prema tome, bolje reenje je da geodetski strunjak ovlada u potrebnoj meri radom na raunaru, pa makar i do stepena priuenosti, nego da dobar operater priuen za geodeziju obavlja taj isti posao. Sreom, sa irokom primenom personalnih raunara, raunarska znanja u tehnikim strukama sve vie postaju stvar opte tehnike kulture, pa e u skoroj budunosti pomenuta dilema biti nepotrebna. U procesu ukupne automatizacije geodetskih i fotogrametrijskih radova postupak aerotriangulacije nezavisnih modela ne treba posmatrati izolovano. Naime, ako se pod pojmom automatizacije u fotogrametriji podrazumeva dobijanje eljenih rezultata sa to manje intervencije oveka, onda se za ovaj postupak moe rei da je automatizovan. Tehniki preduslovi za to su: ureaj za vetako markiranje taaka, stereorestitucioni instrument, ureaj za registraciju podataka i raunar. Meutim, postupak aerotriangulacije nezavisnih modela otvara neograniene mogunosti za dalju automatizaciju svih geodetskih radova koji se nadovezuju na fotogrametrijske, jer su njegovi izlazni rezultati koordinate taaka u numerikom obliku. Posebne uslove za iru primenu postupka blok-aerotriangulacije u praksi predstavljaju pravilniki propisi. U veini republika bive Jugoslavije primenjuju se pravilniki propisi iz 1962. godine, koje je propisala tadanja Savezna geodetska uprava. Kako tada nije bila razvijena numerika fotogrametrija, logino je da se ovim propisima uopte ne predviaju mogunosti odreivanja taaka fotogrametrijskom metodom. U Srbiji je 1980. godine izdat Pravilnik o 91
7.
POTREBNI USLOVI ZA IRU PRIMENU POSUPKA ...
tehnikim normativima i metodama snimanja detalja kod premera zemljita, koji je u odreenoj meri inovirao materiju iz oblasti fotogrametrije u odnosu na propise iz 1962. godine. Tako je u ovom pravilniku (lan 95) predviena mogunost korienja metode numerike fotogrametrije prilikom obnove premera aerofotogrametrijskom metodom za planove u razmeri 1:2500 i 1:5000. lanom 120 date su srednje greke odreivanja koordinata po poloaju i visini. Od pravilnikih propisa ne moe se oekivati da ree sve probleme u vezi sa primenom postupka aerotriangulacije nezavisnih modela i drugih numerikih postupaka u fotogrametriji. Dosadanja iskustva pokazuju da se pravilniki propisi razliito tumae u praksi i time degradiraju. Karakteristian je primer shvatanja pomonih (slepih) taaka u naoj fotogrametrijskoj praksi propisi predviaju mogunost njihovog korienja u izuzetnim sluajevima, a u praksi je ova vrsta taaka preovlaujua. Iz onog to se moe zakljuiti iz poglavlja 4.,5. i 6. mnogo je znaajnije da budui propisi daju veu teinu instituciji projekta aerotriangulacije nezavisnih modela, koji bi uzeo u obzir pravilnike propise, ali i sve specifinosti konkretnog zadatka. Naravno, takav projekat bi morao da podlee reviziji, a njegova realizacija nadzoru. Sve dok se ne uspostavi ovakva, u svim tehnikim disciplinama uobiajena komunikacija izmeu izvoaa, projektanta i investitora, metoda rada i dobijeni rezultati i dalje e biti samo stvar izvoaa. Jo jedan vrlo vaan elemenat za iru i kvalitetniju primenu fotogrametrijske metode, a takoe i njenih numerikih postupaka, predstavljaju programiranje radova na premeru i komasaciji zemljita u organima uprave. U posleratnom periodu, pa i do dananjih dana, uglavnom se zadrala jedna naglaena orijentacija programa premera i komasacije zemljita u pravcu kvantiteta. To je imalo opravdanja do onog momenta dok premerom nisu bili obuhvaeni i obraeni najvei delovi zemlje. Meutim, danas, kada se ide i u obnovu premera izvrenog posle rata, orijentacija u programima se mora menjati u pravcu kvaliteta. Ako se pokuaju nai razlozi za prethodno opisano stanje, koje ne mora biti karakteristino za sve sredine, onda jedan od znaajnih predstavlja vrednovanje geodetskih radova. Poznato je da se nivo vrednovanja geodetskih radova, u odnosu na druge struke, nalazi pri dnu lestvice, to svakako utie da geodetske radne organizacije vei prihod pokuavaju da ostvare kroz angaovanje na veem broju objekata, ne bazirajui se na svojim realnim mogunostima. U takvoj situaciji pripremni radovi za primenu fotogrametrijske metode ne izvode se u pravo vreme i temeljno, to remeti optu dinamiku radova i dovodi do nekvalitetnih rezultata. Poznato je da terenski radovi u primeni fotogrametrijske metode predstavljaju svojim obimom, pravovremenou i kvalitetom neophodan uslov za ostvarivanje uspenih rezultata.
92
93
8.
ZAKLJUAK
94
8.
ZAKLJUAK
U okvirima prethodno obraene materije obuhvaeni su teorijski i empirijski razvoj postupka aerotriangulacije metodom nezavisnih modela, u Evropi i kod nas. Teorijski i empirijski razvoj imaju poseban znaaj za primenu postupka aerotriangulacije u naoj fotogrametrijskoj praksi. Usled nedostatka odgovarajue literature na naem jeziku, ovom monografijom prua se mogunost inenjerima u praksi da u prvom redu inoviraju znanja iz numerike fotogrametrije. U poglavlju 2. obraene su opteprihvaene osnove metode nezavisnih modela, a u poglavlju 3. data je metodologija fotogrametrijskog merenja. Tanost i pouzdanost blok-aerotriangulacije nezavisnih modela razmatrani su u poglavlju 4. Poglavlja 5. i 6. o projektu i realizaciji projekta blok-aerotriangulacije predstavljaju razvijenu i razraenu metodologiju za primenu ovog postupka u praksi. U nedostatku pravilnikih propisa iz podruja numerike fotogrametrije, projekat blok-aerotriangulacije koncipiran prema razraenoj metodologiji prua sigurnost investitoru u fazi izvoenja fotogrametrijskih radova. Poseban znaaj razvijene metodologije postupka blok-aerotriangulacije metodom nezavisnih modela sastoji se u automatskom nainu prikupljanja i organizovanja podataka fotogrametrijskog merenja, ime se stvaraju realne pretpostavke za izgradnju geo-informacio-nih (GIS) i zemljinih (LIS) informacionih sistema. Bitni zakljuci, izvedeni na osnovu postojeeg stanja nae fotogrametrijske prakse i linog miljenja autora, mogli bi se formulisati u nekoliko sledeih taaka . Nesporno je da je, kada je u pitanju postupak blok-aeritriangulacije metodom nezavisnih modela re o afirmisanom univerzalnom nainu fotogrametrijskog i geodetskog odreivanja prostornih koordinata taaka . Dosadanja primena ovog postupka u naoj fotogrametrijskoj praksi pokazala je u znaajnoj meri nedovoljnost obuenih kadrova, nedostatak pravilnikih propisa i odsustvo korektnog projektnog pristupa; ove injenice uticale su na smanjenje uspenosti postignutih rezultata i usporenje afirmacije postupka blok-aerotriangulacije metodom 95
8. -
ZAKLJUAK nezavisnih modela. Neophodno je propisati i kontrolisati realizaciju uobiajnog lanca u projektnom pristupu: projektni zadatak - projekat - revizija projekta - izvoenje radova - nadzor nad izvoenjem radova. Razvijena metodologija, uz mogua kritika razmatranja i eventualne dopune, moe posluiti kao osnova za izradu pravilnikih propisa iz podruja fotogrametrije.
Razvijena metodologija postupka blok-aerotriangulacije metodom nezavisnih modela predstavlja sintezu rezultata viegodinjih istraivanja u Evropi i brojnih vlastitih rezultata istraivanja autora sa primenama u praksi. Iako zaokruena, razvijena metodologija omoguuje izmene i adaptiranje na specifine zahteve korisnika. U tom smislu, ali takoe i u pogledu eventualnih kritikih primedaba, autori bi bili vrlo zahvalni korisnicima ovog dela.
96
LITERATURA
Ackermann, F. 1981a: Grundlagen und Verfahren zur Erkennung grober Datenfehler, Schriftenreiche Institutf fr Photogrammetrie, Heft 7, Stuttgart. Ackermann, F. 1981b: ussere Zuverlssigkeit von photogrammetrischen Blcken, Schriftenreiche Institut fr Photogrammetrie, Heft 7, Stuttgart. Ackermann, F., Ebner, H., Klein, R. 1970: Ein Programmpaket fr die Aerotriangulation mit unabhngigen Modellen, BuL 38, s.218-224. Ackermann, F., Ebner, H., Kraus, K. 1971: Nachrichten aus dem Karten- und Vermessungswesen, Heft 53/71, Institut fr Angewandte Geodsie, Frankfurt am Main. Baarda, W. 1967: Statistical Concepts in Geodesy, Netherlands Geodetic Commission, Vol.2, No.4, Delft. Baarda, W. 1968: A Testing Procedure for Use in Geodetic Networks, Netherlands Geodetic Commission, Vol.2, No.5, Delft. Ebner, H. 1973: Die theoretische Genauigkeitsleistung der rumlichen Blockausgleichung, Beitrag in: Numerische photogrammetrie, Herausgeber F. Ackermann, s.81-108, Sammlung Wichmann, Karlsruhe. Frstner, W. 1978: Die Suche nach groben Fehlern in photogrammetrischen Lageblcken, DGK, Reihe C, Heft 240, Mnchen. Frstner, F. 1981a: Theorie der usseren Zuverlssigkeit, Schriftenreiche Institut fr Photogrammetrie, Heft 7, Stuttgart. Frstner, F. 1981b: Statistische Grundlagen fr die Zuverlssigkeit von Ausgleichungsergebnissen, Schriftenreiche Institut fr Photogrammetrie, Heft 7, Stuttgart. Joksi, D. 1983,1989: Fotogrametrija I, Graevinski fakultet - "Nauna knjiga", Beograd. Joksi, D., Mihajlovi, D. 1982: Istraivanja u cilju jednog efikasnog modela organizacije fotogrametrijskih merenja, tema u okviru stratekog projekta RZN SRS, Beograd. 97
LITERATURA Joksi, D., Mihajlovi, D. 1986: Primena postupka aerotriangulacije bloka metodom nezavisnih modela u aerofotgrametriji, manuskript Prvog seminara iz fotogrametrije, Graevinski fakultet Univerziteta u Beogradu, Beograd. Klein, H., Frstner, F. 1981: Strategien fr die Fehlersuche in der Aerotriangulation, Schriftenreiche Institut fr Photogrammetrie, Heft 7, Stuttgart. Klein, H., Frstner, F. 1984: Realization of Automatic Error Detection in the Block Austment Program PAT-M43 Using Robust Estimators, Presented Paper, ISPRS Congress, Commission III, Rio de Janeiro. Kraus, K. 1982: Photogrammetrie - Band 1, Dmmler Verlag, Bonn. Kraus, K. 1985: Photogrammetrie - Band 2, Dmmler Verlag, Bonn. Krarup, T., Kubik, K. 1983: The Danish Method; Experience and Philosophy, DGK, Reihe A, Heft 98, Mnchen. Mihajlovi, D. 1989a: Raunarska podrka numerikoj stereorestituciji - instrumentalne mogunosti i pretpostavke, manuskript Drugog seminara iz fotogrametrije, Graevinski fakultet Univerziteta u Beogradu, Beograd. Mihajlovi, D. 1989b: Izvoenje aerotriangulacije bloka nezavisnih modela programskim sistemom BINEM, manuskript Drugog seminara iz fotogrametrije, Graevinski fakultet Univerziteta u Beogradu, Beograd. Mihajlovi, D. 1990a: Uputstvo za korienje programskog sistema BINEM - verzija 2.2, Graevinski fakultet Univerziteta u Beogradu, Beograd Mihajlovi, D. 1990b: Praktikum iz analitike fotogrametrije, "Nauna knjiga" - Graevinski fakultet Univerziteta u Beogradu, Beograd. Mihajlovi, D. 1991: Prilog kombinovanom izravnanju fotogrametrijskih i nefotogrametrijskih opaanja u aerofotogrametriji, doktorska disertacija, Graevinski fakultet Univerziteta u Beogradu, Beograd. Stark, E. 1973: Die Genauigkeitstruktur im photogrammetrische Einzelmodell, DGK, Reihe C, Heft 193, Mnchen. Stevanovi, LJ. 1986: Ukljuivanje stanice tahimetrijskog snimanja u blok nezavisnih modela, diplomski rad, Graevinski fakultet Univerziteta u Beogradu, Beograd.
98
PRILOZI
U prilozima koji slede predstavljene su karakteristine blok-aerotriangulacije koje su izvedene uz direktno uee autora u izravnanju, nadzoru nad merenjem, a nekada i u samim terenskim pripremama. Predstavljeno je 12 blokova koji ukupno sadre 1078 nezavisnih modela, dok je broj ukupno izvedenih aerotriangulacija na Institutu za geodeziju u periodu 1983 - 1993 oko 50 sa oko 5.000 nezavisnih modela. Pored toga, na Institutu za geodeziju u Beogradu je u ovom periodu izveden i vei broj triangulacija metodom perspektivnih snopova (poglavlje 1.4) razliite namene - od potreba dravnog premera, preko netopografskih primena, pa do specijalnih bliskopredmetnih primena sa zahtevima najvie tanosti. Za priloge su izabrani samo karakteristini primeri u pogledu razmere snimanja, oblika i veliine bloka, ostvarene tanosti i svrhe fotogrametrijskog snimanja. Poseban znaaj izabranih priloga sastoji su u tome to se oni odnose na primere iz prakse, dakle, na realne blokove. Izdvojene su tri karakteristine razmere snimanja: sitna razmera snimanja rS=1:15.000 za potrebe dravne karte (blokovi SVETOZAREVO i SVRLJIG), srednja razmera snimanja rS=1:8.800 - 1:9.000 za potrebe premera u vangradskom podruju (blokovi VALJEVO, SOMBOR i SAKULE) i krupna razmerara snimanja rS=1:4.500 - 1:5.000 za potrebe gradskog premera (blok UICE).
U pogledu oblika i veliine bloka karakteristini su: blok SOMBOR kao izuzetno veliki blok, blok SURIN (Razmera 5000) kao izuzetno mali blok, blokovi BEOGRADSKA OBILAZNICA (Ostrunica - Dobanovci i Ostrunica Bubanj potok) kao blokovi sasvim nepravilnog oblika, 99
PRILOZI
dok veina drugih blokova ima uglavnom nepravilan oblik koji je uslovljen oblikom i veliinom radilita koje se snima. U pogledu ostvarene tanosti moe se rei da su svi blokovi veoma ilustrativni. Za sve predstavljene blokove u prateim tabelama dati su pokazatelji ostvarene tanosti u vidu srednjih kvadratnih vrednosti popravaka iz izravnanja i srednjih kvadratnih greaka merenja jedinine teine. Detaljna analiza ostvarene tanosti u svakom od predstavljenih blokova iziskivala bi puno prostora. Ona je u najveem broju sluajeva sadrana u tehnikom izvetaju koji se podnosi za svaku izvedenu blok-aerotriangulaciju. Kao to se i moe oekivati, skale ostvarene tanosti direkno su u vezi sa razmerom snimanja, sa izvesnim oscilacijama koje su u direktnoj vezi sa kvalitetom date geodetske osnove i vrstom instrumenta za merenje nezavisnih modela. U blokovima za koje je koriena nova geodetska osnova, kao to su blokovi UICE, SURIN (Razmera 5000), SURIN (Razmera 10000) i BEOGRADSKA OBILAZNICA, ostvarena je tanost (potrvrena i preko nezavisnih kontrolnih taaka) koja odgovara empirijski utvrenoj tanosti pojedinanog fotogrametrijskog modela od: 10 m u razmeri snimanja za poloajno izravnanje bloka i
0.1 promila od relativne visine leta aviona za visinsko izravnanje bloka.
Predstavljene blok-aerotriangulacije su raene za potrebe dravne karte (SVETOZAREVO i SVRLJIG), dravnog premera (VALJEVO, UICE, BLACE i SAKULE), komasacije (SOMBOR), specijalne inenjerske potrebe (SURIN - Razmera 5000, BEOGRADSKA OBILAZNICA - Ostrunica-Dobanovci i Ostrunica-Bubanj potok), dok je blok SURIN (Razmera 10000) korien u eksperimentalne svrhe. Za poslednji primer blok-aerotriangulacije (SURIN - Razmera 5000), uz opte podatke o bloku, izravnanju i tanosti, dati su sledei izlazni izvetaji: popravke na kontrolnim takama, popravke na orijentacionim takama, popravke na modelskim koordinatama po modelima, popravke na modelskim koordinatama po takama, statistiki podaci o izravnanju, elementi apsolutne orijentacije i vremenska kontrola izravnanja bloka,
Svrha ovih priloga je da na saet nain ilustruju raznovrsnost izlaznih podataka blokaerotriangulacije i potrebu sistematizacije podataka za razliite vrste korisnika i za razliite nivoe korienja.
100
101
PRILOZI Blok-aerotriangulacija VALJEVO

P o d a c i o b l o k u 9000 208 mm 60%-20% 95/A10 60 413 P o d a c i o i z r a v n a n j u 1422 932 490 1233 822 411 Razmera snimanja Konstanta kamere Preklop (p% - q%) Mer.modela/Instrum Geodetskih taaka Veznih taaka Opaanja u poloajnom izravnanju Nepoznatih u poloajnom izravn. Suvinih merenja u pol. izravn. Opaanja u visinskom izravnanju Nepoznatih u visinskom izravn. Suvinih merenja u vis. izravn.
Srednje kvadratne vrednosti popravaka fotogrametrijskih merenja koordinata orijent. ta. mY [m] 0.071 0.097 n 651 60 mX [m] 0.090 0.080 n 651 60 mZ [m] 0.152 0.132 n 651 60
Srednje
kvadratne
greke
merenja
jedinine
teine
u poloajnom izravnanju u visinskom izravnanju
0.139 m 0.198 m
102
Blok-aerotriangulacija SVETOZAREVO
P o d a c i o b l o k u 15000 208 mm 60%-20% 75/A8 60 324 P o d a c i o i z r a v n a n j u 1160 730 430 974 638 336
Razmera snimanja Konstanta kamere Preklop (p% - q%) Mer.modela/Instrum Geodetskih taaka Veznih taaka
Opaanja u poloajnom izravnanju Nepoznatih u poloajnom izravn. Suvinih merenja u pol. izravn. Opaanja u visinskom izravnanju Nepoznatih u visinskom izravn. Suvinih merenja u vis. izravn.
Srednje kvadratne vrednosti popravaka fotogrametrijskih merenja koordinata orijent. ta. Srednje kvadratne mY [m] 0.173 0.179 greke n 520 60 merenja mX [m] 0.202 0.215 n 520 60 mZ [m] 0.211 0.167 teine n 520 58
jedinine
0.310 m 0.271 m
103
PRILOZI Blok-aerotriangulacija SOMBOR
P o d a c i
b l o k u 9000 208 mm 60%-20% 302/A10 130 1190
Razmera snimanja Konstanta kamere Preklop (p%-q%) Mer.modela/Instr Geod. taaka Veznih taaka
Podaci o izravnanju Opaanja u pol. izr. Nepozn. u pol. izr. Suv.merenja u pol. izr. Opaanja u vis. izr. Nepoznatih u vis. izr. Suv. merenja u vis.izr. 4534 2850 1684 3911 2573 1338
Srednje kvadratne vrednosti popravaka fotogrametrijskih merenja koordinata orijent. ta. Srednje kvadratne mY [m] 0.098 0.090 greke n 2157 110 merenja mX [m] 0.071 0.078 n 2157 110 mZ [m] 0.105 0.080 n 2157 62
jedinine
teine
0.141 m 0.135 m
104
AEROTRIANGULACIJA METODOM NEZAVISNIH MODELA Blok-aerotriangulacija SVRLJIG
P o d a c i Razmera snimanja Konstanta kamere Preklop (p%-q%) Mer.modela/Instr Geod. taaka Veznih taaka
b l o k u 15000 208 mm 60%-20% 96/A8 125 463
Podaci o izravnanju Opaanja u poloajnom izravnanju Nepoznatih u poloajnom izravnanju Suvinih merenja u pol. izravnanju Opaanja u visinskom izravnanju Nepoznatih u visinskom izravnanju Suvinih merenja u vis. izravn. 1642 1038 604 1359 882 477
Srednje kvadratne vrednosti popravaka fotogrametrijskih merenja koordinata orijent. ta. Srednje kvadratne mY [m] 0.171 0.128 greke n 725 96 merenja mX [m] 0.117 0.115 n 725 96 mZ [m] 0.208 0.176 teine n 725 100
jedinine
0.237 m 0.269 m
105
PRILOZI Blok-aerotriangulacija UICE

P o d a c i o b l o k u 4500 208 mm 60%-20% 95 111 373 P o d a c i o i z r a v n a n j u 1586 872 714 1267 765 502
Razmera snimanja Konstanta kamere Preklop (p% - q%) Mer.modela Geodetskih taaka Veznih taaka
Srednje kvadratne vrednosti popravaka fotogrametrijskih merenja koordinata orijent. ta. Srednje kvadratne mY [m] 0.043 0.051 greke n 701 92 mX [m] 0.061 0.057 n 701 92 mZ [m] 0.095 0.103 teine 0.078 m 0.120 m n 701 86
merenja
jedinine
106
AEROTRIANGULACIJA METODOM NEZAVISNIH MODELA Blok-aerotriangulacija BLACE
P o d a c i
b l o k u 6000 208 mm 60%-20% 56 62 251
Razmera snimanja Konstanta kamere Preklop(p%-q%) Mer.modela Geodetskih taaka Veznih taaka
Podaci o izravnanju Opaanja u pol. izravn. Nepoznatih u pol. izravn. Suvinih merenja u pol. izr. Opaanja u visinskom izr. Nepoznatih u visinskom izr. Suvinih merenja u vis. izr. 876 558 318 696 463 233
merenja
jedinine
107
PRILOZI Blok-aerotriangulacija SAKULE

merenja
jedinine
108
AEROTRIANGULACIJA METODOM NEZAVISNIH MODELA Blok-aerotriangulacija BEOGRADSKA OBILAZNICA (Ostrunica - Dobanovci)
P o d a c i Razmera snimanja Konstanta kamere Preklop(p%-q%) Mer.modela Geodetskih taaka Veznih taaka
b l o k u 5000 208 mm 60%-20% 46 61 251
Podaci o izravnanju Opaanja u pol. izravn. Nepoznatih u pol. izravn. Suv. merenja u pol. izr. Opaanja u visinskom izr. Nepoznatih u visinskom izr. Suv. merenja u vis. izr. 808 524 284 635 425 210
merenja
jedinine
109
PRILOZI Blok-aerotriangulacija BEOGRADSKA OBILAZNICA (Ostrunica - Bubanj potok)
P o d a c i
b l o k u 5000 208 mm 60%-20% 84 154 459
P o d a c i
i z r a v n a n j u 1684 968 716 1239 772 467
merenja
jedinine
110
AEROTRIANGULACIJA METODOM NEZAVISNIH MODELA Blok-aerotriangulacija SURIN (Razmera 10000)

merenja
jedinine
111
PRILOZI Blok-aerotriangulacija SURIN (Razmera 5000)

merenja
jedinine
112

=========================================================================== Programski sistem B I N E M Ver.2.2 Aut.D.Mihajlovi 27.11.1993. =========================================================================== Graevinski fakultet - I N S T I T U T Z A G E O D E Z I J U - Beograd =========================================================================== RADILISTE : SURCIN ( Blok SURCIN,Rs=5.000, Instrument WILD A10 )
BINEM - Popravke na kontrolnim takama ------------------------------------------------------------------------------Tacka Kar PY PX PZ VY P3035 KT1 .00 .00 .00 -.071 P3031 KT2 .00 .00 .00 .084 P3043 KT4 .00 .00 .00 -.045 P3044 KT3 .00 .00 .00 .010 P3045 KT2 .00 .00 .00 .011 P3075 KT2 .00 .00 .00 .026 P3077 KT2 .00 .00 .00 .053 P3078 KT3 .00 .00 .00 .132 P3079 KT3 .00 .00 .00 .118 P3085 KT3 .00 .00 .00 .026 P3081 KT3 .00 .00 .00 .031 P3099 KT3 .00 .00 .00 .024 P3100 KT3 .00 .00 .00 .079 P3101 KP3 .00 .00 .058 P3103 KP2 .00 .00 -.007 P3097 KT3 .00 .00 .00 .084 P3096 KP2 .00 .00 .003 P3095 KT3 .00 .00 .00 .022 P3094 KT2 .00 .00 .00 .018 P3093 KT3 .00 .00 .00 .011 P3092 KT3 .00 .00 .00 .062 P3090 KT3 .00 .00 .00 .051 P3089 KT2 .00 .00 .00 .045 P3088 KT3 .00 .00 .00 .032 P3087 KP3 .00 .00 -.024 P2308 KP2 .00 .00 -.043 P2318 KP4 .00 .00 .025 P2295 KP2 .00 .00 -.020 P2268 KP2 .00 .00 .035 P2269 KT2 .00 .00 .00 .074 P2270 KP1 .00 .00 -.063 P2300 KP1 .00 .00 .023 P2267 KP3 .00 .00 .049 P2321 KT3 .00 .00 .00 -.060 P2325 KP1 .00 .00 .050 P2328 KP2 .00 .00 -.011 P2834 KT3 .00 .00 .00 .012 P3051 KT3 .00 .00 .00 .045 P3052 KT4 .00 .00 .00 -.017 P2666 KT3 .00 .00 .00 .096 P3033 KT3 .00 .00 .00 -.006 P3030 KT1 .00 .00 .00 .047 P3086 KT3 .00 .00 .00 .038 P2322 KT3 .00 .00 .00 -.010 Srednje kvadratne vrednosti odstupanja : MY = .0516 ( 44), MX = .0467 ( 44), Maksimalne vrednosti odstupanja : MaxY = .132 , MaxX = .106 , VX .025 .072 .004 .059 .036 -.028 .018 .006 .093 .029 .106 -.029 .015 .003 -.020 .019 .067 .012 -.010 .030 -.073 -.011 -.080 -.005 .063 .024 -.065 -.028 .006 .031 -.099 .064 .022 .006 .032 .010 .019 .060 -.019 .057 .087 .054 .004 .000 MZ = MaxZ = VZ .094 E -.170 E -.013 E .006 E -.146 E -.043 E -.108 E -.020 .009 E .033 E .058 E -.142 E .130 E E E .048 E E -.069 E .098 E .061 E .070 E .075 E .082 E .043 E E E E E E -.182 E E E E -.097 E E E -.148 E -.009 E -.083 E .095 E -.045 E .170 E .030 E .004 E E E E E E E E E E E E E E E E E E E E E E E E E E E E E E E E E E E E E E E E E E E E E E E E E E E E E E E E E E E E E E E E E E E E E E E E E E E E E
.0927 ( 31) .182
113
PRILOZI
=========================================================================== Programski sistem B I N E M Ver.2.2 Aut.D.Mihajlovi 27.11.1993. =========================================================================== Graevinski fakultet I N S T I T U T Z A G E O D E Z I J U - Beograd =========================================================================== RADILISTE : SURCIN ( Blok SURCIN,Rs=5.000, Instrument WILD A10 )
BINEM - Popravke na orijentacionim takama --------------------------------------------------------------------------Tacka Kar PY PX PZ VY VX VZ T1 OT2 1.00 1.00 1.00 .026 T2 OT2 1.00 1.00 1.00 .006 T3 OT2 1.00 1.00 1.00 .012 T5 OT1 1.00 1.00 1.00 -.082 T6 OT1 1.00 1.00 1.00 -.019 T9 OT1 1.00 1.00 1.00 .039 T10 OT1 1.00 1.00 1.00 -.063 T11 OT1 1.00 1.00 1.00 -.018 T12 OT2 1.00 1.00 1.00 .047 T13 OT2 1.00 1.00 1.00 .006 T14 OT2 1.00 1.00 1.00 -.008 T15 OT1 1.00 1.00 1.00 -.035 T16 OT1 1.00 1.00 1.00 .040 T17 OT1 1.00 1.00 1.00 -.011 T18 OT1 1.00 1.00 1.00 -.005 T19 OT2 1.00 1.00 1.00 .023 T20 OT1 1.00 1.00 1.00 .016 T21 OT1 1.00 1.00 1.00 -.061 T22 OT1 1.00 1.00 1.00 .055 T23 OT1 1.00 1.00 1.00 -.024 T503 OT4 1.00 1.00 1.00 .082 T504 OT1 1.00 1.00 1.00 -.016 T506 OP2 1.00 1.00 -.035 T501 OP1 1.00 1.00 .030 T502 OP1 1.00 1.00 .005 T507 OT1 1.00 1.00 1.00 .002 T509 OT1 1.00 1.00 1.00 -.006 T510 OT1 1.00 1.00 1.00 -.008 T511 OP2 1.00 1.00 -.032 T512 OT1 1.00 1.00 1.00 -.060 T513 OT2 1.00 1.00 1.00 -.010 T514 OP2 1.00 1.00 .050 T517 OT2 1.00 1.00 1.00 .008 T518 OP2 1.00 1.00 .039 T523 OP1 1.00 1.00 .011 T530 OP3 1.00 1.00 .002 T2271 OT1 1.00 1.00 1.00 .019 T2273 OT3 1.00 1.00 1.00 .018 T2289 OP2 1.00 1.00 -.030 T529 OP3 1.00 1.00 -.004 T515 OT1 1.00 1.00 1.00 -.010 R4454 OH1 1.00 R4551 OH2 1.00 R8487 OH2 1.00 Srednje kvadratne vrednosti odstupanja : MY = .0338 ( 41), MX = .0376 ( 41), Maksimalne vrednosti odstupanja : MaxY = .082 , MaxX = .086 , .024 .049 -.038 -.058 -.029 .086 -.035 -.038 .029 -.014 -.006 .048 .019 -.001 .018 .081 -.008 -.054 .040 -.013 -.025 -.013 -.070 -.062 -.024 .027 .033 -.014 -.040 -.014 .024 .064 .010 .000 .058 -.012 -.014 .024 -.027 -.019 -.006 -.025 -.002 -.053 -.025 -.040 .010 .026 -.083 -.025 -.013 -.012 -.085 -.011 .021 -.068 -.039 .003 .024 -.014 .042 .047 -.041 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
? ? ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
.011 .038 -.092 .012 .012 .015
. . . . . .
.050 -.026 -.039 -.012 .003 .024
. . . . . .
MZ = MaxZ =
.0410 ( 80) .098
114

BINEM - Popravke modelskih koordinata po modelima -------------------------------------------------------------------Tacka Model PC61 PC60 V23 V22 V74 T2 T504 T503 T1 Model PC46 PC45 T23 V44 V42 V43 V84 V22 T503 V23 T1 Model PC55 PC54 V67 V12 R112 V11 V10 V65 T509 V66 Model PC5 PC4 V95 T14 T529 R4403 P3089 P3090 P3085 Y 61-60 41625.575 42044.684 41755.125 42267.334 42035.436 41932.786 41569.874 42109.472 41904.266 46-45 42004.436 42384.374 42100.256 42241.706 42591.110 42339.630 42385.814 42267.334 42109.472 41755.125 41904.266 55-54 44132.171 44538.652 44139.837 44377.575 44597.970 44768.698 44448.742 44331.154 44193.374 43915.402 5-4 46462.014 46912.055 46753.451 47096.732 46781.636 46703.200 46519.345 46385.641 46596.106 X Z Kar PC1 PC2 VT2 VT4 VT2 OT2 OT1 OT4 OT2 PC1 PC2 OT1 ST1 VT3 VT3 ST1 VT4 OT4 VT2 OT2 PC2 PC2 VT2 VT3 OH3 VT3 VT2 VT2 OT1 VT2 PC2 PC2 VT2 OT2 OP3 VT2 KT2 KT3 KT3 VY VX VZ ? ? ?
64094.933 889.046 63864.149 885.660 64373.531 90.898 64312.826 90.721 63869.726 92.081 63418.929 90.448 63735.017 89.259 64213.735 92.407 64538.064 90.525 64784.612 888.325 64558.352 887.314 64922.347 93.752 65185.262 94.105 64956.049 94.068 64781.602 92.979 64603.948 91.524 64312.826 90.721 64213.735 92.407 64373.531 90.898 64538.064 90.525 62682.927 887.011 62456.625 888.438 62720.960 93.860 63140.311 95.754 62861.344 95.965 62880.795 98.099 62623.742 96.705 62117.434 77.606 62098.803 95.568 62290.794 92.030 63817.747 63530.550 64194.656 63845.804 63287.261 62975.115 63137.670 63301.089 63406.939 892.275 893.441 103.245 102.008 100.521 99.400 99.342 97.855 100.613
.284 -.044 .025 .044 -.020 .016 .016 -.037
.176 .029 -.065 .012 -.002 .013 .038 -.025
-.024 -.068 .013 .038 -.038 .041 -.024 .038
P . . . . . . .
P . . . . . . .
P . . . . . . .
-.207 .024 .023 -.036 -.052 -.013 .044 .010
-.336 .013 .007 .023 .001 -.016 -.029 .001
.023 -.042 .082 -.061 -.025 -.008 .068 -.012
P P P . . . . . . . . . . . . . P P . . . . . E . . P P . . . . . . . . . . . P P . . . . . E . . P P . . . . . . . . . . . P P . . . . . E . . P P . . . . . . .
.001 -1.025 -.098 .041 -.314 -.166 -.006 .027 -.022 .036 .064 .019 -.050 -.044 -.008 -.010 .033 .100 -.030 -.034 -.025 -.191 -.284 14.308 .006 -.033 -.038 .047 .015 .063 .150 -.075 -.019 .002 .015 -.053 -.010 .006 .060 .164 -.098 -.038 .035 -.008 -.033 -.016 -.005 .065 -.250 .123 .046 -.043 -.026 .041 .043 -.085 .025
115
PRILOZI
BINEM - Popravke modelskih koordinata po takama --------------------------------------------------------------------Tacka Y X Z Kar VY VX VZ PC61 41625.575 64094.933 889.046 PC1 PC60 42044.684 63864.149 885.660 PC2 61-60 M43 .284 .176 -.024 60-59 M43 -.284 -.176 .024 V23 41755.125 64373.531 90.898 VT2 61-60 M43 -.044 .029 -.068 46-45 M43 .044 -.029 .068 V22 42267.334 64312.826 90.721 VT4 61-60 M43 .025 -.065 .013 46-45 M43 -.052 .001 -.025 60-59 M43 -.039 .013 .024 45-44 M43 .066 .050 -.012 V74 42035.436 63869.726 92.081 VT2 61-60 M43 .044 .012 .038 60-59 M43 -.044 -.012 -.038 T2 41932.786 63418.929 90.448 OT2 61-60 M43 -.020 -.002 -.038 60-59 M43 .014 -.047 .040 GEOM M00 .006 .049 -.002 T504 41569.874 63735.017 89.259 OT1 61-60 M43 .016 .013 .041 GEOM M00 -.016 -.013 -.041 T503 42109.472 64213.735 92.407 OT4 61-60 M43 .016 .038 -.024 46-45 M43 -.013 -.016 -.008 60-59 M43 .036 .071 -.018 45-44 M43 -.120 -.069 .003 GEOM M00 .082 -.025 .047 T1 41904.266 64538.064 90.525 OT2 61-60 M43 -.037 -.025 .038 46-45 M43 .010 .001 -.012 GEOM M00 .026 .024 -.025 PC46 42004.436 64784.612 888.325 PC1 PC45 42384.374 64558.352 887.314 PC2 46-45 M43 -.207 -.336 .023 45-44 M43 .207 .336 -.023 T23 42100.256 64922.347 93.752 OT1 46-45 M43 .024 .013 -.042 GEOM M00 -.024 -.013 .042 V44 42241.706 65185.262 94.105 ST1 V42 42591.110 64956.049 94.068 VT3 46-45 M43 .023 .007 .082 45-44 M43 .000 .022 -.019 29-28 M43 -.023 -.029 -.063 V43 42339.630 64781.602 92.979 VT3 46-45 M43 -.036 .023 -.061 45-44 M43 .065 -.028 .059 29-28 M43 -.029 .005 .002 V84 42385.814 64603.948 91.524 ST1
? ? ? P P P P P P . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . P P P P P P . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
116

=========================================================================== Programski sistem B I N E M Ver.2.2 Aut.D.Mihajlovi 27.11.1993. =========================================================================== Graevinski fakultet - I N S T I T U T Z A G E O D E Z I J U - Beograd =========================================================================== RADILITE : SURCIN ( Blok SURCIN,Rs=5.000, Instrument WILD A10 )
BINEM - Statistiki podaci o izravnanju -----------------------------------------------------------------------------SADRZAJ BAZE PRIKUPLJENIH PODATAKA : MERENIH MODELA . . . . GEODETSKIH TACAKA . . VEZNIH TACAKA . . . . UKUPNO MERENIH TACAKA . . . . : : : : 48 146 303 652
SADRZAJ BAZE IZRAVNANJA : MERENIH MODELA . . . GEODETSKIH TACAKA . . VEZNIH TACAKA . . . . UKUPNO MERENIH TACAKA . . . . : : : : 48 134 303 786
STATISTICKI PODACI O IZRAVNANJU : OPAZANJA U POLOZAJNOM IZRAVNANJU NEPOZNATIH U POLOZAJNOM IZRAVNANJU SUVISNIH MERENJA U POLOZAJNOM IZR. OPAZANJA U VISINSKOM IZRAVNANJU NEPOZNATIH U VISINSKOM IZRAVNANJU SUVISNIH MERENJA U VISINSKOM IZR. : 1156 : 654 : 502 : 875 : 504 : 371
SREDNJE KVADRATNE VREDNOSTI POPRAVAKA : NA SVIM TAKAMA : MY = MX = MZ = .0385 .0421 .0583 NMY = 537 NMX = 537 NMZ = 537
NA PROJEKCIONIM CENTRIMA : MY = MX = MZ = .0000 .0000 .0000 NCY = NCX = NCZ = 86 86 86
NA ORIJENTACIONIM TAKAMA : MY = MX = MZ = .0338 .0376 .0410 NOY = NOX = NOZ = 41 41 80
SREDNJE KVADRATNE VREDNOSTI MERENJA JED. TE. : U POLOZAJNOM IZRAVNANJU U VISINSKOM IZRAVNANJU : : .0607 .0727
117
PRILOZI
=========================================================================== Programski sistem B I N E M Ver.2.2 Aut.D.Mihajlovi 27.11.1993. =========================================================================== Graevinski fakultet - I N S T I T U T Z A G E O D E Z I J U - Beograd =========================================================================== RADILITE : SURCIN ( Blok SURIN,Rs=5.000, Instrument WILD A10 )
BINEM - Elementi apsolutne orijentacije -----------------------------------------------------------------------------Model 61-60 46-45 60-59 45-44 29-28 14-13 59-58 44-43 28-27 13-12 58-57 43-42 27-26 12-11 57-56 42-41 26-25 11-10 41-40 56-55 25-24 10-09 40-39 24-23 55-54 9-8 39-38 23-22 8-7 54-53 38-37 22-21 7-6 53-52 37-36 52-51 21-20 6-5 36-35 20-19 51-50 5-4 35-34 19-18 4-3 50-49 18-17 3-2 M 2989.353 2763.837 2999.890 2775.653 2708.951 2952.245 3024.044 2787.365 3036.252 2944.153 3024.328 2934.196 3015.013 2983.194 2879.744 2785.614 3004.837 3125.700 2933.056 3059.985 2883.954 3093.605 3041.454 3068.521 2909.656 2905.192 3036.245 2935.607 3238.024 2896.045 2874.186 3107.599 2750.189 3063.765 3039.942 2911.432 2975.072 3240.235 3051.882 2989.090 2940.096 3337.010 3056.252 3134.420 3107.287 3121.404 3109.326 2924.126 Y0 39812.375 40300.870 40226.042 40682.912 40927.414 40964.798 40628.924 41084.788 41124.956 41360.362 41035.089 41335.938 41552.976 41763.027 41531.131 41822.864 41970.419 42053.452 42116.520 41842.699 42489.843 42474.603 42392.242 42782.999 42378.514 43014.895 42816.742 43268.010 43189.538 42782.250 43368.129 43527.188 43943.000 43078.123 43678.850 43569.021 44015.098 43999.845 44091.727 44426.526 43935.767 44387.261 44469.489 44752.221 44968.706 44195.212 45171.820 45500.595 X0 63426.930 64195.985 63196.355 63994.321 64584.012 65516.287 62969.832 63784.648 64292.858 65316.963 62723.441 63552.482 64048.734 65081.255 62477.885 63339.377 63787.801 64800.139 63074.372 62223.630 63643.154 64551.872 62776.915 63428.150 62041.435 64296.691 62405.291 63222.842 63992.372 61850.869 62183.086 62951.593 63785.859 61636.437 61969.485 61466.551 62706.667 63436.592 61752.327 62415.478 61226.140 63165.847 61524.167 62104.182 62916.119 60965.973 61821.423 62684.527 Z0 -484.300 -358.840 -494.585 -390.623 -296.259 -458.727 -510.961 -442.235 -478.368 -448.979 -487.970 -462.625 -453.620 -511.421 -387.117 -398.481 -423.831 -536.699 -481.081 -504.192 -437.286 -496.627 -449.861 -554.404 -467.952 -417.083 -422.614 -476.383 -556.991 -461.907 -397.785 -513.706 -351.806 -557.778 -515.310 -479.951 -437.711 -548.231 -536.526 -464.578 -493.627 -615.606 -498.263 -533.276 -491.520 -563.734 -475.129 -407.364 OM .378 .017 .611 .557 -.772 .547 .748 2.239 .243 -.012 .343 .536 -.132 1.590 -.557 .866 -.956 .596 1.614 .335 .595 -.314 -.835 1.281 1.082 -.071 -1.115 1.098 -.488 1.008 -.079 -.027 .295 1.455 .656 1.354 -.428 -.300 1.242 .311 1.401 .170 .285 .542 -.329 1.079 -.825 -.459 FI -1.612 -.320 -1.191 -1.538 1.858 .101 -1.298 -1.479 .792 -1.373 -.214 -2.255 .786 -.675 .628 -1.127 .689 -.272 -.455 -.283 -1.217 -.855 -.342 -2.421 -1.519 -.016 1.989 -1.260 -.346 -1.933 .263 -.580 1.279 -2.458 -1.926 -2.275 .232 1.077 -1.520 .525 -2.126 -.091 -.497 .498 .329 -1.546 .446 .253 KA 32.093 34.138 32.490 34.264 33.953 34.435 32.868 35.035 33.341 34.826 33.424 35.517 33.152 35.885 32.772 36.633 32.262 36.247 37.264 32.592 33.109 36.346 36.732 34.044 32.438 36.134 34.797 35.545 36.249 33.353 33.351 36.403 36.626 34.717 33.566 36.789 36.960 36.109 34.860 36.242 37.558 36.120 36.512 35.425 36.177 38.997 34.626 36.110
118

=========================================================================== Programski sistem B I N E M Ver.2.2 Aut.D.Mihajlovi 27.11.1993. =========================================================================== Graevinski fakultet - I N S T I T U T Z A G E O D E Z I J U - Beograd ========================================================================== RADILITE : SURIN ( Blok SURCIN,Rs=5.000, Instrument WILD A10 )
BINEM - Vremenska kontrola izravnanja bloka -------------------------------------------------------------------------Blok izravnanje zapoeto dana : 27-11-1993. u 12:21:28.93 cas.
Tekue vreme pojedinih faza u odnosu na start izravnanja -------------------------------------------------------Priprema za izravnanje . . . . . . . . . . . 0: 0: 1.21 cas.
Iteracija 1 (Lsq) . . . . . . . . . . . . . 0: 0: 7.47 cas. Iteracija Iteracija Iteracija 2 3 4 (Lsq) . . . . . . . . . . . . . 0: 0:13.68 cas. (Lsq) . . . . . . . . . . . . . 0: 0:19.88 cas. (Lsq) . . . . . . . . . . . . . 0: 0:26. 8 cas. . . . . . . . . . . . . 0: 0:27.12 cas.
Kraj blok-izravnanja
119

Aerotriangulacija Metodom Nezavisnih Modela - Monografija

Cargado por

Información del documento

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Aerotriangulacija Metodom Nezavisnih Modela - Monografija

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

GRADJEVINSKI FAKULTET UNIVERZITETA U BEOGRADU MONOGRAFIJE FOTOGRAMETRIJA, DALJINSKA DETEKCIJA

Prof.dr Duan Joksi, dipl.geod.in. Doc.dr Dragan Mihajlovi, dipl.geod.in.

CIP - Katalogizacija u publikaciji Narodna biblioteka Srbije, Beograd

REALIZACIJA PROJEKTA BLOK-AEROTRIANGULACIJE................................... 69

6.1. 6.2. 6.3.

POTREBNI USLOVI ZA IRU PRIMENU BLOK-AEROTRIANGULACIJE.................................................................................... 81 ZAKLJUAK.................................................................................................................... 85

Niz formiran nadovezivanjem modela sa rasporedom orijentacionih taaka

Grafiko izravnanje niza (Z-koordinata)

pri emu su:

- slikovne koordinate, - merene modelske koordinate, - odgovarajue terenske koordinate.

gde su, pored napred datih objanjenja:

pri emu su:

Geometrijska veza izmeu slikovnog i terenskog koordinatnog sistema (po K. Krausu)