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Robots Industriales La principal aplicacin de los robots tiene lugar en la industria, donde es habitual la repeticin de tareas, como la fabricacin

en serie de piezas y maquinaria, lo que obliga a realizar todas exactamente iguales. Un robot est programado para realizar los mismos movimientos y con la misma precisin, por lo que es perfecto para aplicaciones industriales. La definicin ms comnmente aceptada posiblemente sea la de la Asociacin de Industrias Robticas (RIA), segn la cual:

Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover materias, piezas, herramientas, o dispositivos especiales, segn trayectorias variables, programadas para realizar tareas diversas.

Esta definicin, ligeramente modificada, ha sido adoptada por la Organizacin Internacional de Estndares (ISO) que define al robot industrial como: Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad, capaz de manipular materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales segn trayectorias variables programadas para realizar tareas diversas. la Federacin Internacional de Robtica (IFR) distingue entre robot industrial de manipulacin y otros robots: Por robot industrial de manipulacin se entiende a una mquina de manipulacin automtica, reprogramable y multifuncional con tres o ms ejes que pueden posicionar y orientar materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales para la ejecucin de trabajos diversos en las diferentes etapas de la produccin industrial, ya sea en una posicin fija o en movimiento. En esta definicin se debe entender que la reprogramabilidad y multifuncin se consigue sin modificaciones fsicas del robot. Comn en todas las definiciones anteriores es la aceptacin del robot industrial como un brazo mecnico con capacidad de manipulacin y que incorpora un control mas o menos complejo. Un sistema robotizado, en cambio, es un concepto ms amplio. Engloba todos aquellos dispositivos que realizan tareas de forma automtica en sustitucin de un ser humano y que pueden incorporar o no a uno o varios robots, siendo esto ltimo lo ms frecuente.

Clasificacin del robot industrial La maquinaria para la automatizacin rgida dio paso al robot con el desarrollo de controladores rpidos, basados en el microprocesador, as como un empleo de servos en bucle cerrado, que permiten establecer con exactitud la posicin real de los elementos del robot y establecer el error con la posicin deseada. Esta evolucin ha dado origen a una serie de tipos de robots, que se citan a continuacin:

Manipuladores Robots de repeticin y aprendizaje Robots con control por computador Robots inteligentes Micro-robots

Manipuladores Los antecedentes de los actuales robots industriales son los denominados manipuladores, que consisten en sistemas mecnicos guiados directamente por un operario. Aunque empezaron a utilizarse en los aos sesenta del siglo XX, todava hoy se recurre a ellos, sobre todo cuando se trata de manipular productos peligrosos o cuando la actividad tiene lugar en un ambiente nocivo para las personas. Estn dotados de un sencillo sistema de control que permite al operario controlar a distancia los movimientos del manipulador para realizar sus tareas. No se pueden considerar como robots propiamente, puesto que no funcionan de forma automtica siguiendo un programa, aunque suelen tener la forma de un brazo mecnico, que constituye la estructura bsica de los robots industriales. Son sistemas mecnicos multifuncionales, con un sencillo sistema de control, que permite gobernar el movimiento de sus elementos, de los siguientes modos: *- Manual: Cuando el operario controla directamente la tarea del manipulador. *-De secuencia fija: cuando se repite, de forma invariable, el proceso de trabajo preparado previamente.

*-De secuencia variable: Se pueden alterar algunas caractersticas de los ciclos de trabajo. Existen muchas operaciones bsicas que pueden ser realizadas ptimamente mediante manipuladores, por lo que se debe considerar seriamente el empleo de estos dispositivos, cuando las funciones de trabajo sean sencillas y repetitivas.

El robot industrial ms rpido del mercado Varios cientos de pedidos de unidades de este robot ya han sido hechos, por empresas de sectores industriales que van desde por ejemplo el del procesamiento de comida, hasta el de la salud y la cosmtica, entre otros.

El Laboratorio de Ciencias de la Computacin, Robtica y Microelectrnica de Montpellier, Universidad CNRS Montpellier 2 (LIRMM por sus siglas en francs), ha trabajado durante varios aos en la creacin de prototipos en el campo de la robtica. Estos robots manipuladores se emplean en diversas industrias para manejar objetos pequeos en las cadenas de produccin. En los ltimos seis aos, el LIRMM ha trabajado junto a la Fundacin Fatronik, un centro de investigacin aplicada en el Pas Vasco, para disear y controlar robots manipuladores. Estos investigadores han dado con una solucin que es innovadora y adems compatible con las limitaciones de la industria.

Resulta innovadora por la forma general del robot: tiene cuatro brazos robticos con ergonoma diferente de la usada en los robots convencionales de un solo brazo robtico. La ergonoma del nuevo robot resulta ms similar a la de un brazo humano. Los investigadores se concentraron en especial sobre clculos de diseo para optimizar las dimensiones de cada componente con el fin de obtener la mxima aceleracin. Su solucin encaja dentro de los requisitos impuestos por las limitaciones de la industria, gracias al sistema de control del robot. El resultado es un prototipo que puede manejar 240 piezas por minuto y lograr una aceleracin de 200 metros por segundo al cuadrado, con cargas de 2 kilogramos. En comparacin, los robots actuales alcanzan slo unos 100 metros por segundo al cuadrado y 1 kilogramo de carga. Gracias a este gran rendimiento, el prototipo ha convencido a Adept, uno de los lderes mundiales en robtica, que se ha decidido a producir el robot a escala industrial. En los ltimos seis meses, investigadores e ingenieros industriales han trabajado en esta transferencia de tecnologa, encaminada al lanzamiento comercial del robot. Robot Desmoldeador Este tipo de manipulador se utiliza para extraer las piezas de repostera de una lata a la salida de un horno continuo, habitualmente para transportarlas hasta un enfriador.

El robot realiza las paradas de forma suave, para evitar daos en las piezas. Las piezas pueden ser depositadas en la misma posicin que ocupaban en la lata o en una posicin diferente. La velocidad del manipulador es regulable. Cada robot puede trabajar con latas diferentes, simplemente intercambiando la placa de agujas. V

230 (1P+N+TT) Potencia aproximada 1 kW Alimentacin S neumtica Alimentacin elctrica

Son manipuladores o sistemas mecnicos multifuncionales, controlados por un computador, que habitualmente suele ser un microordenador. En este tipo de robots, el programador no necesita mover realmente el elemento de la maquina, cuando la prepara para realizar un trabajo. El control por computador dispone de un lenguaje especfico, compuesto por varias instrucciones adaptadas al robot, con las que se puede confeccionar un programa de aplicacin utilizando solo el terminal del computador, no el brazo. A esta programacin se le denomina textual y se crea sin la intervencin del manipulador.

Las grandes ventajas que ofrecen este tipo de robots, hacen que se vayan imponiendo en el mercado rpidamente, lo que exige la preparacin urgente de personal cualificado, capaz de desarrollar programas similares a los de tipo informtico. Robots de repeticin o aprendizaje Son manipuladores que se limitan a repetir una secuencia de movimientos, previamente ejecutada por un operador humano, haciendo uso de un controlador manual o un dispositivo auxiliar. En este tipo de robots, el operario en la fase de enseanza, se vale de una pistola de programacin con diversos pulsadores o teclas, o bien, de joystics, o bien utiliza un maniqu, o a veces, desplaza directamente la mano del robot. Los robots de aprendizaje son los ms conocidos, hoy da, en los ambientes industriales y el tipo de programacin que incorporan, recibe el nombre de "gestual". Robots con control por computador Son manipuladores o sistemas mecnicos multifuncionales, controlados por un computador, que habitualmente suele ser un microordenador. En este tipo de robots, el programador no necesita mover realmente el elemento de la maquina, cuando la prepara para realizar un trabajo. El control por computador dispone de un lenguaje especfico, compuesto por varias instrucciones adaptadas al robot, con las que se puede confeccionar un programa de aplicacin utilizando solo el terminal del computador, no el brazo. A esta programacin se le denomina textual y se crea sin la intervencin del manipulador. Las grandes ventajas que ofrecen este tipo de robots, hacen que se vayan imponiendo en el mercado rpidamente, lo que exige la preparacin urgente de personal cualificado, capaz de desarrollar programas similares a los de tipo informatico. Robots inteligentes Son similares a los anteriores, pero, adems, son capaces de relacionarse con el mundo que les rodea a travs de sensores y tomar decisiones en tiempo real. A nivel industrial apenas son an utilizados. Son capaces de interaccionar con su entorno. A travs de un conjunto de sensores, estos robots pueden detectar las variaciones que se producen en el medio (cambios de posicin o velocidad, temperatura, iluminacin, etc.) y actuar segn los datos que detecten los sensores. Los robots inteligentes tambin estn controlados mediante un ordenador y siguen las instrucciones de un programa informtico; pero en este caso el programa incorpora la informacin procedente de los sensores. Esto capacita al robot para tomar decisiones en funcin de los datos recibidos.

Robots Vs humanos

Hoy por hoy, sabemos que los robots no son capaces de sentir, pero viendo los avances de la Inteligencia Artificial, Podemos asegurar que nunca se llegar a crear un robot que cumpla todas las caractersticas de un ser humano? Se podr disear un algoritmo, basado en el aprendizaje, que permita a los robots aprender, y en funcin de unos resultados histricos, percibir sensaciones? Las emociones son estados internos que regulan de forma flexible las interacciones del individuo con su entorno y con sus relaciones sociales (Ignacio Morgado, Emocin y Conocimiento. 2002). No olvidemos que las emociones provienen del cerebro, por lo que lo racional y lo emocional estn muy estrechamente relacionados. Cuando una persona tiene hambre, esto qu es? Un acto racional o emocional? Se podra conseguir que un robot, con un sistema tan bsico como un indicador de energa, llegara a sentir hambre cuando este indicador estuviera bajo un mnimo?

Sin embargo, no se puede conseguir que una mquina sienta en el sentido estricto de la palabra, pero puede emular esa sensacin. La Arquitectura de Tres Capas El conocimiento de la Ciencia Cognitiva junto con la Inteligencia Artificial permite crear sistemas con capacidad de autogobierno. El nivel mximo de estos sistemas est representado por la denominada Arquitectura de Tres capas, siendo afn a la teora de Freud sobre la integracin del Ello, el Super-Yo y el Yo. Esta Arquitectura consta de los niveles reactivo, deliberativo y reflexivo.

Nivel Reactivo El nivel reactivo es el ms bajo de la Arquitectura de Tres Capas, equivale a las partes ms primitivas del cerebro humano (tambin conocidas como el paleoncfalo o cerebro reptiliano). La informacin recogida por este nivel se adquiere a travs de sensores externos

e internos, e inmediatamente se convierten en rdenes. Este nivel trata de los procesos rpidos o inmediatos, dando una respuesta directa a los eventos que se producen en el exterior. Si lo asemejamos al comportamiento del ser humano estos procesos consisten en rdenes que enviamos inmediatamente despus de recibir un estmulo del exterior, como podra ser sentir el pinchazo de un alfiler en un brazo, al cual reaccionamos de manera inmediata apartando el brazo.

Nivel Deliberativo Es el nivel intermedio, y equivale a las partes del cerebro que se han desarrollado recientemente a lo largo de nuestra historia evolutiva (mesencfalo o cerebro mamfero). Es aqu donde aparece el raciocinio, este nivel provee a los robots de capacidades de razonamiento, planificacin y resolucin de problemas, infirindoles unas pautas de actuacin razonables ante el problema planteado. Estas capacidades son las conocidas como pensamiento, adems en este nivel se encuentran otros procesos relacionados con la gestin de las acciones del nivel anterior.

Nivel Reflexivo Es el ltimo nivel de la Arquitectura de las Tres Capas, y equivale a las partes ms recientes de la evolucin del cerebro humano (neocrtex o cerebro neomamfero). La cualidad que otorga este nivel permite la supervisin, evaluacin y distintos controles de procesos internos, adems dota al robot de capacidades similares a las del ser humano, como la introspeccin, aprendizaje y la toma de decisiones para redirigir la atencin. Este nivel se centra bsicamente en los mecanismos que ha de adoptar el robot para lograr con xito el aprendizaje, que ser el cual le otorgue inteligencia.

Los robots industriales de Japn son cada vez ms veloces y listos Campeones del mundo en robots industriales, los japoneses dotan a sus criaturas de una capacidad productiva insuperable, de un aspecto para todos los gustos, con rasgos humanoides o propios de los monstruos de ciencia ficcin, y sobre todo de una inquietante inteligencia.

Tres de ellos, alineados, trabajan sin descanso metiendo en cajas los chocolates que desfilan anrquicamente a todo gas sobre una cinta transportadora frente a ellos. Un trabajo en cadena repetitivo e ingrato, inhumano por antonomasia. Pero este tro de robots obreros incansables lo hace sin rechistar noche y da, a un ritmo vertiginoso de 300 chocolates ordenados por minuto. Estos giles brazos articulados fabricados por el japons Fanuc es un ejemplo de las ltimas generaciones de autmatas contratados en las fbricas agroalimentarias. Estn equipados de un sistema visual en tres dimensiones para ver los chocolates y atraparlos tan pronto como pasen por delante de ellos, sin derecho a equivocarse. La tarea se complica porque otra tanda de cajas desfila por una segunda cinta transportadora. An as, cada robot se concentra en su trabajo sin despistarse. "Jams un humano podra ir tan rpido, durante horas y horas sin interrupcin", se felicitaba un ingeniero de Fanuc al presentar las hazaas de estos tres prodigios durante un reciente saln de robots en Tokio. A unos metros de all, otros trillizos, de la marca Nachi, seleccionan latas de conservas colocadas al azar en un soporte mvil. El primero de ellos atrapa el atn, el segundo el salmn y el tercero las sardinas. Ninguno se equivoca, ni siquiera una vez. Ms all, otro aparato se empea en escoger componentes. l todava es ms inteligente que sus congneres. Como hace un nio concentrado en colocar cubos, bolas y otras figuras en las formas geomtricas correspondientes, este imperturbable robot desliza una a una las piezas minsculas de diferentes estructuras en los emplazamientos previstos para ellas. Cuando se acerca a cada uno de los componentes parece reflexionar, medita si su gesto es o no pertinente y finalmente cambia de parecer. A fuerza de deducciones sucesivas, acaba por encontrar la casilla correcta.

En otro constructor nipn, Yaskawa, tres seres de la ingeniera mecatrnica con dos brazos, los 'Motoman', se afanan en ensamblar un aparato de cabo a rabo. Lo hacen en cadena, coordinando su ritmo y sus gestos. Pero al contrario de sus compaeros, estos tres golfos semihumanoides tienen derecho cada ao a unos instantes de ocio que dedican a tocar instrumentos de percusin japoneses 'wadaiko' durante los 'matsuri' (fiestas) de su regin del sur de Japn. Otro listillo, el gigantesco Artis de Nachi, de casi 5 metros de alto, manipula las losas de vidrio que servirn para fabricar pantallas de televisin. Lo hace con una precisin de 0,3 milmetros y una rapidez de relmpago.

Clasificacin de los robots industriales en generaciones Repite la tarea programada secuencialmente. No toma en cuenta 1 Generacin las posibles alteraciones de su entorno. Adquiere informacin limitada de su entorno y acta en 2 Generacin consecuencia. Puede localizar, clasificar (visin) y detectar esfuerzos y adaptar sus movimientos en consecuencia. Su programacin se realiza mediante el empleo de un lenguaje 3 Generacin natural. Posee la capacidad para la planificacin automtica de sus tareas.