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Estudio del controlador PID. (INACABADO)

F´elix Monasterio-Huelin

26 de abril de 2010

´

Indice

1. Introducci´on

 

2

2. Ecuaciones

2

2.1.

El fen´omeno ”wind-up” .

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

3

3. Influencia de los factores del PID

 

4

4. Ceros del PID. El par´ametro γ = τ D I

 

5

5. El lugar de ra´ıces en los estudios del PID

 

5

6. Segundo m´etodo de sintonizaci´on de Ziegler-Nichols

 

9

7. Sintonizaci´on mediante asignaci´on de polos en lazo cerrado:

estabilidad y r´egimen transitorio.

 

11

8. Sintonizaci´on mediante asignaci´on de ceros en lazo cerrado:

r´egimen permanente

 

17

1

1. Introducci´on

NOTA 1 .

2. Ecuaciones

La formulaci´on m´as habitual de un PID es la siguiente:

u ( t ) = K p ( e ( t ) + τ D e˙ ( t ) +

τ I t

1

0

e ( τ ) )

(1)

Aplicando la transformada de Laplace con condiciones iniciales nulas, se ob- tiene

(2)

τ I Puede observarse que puede obtenerse un PID como un PD y un PI puestos en serie ya que

1 s ) E ( s )

U ( s ) = K p (1 + τ D s

+

K p (1 + τ D s )(1 +

1 s ) = K p (1 + γ + τ D s +

τ

I

1

τ

I

s ) = K p (1 + γ )(1 + τ D s +

1

I

τ

s )

donde γ = τ D , τ

y τ I = τ I (1 + γ ). Podemos ver que el controlador

as´ı obtenido tiene un valor γ =

La parte derivativa no es una funci´on causal, por lo que en la pr´actica suele substituirse por una aproximaci´on de un sistema con un cero en el or´ıgen y

polo muy grande: U D ( s ) = K p τ D s

(3)

D = 1+ τ D γ

τ

I

γ

(1+ γ ) 2 .

E ( s )

1 + s τ D N
1
+ s τ D
N

donde N es un n´umero suficientemente grande 2

Puede verse que si N → ∞ entonces U D = K p τ D s , mientras que si N 0, U D = 0.

1 Todos el estudio que sigue presupone que no hay ceros ”inestables”, es decir ceros cuya parte real est´e en el semiplano derecho del plano complejo. A los sistemas con ceros ”inestables” se les llama sistemas de fase no-m´ınima . 2 En la pr´actica suele escogerse N entre 8 y 20.

2

Hay dos posibles formas de incorporar la parte derivativa. Esto puede expre- sarse en la forma,

(4)

E D ( s ) = cR ( s ) Y ( s )

donde c ∈ { 0 , 1 } . Si c = 0 el factor derivativo se encontrar´a en el lazo paralelo,

y si c = 1 en el lazo directo.

Algo similar puede hacerse con la parte proporcional,

E P ( s ) = bR ( s ) Y ( s )

(5)

donde b [0 , 1], de tal manera que el factor proporcional pueda estar tanto en el lazo directo como en el paralelo. Para b = 1 estar´ıa exclusivamente en el lazo directo, y para b = 0 exclusivamente en el lazo paralelo. Para un valor intermedio de b podemos escribir E P ( s ) = b( R ( s ) Y ( s )) (1 b ) Y ( s ) = bE ( s ) (1 b ) Y ( s ), lo que significa que el factor proporcional se encuentra tanto en el lazo directo como en el paralelo. Es evidente que puede

generalizarse a la forma E P ( s ) = b 1 E ( s ) b 2 Y ( s ) donde b 1 + b 2 = 1.

Esta generalizaci´on permitir´a estudiar sistemas de control de dos grados de libertad , lo que resulta conveniente para la eliminaci´on de perturbaciones

y de ruido.

Por lo tanto el PID que estudiaremos tiene la forma

U ( s ) = K p ( E P ( s ) +

τ D s

1+ s τ D N
1+ s τ D
N

E D ( s ) + 1 s E ( s ))

τ I

2.1. El fen´omeno ”wind-up”

En un sistema de control lo habitual es que la se˜nal de control no act´ue di- rectamente sobre el sistema que se quiere controlar, sino que se haga a trav´es de un actuador que limite las salidas de control al rango de valores acept- able por el sistema. Normalmente este actuador realizar´a una saturaci´on. Por ejemplo, en un motor puede limitarse la se˜nal de control a la tensi´on nom- inal. Esto producir´a un salto brusco, adem´as de que la saturaci´on rompe el lazo de realimentaci´on, ya que el unico´ valor que proporciona ser´a una con- stante. A este fen´omeno se le llama ”wind-up”. Para evitarlo puede hacerse lo siguiente.

3

Llamando u ( t ) a la salida del actuador y v ( t ) a la salida del controlador (entrada del actuador),

V ( s ) = K p ( E P ( s ) +

τ D s

1+ s τ D N
1+ s τ D
N

E D ( s ) + 1 s E ( s ))

τ I

u ( t ) = sat ( v ( t ))

La correcci´on del ”wind-up” puede hacerse substituyendo el factor integral V I ( s ) = K p s E ( s ) por el siguiente

V I ( s ) = K p s E ( s ) + s ( U ( s ) V ( s ))

τ I

1

τ

t

τ

I

donde τ t se denomina constante de tiempo de seguimiento.

Una soluci´on de dise˜no, que se analizar´a m´as adelante, cumple la condici´on

τ D < τ t < τ I

Una elecci´on posible de este par´ametro es τ t = τ D τ I .

La idea para este dise˜no consiste en hacer que en el r´egimen permanente la entrada del factor integral al actuador sea nula, es decir que el factor integral no afecte. O dicho de otra forma que en r´egimen permanente U ( s ) V ( s ) =

E ( s ), y por lo tanto hacer que V ( s ) = u lim + K p τ t E ( s ), donde u lim es

K p τ t

τ

I

τ

I

el valor de saturaci´on de la variable de control. Puede observarse que cuando E ( s ) > 0 entonces V ( s ) > u lim .

3. Influencia de los factores del PID

De manera general puede decirse que:

1. El factor derivativo mejora la estabilidad en lazo cerrado.

2. El factor integral mejora la respuesta en r´egimen permanente.

3. PD. El controlador PD se comporta como un controlador predictivo de la salida del sistema. El desarrollo en serie de Taylor de la se˜nal de error adelantada, e ( t + τ D ), alrededor de un punto τ D = 0 es e ( t + τ D ) e ( t ) + τ d de (t ) . Vemos que el controlador PD tiene como salida u ( t ) K p e ( t + τ D ).

dt

4

4. Ceros del PID. El par´ametro γ = τ D I

Los ceros del controlador PID de lazo directo son las ra´ıces de la ecuaci´on

τ D τ I s 2 + τ I s + 1 = 0

Por

Podemos ver que los ceros son reales si 4 τ D < τ I , es decir si γ 0 , 25. Si

γ = 0 , 25 entonces el PID tiene un cero real doble, en cuyo caso el n´umero de par´ametros se habr´a reducido a dos, ( K p , τ D ).

Llamando α y β a los dos ceros (y suponiendo que son reales) podemos escribir la funci´on de transferencia del PID en la forma

lo tanto los ceros 3 son z C = 2τ D ( 1 ± 1 4 γ ), donde

1

γ = τ τ D I .

G c ( s ) =

donde α + β = τ D y αβ = 1

1

τ D τ I .

U

(s ) ) = K p τ D (s +α )( s+ β )

(s

E

s

5. El lugar de ra´ıces en los estudios del PID

La ganancia K p sirve de par´ametro en los estudios de dise˜no del PID que utilicen el lugar de ra´ıces.

Para el modelo de PID de lazo directo,

G c ( s ) =

U (s )

) = K p (1 + τ D s +

E

(s

1 s )

τ

I

puede verse que la funci´on de transferencia de lazo cerrado de un sistema

G ( s ) es

H ( s ) = Y (s ) =

R

(s )

G c (s )G (s)

1+ G c (s )G( s)

3 Si se cumple que 1 + 1 4 γ > 0 y τ D > 0 el PID ser´ıa de fase no-m´ınima. Esto supone γ < 0, y por lo tanto τ I < 0. Si τ D < 0 la condici´on de fase no m´ınima es

Re (1 ± 1 4 γ ) > 0. En este estudio supondremos que τ D y τ I son positivos, por lo que el PID es de fase m´ınima. Sin embargo hay que prestar atenci´on a la funci´on de transferencia de lazo cerrado, que incluso en este caso podr´ıa ser de fase no-m´ınima.

5

˜

Haciendo G c ( s ) = 1 + τ D s +

˜

1 s , y G ( s ) = G c ( s ) G ( s ) podemos escribir

τ I

H ( s ) =

K p G (s ) 1+ K p G (s)

Conociendo o dando valores a los par´ametros derivativo e integral τ D y τ I o lo que es equivalente, a uno de ellos y a γ , puede hacerse una representaci´on del lugar de ra´ıces de G ( s ) para diferentes valores de K p .

El lugar de ra´ıces es la representaci´on gr´afica en el plano complejo de las soluciones de la ecuaci´on caracter´ıstica 1 + K p G ( s ) = 0, es decir de los polos en lazo cerrado, imponiendo la condici´on de ´angulo o fase, arg( G ( s )) =

Los valores de K p se obtienen de la condici´on de

m´odulo, K p =

± (2 k + 1) π, k = 0 , 1

1

|G

(s )| en los puntos de lugar.

K

Supongamos que G ( s ) = s (s+ p ) entonces

H ( s ) =

K p D ( s+ α)( s+ β )

s 2 (s+ p )+ K p D (s +α )(s +β )

es un sistema de tercer orden cuya ecuaci´on caracter´ıstica es,

s 3 + ( K p D + p ) s 2 + K p Ks + K p K = 0

τ I

En primer lugar podemos observar que la funci´on de transferencia de lazo abierto equivalente que nos permite dibujar el lugar de ra´ıces es

G ( s ) = D (s+ α )(s +β ) s 2 (s +p )

que tiene dos ceros y tres polos, dos de ellos en el origen.

Por otro lado, aplicando el teorema de Routh-Hurwitz a la ecuaci´on carac- ter´ıstica del sistema en lazo cerrado, H ( s ), pueden obtenerse las condiciones que deben cumplirse para que el sistema en lazo cerrado sea estable o no. Puede comprobarse que tendr´a dos polos inestables si

τ I ( K p D + p ) < 1

por lo que el valor de K p cr´ıtico ser´a

K p,cr = 1 pτ D τ I I

6

Si K p < K p,cr los polos en lazo cerrado ser´an inestables. Esto indica que las ramas del lugar de ra´ıces que salen del origen entrar´an, atravesando el eje imaginario, a la regi´on estable del semiplano izquierdo.

Si I > 1 no habr´a ninguna soluci´on inestable, ya que estamos admitiendo que K p > 0. Si se escoge I < 1 el rango de valores de K p que producen polos en lazo cerrado estables se reduce, pero esto no quiere decir que no puedan encontrarse valores de K p aceptables desde un punto de vista pr´actico.

De la misma manera puede obtenerse el valor de w cr para el cual es sistema oscila de manera permanente. Para ello los polos en lazo cerrado deben ser imaginarios puros. En el ejemplo anterior, esto supone resolver la ecuaci´on

( cr ) 3 + ( K p,cr D + p )( cr ) 2 + K p,cr K ( cr ) + K p,cr K = 0

τ I

que descompuesta en su parte real e imaginaria da lugar a las dos ecuaciones siguientes:

( K p,cr D + p ) ω

cr 2 + K p,cr K

τ I

ω

2

cr + K p,cr K = 0

= 0

obteniendo el valor ya conocido de K p,cr y de ω cr ,

ω cr =

K p,cr K

Los puntos de ruptura del lugar de ra´ıces son las soluciones de la ecuaci´on

dG ( s)

ds

(G (

s)) 2 , por lo

que debe resolverse la ecuaci´on dG (s ) = 0, resultanto el polinomio de tercer orden,

(3 s + 2 p )( τ D s 2 + s + τ I ) = (2 τ D s + 1) s ( s + p )

dK p

ds

= 0 con K p > 0. Puesto que K p = (s 1 ) , entonces dK p =

G

ds

ds

1

as 3 + bs 2 + cs + d = 0

7

donde 4

a = τ D τ I

b = 2 τ I c = I + 3

d = 2 p

Solamente sus soluciones reales (llam´emoslas s¯) 5 que cumplan la condici´on

K p > 0 ser´an puntos de ruptura. Puesto que K p = cumplen que G s ) < 0. Es decir

s) , los puntos de ruptura

1

G (

G (¯s ) = D s +α )(¯s+β ) = K (2 τ D s¯+1)

s¯ 2 s+ p )

s¯(3¯s+2 p )

< 0

En nuestro caso los puntos de ruptura deben ser negativos ya que todos los polos y ceros en lazo abierto (de G ( s )) son negativos 6 , es decir s¯ < 0, por lo

4 Para resolver una ecuacion de tercer grado se hace lo siguiente. En primer lugar se divide la ecuaci´on por a . Despu´es se hace el cambio de variables x = s + a obteniendo el polinomio x 3 + ex + f = 0. Se introducen dos variables u y v tales que x = u + v , y se hace el cambio U = u 3 y V = v 3 cumpli´endose que U + V = f y UV = e 3 , lo que implica resolver la ecuaci´on auxiliar X 2 + fX 27 = 0. Sus soluciones son U y V que permiten obtener u y v , y despu´es x , y s. Puede demostrarse que las ra´ıces ser´an reales o complejas dependiendo exclusivamente del discriminante de la ecuaci´on auxiliar, es decir de ∆ = 4 e 3 + 27 f 2 . Si ∆ > 0 hay una unica´ ra´ız real; si ∆ < 0 hay tres ra´ıces reales; y si ∆ = 0 todas son reales pero m´ultiples. No obstante al calcular las ra´ıces c´ubicas de u y v hay que tener en cuenta que debe realizarse en el cuerpo de los complejos. Normalmente la forma m´as c´omoda de hacerlo en expresando las soluci´on en la forma de Euler, como m´odulo y argumento (m´etodo geom´etrico), en vez de como parte real e imaginaria (m´etodo algebraico). 5 Puesto que los puntos de ruptura representan polos en lazo cerrado m´ultiples, y la ecuaci´on caracter´ıstica es de tercer grado, s´olo podr´a haber puntos de ruptura reales, ya que si hubiese uno complejo, deber´a haber otro conjugado, y como son m´ultiples, el grado de la ecuaci´on caracter´ıstica deber´ıa ser mayor o igual que cuatro, lo que no es posible. 6 Hay dos polos en el origen y otro en s = p , y dos ceros s = α y s = β . El punto de ruptura s = 0 no lo estamos considerando, ya que K p = 0, aunque es evidente que el lugar de ra´ıces tendr´a ramas que salgan del origen.

e

3

b

3

27

1

Si p > max ( α, β ) = 1 D (1+ 1 4 γ ), con γ < 4 habr´a con seguridad un punto de ruptura entre α y β . Esto puede comprobarse estudiando el lugar de ra´ıces en el eje real. Si los ceros son complejos, es decir si γ > 4 y con la condici´on anterior de p , no habr´a ning´un punto de ruptura. Estudiando la ubicaci´on de p en el eje real puede verse que si los ceros son reales, siempre habr´a un unico´ punto de ruptura. Una consecuencia de que exista alg´un punto de ruptura es que las ramas que salen del origen se dirijan a ese punto de ruptura. En caso contrario se dar´ıa la posibilidad de que hubiese cuatro polos complejos conjugados para alg´un valor de K p , lo que no puede ser ya

2

τ

1

8

que cumplir´an la condici´on,

2 τ D s¯+1 s +2 p

> 0

En resumen. Estudiando la ubicaci´on del punto de ruptura y la condici´on de estabilidad puede dibujarse el lugar de ra´ıces con suficiente precisi´on. Los polos en lazo cerrado complejos deber´an estar en la rama compleja que sale del origen. Dependiendo de la ubicaci´on de p en relaci´on a α y β podr´an ser

dominantes o no serlo. Si p < 2τ D (1 1 4 γ ) ser´a dif´ıcil, si no imposible, encontrar valores de K p suficientemente peque˜nos que garantice que los polos complejos conjugados sean dominantes. Sin embargo si τ D >> 2p los polos complejos ser´an dominantes 7 .

De la misma manera se puede dise˜nar un controlador PI. Si G ( s ) = obtiene la funci´on de transferencia en lazo cerrado

1

1

K

s(s +p ) se

H ( s ) =

K p K (s+

1 I )

τ

s 2 ( s+ p )+KK p ( s+

1 I )

τ

Aplicando el teorema de Routh-Hurwitz puede comprobarse que el sistema tiene dos polos inestables en lazo cerrado si τ I < p para todo valor de K p . Puede utilizarse el m´etodo del lugar de ra´ıces, utilizando la funci´on de trans- ferencia de lazo equivalente

1

G ( s ) =

K (s +

1 I )

τ

s 2 (s +p )

6. Segundo m´etodo de sintonizaci´on de Ziegler- Nichols

Un m´etodo de sintonizaci´on de un controlador consiste en estudiar la respues- ta cr´ıtica en lazo cerrado de un controlador proporcional, es decir obtener el

que el sistema es de tercer orden. Esto exige que el punto de ruptura sea entrante, en el sentido de aumento de K p , y en consecuencia se produzca entre dos ceros. Estos razonamientos permiten dibujar el lugar de ra´ıces con suficiente precisi´on. Si adem´as se cumple la condici´on de que haya polos en lazo cerrado inestables, para alg´un valor de K p < K p,cr , las ramas complejas del lugar deber´an tener -para que puedan encontrarse en el punto de ruptura- dos puntos de corte con el eje imaginario: uno ser´a s = 0 y el otro ± cr .

D (1 + 1 4 γ ) cuando

7 M´as exactamente, la condici´on de dominancia es que p >> los ceros son reales.

1

2 τ

9

valor de K p que hace que el sistema se encuentre en el l´ımite de desestabi- lizaci´on.

Este m´etodo fue ideado por Ziegler y Nichols, que propusieron una soluci´on num´erica de sintonizaci´on del PID en funci´on del valor de K cr y del peri- odo de oscilaci´on cr´ıtica T cr obtenido experimentalmente. La soluci´on que propusieron fue:

Controlador

K p

τ D

τ I

ω d

 

2

π

P

0 , 5 K cr

0

T

cr

 

2

π

P I

0 , 4 K cr

0

0 , 8 T cr

1, 4T cr

P ID

0 , 6 K cr 0 , 125 T cr 0 , 5 T cr

2 π

0 ,85 T cr

siendo ω d = ω n 1 ζ 2 la frecuencia de oscilaci´on amortiguada del sistema en lazo cerrado.

Podemos observar que su propuesta supone que γ = 0 , 25, es decir que los ceros del controlador son reales y coincidentes. El cero doble resulta ser z = 4

T cr .

Utilizando el m´etodo del lugar de ra´ıces y el teorema de Routh-Hurwitz puede obtenerse te´oricamente estos dos valores cr´ıticos.

El PID de Z-N resultante tiene la funci´on de transferencia

G c ( s ) = 0 , 075 K p,cr T cr

4 (s + T cr ) 2
4
(s
+
T cr ) 2

s

Sin embargo este m´etodo no siempre puede llevarse a la pr´actica. Por ejem- plo, si G ( s ) = s( s+ p ) , la funci´on de transferencia en lazo cerrado con un controlador proporcional es:

K

H ( s ) =

K p K s(s +p )+KK p

por lo que siempre siempre es estable (si p > 0). En consecuencia no puede utilizarse el m´etodo de Z-N.

10

Sin embargo, en algunos casos puede utilizarse el m´etodo explicado en el apartado anterior del lugar de ra´ıces. Puede utilizarse un PI como controlador que modifique la din´amica de G ( s ), de tal manera que al sistema equivalente

G ( s ) = (1 +

1

τ

I

s ) G ( s )

se

le pueda aplicar el m´etodo de Z-N para un controlador Proporcional.

O

en general se puede hacer modificando la din´amica de G ( s ) con un PID,

y de nuevo se podr´ıa aplicar el m´etodo de Z-N para un controlador propor-

cional.

7. Sintonizaci´on mediante asignaci´on de po- los en lazo cerrado: estabilidad y r´egimen transitorio.

Sea el sistema G ( s ) = s (s+ p ) , entonces la funci´on de transferencia en lazo cerrado con un controlador PID de lazo directo es

H ( s ) =

Su polinomio caracter´ıstico es,

P ( s ) = s 3 + ( K p D + p ) s 2 + K p Ks + K p K

K

K p D ( s+ α)( s+ β )

s 2 (s+ p )+ K p D (s +α )(s +β )

τ I

que puede escribirse en la forma 8

P ( s ) = ( s + c )( s 2 + 2 ζω n s + ω

2

n

)

8 Puede comprobarse utilizando el teorema de Routh-Hurwitz que esta elecci´on supone que el sistema siempe ser´a estable si los valores de c , ζ y ω n son todos positivos, por lo que de acuerdo con el estudio de estabilidad anterior supone elegir I > 1. En ning´un caso debe hacerse c < 0, pero ¿puede hacerse ζ < 0 o ω n < 0? La condici´on de estabilidad es

c 2 ( ζω n ) + ω n ( ζω n ) + 2 c ( ζω n ) 2 > 0

si c + 2( ζω n ) > 0 (o menor que cero si c + 2( ζω n ) < 0), por lo que si ζω n > 0 se reduce a

2

c 2 + ω n + 2 c ( ζω n ) > 0

2

que siempe se cumplir´a mientras c > 0.

11

Identificando t´erminos se obtienen tres ecuaciones no lineales,

K p D + p = c + 2 ζω n

2

K p K = ω n + 2 cζω n

K p K

τ I =

2

n

El m´etodo de asignaci´on de polos consiste en asignar valores a ( c, ζ, ω n ) forzando a que el sistema en lazo cerrado tenga un comportamiento especi- ficado, obteniendo de esta manera

τ I = ω n +2 n

τ D =

c +2 ζω n p ω n ( ω n +2 )

K p = ω n (ω n +2)

K

Los polos complejos conjugados en lazo cerrado de la parte de orden dos son

ζω n ± d , donde ω d = ω n 1 ζ 2 . Vemos que si se hace c = p 2 ζω n , el controlador se reduce a un PI.

Pero si ζω n < 0 y 0 < c < 2| ζω n | entonces la condici´on de estabilidad es

c 2 ( ζω n ) + ω n ( ζω n ) + 2 c ( ζω n ) 2 <

2

0

que se reduce a

c 2 2 c | ζω n | + ω n > 0

2

que puede escribirse en la forma ( c − | ζω n | ) 2 + ω n (1 ζ 2 ) > 0, por lo que no siempre se cumplir´a. Si ζ 2 < 1 siempre se cumplir´a, pero si ζ 2 > 1, entonces solo se cumplir´a si

2

c > | ω n | ( | ζ | ± ζ 2 1). En el caso en que ζω n < 0 y 0 < 2 | ζω n | < c , la condici´on de estabilidad es

c 2 ( ζω n ) + ω n ( ζω n ) + 2 c ( ζω n ) 2 > 0

2

que se reduce a

c 2 2 c | ζω n | + ω n < 0

2

que puede escribirse en la forma ( c − | ζω n | ) 2 + ω n (1 ζ 2 ) < 0, que nunca se cumplir´a si

2

ζ 2 < 1. Si ζ 2 > 1, entonces solo se cumplir´a si c < | ω n | ( | ζ | ± ζ 2 1), lo que no puede ser ya que se hab´ıa supuesto que 0 < 2 | ζω n | < c . Por lo tanto esta situaci´on siempre ser´a inestable. Por lo tanto, si se admite que | ζ | < 1, el sistema ser´a inestable cuando ζω n < 0 y 0 < 2 | ζω n | < c .

12

Si se escoge un valor del polo de lazo cerrado real de modo que c >> ζω n podr´a lograrse que el efecto de la parte oscilatoria amortiguada sea domi- nante 9 .

Si se hace c >> 2 ζω n p y c >> ω n , entonces

2ζ

τ I 2ζ

ω

n

τ D

1

2ζω n

K p 2 cζω n

K

Esta aproximaci´on supone que γ

complejos conjugados. Adem´as α + β = τ D 2 ζω n y αβ = 1 τ I ω n , por lo que los ceros del PID se cancelar´an con los polos complejos de lazo cerrado. La funci´on de transferencia de lazo cerrado ser´a, con esta aproximaci´on,

4 1 , por lo que los ceros del PID ser´an

1 4 ζ >

1

2

τ

D

H ( s ) K p Kτ D

(s

+c )

es decir que el sistema en lazo cerrado se comportar´a aproximadamente como un sistema de primer orden.

9 Puede escogerse el valor de c en la forma c = 2 k c ζω n , para alg´un valor de k c suficien- temente grande. Entonces

τ I = 1+4 k c ζ 2 2 k c ζω n

τ D = 2 ζω n ( k c +1) p ω n (1+4 k c ζ 2 )

2

K p = ω

n (1+4 k c ζ 2 )

2

K

Como τ d > 0 entonces

k c >

p

2 ζω n 1

1

Puede verse tambi´en que si k c >> 4 ζ 2 se obtiene una aproximaci´on similar a la que ya se ha visto,

τ I 2 ζ

ω

n

τ D 2 ζω n ( k c +1) p

4 k c ω

2

n

ζ 2

K p 4 k c ω

K

2

n

ζ 2

13

Puede ser interesante darse cuenta que cuando ζ = 1 habr´a un polo de lazo cerrado doble debido a la parte de orden dos. Este polo es el punto de ruptura en el lugar de ra´ıces, s¯ = ω n . En este caso 10

τ I,r = ω n +2 c n

τ D,r =

c +2ω n p ω n (ω n +2c )

K p,r = ω n (ω n +2 c )

K

Por lo tanto, para que haya polos complejos conjugados en lazo cerrado de- ber´a elegirse un valor de K p tal que K p < K p,r 11 .

A continuaci´on se estudia la salida del sistema en lazo cerrado, lo que nos permitir´a obtener una expresi´on aproximada de la sobreelongaci´on M p y del tiempo de establecimiento t s .

La salida del sistema en lazo cerrado para una entrada escal´on de amplitud R ser´a,

Y ( s ) =

RK p D (s +α )( s+β )

s (s +c )(s 2 +2ζω n s +ω

n 2 )

que puede descomponerse en fracciones parciales como 12

Y ( s ) = a 0 + a 1

s

2

n

s+ c + s 2 +2 ζω n s +ω

a 2 s+ a 3

10 Si se escribe c = 2 k c ζω n , entonces en el punto de ruptura,

τ I,r =

1+4 k c 2 k c ω n

τ D,r = 2 ω n (1+ k c ) p ω n (1+4 k c )

2

K p = ω

n (1+4 k c )

K

2

.

11 Recu´erdese que este estudio se corresponde con el caso en que los polos en lazo cerrado sean siempe estables, es decir bajo la condici´on I > 1. V´ease la nota a pie de p´agina 8 . No obstante puede estudiarse el caso I < 1 escogiendo un valor de c

En este caso

c >

K p >

n ω n 2

ζp ,

ω

3

n

K ( ω n

2 ζp ) ,

ω n 2 ζp > 0

ω n 2 ζp > 0

y para que el sistema sea estable, deber´a cumplirse que K p > K p,cr . 12 Es f´acil calcular los coeficientes a 0 y a 1 aplicando la f´ormula a i = lim s s i ( s s i ) Y ( s ).

14

Al aplicar la transformada inversa de Laplace, puede verse que los dos primeros t´erminos de la derecha representan la funci´on a 0 + a 1 e ct , mientras que el ter- cer t´ermino representa una se˜nal oscilatoria amortiguada 13 . La soluci´on tiene la forma

y ( t ) = a 0 + a 1 e ct + 2 | d | e ζω n t cos( ω d t + φ )

Obtenemos

a 0 = R

2

a 1 = RK p D ( c +α )( c +β ) = I τ D ω n ( c + α)( c + β )

c ( c 2 2 ζω n c+ ω

2

n )

( c 2 2 ζω n c +ω

2

n )

donde se ha utilizado el hecho de que αβ =

τ I y que K p I =

1

τ

D

K

τ

2

n

.

Si se considera un valor de c muy grande, puede aproximarse a 1 por

a 1 RK p D

c

= D τ I ω

2

n

y con las aproximaciones anteriores, a 1 ≈ − R . 13 Escribiendo la parte oscilatoria en forma compleja como

a 2 s + a 3 s 2 +2 ζω n s+ ω

2

n =

s +q + s +q

d

d

donde representa el conjugado, vemos que a 2 = d + d y a 3 = dq + d q . Por lo tanto la soluci´on oscilatoria amortiguada es la se˜nal,

de qt + d e q t = e ζω n t ( de d t + d e d t )

Expresando d en la forma de Euler: d = | d | e jφ , vemos que

y o ( t) = L 1 (

a 2 s +a 3 s 2 +2 ζω n s + ω 2

n ) = 2 | d | e ζω n t cos( ω d t + φ )

Aplicando el teorema del valor inicial vemos que y o (0 + ) = d + d = 2 | d | cos( φ ) = a 2 . Puede comprobarse que para ζ < 1 se cumple que

L

1 (

s

s 2 +2 ζω n s +ω

n ) =

2

1 ζ 2 e ζω n t sin( ω d t ν )

1

L

1 (

1

s 2 +2 ζω n s + ω

n ) =

2

1

1 ζ 2 e ζω n t sin( ω d t)

w

n

donde tan ( ν ) = 1 ζ 2

ζ

con ν [0 , π/ 2]. Podemos observar que ν es la fase del polo

complejo q = ω n ( ζ j 1 ζ 2 ), y que | q | = ω n . Como a 3 = dq + d q , podemos escribir a 3 = 2 | d | ω n cos ( φ + ν ). Por lo tanto, podemos expresar la salida oscilatoria amortiguada como

y o ( t) = 1 d e ζω n t ( a 2 ω n sin( ω d t ν ) + a 3 sin( ω d t ))

ω

.

15

Aplicando el teorema del valor inicial se obtiene y (0 + ) = lim s sY ( s ) = a 0 + a 1 + a 2 . Si suponemos que y (0 + ) = 0, se obtiene una relaci´on entre tres coeficientes:

a 0 + a 1 + 2 | d | cos( φ ) = 0

Teniendo en cuenta esta relaci´on de las condiciones iniciales, podemos expre- sar y ( t ) en la forma

y ( t ) = a 0 + a 1 e ct ( a 0 + a 1 ) e ζω n t cos(ω d t + φ )

cos( φ )

Con las aproximaciones anteriores, a 0 + a 1 0, por lo que la parte oscilatoria se reducir´ıa considerablemente.

Nos interesa estudiar la sobreelongaci´on M p cuando la entrada es un es- cal´on 14 . Un valor aproximado es

M p 2 1 ζ 2 | d | e

ζ

1 ζ 2 (δ φ ) R

Tambi´en nos interesar´a conocer el tiempo de establecimiento t s , definido para un factor de tolerancia ν , que normalmente se expresa en tantos por ciento

14 Si suponemos que el polo no dominante es despreciable, puede derivarse la parte os- cilatoria e igualar a cero para obtener los instantes de tiempo en que se producen m´aximos y m´ınimos, instantes que llamar´e t p :

ζ cos( ω d t p + φ ) + 1 ζ 2 sin( ω d t p + φ ) = 0

tan ( ω d t p + φ ) =

ζ

1 ζ 2

Si se escribe el t´ermino de la derecha en forma de tangente, como tan ( δ ) =

podemos obtener

Por lo tanto

t p = δ φ

ω

d

R + M p ≈ − 2 | d | e ζω n t p 1 ζ 2 sin( ω d t p + φ )

ζ

R + M p ≈ − 2 | d | e

ζ ζ 2 ( δ φ ) 1 ζ 2

1

ζ

sin( δ )

ζ

1 ζ 2 ,

Como ζ < 1, puede obtenerse una soluci´on para δ haciendo sin( δ ) = ζ y cos( δ ) =

1 ζ 2 , por lo que

.

M p 2 1 ζ 2 | d | e

16

ζ ζ 2 ( δ φ ) R

1

de la amplitud del escal´on de referencia (t´ıpicamente del 2 % 5 %) 15 . La expresi´on resultantes es

donde

t s = k s

ζω n

k s = ln 2|d |

ν

Puesto que | d | es proporcional a la amplitud del escal´on R , el valor de k s es independiente de R .

8. Sintonizaci´on mediante asignaci´on de ceros en lazo cerrado: r´egimen permanente

K

Supongamos que G ( s ) = s (s+ p ) entonces

H ( s ) =

K p D ( s+ α)( s+ β )

s 2 (s+ p )+ K p D (s +α )(s +β )

Puesto que E ( s ) = R ( s ) Y ( s ), podemos escribir E ( s ) = R ( s )(1 H ( s )).

Aplicando el teorema del valor final para diferentes entradas de referencia, se obtiene

e ss = lim s 0 sE ( s ) = lim s 0 sR ( s )

s 2 (s +