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A
MOVIMIENTO PLANO 41
MOVIMIENTO PLANO
1. Denici on de movimiento plano. Propiedades.-
Se dice que un s olido rgido 2 realiza un movimiento
plano respecto a un triedro de referencia 1 si los despla-
zamientos de todos sus puntos son permanentemente para-
lelos a un plano de dicho triedro (plano director,
D
).
As, por ejemplo, el movimiento que realiza el chasis de
un coche, respecto a la calzada por la que este circula, es
un movimiento plano.
p
D
1
u
p
2
La condici on de movimiento plano se puede expresar matem aticamente mediante la ecuaci on:
P s ol.rg. 2 y t dr
P
21
(t) u

= 0
donde u

es el vector unitario normal al plano director


D
.
El movimiento plano presenta las siguientes propiedades:
a) Los campos de velocidades y aceleraciones son paralelos al plano director.
Partiendo de la condici on de movimiento plano y utilizando la denici on de velocidad instant anea:
P s ol.rg. 2 y t dr
P
21
(t) u

= 0 = dt v
P
21
(t) u

= 0 = v
P
21
(t) u

= 0
Diferenciando la ultima ecuaci on (desde el punto de vista del triedro 1) y utilizando la denici on de aceleraci on ins-
tant anea:
dv
P
21
(t) u

+v
P
21
(t) du

..
=

0
= 0 = dt a
P
21
(t) u

= 0 = a
P
21
(t) u

= 0
b) Los vectores velocidad angular y aceleraci on angular son perpendiculares al plano director.
Multiplicando escalarmente por u

la ecuaci on del campo de velocidades, y operando:


u

[ v
P
21
(t) v
Q
21
(t) ] = 0 = u

[
21
(t)

QP(t) ] =

QP(t) [ u


21
(t)] = 0 para

QP(t)
= u


21
(t) =

0 =
21
(t) =
21
(t) u

=
21
(t) =
d
21
(t)
dt

1
=
d
21
(t)
dt
u

=
21
(t) u

c) Las distribuciones de velocidad y aceleraci on en cual-


quier plano paralelo al plano director son id enticas, res-
pectivamente, a las distribuciones de velocidad y acele-
raci on en el plano director.
Si P /
D
, O
D
y

PO u


21

21
,
se verica que:

v
O
21
= v
P
21
+
21

PO
. .
=

0
= v
P
21
a
O
21
= a
P
21
+
21

PO
. .
=

0
+
21
(
21

PO
. .
=

0
) = a
P
21
Como consecuencia de esta propiedad, el an alisis de un
movimiento plano se reduce al an alisis del movimiento
en el plano director (problema bidimensional).
P
p
D
O
a
21
w
21
u
p 1
a
O
21
v
O
21
a
P
21
v
P
21
dr
P
21
2
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42 FUNDAMENTOS F

ISICOS DE LA INGENIER

IA
d) El movimiento plano tiene tres grados de libertad, y su reducci on
can onica es una rotaci on instant anea en el caso m as general.
La reducci on cinem atica del movimiento plano en un punto arbitra-
rio O del plano director viene dada por:
{
21
=
21

k
. .

D
; v
O
21
= v
x

..

D
+ v
y
j
..

D
}
donde
21
representa un grado de libertad de rotaci on, y v
O
21
repre-
senta dos grados de libertad de traslaci on.
Por otra parte, la reducci on can onica de un movimiento plano viene
dada, en el caso m as general, por:
{
21
=

0; v
min
21
=

21
v
O
21
|
21
|

21
|
21
|
=

0}
y se trata, por tanto, de una rotaci on instant anea (existe un eje ins-
tant aneo de rotaci on,
EIR{21}
).
No obstante, dentro del movimiento plano, pueden darse tambi en
los dos siguientes casos particulares:
O
p
D
I
reduccin cinemtica
(en punto arbitrario ) O
reduccin cannica
p
D
X
Y
Z
D
O
1
2
X
Y
Z
1
2
D
EIR{ } 21
w
21
w
21
v
O
21
Si
21
(t) =

0, entonces el movimiento es una traslaci on permanente paralela al plano director.


Si existe en el plano director un punto O que permanece jo (v
O
21
(t) =

0 ), entonces el movimiento es una rotaci on
de eje permanente perpendicular al plano director.
2. Centro instant aneo de rotaci on (C.I.R.).-
2.1. Denici on del C.I.R.
En un movimiento plano {21}, se denomina C.I.R.{21} (o bien, I
21
) al
punto de intersecci on del eje instant aneo de rotaci on,
EIR{21}
, con el pla-
no director,
D
.
I
21

EIR{21}


D
2.2. Propiedades del C.I.R.
p
D
I
21
X
Y
Z
1
2
D
EIR{ } 21
a) El C.I.R. es el unico punto en el plano director cuya velocidad instant anea es nula:
v
I
21
21
=

0
b) El campo de velocidades en el plano director tiene simetra rotacional
alrededor del C.I.R.
Si P
D
v
P
21
= v
I
21
21
..
=

0
+
21

I
21
P =
21

I
21
P
=

v
P
21

I
21
P
| v
P
21
| = |
21
||

I
21
P |
P
I
21
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21
p
D
v
P
21
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MOVIMIENTO PLANO 43
2.3. Determinaci on del C.I.R.
A) DETERMINACI

ON GR

AFICA:
Supuestas conocidas las velocidades, v
A
21
y v
B
21
, de dos puntos A y B en el plano director, es posible determinar
gr acamente la posici on del C.I.R. (punto I
21
).
Procedimiento general:
v
A
21

I
21
A
v
B
21

I
21
B

= I
21

_
recta v
A
21
que pasa por A
_

_
recta v
B
21
que pasa por B
_
Procedimiento particular: se utiliza en caso de que, al aplicar el procedimiento general, se observe que las dos
rectas respectivamente perpendiculares a las velocidades son coincidentes entre s y que, por tanto, su intersecci on
no dene un unico punto.
| v
A
21
| = |
21
||

I
21
A|
| v
B
21
| = |
21
||

I
21
B|

=
| v
A
21
|
|

I
21
A|
=
| v
B
21
|
|

I
21
B|
= |
21
| = tan() (independiente del punto)
= I
21

_
recta v
A
21
que pasa por A
_

_
recta que pasa por los
extremos de v
A
21
y v
B
21
_
Caso de la traslaci on plana: la aplicaci on de los procedimientos (general y particular) de determinaci on gr aca del
C.I.R. al caso especial de una traslaci on plana conduce a un par de rectas paralelas entre s, perpendiculares ambas a
la velocidad de traslaci on, y cuya intersecci on habr a que buscar en el innito.
Por tanto, aunque en sentido estricto una traslaci on plana no tiene C.I.R. (no es una rotaci on), se puede considerar a
efectos pr acticos (por ejemplo, a la hora de aplicar el teorema de los tres centros estudiado en el siguiente apartado)
que dicho C.I.R. se ubica en el innito en la direcci on normal a la velocidad de traslaci on.
A
I
21
v
A
21
v
B
21
B
procedimiento general
I
21
v
A
21
A B
v
B
21
procedimiento particular
y
v
A
21
A
C
v
C
21
B
v
B
21
caso de la traslacin plana
I
21
( ) en
v
tras
21
B) DETERMINACI

ON ANAL

ITICA:
Supuestas conocidas la velocidad angular,
21
, y la velocidad, v
O
21
, de un punto O en el plano director, es posible determinar
analticamente la posici on del C.I.R. (punto I
21
) mediante la expresi on:

OI
21
=

21
v
O
21
|
21
|
2
Una f ormula an aloga a esta (para

OC

) se dedujo en la secci on 2.5 del tema Vectores deslizantes. Ahora se aplica aqu
porque el centro instant aneo de rotaci on, I
21
, es precisamente el punto (an alogo a C

) que se obtiene de la proyecci on


ortogonal de cualquier punto del plano director (en particular, el punto O) sobre el eje instant aneo de rotaci on (eje central).
Obs ervese que, en el caso especial de la traslaci on plana, la ubicaci on del C.I.R. en el innito s olo puede interpretarse,
en el sentido analtico, como resultado de un proceso de paso al lmite en el que una velocidad angular nula es capaz de
generar velocidades nitas a distancias innitas.
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44 FUNDAMENTOS F

ISICOS DE LA INGENIER

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3. Teorema de los tres centros o de Aronhold-Kennedy.-
Si tres s olidos rgidos realizan movimientos relativos planos y paralelos entre
s, y se elige un plano director com un, entonces los tres centros instant aneos
de rotaci on est an alineados.
Demostraci on:
Sean tres s olidos (0, 1 y 2) que satisfacen las hip otesis del teorema, y sea
A un punto arbitrario en el plano director com un
D
. Aplicando la ley de com-
posici on de velocidades en el punto A, y sustituyendo en ella las ecuaciones de
los campos de velocidades correspondientes:
p
D
I
21
I
20
I
01
2
1
0
v
A
21
= v
A
20
+v
A
01
= v
I
21
21
..
=

0
+
21

I
21
A = v
I
20
20
..
=

0
+
20

I
20
A +v
I
01
01
..
=

0
+
01

I
01
A
Utilizando ahora la ley de composici on de velocidades angulares:
(
20
+
01
)

I
21
A =
20

I
20
A +
01

I
01
A =
20
(

I
21
A

I
20
A)
. .
=

I
21
I
20
=
01
(

I
01
A

I
21
A)
. .
=

I
01
I
21
Multiplicando escalarmente esta ecuaci on por

I
01
I
21
:

I
01
I
21
(
20

I
21
I
20
) =

I
01
I
21
(
01

I
01
I
21
)
. .
= 0
= 0
Finalmente, aplicando la permutabilidad cclica del producto mixto:

20
..

D
(

I
21
I
20

I
01
I
21
)
. .

D
= 0 =

I
21
I
20

I
01
I
21
=

0 =

I
21
I
20

I
01
I
21
= {I
01
, I
20
.I
21
} alineados
Ejemplo de aplicaci on:
En la gura adjunta, se muestra la posici on instant anea de un siste-
ma mec anico formado por cuatro varillas rgidas (s olidos 0, 1,
2 y 3), concatenadas sucesivamente mediante articulaciones en
sus extremos, y que se mueven de forma simult anea realizando movi-
mientos relativos planos con un plano director com un
D
.
Obs ervese que las posiciones de los puntos I
01
, I
31
, I
20
e I
23
se de-
terminan mediante simple inspecci on, ya que todos ellos son centros
permanentes de rotaci on relativa impuestos por la presencia de articu-
laciones. Sin embargo, las posiciones de los centros instant aneos de
rotaci on I
21
e I
30
se determinan, cada una de ellas, mediante doble
aplicaci on del teorema de los tres centros.
Por otra parte, aprovechamos el ejemplo para se nalar que la condici on
de movimiento plano entre dos s olidos rgidos es recproca. Adem as,
se cumple que I
ij
I
ji
porque, tal como ya sabemos, las velocida-
des recprocas son opuestas y, por tanto, se anulan en el mismo punto.
p
D
3
2
0
1
I
21
= I
12
I
20
= I
02
I
31
= I
13
I
01
= I
10
I
23
= I
32
I
30
= I
03
Nota nal:
Aunque no vamos a estudiar especcamente el campo de aceleraciones de un movimiento plano, conviene hacer notar, con
vistas a la realizaci on de problemas, que la ecuaci on del campo de aceleraciones en el plano director de un movimiento plano se
simplica ligeramente en su ultimo t ermino. En efecto, dados dos puntos O y P en el plano director, se tiene:
a
P
21
= a
O
21
+
21

OP +
21
(
21

OP) = a
O
21
+
21

OP +(
21

OP)
. .
= 0

21
|
21
|
2

OP = a
O
21
+
21

OP |
21
|
2

OP

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