Control Digital - Eele4003 532103

UNIVERSIDAD DEL VALLE DE MXICO
SECRETARA GENERAL ACADMICA DIRECCIN GENERAL DE DESARROLLO CURRICULAR COORDINACIN INSTITUCIONAL DE PRCTICAS
DATOS DE IDENTIFICACIN: ASIGNATURA: CONTROL DIGITAL
NOMBRE DE LA PRCTICA
CONVERSION ANALOGICA - DIGITAL NMERO DE PRCTICA 1
UNIDAD TEMTICA UNIDAD 1
DURACIN 2 HORAS
ESCENARIO LABORATORIO
OBJETIVO: ILUSTRAR AL ALUMNO EL USO DE LOS CONVERTIDORES ANALOGICO-DIGITAL MEDIANTE EL CONVERTIDOR TIPO FLASH
FECHA DE ELABORACIN AGOSTO 2009
ELABORADO POR: MTRA. GLORIA CORREA PALACIOS MTRO. JOSE FELIPE VILLALOBOS B.
Vo. Bo.

RECURSOS Y MEDIOS: MATERIALES decodificador 74148 resistencias varias amplificadores operacionales 741 tablilla de conexiones (protoboard) cables banana caimn puntas de osciloscopio cables caimn - caimn MAQUINARIA Y EQUIPO generador de funciones fuente de alimentacin multmetro osciloscopio HERRAMIENTA - Software simulador TINA
1 1 2 2
1 1 1 1
CUESTIONARIO PREVIO: 1. Qu es un convertidor analgico digital? 2. Cmo se utilizan los amplificadores operacionales como comparadores de voltaje? 3. Cul es la configuracin de un convertidor analgico - digital tipo flash? 4. Simular un convertidor A-D tipo flash de cuatro bits de ponderacin.
PROCEDIMIENTO O DESARROLLO: 1.1 Convertidor analgico digital de 3 bits. Armar el circuito que se ilustra en la figura 1.1, considerar que R = 1 k y alimentar los amplificadores operacionales con +10 V y -10 V.
2

Figura 1.1 Convertidor analgico digital tipo flash
Verificar los voltajes de la entrada inversora en cada operacional. Llenar la tabla 1.1, considerando la salida como 0 para voltajes menores de 2 V, y 1 para voltajes mayores de 5 V.

Voltaje de entrada 0 0.4 0.6 0.9 1.1 1.4 1.6
Salida A
Salida B
Salida C
Tabla 1.1
1.2 Convertidor analgico digital de 5 bits. Repetir el experimento, pero ahora con dos amplificadores operacionales extra, para tener un total de 5 amplificadores operacionales. Cambiar el voltaje de alimentacin a 6 V. Medir el voltaje de la entrada inversora de cada operacional. Reportar en la tabla 1.2. Considerar el amplificador operacional superior como E, y el inferior como A.
Voltaje de entrada en la Terminal inversora
Amplificador E D C B A
Tabla 1.2
4

Llenar la tabla 1.3 considerando la salida como 0 para voltajes menores de 2 V, y 1 para voltajes mayores de 5 V.
Voltaje de entrada 0.5 1.5 2 2.5 3 3.5 4.5 5.5 A B C D E
Tabla 1.3
1.3 Simulacin de un convertidor analgico - digital. Con apoyo de un simulador de circuitos (Multisim, Tina u otro) disear un convertidor analgico - digital tipo flash, que muestre en un display de 8 segmentos el voltaje de entrada comprendido entre 0 y 9 V. Anexar al diagrama correspondiente la salida mostrada para cada uno de los voltajes de entrada.
CONCLUSIONES PERSONALES.
BIBLIOGRAFA RECOMENDADA: FUNDAMENTOS DE ELECTRONICA DIGITAL Thomas L. Floyd EDITORIAL LIMUSA

5

CONVERTIDOR DIGITAL-ANALOGICO NMERO DE PRCTICA 2
DURACIN 2 HORAS
OBJETIVO: ILUSTRAR AL ALUMNO EL USO DE LOS CONVERTIDORES DIGITAL- ANALOGICO DE ENTRADA PONDERADA EN BINARIO.
Vo. Bo.

RECURSOS Y MEDIOS: MATERIALES

1 1 2 2 resistencias varias amplificador operacional 741 tablilla de conexiones (protoboard) cables banana caimn puntas de osciloscopio cables caimn - caimn
MAQUINARIA Y EQUIPO
1 fuente de alimentacin 1 multmetro
HERRAMIENTA Software simulador TINA
CUESTIONARIO PREVIO: 1. Investigue el trmino de convertidor digital- analgico 2. Detallar la configuracin del amplificador operacional 741. 3. Investigue el trmino ponderacin binaria. 4. Simular un convertidor D-A de cuatro bits de ponderacin.
PROCEDIMIENTO O DESARROLLO: 2.1 Convertidor digital analgico de 3 bits. Armar el circuito que se ilustra en la figura 2.1 considerando que Rf = R = 1 k. Aplicar los voltajes de alimentacin del amplificador operacional, recordando que requieren fuentes de alimentacin simtrica para su correcto funcionamiento.
7

Rf R
+
Vr
MSB
2R
Vo
LSB
4R
Aplicar un voltaje de entrada de -1 v.

Figura 2.1 Convertidor digital - analgico
Completar la tabla 2.1 Repite el experimento, pero con un voltaje Vr= -5 V.

Palabra digital 000 001 010 011 100 101 110 111 Voltaje de salida
Tabla 2.1
8

2.2 Convertidor digital - analgico de 4 bits. Armar un circuito de cuatro bits con voltaje de entrada de -1 V. Completar la tabla 2.2.
Palabra digital 0000 0001 0010 0011 0100 0101 0110 0111 1000 1001 1010 1011 1100 1101 1111 Voltaje de salida
Tabla 2.2
Repetir el experimento, pero con un voltaje Vr= -5 V.

BIBLIOGRAFA RECOMENDADA:
FUNDAMENTOS DE ELECTRONICA DIGITAL Thomas L. Floyd EDITORIAL LIMUSA
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INTRODUCCION A MATLAB NMERO DE PRCTICA 3
DURACIN 2 HORAS
OBJETIVO: ILUSTRAR AL ALUMNO EN EL MANEJO DEL SOFTWARE DENOMINADO MATLAB. .
Vo. Bo.
11

RECURSOS Y MEDIOS: MATERIALES MAQUINARIA Y EQUIPO Computadora HERRAMIENTA Software de simulacin Matlab
CUESTIONARIO PREVIO: 1. Qu es la funcin de transferencia? 2. Qu son los polos y ceros de un sistema? 3. Qu parmetro de la funcin de transferencia establece la estabilidad del sistema? 4. Obtener las fracciones parciales de las siguientes funciones de transferencia:
H1 ( s) =
2s 3 + 2s 2 + 3s + 6 s 3 + 6s 2 + 11s + 6
s 2 + 2s + 3 ( s + 1)3
H 2 ( s) =
5. Obtener la expresin polinomial del las siguientes funciones de transferencia:
H 3 ( s) = s 2 + 2s + 3 +
0.375 0.25 0.375 + + s+4 s+2 s
12

PROCEDIMIENTO O DESARROLLO: 3.1 Introduccin a MATLAB Al iniciar la sesin, se encontrarn 4 ventanas:
Current Directory (Directorio actual). En esta ventana se muestran los archivos que pueden utilizarse en MATLAB. Los archivos *.m son programas que pueden contener funciones especificas a ejecutar. Workspace (Espacio de trabajo). Muestra el conjunto de variables y funciones utilizadas definidas en la memoria del programa o funcin que se est ejecutando. Command History (Ventana histrica de comandos). Ofrece acceso a los comandos que se han ejecutado anteriormente en el Command Window. Command Windows (Ventana de comandos). Es donde se ejecutan las instrucciones de MATLAB y se muestran los resultados. En cierta forma es la ventana ms importante y la nica que exista en las primeras versiones de la aplicacin.
3.2 Expansin en fracciones parciales de funciones de transferencia. La funcin de transferencia define el comportamiento del sistema que representa. Una forma de anlisis de la funcin de transferencia es mediante su expansin en fracciones parciales, lo cual permite conocer el comportamiento del sistema en el tiempo de forma ms sencilla. El comando para obtener la expansin en fracciones parciales de una funcin de transferencia es:
13

Si H ( s) =
num b0 s n + b1s n 1 + + bn = n den s + a1s n 1 + an
donde num = especifica los coeficientes del numerador den = especifica los coeficientes del denominado El comando [r,p,k] = residue(num,den) encuentra los residuos, los polos (con signo invertido) y los trminos directamente de una expansin en fracciones parciales del cociente de dos polinomios. Considerando las siguientes funciones de transferencia, expandir la expresin en fracciones parciales. 2s 3 + 2s 2 + 3s + 6 H1 ( s) = 3 s + 6s 2 + 11s + 6
H 2 ( s) =
s 2 + 2s + 3 ( s + 1)3
3.3 Obtencin de la funcin de transferencia a partir de su representacin en fracciones parciales. As como existe un comando para expandir la funcin de transferencia en fracciones parciales, existe uno para a partir de fracciones parciales obtener la funcin de transferencia como la divisin de dos polinomios. El comando es: [num,tot] = residue (r, p, k) Y puede visualizarse mediante el comando: printsys(num,tot,s) Considerando las siguientes funciones de transferencia obtener su expresin polinomial:
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H 3 ( s) = s 2 + 2s + 3 + H 4 ( s) =
0.375 0.25 0.375 + + s+4 s+2 s
6 4 3 + +2 s + 3 s + 2 s +1
3.4 Encontrar los polos y ceros de una funcin de transferencia. La funcin para obtener los ceros, polos y ganancia K de una funcin de transferencia es: [z, p, K] = tf2zp (num, den) Obtener los ceros, polos y ganancia K de las siguientes funciones de transferencia:
4s 2 + 16 s + 12 H 5 ( s) = 4 s + 12 s3 + 44 s 2 + 48s
H 6 (s) = 2 s ( s + 2s + 10)
3 2
3.5 Obtener la funcin de transferencia a partir de los ceros, polos y ganancia K del sistema. La funcin para obtener la funcin de transferencia a partir de los ceros, polos y ganancia K del sistema es: [num, den] = zp2tf (z,p,K); printsys (num, den s)
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Obtener la funcin de transferencia si: a) No hay ceros. Los polos estn en -1 + 2j y -1 2j. K=10 Hay un cero en 0. Los polos estn en -1 + 2j y -1 2j. K=10
BIBLIOGRAFA RECOMENDADA: PROBLEMAS DE INGENIERIA DE CONTROL UTILIZANDO MATLAB Katsuhiko Ogata, traduccin Sebastian Dormido- Canto Antonia Madrid PRENTICE HALL.
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MATLAB. TRANSFORMADA Z NMERO DE PRCTICA 4
DURACIN 2 HORAS
OBJETIVO: ILUSTRAR AL ALUMNO EN EL MANEJO DEL SOFTWARE DENOMINADO MATLAB PARA LA TRANSFORMADA Z.
Vo. Bo.
17

RECURSOS Y MEDIOS: MATERIALES MAQUINARIA Y EQUIPO Computadora HERRAMIENTA Software de simulacin Matlab.
CUESTIONARIO PREVIO: 1. Investigue la definicin la transformada Z. 2. Qu es la funcin de transferencia en el dominio de Laplace? 3. Cmo puede digitalizarse un sistema de control en lazo cerrado? 4. Calcular manualmente G1(z), considerando G1 ( s) =
s+2 en cascada con un z.o.h. s +1
PROCEDIMIENTO O DESARROLLO: 4.1 Comandos. El comando para obtener la transformada Z de una funcin de transferencia en el dominio de Laplace es: G = c2d(G1,T,zoh) donde G1 es la funcin de transferencia en el dominio de Laplace T es el intervalo de muestreo zoh es el retn de orden cero y se genera automticamente
18

El intervalo de muestreo se introduce mediante el comando: T = input (intervalo de muestreo) 4.2 Obtencin de G(z) a partir de un retn de orden cero (z.o.h.) en cascada. Dado un z.o.h. en cascada con G1 ( s) = tiempo de muestreo T = 0.5 s.
s+2 , encontrar la funcin de transferencia de datos muestreados G(z), si el s +1
> Introducir: Intervalo de muestreo. Numerador de la funcin de transferencia en s Denominador de la funcin de transferencia en s > Crear y desplegar G1(s). > Convertir G1(s) en cascada con un z.o.h. a G(z). CONCLUSIONES PERSONALES.
19

MATLAB. TRANSFORMADA INVERSA Z NMERO DE PRCTICA 5
DURACIN 2 HORAS
OBJETIVO: ILUSTRAR AL ALUMNO EN EL MANEJO DEL SOFTWARE DENOMINADO MATLAB PARA LA TRANSFORMADA Z INVERSA.
Vo. Bo.
20

RECURSOS Y MEDIOS: MATERIALES MAQUINARIA Y EQUIPO Computadora HERRAMIENTA Software de simulacin Matlab
CUESTIONARIO PREVIO: 1. Investigue la definicin la transformada Z inversa. 2. Define el mtodo computacional correspondiente a la transformada z inversa. 3. Investigue delta de Kronecker.
PROCEDIMIENTO O DESARROLLO: 5.1 Comandos. La transformada inversa Z puede realizarse en Matlab utilizando matemticas simblicas, para ello es necesario declarar las variables, mediante el comando syms z k El comando para obtener la transformada inversa Z de una funcin de transferencia en el dominio Z es: f = iztrans(F,k) donde F es la funcin de transferencia en el dominio Z k es la variable de una funcin discreta.
21

5.2 Obtencin la transformada inversa de G(z). Determinar el numerador y el denominador de la siguiente funcin de transferencia:
0.4673z 1 0.3393z 2 G( z ) = 1 1.5327 z 1 + 0.6607 z 2

num= _____________________ den = _____________________ G(z) = _____________________ Factorizar la funcin de transferencia. G(z) = _____________________ Obtenga la transforma Z inversa. f(kT) = _____________________
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PROBLEMAS DE INGENIERIA DE CONTROL UTILIZANDO MATLAB Katsuhiko Ogata, traduccin Sebastian Dormido- Canto Antonia Madrid PRENTICE HALL.
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MATLAB. FUNCIN DE TRANSFERENCIA DIGITAL NMERO DE PRCTICA 6
DURACIN 2 HORAS
OBJETIVO: EL ALUMNO APLICAR MATLAB EN LA REPRESENTACIN DE FUNCIONES DE TRANSFERENCIA DIGITALES.
Vo. Bo.
24

CUESTIONARIO PREVIO: 1. Escribir dos funciones de transferencia digitales en forma polinomial. 2. Expresar las dos funciones de transferencia anteriores en forma factorizada. 3. Expresar F(z) del inciso 7.2 en forma factorizada. 4. Expresar G(z) del inciso 7.2 en forma polinomial.
PROCEDIMIENTO O DESARROLLO: 6.1 Comandos. El comando para obtener la funcin de transferencia digital directamente en forma polinomial es tf (num,den,T) donde num es el denominador de la funcin de transferencia den es el numerador de la funcin de transferencia T es el intervalo de muestreo
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Si la funcin de transferencia es de forma factorizada, el comando es zpk(num,den,K,T) donde num es un vector que contiene las races del numerador de la funcin de transferencia. den es un vector que contiene las races del denominador de la funcin de transferencia. K es ganancia. T es el intervalo de muestreo. Si se usa un intervalo de muestreo no especificado, T=[ ]. 6.2 Creacin de funciones de transferencia digitales. Crear las siguientes funciones de transferencia:
150( z 2 + 2 z + 7) F ( z) = 2 z 0.3z + 0.02 G( z ) = 20( z + 2)( z + 4) ( z 0.5)( z 0.7)( z 0.8)
Crear las funciones de transferencia del cuestionario.
26

27

MATLAB. DESARROLLO DE MATRICES NMERO DE PRCTICA 7
DURACIN 2 HORAS
OBJETIVO: ILUSTRAR AL ALUMNO EN EL MANEJO DEL SOFTWARE DENOMINADO MATLAB PARA EL DESARROLLO DE MATRICES.
Vo. Bo.
28

CUESTIONARIO PREVIO: 1. Investigue el trmino matrices. 2. Defina las operaciones de las matrices.
PROCEDIMIENTO O DESARROLLO: Definir las matrices A y B.
2 1 A = 3 2 3 4 B = 1 5
Sumar y multiplicar las matrices A y B. Mostrar los resultados y anotar.
29

Generar la matriz Identidad de la siguiente matriz cuadrada de 3 x 3:
8 1 6 H = 3 5 7 4 9 2
Mostrar los resultados y anotar.
30

MATLAB. SOLUCIN DE SISTEMAS LINEALES NMERO DE PRCTICA 8
DURACIN 2 HORAS
OBJETIVO: ILUSTRAR AL ALUMNO EN EL MANEJO DEL SOFTWARE DENOMINADO MATLAB PARA EL CALCULO DE SOLUCIONES DE SISTEMAS LINEALES.
Vo. Bo.
31

CUESTIONARIO PREVIO: 1. Qu es el mtodo de Gauss-Jordan? 2. Caractersticas del mtodo de Gauss-Jordan.
PROCEDIMIENTO O DESARROLLO: Considerar el sistema lineal.
Definir la variable A y B. incorporar los datos de la matriz.
32

Resolver este sistema por tres mtodos que a continuacin se muestran: Eliminacin Gaussiana Mtodo de Gauss-Jordan Mtodo de la inversa
Observar mediante la simulacin cul de los mtodos es ms ptimo. Especificar y justificar la respuesta.
33

MATLAB. ESTABILIDAD NMERO DE PRCTICA 9
DURACIN 2 HORAS
OBJETIVO: ILUSTRAR AL ALUMNO EN EL MANEJO DEL SOFTWARE DENOMINADO MATLAB PARA DETERMINAR ESTABILIDAD POR MEDIO DEL METODO ROUTH-HURWITZ
Vo. Bo.
34

CUESTIONARIO PREVIO: 1. Que es el mtodo Routh-Hurwitz 2. Caractersticas del mtodo de Routh-Hurwitz
PROCEDIMIENTO O DESARROLLO: Considerar la siguiente funcin de transferencia.
K (3s 3 + 25s 2 + 72 s + 80) G( s) = 4 s + 8s 3 + 40 s 2 + 96 s + 80

Definir las variables den y num para dicha funcin de transferencia. Determinar el valor de K para que el sistema sea estable. Escoger un valor de K para lograr un sistema estable y graficar la respuesta de la funcin de transferencia a la funcin escaln unitario.
35

36

MATLAB. ERROR EN ESTADO ESTABLE NMERO DE PRCTICA 10
DURACIN 2 HORAS
OBJETIVO: EL ALUMNO APLICAR MATLAB PARA HALLAR EL ERROR EN ESTADO ESTABLE DE UN SISTEMA DE CONTROL REALIMENTADO.
Vo. Bo.
37

CUESTIONARIO PREVIO: 1. Haz una relacin entre Kp, Kv y Ka, y el tipo de entrada al sistema. 2. Resolver manualmente el problema del inciso 9.2. PROCEDIMIENTO O DESARROLLO: 10.1 Comandos. Para calcular la constante de posicin (Kp) de una funcin de transferencia digital en lazo cerrado, se determina la ganancia el cd de G(z), es decir cuando z=1, y se usa el comando: dcgain(Gz) donde Gz es la funcin de transferencia a evaluar Para calcular la constante de velocidad (Kv) es necesario multiplicar Gz por
1 z 1 T z
Para calcular la constante de aceleracin (Ka) es necesario multiplicar Gz por
1 ( z 1) 2 T 2 z2
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Para cancelar los polos y ceros de una funcin de transferencia dentro de una tolerancia, se usa el comando: minreal(Hz, tol) donde Hz es la funcin de transferencia a evaluar tol es la tolerancia 10.2 Hallar el error en estado estable. Para entradas escaln, rampa y parbola, encontrar el error en estado estable para el siguiente sistema de control 10 realimentando, si G1 ( s) = s( s + 1)
R(s) T + -
1 e Ts s
G1(s)
C(s)
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MATLAB. GRAFICAS DE BODE NMERO DE PRCTICA 11
DURACIN 2 HORAS
OBJETIVO: ILUSTRAR AL ALUMNO EN EL MANEJO DEL SOFTWARE DENOMINADO MATLAB PARA EL DESARROLLO DE GRAFICAS DE BODE.
Vo. Bo.
40

CUESTIONARIO PREVIO: 1. Investigue el diagramas de Bode 2. Utilidad de los diagrama de Bode.
PROCEDIMIENTO O DESARROLLO: De acuerdo a las funciones de transferencia siguientes.
Obtener los diagramas de Bode de sys1 y sys2. Analizar ambas seales y anotar el resultado del anlisis.
41

42

MATLAB. GRAFICAS DE NYQUIST. NMERO DE PRCTICA 12
DURACIN 2 HORAS
OBJETIVO: ILUSTRAR AL ALUMNO EN EL MANEJO DEL SOFTWARE DENOMINADO MATLAB PARA EL DESARROLLO DE GRAFICAS DE NYQUIST.
Vo. Bo.
43

CUESTIONARIO PREVIO: 1. Investigue el diagramas de Nyquist 2. Aplicaciones del diagrama de Nyquist.
PROCEDIMIENTO O DESARROLLO: De acuerdo a la funcin de transferencia siguiente. Representar el diagrama de Nyquist.
H ( s) =
Analizar la grfica. Anotar el resultado del anlisis.
2 s 2 + 5s + 1 s 2 + 2s + 3
44

45

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DATOS DE IDENTIFICACIN: ASIGNATURA: CONTROL DIGITAL

CONVERSION ANALOGICA - DIGITAL NMERO DE PRCTICA 1

UNIDAD TEMTICA UNIDAD 1

FECHA DE ELABORACIN AGOSTO 2009

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Figura 1.1 Convertidor analgico digital tipo flash

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Voltaje de entrada 0 0.4 0.6 0.9 1.1 1.4 1.6

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BIBLIOGRAFA RECOMENDADA: FUNDAMENTOS DE ELECTRONICA DIGITAL Thomas L. Floyd EDITORIAL LIMUSA

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DATOS DE IDENTIFICACIN: ASIGNATURA: CONTROL DIGITAL

CONVERTIDOR DIGITAL-ANALOGICO NMERO DE PRCTICA 2

UNIDAD TEMTICA UNIDAD 1

FECHA DE ELABORACIN AGOSTO 2009

UNIVERSIDAD DEL VALLE DE MXICO

RECURSOS Y MEDIOS: MATERIALES

HERRAMIENTA Software simulador TINA

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Aplicar un voltaje de entrada de -1 v.

Completar la tabla 2.1 Repite el experimento, pero con un voltaje Vr= -5 V.

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Repetir el experimento, pero con un voltaje Vr= -5 V.

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FUNDAMENTOS DE ELECTRONICA DIGITAL Thomas L. Floyd EDITORIAL LIMUSA

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INTRODUCCION A MATLAB NMERO DE PRCTICA 3

UNIDAD TEMTICA UNIDAD 2

OBJETIVO: ILUSTRAR AL ALUMNO EN EL MANEJO DEL SOFTWARE DENOMINADO MATLAB. .

FECHA DE ELABORACIN AGOSTO 2009

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5. Obtener la expresin polinomial del las siguientes funciones de transferencia:

0.375 0.25 0.375 + + s+4 s+2 s

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PROCEDIMIENTO O DESARROLLO: 3.1 Introduccin a MATLAB Al iniciar la sesin, se encontrarn 4 ventanas:

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num b0 s n + b1s n 1 + + bn = n den s + a1s n 1 + an

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0.375 0.25 0.375 + + s+4 s+2 s

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MATLAB. TRANSFORMADA Z NMERO DE PRCTICA 4

UNIDAD TEMTICA UNIDAD 2

FECHA DE ELABORACIN AGOSTO 2009

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s+2 en cascada con un z.o.h. s +1

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s+2 , encontrar la funcin de transferencia de datos muestreados G(z), si el s +1

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DATOS DE IDENTIFICACIN: ASIGNATURA: CONTROL DIGITAL

MATLAB. TRANSFORMADA INVERSA Z NMERO DE PRCTICA 5

UNIDAD TEMTICA UNIDAD 2

FECHA DE ELABORACIN AGOSTO 2009

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0.4673z 1 0.3393z 2 G( z ) = 1 1.5327 z 1 + 0.6607 z 2

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