Introduccin a la Instrumentacin

INTRODUCCIN A LA INSTRUMENTACIN
Independientemente de la estrategia de control, la implementacin del sistema de control conlleva:
medir variables de proceso (nivel, temperatura, caudal,...) calcular acciones de control manipular variables de entrada al proceso

Instrumentacin necesaria:
Instrumentos de medida Actuadores Sistemas de transmisin de informacin Controladores
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CONTROL CONTINUO
La variable controlada toma valores en un rango continuo se mide continuamente la variable controlada se acta continuamente sobre un rango de valores del actuador
Variable Controlada
LT LC

Perturbacin

Referencia

Variable Manipulada

CONTROL DISCRETO
Las variables slo admiten un conjunto de estados finitos
Detector de mxima y mnima altura Perturbacin Rel

Electrovlvula ON/OFF
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Diagramas de Proceso e Instrumentos (P&I D)

Unidades de proceso y actuadores epresentados con simbolos especiales

Instrumentos de medida y regulacin representados por crculos con nmeros y letras Lneas de conexin

LT 102

LC 102

Diagramas de Proceso e Instrumentos (P&I D)

Instrumentos

Indicadores Transmisores Registradores Convertidores Controladores Actuadores Transductores

Conectados por lneas de transmisin:

Neumticas Elctricas Digitales

Diagramas de Proceso e Instrumentos (P&I D)

Instrumentos LRC 128 Seal elctrica PT 014

Seal neumtica

Conexin al proceso o alimentacin

Montaje en panel

Montaje en campo

El nmero es el mismo en todos los instrumentos de un mismo bucle de regulacin

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Diagramas de Proceso e Instrumentos (P&I D) Instrumentos digitales

LRC 128
Comparte varias funciones: monitor, control, etc. Configurable por software Acceso por red Accesible al operario

PT 014
Normalmente no accesible al operario Controlador de DCS, regulador por microprocesador,...

El nmero es el mismo en todos los instrumentos de un mismo bucle de regulacin

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Diagramas de Proceso e Instrumentos (P&I D) Instrumentos digitales

LRC 128

Indica computador distinto del controlador de un DCS Varias funciones: DDC, registro, alarmas, etc. Acceso por red

Indica conexin software o por red digital

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Diagramas de Proceso e Instrumentos (P&I D) Instrumentos digitales

Control lgico o secuencial

PLC o secuencias/ lgica de un DCS

Accesible al operario No accesible al operario

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Diagramas de Proceso e Instrumentos (P&I D)

1 letra A D E F I J L M P S T V W Z anlisis densidad voltaje caudal corriente potencia nivel humedad presin velocidad temperatura viscosidad Peso posicin 1 letra: Variable medida o relacionada 2 letra: puede cualificar a la primera D diferencial F relacin S seguridad Q integracin 3 y siguientes: Funcin del Instrumento I indicador R registro C control T transmisor V vlvula Y clculo H alto L bajo
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Diagramas de Proceso e Instrumentos (P&I D)

Los sistemas de control de procesos se representan en los diagramas de proceso e instrumentos utilizando smbolos e iconos simples Estos diagramas permiten entender el funcionamiento integrado del proceso y del sistema de control En la norma ISA se emplean lneas slidas para representar las conexiones del proceso y lneas a trazo discontinuo o lneas de trazo continuo con marcas para las comunicaciones entre instrumentos Conexin del proceso Transmisin de seal neumtica Transmisin de seal elctrica Transmisin de seal sin hilos
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Diagramas de Proceso e Instrumentos (P&I D)

Los instrumentos de los lazos de control se representan por un crculo en cuyo interior se colocan las letras que designan al instrumento. El bucle al que pertenece se identifica por un nmero y el smbolo indica la localizacin fsica del instrumento La identificacin del tipo de instrumento se realiza con dos o ms letras: La primera indica el tipo de variable que se mide, se indica, se transmite o se controla. p.e. T indica temperatura. La segunda letra indica la funcin que realiza el instrumento en el bucle (control (C), indicacin (I), registro (R), etc. Ejemplos: TC controlador de temperatura FT transmisor de caudal (Flow transmitter) PC controlador de Presin. (Pressure controller) LR registrador de nivel (Level register) TI indicador de temperatura (Temperature indicator)
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Diagramas de Proceso e Instrumentos (P&I D) Instrumentos

PDT LRC PIC DT

Transmisor diferencial Controlador reg Controlador indicador Transmisor de de presin de caudal de presin densidad

FY
Clculo de caudal

FFC
Controlador de Relacin de caudal

ST
Transmisor de velocidad

TDT
Transmisor diferencial de temperatura
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Intercambiador

DV

MV

CV

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EL PROCESO DE MEDIDA
Comparacin de una variable con una unidad estndar o patrn de medida
Directa: comparacin con patrn (p.e. regla en longitud) Indirecta: utilizacin de principio fsico-qumico que relaciona la magnitud de la variable con la de otra ms fcilmente medible. Ejemplo: la medida de fuerza con un dinammetro utiliza la ley que rige el comportamiento de los cuerpos elsticos. Se mide la deformacin (o el desplazamiento) y se compara con un patrn.

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ELEMENTOS NECESARIOS ENTRE MAGNITUD MEDIDA Y CONTROLADOR

magnitud medida

SENSOR captador, detector

mm

TRANSDUCTOR

TRANSMISOR (convertidor)

mA

SENSOR
dispositivo que est en contacto con la variable que se mide

TRANSDUCTOR
modifica la naturaleza de la seal que proporciona el sensor para hacerla ms fcilmente medible

TRANSMISOR
convierte la seal del transductor en una seal estndar que se transmite al sistema de control (al ser estndar es compatible con cualquier instrumento de control con independencia de su marca comercial)
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CLASIFICACIN DE LOS ELEMENTOS DE MEDIDA Instrumentos de Monitorizacin y Control

Monitorizacin: Indican al operador el estado de la variable. p.e. termmetro de mercurio, manmetro de tubo en U Control: El instrumento debe enviar la medida a un controlador. Proporcionan una seal elctrica o neumtica que puede ser utilizada directamente por un equipo de control. p.e. termopar,...

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INSTRUMENTOS ACTIVOS Y PASIVOS

Cualquier instrumento de medida requiere cierta energa para realizar la medicin Pasivos
la energa necesaria para realizar la medida la aporta el proceso fsico que se desea medir ejemplos: termmetro de mercurio, manmetro de tubo en U, ampermetro de resorte,...

Activos
utilizan una fuente de energa externa para producir la medida. La magnitud medida modula la fuente de energa externa
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Medida por comparacin y desplazamiento

Por desplazamiento
Basada en la variacin experimentada por una variable que es funcin de la magnitud medida. Ejemplo: dinammetro. Mide el peso de un cuerpo por la elongacin experimentada por un muelle de determinada constante de elasticidad

Por comparacin
Comparan la magnitud medida con patrones conocidos (instrumentos de desplazamiento cero o de tipo nulo) Ejemplo: balanza que mide el peso de un cuerpo aadiendo pesas calibradas
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Medidores Analgicos y Digitales

Medidor Analgico
La medida que proporciona vara de forma continua (p.e. termmetro que puede marcar cualquier valor comprendido entre la temperatura mnima y mxima)

Medidor Digital
La medida que proporciona slo puede tomar un valor entre un conjunto finito de valores (p.e. tacmetro digital que mide la velocidad de rotacin de un eje contando el nmero de vueltas por unidad de tiempo, que slo puede ser un nmero entero)
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Caractersticas de un instrumento de medida

Rango Alcance (Span) Error dinmico Precisin Sensibilidad Repetitividad Zona muerta e Histresis

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Caractersticas de un instrumento de medida

ESTTICAS
Rango. Conjunto de valores de la variable que puede medir el instrumento. Se especifica mediante el lmite inferior y el superior. Ejemplo: rango de termorresistencia para medir temperatura: 50-150C Alcance (span). Se define como alcance de un dispositivo de medida a la diferencia entre los valores superior e inferior del rango. Ejemplo: un instrumento de medida con rango 60-200C tiene un alcance de 140C
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Caractersticas de un instrumento de medida

ESTTICAS
Rango sobre cero. Es un rango en el que el cero de la variable medida es mayor que el lmite inferior del rango. Rango sin cero. Rango en el que el cero de la variable medida queda por debajo del lmite inferior del rango. Elevacin del cero. Diferencia entre el cero de la variable medida y el lmite inferior del rango de medida. Se suele especificar como porcentaje del alcance. Precisin. Grado en que la medida que proporciona se aproxima a un valor patrn de medida o a medida ideal. Error de medida. Diferencia entre la medida producida por el instrumento y la medida ideal.
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Caractersticas de un instrumento de medida

ESTTICAS
Grado de incertidumbre. Error mximo que se puede cometer al efectuar la medida con el instrumento. Precisin de referencia o tolerancia. Lmite mximo del error de medida en condiciones nominales. Formas de expresarla: forma absoluta en trminos de unidades de ingeniera de las variables medidas. p.e. 0,001 v 1 C forma relativa como porcentaje del alcance. p.e. 1% del alcance forma relativa como porcentaje del lmite superior del rango forma relativa como porcentaje del valor medido
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Caractersticas de un instrumento de medida

ESTTICAS
Repetitividad. Grado de consistencia del instrumento. Es decir, en qu grado el dispositivo proporciona medidas iguales cuando mide el mismo valor en las mismas condiciones. Si no se exige que las condiciones de las medidas sean idnticas, esta caracterstica se denomina reproducibilidad. Banda Muerta. Rango de variacin de la variable medida que no produce un cambio perceptible en la salida del instrumento. La causa mas comn es la friccin esttica. Se suele especificar como porcentaje del alcance.
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Caractersticas de un instrumento de medida

ESTTICAS
Sensibilidad. Relacin que existe entre el incremento en la seal de salida del instrumento y el incremento correspondiente en la variable medida. Ejemplo: un medidor de nivel que proporciona una variacin de 10 mV por metro de altura tiene una sensibilidad de 10 mV/m Resolucin. Incremento mnimo de la variable de entrada que produce un cambio observable en la salida. Este concepto est ligado al de banda muerta y sensibilidad. Se expresa en trminos absolutos o porcentuales sobre el alcance.
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Caractersticas de un instrumento de medida

ESTTICAS
Histresis. Valor mximo de la diferencia entre las medidas de un mismo valor en sentido creciente y decreciente de la variable. Se suele expresar en forma porcentual sobre el alcance del instrumento. Linealidad. Mide en qu grado la caracterstica entradasalida del instrumento se puede aproximar a una lnea recta. Se suele expresar como el error mximo que se cometera al aproximar la funcin por una lnea recta. Esta cualidad es muy deseable ya que implica una sensibilidad similar en todo el rango de medida.
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Caractersticas de un instrumento de medida

ESTTICAS
Sesgo (bias). Error constante que afecta a la medida en todo su rango. No tiene carcter aleatorio y puede ser corregido mediante la calibracin del instrumento. Deriva. Variacin experimentada por alguna de las caractersticas del instrumento en un periodo de tiempo determinado. Se debe a cambios que sufren algunos componentes o materiales del instrumento al variar la temperatura o la humedad. Umbral. Valor mnimo que tiene que alcanzar la variable para que el instrumento proporcione una seal de medida.
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Caractersticas de un instrumento de medida

DINMICAS
Los instrumentos de medida, como todos los sistemas, tienen un comportamiento dinmico que puede evaluarse en trminos de tiempo de respuesta, tiempo de subida, constante de tiempo, factor de amortiguamiento, frecuencia natural,respuesta en frecuencia, ...

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Caractersticas de un instrumento de medida

Transmisores
Calibrado:

20 mA

lectura = f ( valor real ) Ajustes de Cero y Span

4 mA 20 C
Rango: 20 80 C Alcance (span): 80-20 = 60 C

80 C

Ecuacin de la recta y-y0 (mA) = m*(x-x0) (C) m=(20-4)/(80-20)=0.2667 mA/C (x0,y0)=(20 C, 4 mA) y(mA)=0.2667 * (C)- 1.3333
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Caractersticas de un instrumento de medida

Transmisores 20 mA

Error de linealidad Debido a la no linealidad de la curva de calibrado real Se mide en % alcance

4 mA

Valor real 20 C 80C Valor indicado

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Caractersticas de un instrumento de medida

Transmisores

20 mA
Banda muerta: Cambio en la variable medida que no altera la lectura. Se mide en % del alcance

4 mA 20 C

Zona muerta 80 C

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Caractersticas de un instrumento de medida

Transmisores
Repetitividad 4 mA 20 mA

20 C

80 C

Repetitividad: Capacidad de obtener la misma lectura al leer el mismo valor de la variable medida en el mismo sentido de cambio. se mide en % del span Histresis: Lo mismo pero en sentido creciente y decreciente
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Caractersticas de un instrumento de medida

Transmisores
20 mA Precisin: Limite mximo de error posible por linealidad, histresis, etc.... error dinmico % del span % de la lectura valor directo,...

valor indicado 4 mA

20 C

80 C Valor real
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Caractersticas de un instrumento de medida

Transmisores
20 mA Sensibilidad: Cambio en la lectura correspondiente a un cambio unidad en la variable % del span 20 C 1 unidad
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ensibilidad 4 mA

80 C

La transmisin de la medida
Normalmente los sensores y los actuadores se encuentran prximos al proceso Los controladores pueden estar: en un armario de control (a varios metros del equipo de medida) en la sala de control (a decenas de metros) en otro edificio (a centenares de metros) Es necesario transmitir la medida hasta los controladores y desde stos al actuador. Para ello se requiere: medio de transmisin cdigo de interpretacin de la informacin
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Medios de transmisin
Tuberas por las que se transmite alguna propiedad del fluido (lnea de transmisin neumtica) Cables elctricos por los que se transmite alguna propiedad elctrica (lneas de transmisin elctrica) El espacio por el que se transmiten ondas Fibras pticas, que son canales de comunicacin por los que se transmiten ondas luminosas de forma muy eficiente

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Medios de transmisin
Factores a tener en cuenta:
Capacidad del canal Atenuacin de la seal Inmunidad al ruido

Utilizacin tpica:
transmisin por radio: procesos alejados del centro de control y supervisin fibras pticas: al ser canales de gran capacidad se utilizan cuando hay que transmitir gran cantidad de datos en sistemas de control de procesos se utilizan ms los sistemas de transmisin neumticos y elctricos
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Sistemas de Control de Procesos

Transmisin neumtica
normalizada por ISA (Instrument Society of America) en dos rangos: 3-15 psi (3-27 psi) 3 psi valor inferior del rango de medida (0%) 15 psi valor superior (100%) el valor mnimo 0 se denomina cero vivo. Se utiliza por: 0 psi, menor que el cero vivo puede identificar tubera desconectada, atascada o con fugas, o bien sensor estropeado es ms fcil calibrar el instrumento si existe presin por debajo del punto mnimo de calibracin Las distancias deben ser relativamente cortas
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Sistemas de Control de Procesos

Transmisin elctrica
Es ms utilizada: mejora las caractersticas dinmicas de la transmisin neumtica (mejores tiempos de respuesta mayor capacidad del canal) menor coste de la lnea (cables en lugar de tubos) menor coste de la instrumentacin asociada (hoy en da tanto la instrumentacin como los controladores son en su mayora electrnicos) introduccin masiva de computadores en control y supervisin, a los que se suministra informacin en forma de seal elctrica Rango: 4-20 mA (cero vivo)
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Codificacin de la informacin
Analgica:
Por amplitud. La variable que se quiere transmitir es una funcin (normalmente lineal) de la amplitud que se transmite. Poco inmune al ruido Por ancho de pulso (PWM - Pulse Width Modulation). La lnea transmite una seal de dos valores (alto y bajo). Ms inmune al ruido Por frecuencia. La frecuencia de la onda es funcin de la seal que se quiere transmitir. Muy inmune al ruido.

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Codificacin de la informacin
Digital:
Se traduce la seal a digital (binario) Es mucho ms inmune al ruido Se utilizan cdigos para deteccin de errores en la transmisin (paridad, CRC (codigos cclicos redundantes), ...

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Calibracin de Instrumentos
Definicin:
Conjunto de operaciones que determinan la relacin entre el valor del instrumento de medida y el valor de la variable

Resultado:
Ajuste de instrumento Factor, tabla o curva de calibracin (que permiten corregir la medida del instrumento) Certificado (hacia terceros) indicando si el instrumento realiza la medida con la tolerancia especificada

Realizacin:
Mediante instrumento de tipo nulo Los instrumentos de medida utilizados en control de procesos deben ser calibrados peridicamente y deben tener su hoja de calibracin
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Clasificacin de los instrumentos

Segn su funcin
ciegos. No tienen indicacin visible de la variable indicadores: disponen de ndice y escala graduada donde se puede leer el valor medido (tambin existen digitales) registradores: registran a trazo continuo o a puntos la evolucin de una variable elemento primario: estn en contacto con la variable medida transmisores: transmiten a distancia la variable captada por el elemento primario (generalmente en forma electrnica) transductor: traducen la magnitud de entrada en la de salida receptores: indican o registran la seal que reciben de los transmisores elemento final de control: recibe la seal de control y acta sobre el proceso
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Clasificacin de los instrumentos

Segn la variable medida
MAGNITUD DETECTADA Posicin lineal o angular TRANSDUCTOR Potencimetro Encoders Pequeos desplazamientos Transformador diferencial o deformaciones Galga extensiomtrica Velocidad lineal o angular Dinamo tacomtrica Encoders Aceleracin Fuerza y par Presin Caudal CARACTERSTICAS Analgico Digital Analgico Analgico Analgico Digital

Detector inductivo u ptico Digitales Analgico Acelermetro Medicin indirecta (galgas) Analgicos Membrana + detector despl. Analgicos Piezoelctricos De turbina Magntico Analgicos Analgico Analgico
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Clasificacin de los instrumentos

Segn la variable medida
MAGNITUD DETECTADA Temperatura TRANSDUCTOR Termopar Resistencia PT100 Resistencias NTC Resistencia PTC Bimetlicos Sensores de presencia o proximidad Inductivos Capacitivos pticos Ultrasnicos Sensores tctiles Matriz de contactos Matriz capacitiva u ptica Sistemas de visin artificial Cmara de vdeo y tratamiento de imagen Cmaras CCD CARACTERSTICAS Analgico Analgico Analgico Todo-nada Todo-nada Todo-nada. Analgicos Todo-nada Todo-nada. Analgicos Analgicos Todo-nada Todo-nada Procesamiento digital por puntos o pixels
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Elementos del Bucle de Control (Instrumentacin y Proceso)

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Elementos del Bucle de Control (Instrumentacin y Proceso)

Los elementos del bucle pueden afectar al comportamiento del bucle de control A continuacin se introducen los bloques de un bucle de control de temperatura y se da informacin cuantitativa de su dinmica Esto permite llegar al diagrama de bloques analizando cul de ellos aporta dinmica Seal de realimentacin (salida controlador/operador) rango: 0100% (normalmente) Transmisin: Electrnica (4-20 mA) distancias largas (hasta 1,5 km). Transmisin instantnea Neumtica (3-15 psi) distancias cortas (hasta 400 m si no se refuerza). La transmisin puede necesitar varios s
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Elementos del Bucle de Control (Instrumentacin y Proceso)

Ajuste del elemento final de control. La salida del controlador (operador) rango 0-100% se enva al elemento final de control. Generalmente es una vlvula
Motor elctrico. No es habitual (por peligro de explosin) Normalmente se utiliza aire comprimido

Es necesario convertir la seal elctrica a neumtica. Proceso rpido y preciso La seal neumtica se transmite a corta distancia a la vlvula de control Las vlvulas de control responden relativamente rpido (constantes de tiempo de 1 a 4 s)

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Elementos del Bucle de Control (Instrumentacin y Proceso)

El proceso responde al cambio. La dinmica del proceso vara dependiendo del equipamiento en la industria de proceso. Viene definida por:
Tiempo muerto. Tiempo en que el proceso comienza a responder a un cambio a su entrada Constante de tiempo. Tiempo en que la respuesta alcanza el 63% de su valor final Estos tiempos pueden variar de pocos segundos (o menos) a horas

Cuando el proceso es (con diferencia) el elemento ms lento del bucle de control, la dinmica del resto de elementos se puede despreciar
Esta situacin es muy comn pero no siempre se cumple

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Elementos del Bucle de Control (Instrumentacin y Proceso)

Medida de la variable controlada. Normalmente los sensores no estn en contacto directo con el material de proceso. El equipamiento que lo protege debe ser incluido en la dinmica.
Por ejemplo, un termopar responde rpidamente a cambios en T, pero la vaina que lo protege puede tener constantes de tiempo de 5 a 20 s. La mayora de los sensores de caudal, presin y nivel tienen constantes de tiempo de segundos. Los analizadores (realizan anlisis fsico-qumicos complejos) tienen respuestas mucho ms lentas, de 5 a 30 m (o mayores).

Transmisin de la seal medida. Se transmite al controlador (que puede estar localizado en una sala de control remoto).
Transmisin elctrica (4-20 mA) o neumtica (3-15 psi)
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Elementos del Bucle de Control (Instrumentacin y Proceso)

Controlador. Recibe la seal y la procesa de acuerdo al algoritmo de control que implementa.
Analgico. Recibe seales analgicas, las procesa y genera la seal de control. Su respuesta se puede considerar instantnea Digital. Estn equipados con convertidores A/D y D/A que los capacitan para entender, procesar y generar seales analgicas. Su respuesta se puede considerar instantnea

CIPQ, Marga Marcos, ESI de Bilbao, 2003

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 Bibliografa:
P. Ollero, E. F. Camacho. Control e instrumentacin de procesos qumicos. Ed Sntesis (1997). Captulo 15 Process Control. T.E. Marlin. Ed. Me Graw Hill (1995). pp. 234-239 D. Orive. Transparencias Tema 13: Instrumentacin. Automatizacin de Procesos Industriales. Rafael Gonzalez-Martin. Transparencias de Instrumentacin. Dpto. Control Avanzado. PETRONOR S.A. Csar de Prada. Universidad de Valladolid. Transparencias de Instrumentacin.
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