ACTUADORES Como en el caso de la neumtica se denominan actuadores a los elementos del circuito hidrulico que transforman la energa hidrulica

en mecnica; es decir, se trata de motores hidrulicos. Se clasifican en:

Motores alternativos o lineales, denominados cilindros. Motores oscilantes. giratorios

Motores rotativos.

Los motores rotativos son equivalentes a las bombas trabajando en sentido inverso, es decir, convirtiendo la energa mecnica recibida del motor de arrastre en energa hidrulica. Los ms empleados son los de engranajes y los de pistones axiales. 4.1 Motores lineales (cilindros) Se trata de motores de pistn nico con funcionamiento lineal alternativo, totalmente anlogos a los de neumtica, salvando las diferencias motivadas por las elevadas presiones con que trabajan.

Figura

4-1.

Ejemplo

de

varios

tipos

de

cilindros.

Se clasifican en cilindros de simple y de doble efecto, segn la energa hidrulica realice el esfuerzo cuando el mbolo se desplace en uno o en los dos sentidos respectivamente. En el primer caso el retorno puede hacerse con resorte o sin l, en esta ocasin el retorno se consigue mediante un esfuerzo externo. Los cilindros ms usuales se representan en la figura 4-1. El vstago puede ser simple con un nico punto de salida; doble, con dos; buzo, cuando el vstago y el mbolo forman una nica pieza; y telescpico, en el caso de querer conseguir largas carreras. Los cilindros pueden tener simple o doble amortiguacin en sus fines de carrera, o bien carecer de ello. Un problema fundamental de los cilindros hidrulicos es el pandeo debido a los importantes esfuerzos a que se ven sometidos; por tal motivo sus vstagos tienen un dimetro relativamente importante con relacin al de su mbolo, siendo muy frecuente que sus respectivas reas estn en la relacin 1 a 2. El clculo del pandeo se realiza mediante la expresin de Euler: 2 2 donde: Fp: Fuerza en N a la que se produce pandeo E: Mdulo de elasticidad del material con el que est construido el vstago, en el caso del acero E = 11 2 2,1 10 4 d4 , 64 I

siendo d el dimetro del vstago en m. Lp: longitud libre al pandeo en m. Depende del tipo de fijacin que lleve el cilindro. Su valor se indica en la cuadro siguiente.

Lp

N/m , es decir, en Pa.

I: Momento de inercia en m . Para secciones transversales circulares vale:

42

OLEOHIDRULICA

Caso de carga segn Euler

Un extremo libre, un extremo empotrado

F

Dos extremos articulados

F

Un extremo articulado y otro empotrado

F

Dos extremos empotrados

F

Representacin grfica

Lp

Lp= 2L

Lp=L

Lp

L 2

Lp

L 2

Tabla 4-1. Longitud de pandeo segn el tipo de carga aplicada. Con una fuerza F = Fp se producir pandeo, luego la fuerza de servicio deber de ser menor que Fp. Normalmente se toma como coeficiente de seguridad 3,5 de forma que: Fp 3,5 Otro aspecto fundamental en un cilindro es su sujecin a la obra muerta, dado que es este punto el que ha de soportar los mximos esfuerzos cuando el cilindro llegue a sus fines de carrera. Los dispositivos de sujecin de serie son a base de bridas, ejes de giro o charnelas, rtulas o similares; se dirige aqu al lector a los catlogos comerciales. 4.2 Motores de giro oscilante Estos motores producen un par de giro en ambos sentidos, con un ngulo de rotacin limitado.

ACTUADORES

43

Consisten, como puede observarse en la figura 4-2 en un cilindro que dispone interiormente de una barra en cremallera limitada por dos mbolos; al introducir el aceite por uno u otro lado del cilindro la cremallera arrastra a un pin, que a su vez hace girar el elemento deseado (vlvula, volquete, puente levadizo, ).

Figura 4-2. Motor de giro oscilante La carrera y por lo tanto el ngulo de rotacin puede limitarse desde el exterior mediante un tornillo. Trabajan normalmente con una presin mximo de 160 bar, el momento puede alcanzar los 30.000 N m, siendo su velocidad de giro generalmente reducido. 4.3 Motores rotativos de giro continuo Como se ha dicho anteriormente (3.2) las bombas de desplazamiento positivo son en su mayor parte reversibles, es decir, pueden funcionar como motores hidrulicos con giro continuo. Los motores hidrulicos convierten la energa hidrulica en energa mecnica. Para un tamao determinado la diferencia de presin determinar el par del motor mientras que el caudal

definir la velocidad de giro. Obviamente la potencia es el producto del par por la velocidad de giro. Se pueden clasificar en tantos tipos diferentes como se ha hecho con las bombas. Estos motores poseen par de arranque, se regula su velocidad de rotacin y par motor desde cero hasta sus valores mximos, pueden funcionar a velocidades lentas y son capaces de trabajar en los dos sentidos de giro. Su volumen y peso son reducidos; no se estropean ante una sobrecarga, ponindose de nuevo en marcha cuando aqulla se reduce y tienen gran fiabilidad. Los motores hidrulicos son casi parejos con las bombas hidrulicas, es decir, pueden ser engranajes internos y externos; de pistones radiales y axiales

de

Los motores de engranajes trabajan con unas presiones mximas de 250 bar, no superando su par motor los 300 Nm. Los motores de pistones trabajan con presiones de hasta 400 bar con momentos que pueden alcanzar los 25.000 Nm. La cilindrada puede ser variable en el caso de los motores de pistones axiales. Existen motores hidrulicos que en lugar de girar su eje, rota su carcasa en la que pueden enrollarse cables, como en el caso de las gras y otras mquinas.

En la figura 4-3 se acompaan las curvas caractersticas que definen un motor concreto de engranajes internos de Danfoss. En ellas se observan el par, la velocidad de giro, el caudal y la diferencia de presin entre la entrada y la salida, as como la potencia absorbida y su rendimiento. Puede deducirse de la figura que el par proporcionado por el motor es casi independiente de la velocidad de giro. La zona sombreada es la de normal utilizacin y la no sombreada es para trabajar de manera espordica.

Figura 4-3. Curvas caractersticas de un motor hidrulico de engranajes internos Danfoss. Se utilizan en maquinaria agrcola y forestal, minera, vehculos especiales, gras, naves, mquina herramienta, etc.

Obviamente todo motor hidrulico requiere una bomba que proporcione el aceite a la presin requerida. Por lo que requieren un circuito hidrulico, ste puede ser abierto o cerrado, es decir, que el aceite empleado por el motor y proporcionado por la bomba vuelva a tanque o bien retorne directamente a la bomba.

5 Acumuladores hidrulicos Se trata de un elemento cuya funcin es la de almacenar un volumen de fluido a presin cuando no lo requiera el sistema para utilizarlo cuando lo necesite el elemento consumidor.

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OLEOHIDRULICA

Estn formados por una carcasa metlica dividida en dos partes separadas por una membrana, vejiga o pistn; en una parte se almacena el aceite y en la otra hay un gas, generalmente nitrgeno, sometido a una determinada presin previa. En un momento determinado, en el que el sistema no necesita aceite, ste propulsado por la bomba penetra en el acumulador. En otro momento, cuando algn actuador necesite aceite a presin la bomba y el acumulador en paralelo proporcionarn el caudal necesario. Las principales funciones del acumulador son las siguientes: Como reserva de fluido a presin. Cuando el sistema requiere un

caudal grande de fluido durante un tiempo corto dentro de su ciclo de funcionamiento. El acumulador se llena cuando la demanda de caudal es menor que el caudal suministrado por la bomba, de forma que cuando se produce un pico en la demanda es el acumulador junto con la bomba los que suministran el caudal necesario. De no existir el acumulador la bomba debera ser mayor para dar un caudal igual al del pico, pero habra de trabajar as durante todo el ciclo, con el consiguiente costo de energa. Adems una bomba ms pequea requiere un motor elctrico de menor potencia, un tanque de menor volumen, y vlvulas y tuberas ms reducidas, haciendo, todo ello que el ahorro pueda ser considerable. En todo caso es conveniente que el acumulador se site en un punto cercano al consumidor, con el fin de que sea capaz de proporcionar un fuerte caudal aunque sea durante un lapso muy corto de tiempo. Adems el volumen de aceite laminado por la vlvula de seguridad disminuir substancialmente, minorndose el calor a disipar. En casos de emergencia, por ejemplo en un corte de corriente

elctrica. El acumulador trabajar como un elemento de seguridad, concluyendo ciclos de trabajo, como accionamiento de frenos, lubricacin de emergencia, etc. Compensacin de fugas para el mantenimiento de una presin.

Como en el caso de sistemas en los que se usa una pretensin para mantener pesos. El uso de un acumulador para compensar las fugas inherentes a todo circuito evita que una bomba est continuamente funcionando, ahorrando en energa y en mantenimiento, evitando que se genere calor que luego habr de disiparse debido a la disminucin en la generacin de calor. Compensacin de picos de presin. Por ejemplo en golpes de ariete

producidos por cierres bruscos en vlvulas, variaciones bruscas de la carga etc. En este caso el acumulador hace los efectos de colchn y no de almacn. En las figuras 5-30 y junto a l se dispone una Como amortiguadores en suspensin de vehculos. 5-31 se acompaan sendos circuitos hidrulicos que utilizan vlvula de seguridad con el fin de garantizar que la presin en el

acumuladores. Como puede observarse el acumulador se instala en paralelo con el actuador y

VLVULAS HIDRULICAS Y ACCESORIOS

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acumulador no rebase un tope que pudiera ocasionar la rotura del mismo con los consiguientes riesgos de accidente.

0 1A 0

P 1A T P

1V1

A B P T

1V1 A B P T

Figura 5-30. Accionamiento de emergencia

Figura 5-31. Compensacin de fugas.

5.5.1 Tipos de acumuladores Los tipos de acumuladores empleados en instalaciones oleohidrulicas son: de vejiga, de membrana y de pistn. 5.5.1.1 Acumulador de vejiga Los acumuladores de vejiga se emplean con volmenes tiles medianos de gas. Se caracterizan por una rpida reaccin. Se montan en posicin vertical preferentemente. Se componen de un depsito metlico o cuerpo (1), una vejiga (3) de goma que se encarga de separar el aceite del gas, una vlvula (2) que hace tope evitando la rotura de la vejiga al llenarla de gas y otra vlvula antirretorno para el llenado de la vejiga de gas a presin (4) y para evitar la fuga a la atmsfera (figura

5-32).

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OLEOHIDRULICA

Figura 5-32. Acumulador de vejiga.

5.5.1.2

Acumulador de membrana El acumulador de membrana se usa para pequeos volmenes tiles de aceite. Tienen

una buena estanquidad y una larga vida til. Son bastante similares a los vejiga (figura 5-33).

Figura 5-33. Acumulador de membrana. Consta de un recipiente de acero (1) que contiene una membrana de un material elstico que separa el lquido del gas. La membrana tiene un plato metlico (3) en su parte inferior que se

VLVULAS HIDRULICAS Y ACCESORIOS

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encarga de hacer tope para que no estalle la membrana en el proceso de llenado. Como en el acumulador de vejiga se llena de gas por medio de una vlvula (4). 5.5.1.3 Acumulador de pistn Es bsicamente un cilindro sin vstago en la que el mbolo hace de separador entre el lquido y el gas. El mecanizado del cilindro y las juntas de estanquidad hacen que el pistn se pueda desplazar sin que haya fugas de una cmara a otra.

Figura 5-34. Acumulador de pistn. Se emplean cuando se necesitan grandes volmenes tiles de gas. Su reaccin es ms lenta debido a la masa del pistn separador y del rozamiento de las juntas de estanquidad. Se produce por rozamiento una reduccin de hasta un 10% de la presin til. 5.5.2 Funcionamiento de un acumulador Procedente de una botella a presin de un gas, normalmente nitrgeno, y gracias a la vlvula se llena el contenedor de gas del acumulador hasta alcanzar una presin p0 y un volumen V0 (figura 5-35). La vejiga o la membrana en su caso ocupan todo el volumen del acumulador hasta que la vlvula de plato hace tope con la parte inferior del acumulador.

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OLEOHIDRULICA

Carga

Descarga

Figura 5-35. Carga y descarga de un acumulador hidrulico. Al poner en funcionamiento la bomba del sistema el lquido pasa a travs de la vlvula inferior del acumulador, comprimiendo el gas hasta alcanzar una presin p2 reducindose el volumen hasta un valor V2. Cuando la presin del sistema se reduce por debajo de p2 el acumulador entregar parte del volumen de lquido acumulado en l, hasta que se llegue a la presin mnima del sistema p1 en la que el volumen de gas tendr un valor V1. En la figura 5-36 se representa el proceso seguido por el acumulador. p 2

p2

1 p1 p0

V2 V V1 Figura 5-36.

V V0 Diagrama p V en un acumulador.

VLVULAS HIDRULICAS Y ACCESORIOS

73

5.5.3 Dimensionamiento de un acumulador Cuando se llevan a cabo los clculos de un acumulador se deben tener en cuenta las siguientes presiones: p0, presin de llenado del gas; p1, presin mnima de la instalacin hidrulica de forma que la vejiga o la membrana no est en contacto continuamente con la vlvula de lquido; y p2, presin mxima en el acumulador. La presin de prellenado del acumulador debe ser entre un 80% y un 90% de la presin mnima de trabajo a la temperatura mxima de trabajo. Con ello se pretende evitar que los elementos separadores del acumulador estn cerca de la vlvula de lquido y se deterioren. La presin hidrulica mxima no debe exceder 4 veces la presin de llenado, de lo contrario la elasticidad de la vejiga o de la membrana se veran afectadas. Los procesos en un acumulador hidrulico son politrpicos, es decir, estn entre adiabticos puros, sin intercambio de calor, e isotrmicos, a temperatura constante. Se puede considerar el proceso como adiabtico puro, en el caso de que la compresin y la expansin del gas se produzca en un tiempo breve, menor de 1 min. Se puede considerar proceso isotrmico a aqul en el que los cambios de estado tienen lugar lentamente, ms de 3 minutos, de forma que se puede producir un intercambio de calor completo con el exterior de manera que la temperatura del gas se puede considerar constante (figura 5-37). Politrpica 2 2 Adiabtica

Isocora 1 Isotrmica

Volumen del gas V Figura 5-37. Diagrama p-V para un gas ideal. Las ecuaciones que rigen la relacin presin - volumen segn sean procesos adiabticos o isotrmicos son:

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OLEOHIDRULICA

Siendo n el exponente para procesos adiabaticos que en el caso del nitrgeno vale 1,4. Las presiones indicadas son absolutas. Se emplea como unidad de volumen el litro. En la mayora de los casos se pueden considerar los procesos adiabticos. En todos los casos anteriores se ha considerado el comportamiento del gas como ideal, sin embargo en la prctica a presiones superiores a 200 bar el comportamiento de los gases vara apreciablemente del descrito anteriormente. Para considerar este efecto se emplean factores de correccin dados por el fabricante de acumuladores. Dichos factores son obtenidos por experimentacin y vienen indicados normalmente en grficas (figura 5-38).

Isotrmica Vreal=Videal Ki

Ki

Adiabtica Vreal=Videal Ka

Ka

Figura 5-38. Factor corrector de gas ideal a gas real.