DEPARTAMENTO DE

ELECTRNICA

Mster universitario en automatizacin de procesos industriales

Departamento de Electrnica Universidad de Alcal

DEPARTAMENTO DE

ELECTRNICA

AUTMATAS DE OMRON

Estructura de sistema automatizado

OPERADOR

PARTE OPERATIVA

SENSORES RDENES SEALES ENTRADAS SALIDA ENTRADAS INFORMACIN

ACTUADORES

ACTUACIN SALIDAS

PLC (Controlador Lgico Programable)

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PLCs de OMRON

Familia CS1 Familia CJ1 Familia CP1H COSTO Familia CP1L Familia CP1E

ZEN

FUNCIONALIDAD/CAPACIDAD
4

CJ1. Caractersticas

Criterios a la hora de seleccionar un autmata:

Nmero de entradas y salidas a controlar. Capacidad de la memoria de programa. Potencia de las instrucciones. Perifricos disponibles. Mdulos especiales. Posibilidad de comunicacin. Software de programacin y monitorizacin.

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CJ1. Caractersticas

Dentro de las diferentes familias de PLCs de OMRON en este curso se dispone de autmatas de la familia CJ1, concretamente el modelo CJ1M con CPU22. El CJ1M es un PLC con un procesador rpido, con funciones avanzadas, con E/S integradas (CPU22 y 23). Todas las CPUs del modelo CJ1M disponen de puerto de perifricos y RS232.

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CJ1. Caractersticas

En todas las CPUs se puede insertar una tarjeta de memoria. Los mdulos se unen con conectores (sin necesidad de un bastidor) sobre un carril DIN (sin tornillos). Esto simplifica configuracin, ahorra costes y reduce tamaos (no hay restricciones de anchura y es rpido y sencillo de instalar). Posibilidad de conectar todas las tarjetas inteligentes de E/S del CJ (temperatura, contadora, analgica, ) en el CJ1M. Programas compatibles 100% con PLCs CJ1G/H y CS1. La CPU22 y la CPU23 del CJ1M disponen de funciones de posicionamiento bsico. Mdulo de posicionado avanzado CJ1M + CJ1WNCxx3.
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CJ1. Caractersticas

Estructura tpica de rack con la serie CJ (en este caso con CJ1G)
CPU
Unidades de red, de E/S (bsicas o especiales). Mximo: 10

Fuente de alimentacin

Puerto RS232C

Puerto de perifricos

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CJ1. Caractersticas
Unidades que se le pueden aadir a la CPU

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CJ1. Caractersticas

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Funcin de PC-Link Serie: se puede utilizar el puerto RS232 para intercambiar informacin (10 canales por CPU) entre CPUs sin necesidad de programa.
Si usamos RS232 podremos comunicar por el puerto serie 2 CPUs. Si utilizamos un conversor RS422 para comunicar en RS422A/485 podremos comunicar hasta 9 unidades, (1 maestro y 8 esclavos).

CJ1W-CIF11 Conversor RS-232C RS-422A/485

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CJ1M. Conectividad entre redes

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Soporta Ethernet, Controller Link, DeviceNet, CompoBus/S, Profibus-DP

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Caractersticas de las CPUS de CJ1M12

CPU CJ1M

Instrucciones especiales: 300 ns mn.

Capacidad de programa (UM, Memoria de usuario). Es el tamao del rea de programa del usuario en la CPU: el nmero mximo de pasos que puede tener el programa. El nmero de pasos por instruccin vara entre 1 y 7 pasos, en funcin de la instruccin y sus operandos. EM: Memoria extendida.
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CJ1M. E/S integradas Pines de entrada y de salida integrados

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CJ1M. E/S integradas Cableado de las entradas. Todas las entradas se pueden conectar a:

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Salidas colector abierto o de sensores a dos hilos para las que se utilizarn los pines 24V y 0V, es decir 1 y 5 para IN0, 2 y 6 para IN1, 7 y 11 para IN02, etc... Salidas linedriver donde se usarn los pines LD+ y LDcon alimentacin a 5VDC, es decir 3 y 5 para IN0, 4 y 6 para IN1, 9 y 11 para IN02, etc...

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CJ1M. E/S integradas

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Cableado de las salidas.

Todas las salidas tienen una alimentacin V+ nica (5VDC a 24VDC) al igual que un nico comn (pines 39 y 40).

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CJ1M. E/S integradas

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Entradas y/o salidas integradas:

Entradas integradas: 2960.0X con X= nmero de bit, entre 0 y 9. Salidas integradas: 2961.0X con X entre 0 y 5. Estn en la zona de memoria CIO (Core I/O).

Pueden ser utilizadas como:

Entradas/salidas de propsito general. Entradas de interrupcin. Entradas de respuesta rpida. Entradas de contador de alta velocidad. Salidas de pulsos. Salidas PWM. Bsqueda de origen.

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CJ1M. E/S integradas reas de asignacin de las entradas integradas

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CJ1M. E/S integradas

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10 entradas de propsito general. 4 entradas de respuesta rpida:

Las seales de menos de un tiempo de ciclo (30s mn) se pueden tratar como seales de ON durante un ciclo.

4 entradas de interrupcin:
Pueden funcionar de 2 modos:
Modo directo: cuando se detecte un flanco de subida o bajada de la seal de entrada, el ciclo de programa se interrumpir para atender la interrupcin (tarea 140 a 143), que tendr prioridad sobre el resto del cdigo. Tiempo de respuesta (tiempo desde que se cumple la condicin de entrada hasta que se ejecuta la tarea de interrupcin): 93s mn. Modo contador (siguiente transparencia).
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CJ1M. E/S integradas

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4 entradas de interrupcin (continuacin).

Pueden funcionar de 2 modos:
Modo directo: (transparencia anterior). Modo contador: se cuenta o descuenta el nmero de flancos de subida o bajada que configuremos, y cuando el valor actual (PV) alcanza el valor asignado en la consigna (SV) o 0 cuando el contaje es descendente, se ejecuta la tarea de interrupcin correspondiente (nmero de tarea 140 a 143). El flanco activo se configura con MSKS (690). Los SV se configuran en el A532 a A535. Los valores se almacenan en A356 a A359, se pueden leer con la instruccin PRV(881) y se pueden cambiar con INI(880).

Con MSKS (690) se selecciona el modo de interrupcin (directo o contador).

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CJ1M. E/S integradas

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2 entradas con funcin de contador de alta velocidad (1/2):

Tipos: lineal/circular. Modos de entrada: entrada de fase diferencial (si la fase A est adelantada incrementa el contador, si la fase A est retrasada lo decrementa), entrada arriba/abajo, solo arriba, entrada pulso+direccin. 2 tipos de reset:
Por software + seal Z: El contador se resetea cuando Z se activa, siempre que el bit de reset est a ON. Por software: Poniendo a ON los bits de reset, (A531.00 y A531.01 para el contador 0 y 1 respectivamente).

Funcin GATE (parada temporal de cuenta, con los bits A531.02 y A531.03).
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CJ1M. E/S integradas

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2 entradas con funcin de contador de alta velocidad (2/2):

Los canales asociados (son del rea auxiliar) donde se almacena el valor de la cuenta son: Contador 0: A270 (LSB) A271 (MSB). Contador 1: A272 (LSB) A273 (MSB). El valor actual (PV) del contador se puede comparar (con la instruccin CTBL(882)) con una consigna. Si se cumple, se ejecuta una tarea de interrupcin. Hay 2 posibles modos de comparacin: Con un valor objetivo (hasta 48 valores distintos, cada uno con su tarea de interrupcin). Con un rango (hasta 8 rangos distintos, con sus lmites superior e inferior, y su nmero de tarea de interrupcin).
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CJ1M. E/S integradas

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Ejemplo de uso de los contadores de alta velocidad: Para mquinas de textil y posicionado en las que lo ms importante es el control de velocidad de varios ejes.

Inverter RS485

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CJ1M. E/S integradas

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reas de asignacin de las salidas integradas

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CJ1M. E/S integradas

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Salidas integradas:
6 salidas de propsito general. 2 salidas de pulsos simultneas de 2 bits cada una (p. ej., para controlar motores): Formatos: Pulso/direccin y Adelante/atrs (CW/CCW). Ciclo de trabajo D=50%. Frecuencia de salida: hasta 100kHz. Rango de aceleracin/deceleracin: de 1Hz a 2kHz cada 4ms.

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CJ1M. E/S integradas

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Salidas integradas
2 salidas de pulsos simultneas. Se controlan con las siguientes instrucciones:

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CJ1M. E/S integradas

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Salidas integradas:
2 salidas de pulsos para posicionamiento con variacin del ciclo de trabajo (PWM):
Ciclo de trabajo variable del 0% al 100% de 1% en 1%. El rango de frecuencia es de 0.1Hz a 999.9Hz variable de 0.1Hz en 0.1Hz.

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CJ1M. E/S integradas Entradas/salidas integradas:

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La bsqueda de origen es una operacin para establecer el origen al cual poder referenciar todos los posicionados en coordenadas absolutas, por ejemplo, al controlar un servomotor. Este origen es un punto nico y referencia de posicionados y se localiza gracias a seales externas de proximidad de origen y al pulso Z del servomotor (1 nico pulso por revolucin configurado por hardware). Hay varios mtodos para buscarlo y se configura por software cual se utiliza.

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reas de memoria Las reas de memoria estn estructuradas en palabras/words/canales de 16 bits cada uno.
15 14 13 12 11 10 9 8 MSB 7 6 5 4 3 2 1 0 LSB

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N BIT (PESO)

Formato de las direcciones: XXXX.YY

nmero de canal (registro) nmero de bit (entre 00 y 15)

reas de memoria:
rea de programa: contiene el programa del PLC. rea de datos: usada para almacenar valores o para obtener informacin sobre el estado del PLC. Est dividida en varias subreas (CIO, HR, AR, TR, ).
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reas de memoria
rea CIO (Core In Out)

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Los canales ms significativos de esta rea sern los asociados a las entradas y salidas integradas en la CPU (2960 y 2961). Adems dispone de canales para los mdulos bsicos de entradas y salidas digitales, para mdulos especiales, para la comunicacin por Device Net, Controller Link, etc.

(Controller Link)

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reas de memoria

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Asignacin de E/S: Conexin de 5 unidades bsicas de E/S sobre el rack de CPU.

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reas de memoria

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Asignacin de E/S: Conexin con unidades especiales de entrada salida y unidades de bus.

: :

: :

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reas de memoria

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Otras reas de memoria. Adems del rea CIO (Core In Out), existen las siguientes reas:

Las reas sombreadas pueden ser utilizadas como bits/canales de propsito general cuando no se utilicen.
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reas de memoria

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Internal I/O area:

2644 canales que corresponden al rea CIO. Pueden ser usados para control de ejecucin de programas.

rea AR (Auxiliary area):

448 canales de slo lectura de A000.00 a A447.15. 512 canales de lectura/escritura de A448.00 a A959.15. Tienen asignadas funciones especiales: bits de control e informacin del PLC (puerto serie, puerto perifricos, bits o canales relacionados con los contadores de alta velocidad, etc.)
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reas de memoria

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Work area (W):

512 canales W000.00 a W511.15. Estn destinados a propsitos generales de programacin. Se propone que cuando se necesiten bits de control se utilice en primer lugar esta rea.

rea HR (Holding area):

512 canales (8192 bits) de H000.00 a H511.15. Mantiene su estado ante fallos de alimentacin o cambio de modo de PLC. Es direccionable a nivel de bit o byte. Zona de propsito general: Se utiliza en programacin, para datos que requieran mantener su estado incluso cuando se apaga el PLC o cuando se cambia de modo.
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reas de memoria

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Memoria de Datos (DM):

32Kwords de D00000 a D32767. Acceso slo a nivel de canal. No pierden su estado cuando la CPU se apaga. Utilizables para gestin de valores numricos. Destinados a la configuracin de mdulos de entrada y salida especiales y de los mdulos CPU Bus.

Index registers (Registros ndice):

16 registros ndice de IR0 a IR15. Almacenan direcciones para direccionamiento indirecto. Solo admiten acceso a nivel de palabra (no de bit).

Task flag area (rea de flags de tareas):

32 canales de TK0000 a TK0031, son de slo lectura. Estn a ON cuando su tarea se est ejecutando y a OFF cuando no se est ejecutando o est en standby.
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reas de memoria

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reas de temporizadores (TIM) y contadores (CNT)

Es el rea de memoria que simula el funcionamiento de estos dispositivos. Son usados por el PLC para programar retardos y contajes. Timer area: 4096 temporizadores, de T0000 a T4095. Counter area: 4096 contadores, de C0000 a C4095. Elementos caractersticos: SV (Set Value): Valor de preseleccin. PV (Present Value): Valor actual. BIT: Valor de estado.

Temporary area (TR):

16 bits de TR0 a TR15. Almacenan el estado ON/OFF temporalmente en las condiciones que controlan las bifurcaciones del programa.
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Rack didctico (1/2)

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Rack didctico (2/2)

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Fuente Aliment. PA202

CPU CJ1M-22

DRM21 MAD42 (4AI+2AO) (DeviceNet)

ETN21 (Ethernet)

SCU41 (Serie)

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