Instrumentacin y Control 3.

0- MODELOS MATEMATICOS DE SISTEMAS FISICO Todo sistema de control, puede ser modelado matemticamente por un conjunto de ecuaciones que representan la dinmica del sistema con precisin o al menos bastante bien. Un modelo matemtico no es nico para sistemas determinados. La dinmica de un sistema, ya sea mecnico, trmico, elctrico, econmico, etc. Se pueden describir por medio de ecuaciones diferenciales. Dichas ecuaciones se obtienen de las leyes fsicas, por ejemplo la segunda ley de Newton o las leyes de Kirchhoff. Los modelos matemticos pueden ser representados por medio de formas distintas o representaciones diferentes, es decir transformaciones, ejemplo de ello para el estudio de seales o ruidos peridicos o no peridicos la transformada de Fourier es ideal para un anlisis de las mismas, sin embargo si lo que se desea es estudiar el rgimen transitorio de una seal o perturbacin, se debe emplear la transformada de Laplace.

3.1-SIMPLICIDAD CONTRA PRESICION Para mejorar la precisin de un modelo matemtico se debe aumentar su complejidad. En algunos casos se utilizan cientos de ecuaciones para describir un sistema completo. Sin embargo, en la obtencin de un modelo matemtico, debemos establecer un equilibrio entre la simplicidad y la precisin, a menudo para tener una idea de la dinmica del sistema se hace uso de la simplificacin, eliminando las alinealidades (no linealidad) evitando el uso de parmetros distribuidos (Derivadas parciales) y prefiriendo el uso de parmetros concentrados (EDO), siempre que los efectos de esta sean pequeos. 3.2- SISTEMAS LINEALES: Son aquellos que se pueden resolver empleando el principio de la superposicin. Este principio establece que la respuesta producida por la aplicacin simultnea de dos funciones de entrada diferentes es la suma de las dos respuestas individuales. Este principio permite obtener soluciones complicadas a partir de ecuaciones diferenciales simples. Ejemplo de sistemas no lineales
**

x+

(x )

+x=0

**

x + ( x 1). x + x = 0

xx

+ x.u y = 0

En realidad la mayora de los sistemas fsicos no son lineales y los que se conocen como lineales, en realidad solo son lineales en un rango de operacin limitado. En la prctica muchos sistemas Electromecnicos, Hidrulicos y Neumticos, involucran sistemas no lineales entre las variables de salida.

Instrumentacin y Control

Salida

Salida

Entrada

Entrada

Saturacin por entrada muy grande (Amplificadores Operacionales)

Zona muerta (Rel Digital)

Salida

Entrada

Ley cuadrtica (Medidores de nivel y flujo)

3.3- LINEALIZACION DE SISTEMAS NO LINEALES:

En la ingeniera de control, una operacin normal del sistema puede ocurrir alrededor de un punto de equilibrio, y las seales pueden considerarse pequeas alrededor del equilibrio. En tales casos se pueden aproximar sistemas no lineales a sistemas lineales.

3.4- FUNCION DE TRANSFERENCIA

En la teora de control por lo general se usan las funciones de transferencia para caracterizar las relaciones de entrada salida de componentes o de sistemas que se describen mediante ecuaciones diferenciales lineales invariantes con el tiempo. Para una ecuacin diferencial lineal e invariante con el tiempo se define como el cociente entre la transformada de Laplace de la salida y la transformada de laplace de la entrada, bajo la suposicin de que todas las condiciones iniciales son ceros.

Instrumentacin y Control

Sea:
y + a0 y + ... + a n y = b0 u + b1 u + ... + bm .u
n n 1 m m 1

Donde y(t) es la salida y u(t) es la entrada, por lo tanto la funcin de transferencia ser: Y (s ) b0 s + b1 s + ... + bm 1 s + bm G(s) = = n n 1 n2 U ( s) s + a s + a s + ... + a
m
0 1

m 1

Donde:
G ( s) =

L[Salida] L[Entrada]

(Funcin de transferencia)
Condiciones iniciales cero

Ejemplo n1: (Ogata Pg 62):

Obtener la funcin de transferencia de un control de posicin de un satlite Solucin:

F/2
Aplicando la sumatoria de momentos

Jd dt
2

= L.F = T

L F/2 Referencia

Ahora se transforma a Laplace:

J s ( s ) = T ( s )

Por la definicin de funcin de transferencia se tiene que:

G ( s) = ( s ) 1 = T ( s) J s2

Instrumentacin y Control

3.6- DIAGRAMA DE BLOQUES

Un sistema de Control puede tener varios componentes, por lo tanto para mostrar las funciones que llevan a cabo cada componente, en la ingeniera de control se emplean los diagramas de bloques que es una representacin grfica de las funciones de cada componente y el flujo de seales y la relacin existente entre las variables, un sistema de bloques tiene la ventaja de indicar en forma ms realista el flujo de las seales en un sistema real. X(s) Y(s) G (s )

Elemento de un diagrama de bloques

+ b

a -b

R(s)

+ -

G(s)

C(s)

Punto de suma

Diagrama de bloques en Lazo cerrado

3.7- FUNCION DE TRANSFERENCIA EN LAZO CERRADO

Del diagrama de bloques se puede obtener la funcin de transferencia:

R(s)

+ -

E(s)

G(s)

C(s)

B(s) H(s) Diagrama de bloques en Lazo cerrado

Se obtiene la siguiente informacin del diagrama de bloques: C(s) = G(s).E(s) B(s) = H(s).C(s) E(s) = R(s)-B(s) 4

Instrumentacin y Control

Por lo tanto si ahora solo se desea como entrada R(s) y salida C(s) entonces se simplifican las ecuaciones anteriores: C(s) = G(s).[R(s) H(s).C(s)] Despejando C(s) se tiene: C(s) = G(s).R(s) G(s).H(s).C(s) > [1+G(s).H(s)].C(s) = G(s).R(s) Al reordenar se tiene: C (s) G ( s) = R( s ) 1 G ( s ).H ( s ) Por lo tanto:

R(s)

G ( s) 1 + G ( s ).H ( s )

C(s)

Diagrama de bloques simplificado

3.8- FUNCION PERURBACION

DE

TRANSFERENCIA

EN

LAZO

CERRADO

CON

Se estudiar el efecto de una perturbacin sobre un sistema excitado usando la propiedad de superposicin: D(s) R(s)

+ -

G1(s)

+ +
H(s)

C(s) G2(s)

Diagrama de bloques en Lazo cerrado con perturbacin

Cuando el sistema es perturbado, se puede inicialmente suponer que el sistema est relajado por lo tanto R(s) = 0 y el sistema toma la forma de:

Instrumentacin y Control

D(s) G1(s)

+ H(s)

C1(s) G2(s)

Diagrama de bloques en Lazo cerrado con perturbacin Relajado Al reordenar se tiene: D(s)

+ G1(s)

G2(s)

C1(s)

H(s)

Diagrama de bloques en Lazo cerrado con perturbacin Relajado Una de las propiedades de los diagramas de bloques es la siguiente: X(s) G1(s) Z(s) G2(s) Y(s)

Diagrama de bloques en serie De la definicin de funcin de transferencia se tiene: Z(s) = G1(s).X(s) y Y(s) = G2(s).Z(s) , por lo tanto tambin se cumple:

Y(s).G1(s).G2(s).X(s) lo cual se traduce a: X(s) G1(s). G2(s) Y(s)

Diagrama de bloques simplificado Por lo tanto del diagrama de bloque con perturbacin relajado se tendr:

Instrumentacin y Control

D(s)

+ -

G2(s)

C1(s)

G1(s).H(s) Diagrama de bloques en Lazo cerrado con perturbacin Relajado Equivalente Ahora bien se conoce el diagrama simplificado en lazo cerrado y este es:

C (s) =
1

D( s)

G ( s) 1 + G ( s ).H ( s )
2 1

Evidentemente que ahora si hacemos la perturbacin cero, es decir D(s) = 0, y R(s) no entonces, el diagrama de bloques resultante es el siguiente: R(s) C2(s)

+ -

G1(s)

G2(s)

H(s) Diagrama de bloques en Lazo cerrado sin perturbacin Por idntica analoga al procedimiento anterior se puede llegar al siguiente resultado

( s)

R( s)

G (s).G (s) 1 + G ( s ).G ( s ).H ( s )

1 2 1 2

Luego la solucin general a este diagrama est dada por la suma de las dos soluciones parciales as:
C ( s ) = C1 ( s ) + C 2 ( s )

Expresado en trmino de la entrada y la perturbacin sera as:

C ( s) =

G (s).G (s) R(s) + G (s) D(s) 1 + G ( s ).G ( s ).H ( s ) 1 + G ( s ).H ( s )

1 2 2 1 2 1

Instrumentacin y Control Por lo general los sistemas de control en lazo cerrado son diseados de modo tal que:

G ( s) 1 + G ( s ).H ( s )
2 1

0 , en este caso se suprime la perturbacin y no se toma en cuenta, esta

es una ventaja del control en lazo cerrado. Por otra parte los sistemas en lazo cerrado se disean de igual forma para que se cumpla:

G (s).G
1

( s ).H ( s ) >> 1

De ser as el diagrama finalmente se reduce a: C ( s) 1 = R( s ) H ( s ) Por lo tanto el sistema en muchas ocasiones no depende de las ganancias G1(s) y G2(s) y en este caso representara otra ventaja ms para los sistemas en lazo cerrado (Por ejemplo los controladores neumticos cumplen con este requisito)

Instrumentacin y Control
3.9-TABLA RESUMEN DE LAS PRINCIPALES PROPIEDADES DE LOS DIAGRAMAS DE BLOQUES Caso Original
A G + A.G - B B A + G 1/G B

Equivalente
A.G - B

A.G G A.G

A G

A.G A.G G

A.G G A

A G

A.G A 1/G

+ H A + -

A 1/H

+ H G

G H

G 1 + G.H

G.H.A G H

A G.H

G.H.A

6 7
A + -

A-B + B C

A-B-C

A + -

C -

A-B-C

A + B

A-B + C

A-B-C

A + C

A-C + B

A-B-C

Instrumentacin y Control
3.10- MODELADO EN EL ESPACIO DE ESTADO

En la actualidad los sistemas modernos de control son muy complejos, debido principalmente a los requerimientos de las tareas complejas y la elevada precisin. Los sistemas complejos pueden tener entradas y salidas mltiples y pueden variar en el tiempo. Esto ha dado lugar a enfoques nuevos en la teora de control y se basa en el concepto de estado.
3.10.1- ESTADO

El estado de un sistema dinmico, es el conjunto ms pequeo de variables de modo que el conocimiento de estas variables en t=to, junto con el conocimiento de la entrada para t>to, determinen por completo el comportamiento del sistema para cualquier tiempo t>to.

3.10.2- ECUACIONES EN EL ESPACIO DE ESTADOS

Supongamos que un sistema de entradas y salidas mltiples contiene n integradores tambin supngase que existen r entradas u1,u2,,ur y m salidas y1,y2,,ym. Defina n salidas de los integradores como variables de estado x1,x2,,xn entonces:
*

x
*

= =

f (x , x ,..., x , u , u
1 1 2 n 1 2 1 2 n 1

,..., u r , t ) ,..., u r , t )

x
. . .
*

f (x , x ,..., x , u , u

f (x , x ,..., x , u , u
n 1 2 n 1

,..., u r , t )

Mientras que las salidas estn dadas por:

x = g (x , x ,..., x , u , u ,..., u , t ) x = g (x , x ,..., x , u , u ,..., u , t )

1 1 1 2 n 1 2 r 2 2 1 2 n 1 2 r

. . .

g (x , x ,..., x , u , u
m 1 2 n 1

,..., u r , t )

10

Instrumentacin y Control Se puede reordenar tomando en cuenta que:

f (x , x ,..., x , u , u ,..., u , t ) n 1 2 r 1 1 2 f 2 (x1 , x2 ,..., xn , u1 , u 2 ,..., u r , t ) [ f (x, u, t )] = . . . ( , ,..., xn , u1 , u 2 ,..., u r , t ) f n x1 x2 f (x , x ,..., x , u , u ,..., u , t ) n 1 2 r 1 1 2 f 2 (x1 , x2 ,..., xn , u1 , u 2 ,..., u r , t ) [g (x, u, t )] = . . . ( , ,..., xn , u1 , u 2 ,..., u r , t ) f m x1 x2

x1 (t ) x2 (t ) {x} = . ; . . xn (t )

y (t ) 1 y (t ) 2 {y} = . ; . . y (t ) m
u1 (t ) u 2 (t ) . {u} = . . u r (t )

Por lo tanto se pueden reagrupar todas las matrices as:

* x(t ) = f ( x, u , t ) y (t ) = g ( x, u , t )

Sin embargo se puede linealizar este sistema adoptando la siguiente forma:

* x(t ) = A(t ).x(t ) + B(t ).u (t ) y (t ) = C (t ).x(t ) + D(t ).u (t )

11

Instrumentacin y Control Donde: A(t) = matriz de estado B(t) = matriz de entrada C(t) = matriz de salida D(t) = matriz de transmisin directa

Ejemplo n2: (Ogata Pg 73):

Considere el sistema mecnico de la siguiente figura y suponga que el sistema es lineal. La fuerza externa u(t) es la entrada para el sistema, y el desplazamiento y(t) de la masa m es la salida. Determine el sistema de ecuaciones de estado.

D.C.L del bloque

k u(t) m

b u(t) y(t)

k.y(t)

b. y (t )

y(t)
**

m. y(t) Solucin: De acuerdo al diagrama de cuerpos libres se tiene por la segunda ley de Newton que:

F = m. y(t ) u (t ) k. y(t ) b. y(t ) = m y(t )

O lo que es igual a decir: m y (t )+ k . y (t ) + b. y (t ) = u (t )
** *

**

**

Como el sistema tiene una ecuacin diferencial de segundo orden, significa que tiene que usarse dos integradores, por lo tanto se deben definir dos variables de estados, en este caso:

12

Instrumentacin y Control y (t ) =
* 1

x1 y(t ) =
2

x
* 2

x =x
*

y (t ) =

**

x
Queda entonces establecido como:

1 k b .u . x1 . x2 m m m

* x1 = 0. x1 + x2 + 0.u , como la ecuacin de salida es y = x1, entonces: * 1 k b x2 = . x1 . x2 + .u m m m

* 0 x1 * = k m x2

1 x 0 b * 1 + 1 *u m x2 m

x y = [1 0]* 1 + {0}* u x2 Por lo tanto el espacio de estados de este sistema finalmente queda as: * x = A.{x} + {B}.u y = C.{x} + {D}.u Donde:
0 A= k m

0 1 b ; B = 1 ; C = [1 0] D = 0 m m

Por otro lado el enfoque tradicional nos dice:

1 ** b * k L y (t ) + .L y (t ) + .L[ y (t )] = .L[u (t )] m m m

13

Instrumentacin y Control

Suponiendo todas las condiciones iniciales cero queda:

s .Y (s) + m .s.Y (s) + m .Y (s) = m .U (s)

Y ( s) = U ( s) 1 m b k 2 s + m .s + m

Visto en un diagrama de bloque quedara as: U(s)

*

1 m

+ -

1 s b m k m

x2 =

1 s

x1=y(s)

3.10.3- REPRESENTACION EN EL ESPACIO DE ESTADOS DE SISTEMAS DINMICOS

Un sistema dinmico formado por una cantidad finita de parmetros, se describen mediante una serie de ecuaciones diferenciales, en las cuales el tiempo es la variable independiente. Puede ser representado por el mtodo de integrales puras de la ecuacin general de transferencia. Sea:
y + a0 y + ... + a n 1 y + a n y = b0 u + b1 u + ... + bm 1 u + bm .u
n n 1 * m m 1 *

Ya se sabe que su ecuacin de transferencia es as: Y (s ) b0 s + b1 s + ... + bm 1 s + bm = n n 1 n2 U ( s) s + a s + a s + ... + a

m 0 1 n m 1

14

Instrumentacin y Control Para poder representar este sistema en el espacio de estado por medio de un diagrama de bloques se emplea la siguiente regla:

bm-2 bm-1 U(s)

+ + + + +

1 s a1 a2

1 s

1 s

1 s

+
bm

y(s)

+ an-1 +
an

3.11- GRAFOS O GRAFICAS DE FLUJOS (Benjamn Kuo Pg 89)

Una grfica de flujo de seal (SFG) [Signal-flow Graph] fue introducida por S.J.Mason para la representacin causa y efecto de sistemas lineales e invariantes en el tiempo que son modelados por ecuaciones lineales. Considere que un sistema lineal est descrito por un conjunto de algebraicas: N ecuaciones

= aki . y , donde i = 1,2,, N

k =1 k

Debe sealarse que estas N ecuaciones estn escritas en la forma de relaciones de causa y efecto: j esimo efecto = (Ganancia desde k a j) * (k enesima causa )
k =1 N

15

Instrumentacin y Control O simplemente: Salida = Ganancia * Entrada

k =1 N

En el caso de ecuaciones integro-diferenciales, primero se deben transformar con Laplace y despus se rearreglan estas ltimas as:

Y j (s) = G kj (s) *Y k (s) ; Donde j = 1,2,, N

k =2

3.11.1-ELEMENTOS BSICOS DE UNA SEAL:

Ganancia rama

y =a .y
2 12

a12 y1 y2 Nodo2

Entrada

Salida nodo1

Ejemplo N 3:

De los siguientes sistemas de ecuaciones obtener el grafico de flujos

y y y y

2 3 4 5

= a12 . y + a32 . y
1 2

3 4 3 4

= a 23 . y + a43 . y
2

= a24 . y + a34 . y + a44 . y = a 25 . y + a45 . y

2 4

Primero: y1 y2 y3 y4 y5

16

Instrumentacin y Control Segundo: y1 Tercero: y1 a12 Cuarto: y1 y2 a32 y3 a43 y4 a12 y2 a32 y3 a43 y4 y5 y2 a32 y3 y4 y5

a23 a44 y5

a12 Quinto:

a23 a24

a34

a44 y1 a12 y2 a32 y3 a43 y4 a45 y5

a23 a24

a34

a25

3.11.2-DEFINICION DE LOS TERMINOS DE UNA GRAFICA DE FLUJO DE SEAL

1. Nodo de Entrada o Fuente: Un nodo de entrada o fuente es un nodo que tiene solamente ramas de salida. 2. Nodo de Salida o pozo: Un nodo de salida o pozo es un nodo que tiene solamente ramas de entrada.

17

Instrumentacin y Control
Ejemplo N 4:

Transformar y2 y y3 en nodos de salida y1 a12 y2 a23 a32 y3 1 y1 a12 y2 a23 a32

y2 y3 1 y3

Nota: Lo contrario no se puede hacer, es decir el sentido inverso no hace un nodo de entrada.

3. Trayectoria: Una trayectoria directa es la que empieza en un nodo de entrada y termina en un nodo de salida, a lo largo de la cual ningn nodo se atraviesa ms de una vez. 4. Malla: Una malla es una trayectoria que se origina y termina en el mismo nodo y en donde ningn otro nodo se encuentra ms de una vez. 5. Ganancia de la Trayectoria Directa: Es la ganancia de la trayectoria una trayectoria directa 6. Ganancia de Malla: Es la ganancia de la trayectoria de una malla. 7. Mallas que no se tocan: Dos partes de una SFG no se tocan si no comparten un nodo comn. 8. Algebra de las grficas de flujo de seal: Con base en las propiedades de la SFG, se pueden sealar las siguientes reglas de manipulacin y algebra: a) El valor de la variable representada por un nodo es igual a la suma de todas las seales entrantes al nodo

18

Instrumentacin y Control

y3 y2 a21 y1 a16 y6 a15 y5 a13 a41 y4

y =a .y +a .y
1 21 2 41

b) El valor de la variable representada por un nodo se transmite a travs de todas las ramas que deja el nodo

y =a .y
3 13

y =a .y
5 15

y =a .y
6 16

c) Las ramas parciales con la misma direccin que conectan do s nodos se pueden remplazar por una sola rama con ganancias iguales a la suma de las ganancias de las ramas paralelas a23 y1 a12 y2 b23 c43 y1 a12 y2 a23+ b23+ c23 y3 a12 y4 y3 a12 y4

d) Una conexin en serie de ramas unidireccionales, como se muestra a continuacin, se puede remplazar por una sola rama con ganancia igual al producto de las ganancias de las ramas

y1 a12

y2 a23

y3 a34

y4

y1 a12 *a23 * a34

y4

19

Instrumentacin y Control

Ejemplo N 5:

Transformar el siguiente diagrama de bloques en SFG R(s)

+ -

E(s)

G(s)

C(s)

B(s) H(s) Diagrama de bloques en Lazo cerrado

R(s) 1

E(s) G(s) -H(s)

C(s) 1

C(s)

Diagrama de flujo de seal Equivalente

9. Frmula de Ganancia para grficas de flujo de seal: Dada una SFG o Diagrama de Flujo de Seal, la tarea de resolver las relaciones entrada y salida mediante manipulacin algebraica puede ser bastante tediosa. Afortunadamente, existe una frmula de ganancia general disponible. Dada una SFG con N trayectorias directas, y entrada Yent y el nodo de salida Ysal es: L mallas, la ganancia entre el nodo de

N . M = Y sal = M k k Y ent k =1

20

Instrumentacin y Control Donde: M: Ganancia entre la Yent y la Ysal N: Nmero total de trayectorias directas entre Yent/Ysal Mk: Ganancia de la trayectoria directa k-ensima entre Yent y Ysal

= 1 Li1 + L j 2 Lk 1 + ...
i j k

Lmr : Producto de la ganancia de la combinacin posible m-ensima (m = i,j,k,) de las mallas de no contacto (1rL) En otras palabras: = 1- (Suma de las ganancias de todas las mallas individuales) (Suma de los productos de las ganancias de todas las combinaciones posibles de dos mallas que no se tocan) + (Suma de los productos de las ganancias de todas las combinaciones posibles de tres mallas que se tocan) -+
Ejemplo N 6: (Benjamn C. Kuo Pg 97)

Determinar la ganancia general del siguiente diagrama de SFG a44 y1 a12 y2 a32 y3 a43 y4 a45 y5

a23 a24

a34

a25 Solucin: a).- trayectorias directas: 3 1.- y1 y2 y3 y4 y5 2.- y1 y2 - y4 y5 3.- y1 y2 y5 ; ; ; M1 = a12*a23*a34*a45 M2 = a12*a24*a45 M3 = a12*a25

21

Instrumentacin y Control b).- Mallas de la grfica: 4 1.- y2 y3 y2 2.- y3 y4 y3 3.- y4 y4 4.- y2 y4 y3 y2 ; ; ; ; L11 = a23*a32 L21 = a34*a43 L31 = a44 L41 = a23*a43*a32

c).- Producto de dos mallas que no se tocan: 1.- y2 y3 y2 2.- y4 y4 ; L12 = a23*a32*a44

Como todas las mallas se tocan con la trayectoria 1 entonces: 1 = 1 Todas las mallas se tocan con la trayectoria directa 2 entonces: 2 = 1 Dos de las cuatros no se tocan con la trayectoria directa 3 estas mallas son: 1.- y3-y4-y3 2.- y4 y4 Por lo tanto: 3 = 1-a34*a43-a44 Para el discriminante general se tiene:

= 1 (L11 + L21 + L31 + L41) + (L21) al sustituir queda: = 1 (a23*a32 + a34*a43 + a44 + a23*a43*a32) + a23*a32*a44
La ecuacin general queda as:

y y

M . + M . + M .
1 1 2 2 3

22

Instrumentacin y Control Entonces sustituyendo todas las cantidades anteriores se tiene:

y a . a . a . a + a . a . a + a . a .(1 a . a a ) = 1 (a . a + a . a + a . a . a ) + a . a . a y
5 1 12 23 34 45 12 24 45 12 25 34 43 44 23 32 34 43 23 43 32 23 32 44

3.11.3- APLICACIN DE LA FRMULA DE GANANCIA DE FLUJO DE SEAL A LOS DIAGRAMAS DE BLOQUES:

Debido a la similitud entre el diagrama de bloques y la SFG, la frmula de ganancia se puede aplicar directamente a un diagrama de bloques, sin embargo, en sistemas complicados, es recomendable el uso de SFG.

G4

U(s)

+ -

E(s)

Y3
G1

+ -

Y2
G2

Y1
G3

y(s)

H2 H1

Por lo tanto el diagrama de flujo de seal equivalente ser: G4 U 1 E 1 Y3 G1 -H1 -1 23 Y2 G2 -H2 Y1 G3 Y 1 Y

Instrumentacin y Control Por simple inspeccin se tiene:

Y = U
M1 = G1*G2*G3 M2 = G1*G4 ; 1 = 1 ; 2 = 1

M . + M .
1 1 2

= 1 (-G1*G2*G3 G1*G2*H1 G2*G3*H2 G4*H2 G1*G4) Queda al sustituir:

Y G1.G 2 .G3 + G1.G 4 = U 1 + G1 .G 2 .G 3 + G1 .G 2 . H 1 + G 2 .G 3 . H 2 + G 4 . H 2 + G1 .G 4

24

Instrumentacin y Control

PROBLEMA N 3-19 (benjamn C. Kuo Pg 128)

El diagrama de bloques de un sistema de control de posicin del procesador de texto electrnico se muestra a continuacin.
Kb

+ -

e Ks
Sensor

+ -

E1 +

K1

- Ea +
K2

1 R a + L a .s

Ia
Ki

Tm

m
1 J t + B t .s

1 s

m
N

Preamplificador

Amplificador de potencia

Sensor para la corriente Kt Tacmetro

Nota: Este diagrama de bloques es aplicable exactamente igual al control de posicin de una aeronave espacial Se pide: El Diagrama de flujo de seal y la funcin de transferencia

( s)
r

( s)

25

Instrumentacin y Control

El diagrama de flujo de seal es el siguiente:

-Kb r 1 e Ks E K E1 K1 Ea
1 R a + L a .s

Ia Ki

Tm
1 J t + B t .s

m
1 s

m N

-K2 -Kt

-1

Se deduce que la funcin de transferencia es la siguiente:

Donde: =

( s)
r

( s)

M .
1

.K . K 1 .

1 1 1 .Ki. . .N (Una sola trayectoria directa) J t + Bt .s s Ra + La .s

Al reagrupar se tiene:

K .K . K . K .N s.(R + L .s ).(J + B .s )
s

Todas las mallas tocan a la trayectoria directa por lo tanto:

=1

Existen cuatro mallas de las cuales no hay mallas que no se toquen, por lo que: 1 1 1 1 1 .K i. . .N K . K 1 . .K i. .K + = 1 K s .K . K 1 . J t + Bt .s s J t + Bt .s t Ra + La .s Ra + La .s 1 1 1 .K 2 .Ki. .Kb K 1. J t + Bt .s Ra + La .s Ra + La .s Queda al reagrupar:

26

Instrumentacin y Control
. K .K . K . K .N + K . K . K . K K .K + K K + s.(R + L .s )(J + B .s ) (R + L .s ).(J + B .s ) R + L .s (R + L .s ).(J + B .s )
s 1 i 1 i t 1 2 i b t a a t t a a t t a a a a t

=1+

Finalmente se tiene:

K .K . K . K . N s.(R + L .s ).(J + B .s ) (s) = K .K (s) 1 + K .K . K . K .N + K . K . K . K + K . K + s.(R + L .s )(J + B .s ) (R + L .s ).(J + B .s ) R + L .s (R + L .s ).(J + B .s )

s 1 i a a t t r s 1 i 1 i t 1 2 i b t a a t t a a t t a a a a t

Si se toma el M.C.M de la expresin anterior se puede llegar a:

(s)
r

(s)

s.(R a + La .s ) J t + Bt .s + K s .K . K 1 . K i .N + K . K 1 . K i . K t .s + s. J t + Bt .s . K 1 . K 2 + K i . K b .s

.K . K 1 . K i . N

3.12- SISTEMAS MECANICOS:

Los modelos matemticos de los sistemas mecnicos cumplen con la segunda ley de Newton.
Ejemplo N 7: (Ogata Pg 83)

Considere el sistema masa-resorte-amortiguador montado en un carro sin masa. El sistema es accionado por una entrada u(t) que es el desplazamiento del carro sin masa, sobre este se encuentra otro carro de masa m que est sujeto por medio de un resorte y un amortiguado, suponiendo que en un tiempo t<0 u(0)=0 y el carro se encuentra en reposo. Determinar su funcin de transferencia cuya salida sea y(t) y entrada u(t) u(t) y(t) b m k

27

Instrumentacin y Control Solucin: D.C.L del carro de masa m * * b. y u m y(t)

u(t)

k .( y u )
Aplicando la segunda ley de Newton se tiene:
** ** * * F = m. y k ( y u ) b. y u = m. y

Por lo tanto:

m. y + b. y + k . y = b. u + k .u
Transformando a Laplace se obtiene:
b k .s + Y ( s) m = m b k 2 U ( s) s + m .s + m

**

Si ahora se quiere representar en un diagrama de bloques se emplea el mtodo de la integral pura

b m
U(s) +

+ +

1 s

1 s

+
k m

Y(s)

b m k m

28

Instrumentacin y Control

El diagrama de flujo de seal ser:

b m U 1 E 1 s b m
Resolviendo queda:

x2

1 s

x1 k m

Y 1

k m

k
2

m. s b.s + k Y ( s) = = 2 b k U ( s) m s + b.s + k 1+ + m.s m. s 2

3.13- SISTEMAS ELECTRICOS:

b m..s

En los sistemas elctricos gobiernan las leyes de Kirchhoff. La ley de nodos plantea que la suma algebraica de todas las corrientes que entran y salen de un nodo es cero. La ley de voltaje de Kirchhoff (Ley de Mallas) establece que en cualquier instante determinado la suma algebraica de los voltajes alrededor de cualquier malla en un circuito elctrico es cero.

3.13.1- CIRCUITOS R.L.C CORRIENTE CONTINUA

Si se aplica la ley de Kirchhoff se tendr:

V = R.i + L

di 1 + . i dt C

29

Instrumentacin y Control Si se le aplica la transformada de Laplace se tendr: 1 .I ( s) C.s

V ( s) = R.I ( s ) + L.s.I ( s) + Queda al reordenar:

I ( s) = V (s) 1 1 R + L.s + C.s

R 1 .s + L L.C

s l

Si ahora lo comparamos con un sistema mecnico se puede llegar a la siguiente analoga:

m x + b. x + k .x = F
** * 1 L. q + R. q + .q = V c ** *

Por lo tanto se concluye: mL bR 1 k C FV En muchas ocasiones es conveniente el enfoque desde el punto de vista elctrico puesto que es mucho ms sencillo de comprender. La relacin V ( s) = Z ( s ) se le conoce como impedancia compleja y se expresa as: I ( s) 1 Z ( s) = R + L.s + C.s

Haciendo uso de la analoga anterior se puede concluir que la impedancia mecnica ser: k Z ( s) = b + m.s + s Ahora bien siempre es interesante conocer el comportamiento de la impedancia en el dominio de la frecuencia, esto se logra haciendo: s = j. Queda: k Z ( j. ) = b + m. . j 30

Instrumentacin y Control La magnitud de la impedancia mecnica ser:

Z ( j. ) =

k b + m.
2

Si ahora se derivamos con respecto a se tendr:

k k m. . m 2

d Z ( j. ) d

k b + m.
2

=0

Es evidente que para que la derivada pueda ser nula debe ocurrir lo siguiente:
m k = 0 2 = 2

k m. = 0 1 =

k m

k m

Esta frecuencia obtenida de esta manera se le conoce como frecuencia natura no amortiguada y para el caso particular b = 0 coincide con la frecuencia de resonancia.

31

Instrumentacin y Control

3.14- SISTEMAS DE NIVEL DE LQUIDO:

Al analizar los sistemas que implican el flujo de lquido resulta necesario dividir los rgimen de flujo laminar y turbulento, de acuerdo con la magnitud del nmero de Reynolds, para valores menores o igual a 2000 el flujo es laminar y las ecuaciones diferenciales que lo gobiernan son lineales, pero cuando el nmero de Reynolds es mayor que 4000 el flujo es turbulento y las ecuaciones diferenciales no son lineales. Por lo general el rgimen de fluidos en la industria es turbulento.

H D 2 Q L Aplicando la ecuacin de la energa desde (1) hasta (2) se tiene:

p V +

2 1

2g

+ z1 =

p V +

2 2

2g

+ z 2 + hf

1 2

Simplificando y aplicando la ecuacin de Darcy-Weibasch queda:

H = KV L + f . .V 2g D 2. g
2 2

Por continuidad se sabe que: Q = V . . D V = 2 4 .D

2

4.Q

2.g

8.Q
2

2 4

Al sustituir se tiene:

g. . D

L 8.Q H = K + f . . D g. 2 . D4 La primera consideracin que se hace a este tipo de sistemas es el siguiente:

32

Instrumentacin y Control Solo se tomar en cuenta las prdidas por friccin sin accesorios, por lo tanto se llega a: 2 8.L H = f. .Q 2 5 g. . D
1).- Para el Rgimen Laminar Re<= 2000 se cumple lo siguiente: Re = V .D

4.Q 64 16. . .D , en este caso f = f = , por lo tanto: . .D Re Q .Q , sea = g. . D

4

H=

128.L. g. . D
4

128.L.
Q=

, entonces para el rgimen laminar se cumple:

.H (Laminar)

2).- Para el Rgimen Turbulento Re > 4000 la funcin que rige este comportamiento ya no es lineal: 1 2,51 = 2 * log + 10 3,7.D f Re . f Por lo tanto se debe hacer otra consideracin, se sabe que cuando el nmero de Reynolds es muy alto, el flujo es totalmente turbulento, esto quiere decir que el factor de friccin solo depender de la rugosidad de la tubera as:

= constante 1 = 2 log 3,7.D 10

Por esa razn se tendr que:

K
Y se puede concluir que:

g. .D f .8.L
2

= constante

Q = K T . H (Turbulento total)
Nota: Para el caso de la zona de transicin los sistemas de control estn diseados de tal modo que en el punto de operacin las desviaciones son pequeas y se puede considerar igual al caso anterior.

Para tener idea de la validez de estas simplificaciones se mostrar el resultado de un proceso el cual se considera la variacin del f y el otro con el f constante

33

Instrumentacin y Control

3.14.1- RESISTENCIA Y CAPACITANCIA EN LOS SISTEMAS DE NIVEL DE LQUIDO:

Para estudiar la dinmica de un sistema de nivel de lquido, se deben introducir dos nuevos conceptos, estos nos permitirn con buena precisin modelar este tipo de sistemas.

Q+ q

R
H+ h

Q+ q
Cambio en la diferencia de Nivel (altura) Cambio en la velocidad de flujo (Caudal)

R=

(Resistencia)

34

Instrumentacin y Control

C=

Cambio en el lquido almacenado (Volumen) Cambio en la altura (altura)

(Capacitancia)

1).- Para el caso de flujo laminar se tiene:

Q=

.H R =

Por lo tanto se puede afirmar:

dH 1 R = = Constante dQ KL

R=

dH H H = = dQ Q Q

La resistencia al flujo es anloga a la resistencia elctrica. 2).- Para el caso del flujo turbulento se sabe que:
Q=

. H R=

Pero

dH 2. H R = dQ KT

Q H

R=

2. H . H 2.H R = Q Q

Se debe tener presente que esta linealizacin de la ecuacin solo se cumple en un rango de valores limitados entorno al punto de operacin, en mucha oportunidades se debe

35

Instrumentacin y Control conocer la curva del sistema y luego determinar su pendiente en el punto de operaciones para determinar el valor de la Resistencia. Para el caso de la capacitancia de un tanque debemos tener presente que se trata de una medida de rea y representa el rea transversal del tanque. Por la ecuacin de continuidad se sabe que:
0=
. + .V o A t vc . s .c

Al hacer las consideraciones necesarias se tiene: 0 = C.

dh +q q o i dt

O tambin:

C. h

dh = q q i o dt

1) para el caso de flujo laminar se sabe que: Sustituyendo en la ecuacin anterior se tiene:

R=

R.C.

dh + h = R. q i dt

Tomando la transformada de Laplace se llega a:

R.C.s.H ( s) + H ( s ) = R.Qi( s)
O tambin as:

H (s) R = Qi( s ) R.C.s + 1

Si lo que se desea como salida es Qo(s), entonces se hace: Queda:
R.Q ( s ) = H ( s )
o

Q ( s) 1 = Q (s) R.C.s + 1
o i

En diagrama de Bloques queda as: Qi(s) Qo(s)

+ -

1 s 1 R.C

1 R.C

36

Instrumentacin y Control En diagrama de flujo quedara as: 1 s

Qi(s) 1

E(s)

E1(s) 1 R.C

Qo(s)

1 R.C

3.14.2- SISTEMA DE NIVEL DE LQUIDO CON ITERACCION:

En este caso se tienen la interaccin de dos tanques

Q+ q

C1

C2

R1

R2

H +h
1

H +h
2

Q+ q Q+ q

Las ecuaciones del sistema para flujo laminar son las siguientes:

R1 =

h h q
1 1

R2 =

h q

2 2

C1 .

d h1 dt

= q q ;
i
1

C2.

d h2 dt

= q q
1

Transformando a Laplace se tendr:

R .Q ( s ) = H ( s ) H ( s ) ; R .Q ( s ) = H ( s ) C .s. H (s) = Q (s) Q (s) ; C .s. H (s) = Q (s) Q (s)

1 1 1 2 2 2 2 1 1
i

Se desea que la entrada sea Qi(s) y que la salida sea Q2(s), por lo tanto se debe trazar el diagrama de bloques por separado y luego ensamblarlos:

37

Instrumentacin y Control

Qi(s) +

H1(s)

H1(s)

+ -

Q1(s)
1

C .s
1

Q1(s)

H2(s)

(s) =

( .s.

. Q ( s) Q ( s)
i 1

)
H2(s)

Q (s) =
1

.(H 1 ( s) H 2 ( s ) )

Q1(s) +

.s

H2(s)

Q2(s)
2

R
Q2(s)

(s) =

C 2 .s

. Q (s) Q (s)
1 2

Q ( s) =
2

. H 2 (s)

Armando ahora el diagrama de bloques queda:

Qi(s) +

E1(s)

H1(s)

E2(s)

Q1(s)
1

+ -

E3(s)

1 .s

Q2(s)
2

C .s
1

H2(s)

Si ahora se traza el diagrama de flujo de seal se tendr:

-1 Qi(s) 1 E1(s)
1

H1(s) 1
1

E2(s)
1

Q1(s)

E3(s)

H2(s)
1 1 .s

Q2(s) 1
2

Q2(s)

C .s

-1

-1 38

Instrumentacin y Control Por inspeccin se deduce que:

Q ( s) M . = Q (s)
2 1

Donde:

2 i

=1

= 1 (L11 + L12 + L13 ) + L21

1

Queda al resolver:

Q ( s) = Q (s) 1

R .C . R .C . s
1 1 2 2

1
1 1

R .C .s R .C
2

1
2

.s

1 1 + . .C 2 .s R1 .C1 .s R2 .C 2 .s R1 1

Al simplificar se llega a:

Q ( s) 1 = Q (s) R .C . R .C . s + (R .C + R .C + R .C ).s + 1
2
i

3.15- SISTEMAS TERMICOS:

Considere el tanque de calentamiento continuo ilustrado en la figura siguiente, se desea conocer la forma como varia la temperatura del fluido de salida To(t), a los cambios en la temperatura de entrada Ti(s). Se considera que: 1.- Los flujos volumtricos de entrada y de salida son constantes 2.- Las densidades de entrada y de salida son constantes 3.- La capacidad calrica del fluido en la entrada y en la salida son constantes 4.- El sistema est aislado y no hay transferencia de calor 5.- Existe una mezcla perfecta en el tanque y no se producen gradiente de temperatura dentro de este
q

T c
i

p ,i

, To, Cv o
*

Q
Serpentn de calentamiento

T c
o

p ,o

39

Instrumentacin y Control Por la primera ley de la termodinmica se tiene:

*

dE = dt

E i E 0 (Rgimen transitorio)

La energa de entrada est definida por:

E i = mi . hi + mi
*

.v
*

+ mi .g. z i despreciando
*
h i

los efectos de la energa cintica y potencial se tiene: idntica analoga se llega a la energa de salida:
o

E i = Q + .q. c p,i .T i . Por

o p ,o o

E = .q.c .T

Para la variacin de la energa del sistema se considera la variacin de la energa

dE d interna del tanque as: = . . , finalmente nuestro modelo matemtico dt dt cv o T o queda expresado por:
*

d . . = Q + .q. c p ,i .T i .q. c p ,o .T o i o h dt cv o T o Tomando en cuenta las consideraciones anteriores se simplifica a: . cv .

o

dTo dt

= Q + .q. c p ,i .T i .q. c p ,o .T o
h i o

Esta es la ecuacin diferencial lineal de primer orden que expresa la relacin entre la temperatura de entrada de fluido a un tanque y la temperatura de salida del mismo. Para que el resultado tenga validez, se debe tomar en cuenta un punto de equilibrio para lo cual se introduce un cambio de variable, sabiendo que la entalpa de equilibrio del tanque deber ser igual a la entalpa de equilibrio de la entrada, a dems el Cp y Cv son iguales cuando se trata de lquidos, entonces se tendr:

hi = ho

.q.c T = .q. c T
i p ,i i o p ,o

.q. c p ,i T i .q. c p ,o T o = 0 o
i o

Si ahora se introducen estos cambios dentro de la expresin anterior se tendr:

*

. .
o

d Q T o = h + .q.T i T i .q.T o T o T o i o dt cp

Sea:

0 = T o T o , mientras que:

i = T i T i queda:
40

Instrumentacin y Control d 0 + = . q dt o

. .q.c
Q
o h

, sea: q' = i

.q.c
o

Por lo general tambin los cambios en la densidad son insignificantes por lo tanto d 0 . + = q'+ i .q dt o Sin generacin de calor la ecuacin anterior quedara: d 0 . + = .q dt o i Por lo tanto haciendo la analoga al problema de nivel de lquidos y elctricos se tendr:

.s. o ( s) + o ( s) = i ( s) 0
i

( s)

( s)

1 , donde = .s + 1 q

3.16 LINEALIZACIN DE MODELOS MATEMATICOS NO LINEALES

El proceso de linealizar sistemas no lineales es importante, porque linealizar ecuaciones no lineales permite aplicar numerosos mtodos de anlisis lineal que proporcionen informacin acerca del comportamiento de estos sistemas. Se emplea una expansin de la serie de Taylor alrededor de un punto de operacin y despreciando los trminos de orden superior. df ( xo ) y dx y ( x) = f ( x) yo P

xo

Por la serie de Taylor se tiene:

df f ( x) = f x + x dx

1 d x+ 2 x 2! dx
2

+ ...

Siendo x x un valor muy pequeo, entonces una buena aproximacin ser: y = y + k . x x 41

Instrumentacin y Control

De tal forma que k =

df dx

x= z

Ahora analizaremos una funcin de dos variables, tal que:

y = f (x1 , x2 )

La expansin en serie de Taylor en dos variables es:

f f y = f x1, x2 + x2 x2 + x1 x1 + x2 x1
2 2 2 2 2 1 + . 2 x1 x1 + 2. x1 x1 x2 x2 + 2 x 2 x 2 + 2! x1 x2 x1 x2

Por el mismo razonamiento anterior se llega a:

y = y + k 1 . x1 x1 + k 2 . x2 x2

En donde:

y = f x1, x2 ,

k1 =

f x1 x

x 1 =x x2 2
1

k2 =

f x2 x

x 1 =x x2 2
1

3.16.1 LINEALIZACIN DE UN SISTEMA HIDRULICO DE SEGUIMIENTO

En esta seccin se analizar un servomotor hidrulico. Es esencialmente un amplificador de potencia hidrulico controlado por una vlvula piloto y un actuador. La vlvula piloto es balanceada en el sentido de que las fuerzas de presin que actan sobre ellas estn balanceadas.
Aceite a presin Drenaje x A Puerto I B Puerto II y P1 P1 Drenaje Vlvula Piloto

Cilindro de Potencia

42

Instrumentacin y Control

Po

Ps Ps

Po

1
o

3
o

+x

x
x

Suposiciones: -

P1

P2

El desplazamiento x es muy pequeo La vlvula es simtrica Fluido incompresible no viscoso (ideal) La inercia del pistn es pequea en comparacin con la fuerza de presin del cilindro Po es despreciable.

De acuerdo a estas consideraciones, se puede decir: = K xo + x 2 x A2 = A4 = K 2o x

A=A
1

Los subndices indican los lugares donde se mide, rea, caudal, y presin. Si se aplica la ecuacin de Bernoulli desde (s) hasta (1) se tiene:

+ zs

+V

2 s

2.g

+ z1

+V

2 1

2.g

, considerando que

V
s

2
s

altura zs z 1 es despreciable se tendr:

V1 =

2. g .

( p p ) , adems por continuidad

1

2. g

<< V

2 1

2. g

, y la diferencia de

se tiene: q = V*A entonces se concluye:

1,t

A.
1

2.g.

( p p ) , introduciendo el
s 1

coeficiente de descarga se tendr el caudal real: 2.g . p s = C d ,1 K . xo + x . q1 2

p)
1

43

Instrumentacin y Control

Tambin se puede simplificar la expresin as:

q = C p p . x 2
1 1 s 1

+ x x

Por idntica analoga se tendr:

q = C p p . x 2
2 2 s 2

q = C p p . x 2
3 3

q =C
4

+ x = C3 2 0 p1 p0 . xo x = C 4 2
o

p . x 2

+ x 2 p1. xo x 2
o

Por continuidad se tiene que:

q = q q
1 4

y q = q q
3

Como la vlvula es simtrica entonces se puede concluir que:

q q
1

q q
2

Por lo tanto se tiene:

x C p p . 2
1 s 1

Sea: p =

pp
1

+ x = C3 + p
2

p . x 2
y

+ x p = p + p 2 s 1 2 p p queda entonces que el p2 = s 2

o

caudal est dado por: q = C1 p p . xo + x C 4 s 1 2

p . x 2
1

x Haciendo las transformaciones queda:

q = C1

p x . o + x C 4 2 2

+ p x . o x 2 2

Se puede afirmar que el caudal es una funcin de p y de x , por lo tanto:

q = f ( x, p ) q = q + k 1 . x x + k 2 . p p

44

Instrumentacin y Control
Donde: q = f x , p que es el punto de operacin, lo normal es que este tipo de

vlvulas se disee de tal forma que: x = 0 q = 0 p = 0 por lo que el sistema linealizado queda: q = f ( x, p ) q = k 1 .x + k 2 .p
Ejemplo N 8: (benjamn C. Kuo Pg 155)

__

__

Considere el sistema masa-resorte-amortiguador en serie tal como se muestra en la siguiente figura. Obtenga el diagrama de bloque, y el diagrama de flujos para una salida de Y2(s) conservando las entradas U1(s) y U2(s)

D.C.L bloque n 1

k1

b1

k . y (t )
1 1

b1. y (t )
1

y1(t)

m1

u1(t) y1(t) m1 u1(t)

* . y (t ) b2 1

k2 y2(t)

b2 u2(t)

k 2.
m2

(y (t ) y (t ))
1 2

y (t )
2

Aplicando la segunda ley de Newton para el primer bloque se tiene:

F = m1. y m1. y = k 1. y b1. y k 2 .

1 1 1 1

**

**

(y y ) b . y y + u (t )
* * 1 2 2

Reordenando se tiene:

m1. y + (k 1 + k 2 ). y + (b1 + b2 ). y = b2 . y + k 2 . y + u1 (t )
1 1 1 2 2

**

D.C.L bloque n 2

k .(y (t ) y (t ))
2 2 1

* b2 . y 2(t )

y (t )
1

y2(t)

m1

u2(t) 45

Instrumentacin y Control

Del diagrama de cuerpos libre del segundo bloques se obtiene:

F = m2 . y m 2 . y = k 2 .
2 2

**

**

(y y ) b . y y + u (t )
* * 2 1 2

Reordenando se tiene:

m . y + k . y + b y = b y + k . y + u (t )
2 2 2 2 2 2 2 1 2 1 2

**

Tomando la transformada de Laplace de ambas ecuaciones obtenidas as considerando que todas las entradas son nulas se llega a:

( s) =

(b .s + k ) 1 .Y (s ) + .U (s ) . s + (b + b ).s + (k + k ) . s + (b + b ).s + (k + k ) m m
2 2 2 2 2 1 1 1 2 1 2 1 1 2 1 2

Y 2 ( s) =

b .s + k .Y . s + b .s + k m
2 2 2 2 2 2

(s) +

m2 . s + b2 .s + k 2

U (s )
2

Los respectivos diagramas de bloques de cada ecuacin son los siguientes: Y2(s)

b .s + k
2

+
U1(s) + Y1(s)
2 1 1

m . s + (b + b ).s + (k + k )
2 1 2

Y1(s)

b .s + k
2

+
U2(s) +
2 1

Y2(s)
2 2

m . s + b .s + k

Si lo que se desea es que la salida sea Y2(s) conservando ambas entradas entonces se tendr: Y1(s)
2 1 2

U1(s) E1(s)

m . s + (b + b ).s + (k + k )
2 1 1

U2(s) E2(s) E3(s)

Y2(s) 1

b2 .s + k 2 b .s + k
2 2

m . s + b .s + k
1 2

46

Instrumentacin y Control El respectivo diagrama de flujo de seal es el siguiente: U2(s) U1(s) 1 E1(s)
1

Y1(s)

E2(s) 1

E3(s)
1

Y2(s)

b .s + k m . s + (b + b ).s + (k + k )
2

m . s + b .s + k
2 2

b .s + k
2

Se puede obtener una respuesta de la funcin de transferencia as

1 b .s + k . m . s + b .s + k m . s + (b + b ).s + (k + k ) .U (s ) Y (s ) = (b .s + k ) b .s + k 1 (m . s + b .s + k ). m . s + (b + b ).s + (k + k )
2 2 2 2 2 2 2 1 1 2 1 2 2 1 2 2 2 2 2 2 2 2 2 1 1 2 1 2

m . s + b .s + k + U (s ) .s + k .s + k b b 1 . (m . s + b .s + k ) .(m . s + (b + b ).s + (k + k ))
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 1 1 2 1 2

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