LABORATORIO DE INSTRUMENTACIN Y CONTROL

IDENTIFICACIN DINMICA
Juliana Snchez, Manuela Santamara
PRCTICA 4. IDENTIFICACIN DINMICA
OBJETIVOS
Estudiar las caractersticas de la prueba del proceso de escaln usando el modulo de
presin.
Identificar los modelos que se ajustan a los datos obtenidos con la prueba escaln y
sintonizar con los diferentes mtodos, ajustando a sistemas de primer y segundo orden
para encontrar los parmetros ptimos del sistema estudiado.
Simular y comprobar la validez del modelo.

DATOS
tiempo
(s)
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23

PV1
out1
(mA) (%OP)
13.94
35
13.94
35
13.94
35
13.94
35
13.94
35
13.94
35
13.94
50
13.94
50
13.94
50
13.94
50
13.95
50
13.98
50
13.99
50
14.02
50
14.05
50
14.08
50
14.1
50
14.12
50
14.16
50
14.17
50
14.2
50
14.22
50
14.24
50
14.26
50

24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49

14.28
14.3
14.32
14.34
14.35
14.37
14.38
14.4
14.41
14.43
14.44
14.45
14.47
14.48
14.5
14.51
14.52
14.53
14.55
14.56
14.57
14.58
14.59
14.6
14.61
14.62

50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50

50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75

14.63
14.64
14.65
14.65
14.66
14.67
14.68
14.69
14.7
14.7
14.71
14.71
14.72
14.73
14.73
14.74
14.74
14.75
14.75
14.76
14.76
14.76
14.77
14.77
14.78
14.78

50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50

LABORATORIO DE INSTRUMENTACIN Y CONTROL

IDENTIFICACIN DINMICA
Juliana Snchez, Manuela Santamara
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101

14.78
14.79
14.79
14.79
14.8
14.8
14.8
14.8
14.81
14.81
14.81
14.81
14.81
14.82
14.82
14.82
14.82
14.83
14.83
14.83
14.83
14.83
14.83
14.84
14.84
14.84

50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50

102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127

14.84
14.84
14.84
14.84
14.84
14.85
14.85
14.85
14.85
14.85
14.85
14.85
14.86
14.86
14.86
14.86
14.86
14.86
14.86
14.86
14.86
14.86
14.87
14.87
14.87
14.87

50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50

128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152

14.87
14.87
14.87
14.87
14.87
14.87
14.87
14.87
14.87
14.87
14.87
14.87
14.87
14.87
14.87
14.88
14.88
14.88
14.88
14.88
14.88
14.88
14.88
14.88
14.88

50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50

CLCULOS Y RESULTADOS
Para realizar la grafica de %OP vs tiempo y Respuesta del sensor vs tiempo se realiza una
conversin de unidades para el porcentaje de apertura de la vlvula primero a psi usando
la ecuacin:
, y luego se pas a mA usando la ecuacin:
, las ecuaciones anteriores fueron halladas en la prctica de respuesta
dinmica de los sensores.
out1 %OP
%OP (psi)
%OP (mA)
35
7,64
7,85
50
9,30
8,75

LABORATORIO DE INSTRUMENTACIN Y CONTROL

IDENTIFICACIN DINMICA
Juliana Snchez, Manuela Santamara
Figura 0

Curva de reaccin del proceso

15.50

mA

13.50
11.50

resp
esc

9.50
7.50
0

50

100

150

200

tiempo (s)

MODELOS DE PRIMER ORDEN

Para plantear los modelos de primer orden se toma una ecuacin base y se determinan los
parmetros por diferentes mtodos. La ecuacin bsica de primer orden ms tiempo
muero (POMTM) es:

Ganancia K:

Para hallar los parmetros y

se usan diferentes mtodos:

Mtodo 1: Mtodo de Ziegler - Nichols [1]

La constante de tiempo ( ) se halla con la lnea tangente a la curva de reaccin del
proceso, en el punto de razn mxima de cambio. El tiempo muerto ( ) es el tiempo que
pasa desde que se hace el cambio en escaln hasta que comienza a cambiar la variable.
Ya que el escaln se da a los 6 segundos pero la respuesta ocurre a los 10 segundos.
Para hallar (ver figura 1):
A este dato se le restan 10 segundos porque es el tiempo en el que se dio el cambio en la
respuesta del sensor.

LABORATORIO DE INSTRUMENTACIN Y CONTROL

IDENTIFICACIN DINMICA
Juliana Snchez, Manuela Santamara

Mtodo 2: Mtodo de Miller [1]

En este mtodo se determina de la misma manera que en el mtodo 1, pero el valor de
se halla con 63.2 % del valor de y. (Ver figura 2)

Se saca el 63.2% de este

como dice el proceso:

Luego se suma este resultado al valor mnimo de la respuesta:

En la tabla de Datos, columna PV1, se busca el valor 14.53 mA y se obtiene un tiempo de

41 segundos, pero a este dato se le debe restar el tiempo en el que se dio el cambio en la
salida, que fueron 10 segundos, por lo tanto
Mtodo 3: Mtodo de Smith [1]
El doctor Cecil L. Smith propone que los valores de y se seleccionan de tal manera que
la respuesta del modelo y la real coincidan en la regin de alta tasa de cambio. Los dos
puntos que recomienda son:

De donde:

t1 se halla con el 28.3% de y, y t2 se halla con el 63.2% de y. (Ver figura 3)

Leyendo de la tabla de Datos, el sensor marca 14.21 mA cuando han pasado 20.5
segundos, a este dato se le resta el tiempo en el que se dio el escaln:

LABORATORIO DE INSTRUMENTACIN Y CONTROL

IDENTIFICACIN DINMICA
Juliana Snchez, Manuela Santamara
Leyendo de la tabla de Datos, el sensor marca 14.53 mA cuando han pasado 41 segundos,
a este dato se le resta el tiempo en el que se dio el escaln:
Hallando los parmetros por las ecuaciones dadas para el mtodo 3:

Mtodo 4: Mtodo de Alfaro o mtodo de 1/4 3/4 [2]

Para este mtodo se usan las siguientes ecuaciones:

Primero se hallan t25 y t75:

Leyendo de la tabla de Datos, el sensor marca 14.2 mA cuando han pasado 20 segundos, a
este dato se le resta el tiempo en el que se dio el escaln:

Leyendo de la tabla de Datos, el sensor marca 14.65 mA cuando han pasado 52 segundos,
a este dato se le resta el tiempo en el que se dio el escaln:
Hallando los parmetros con las ecuaciones dadas para el mtodo:

Mtodo 5: Mtodo de dos puntos general [1]

Se han desarrollado otros mtodos basados en el mismo procedimiento de Smith,
diferencindose en la seleccin de los dos puntos en que la respuesta del modelo se hace
coincidir con la del proceso real. Se establecen ecuaciones generales para estos mtodos
con el fin de identificar un modelo con base en los tiempos requeridos para alcanzar dos

LABORATORIO DE INSTRUMENTACIN Y CONTROL

IDENTIFICACIN DINMICA
Juliana Snchez, Manuela Santamara
puntos especficos en la curva de reaccin del proceso. Si p1 y p2 son dos valores
porcentuales del cambio en la respuesta del sistema a un cambio escaln en la entrada t1
y t2 son los tiempos requeridos para alcanzar estos dos valores, entonces los parmetros
del modelo POMTM se pueden obtener as:

Los porcentajes del cambio en la respuesta para la determinacin de los dos tiempos
requeridos por el procedimiento de identificacin, as como los valores de las constantes
a, b, c y d para los mtodos de Brida, Chen y Yan, Ho et al. y Viteckov et al., se
encuentran en la siguiente tabla:
Mtodo
Brida
Chen y Yan
Ho et al.
Viteckov et al.

%p1 (t1)
28
33
35
33

%p2 (t2)
40
67
85
70

A
-5.5
-1.4
-0.67
-1.245

b
5.5
1.4
0.67
1.245

c
2.8
1.540
1.3
1.498

D
-1.8
-0.540
-0.29
-0.498

Los resultados de los parmetros para cada mtodo del modelo de POMTM se
tabulan a continuacin:
Mtodo
(s) to (s)
Ziegler - Nichols 36
4
Miller
31
4
Smith
30.75 4.25
Alfaro
29.13 5.62
Brid Brida
33
3.2
Chen y Yan
30.1 4.89
Ho et al.
27.81 5.64
Viteckov et al. 30.5 4.3
MODELOS DE SEGUNDO ORDEN
Para plantear los modelos de segundo orden se toma una ecuacin base y se determinan
los parmetros (dos constates de tiempo, el tiempo muerto y la ganancia esttica de
sistema) por diferentes mtodos. La ecuacin bsica de segundo orden sobreamortiguado
mas tiempo muero (SOMTM) es:
[1]
Kp=K=1.044

LABORATORIO DE INSTRUMENTACIN Y CONTROL

IDENTIFICACIN DINMICA
Juliana Snchez, Manuela Santamara
Para obtener los tiempos de los porcentajes respectivos en cada mtodo se sigue el mismo
procedimiento del mtodo de Smith mostrado en la firura3.
Mtodo 1: Mtodo de Stark [1]
Este es un mtodo de tres puntos, los cuales corresponden a los tiempos para que la respuesta del
sistema alcance el 75% (t75), el 45% (t45) y el 15% (t15) de su valor mximo. El desarrollo de este
mtodo condujo a la formulacin del siguiente procedimiento para obtener las constantes de
tiempo y el tiempo muerto:
Definiendo:

= 0.365

Se calculan los parmetros del modelo con las siguientes ecuaciones:

= 1.491 (sistema sobreamortiguado)

F1 () =2.6* -0.6 para >1.0
F1 () = 3.276
wn=

= 0.0885

f2 () =0.922*(1.66) = 1.963
= t45

= 6.33

= 29.325

= 4.349

Mtodo 2: Mtodo simplificado (SOMTMs) [2]

Para encontrar los parmetros con este mtodo de debe primero identificar un modelo de polo
doble, sus parmetros kp, y to son conocidos. Entonces, suponiendo que el tiempo muerto del
modelo de segundo orden es igual al del modelo de polo doble ( = ), e igualando sus tiempos

LABORATORIO DE INSTRUMENTACIN Y CONTROL

IDENTIFICACIN DINMICA
Juliana Snchez, Manuela Santamara
de residencia (suma de todas las constantes de tiempo y el tiempo muerto), se obtiene el siguiente
conjunto de ecuaciones para la identificacin de sus parmetros:
=

Modelo de polo doble ms tiempo muerto (PDMTM)

En el caso del modelo de polo doble ms tiempo muerto cuya funcin de transferencia es:

Sus parmetros se identifican utilizando las ecuaciones:

= 0, 5776 (t75 t25) = 0, 5776 (46 14) = 18.48
= 1, 5552 t25 0, 5552 t75 = -3.766
Resolviendo el mtodo simplificado:
=

= -3.766

= 0.466
= 25.216
=25.216
= 11.75
Mtodo 3: Mtodo general (SOMTMg) [2]
A partir de los tres tiempos determinados sobre la curva de reaccin (t25, t50 y t75), los
parmetros del modelo de segundo orden sobreamortiguado ms tiempo muerto, se pueden
identificar con el siguiente conjunto de ecuaciones:

LABORATORIO DE INSTRUMENTACIN Y CONTROL

IDENTIFICACIN DINMICA
Juliana Snchez, Manuela Santamara

= 0.0853

= 30.57
= 2.61
= t75 (1, 3421 + 1, 3455 )

= 1.46

Los resultados de los parmetros para cada mtodo del modelo de SOMTM se
tabulan a continuacin:
Mtodo
1 (s)
2 (s)
to (s)
Stark
29.32
4.35
6.33
Simplificado
25.22
11.75
-3.77
General
30.57
2.61
1.46

SELECCIN DE LOS PARMETROS PTIMOS

Primero se obtienen los valores simulados con cada modelo hallado en Simulink. Para los modelos
de primer orden se usa el siguiente montaje:

Y se obtienen los siguientes datos:

Metodo 1 Mtodo 2 Mtodo 3 Mtodo 4 Mtodo 5 Mtodo 6 Mtodo 7 Mtodo 8
0.00000
0.00000
0.00000
0.00000
0.00000
0.00000
0.00000
0.00000
0.00000
0.00000
0.00000
0.00000
0.00000
0.00000
0.00000
0.00000
0.00000
0.00000
0.00000
0.00000
0.00000
0.00000
0.00000
0.00000
0.00000
0.00000
0.00000
0.00000
0.00000
0.00000
0.00000
0.00000

LABORATORIO DE INSTRUMENTACIN Y CONTROL

IDENTIFICACIN DINMICA
Juliana Snchez, Manuela Santamara
0.00000
0.00000
0.02860
0.05642
0.08347
0.10979
0.13538
0.16027
0.18448
0.20803
0.23093
0.25321
0.27487
0.29594
0.31643
0.33637
0.35575
0.37461
0.39295
0.41078
0.42813
0.44500
0.46141
0.47737
0.49289
0.50799
0.52268
0.53696
0.55085
0.56436
0.57750
0.59028
0.60271
0.61480
0.62656
0.63799
0.64912
0.65993

0.00000
0.00000
0.03314
0.06523
0.09630
0.12638
0.15551
0.18371
0.21102
0.23746
0.26306
0.28785
0.31186
0.33510
0.35760
0.37939
0.40049
0.42091
0.44069
0.45984
0.47839
0.49634
0.51373
0.53056
0.54686
0.56264
0.57792
0.59271
0.60704
0.62091
0.63434
0.64734
0.65993
0.67213
0.68393
0.69536
0.70643
0.71714

0.00000
0.00000
0.02505
0.05766
0.08922
0.11977
0.14934
0.17797
0.20568
0.23250
0.25847
0.28360
0.30793
0.33149
0.35428
0.37635
0.39772
0.41839
0.43841
0.45779
0.47655
0.49470
0.51228
0.52929
0.54576
0.56170
0.57714
0.59208
0.60654
0.62053
0.63408
0.64720
0.65990
0.67219
0.68408
0.69560
0.70675
0.71754

0.00000
0.00000
0.00000
0.01339
0.04817
0.08177
0.11424
0.14562
0.17594
0.20523
0.23354
0.26089
0.28731
0.31285
0.33752
0.36136
0.38440
0.40666
0.42817
0.44895
0.46903
0.48843
0.50718
0.52530
0.54280
0.55972
0.57606
0.59185
0.60711
0.62185
0.63610
0.64986
0.66316
0.67602
0.68843
0.70043
0.71203
0.72323

0.00000
0.02493
0.05535
0.08486
0.11349
0.14126
0.16821
0.19435
0.21971
0.24431
0.26818
0.29134
0.31380
0.33560
0.35674
0.37726
0.39716
0.41647
0.43520
0.45337
0.47100
0.48810
0.50469
0.52079
0.53641
0.55156
0.56626
0.58052
0.59435
0.60777
0.62079
0.63343
0.64568
0.65757
0.66910
0.68029
0.69115
0.70168

0.00000
0.00000
0.00375
0.03774
0.07063
0.10243
0.13320
0.16296
0.19175
0.21960
0.24654
0.27260
0.29780
0.32219
0.34577
0.36859
0.39066
0.41201
0.43266
0.45264
0.47196
0.49065
0.50873
0.52623
0.54314
0.55951
0.57534
0.59066
0.60547
0.61980
0.63366
0.64707
0.66004
0.67259
0.68472
0.69646
0.70782
0.71881

0.00000
0.00000
0.00000
0.01327
0.04968
0.08480
0.11868
0.15136
0.18289
0.21330
0.24264
0.27094
0.29825
0.32459
0.35000
0.37451
0.39815
0.42097
0.44297
0.46420
0.48468
0.50443
0.52349
0.54187
0.55961
0.57672
0.59322
0.60914
0.62450
0.63932
0.65361
0.66740
0.68070
0.69353
0.70591
0.71785
0.72937
0.74048

0.00000
0.00000
0.02357
0.05649
0.08834
0.11916
0.14899
0.17786
0.20580
0.23284
0.25900
0.28432
0.30883
0.33254
0.35549
0.37769
0.39919
0.41999
0.44011
0.45959
0.47844
0.49668
0.51434
0.53142
0.54796
0.56396
0.57944
0.59442
0.60893
0.62296
0.63654
0.64968
0.66240
0.67471
0.68662
0.69815
0.70930
0.72010

LABORATORIO DE INSTRUMENTACIN Y CONTROL

IDENTIFICACIN DINMICA
Juliana Snchez, Manuela Santamara
0.67046
0.68069
0.69064
0.70032
0.70974
0.71890
0.72780
0.73646
0.74489
0.75308
0.76105
0.76880
0.77634
0.78368
0.79081
0.79774
0.80449
0.81105
0.81743
0.82364
0.82968
0.83555
0.84126
0.84681
0.85222
0.85747
0.86258
0.86755
0.87238
0.87709
0.88166
0.88611
0.89043
0.89464
0.89873
0.90271
0.90658
0.91035

0.72752
0.73756
0.74729
0.75671
0.76583
0.77466
0.78321
0.79149
0.79950
0.80726
0.81478
0.82206
0.82910
0.83592
0.84253
0.84892
0.85512
0.86111
0.86692
0.87254
0.87798
0.88325
0.88835
0.89329
0.89808
0.90271
0.90719
0.91154
0.91574
0.91981
0.92376
0.92757
0.93127
0.93485
0.93831
0.94167
0.94492
0.94806

0.72798
0.73810
0.74788
0.75736
0.76653
0.77541
0.78400
0.79232
0.80038
0.80817
0.81572
0.82302
0.83009
0.83694
0.84356
0.84997
0.85618
0.86219
0.86801
0.87364
0.87909
0.88437
0.88948
0.89442
0.89921
0.90384
0.90832
0.91267
0.91687
0.92094
0.92487
0.92869
0.93238
0.93595
0.93940
0.94275
0.94599
0.94913

0.73405
0.74451
0.75462
0.76439
0.77382
0.78294
0.79175
0.80026
0.80849
0.81643
0.82411
0.83153
0.83870
0.84563
0.85233
0.85879
0.86504
0.87108
0.87692
0.88256
0.88801
0.89327
0.89836
0.90327
0.90802
0.91261
0.91704
0.92133
0.92547
0.92947
0.93333
0.93707
0.94068
0.94416
0.94753
0.95079
0.95393
0.95697

0.71190
0.72181
0.73143
0.74076
0.74981
0.75859
0.76711
0.77538
0.78339
0.79117
0.79872
0.80604
0.81314
0.82003
0.82672
0.83320
0.83950
0.84560
0.85152
0.85727
0.86284
0.86825
0.87349
0.87858
0.88352
0.88831
0.89296
0.89747
0.90184
0.90608
0.91020
0.91419
0.91807
0.92183
0.92547
0.92901
0.93244
0.93577

0.72943
0.73971
0.74965
0.75927
0.76858
0.77758
0.78628
0.79470
0.80285
0.81073
0.81835
0.82573
0.83286
0.83976
0.84643
0.85289
0.85913
0.86517
0.87102
0.87667
0.88214
0.88743
0.89254
0.89749
0.90228
0.90691
0.91139
0.91572
0.91991
0.92397
0.92789
0.93169
0.93536
0.93891
0.94234
0.94566
0.94888
0.95198

0.75120
0.76154
0.77152
0.78114
0.79043
0.79938
0.80802
0.81636
0.82440
0.83216
0.83964
0.84686
0.85382
0.86054
0.86702
0.87327
0.87930
0.88511
0.89073
0.89614
0.90136
0.90640
0.91126
0.91595
0.92047
0.92483
0.92904
0.93310
0.93702
0.94080
0.94444
0.94796
0.95135
0.95462
0.95778
0.96083
0.96376
0.96660

0.73055
0.74066
0.75044
0.75991
0.76907
0.77794
0.78652
0.79483
0.80287
0.81064
0.81817
0.82545
0.83250
0.83933
0.84593
0.85232
0.85850
0.86448
0.87027
0.87588
0.88130
0.88655
0.89163
0.89654
0.90130
0.90590
0.91035
0.91467
0.91884
0.92287
0.92678
0.93056
0.93422
0.93776
0.94119
0.94450
0.94771
0.95082

LABORATORIO DE INSTRUMENTACIN Y CONTROL

IDENTIFICACIN DINMICA
Juliana Snchez, Manuela Santamara
0.91401
0.91757
0.92103
0.92440
0.92768
0.93086
0.93396
0.93698
0.93991
0.94276
0.94553
0.94823
0.95086
0.95341
0.95589
0.95830
0.96065
0.96293
0.96516
0.96732
0.96942
0.97146
0.97345
0.97538
0.97726
0.97909
0.98087
0.98260
0.98428
0.98591
0.98751
0.98905
0.99056
0.99202
0.99345
0.99483
0.99618
0.99749

0.95111
0.95405
0.95691
0.95967
0.96235
0.96494
0.96745
0.96988
0.97224
0.97451
0.97672
0.97885
0.98092
0.98292
0.98486
0.98674
0.98856
0.99032
0.99202
0.99367
0.99527
0.99682
0.99831
0.99976
1.00117
1.00253
1.00384
1.00512
1.00635
1.00755
1.00871
1.00983
1.01091
1.01196
1.01298
1.01396
1.01492
1.01584

0.95216
0.95510
0.95795
0.96070
0.96336
0.96594
0.96844
0.97086
0.97320
0.97547
0.97766
0.97978
0.98184
0.98383
0.98575
0.98761
0.98942
0.99116
0.99286
0.99449
0.99608
0.99761
0.99909
1.00053
1.00192
1.00327
1.00457
1.00583
1.00705
1.00824
1.00938
1.01049
1.01156
1.01260
1.01360
1.01458
1.01552
1.01643

0.95991
0.96275
0.96549
0.96814
0.97070
0.97317
0.97556
0.97787
0.98010
0.98226
0.98434
0.98636
0.98830
0.99018
0.99200
0.99375
0.99545
0.99709
0.99867
1.00020
1.00168
1.00311
1.00449
1.00582
1.00711
1.00835
1.00956
1.01072
1.01184
1.01293
1.01397
1.01499
1.01597
1.01691
1.01783
1.01871
1.01956
1.02039

0.93900
0.94214
0.94518
0.94813
0.95099
0.95377
0.95646
0.95907
0.96161
0.96407
0.96645
0.96877
0.97101
0.97319
0.97530
0.97736
0.97934
0.98127
0.98315
0.98496
0.98673
0.98843
0.99009
0.99170
0.99326
0.99478
0.99625
0.99767
0.99906
1.00040
1.00170
1.00296
1.00419
1.00537
1.00653
1.00765
1.00873
1.00978

0.95499
0.95790
0.96071
0.96343
0.96607
0.96861
0.97108
0.97346
0.97576
0.97799
0.98015
0.98224
0.98426
0.98621
0.98810
0.98992
0.99169
0.99340
0.99505
0.99665
0.99820
0.99970
1.00114
1.00254
1.00390
1.00521
1.00648
1.00770
1.00889
1.01004
1.01115
1.01222
1.01326
1.01426
1.01523
1.01617
1.01708
1.01796

0.96933
0.97197
0.97451
0.97697
0.97933
0.98162
0.98382
0.98595
0.98800
0.98998
0.99188
0.99372
0.99550
0.99721
0.99887
1.00046
1.00200
1.00348
1.00491
1.00629
1.00762
1.00891
1.01015
1.01134
1.01250
1.01361
1.01468
1.01572
1.01672
1.01768
1.01861
1.01951
1.02037
1.02121
1.02201
1.02279
1.02354
1.02426

0.95383
0.95673
0.95955
0.96227
0.96491
0.96746
0.96993
0.97232
0.97463
0.97687
0.97903
0.98113
0.98316
0.98512
0.98702
0.98886
0.99063
0.99236
0.99402
0.99563
0.99719
0.99870
1.00016
1.00158
1.00295
1.00427
1.00555
1.00679
1.00799
1.00915
1.01028
1.01137
1.01242
1.01344
1.01442
1.01538
1.01630
1.01719

LABORATORIO DE INSTRUMENTACIN Y CONTROL

IDENTIFICACIN DINMICA
Juliana Snchez, Manuela Santamara
0.99876
1.00000
1.00121
1.00238
1.00352
1.00463
1.00571
1.00676
1.00778
1.00877
1.00973
1.01067
1.01159
1.01247
1.01334
1.01418
1.01499
1.01579
1.01656
1.01731
1.01804
1.01876
1.01945
1.02012
1.02077
1.02141
1.02203
1.02263
1.02322
1.02379
1.02434
1.02488
1.02540
1.02591
1.02641

1.01673
1.01760
1.01844
1.01925
1.02003
1.02080
1.02153
1.02224
1.02294
1.02360
1.02425
1.02488
1.02549
1.02607
1.02664
1.02719
1.02773
1.02824
1.02874
1.02923
1.02970
1.03015
1.03059
1.03102
1.03143
1.03183
1.03221
1.03259
1.03295
1.03330
1.03364
1.03397
1.03429
1.03460
1.03489

1.01731
1.01817
1.01899
1.01979
1.02057
1.02132
1.02204
1.02274
1.02342
1.02408
1.02472
1.02534
1.02593
1.02651
1.02707
1.02761
1.02814
1.02865
1.02914
1.02961
1.03007
1.03052
1.03095
1.03137
1.03177
1.03216
1.03254
1.03291
1.03326
1.03361
1.03394
1.03426
1.03457
1.03487
1.03517

1.02119
1.02196
1.02270
1.02342
1.02411
1.02478
1.02543
1.02606
1.02666
1.02725
1.02781
1.02836
1.02889
1.02940
1.02989
1.03037
1.03083
1.03127
1.03170
1.03212
1.03252
1.03290
1.03328
1.03364
1.03399
1.03433
1.03465
1.03497
1.03527
1.03557
1.03585
1.03613
1.03639
1.03665
1.03690

1.01080
1.01180
1.01276
1.01369
1.01459
1.01547
1.01632
1.01715
1.01795
1.01873
1.01948
1.02021
1.02092
1.02161
1.02228
1.02293
1.02356
1.02417
1.02476
1.02534
1.02589
1.02643
1.02696
1.02747
1.02796
1.02844
1.02890
1.02935
1.02979
1.03021
1.03063
1.03103
1.03141
1.03179
1.03215

1.01881
1.01964
1.02043
1.02120
1.02195
1.02267
1.02337
1.02404
1.02469
1.02532
1.02593
1.02652
1.02709
1.02765
1.02818
1.02870
1.02920
1.02968
1.03015
1.03060
1.03104
1.03146
1.03187
1.03227
1.03265
1.03302
1.03338
1.03373
1.03407
1.03439
1.03470
1.03501
1.03530
1.03559
1.03586

1.02496
1.02563
1.02628
1.02691
1.02751
1.02809
1.02865
1.02920
1.02972
1.03022
1.03071
1.03118
1.03163
1.03207
1.03249
1.03290
1.03329
1.03367
1.03403
1.03438
1.03472
1.03505
1.03537
1.03567
1.03597
1.03625
1.03652
1.03679
1.03704
1.03729
1.03753
1.03775
1.03797
1.03819
1.03839

1.01806
1.01890
1.01970
1.02049
1.02125
1.02198
1.02269
1.02338
1.02404
1.02469
1.02531
1.02591
1.02650
1.02706
1.02761
1.02814
1.02865
1.02914
1.02962
1.03009
1.03053
1.03097
1.03139
1.03180
1.03219
1.03257
1.03294
1.03330
1.03364
1.03398
1.03430
1.03461
1.03491
1.03521
1.03549

LABORATORIO DE INSTRUMENTACIN Y CONTROL

IDENTIFICACIN DINMICA
Juliana Snchez, Manuela Santamara
Para los modelos de segundo orden se usa el siguiente montaje en Simulink:

Y se obtienen los siguientes datos:

Mtodo 1
Mtodo 2
Mtodo 3
0.00000
0.00000
0.00000
0.00000
0.00000
0.00000
0.00000
0.00169
0.00000
0.00000
0.00649
0.00309
0.00000
0.01401
0.01350
0.00000
0.02392
0.03092
0.00000
0.03591
0.05279
0.00000
0.04968
0.07738
0.00251
0.06499
0.10350
0.01048
0.08161
0.13037
0.02372
0.09934
0.15745
0.04091
0.11798
0.18440
0.06102
0.13737
0.21099
0.08324
0.15737
0.23706
0.10691
0.17783
0.26253
0.13155
0.19863
0.28734
0.15675
0.21968
0.31146
0.18222
0.24088
0.33488
0.20771
0.26213
0.35759
0.23305
0.28338
0.37961
0.25809
0.30454
0.40094
0.28274
0.32556
0.42160
0.30690
0.34640
0.44161
0.33054
0.36701
0.46098
0.35361
0.38735
0.47973

0.37608
0.39793
0.41916
0.43977
0.45976
0.47914
0.49791
0.51608
0.53368
0.55070
0.56717
0.58311
0.59852
0.61342
0.62783
0.64177
0.65524
0.66826
0.68085
0.69302
0.70478
0.71615
0.72714
0.73776
0.74802
0.75795

0.40738
0.42709
0.44644
0.46541
0.48400
0.50218
0.51994
0.53729
0.55421
0.57070
0.58675
0.60237
0.61756
0.63232
0.64666
0.66057
0.67407
0.68716
0.69985
0.71213
0.72403
0.73555
0.74670
0.75748
0.76791
0.77799

0.49788
0.51545
0.53246
0.54892
0.56485
0.58027
0.59519
0.60964
0.62361
0.63714
0.65024
0.66291
0.67517
0.68704
0.69853
0.70965
0.72041
0.73082
0.74090
0.75066
0.76010
0.76923
0.77808
0.78663
0.79492
0.80293

LABORATORIO DE INSTRUMENTACIN Y CONTROL

IDENTIFICACIN DINMICA
Juliana Snchez, Manuela Santamara
0.76754
0.77680
0.78576
0.79442
0.80279
0.81088
0.81869
0.82625
0.83355
0.84061
0.84743
0.85402
0.86039
0.86654
0.87249
0.87824
0.88380
0.88917
0.89437
0.89938
0.90423
0.90892
0.91345
0.91783
0.92206
0.92615
0.93010
0.93392
0.93761
0.94118
0.94462
0.94796
0.95118
0.95429
0.95730
0.96020
0.96301
0.96573

0.78773
0.79714
0.80623
0.81501
0.82348
0.83166
0.83955
0.84717
0.85452
0.86161
0.86844
0.87503
0.88138
0.88750
0.89341
0.89909
0.90457
0.90985
0.91494
0.91983
0.92455
0.92909
0.93347
0.93768
0.94174
0.94564
0.94940
0.95302
0.95650
0.95985
0.96307
0.96618
0.96916
0.97203
0.97480
0.97746
0.98002
0.98248

0.81069
0.81820
0.82547
0.83250
0.83931
0.84589
0.85227
0.85844
0.86441
0.87019
0.87579
0.88120
0.88644
0.89151
0.89642
0.90117
0.90576
0.91021
0.91452
0.91868
0.92272
0.92662
0.93040
0.93405
0.93759
0.94102
0.94433
0.94754
0.95064
0.95365
0.95656
0.95937
0.96209
0.96473
0.96728
0.96975
0.97214
0.97445

0.96835
0.97089
0.97334
0.97571
0.97800
0.98021
0.98235
0.98442
0.98642
0.98835
0.99021
0.99202
0.99376
0.99545
0.99707
0.99865
1.00017
1.00164
1.00306
1.00443
1.00576
1.00704
1.00828
1.00948
1.01063
1.01175
1.01283
1.01388
1.01489
1.01587
1.01681
1.01772
1.01860
1.01945
1.02028
1.02107
1.02184
1.02258

0.98485
0.98713
0.98932
0.99142
0.99345
0.99540
0.99728
0.99908
1.00081
1.00248
1.00409
1.00563
1.00711
1.00854
1.00991
1.01123
1.01250
1.01371
1.01489
1.01601
1.01710
1.01814
1.01914
1.02010
1.02103
1.02192
1.02278
1.02360
1.02439
1.02515
1.02588
1.02658
1.02726
1.02791
1.02853
1.02913
1.02971
1.03026

0.97669
0.97886
0.98095
0.98298
0.98495
0.98685
0.98869
0.99047
0.99219
0.99386
0.99547
0.99703
0.99854
1.00001
1.00142
1.00279
1.00412
1.00540
1.00664
1.00785
1.00901
1.01014
1.01123
1.01228
1.01330
1.01429
1.01525
1.01617
1.01707
1.01793
1.01877
1.01958
1.02037
1.02113
1.02187
1.02258
1.02327
1.02394

LABORATORIO DE INSTRUMENTACIN Y CONTROL

IDENTIFICACIN DINMICA
Juliana Snchez, Manuela Santamara
1.02330
1.02400
1.02467
1.02532
1.02594
1.02655
1.02713
1.02770
1.02824
1.02877
1.02928
1.02978
1.03025

1.03080
1.03131
1.03180
1.03228
1.03273
1.03317
1.03359
1.03399
1.03438
1.03475
1.03511
1.03546
1.03579

1.02458
1.02521
1.02581
1.02640
1.02696
1.02751
1.02804
1.02856
1.02905
1.02953
1.03000
1.03045
1.03089

1.03071
1.03116
1.03159
1.03201
1.03241
1.03280
1.03317
1.03354
1.03389
1.03423
1.03455
1.03487
1.03518

1.03611
1.03642
1.03671
1.03699
1.03727
1.03753
1.03778
1.03802
1.03825
1.03848
1.03869
1.03890
1.03910

1.03131
1.03172
1.03211
1.03249
1.03286
1.03322
1.03357
1.03391
1.03423
1.03454
1.03485
1.03514
1.03543

La seleccin de los parmetros ptimos se desarrollo por el mtodo de los mnimos cuadrados se
realiza mediante la comparacin de los datos obtenidos mediante simulacin con los datos
obtenidos experimentalmente, pero para eso se realiza una resta a los datos experimentales y as
estarn a las mismas condiciones que los datos experimentales:

yreal
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0.01
0.04
0.05
0.08
0.11
0.14

0.16
0.18
0.22
0.23
0.26
0.28
0.3
0.32
0.34
0.36
0.38
0.4
0.41
0.43
0.44
0.46
0.47

0.49
0.5
0.51
0.53
0.54
0.56
0.57
0.58
0.59
0.61
0.62
0.63
0.64
0.65
0.66
0.67
0.68

0.69
0.7
0.71
0.71
0.72
0.73
0.74
0.75
0.76
0.76
0.77
0.77
0.78
0.79
0.79
0.8
0.8

0.81
0.81
0.82
0.82
0.82
0.83
0.83
0.84
0.84
0.84
0.85
0.85
0.85
0.86
0.86
0.86
0.86

0.87
0.87
0.87
0.87
0.87
0.88
0.88
0.88
0.88
0.89
0.89
0.89
0.89
0.89
0.89
0.9
0.9

LABORATORIO DE INSTRUMENTACIN Y CONTROL

IDENTIFICACIN DINMICA
Juliana Snchez, Manuela Santamara
0.9
0.9
0.9
0.9
0.9
0.9
0.91
0.91
0.91

0.91
0.91
0.91
0.91
0.92
0.92
0.92
0.92
0.92

0.92
0.92
0.92
0.92
0.92
0.93
0.93
0.93
0.93

0.93
0.93
0.93
0.93
0.93
0.93
0.93
0.93
0.93

0.93
0.93
0.93
0.93
0.93
0.93
0.94
0.94
0.94

0.94
0.94
0.94
0.94
0.94
0.94
0.94

Luego se realiza el mtodo de mnimos cuadrados, el cual sigue la siguiente frmula:

Para los diferentes mtodos se obtienen los siguientes resultados:

Primer orden
Mtodo
Error
1
0.85060
2
1.73849
3
1.73201
4
1.77007
5
1.50709
6
1.72299
7
2.08981
8
1.77619

Segundo Orden
Mtodo
Error
1
0.89939
2
1.29027
3
1.80311

El mejor modelo de primer orden, el que mejor se ajusta a los datos experimentales, es el modelo
hallado por el mtodo 1: mtodo de Ziegler Nichols, con un error de 0.85060

El mejor modelo de segundo orden, que mejor se ajusta a los datos experimentales, es el modelo
hallado por el mtodo 1: mtodo de Stark, con un error de 0.89939

LABORATORIO DE INSTRUMENTACIN Y CONTROL

IDENTIFICACIN DINMICA
Juliana Snchez, Manuela Santamara

CONCLUSIONES

BIBLIOGRAFA
[1] Vctor M. Alfaro, Identificacin de procesos sobreamortiguados utilizando tcnicas de lazo
abierto. Ingeniera 11 (1,2):11-25, 2 001 San Jos. Costa Rica
[2] Vctor M. Alfaro. Identificacin de modelos de orden reducido a partir de la curva de reaccin
del proceso. Departamento de Automtica, Escuela de Ingeniera Elctrica Universidad de Costa
Rica Ciencia y Tecnologa, 24(2): 197-216, 2006