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Universidad De Concepcin o

Facultad De Ingenier a Departamento De Ingenier Elctrica a e

Tarea 1
Sistemas de Control 549 160

Control de Direccionamiento de un Satlite e

Nombre Fecha Profesores

: Pablo Riquelme Jara. : 13 De Septiembre Del 2012. : Jaime A. Rohten C. Eduardo Maurelia

Tarea 1 Sistemas de Control 549160

1.

Problema
Una antena, Fig. 1 (a), tiene un movimiento vertical para apuntar un cierto objetivo fuera en el espacio. El accionamiento que mueve la antena es un motor de corriente continua el cual debe ser bien controlado para lograr una (a) posicin deseada. Para ilustrar y simplicar la estrategia de o control, en la Fig. 1 (b) se muestra una abstraccin, la cual o considera a la estructura con una inercia J, y perturbaciones tl , debido principalmente al viento. Asumiendo que se (b) puede manipular el voltaje va para generar una corriente Fig.1. Antena Satelital (a) ia , responda y comente las siguientes preguntas. real,(b) abstraccin o a) Encontrar el modelo del sistema y luego denir en forma algebraica las matrices de la representacin Lineal x = Ax + Bu + Ep , y = Cx + Du + F p. En o este caso denir variables de estado, entradas, perturbaciones, y parmetros y a encontrar el voltaje necesario (vao ) para tener una cierta velocidad (o ). b) Simule el sistema con Ra = 1 [], La = 10 [mH], k = 0 5, J = 0 5, b = 1, y obtenga vao para una velocidad o = 50 [rad/s] con tl = 10 [N ], luego en t = 1 [s] aumente el torque a tl = 41,25 N , por ultimo cambie el valor de va en t = 2 [s] para lograr o = 50 [rad/s]. Graque , , ia , tl , va , para 0 t 3. Indique los valores propios de la matriz A. c) Considere que ahora utiliza un sistema realimentado cuya referencia es ref , utiliza un sensor transmisor y actuador de ganancia unitaria y un controlador kc = 10. Graque , , ia , tl , va , para 0 t 4, para ref = (/2)u(t 1) y tl = 0. Indique los valores propios del sistema en L.C. d ) Encuentre la ganancia kc tal que el sistema es marginalmente estable. Simule con la entrada dada en c) con esta ganancia y si el sistema es oscilatorio, encuentre el periodo de la oscilacin. o e) Determine un equivalente discreto del sistema Ad , Bd ,Ed , Cd para T m = 0,2 [s]. Aplique a este modelo discreto la entrada y perturbacin de b), pero discretio zada, con 0 kTm 5. Indique los valores propios de la matriz Ad . f ) Considere que utiliza un esquema de control realimentado discreto cuya referencia es la altura deseada ref de c) pero discretizada, un sensor transmisor y actuador de ganancia unitaria y un controlador kc = 10. Graque , , ia , tl , va , para 0 kTm 4, para ref = (/2)u(t 1) y tl = 0, compare en un grco con el caso continuo. Indique los valores propios del sistema en L.C. a g) Repita f ) pero ahora considerando Tm = 0.02 [s], compare. h) Repita f ) (Tm = 0,2) pero ahora considere el retardo por clculo. a i ) Repita d) pero para el caso de h).

Pablo O. Riquelme J.

Problema a)
Encontrar el modelo del sistema y luego denir en forma algebraica las matrices de la representacin Lineal x = Ax + Bu + Ep , y = Cx + Du + F p. En este caso denir vao riables de estado, entradas, perturbaciones, y parmetros y encontrar el voltaje necesario a (vao ) para tener una cierta velocidad (o ). El modelo de la tarea se encuentra a travs del circuito que representa la parte elctrica e e y mecnica, las cuales se detallan a continuacin a o Ecuaciones elctricas: e Este puede ser modelado por las leyes de Kirchho va = Ria + L dia + k dt

Ecuaciones Mecnicas: a te = J d + b + tl dt con te = k ia Fig.2.Circuito equivalente para el motor.

d2 d te = J 2 + b + tl dt dt En donde : Velocidad angular del motor. k : Constante del motor.

De esta forma las ecuaciones en variables de estados quedan como = te b tl J J J k va R ia = ia + La La La = Modelo Lineal Las matrices de la representacin en variables de estado queda como: o x = Ax + Bu + Ep, y = Cx + Du + F p 0 0 0 k , B = 0 , E = 1 , C = (1 0 0), J J 1 Ra 0 La L
a

0 0 A= 0

1
b J k La

D = 0,

F =0

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Punto de operacin o 0 =
k i J a0 b J 0 k La 0 tl0 J va0 La

(1) (2)

a 0 = Ra ia0 L

Resolviendo de (1) se obtiene k b tl0 ia0 = 0 + J J J De (2) se obtiene va0 k Ra ia0 = 0 La La La As reemplazando (1) en (2) , k va0 Ra 0 = La La La 0 = b tl0 0 + k k = 0 = 0 (1 + va0 Ra k k b tl0 0 + k k = ia0 = b tl0 0 + k k

va0 Ra b Ra tl0 2 0 2 k k k

= =

Ra b va0 Ra tl0 )= 2 2 k k k Ra b Ra tl0 )+ k k

va0 Ra tl0 Ra b = 0 (1 + 2 ) + 2 k k k

va0 = 0 (k +

Luego, la denicin va0 anterior se representa el voltaje de entrada respecto a una velocio dad angular 0 Comentarios Generales Las ecuaciones que modelan el Lazo Abierto tienen por entrada un voltaje, las cuales son afectadas por perturbaciones propias del sistema, As bajo estas condiciones las va riables de estado son denidas. Con respecto al punto de operacin es posible apreciar como las variables de estado no o var en el tiempo. Adems, con ayuda de la ultima ecuacin es posible observar en que an a o momento las perturbaciones afectan al voltaje de entrada.

Pablo O. Riquelme J.

Problema b)
Simule el sistema con Ra = 1 [] , La = 10 [mH], k = 0 5, J = 0 5, d = 1, y obtenga vao para una velocidad o = 50 [rad/s] con tl = 10 [N ], luego en t = 1 [s] aumente el torque a tl = 41,25 N , por ultimo cambie el valor de va en t = 2 [s] para lograr o = 50 [rad/s]. Graque , , ia , tl , va , para 0 t 3. Indique los valores propios de la matriz A. Aplicando simulacin a travs de MatLab y considerando los valores denidos por enuno e ciado, se obtienen los siguientes:

Fig.3.Graco: Voltaje va

Fig.4.Graco: Posicin o

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Fig.5.Graco: Corriente ia

Fig.6.Graco: Velocidad Angular

Fig.7.Graco: Perturbaciones tl

Pablo O. Riquelme J.

Finalmente, es posible compara de mejor forma la evolucin del sistema superponieno do las gracas anteriores, para un mejor anlisis, es decir: a

Fig.8.Graco: Evolucin del Sistema L.A. en el Tiempo o Luego, con respecto a los valores propios de la matriz A, resulta matemticamente de la a siguiente forma: Por denicin o 0 1 0 0 0 k V p = (I A) = 0 0 0 b J J k Ra 0 0 0 La La 1 0 k 0 + b Vp= J J k a 0 + Ra La L Entonces, resulta un polinomio como b Ra k k )( + )) (( )( ))) J La La J As ayudado con el comando eig(A) en MatLab, se obtiene , 0 V pLA = 8,4879 98,1787 V p = ((( +

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Comentarios Generales Es posible subdividir el anlisis del graco en 3 partes: a Para 0 < t < 1 Se observar que en el t = 0,060[s] que la corriente sufre un incremento considerable, esto debido a la presencia de una bobina en el sistema elctrico que se e carga de corriente a un cierto punto mximo que es ia = 137,7[A] y descarga a de forma constante en este intervalo Sabemos que tanto el voltaje de entrada y como las perturbaciones se mantienen constantes en este intervalo La posicin experimenta un crecimiento de manera ms paulatina, debido a o a que la velocidad angular a la que se ve afectada crece de manera constante hasta mantenerse estable, lo anterior ocurre porque la las perturbaciones y la bobina actan en ese punto vindose reejado en la ecuacin de va en funcin u e o o de la velocidad angular . Para 1 < t < 2 Si bien es cierto que el voltaje de entrada se mantiene nuevamente constante, pero como a su vez este depende de las perturbaciones del sistema y de la velocidad angular, entonces es de esperar que un aumento en las perturbaciones se traduzcan en un consumo mayor de corriente para mantener un crecimiento constante en la posicin a lo largo de este intervalo de tiempo. o Luego como se observa que el aumento del torque de 10[N] a 41.15[N] que corresponde a las perturbaciones del sistema, repercuten en importantes cambios, en primer lugar el decrecimiento de la curva de velocidad angular y en segundo el aumento de la corriente ia ambas efectan un leve cambio en la pendiente u de la curva de posicin, sin poder hacer nada ya que es un S.L.A.(sistema de o lazo abierto). Para 2 < t < 3 Ahora se mantiene constante las perturbaciones, por ende se procede aumentar la unica variable que es posible modicar es decir va para que la velocidad angular pueda retomar su punto de equilibrio y alcance el valor deseado en el sistema, la bobina vuelve a cargarse con corriente ia , hasta llegar a su punto estable en base al voltaje obtenido tras el alza sometida es decir va = 207,5[V ] a lo largo de este intervalo de tiempo. como los valores propios del sistema estn ms alejados del origen, entonces es a a posible armar que el sistema es estable.

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Problema c)
Considere que ahora utiliza un sistema realimentado cuya referencia es ref , utiliza un sensor transmisor y actuador de ganancia unitaria y un controlador kc = 10. Graque , , ia , tl , va , para 0 t 4, para ref = (/2)u(t 1) y tl = 0. Indique los valores propios del sistema en L.C. Se denen las ecuaciones que modelan el sistema, es decir: x = Ax + Bu y = Cx

Considerando siempre que no hay perturbaciones asociadas al sistema y que en nuestro caso el controlador no es dinmico por ende no tiene variables asociadas y se considera a solo como una ganancia. As las ecuaciones que se obtienen quedan denidas como: , x = Ax + Bu Donde la entrada u = ka v y v = kc E, en otras palabras la relacin entre la entrada u, o la ganancia al controlador kc , la ganancia del actuador ka y el error E es directamente proporcional, es decir u = ka kc E. x = Ax + B(ka kc E) Adems, recordar que E = yd ys y ys = kst y, en otras palabras el error est asociado a la a a diferencia de lo que deseamos obtener con respecto a lo el sistema logro censar, repitiendo las veces que sea necesario para que el sistema sea estable respecto al requerimiento nal, es decir E = yd kst y. x = Ax + B(ka kc (yd kst y)) x = Ax + B(ka kc (yd kst Cx)) x = Ax + Bka kc yd Bka kc kst Cx Obteniendo, nalmente x = x(A Bka kc kst C) + yd (Bka kc ) (3)

Para el caso del voltaje, se calculo considerando que es la entrada al sistema por tanto, resulta va = ka kc E va = ka kc (yd ys ) Calculo de los valores propios del sistema en L.C.(Lazo Cerrado), matemticamente a anlogo al caso de la pregunta b) pero considerando siempre un mutatis mutandis. a As ayudado con el comando eig(A) en MatLab, se obtiene , 98,5543 V pLC = 4,0562 + 4,77i 4,0562 4,77i

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Luego, aplicando simulacin a travs de MatLab y considerando la ecuacin (3) con los o e o valores denidos por enunciado, se obtienen los siguientes:

Fig.9.Graco: Voltaje va

Fig.10.Graco: Posicin o

Fig.11.Graco: Corriente ia

Fig.12.Graco: Velocidad Angular

Fig.13.Graco: Perturbaciones tl Finalmente, es posible compara de mejor forma la evolucin del sistema superponiendo o las gracas anteriores, para un mejor anlisis, es decir: a

Fig.14.Graco: Evolucin del Sistema L.C. en el Tiempo o 10

Comentarios Generales Sabemos que el objetivo del lazo cerrado del sistema, es mantener la estabilizacin o del sistema a lo largo del tiempo. As por enunciado se observa que la entrada est sometida a un retardo de un 1[s] , a es por eso que nuestro sistema no reacciona desde ese intervalo de tiempo, es decir 0 < t < 1. Adems, se observa que tanto como la corriente y el voltaje sufren incrementos brusa cos en t=1.05[s] y t=1.01[s] respectivamente, debido a que la bobina se est cargando a para luego contrarrestar con una ca que compensa para disminuir el brusco camda bio de velocidad al que est sometido el sistema, generando as que la posicin tienda a o a estabilizarse en los primeros 1.5 [s], que representa la posicin deseada. o Con respecto a las perturbaciones, nuestro sistema no se ve afectado por ellas, entonces es lgico que estas sean siempre nulas, a lo largo de todo el intervalo de o tiempo. Con respecto a los valores propios como estos se encuentran en ms alejados del eje a y 2 imaginarios con sus respectivos conjugados, entonces el sistema oscila y se hace ms estable. a

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Problema d)
Encuentre la ganancia kc tal que el sistema es marginalmente estable. Simule con la entrada dada en c) con esta ganancia y si el sistema es oscilatorio, encuentre el periodo de la oscilacin. o Por denicin un sistema marginalmente estable es aquel el cual sus polos se encueno tran en el semiplano izquierdo, excepto por uno en el origen o por complejos conjugados con parte real cero, en otras palabras 0 = (z a)(z bj)(z + bj) (4)

La obtencin de la ecuacin (4), se debi al clculo de los valores propios de la matriz de o o o a lazo cerrado, la cual nos devolver un polinomio de grado 3 que se utilizara para igualar a en base, es decir 0 1 0 0 k , B = 0 , C = (1 0 0) A = 0 b J J 1 k 0 La Ra La La Adems, realizando los reemplazos de la ecuacin (3) que es x = x(A Bka kc kst C) pero a o esta vez considerando kst = kc = 1, resultando 0 1 0 0 k 0 (1 0 0)ka kc kst Aa = 0 b J J 1 k 0 La Ra La La Obteniendo como respuesta la matriz 0 A a = 0
kc La

1
b J k La

k J Ra La

As en base a la matriz Aa se clculo de los valores propios, matemticamente anlogo al , a a a caso de la pregunta b) pero considerando siempre un mutatis mutandis. Entonces, de la factorizacin correspondiente se obtiene un polinomio de la siguiente forma o b Ra bRa k kkc + ) + ( + )+ =0 J La JLa JLa JLa Se reemplazan los valores denidos para cada constante en el polinomio. 3 + 2 ( 3 + 2 (106,6) + (833,3) + 333,3kc = 0 Luego, comparando el polinomio obtenido del desarrollo de la ecuacin (4) con la ecuacin o o (5),se aprecia que 3 + 2 (106,6) + (833,3) + 333,3kc = 0 z 3 az 2 + b2 z ab2 = 0
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Finalmente, resulta a = 106,6 106,6 833,3 kc = 333,3 b2 = 833,3 = kc = 266,5

Luego, aplicando simulacin a travs de MatLab y considerando los valores denidos por o e enunciado, se obtienen los siguientes:

Fig.14.Graco: Voltaje va

Fig.15.Graco: Posicin o

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Fig.16.Graco: Corriente ia

Fig.17.Graco: Velocidad Angular

Fig.18.Graco: Perturbaciones tl

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As es posible compara de mejor forma la evolucin del sistema superponiendo las gracas , o anteriores, para un mejor anlisis, es decir: a

Fig.19.Graco: Evolucin del Sistema L.C. Marginalmente Estable en el Tiempo o Comentarios Generales Como el sistema se encuentra marginalmente estable para el valor de ganancia ya calculado, es decir kc = 266,5 lo que en palabra simples quiere decir que oscilara pero dentro de una determinada amplitud pico a pico, lo cual resulta completamente inesperable pues como nuestro sistema es elctrico y mecnico se terminara daando. e a n Respecto a la ganancia critica kc cumple con la denicin de no sobre pasar la o amplitud pico a pico establecida. Lo que concierne al periodo de oscilacin, resulta simplemente restando los valoo res que aparecen en la Fig.19, siendo semejantes tanto los de corriente, voltaje y posicin, es decir Toscilacin = 1,172 0,9697, obteniendo un Toscilacin = 0,2023. o o o

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Problema e)
Determine un equivalente discreto del sistema Ad , Bd ,Ed , Cd para T m = 0,2 [s]. Aplique a este modelo discreto la entrada y perturbacin de b), pero discretizada, con 0 kTm 5. o Indique los valores propios de la matriz Ad . El equivalente discreto del sistema, es posible calcularlo con ayuda del siguiente comando [Ad,Bd,Cd,Dd] = c2dm (A,B,C,D,T,zoh) El cual se le entregan los valores de las matrices de lazo abierto calculadas en la pregunta a), este comando discretiza las matrices para luego aplicar directamente los valores de entrada y las perturbaciones asociada al sistema de la pregunta b). Luego, aplicando simulacin a travs de MatLab y considerando los valores denidos o e por enunciado, se obtienen los siguientes:

Fig.20.Graco: Comparacin Voltaje va o

Fig.21.Graco: Comparacin Posicin o o 16

Fig.22.Graco: Comparacin Corriente ia o

Fig.23.Graco: Comparacin Velocidad Angular o

Fig.24.Graco: Comparacin Perturbaciones tl o

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El clculo de los valores propios de la matriz discretizada Ad , matemticamente anlogo a a a al caso de la pregunta b) pero considerando siempre un mutatis mutandis. As ayudado con el comando eig(Ad ) en MatLab, se obtiene , 1 Ad = 0,1831 0 Comentarios Generales Es posible observar que el sistema toma los mismos puntos que alcanza el sistema discreto, su presin se debe principalmente a la separacin que hay entre un punto y o o otro, se aprecia que en la Fig.22 existe una gran separacin, debido a que depende de o k T m si se considera un Tm ms pequeo el sistema discreto tender a parecerse a n a aun ms a el sistema continuo. a Como los valores propios se encuentran en el plano Z y dentro de la circunferencia unitaria, entonces el sistema resulta ser estable.

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Problema f )
Considere que utiliza un esquema de control realimentado discreto cuya referencia es la altura deseada ref de c) pero discretizada, un sensor transmisor y actuador de ganancia unitaria y un controlador kc = 10. Graque , , ia , tl , va , para 0 kTm 4, para ref = (/2)u(t 1) y tl = 0, compare en un grco con el caso continuo. Indique los a valores propios del sistema en L.C. Al igual que en la pregunta e) se utiliza el comando de MatLab para discretizar las matrices adems de los parmetros y datos ocupados en la pregunta c) que corresponden a a a un sistema de L.C.(Lazo Cerrado). As aplicando simulacin a travs de MatLab y considerando los valores denidos por , o e enunciado, se obtienen los siguientes:

Fig.25.Graco: Comparacin Voltaje va o

Fig.26.Graco: Comparacin Posicin o o

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Fig.27.Graco: Comparacin Corriente ia o

Fig.28.Graco: Comparacin Velocidad Angular o

Fig.29.Graco: Comparacin Perturbaciones tl o

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El clculo de los valores propios de la matriz discretizada Ad , matemticamente analogo a a al caso de la pregunta b) pero considerando siempre un mutatis mutandis. As ayudado con el comando eig(Ad ) en MatLab, se obtiene , 0,4011 + 0,5420i Ad = 0,4011 0,5420i 0,0016 Comentarios Generales Si bien es cierto que en la comparacin del sistema continuo con el discreto, eso te ultimo presenta un desfase asociado, debido principalmente a la poca cantidad de puntos utilizados para describir el sistema, experimentalmente al disminuir los intervalos del muestreo se acercara cada vez ms a la graca continua. a respecto a las perturbaciones tl se mantienen constantes ya que no existe de ningn u tipo asociado al sistema y con respecto a la curva de voltaje va sufre un incremento considerable con el n de obtener la respuesta deseada. Con respecto a los valores propios del sistema como estos se encuentran en el plano Z y adems dentro del la circunferencia unitaria, el sistema resulta ser estable. a

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Problema g)
Repita f ) pero ahora considerando Tm = 0.02 [seg], compare. Al igual que en la pregunta f ) se utiliza el comando de MatLab para discretizar las matrices adems de los parmetros y datos ocupados en la pregunta c) que corresponden a a a un sistema de L.C.(Lazo Cerrado). As aplicando simulacin a travs de MatLab y considerando los valores denidos por , o e enunciado, se obtienen los siguientes:

Fig.30.Graco: Comparacin Voltaje va o

Fig.31.Graco: Comparacin Posicin o o

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Fig.32.Graco: Comparacin Corriente ia o

Fig.33.Graco: Comparacin Velocidad Angular o

Fig.34.Graco: Comparacin Perturbaciones tl o

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Los valores propios de la matriz discretizada Ad , sigue siendo el mismo que los de la pregunta f ) Comentarios Generales Se puede observar en los grcos como el sistema discreto calza completamente con a el continuo, esto es porque el tiempo de muestreo es mucho menor, luego es mucho ms preciso, Lo que indica que sea mucho ms conable una discretizacin, con una a a o mayor cantidad de puntos asociados al sistema.

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Problema h)
Repita f ) (Tm = 0,2) pero ahora considere el retardo por clculo. a En el siguiente anlisis se considera un retardo de 2T, as se dene el sistema L.C.(sin a perturbaciones), usando las ecuaciones demostrada para L.C. y la discretizacin del siso tema. Al aplicar la ecuacin, se obtiene o = (Ad Bd kc kst ka )x + (Bd kc ka )yd (kT 2T ) As se tiene , (kT + T ) = (Ad Bd kc kst ka )x(kT ) + (Bd kc ka )yd W1 (kT + T ) = yd (kT 2T + T ) = yd (kT T ) = W2 (kT ) W2 (kK + T ) = yd (kT 2T + 2T ) = yd (kT ) Entonces, regresando al retardo W1 (kT + T T ) = W1 (kT ) = yd (kT T T ) = yd (kT 2T ) W2 (kT ) = yd (kt) Luego, resultan las matrices Ad Bd kc kst ka Bd kc ka 0 0 W1 = 0 0 1 W1 + 0 yd 0 0 0 W2 1 W2 Aplicando simulacin a travs de MatLab, representacin de la matriz y considerando los o e o valores denidos por enunciado, se obtienen los siguientes:

Fig.35.Graco: Comparacin Posicin o o 25

Fig.36.Graco: Comparacin Velocidad Angular o

Fig.37.Graco: Comparacin Corriente ia o

Fig.38.Graco: Comparacin Voltaje va o

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Fig.39.Graco: Comparacin Perturbaciones tl o Comentarios Generales Es posible observar que el sistema tienen un retardo de 2T, el cual reacciona a un t=0.5 [s] con un respectivo atraso en comparacin al sistema continuo, adems o a como el atraso es aplicado en la entrada entonces la posicin, efecta que el sistema o u estructuralmente sea parecido pero desplazado a la graca continua, entonces se posible armar que la graca discreta no se ver afectada por el retardo y conservara a la amplitud pico a pico denido el sistemas continuo. Como sabemos que el Voltaje va es la unica variable que podemos modicar pera una posible respuesta del sistema, es por eso que parte de forma anticipada y su curva es creciente, debido a los requerimiento de salida que se desean obtener, es decir la posicin . o Las perturbaciones tl se mantienen contantes debido a que valen 0.

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Problema i)
Repita d) pero para el caso de h). Si consideramos kc critico para evaluar la ecuacin continua, entonces ser necesario calo a cular nuevamente la matriz discretizada Ad todo esto a travs del comando utilizado en e MatLab c2dm, entonces se dene un vector de 10 a 80 para probar en que valores de kc critico el sistemas se vuelve oscilatorio (que es aproximadamente 31.2). Aplicando simulacin a travs de MatLab, representacin de la matriz y considerando o e o los valores denidos por enunciado, se obtienen los siguientes:

Fig.40.Graco: Comparacin Posicin o o

Fig.41.Graco: Comparacin Velocidad Angular o

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Fig.42.Graco: Comparacin Corriente ia o

Fig.43.Graco: Comparacin Tensin va o o

Fig.44.Graco: Comparacin Perturbaciones tl o

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Comentarios Generales Es posible observar que el sistema discreto comienza con un retardo asociado adems a la oscilacin del sistema continuo se retardan de forma considerable tambin se o e aprecia que la ganancia aumenta y queda fuera del intervalo de muestreo, alcanzando valores elevados comportndose de manera muy inestable. a Como sabemos que el Voltaje va es la unica variable que podemos modicar pera una posible respuesta del sistema, es por eso que parte de forma anticipada y su curva es creciente, debido a los requerimiento de salida que se desean obtener, es decir la posicin . o Las perturbaciones tl se mantienen contantes debido a que valen 0.

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