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UNIVERSIDAD CATOLICA DE SANTA MARIA

FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERAS FISICAS Y FORMALES


PROGRAMA PROFESIONAL
INGENIERIA MECNICA, MECNICA-ELECTRCA Y MECATRNICA
Pgina:1/13
Jefe de Prcticas:
Ing. Juan Carlos Cuadros
Laboratorio de Robtica II
Tema: Anlisis de Sistemas de Control
Cdigo: 4A10060
Semestre: X
Grupo: Fecha:

Apellidos y Nombres (1):____________________________________________________
Apellidos y Nombres (2):____________________________________________________
Lab. N 03
Del 17/Sep/2012
al 21/Sep/2012


I. OBJETIVO
I.1. Utilizar los diferentes comandos que proporciona MATLAB para realizar simulaciones de sistemas de control.
I.2. Revisar la respuesta transitoria de los modelos LTI.
I.3. Analizar la estabilidad y respuesta de sistemas de control continuos mediante el mtodo de la respuesta
temporal.
I.4. Observar la respuesta transitoria y en estado estable de sistemas bsicos de primero y de segundo orden, y
medir algunos parmetros indicativos de su repuesta en el tiempo.
I.5. Analizar las caractersticas estructurales de los sistemas.
I.6. Analizar las caractersticas de frecuencia de los sistemas.

II. MARCO TEORICO

II.1. Simulacin
Por medio de la simulacin se puede evaluar el comportamiento dinmico del modelo LTI obtenido a travs de la
modelacin de un sistema fsico.
MATLAB provee diversas herramientas que permiten realizar este anlisis:
Plot : Permite realizar un grfico lineal de un vector Y respecto a un vector X.
Ltiview: El LTI viewer es una interfaz grfica de usuario (GUI) que permite analizar la respuesta temporal y
frecuencial de sistemas lineales as como comparar dichos sistemas.
Lsim: Simula la respuesta temporal de los modelos LTI frente a entradas arbitrarias.
Initial: Permite obtener la respuesta del modelo a variables de estado con una condicin inicial X
0
.
Step: Permite obtener la respuesta a la entrada escaln de un modelo LTI.
Impulse: Permite obtener la respuesta a la entrada impulso de un modelo LTI.

II.2. Anlisis en el dominio del tiempo
Cuando una seal de entrada de referencia se aplica a un sistema, el desempeo del sistema se evala
realizando un anlisis para determinar si cumple o no ciertas especificaciones para la aplicacin particular que
posea dicho sistema. Existen diferentes mtodos empleados para su anlisis y entre ellos el de la respuesta
temporal.
El anlisis de la respuesta temporal de los sistemas se basa en el estudio del comportamiento de los sistemas de
primero y segundo orden, debido a que sus caractersticas influyen en la respuesta de sistemas de orden superior,
la misma que est determinada generalmente por la presencia de un polo real o dos polos complejos conjugados
dominantes.

II.2.1. Sistemas de primer orden
El diagrama de bloques de un sistema de primer orden con ganancia dc = 1, se muestra en la figura 1 y su
respuesta paso (respuesta al escaln unitario) en funcin del tiempo, en la figura 2.

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Figura 1 Sistema de primer orden











Figura 2 Respuesta de paso de un sistema de primer orden

La respuesta del sistema a una entrada escaln unitario r(t) = (t) est dada para t > 0 por:

Donde t es la constante de tiempo en la cual la seal de respuesta c(t) alcanza el 63.2% de su valor final.
Dependiendo de un margen de error, especificado en porcentaje respecto al valor estacionario final, se considera
que la respuesta c(t) alcanza este valor a partir del instante en que se mantiene dentro de dicho margen. As, para
que la seal c(t) alcance y permanezca dentro de un error del:
a) 5% se requiere que t = 3t
b) 2% se requiere que t = 4t

II.2.2. Sistemas de segundo orden

La figura 3 muestra el diagrama de bloques de un sistema de segundo orden tipo 1. La funcin de transferencia
en lazo cerrado est dada por:






Figura 3 Sistema de segundo orden
R s ( ) C s ( )
t
t
e ) t ( c

=1
C s
R s s s
n
n n
( )
( ) . . .
=
+ +
e
e e
2
2 2
2


1
1 t. s +

R(s) C(s)



e
e
n
n
s s
2
2 ( . . ) +


-

+


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donde: = Indice de amortiguamiento
e
n
= frecuencia natural no amortiguada
La respuesta en el tiempo depende del ndice de amortiguamiento, as para cada rango de valores de se
definen:

Amortiguamiento Sistema

0 < < 1 subamortiguado
= 1 crticamente amortiguado
> 1 sobreamortiguado
= 0 oscilatorio o sin amortiguamiento

La figura 4(a) muestra la ubicacin de los polos en lazo cerrado y su respuesta paso en funcin del tiempo.

Figura 4(a) Races del sistema


Figura 4(b) Respuesta a una entrada escaln unitaria

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II.2.3. Especificaciones en el dominio del tiempo
El estudio de un sistema de control en el dominio del tiempo involucra esencialmente la evaluacin de las
respuestas transitoria y en estado estable del sistema.
La respuesta transitoria est definida como la parte de la respuesta en el tiempo que tiende a desaparecer
cuando el tiempo se hace muy grande. El comportamiento transitorio de un sistema depende de las races de la
ecuacin caracterstica (polos en lazo cerrado) como tambin de los ceros de la funcin de transferencia en lazo
cerrado y est relacionado con los siguientes parmetros:
- Estabilidad relativa, constituye la medida de las oscilaciones del sistema. Est definida por: el mximo
sobreimpulso MP y el ndice de amortiguamiento .
- Rapidez de respuesta, relacionada con el tiempo de duracin del estado transitorio. Se determina a partir del
tiempo de establecimiento ts, tiempo de subida tr, frecuencia natural no amortiguada e
n
y constante de
tiempo t.
La respuesta en estado estable es la parte de la respuesta total que permanece despus de que la respuesta
transitoria ha desaparecido. Por tanto, est relacionada con la precisin del sistema definida por las constantes de
error de posicin ep (a una entrada escaln) y error de velocidad ev (a una entrada rampa).
Las diferentes especificaciones pueden visualizarse en la figura 5. Una descripcin de cada una de ellas se
muestra a continuacin:
- Mximo sobreimpulso (porcentual) MP: Se define en estas prcticas como el valor de pico mximo de la curva
de respuesta medido desde su valor final. Porcentualmente se calcula como:



- Tiempo pico tp: es el tiempo requerido por la respuesta para alcanzar el primer pico de sobreimpulso.
Figura 5 Respuesta Temporal.
% *
inicial Valor final Valor
final Valor maximo Valor
MP 100


=

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- Tiempo de subida tr : es el tiempo requerido para que la respuesta crezca por primera vez del 10% al 90% de
su valor final.
- Tiempo de establecimiento ts: es el tiempo necesario para que la respuesta alcance y se mantenga dentro de
una banda de error dada (generalmente del 2%) de su valor final.
Una caracterstica importante de funcionamiento de los sistemas de control en estado estable, se refiere al error
que presentan dichos sistemas en rgimen permanente. Este error es una medida de la precisin de un sistema
de control.
Para un sistema como el mostrado en la figura 6, se definen las siguientes seales de error:

E(s) = R(s) - C(s) seal de error
Ea(s) = R(s) - H(s)C(s) seal de error actuante

Figura 6 Sistema realimentado

La expresin del error actuante Ea(s) en funcin de la excitacin es:



El error actuante del sistema en estado estacionario e
ass
, se define como el valor del error actuante e
a
(t) cuando la
respuesta ha adquirido su valor estacionario, esto es:





Cuando H(s) = 1, el error es igual al error actuante. El error depende tanto de G(s)H(s) como de la seal de
prueba R(s).

) s ( R
) s ( H ) s ( G
) s ( Ea
+
=
1
1
) s ( E s lim ) t ( e lim e
a
s
a
t
ass
0
= =
) s ( R
) s ( H ) s ( G
s lim e
s
ass
+
=

1
1
0

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Otra forma de medir el error en estado estacionario para sistemas realimentados es a partir de los coeficientes de
error esttico que se definen en base al tipo de sistema definido como el valor de N, para N = 0,1,2,... de la funcin
de transferencia de lazo abierto G(s)H(s).

Sea la funcin de transferencia de lazo abierto:



Donde el tipo de sistema est dado por el valor de N para N = 0, 1, 2, ...
El coeficiente esttico de error de posicin Kp se determina con una seal de entrada escaln r(t) = P.u(t), y est
definido por:



Luego el error de posicin e
p
es:



Su expresin en tanto por uno se obtiene directamente cuando P=1 , entonces :


El coeficiente esttico de error de velocidad Kv se determina con una seal de entrada rampa r(t) = V.t.u(t), y est
definido por:



Luego el error de velocidad e
v
es:



de manera semejante a ep , y en tanto por uno:

) s b s b b ( s
s a s a a
) s ( H ) s ( G
r
r
N
m
m
+ + +
+ + +
=

1 0
1 0
) s ( H ) s ( G lim Kp
s 0
=
Kp
P
e e
ass p
+
= =
1
Kp
e
p
+
=
1
1
) s ( H ) s ( G s lim Kv
s 0
=
Kv
V
e e ass v
= =
Kv
ev
1
=

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De manera similar el coeficiente esttico de error de aceleracin Ka se determina con una seal de entrada
parbola r(t) =

a.t
2
.u(t), y est definido por:


Luego el error de aceleracin ea es:



y e tanto por uno:

La tabla I, resume los errores estacionarios para sistemas tipo 0, 1 y 2 sometidos a entradas escaln, rampa y
parbola, en funcin de los coeficientes estticos de error:

ERROR
Tipo de sistema
POSICION
e
P

VELOCIDAD
e
v

ACELERACION
e
a


0






1

0




2

0

0


Tabla IError relativo en estado estable

II.3. Funciones para anlisis de sistemas en Matlab

MATLAB posee una variedad de funciones que permiten hacer el anlisis de sistemas de control. Las principales
funciones que se emplean se muestran a continuacin:
Creacin de modelos:
tf funcin de transferencia
feedback realimenta el sistema con otra funcin
pade aproximacin de Pad para retardo de tiempo
residue desarrollo en fracciones parciales
ss2tf conversin de espacio de estado a funcin de transferencia
tf2ss conversin de funcin de transferencia a espacio de estado
obsv matriz de observabilidad ctrb matriz de controlabilidad
) s ( H ) s ( G s lim Ka
2
s 0
=
Ka
a
ea
=
Ka
ea
1
=
( ) Kp + 1
1
Kv
1
Ka
1

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poly polinomio caracterstico roots races de polinomios
parallel conecta un sistema en paralelo series conecta un sistema en serie

Respuesta en el tiempo:
step respuesta paso impulse respuesta impulso
initial condicin inicial para respuesta continua
lsim simulacin continua para entradas arbitrarias

Lugar geomtrico de las races:
rlocus dibuja el LGR sgrid grilla sobre el LGR
rlocfind determina los polos y la ganancia de un punto en el LGR
rltool sirve para el diseo de sistemas usando el LGR
Respuesta de frecuencia:
bode diagramas de Bode nichols diagrama de Nichols
nyquist diagrama de Nyquist margin margen de fase y ganancia
ngrid grilla en el diagrama de Nyquist

II.4. Anlisis de respuesta en el dominio de la frecuencia
El estudio de un sistema de control en el dominio de la frecuencia involucra esencialmente la evaluacin de las
grficas de Nyquist y de Bode del sistema en lazo abierto y cerrado. El anlisis en el dominio de la frecuencia es
til cuando el sistema es de orden superior y el anlisis en el dominio del tiempo puede resultar muy complejo.

II.4.1. Traza de Nyquist
La traza de Nyquist es una grfica de L(j) = G(j)H(j) en coordenadas polares de la parte imaginaria de L(j)
contra la parte real de L(j).


La estabilidad crtica de un sistema se produce cuando su traza de Nyquist pasa por el punto (-1,j0).

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II.4.2. Trazas de Bode
Las trazas de Bode de la funcin G(j) se componen de dos grficas, una con la amplitud de G(j) en decibeles
(dB) contra log() o , y la otra con la fase de G(j) en grados como una funcin de log() o .



Caractersticas de la respuesta de frecuencia

a) Margen de Ganancia (MG)
Es la cantidad de ganancia en decibeles (dB) que se pueden aadir al lazo antes de que el sistema en lazo
cerrado se vuelva inestable.
El margen de ganancia se emplea para indicar al cercana de la interseccin del eje real negativo hecho por la
traza de Nyquist L(j) al punto de estabilidad crtica (-1,j0).
El margen de ganancia puede medirse en la traza de Bode de la amplitud de G(j) en lazo abierto.
b) Margen de Fase (MF)
Es el ngulo en grados que la traza de Nyquist L(j) se debe rotar alrededor del origen, para que el cruce de
ganancia pase por el punto crtico (-1,j0) y el sistema se vuelva inestable.
El margen de fase puede medirse en la traza de Bode de la fase de G(j) en lazo abierto.
c) Margen de resonancia (Mr)
La magnitud de Mr da indicacin de una estabilidad relativa de un sistema en lazo cerrado F(j). Normalmente,
un valor grande de Mr corresponde a un sobreimpulso grande en la respuesta temporal. El valor deseado para Mr
puede estar entre 1.1 y 1.5.
El valor de Mr puede medirse en la traza de Bode del sistema en lazo cerrado.
d) Ancho de banda (AB)
El ancho de banda es el rango de frecuencia en el cual la magnitud de F(j) no cae por debajo del 70.7% o 3 dB
del valor en la frecuencia cero.
El valor del ancho de banda puede medirse en la traza de Bode del sistema en lazo cerrado.

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COMANDOS DE MATLAB
step Respuesta al paso de un sistema LTI.
bode Respuesta de frecuencia de un sistema LTI.
ltiview Abre una ventana que permite observar diferentes tipos de repuesta de un sistema LTI
margin Devuelve los mrgenes de fase y de ganancia de un sistema.
rlocus Devuelve el grfico del lugar geomtrico de las races del sistema.
lsim Permite observar la respuesta de un sistema a una entrada arbitraria.
bode Grafica el diagrama de bode del sistema.
nyquist Grafica el diagrama de nyquist del sistema.
nichols Grafica el diagrama de nichols del sistema.
margin Determina el margen de ganancia y el margen de fase.

Dentro de los grficos puede determinarse las caractersticas de los sistemas. Se debe utilizar el botn derecho
del mouse para definir el sistema utilizado (lazo abierto o cerrado) y para que se muestren las caractersticas
dentro del grfico.


III. MATERIAL Y EQUIPO
III.1. Una PC con SO Windows XP y MATLAB con Simulink instalado.
IV. PROCEDIMIENTO

Leer detenidamente el enunciado completo de la prctica, analizando la resolucin de las cuestiones planteadas.

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Trabajo preliminar Anlisis temporal
IV.1. Para el sistema de la figura 7, considere una entrada escaln unitario y determine los parmetros
solicitados en los siguientes casos:
a) Para N = 0 y p = 1, determine K para que el tiempo de establecimiento sea 2 segundos.
b) Si N = 1, p = 2e
n
y K = e
n

- Determine p, para el caso en que MP = 10 % y e
n
= 3.
- Determine K para e
n
= 3 y la respuesta paso es crticamente amortiguada.
- Si p = 5, determine K, para tener una constante de error de velocidad Kv = 10





Figura 7Sistema con realimentacin unitaria
IV.2. Para cada caso del numeral IV.1, determine todas las especificaciones de respuesta transitoria posibles, y
el error en estado estable.
IV.3. Empleando lazos y estructuras de Matlab, elabore un programa que permita ingresar el numerador num y
el denominador den de una funcin de transferencia de un sistema de segundo orden en lazo abierto G(s) y
devuelva como salida los valores de Mximo sobreimpulso MP, tiempo de establecimiento ts, y error en
estado estable Ess para un sistema en lazo cerrado (H = 1).
Trabajo experimental Anlisis temporal
Utilizando Matlab y Simulink, obtenga:
IV.4. La respuesta paso del sistema con G(s) correspondiente al numeral IV.1 literal a). Registre en un mismo
grfico las seales de entrada, error y salida cerrando el lazo de realimentacin.
IV.5. Las respuestas paso de los sistemas con G(s) correspondientes al numeral IV.1,literal b); presente en un
mismo grfico las salidas de los dos primeros casos (e
n
= 3) en lazo cerrado.
R(s) + E(s) C(s)



( )
K
s s p
N
. +




-


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Informe Anlisis temporal
IV.6. Sobre las grficas obtenidas en el numeral IV.5 identifique las especificaciones de respuesta transitoria y
errores y compare con las obtenidas analticamente en el trabajo preparatorio.
IV.7. Indique el contenido del archivo.m diseado en el numeral IV.3
Trabajo preliminar Anlisis frecuencial
IV.8. Realizar el diagrama de Bode a lazo abierto y lazo cerrado del sistema. Determinar las caractersticas de
respuesta de frecuencia: margen de fase, margen de ganancia, margen de resonancia y ancho de banda.
H(s) = 1
Los anlisis del trabajo preliminar deben realizarse a mano y los resultados deben ser tabulados.
Trabajo prctico Anlisis frecuencial
IV.9. Graficar el diagrama de bode y encontrar el margen de fase, margen de ganancia, mximo de resonancia
y el ancho de banda para la siguiente funcin de transferencia:

a) Variar la ganancia de la funcin de transferencia anterior y encontrar MG, MF, Mr, AB.
b) A la funcin de transferencia aadir la siguiente red de adelanto y determinar las caractersticas en
frecuencia.

c) Graficar el diagrama de Nyquist para la funcin de transferencia
Informe Anlisis frecuencial
IV.10. Presente en una tabla los resultados obtenidos en cada uno los literales del trabajo prctico, y comente
estos resultados.
IV.11. Compare los resultados del trabajo preparatorio con los del trabajo prctico en los que se utiliza la misma
funcin de transferencia.
) 3 )( 1 (
2
) (
+ +
=
s s s
s G
) 3 )( 1 (
2
) (
+ +
=
s s s
s G

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V. CUESTIONARIO FINAL
V.1. Realizar un informe de todo el procedimiento realizado.
V.2.

VI. CONCLUSIONES y OBSERVACIONES

VI.1. Haga sus observaciones y emita al menos cinco conclusiones en torno al trabajo realizado

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