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5. Cinemtica y Cintica de los cuerpos Rgidos

5.2

Ecuaciones del movimiento de un cuerpo

rgido. Principio de dAlembert

El principio de dAlembert, enunciado por Jean dAlembert en su obra maestra Tratado de dinmica de 1743, establece que la suma de las fuerzas externas que actan sobre un cuerpo y las denominadas fuerzas de inercia forman un sistema de fuerzas en equilibrio. A este equilibrio se le denomina equilibrio dinmico. El principio de dAlembert establece que para todas las fuerzas externas a un sistema: (pi Fi ) ri = 0 (5.8)
i

Donde la suma se extiende sobre todas las partculas del sistema, siendo: pi : momentum de la partcula i-sima.

Fi : fuerza externa sobre la partcula i-sima. ri : cualquier campo vectorial de desplazamientos virtuales sobre el conjunto de partculas que sea compatible con los enlaces y restricciones de movimiento existentes.

El principio de dAlembert es realmente una generalizacin de la segunda ley de Newton en una forma aplicable a sistemas con ligaduras, ya que incorpora el hecho de que las fuerzas de ligadura no realizan trabajo en un movimiento compatible. Por otra parte el principio equivale a las ecuaciones de Euler-Lagrange. Finalmente debe sealarse que el principio de dAlembert es peculiarmente til en la mecnica de slidos donde puede usarse para plantear las ecuaciones de movimiento y clculo de reacciones usando un campo de desplazamientos virtuales que sea diferenciable. En ese caso el clculo mediante el principio de DAlembert, que tambin se llama en ese contexto principio de los trabajos virtuales es ventajoso sobre el enfoque ms simple de la mecnica newtoniana. El principio de DAlembert formalmente puede derivarse de las leyes de Newton cuando las fuerzas que intervienen no dependen de la velocidad. La derivacin resulta de hecho trivial si se considera un sistema de partculas tal que sobre la partcula i-sima acta una fuerza externa Fi ms una fuerza de ligadura Ri entonces la mecnica newtoniana asegura que la variacin de momentum viene dada por: i = d(mvi ) = m dvi = Fi + Ri p dt dt ITESCAM MCT-1008 Dinmica

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Si el sistema est formado por N partculas se tendrn N ecuaciones vecto riales de la forma pi Fi = Ri si se multiplica cada una de estas ecuaciones por un desplazamiento arbitrario compatible con las restricciones de movimiento existentes: (pi Fi ) ri = Ri ri = 0 Donde el segundo trmino se anula, precisamente por escogerse el sistema de desplazamientos arbitrario de modo compatible, donde matemticamente compatible implica que el segundo trmino es un producto escalar nulo. Finalmente sumando las N ecuaciones anteriores se sigue exactamente el principio de DAlembert.

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