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Prof. Alexander Hoyo. Universidad Simon Bolvar. Departamento de Procesos y Sistemas. Pg.

1/13




Departamento de Procesos y Sistemas








MODELAJE DE SISTEMAS MECNICOS ROTACIONALES



Prof. Alexander Hoyo



Junio 2010
Caracas, Venezuela




Prof. Alexander Hoyo. Universidad Simon Bolvar. Departamento de Procesos y Sistemas. Pg. 2/13
NDICE


Pg.

Sistema mecnico rotacional 3
Servomotor de CD controlado por armadura 4
Engranes 7
Servomotor de CD con carga acoplada mediante engranes 10
Referencias 13






Prof. Alexander Hoyo. Universidad Simon Bolvar. Departamento de Procesos y Sistemas. Pg. 3/13
SISTEMA MECNICO ROTACIONAL

El sistema consiste en una carga inercial y un amortiguador de friccin viscosa.



La segunda ley de Newton establece que:

= T J

J Momento de Inercia de la carga [kg-m
2
]
Aceleracin angular de la carga [rad/s
2
]
T Par aplicado al sistema [N-m]

Entonces:

T -b J + =



b Coeficiente de friccin viscosa [N-m/rad/s]
Velocidad angular [rad/s]

La funcin de transferencia resulta en:

b Js s T
s
+
=
1
) (
) (


Donde: ) (s y ) (s T son las transformadas de Laplace de la salida (velocidad angular ) y
de la entrada (par T aplicado).

Ejercicio:

Obtener la funcin de transferencia
) (
) (
s T
s
donde ) (s es el desplazamiento angular en
radianes de la carga.


T

J
b

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SERVOMOTOR DE CD CONTROLADO POR ARMADURA

El par electromagntico del motor es:

a P
i
a
ZNP
T |

\
|
=



En el devanado de la armadura:

Z Nmero de bobinas
N Nmero de vueltas por bobinas
a Nmero de trayectorias de corrientes paralelas
P Nmero de polos
P
Flujo por polo
a
i Corriente de armadura

Simplificando se puede decir que:

|

\
|
=

a
ZNP
K
1


El flujo
P
puede expresarse como:

f f f
f
f
P
i K i
R
N

= =
f
f
f
R
N
K

=

f
i Corriente de campo
f
N Nmero de vueltas
f
R Reluctancia de la trayectoria del flujo
P


Entonces el par electromagntico en el motor se puede expresar como:

a f f
i i K K T =
1


T

J
b
a
R
a
L
a
i
f
I
a
e
b
e

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En un motor de CD con excitacin independiente, la corriente de campo
f
i es constante
f
I y
el par se puede expresar como:

a
i K T = (1)

f f
I K K K =
1
Constante del par motriz

De la ec. (1) se observa que si el signo de la corriente de armadura se invierte, el signo del
par T tambin se invierte, lo que indica un cambio en el sentido de rotacin del eje del motor.

Del circuito de armadura se tiene:

a b a a
a
a
e e i R
dt
di
L = + + (2)

a
L Inductancia de la armadura [H]
a
R Resistencia de la armadura [ ]
a
e Voltaje aplicado a la armadura [V]
b
e Fuerza contra-electromotriz [V]

Cuando la armadura est girando, se induce en ella un voltaje proporcional al producto del
flujo por la velocidad angular. Como el flujo es constante, el voltaje inducido es directamente
proporcional a la velocidad angular.

dt
d
K e
b b

= (3)

Desplazamiento angular del eje del motor [rad]

Aplicando la segunda ley de Newton se tiene que:

dt
d
b T
dt
d
J

=
2
2
(4)

J Momento de inercia equivalente del motor y la carga con referencia al eje del motor
[kg-m
2
]
b Coeficiente de friccin viscosa del motor y la carga referido al eje del motor [N-m/rad/s]
Reescribiendo la ec. (4) e introduciendo la ec. (1) se tiene:

a
i K T
dt
d
b
dt
d
J = = +

2
2
(5)

Tomando las transformadas de Laplace de las ec. (2), (3) y (5) se tiene:

) ( ) ( ) ( ) ( s E s s K s I R s sI L
a b a a a a
= + + (6)

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) ( ) ( ) (
2
s KI s bs s Js
a
= + (7)

Sustituyendo ) (s I
a
de ec. (7) en la ec. (6) se tiene:

( )
( )
( ) ) ( ) (
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
2
2
s E s s K
K
bs Js
R s L
s E s s K s
K
bs Js
R s L
s E s s K s I R s L
a b a a
a b a a
a b a a a
=
(

+
|
|

\
| +
+
= +
|
|

\
| +
+
= + +

( )( ) [ ]
] ) ( [ ) (
) (
) ( ) (
2
2
b a a a a a
a b a a
KK b R s J R b L Js L s
K
s E
s
s KE s s KK bs Js R s L
+ + + +
=

= + + +



Ejercicio:

Obtener la funcin de transferencia
) (
) (
s E
s
a

donde ) (s es la transformada de Laplace de


la velocidad angular del eje del motor.

dt
d
= Velocidad angular del eje del motor.
Respuesta:
b a a a
KK b Js R s L
K
s E
s
+ + +
=

) )( ( ) (
) (




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ENGRANES

Los engranes se utilizan para reducir o aumentar la velocidad y/o pares u obtener la mejor
transferencia de potencia al acoplar alguna carga a un elemento motriz a travs de un o
varios engranes.

Suponiendo que los ejes poseen rigidez infinita y que la cantidad de dientes en cada engrane
es proporcional al radio de los mismos.



La cantidad de dientes de cada engrane es
1
N ,
2
N ,
3
N y
4
N respectivamente. Los
1
,
2
y
3
representan el desplazamiento angular de cada eje.

2
1
1
2
1 1 2 2
N
N
N N = =


4
3
2
3
3 2 4 3
N
N
N N = =



Los momentos de inercia y los coeficientes de friccin viscosa de cada componente del
sistema de engranes se denominan
1 1
,b J ;
2 2
, b J y
3 3
, b J respectivamente.

3 3
, b J incluyen el momento de inercia y el coeficiente de friccin viscosa de la carga.

Para el eje 1 se tiene la siguiente ecuacin:

1 1 1 1 1
T b T J
m
=

(8)

m
T Par desarrollado por el motor
1
T Par de la carga en el engrane 1 debido al resto de los engranes

Para el eje 2 se tiene la siguiente ecuacin:

1

2

3

Par de entrada
del motor
m
T
Par de carga
L
T
Engrane 1
Engrane 3
Engrane 2
Engrane 4
1
N
2
N
3
N
4
N
1 1
, b J
2 2
, b J
3 3
, b J
Eje 1
Eje 2
Eje 3

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3 2 2 2 2 2
T b T J =

(9)

2
T Par transmitido al engrane 2
3
T Par de la carga en el engrane 3 debido al resto de los engranes

Como el trabajo realizado por el engrane 1 es igual al trabajo realizado por el engrane 2 se
tiene:

1
2
1
2
1
1 2
2 2 1 1
N
N
T T T
T T
= =
=




Si 1
2 1
< N N la relacin de engranes reduce la velocidad, al tiempo que amplifica el par.

Para el eje 3 se tiene la siguiente ecuacin:

L
T b T J =

3 3 4 3 3
(10)

4
T Par transmitido al engrane 4
L
T Par de la carga

Como el trabajo realizado por el engrane 3 es igual al trabajo realizado por el engrane 4 se
tiene:

3
4
3
3
2
3 4
3 4 2 3
N
N
T T T
T T
= =
=





Reescribiendo la ec. (10) se tiene:

4 3 3 3 3
T T b J
L
= + +

(11)

Reescribiendo la ec. (9) sabiendo que
3
4
3 4
N
N
T T = resulta en:

2
4
3
4 2 2 2 2
T
N
N
T b J = + +

(12)


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Sustituyendo
4
T de la ec. (11) en la ec. (12):
2 3 3 3 3
4
3
2 2 2 2
T T b J
N
N
b J
L
=
|

\
|
+ + + +

(13)

Reescribiendo la ec. (8) sabiendo que
1
2
1 2
N
N
T T = resulta en:
m
T
N
N
T b J = + +

2
1
2 1 1 1 1
(14)

Sustituyendo
2
T de la ec. (13) en la ec. (14):

m L
T T b J
N
N
b J
N
N
b J =
(

\
|
+ + + + + +

3 3 3 3
4
3
2 2 2 2
2
1
1 1 1 1



m L
T T b J
N
N
N
N
b J
N
N
b J =
|

\
|
+ + +
|

\
|
+ + +

3 3 3 3
4
3
2
1
2 2 2 2
2
1
1 1 1 1
(15)

Adems, como
2
1
1
2
N
N
=

y
4
3
2
3
N
N
=

, entonces:
2
1
4
3
1
4
3
2 3
N
N
N
N
N
N
= =

La ec. (15) se puede reescribir como en funcin de
1
:

m L
T T
N
N
N
N
b
N
N
N
N
b
N
N
b J
N
N
N
N
J
N
N
J = +
(
(

|
|

\
|
|
|

\
|
+
|
|

\
|
+ +
(
(

|
|

\
|
|
|

\
|
+
|
|

\
|
+

4
3
2
1
1 3
2
4
3
2
2
1
2
2
2
1
1 1 3
2
4
3
2
2
1
2
2
2
1
1
(16)

El momento de inercia y el coeficiente de friccin viscosa del sistema de engranes referido al
eje 1 son equivalentes a las siguientes expresiones:

3
2
4
3
2
2
1
2
2
2
1
1 1
J
N
N
N
N
J
N
N
J J
eq
|
|

\
|
|
|

\
|
+
|
|

\
|
+ =
3
2
4
3
2
2
1
2
2
2
1
1
1 b
N
N
N
N
b
N
N
b eq b
|
|

\
|
|
|

\
|
+
|
|

\
|
+ =

Por lo que se puede escribir la ec. (16) de la siguiente forma, asumiendo
4
3
2
1
N
N
N
N
n =
m L eq eq
T nT b J = + +

1 1 1 1
(17)



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SERVOMOTOR DC CON CARGA ACOPLADA MEDIANTE ENGRANES

Considere el sistema, un servomotor de cd controlado por armadura que excita una carga
consistente en un momento de inercia
L
J . El par desarrollado por el motor es
m
T .

El desplazamiento angular del rotor del motor y el elemento de carga son
m
y
L

respectivamente.

Los coeficientes de friccin viscosa de del eje del motor y el de carga son
m
b y
L
b
respectivamente.

La relacin de engranes es n
m
L
=




Para el eje del motor se tiene la siguiente ecuacin:

1
T b T J
m m m m m
=

(18)

Donde el
1
T es el par de la carga en el engrane 1. Para el eje de la carga la ecuacin resulta
en:


=
L L L L L
b T J

L L L L L
T b J = +

(19)

Como el trabajo realizado en el engrane 1 es igual en el engrane 2 se tiene que:

L L
m
L
L L L m
nT
N
N
T T T T T T = = = =
2
1
1 1 1



La ec. (18) se puede expresar como:

m
T
m

m
J
R L
a
i
f
I
i
e
b
e
L

L
J
1
N
2
N

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m L m m m m
T nT b J = + +



Sustituyendo la ec. (19) en la ecuacin anterior se tiene:

m L L L L m m m m
T b J n b J =
|

\
|
+ + +



Sabiendo que
m L
n = la ecuacin anterior se reescribe como sigue:

m m L m L m m m m
T nb nJ n b J =
|

\
|
+ + +



( ) ( )
m m L m m L m
T b n b J n J = + + +


2 2
(20)

Del circuito de armadura se extrae la siguiente ecuacin:

i b a
a
e e Ri
dt
di
L = + + (21)

La Fuerza contra-electromotriz resulta en:

=
m b b
K e (22)

Aplicando transformada de Laplace a las ec. (21) y (22), se tiene:

( ) ) ( ) ( ) ( s E s s K s I R Ls
i m b a
= + + (23)

Como la corriente del campo es constante se puede expresar el par del motor como:

a m
i K T =

De esta forma de la ec. (20) se extrae
a
I :

( ) ( )
) (
) ( ) (
2 2 2
s I
K
s s b n b s s J n J
a
m L m m L m
=
+ + +


Esta expresin de
a
I se sustituye en la ec. (23) para hallar la funcin de transferencia del
sistema:


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( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) [ ] [ ] ) ( ) (
) ( ) (
) ( ) (
2 2 2
2 2 2
s E K s K K s b n b s J n J R Ls
s E s s K
K
s s b n b s s J n J
R Ls
i m b L m L m
i m b
m L m m L m
= + + + + +
= +
+ + +
+


K K s b n b s J n J R Ls
K
s E
s
b L m L m i
m
+ + + + +
=

] ) ( ) )[( ( ) (
) (
2 2 2
(24)

Esta ecuacin se puede reescribir como:

( )( ) K K s b s J R Ls
K
s E
s
b eq eq
i
m
+ + +
=

2
) (
) (
(25)

Donde:

L m eq
L m eq
b n b b
J n J J
2
2
+ =
+ =


Como n
m
L
=

, se tiene:

( )( ) K K s b s J R Ls
nK
s E
s n
s E
s
b eq eq
i
m
i
L
+ + +
=

2
) (
) (
) (
) (


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REFERENCIAS


1. Ogata, K. (1993). Ingeniera de Control Moderna. 2da. Edicin. Prentice Hall.
2. Dorsey, J. (2005). Sistemas de control continuos y discretos. McGraw-Hill.