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Instituto Tecnolgico de la Costa Grande Carrera: Ingeniera Electromecnica Asignatura: Ingeniera de Control Unidad control Profesor: Ing.

Julin del ngel Prez Alumno: Ral Garca Zarate No. Control: 08570105 5: Aplicacin de proyecto de

Zihuatanejo, Gro. a 15 de Junio del 2012.

CONTROLADORES PID Modelos con coeficientes fijos Modelos numricos LTI (lineales invariantes en el tiempo) Los modelos numricos LTI son la representacin bsica de componentes o sistemas lineales de sistemas lineales cuyos coeficientes son los valores numricos fijos. Aplicaciones de los modelos numricos LTI Usted puede usar modelos Numricos LTI para representar componentes del diagrama de bloques como la dinmica de planta o del sensor. Asociando modelos Numricos LTI conjuntamente, usted puede derivar modelos Numricos LTI de diagramas de bloques. Analizar dinmica lineal de sistema usando rdenes de anlisis como indicio, paso o impulso. Diseando GUI. Diseando controladores usando los comandos de diseo de control como pidtune, rlocus, o lqr/lqg. Tipos de numricos LTI Funciones de transferencia Espacio de Estado-Modelos Respuesta en frecuencia de datos (FRD) Modelos Los controladores PID a los controladores para sistemas lineales usando la herramienta de diseo SISO (una entrada y una salida) o el PID Tuner

Funciones de transferencia Representacin de funciones de transferencia. Comandos para crear funciones de transferencia Representacin de funciones de transferencia La caja de Herramientas del sistema de control del software es compatible con funciones de transferencia que son de tiempo continuo o discreto de tiempo, SISO o MIMO (mltiples entradas y mltiples salidas). Usted tambin puede tener retrasos en su representacin funcin de transferencia. Una funcin de transferencia SISO se expresa como la relacin:

de

los

polinomios

N(s)

D(s),

llamados

los

polinomios

numerador

denominador, respectivamente. Puede representar a los sistemas lineales como funciones de transferencia en forma polinomica o factorizada (zero-polos-ganancia). Por ejemplo la funcin de transferencia en forma polinomica:

Puede reiscribirse en forma factorizada como:

El objeto modelo TF representa las funciones de transferencia en forma polinmica. El modelo de objetos ZPK representa las funciones de transferencia en forma factorizada.

Las funciones de transferencia MIMO son las matrices de funciones de transferencia de SISO. Por ejemplo:

es una entrada, dos funcin de transferencia de salida. Comandos para la creacin de funciones de transferencia. Utilice los comandos que se describen en la tabla siguiente para crear funciones de transferencia. Comandos tf Descripcin Creacin de objetos que representan las funciones de transferencia de tf de tiempo continuo o discreto de tiempo en forma polinmica. Crear objetos ZPK que representan las zpk en funciones forma de transferencia en tiempo continuo o discreto de tiempo cero-polo-ganancia (factorizada). Creacin de objetos que representan tf filt tiempo discreto utilizando digital las de funciones de transferencia de seal digital (DSP-Procesador seal) de convenciones.

Para ver ejemplos de uso de estos comandos, consulte la creacin del modelo y las pginas de referencia para cada comando.

Modelos espacio-estado Representaciones del modelo espacio de estado Modelos explicitos espacio de estado Modelos descriptor (implicito) espacio de estado Comandos para la creacin de modelos espacio de estado Representaciones del modelo espacio-estado Los modelos espacio de estado se basan en modelos de ecuaciones diferenciales lineales o ecuaciones diferenciales para describir la dinmica del sistema. La caja de herramientas del sistema de control del software con los modelos de espacio de estado es compatible SISO o MIMO en tiempo continuo o discreto. Los modelos de (implcito). Los modelos de espacio de estado puede resultar de: Linearizacin de un conjunto de ecuaciones diferenciales ordinarias que representan un modelo fsico del sistema. Espacio de estado de identificacin del modelo con caja de herramientas del sistema de identificacin. Estado-espacio realizacin de funciones de transferencia. (consulte conversin entre tipos de modelos para ms informacin.) Utilice objetos del modelo ss para representar los modelos de espacio de espacio de estado pueden incluir retrasos de tiempo. Puede representar modelos en espacio de estados de la forma explcita o descriptor

estado. Para ver ejemplos de la creacin de modelos de espacio de estado, consulte la creacin del modelo.

Los modelos Explcitos de Espacio de Estado

los modelos explcitos de tiempo continuo de espacio de estado los modelos tienen la siguiente forma:

donde x es el vector de estado. u es el vector de entrada, y y es el vector de salida. A, B, C y D son las matrices de espacio de estado que expresan la dinmica del sistema.

Un tiempo discreto explcito de espacio de estado del modelo tiene la siguiente forma:

donde los vectores x [n], u [n] e y [n] son el estado, de entrada, y los vectores de salida para la muestra de ensima potencia. Modelos-Descriptor (implcito) espacio de estado Un descriptor de espacio de estado es modelo de una forma generalizada del modelo de espacio de estado. En tiempo continuo, un descriptor de espacio de estado del modelo tiene la siguiente forma:

donde x es el vector de estado. u es el vector de entrada, y y es el vector de salida. A, B, C, D y E son las matrices de espacio de estado. Comandos para la creacin de modelos de espacio de estado.

Utilice los comandos que se describen en la tabla siguiente para crear modelos de espacio de estado. Comando ss Dss del modelo. Crear descriptor (implcita) de espacio de estado del modelo. Crear modelos de espacio de estado delayss con los retrasos de tiempo especificados. Descripcin Crear explcito de espacio de estado

Para ver ejemplos de uso de estos comandos, consulte la creacin del modelo y las pginas de referencia para cada comando. Respuesta en frecuencia de datos (FRD) Modelos Los datos de frecuencia de respuesta Comandos para crear modelos de FRD Los datos de frecuencia de respuesta La caja de herramientas del sistema, puede utilizar los modelos frd para almacenar, manipular y analizar los datos de respuesta de frecuencia. Un modelo de FRD almacena un vector de puntos de frecuencia con los correspondientes datos complejos de respuesta de frecuencia que usted obtiene a travs de simulaciones o experimentalmente.

Por ejemplo, supongamos que la medicin de datos de respuesta de frecuencia para el sistema SISO que se desea modelar. Usted puede medir esos datos por la conduccin del sistema con una onda sinusoidal a un conjunto de frecuencias 1 2, la,, ..., n, como se muestra:

En el estado estacionario, la respuesta medida yi (t) a la seal de conduccin en cada i frecuencia toma la forma siguiente:

La medicin se obtiene la respuesta de frecuencia compleja G en cada frecuencia de entrada: Usted puede hacer la mayora de los dominio de la frecuencia tareas de anlisis en los modelos de FRD, pero no se puede llevar a cabo simulaciones de dominio de tiempo con ellos. Para obtener informacin sobre el anlisis de la respuesta en frecuencia de sistemas lineales, vase el captulo 8 de [1]. Comandos para crear modelos de FRD Utilice los siguientes comandos para crear modelos de FRD.

Comandos frd

Descripcin Crear objetos frd partir de los datos de respuesta de frecuencia. Crear objetos de frd la mediante respuesta la en estimacin

frecuencia de un modelo de Simulink . Este enfoque requiere de Simulink frestimate Control Design . Ver Estimacin Respuesta de frecuencia en la Gua del usuario de Simulink obtener Control ms Design para

informacin.

Por ejemplo la creacin de modelos de FRD, consulte la creacin del modelo y la pgina de referencia FRD. Los controladores PID Representaciones del control PID en Tiempo Continuo Controlador PID en tiempo discreto Representaciones del controlador PID en tiempo continuo Puede representar en tiempo continuo Proporcional-Integral-Derivativo (PID) en forma paralela o estndar. Las dos formas difieren en los parmetros utilizados para expresar las acciones proporcional, integral y derivativa y el filtro en el trmino derivado, como se muestra en la tabla siguiente.

Utilice un controlador de forma que sea conveniente para su aplicacin. Por ejemplo, si usted quiere expresar las acciones integradoras y derivados en trminos de constantes de tiempo, utilice el formulario estndar.

Para ver ejemplos de la creacin en tiempo continuo de controladores PID, consulte la creacin del modelo y las pginas de referencia PID y pidstd.

Tiempo discreto controladores PID Los controladores PID frmulas. en tiempo discreto son expresados por las siguientes

SI (z) y DF (z) hijo de las Frmulas integrador discretos Para El integrador y El Filtro de Derivados, respectively. Utilice los IFormula DFormula y Propiedades de los Objetos del Modelo PID o pidstd prrafo establecer la condicion if (z) y DF (z) Preparados para las. La Siguiente tabla Muestra las Frmulas DISPONIBLES prrafo SI (z) y DF (z). Ts es El Tiempo de MUESTREO.

Si no se especifica un valor para IFormula, DFormula, o ambos, Forward Euler se utiliza por defecto. Para ver ejemplos de la creacin en tiempo discreto de controladores PID, consulte la creacin del modelo y las pginas de referencia PID y pidstd. Conclusin Se puede evaluar el comportamiento de los controladores PID en sus distintas variaciones haciendo uso de modelos matemticos, comandos, en herramientas computacionales