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CONTROL PID DE MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA MEDIANTE LABVIEW

Actualmente el controlador Proporcional Integral Derivativo, se utiliza en forma analgica y digital en un 90-95% en aplicaciones industriales, para resolver problemas de control de diferentes maneras. Debido a la popularidad de los controladores se hace una propuesta de estudio sobre estos controladores digitales. As podemos decir, que los algoritmos recientes de control no han podido desplazarlos de la industria y difcilmente lo harn ya que un PID es un algoritmo de control sencillo y robusto; esto se debe, que al introducirse un control de este tipo en un sistema de lazo cerrado, hace que el sistema sea menos sensible a perturbaciones externas y le da mayor estabilidad al sistema.

La estructura que se propone para controlar la velocidad del motor de CD se representa en la figura 1.

Esta consta del motor (planta), la tarjeta de adquisicin de datos y la computadora; todas estas sern descritas a continuacin para la construccin del sistema.

MARCO TEORICO En esta parte se muetran las caracteristicas de los controladores proporcionales (P), integrativos (I) y derivativos (D). Se mostrara tambien en forma basica como utilizarlos para obtener la respuesta deseada. Para el efecto, se considerara el siguiente sistema realimentado:

Planta:

Un

sistema

ser

controlado

Controlador: provee la excitacion para la planta; esta disenhado para controlar el comportamiento del sistema El controlador de tres terminos La funcion de transferencia de un controlador PID posee la siguiente forma:

Kp = ganancia proporcional KI = ganancia integral Kd = ganancia derivariva

Inicialmente, se vera el modo en que el controlador PID trabaja en un sistema de lazo cerrado, utilizando el esquema mostrado mas arriba. La variable (e) representa el error, es decir, la diferencia entre la entrada de referencia (R) y la salida medidad del sistema (Y). Esta senhal de error (e) se envia al controlador
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PID, donde el mismo computa tanto la derivada como la integran de esta senhal. La senhal (u) a la salida del controlador es igual a (Kp) por el error mas (Ki) por la integral del error mas (Kd) por la derivada del error.

La senhal (u) se envia a la planta, para obtener asi una nueva salida (Y). Esta nueva salida (Y) se envia nuevamente al sensor para calcular la nueva senhal de error (e). El controlador toma esta nueva senhal y calcula nuevamente la integral y la derivada del mismo. Las caracteristicas de los controladores P, I, y D Un controlador proporcional (Kp) tendra el efecto de reducir el tiempo de crecimiento y reducira (pero no elimina) el error de estado estable. Un control integrativo (Ki) tendra el efecto de eliminar el error de estado estable, pero sin embargo podria empeorar la respuesta transitoria. Un control derivativo (Kd) tendra el efecto de aumentar la estabilidad del sistema al disminuir el sobrepico, mejorando la respuesta transitoria. Los efectos de cada uno de los controladores Kp, Kd, y Ki en un sistema de lazo cerrado estan resumidos en la tabla que se presenta debajo.

Controlador

T. Crecimiento

Sobrepico

T. Establecimiento

Error Estado Estable Disminuye Elimina Poco cambio

Kp Ki Kd

Disminuye Disminuye Poco cambio

Aumenta Aumenta Disminuye

Poco cambio Aumenta Disminuye

Notese que estas correlaciones podria no ser exactamente precisas, ya que el efecto de cada controlador sera dependiente de los otros. Por este motivo, la tabla mostrada solo debe ser utilizada como referencia para determinar los valores de Ki, Kp y Kd.

Controlador PID Un controlador del tipo PID esta constituido principalmente por las acciones proporcional, integral y derivativa. Podemos referirnos a la estructura del sistema de la figura 1, donde m(k) es la accin del controlador PID discreta, la cual acta sobre la seal del error e(k), que es la diferencia que hay entre la seal de entrada y la seal de salida del sistema, las cuales son discretas y para determinar la accin de control discreta se obtiene a partir de la accin analgica, como se muestra en la siguiente ecuacin

aplicando la transformada de Laplace a la ecuacin (1), podemos obtener la funcin de transferencia del compensador PID que es

Las constantes KP, Ti y TD son los parmetros del controlador, donde KP es la ganancia proporcional, Ti es el tiempo integral, TD es el tiempo derivativo, y KP es la ganancia proporcional. La ecuacin (2) tambin se puede escribir como:

donde KP es la ganancia proporcional, KI es la ganancia integral y KD es la ganancia derivativa y son llamadas ganancias del controlador. Existen diferentes formas de integrar una funcin numricamente3, se propone utilizar la integracin hacia atrs, cuya ecuacin en el dominio de z es

donde T es el tiempo de muestreo. As mismo necesitamos derivar la funcin del error e(t); para esto nos auxiliamos de la ecuacin (5) que es el mtodo mas

comn para aproximar la derivada de e(t) en t = T y que origina una funcin de trasferencia fsicamente realizable. La ecuacin es

Transformando a z los dos lados de la igualdad e incluyendo la constante derivativa KD, la funcin de transferencia del controlador digital derivativo es

De acuerdo con la ecuacin (1) un controlador PID esta formado por una parte proporcional, una integral y una derivativa. Aplicando la transformada en z se tiene que el controlador digital es

Podemos sustituir las ecuaciones (4) y (6) en la ecuacin (7), de tal forma que se pueda obtener las tres partes del controlador: proporcional, integral y derivativa. La ecuacin que resulta es

factorizando el tiempo de muestreo T, la ecuacin queda de la siguiente forma

Esta ecuacin se puede factorizar de tal forma que quede expresada como

En la ecuacin anterior se ve que la funcin de transferencia del PID digital tiene un polo en z = 0 y otro mas en z = 1

DESARROLLO DEL PROYECTO Construccin de la tarjeta de adquisicin de datos En esta parte del sistema proponemos utilizar el circuito electrnico de la figura 2, que es una tarjeta de adquisicin de datos. Elegimos el circuito integrado ADC0820 como convertidor analgico digital (ADC) para poder realizar la lectura y conversin de los datos provenientes del motor y que puedan llegar a la computadora en forma de bits. Este circuito tiene un tiempo de conversin de 2s lo que implica 500 000 muestras de la seal por cada segundo y nos permite leer desde de la computadora a una alta taza de transferencia de datos. A su vez el circuito CD4046 proporciona una seal de reloj al convertidor ADC que es capaz de manejar seales cuadradas de altas frecuencias, como la que usamos que es de 500 KHz. El circuito DAC0808 es usado como convertidor digital analgico monoltico (DAC), el cual es de 8 bits y nos ofrece un rendimiento a escala completa adems de tener un tiempo de establecimiento de 150 ns. El integrado DM74LS245 es un buffer cuya funcin es la de mejorar la corriente de cada uno de los bits entregados por el convertidor y tambin proteger el puerto paralelo de un posible corto circuito. Las caractersticas del circuito DAC y del ADC cubren perfectamente las necesidades que demanda el tiempo de muestreo y la dinmica de todo el sistema.

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Modelo matemtico discreto del motor de CD Es necesario encontrar el modelo matemtico del sistema que vamos a controlar para poder saber de que manera vamos a compensar y poder controlarlo de manera eficiente. Para un motor de CD controlado por armadura4, cuya funcin de transferencia esta dada por

de donde:
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Las constantes Km y Tm se llaman constante de ganancia y constante de tiempo del motor respectivamente o parmetros del motor. Nos interesa encontrar una representacin matemtica del sistema en forma prctica, y es por esto que nos basaremos en la respuesta del motor ante una entrada escaln de magnitud igual a 7.68V nominal. La respuesta del sistema se muestra en la figura 3 en la cual se puede ver que la constante de tiempo es de 0.6 segundos y el valor de la respuesta en estado estacionario es de 6.6V. Con estos valores y el de la seal de entrada se encuentra la funcin de transferencia del sistema a controlar, la cual se muestra en la ecuacin (14),

Relacionando las ecuaciones (11) y (14) se identifican los valores del motor de CD controlado por armadura, estos valores son:

La funcin de transferencia del retenedor de orden cero5 que utilizamos para la reconstruccin de la seal es:

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Para obtener la salida muestreada de los elementos cuando hay una entrada muestreada, se necesita la funcin de transferencia al impulso, esto es igual a decir que se necesita la transformada z de la respuesta de los elementos a una entrada impulso unitario. En el dominio de s la respuesta de los elementos a un impulso unitario es igual a la funcin de transferencia. De este modo

La planta tiene una funcin de transferencia que viene dada por la ecuacin (14), sustituyendo en (18) se tiene entonces:

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Aplicando la transformada z a esta ecuacin y sustituyendo el valor de T = 0.1 queda:

La ecuacin (20) representa el modelo matemtico del motor en el plano z, el cual nos servir mas adelante para obtener las ganancias del controlador PID digital.

Diseo del compensador Las especificaciones de diseo de la respuesta en el dominio del tiempo son muy importantes, dado que, casi todos los sistemas de control son sistemas en el dominio del tiempo; es decir, deben presentar respuestas de tiempo aceptables. Un paso en el diseo de un sistema de control, es la colocacin de los polos dominantes de lazo cerrado. Cuando se seleccionan las localizaciones de los polos, siempre es til tener en mente que el esfuerzo de control requerido est relacionado con lo lejos que hayan sido trasladados los polos de lazo abierto por la realimentacin. Adems los ceros de lazo abierto atraen a los polos, por lo que resulta particularmente difcil apartar un polo de un cero vecino. El tiempo de crecimiento, mximo sobre impulso y el tiempo de establecimiento se pueden deducir directamente de las localizaciones de los polos de lazo cerrado. Graham y Lathrop elaboraron un grupo prototipo de respuestas transitorias para minimizar la integral del tiempo multiplicada por los valores absolutos del error, e(t), (ITEA), esto es, para minimizar lo siguiente

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El clculo se hizo numricamente y la localizacin de los polos resultantes para un sistema de segundo orden estn en s= 0.7071j0.7071) para una frecuencia nominal de 1 rad/s. De esta ubicacin resultante de polos dominantes de lazo cerrado se obtiene un factor de amortiguamiento de 0.7. Si se propone un tiempo de establecimiento de 1 segundo; con este valor y con el factor de amortiguamiento encontramos que la frecuencia natural no amortiguada es de 4.2857 rad/s. Para satisfacer estas especificaciones de diseo se encuentra que la ubicacin de los polos dominantes de lazo cerrado deben estar ubicados en

Pasando estos polos al dominio de z y considerando una relacin de amortiguamiento = 0.707, que proporciona una = 45 y con un tiempo de muestreo T = 0.1 segundos, se obtiene:

En forma cartesiana queda:

Partiendo de este dato procedemos a calcular las ganancias del compensador digital PID, esto es, se obtienen los valores de las ganancias: proporcional (K P), la

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ganancia integral (KI) y la ganancia derivativa (KD), por el mtodo de lugar geomtrico de las races7 en z. Comenzamos multiplicando las ecuaciones (10) y (20) para obtener la funcin de transferencia de lazo abierto G1(z); la cual es

Como se puede observar, al introducir el controlador o compensador PID en el sistema de control, este se incrementa en dos polos y dos ceros adicionales. La planta por si sola, tiene una adicin de 124o al punto deseado zd. El controlador PID introduce un polo en el origen teniendo una adicin de 17o y otro polo en el lmite del crculo unitario teniendo una adicin de -145 haciendo una contribucin total de los polos de 286. El ngulo de compensacin para que este punto sea lugar geomtrico de las races, es de 106o, ya que el ngulo resultante de la suma de todos los ngulos debe ser de 180, de acuerdo con la condicin de fase. Esta compensacin de 106 la van a proporcionar los dos ceros del controlador PID. El diseo se reduce entonces a encontrar la ubicacin de dos ceros del controlador de tal forma que la suma de sus ngulos debe ser de 106. Se propone que los dos ceros sean de contribucin de 53 cada uno, al hacer esta consideracin entonces se encuentra que la ubicacin de los ceros estn en z1=0.54 y z2=0.54.

Del anlisis anterior se puede quedando de la siguiente manera

determinar la funcin de transferencia del

compensador PID y tomando la ecuacin (10), se sustituyen los valores de z 1 y z2,

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De esta manera logramos que el punto zd se encuentre en el lugar geomtrico de las races. Para encontrar el valor de K aplicamos condicin de magnitud a la ecuacin (26) en el punto zd, quedando como

Despejando el valor de K de la ecuacin anterior y evaluando esta constante se tiene

Sustituyendo el valor de K en la ecuacin (26) y desarrollando el producto de los dos binomios, la ecuacin se expresa de la siguiente manera

Relacionando las ecuaciones (9) y (29), se encuentra que las ganancias del compensador PID en z son:

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De estas ganancias podemos encontrar que el tiempo integral (Ti) es de 0.27249 y el tiempo derivativo (Td) es de 0.06755. Por lo tanto la funcin de transferencia de lazo cerrado del sistema es la ecuacin

Para comprobar que el diseo del compensador para controlar la velocidad del motor de CD es correcto, se puede verificar que los polos dominantes del sistema de lazo cerrado estn ubicados realmente en el punto zd =0.7077j0.2198, resolviendo el denominador de la ecuacin (30).

Programacin del controlador digital PID Un diagrama a bloques de simulacin digital esta formado por retardos de tiempo (representados por z1), sumadores y amplificadores. La ecuacin (8) se puede representar en forma de retardos de tiempo y adems ser representada en un diagrama a bloques de simulacin como el de la figura 4. El integradorse representa como un filtro IIR (Respuesta al Impulso Infinito) y el derivador a su vez es representado como un filtro FIR (Respuesta al Impulso Finito). Este diagrama de simulacin es til para poder llevarlo a un algoritmo de control a travs de cdigo fuente de Visual Basic donde se puede ajustar las ganancias del controlador PID digital.

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Se realizaron las conexiones correspondientes como muestra la figura 1 y se obtuvo la respuesta en el tiempo de la velocidad del motor que se muestra en la figura 5. En el eje dependiente se tiene una escala de 0.2s/div y en el eje vertical se tiene una escala de 2V/div. Ntese que la respuesta del sistema digital a una entrada escaln con magnitud de 6 Volts muestra una seal sobreamortiguada, la cual alcanza el tiempo de establecimiento en 1 segundo, teniendo un error en estado estacionario nulo.

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PROGRAMACION DEL CONTROL MEDINTE LABVIEW Para mostrar la utilidad de la instrumentacin virtual en el campo del control, se ha realizado una experiencia consistente en el control de un motor de corriente continua mediante el software de instrumentacin LABVIEW.

Programacin de Adquisicin y envi de datos

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Descripcin del programa utilizado para el sistema de control de movimiento por medio de LABVIEW

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Programa principal

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Programacin del panel frontal de control

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Control de Lazo abierto PID

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RESULTADOS

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