Introduccin

Se puede decir de diseo que es dejar demostrado o establecido todo los parmetro ya sean; los tamaos, formas, composiciones y en fin una numerables caractersticas clasificadas que se requiere para que un prototipo (maquina) desempee su tarea. Ahora bien para que est cumpla con los objetivos propuesto, se deben examinar una serie de normas o de fases para que dicho diseo pueda actuar de forma muy eficaz, es necesario la imaginacin, intuicin, creatividad, sentido comn y experiencia; por otra parte el papel ms importante la requiere la ciencia, dando el uso adecuado de los implementos y cual deben ser los especifico para la manufactura de la maquina a disear. Adems como se ha dicho anteriormente sobres las fases previstas, sirven para que los diseadores tomen una decisin efectiva entre los clculos matemticos aproximados a la realidad que pueden que funciones o no. La imaginacin y creatividad de los diseadores que esto puede pasar incluso a lo lgica racional. La manera en que un diseo pueda tener resultado deseado, lo ms factible seria aplicar un anlisis ya sea ms bien a los diseos ya existentes o propuestos con la finalidad de que el dispositivo actu de formas ptimas. Ciencia de la mecnica

6.3 Descripcin de movimiento de mecanismos espaciales

Si se necesitan tres coordenadas para describir la trayectoria de un punto en movimiento, se dice que este tiene movimiento espacial. Los mecanismos que tienen trayectorias tridimensionales mas generales de los puntos reciben el nombre de mecanismos espaciales.

Posicin Y Desplazamiento Para fines prcticos se podemos considerar el movimiento como una serie de desplazamientos en el tiempo siguiendo posiciones sucesivas es importante comprender con exactitud el significado del trmino posicin; en otras palabras, es necesario establecer reglas o convenciones para que la definicin sea precisa. Sistemas De Coordenadas Al hablar de la posicin de una partcula o de un punto, se est contestando en realidad a la pregunta: En dnde se encuentra el punto? Se est haciendo referencia a algo que existe en la naturaleza y crea la interrogante de cmo expresarlo (en palabras, smbolos o nmeros) de tal manera que su significado se a claro. Sin duda, una de las principales caractersticas que definen a los robots lo constituye los grados de libertad que posea. Hablar de grados de libertad equivale a decir nmero y tipo de movimientos del manipulador. Observando los movimientos del brazo y de la mueca, se puede determinar el nmero de grados de libertad que presenta un robot. Generalmente, tanto en el brazo como en la mueca, se encuentra una variacin que va desde uno hasta los tres grados de libertad.

A la mueca de un manipulador le corresponden los siguientes movimientos o grados de libertad: giro (hand rotate), elevacin (wrist flex) y desviacin(wrist rotate) como lo muestra el siguiente modelo. Cabe hacer notar que existen muecas que no pueden realizar los tres tipos de movimiento. Las muecas, tanto del robot del sistema de almacenamiento y reposicin automtica (AS/RS) como la del robot Jpiter, muestran nicamente un grado de libertad de giro. Por su parte, la mueca del robot Move MasterMitsubishi est diseada para realizar movimientos de giro y de elevacin. Es decir, presenta dos grados de libertad. Los grados de libertad del brazo de un manipulador estn directamente relacionados con su anatoma, o configuracin

Tipos de configuraciones Cuando se habla de la configuracin de un robot, se habla de la forma fsica que se le ha dado al brazo del robot. El brazo del manipulador puede presentar cuatro configuraciones clsicas: la cartesiana, la cilndrica, la polar y la angular.

Configuracin cilndrica: Puede realizar dos movimientos lineales y uno rotacional, o sea, que presenta tres grados de libertad. El robot de configuracin cilndrica est diseado para ejecutar los movimientos conocidos como interpolacin lineal e interpolacin por articulacin. La interpolacin por articulacin se lleva a cabo por medio de la primera articulacin, ya que sta puede realizar un movimiento rotacional (ver movimiento A en el dibujo siguiente). Configuracin polar: Tiene varias articulaciones. Cada una de ellas puede realizar un movimiento distinto: rotacional, angular y lineal. Este robot utiliza la interpolacin por articulacin para moverse en sus dos primeras articulaciones y la interpolacin lineal para la extensin y retraccin.

Configuracin angular (o de brazo articulado): Presenta una articulacin con movimiento rotacional y dos angulares.Aunque el brazo articulado puede realizar el movimiento llamado interpolacin lineal (para lo cual requiere mover simultneamente dos o tres de sus articulaciones), el movimiento natural es el de interpolacin por articulacin, tanto rotacional como angular.

6.4 Anlisis cinemtico de mecanismos espaciales

Curiosamente los mecanismo espaciales mas tiles que se han encontrado son aquellos que no quedan definidos como tales segn el criterio de movilidad. Debido a ciertas condiciones geomtricas tales como una razn particular de longitudes de los eslabones o la orientacin de ejes de pares con una sola libertad factible introducir libertades no esenciales o restricciones no esenciales. Por lo menos dos de los eslabonamientos espaciales conocidos que violan el criterio de kutzbach son mecanismos RRRR de cuatro eslabones El eslabonamiento esfrico de cuatro barras es fcil de disear y fabricar y por ende es uno de los mecanismos espaciales mas tiles. La muy conocida articulacin de hooke o cardan que es la base de la articulacin, o unin universal constituye un caso especial del mecanismo esfrico que tiene manivelas de entrada y salida que subtienen el mismo ngulo en el centro de la esfera. El mecanismo de placa oscilante tambin es un caso especial. El mecanismo RRRR de bennett es probablemente uno de los mas intiles de los eslabonamientos espaciales conocidos, en este mecanismo los eslabones opuestos estn torcidos la misma cantidad y tienen tambin longitudes iguales.

Anlisis de posicin del mecanismo RGGR. Usando un mecanismo RGGR de cuatro eslabones, de manivela y oscilador, en el que los elementos conocidos son la posicin y el plano de rotacin del eslabon de entrada, el plano de rotacin del eslabn de salida y las dimensiones los cuatro eslabones. El problema de la posicin es encontrar la posicin del acoplador y el oscilador, eslabones 3 y 4. Si el eslabn 4 se trata como un vector, entonces la nica incgnita es un ngulo, porque se dan la magnitud y el plano de oscilacin. Del mismo modo, si el eslabn 3 es un vector, se conoce su magnitud pero existen 2 incgnitas que son las dos direcciones angulares en coordenadas esfricas.

Este problema se resuelve empleando solo dos vistas ortogrficas, el frente y el perfil. Si se imagina que se desconecta el acoplador B y se le permite ocupar todas las posiciones relativas a A, luego B, debe quedar sobre la superficie de una esfera cuyo centro est en A. Con el acoplador aun desconectado, el movimiento de B sobre el eslabn 4 es un crculo alrededor de O4 , en un plano paralelo al plano yz. Por consiguiente, para resolver este problema solo se necesita encontrar los dos puntos de interseccin de un crculo con una esfera. La solucin aparece en la fig. 116. Los subndices F y P denotan proyecciones en los planos frontal y de perfil, respectivamente. En prime lugar, localice O2, A y O4, en ambas vistas. En la vista de perfil trcese un circulo de radio O4B=4 pulga en torno a O4P ; esta es la trayectoria del punto B. este crculo aparece como una recta vertical M F O4FN F en la vista frontal. A continuacin en la vista frontal constryase el contorno de una esfera con centro en AF y cuyo radio sea la longitud del acoplador AB= 3 1 /2 pulg. Si se considera que M F O4FN F es la traza de un plano normal al plano frontal, la interseccin de este plano con la esfera aparece como el crculo sombreado, de dimetro MPN P sobre la vista de perfil. El arco de radio O4B se interseca con el crculo en dos puntos, dando dos soluciones. Uno de estos puntos se elige para Bp y se proyecta nuevamente sobre la vista frontal para localizar Bf. Ahora se trazan los eslabones 3 y 4, en este caso mediante lneas a trazos, en las vistas frontal y de perfil.

Anlisis de la velocidad y la aceleracin del eslabonamiento RGGR. La determinacin de las velocidades y las aceleraciones de un mecanismo espacial por medios grficos, se conduce en la misma forma que para un mecanismo de movimiento plano. Sin embargo, los vectores velocidad y aceleracin que aparecen en las vistas estndar de frente, superior y de perfil, por lo general no se contemplan en su longitud verdadera, es decir, se escorzan. Esto significa que el ltimo paso de la construccin del polgono vectorial se debe completar en una vista auxiliar en la que el vector incognita aparesca en su longitud verdadera. Las direcciones de los vectores dependen de las direcciones de los elementos del mecanismo; por esta razn, es necesario tambin proyectar tambin uno de los eslabones del mecanismo en la vista o vistas auxiliares. Asimismo, por esta razn, se decide conectar los polos de los polgonos vectoriales a un punto sobre uno de los eslabones, de tal modo que la relacin entre los vectores y uno de los eslabones sea evidente en todas las vistas. Una vez que se obtienen el vector o vectores desconocidos en las vistas auxiliares, se pueden proyectar de regreso al sistema ortogonal estndar de tres vistas y se miden directamente las longitudes de las proyecciones x, y, z.

6.6 Introduccin a los manipuladores robticos

Introduccin. Robot, mquina controlada por ordenador y programada para moverse, manipular objetos y realizar trabajos a la vez que interacciona con su entorno. Los robots son capaces de realizar tareas repetitivas de forma ms rpida, barata y precisa que los seres humanos. El trmino procede de la palabra checa robota, que significa trabajo obligatorio; fue empleado por primera vez en la obra teatral de 1921 R.U.R. (Robots Universales de Rossum) por el novelista y dramaturgo checo Karel apek. Desde entonces se ha empleado la palabra robot para referirse a una mquina que realiza trabajos para ayudar a las personas o efecta tareas difciles o desagradables para los humanos.

Cmo funcionan los robots. El diseo de un manipulador robtico se inspira en el brazo humano, aunque con algunas diferencias. Por ejemplo, un brazo robtico puede extenderse telescpicamente, es decir, deslizando unas secciones cilndricas dentro de otras para alargar el brazo. Tambin pueden construirse brazos robticos de forma que puedan doblarse como la trompa de un elefante. Las pinzas estn diseadas para imitar la funcin y estructura de la mano humana. Muchos robots estn equipados con pinzas especializadas para agarrar dispositivos concretos, como una gradilla de tubos de ensayo o un soldador de arco. Las articulaciones de un brazo robtico suelen moverse mediante motores elctricos. En la mayora de los robots, la pinza se mueve de una posicin a otra cambiando su orientacin. Una computadora calcula los ngulos de articulacin necesarios para llevar la pinza a la posicin deseada, un proceso conocido como cinemtica inversa. Algunos brazos multiarticulados estn equipados con servo controladores, o controladores por realimentacin, que reciben datos de un ordenador. Cada articulacin del brazo tiene un dispositivo que mide su ngulo y enva ese dato al controlador. Si el ngulo real del brazo no es igual al ngulo calculado para la posicin deseada,

el servo controlador mueve la articulacin hasta que el ngulo del brazo coincida con el ngulo calculado. Los controladores y los ordenadores asociados tambin deben procesar los datos recogidos por cmaras que localizan los objetos que se van a agarrar o las informaciones de censores situados en las pinzas que regulan la fuerza de agarre. Cualquier robot diseado para moverse en un entorno no estructurado o desconocido necesita mltiples censores y controles (por ejemplo, censores ultrasnicos o infrarrojos) para evitar los obstculos. Los robots como los vehculos planetarios de la NASA necesitan una gran cantidad de censores y unas computadoras de a bordo muy potentes para procesar la compleja informacin que les permite moverse. Eso es particularmente cierto para robots diseados para trabajar en estrecha proximidad de seres humanos, como robots que ayuden a personas discapacitadas o sirvan comidas en un hospital. La seguridad debe ser esencial en el diseo de robots para el servicio humano.

MANIPULADORES Son sistemas mecnicos multifuncionales, con un sencillo sistema de control, que permite gobernar el movimiento de sus elementos, de los siguientes modos: Manual: Cuando el operario controla directamente la tarea del manipulador. De secuencia fija: cuando se repite, de forma invariable, el proceso de trabajo preparado previamente. De secuencia variable: Se pueden alterar algunas caractersticas de los ciclos de trabajo. Existen muchas operaciones bsicas que pueden ser realizadas ptimamente mediante manipuladores, por lo que se debe considerar seriamente el empleo de estos dispositivos, cuando las funciones de trabajo sean sencillas y repetitivas.

ROBOTS DE REPETICION DE APRENDIZAJE Son manipuladores que se limitan a repetir una secuencia de movimientos, previamente ejecutada por un operador humano, haciendo uso de un controlador manual o un dispositivo auxiliar. En este tipo de robots, el operario en la fase de enseanza, se vale de una pistola de programacin con diversos pulsadores o teclas, o bien, de joystics, o bien utiliza un maniqu, o a veces, desplaza directamente la mano del robot. Los robots de aprendizaje son los mas conocidos, hoy da, en los ambientes industriales y el tipo de programacin que incorporan, recibe el nombre de gestual.

ROBOTS POR CONTROL CON COMPUTADOR Son manipuladores o sistemas mecnicos multifuncionales, controlados por un computador, que habitualmente suele ser un microordenador. En este tipo de robots, el programador no necesita mover realmente el elemento de la maquina, cuando la prepara para realizar un trabajo. El control por computador dispone de un lenguaje especifico, compuesto por varias instrucciones adaptadas al robot, con las que se puede confeccionar un programa de aplicacin utilizando solo el terminal del computador, no el brazo. A esta programacin se le denomina textual y se crea sin la intervencin del manipulador. Las grandes ventajas que ofrecen este tipo de robots, hacen que se vayan imponiendo en el mercado rpidamente, lo que exige la preparacin urgente de personal cualificado, capaz de desarrollar programas similares a los de tipo informtico. ROBOTS INTELIGENTES Son similares a los del grupo anterior, pero, adems, son capaces de relacionarse con el mundo que les rodea a travs de sensores y tomar decisiones en tiempo real (auto programable). De momento, son muy poco conocidos en el mercado y se encuentran en fase experimental, en la que se esfuerzan los grupos investigadores por potenciarles y hacerles ms efectivos, al mismo tiempo que ms asequibles. La visin artificial, el sonido de maquina y la inteligencia artificial, son las ciencias que ms estn estudiando para su aplicacin en los robots inteligentes. MICRO-ROBOTS Con fines educacionales, de entretenimiento o investigacin, existen numerosos robots de formacin o micro-robots a un precio muy asequible y, cuya estructura y funcionamiento son similares a los de aplicacin industrial.