Sabemos que

= , la cul consideramos constante en la entrada, entonces

2 = = . , al renombrar.

4 + 4 + = 0

En donde:

(7)

= 24 1 1 2 cos ( . )
= 24 1 1 2 sin ( . )
= 12 + 22 32 + 42 21 2 1 ( . )

(8)

Se puede observar en la ecuacin (7) que 4 es la nica incgnita, y al ser un

argumento de dos funciones trigonomtricas diferentes nos apoyamos de las
ecuaciones en (8) para poder asociarla a una misma funcin trigonomtrica

=
Por lo que tenemos

Y finalmente

1 2
1+

2

2

, =

1+

2
2

4
4
( )2 + 2 + ( + ) = 0
2
2
4 = 21

2 22 + 2 2

2( )

(9)

(10)

(11)

Siguiendo el mismo procedimiento realizado para determinar la ecuacin de 4 se

calcula 3 de tal forma que tenemos
3 = 21
En donde:

2 22 + 2 2

2( )

= 23 (2 ( . ) 1 cos 1 )
= 23 (2 ( . ) 1 sin 1 )
= 12 + 22 + 32 42 21 2 ( . ) 1

(12)

(13)

Cabe mencionar que las ecuaciones (11) y (12) determinadas tienen dos races
cada una, debido al signo que antecede a la raz cuadrada contenida en estas,
dicho signo determina el tipo de configuracin (abierta o cerrada) del mecanismo
de cuatro barras, nuestro caso pertenece a la configuracin abierta [REF], para la
cual corresponden los siguientes signos para las ecuaciones (11) y (12)
respectivamente
4 = 2

2 + 2 2

( )

3 = 21

+ 2 + 2 2

( )

3.1.2. Calculo de la velocidad angular del balancn

Para determinar la velocidad angular del balancn procedemos a derivar la
ecuacin (3)
2
3
4
(14)
2 2
+ 3 3
= 4 4

Y como sabemos que

= , entonces la ecuacin (14) toma la siguiente forma

2 2 + 3 3 3 = 4 4 4

(15)

2 (23) + 3 3 = 4 4 (43)

(16)

Dividiendo (15) entre 3 tenemos

2 = 2 ( 1 )2

3 = 2 ( 1 )2 3 ( 3 )4
3 = 2 ( 1 )2 + 3 ( 3 )4

4 = 2 ( 1 )2 3 ( 3 )4 + 4 ( 5 )6
4 = 4 ( 5 )6

Sabemos que la energa cintica se expresa como =

1
2

2 , donde

corresponde a la masa del eslabn a analizar, y es la velocidad correspondiente

1

a su centro de masa de dicho eslabn, entonces calculamos las velocidades al

cuadrado de la siguiente manera:
2 2 = (2 ( 1 )2 )2 + (2 ( 1 )2 )2

2 2 = 2 2 2 2

3 2 = (2 ( 1 )2 3 ( 3 )4 )2 + (2 ( 1 )2 3 ( 3 )4 )2
3 2 = 3 2 4 2 + 2 (1 3 ) + 3 2 2 4 + 2 2 2 2

4 2 = (2 ( 1 )2 3 ( 3 )4 + 4 ( 5 )6 )2 + (4 ( 5 )6 )2

4 2 = 4 2 6 2 2 5 24 2 2 6 1 5 24 3 4 6 3 5
+ 4 2 6 2 2 5 + 2 2 2 2 2 1 + 22 3 2 4 1 3 + 3 2 4 2 2 3

Calculamos a continuacin las energas cinticas correspondientes

1
2 = 2 (2 2 2 2 )
2

1
3 = 3 3 2 4 2 + 2 (1 3 )3 2 2 4 + 2 2 2 2
2

1
4 = 4 4 2 6 2 (2 5 ) 24 2 2 6 ( 1 )( 5 ) 24 3 4 6 ( 3 )( 5 )
2
+ 4 2 6 2 ( 2 5 ) + 2 2 2 2 (2 1 ) + 22 3 2 4 ( 1 ) ( 3 )
+ 3 2 4 2 (2 3 )
Tambin calculamos las energas potenciales de cada eslabn como sigue:
2 = 2 (2 ( 1 ))

3 = 3 (2 ( 1 ) + 3 ( 3 ))
4 = 4 (4 ( 5 ))

Por lo que ahora podemos calcular el lagrangiano a continuacin:

1
1
= 2 2 2 2 2 + 3 3 2 4 2 + 2 (1 3 )3 2 2 4 + 2 2 2 2
2
2
1
+ 4 4 2 6 2 (2 5 ) 24 2 2 6 ( 1 )( 5 )
2
24 3 4 6 ( 3 )( 5 ) + 4 2 6 2 ( 2 5 ) + 2 2 2 2 (2 1 )
+ 22 3 2 4 (sin 1 ) (sin 3 ) 2 2 ( 1 )
3 2 ( 1 ) + 3 ( 3 ) 4 (4 ( 5 ))
2

Ya determinado el lagrangiano, procedemos a calcular el torque de cada eslabn,

para ello necesitamos derivar el lagrangiano, comenzando con el clculo de 2
Comenzando por

=
1

2 =

= (4 2 2 2 2 cos 1 sin 1 3 2 cos 1 2 2 cos 1 3 3 2 2 4 (1 3 )

1
4 4 2 2 6 cos 1 sin 5 + 4 2 3 2 4 cos 1 sin 3 )
Ahora calculamos

=
2

= (2 2 2 2 + 3 3 2 cos(1 3 )4 + 3 2 2 2 4 4 2 6 sin 1 sin 5

2
+ 4 2 2 2 sin2 1 + 4 2 3 4 sin 1 sin 3 )

Por el dato anterior, podemos calcular

= (2 2 2 2 + 3 2 2 2 + 3 3 2 cos(1 3 ) 4
2
3 3 2 4 sin(1 3 ) ( 1 3 ) 4 4 2 6 sin 1 cos 5 5
4 4 2 6 sin 5 cos 1 1 4 4 2 sin 1 sin 5 6
+ 4 2 2 2 2 sin 1 cos 1 1 + 4 2 2 2 sin2 1 2
+ 4 2 3 4 sin 1 cos 3 3 + 4 2 3 4 sin 3 cos 1 1
+ 4 2 3 sin 1 sin 3 4 )
Sabiendo que, 1 = 2 , 3 = 4 , 5 = 6 y que 2 = ,y regresando a las variables
originales, entonces obtenemos que:

 = (2 2 2 + 3 2 2 + 4 2 2 sin2 2 )2
+ 4 2 3 sin 2 sin 3 + 3 3 2 cos(2 3 )) 3

2
(4 4 2 sin 2 sin 4 )4 + (4 2 2 sin 2 cos 2 )2
2
2
+ (4 2 3 sin 2 cos 3 )3 + 3 3 2 sin(2 3 )) 3
2
(4 4 2 sin 2 cos 4 )4 + (2 2 + 3 2 ) cos 2

y si renombramos
1 = (2 2 2 + 3 2 2 + 4 2 2 sin2 2 )

1 = (4 2 3 sin 2 sin 3 + 3 3 2 cos(2 3 ))

1 = (4 4 2 sin 2 sin 4 )
1 = (4 2 2 sin 2 cos 2 )

1 = (4 2 3 sin 2 cos 3 )3 + 3 3 2 sin(2 3 ))

1 = (4 4 2 sin 2 cos 4 )

1 = (2 2 + 3 2 ) cos 2
Podemos escribir la siguiente ecuacin
2
2
2
1 2 + 1 3 1 4 = 1 2 1 3 + 1 4 1

(31)

De manera similar se lleva acabo el clculo de los dems torques, teniendo como
resultado la siguiente ecuacin, correspondiente al clculo de T3, en el que se
asume que T3 = 0, debido a que el nico que interviene en este mecanismo, es el
torque de entrada de T2 = U.

Donde:

2
2
2
1 2 + 2 3 2 4 = 2 2 2 3 + 2 4 2

2 = (3 3 2 cos(2 3 ) + 4 2 3 sin 2 sin 3 )

2 = 4 3 2 sin2 3 + 3 3 2
4

(32)

2 = (4 4 3 sin 3 sin 4 )

2 = (3 3 2 sin(2 3 ) 4 3 2 sin 3 cos 2 )

2 = (4 3 2 sin 3 cos 3 )

2 = (4 4 3 sin 3 cos 4 )

2 = 3 3 cos 3

Y de igual manera se calcula T4, entonces T4 = 0, por lo tanto se obtiene la

siguiente ecuacin.
2

3 2 + 3 3 3 4 = 3 2 + 3 3 + 3 4 3

(33)

En donde:
3 = (4 4 2 2 4 )
3 = (4 4 3 3 4 )

3 = (4 4 2 4 + 4 42 2 4 )
3 = (4 4 2 4 2 )

3 = (4 4 3 4 3 )

3 = (4 42 4 4 4 42 4 4 )
3 = 3 4 4

Escribiendo en forma matricial las ecuaciones (31), (32) y (33) obtenemos el

siguiente sistema.
1
2
3

1
2
3

1 22 1 32 + 1 42 1
1 2
2 3 = 2 22 2 32 + 2 42 2
3
3 22 + 3 32 3 42 3
4

Del sistema anterior renombramos como sigue:

1
= 2
3

1
2
3
5

1
2
3

(34)

2
= 3
4

1 22 1 32 + 1 42 1
= 2 22 2 32 + 2 42 2
3 22 + 3 32 3 42 3

Por lo tanto el sistema en la ecuacin(34) pasa a tener la siguiente forma

[] = []

(35)

Siendo(35) la ecuacin que representa al sistema dinmico del mecanismo de

cuatro barras, sin embargo, para obtener los resultados correspondientes a las
posiciones y velocidades es necesario invertir la matriz MA.
= ([])[]
2.2. Modelo dinmico del mecanismo balancn-corredera
En la figura se muestra el diagrama esquemtico que representa a este segundo
mecanismo.

Figura 5.3. Diagrama de cuerpo libre para el anlisis dinmico del mecanismo
balancn-corredera.
En el mecanismo mostrado en la figura 5.3, por trigonometra se pueden calcular
los desplazamientos como sigue:
4 = 4 4
4 = 4 4
6

6 = 4 4 6 6
6 = 6 6

Dadas las posiciones anteriores, podemos calcular las velocidades y elevarlas al

cuadrado con la finalidad de utilizarlos en el clculo de las energas cinticas.
2
2 2
4
= 4
4

2
2 4 42 24 6 4 6 4 6 + 62 62
62 = 4

De tal forma que las energas cinticas son las siguientes:

1
2 2
4 = 4 4
4
2

1
2
2 4 42 24 6 4 6 4 6 + 62 62
6 = 4 4
2

El clculo de las energas potenciales no se expresa como tal, si no se contempla

directamente en el clculo del lagrangiano como sigue:
1
1
2 2
2
4 + 6 4
2 4 42 24 6 4 6 4 6 + 62 62 4 4 4
= 4 4
2
2
6 6 6

Aplicando las derivadas correspondientes para el clculo de los torques como en

el caso anterior del mecanismo de cuatro barras tenemos que:
2
2
2
4 = (4 4
+ 6 4
2 4 )4 (6 4 6 4 6 )6 + (4 4
4 4 )42
(36)
(6 4 6 4 6 )62 + 4 4 4

6 = (6 4 6 4 6 )4 + (6 62 )6 (6 4 6 6 4 )42
+ 6 6 6

(37)

Se supone que los torques correspondientes de T4 y T6 son iguales a cero, por lo

tanto reescribiendo las ecuaciones (36) y (37) en forma matricial, tenemos las
siguiente ecuacin.

4
5

4 42 + 4 62 4
4 4
=

5 6
5 42 5
7

En donde:
2
2
4 = (4 4
+ 6 4
2 4 )
4 = (6 4 6 4 6 )
2
4 = (4 4
4 4 )
4 = (6 4 6 4 6 )
4 = 4 4 4
5 = (6 4 6 4 6 )
5 = (6 62 )
5 = (6 4 6 6 4 )
5 = 6 6 6