UNIVERSID TECNOLGICA DE PANAM RSIDAD M Cen Regional de Veraguas Centro Facul acultad de Ingeniera Industrial Actividad n 2

VIBR VIBRACIONES LIBRES

1.1. Objetivos

1. Familiarizar al estudiant con: udiante El Banco Univer de Vibraciones; o Universal La adquisicin y procesamiento de datos de forma digital; icin El uso e interpr interpretacin del espectro de frecuencia como herramienta para el anlisis de vibraciones; nlisis La utilizacin de dos instrumentos de medicin: transductor de cin n: tr proximidad y vib d vibrmetro. 2. Estudiar el fenmeno de vibraciones libres. eno 3. Determinar experiment rimentalmente las caractersticas naturales de un sistema ales d oscilatorio actuando co ndo como pndulo simple. 4. Caracterizar experiment erimentalmente un sistema vibratorio amortiguado de un amorti grado de libertad a par de su respuesta libre (TOSC , ). d partir 5. Determinar valores de ine s inercia a partir de datos experimentales de oscilacin. les o 6. Comparar los resultados tericos estudiados en el curso de vibraciones esultados urso mecnicas, con los obt os obtenidos experimentalmente. 1.2. Introduccin terica rica Una vez que un pr problema fsico ha sido identificado, se comienza por do, c desarrollar el modelo mec lo mecnico del mismo. Mediante la ayuda de las leyes de uda Newton, las ecuaciones de Lagrange, de Hamilton, de Kane, etc., se obtiene el ones , modelo matemtico que cor corresponde al modelo mecnico. Con las herramientas on matemticas apropiadas, como por ejemplo la solucin de Laplace para adas, n L ecuaciones de segundo or gundo orden, se halla la solucin matemtica al problema tica planteado y por ende se cons consigue la respuesta del sistema propuesto en el modelo puesto mecnico, que corresponde a la ley de movimiento. sponde Un ejemplo de lo anterior s presenta en la siguiente figura: nterior se
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Fig. 1. Esquema para la solucin de problemas fsicos.

En el Laboratorio de Vibraciones Mecnicas, se pretenden simular mecnicamente problemas fsicos relacionados con sistemas vibratorios con el objetivo de hallar su solucin, entendindose por sistema vibratorio todo aquel que posee un movimiento oscilatorio que puede o no ser armnico y que tiene la capacidad de almacenar y transformar energa cintica y potencial. Ejemplos de acumuladores de energa cintica son las masas, ya sean partculas o cuerpos rgidos. Dentro de los acumuladores de energa potencial se tienen las masas, los resortes lineales y torsionales y en general, cualquier tipo de elementos elsticos. Por otra parte, se tienen los disipadores de energa, entre los que encontramos los amortiguadores viscosos, el roce de un cuerpo contra una superficie y la disipacin histertica, entre otros. Movimiento oscilatorio La mayora de los movimientos oscilatorios sencillos pueden representarse mediante el uso de curvas sinusoidales. El perodo de una vibracin es el intervalo de tiempo en el cual un movimiento se repite; se designa con el smbolo T y se mide en segundos. El recproco del perodo es la frecuencia de la oscilacin; se designa con el smbolo f y se mide en ciclos por segundo. Se expresa como:

La frecuencia circular o angular de oscilacin se designa con el smbolo y se mide en radianes por segundo. Se expresa por:

La posicin de equilibrio esttico de un sistema es la posicin en la cual las fuerzas estticas se equilibran. Si un sistema libre oscila, lo har alrededor de su posicin de equilibrio esttico, a la cual regresar una ve z que haya disipado toda la energa de perturbacin. La amplitud cero - pico mide la amplitud de la funcin sinusoidal desde la posicin de equilibrio (valor 0 en el eje de las ordenadas) y el mximo o el mnimo de la funcin. La amplitud pico - pico mide la magnitud de la amplitud de la funcin sinusoidal desde un valor mnimo hasta un valor mximo o viceversa. La amplitud RMS es la amplitud del desplazamiento constante que contendra la misma energa que transporta la onda sinusoidal. Matemticamente es la raz cuadrada del valor medio del cuadrado de la seal. Por integracin directa puede demostrarse que, para una seal sinusoidal, el valor RMS est dado por:

En la figura 2 se presenta una funcin sinusoidal en la cual se han representado la mayora de las definiciones anteriores.

Fig. 2. Algunos parmetros en una curva que representa un movimiento oscilatorio.

Definiciones bsicas en vibraciones libres En esta primera prctica se estudiarn las respuestas libres de sistemas de un grado de libertad, las cuales ocurren cuando dichos sistemas son capaces de oscilar debido a la accin de fuerzas inherentes a ellos, sin la accin de fuerzas externas sobre estos.

Un sistema mecnico se dice que posee un grado de libertad cuando su configuracin geomtrica puede ser expresada en cualquier instante en funcin de una sola variable. Entonces, se necesitarn tantas variables como grados de libertad tenga un sistema para poder definirlo. El modelo mecnico ms simple de un solo grado de libertad, es el masa-resorteamortiguador identificado mediante sus constantes caractersticas equivalentes mEQ, cEQ y kEQ, que se ilustra en la figura 3.

Fig. 3. Constantes caractersticas de un sistema de un grado de libertad.

La frecuencia angular natural de un sistema representa una caracterstica propia y nica de cada sistema y depende de su masa y elasticidad equivalentes. Se designa con el smbolo n , se mide en radianes por segundo y se expresa segn la ecuacin:

El factor de amortiguacin relaciona las tres constantes caractersticas del sistema. Se designa con el smbolo , es adimensional y se expresa segn la ecuacin:

Bsicamente se tienen cuatro tipos de sistemas determinados de acuerdo a su factor de amortiguacin: no amortiguados (cuando = 0 ), sub-amortiguados (cuando 0 < < 1 ), crticamente amortiguados (cuando = 1 ), sobre-amortiguados (cuando > 1 ). En los sistemas sub-amortiguados es muy til conocer el decremento logartmico, el cual se designa con el smbolo ; se define como:

y se relaciona con el factor de amortiguacin de la siguiente manera:

La figura 4 es un ejemplo de la respuesta de un sistema sub-amortiguado de un grado de libertad. Td representa el perodo de la respuesta sub-amortiguada.

Fig. 4. Respuesta de un sistema sub-amortiguado de un grado de libertad.

1.3. Instrumentacin Cuando se desea obtener informacin acerca del comportamiento de mquinas vibratorias, los transductores ms comnmente utilizados son los de proximidad, los vibrmetros y los acelermetros. En esta primera prctica se utilizarn un transductor de proximidad y un vibrmetro. Un transductor de proximidad genera un campo electromagntico cuando un cuerpo se acerca o se aleja de l, siendo su magnitud proporcional a la distancia que existe entre ellos. En la figura 5 puede observarse un transductor de proximidad.

Fig. 5. Transductor de proximidad.

Cabe destacar que estos instrumentos no son capaces de generar el campo magntico correspondiente cuando las distancias superan el valor de referencia de saturacin del instrumento, como se observa en la figura 6.

Fig.6. Curva caracterstica de un transductor de proximidad.

Los vibrmetros miden velocidades de vibracin y estn conformados por una masa magntica colocada sobre un resorte y rodeada por una bobina. El voltaje generado por el movimiento de la masa dentro de la bobina es proporcional a la velocidad de la superficie en la cual es montado el instrumento. Integrando esta seal, puede obtenerse el desplazamiento. En la figura 7 se muestra un vibrmetro.

Fig. 7. Vibrmetro.

Adquisicin de datos y anlisis de seales La adquisicin de datos se hace a travs de una tarjeta convertidora analgica digital. Esta tarjeta transforma una seal analgica comprendida dentro de un rango de entrada (por ejemplo entre 5 y +5 voltios o entre 0 y 20 voltios), a una seal digital conformada por un vector de puntos donde cada uno representa una fraccin del rango de entrada.

Estos datos digitales son procesados mediante un instrumento virtual desarrollado en el Laboratorio de Dinmica de Mquinas por medio del software LabVIEW, el cual puede mostrar la seal original en el dominio del tiempo (como si fuera un osciloscopio) y tambin puede procesar los datos para obtener un espectro en el dominio de la frecuencia (amplitud vs. frecuencia). El algoritmo empleado es la Transformada Rpida de Fourier o FFT (por sus siglas en ingls), el cual descompone una seal peridica como una suma de senos y cosenos o de amplitudes y fases. Un sistema de un solo grado de libertad vibra a una sola frecuencia, a menos que el sistema sea no lineal, en cuyo caso pueden presentarse valores frecuenciales diferentes, que son mltiplos de la frecuencia ms baja y que recibe el nombre de frecuencia fundamental. Estos valores frecuenciales son las llamadas armnicas. En la figura 8 se muestran una seal en el dominio del tiempo y su respectivo espectro.

Fig. 8. Seal en el dominio del tiempo y en el dominio de la frecuencia. 1.4. Montaje experimental Parte A: determinacin de la frecuencia de oscilacin del pndulo El sistema consta de:

1. Una barra de acero de seccin rectangular de 1 x y longitud 32, colocada en forma vertical y articulada en su extremo superior a uno de los miembros verticales del bastidor del Banco Universal de Vibracin, de manera que pueda actuar como pndulo simple. 2. Un transductor de proximidad (figura 5) colocado frente al extremo libre de la barra, para detectar como referencia el punto de mxima amplitud de oscilacin de la misma (ver figura 9). 3. Una computadora en la cual se ha instalado una tarjeta de adquisicin de datos (convertidora analgica-digital) y el respectivo instrumento virtual, que permitir observar y analizar la seal proveniente del transductor de proximidad. 4. Un condicionador de seales utilizado para ajustar la seal (voltaje) proveniente del transductor de proximidad al rango de operacin de la tarjeta de adquisicin de datos. 5. Una fuente DC de 24V para alimentar al transductor de proximidad.

Fig. 9. Montaje de la experiencia de la parte A.

Parte B: vibracin libre con poca amortiguacin El sistema que se muestra en la figura 9 consta de lo siguiente: 1. Una barra de acero de seccin rectangular de 1 x y longitud 30, articulada por uno de sus extremos a uno de los miembros verticales del bastidor del Banco Universal de Vibracin y soportada en el otro extremo por un resorte helicoidal sujetado al miembro superior del bastidor del banco. 2. Una serie de masas que han sido agregadas en la barra, a distancias determinadas con respecto a la articulacin. 3. Un amortiguador viscoso vinculado a la barra. 4. Un vibrmetro, como el de la figura 7, colocado sobre la barra, que permite detectar una seal proporcional a la velocidad de la misma producto de la vibracin. 5. La computadora con la tarjeta de adquisicin de datos y el software antes descritos, por medio de los cuales ser procesada y analizada la seal proveniente del vibrmetro.

Fig. 10. Montaje de la experiencia de la parte B.

1.5. Procedimiento experimental Parte A: determinacin del perodo de oscilacin del pndulo 1. Colocar el extremo libre de la barra en la posicin de referencia (justo delante del transductor de proximidad). 2. Dejar oscilar la barra permitiendo que la computadora comience el muestreo de la seal. De esta manera quedarn registrados cada uno de los pulsos provenientes del transductor de proximidad. 3. Registrar el valor de la frecuencia correspondiente al primer pico en el espectro de frecuencia. Los otros picos que sern observados corresponden a las armnicas de la frecuencia fundamental. En la figura 11 se muestra un esquema del montaje de la parte A, donde se identifican algunos datos importantes.

Fig. 11. Representacin esquemtica y datos para el sistema de la parte A.

Parte B: vibracin libre con poca amortiguacin 1. Excitar el sistema con un conjunto de condiciones iniciales para que la computadora comience el muestreo de esa seal. De esta forma se registra la respuesta libre del sistema. 2. Registrar el valor de la frecuencia correspondiente al pico en el espectro de frecuencia. En la figura 12 se muestra el esquema del montaje de la parte B, donde pueden identificarse algunos parmetros importantes.

Fig. 12. Representacin esquemtica y datos para el sistema de la parte B.

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1.6. Esquema del reporte Usted debe traer al laboratorio un disco de 3 o un pendrive en donde guardar los datos tomados en la prctica que luego utilizar para realizar las grficas experimentales. A usted tambin se le debe entregar un formato para el reporte experimental, el cual deber llenar sin hacerle modificaciones significativas. 1) Experiencias Parte A: determinacin del perodo de oscilacin del pndulo 1. Dado el sistema de la figura 11, determine la ecuacin diferencial que rige su movimiento en funcin de la masa de la barra ( MBL ), la longitud ( LBL ), el momento de inercia ( IZZ ), el ngulo ( ) y la aceleracin de gravedad ( g ). 2. Para pequeas oscilaciones, qu aproximacin puede hacer? Escriba la ecuacin diferencial modificada. 3. Determine la frecuencia natural del sistema. 4. A partir de la seal en el tiempo (grfica), estime el perodo de oscilacin y la frecuencia del pndulo. 5. Con el valor de la frecuencia ledo experimentalmente de la grfica, calcule la inercia de la barra en el punto de pivote. 6. Calcule en forma terica la inercia de la barra en el punto de pivote. 7. Compare el valor de la inercia calculado tericamente con el obtenido a partir de los datos experimentales. Para ello, determine el error porcentual entre ambos valores. 8. Mediante el uso de programas como Mathcad, Mathlab o Excel, desarrolle un modelo matemtico que simule la respuesta del sistema fsico. Incluya grficos en su simulacin. Recuerde que esto le ser de utilidad a la hora de efectuar el anlisis de los resultados. Parte B: vibracin libre con poca amortiguacin 1. Obtenga la ecuacin diferencial que rige al movimiento del sistema de la figura 12. Considere: El vibrmetro, los soportes y la masa agregada como masas puntuales. El tornillo y la barra como cuerpos rgidos. El resorte como una masa puntual de 1/3 de su masa total. 2. Con el grfico de la respuesta libre, determine el factor de amortiguacin y el perodo de oscilacin del sistema. 3. Para calcular la constante elstica del resorte se emple un sistema masa resorte diseado para que al suspender una masa de dicho resorte, un reloj comparador pudiera medir la deflexin que se generaba. Cuando no hay masa suspendida en el resorte, el reloj registra cero deflexin, al 11

agregar una masa de 400g el reloj registra una deflexin de 0,96mm. En base a estos resultados y con el valor de la aceleracin de gravedad, determine la constante elstica del resorte en N/m. 4. Calcule la frecuencia angular natural y la masa equivalente del sistema. 5. Calcule la constante del amortiguador. 6. Compare el valor de la masa equivalente suministrado con el valor experimental obtenido. Para ello, determine el error porcentual entre ambos valores. 7. Mediante el uso de programas como Mathcad, Mathlab o Excel, desarrolle un modelo matemtico que simule la respuesta del sistema fsico. Incluya grficos en su simulacin. Recuerde que esto le ser de utilidad a la hora de efectuar el anlisis de los resultados. 2) Anlisis de resultados 3) Conclusiones. 3) Escriba algunas recomendaciones y comentarios acerca de la prctica efectuada si lo considera necesario. Algunos datos tiles: Aceleracin de gravedad en el laboratorio: Masa de la barra larga (parte A): Masa de la barra corta (parte B): Masa del soporte 1(parte B): Masa del soporte 2(parte B): Masa agregada (parte B): Masa del tornillo (parte B): Masa del resorte helicoidal (parte B): Masa del vibrmetro (parte B): Masa del soporte amortiguador (parte B): Dimetro del tornillo (parte B): 12

m sop1 = 1,833kg m sop 2 = 3.265kg

Longitud del tornillo (parte B): Longitud vertical al soporte 2 (parte B):

Ltor = 158mm Lvs 2 = 184 mm

Pregunte al asistente por los valores que se encuentran en los espacios a continuacin y llnelos (parte B de la prctica): Distancia del pivote al vibrmetro:

Distancia del pivote al amortiguador viscoso:

Distancia del pivote a la masa agregada:

Distancia del pivote al resorte helicoidal:

Distancia vertical de la barra a la masa agregada:

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