UNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL FRANCISCO DE MIRANDA COMPLEJO ACADMICO EL SABINO PROGRAMA DE INGENIERA QUMICA DPTO DE MECNICA Y TECNOLOGA DE LA PRODUCCIN

DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

TEMA N 7 ESTABILIDAD DE LOS SISTEMAS DE CONTROL POR REALIMENTACIN

FACILITADOR(ES): PROF. Ing. Esp. Carlos A. Prez PROF. Ing. Esp. Jos Cuauro PROF. Ing. Eumar Leal

PUNTO FIJO; julio de 2012

TEMA N 7.ESTABILIDAD DE LOS SITESMA DE CONTROL POR REALIMENTACIN

ESTABILIDAD DEL CIRCUITO DE CONTROL Un sistema es estable si su salida permanece limitada para una entrada limitada. La mayora de los procesos industriales son estables a lazo abierto, es decir, son estables cuando no forman parte de un circuito de control por realimentacin; esto equivale a decir que la mayora de los procesos son autorregulables, o sea, la salida se mueve de un estado estable a otro, debido a los cambios en las seales de entrada, Un ejemplo tpico de proceso inestable a lazo abierto es un tanque exotrmico de reaccin con agitacin, en el cual, algunas veces existe un punto de operacin inestable en el que, al incrementar la temperatura, se produce un incremento en la tasa de reaccin, con el consecuente incremento en la tasa de liberacin de calor, lo cual a su vez ocasiona un mayor incremento en la temperatura. Aun para los procesos estables a circuito abierto, la estabilidad vuelve a ser considerable cuando el proceso forma parte de un circuito de control por realimentacin, debido a que las variaciones, en las seales se refuerzan unas a otras conforme varan sobre el circuito, y ocasiona que la salida y otras seales en el circuito se vuelvan ilimitadas de accin adecuada, el sistema se puede volver inestable, debido a los retardos en el circuito, lo cual ocurre generalmente cuando se incrementa la ganancia del circuito. En consecuencia, la ganancia del controlador a la que el circuito alcanza el umbral de inestabilidad es de gran importancia en el diseo de un circuito de control con realimentacin. Esta ganancia mxima se conoce como ganancia del controlador. En este tema se determina el criterio de estabilidad para sistemas dinmicos y se exponen dos mtodos para calcular la ganancia ltima: la- prueba de Routh y la substitucin directa; por lo tanto, aqu se estudia el efecto de los diferentes parmetros del circuito sobre su estabilidad. CRITERIO DE ESTABILIDAD La respuesta de un circuito de control a una cierta entrada se puede mediante:

Donde: c(t) es la salida del circuito o variable controlada r1, r2 . . . r, son los eigenvalores o races de la ecuacin caracterstica del circuito Si se supone que los trminos de entrada permanecen limitados conforme se incrementa el tiempo, la estabilidad del circuito requiere que tambin los trminos de la respuesta sin forzamiento permanezcan limitados conforme, se incrementa el tiempo; esto depende nicamente de las races de la ecuacin caracterstica, y se puede expresar como sigue:
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Para races reales: Si r < 0, entonces ert 0 conforme t Para races complejas: r = + iw ert = e t(cos wt + i Sen wt), Si < 0, entonces e t(cos wt + i Sen wt) 0 conforme t En otras palabras, la parte real de las races complejas, as como las races reales, deben ser negativas para que los trminos correspondientes de la respuesta tiendan a cero. A este resultado no lo afectan las races repetidas, ya qu tcnicamente se introduce un polinomio de tiempo en la solucin que no suprime el efecto del termino exponencial de decaimiento. Es de notar que si cualquier raz de la ecuacin caracterstica es un nmero real y positivo de un nmero complejo con parte real positiva, en la respuesta, ese trmino no estar limitado y la respuesta completa ser ilimitada, aun cuando los dems trminos tiendan a cero; esto lleva al siguiente enunciado del criterio de estabilidad para un circuito de control: Para que el circuito de control con realimentacin sea estable, todas las races de su ecuacin caracterstica deben ser nmeros reales negativos o nmeros complejos con partes reales negativas. Si ahora se define el plano complejo s como una grfica de dos dimensiones, con el eje horizontal para la parte real de las races y el vertical para la parte imaginaria, se puede hacer el siguiente enunciado grfico del criterio de estabilidad.

Plano s en el que se ilustra las regiones de estabilidad e inestabilidad, segn la ubicacin de las races de la ecuacin caracterstica.

Generalmente la ganancia del controlador dentro de los cuales el circuito es estable, y la prueba de Routh es de la ms til para resolver dicho problema. CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH-HURWITZ

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El problema ms importante de los sistemas de control lineal tiene que ver con la estabilidad. Un sistema de control es estable si y slo si todos los polos en lazo cerrado se encuentran en el semiplano izquierdo del plano s. Consideremos la siguiente funcin de transferencia de lazo cerrado.

En donde las a y las b son constantes y m n. CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH. El criterio de estabilidad de Routh permite determinar la cantidad de polos en lazo cerrado que se encuentran en el semiplano derecho del plano s (races positivas) sin tener que factorizar el polinomio. Este criterio de estabilidad slo se aplica a los polinomios con una cantidad finita de trminos. Procedimiento en el criterio de estabilidad de Routh: 1.- Escriba el polinomio en s del denominador en la forma siguiente:

En donde los coeficientes son cantidades reales. Suponemos que 0 n a ; es decir, se elimina cualquier raz cero. 2.- Si alguno de los coeficientes es cero o negativo, ante la presencia de al menos un coeficiente positivo, hay una raz, o races imaginarias o que tiene partes reales positivas. En tal caso, el sistema no es estable. La condicin necesaria, pero no suficiente, para la estabilidad es que todos los coeficientes de la ecuacin estn presentes y tengan signo positivo. 3.- Si todos los coeficientes son positivos, ordene los coeficientes del polinomio en renglones y columnas de acuerdo con el patrn o arreglo siguiente:

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La evaluacin contina hasta que todas las restantes son cero. El criterio de estabilidad de Routh- Hurwitz plantea que el nmero de races de la ecuacin con partes reales positivas es igual al nmero de cambios de signo de los coeficientes de la primera columna del arreglo. La condicin necesaria y suficiente para que todas las races de la ecuacin se encuentren en el semiplano izquierdo del plano s es que todos los coeficientes de la ecuacin sean positivos y que todos los trminos de la primera columna del arreglo tengan signo positivo. El paso final para la implementacin de un lazo de control consiste en ajustar los parmetros del controlador. Si el controlador puede ser ajustado para dar una respuesta satisfactoria, se presume que el lazo de control ha sido bien diseado. Cuando el controlador no puede ajustarse satisfactoriamente, debe revisarse la seleccin de los dems componentes del lazo de control. Generalmente existen varias consideraciones que se toma en cuenta para evaluar la respuesta de un lazo de control frente a una perturbacin:
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La variable controlada deber alcanzar su valor deseado tan rpidamente como sea posible. La respuesta de la variable controlada no debera ser muy oscilatoria. La variable manipulada no debera estar sometida a grandes cambios, ya que frecuentemente afecta a otras partes del proceso. Los mtodos de ajuste de controladores se clasifican en dos grandes grupos: mtodos de lazo cerrado, y mtodos de lazo abierto. Los primeros se aplican con el controlador en automtico; los segundos con el controlador en manual. Los parmetros obtenidos por estos mtodos, son parmetros iniciales, para obtener los parmetros adecuados se pueden utilizar los criterios de error de integracin, que se estudian al final del tema.
A continuacin se definen algunos de stos mtodos.

MTODO DE LAZO CERRADO O LTIMA GANANCIA (MTODO DE ZIEGLER-NICHOLS) Este mtodo es el pionero en la sintonizacin de controladores, es conocido por mtodo de lazo cerrado o sintonizacin en lnea, fue propuesto por Ziegler y Nichols en 1942 y se sigue usando hoy en da. Este mtodo tiene como objetivo ajustar el controlador para una curva de respuesta con una razn de amortiguamiento igual a , tal como se muestra en la figura

Este mtodo se basa en encontrar la ganancia de un controlador de tipo proporcional con la finalidad de que el lazo oscile indefinidamente a una amplitud constante. Esta es la mxima ganancia para la cual el lazo es estable; por eso se le denomina ganancia ltima. El mtodo se aplica de la forma siguiente: 1. Coloque el controlador en accin proporcional, eliminando la accin integral y la derivativa (i = ; d = 0). Luego coloque el controlador en automtico. 2. Aplique una perturbacin en el lazo (generalmente un cambio escaln en el valor deseado de aproximadamente 20%) y ajuste la ganancia kc, hasta que la respuesta oscile continuamente a una amplitud constante.

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3. Registre este valor de kc como la ganancia ltima kcu, y registre el perodo de la curva de respuesta como el perodo ltimo (Pu). 4. Determine los ajustes a partir de las ecuaciones dadas en la tabla

La dificultad de este mtodo radica en la aplicacin de la prueba, ya que en muy pocos procesos en produccin es factible ponerlos a oscilar de la manera que se muestra en la figura:

MTODO A LAZO ABIERTO O CURVA DE REACCIN Como su nombre lo indica, estos mtodos se utilizan en lazo abierto, colocando el controlador en manual. Los datos requeridos para el ajuste se obtienen mediante la prueba de escaln que proporciona una curva de reaccin como respuesta. Estos datos son los parmetros de K, , to, obtenidos bien sea de un sistema de primer orden ms tiempo muerto (POMTM), o de un Sistema de Segundo Orden ms Tiempo Muerto (SOMTM). Este mtodo se aplica de la siguiente manera: 1. Colocar el controlador en manual, y esperar que el proceso se estabilice. 2. Realizar un cambio escaln en la seal de salida del controlador (posicin de la vlvula). 3. Registrar la curva de respuesta del proceso. Como ya se ha visto, un proceso se puede expresar con una ecuacin de transferencia de la forma:
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O de un orden mayor, con una ecuacin de transferencia general de la forma:

Sin embargo, como ya se ha mencionado antes, los procesos de orden mayor (mayor de segundo orden) son inicialmente aproximados a procesos de primer orden ms tiempo muerto (POMTM) o procesos de segundo orden ms tiempo muerto (SOMTM), como se ilustra en las ecuaciones 3.1 y 3.2. En la prctica, no obstante, no hay un mtodo fcil, confiable y consistente para aproximar un proceso de cualquier orden superior a un proceso de primer orden (POMTM). El mtodo presentado ac es el que da la mejor aproximacin, y el ms fcil de usar. En la figura 3.2 se muestra la manera de obtener los dos puntos.

Curva de Reaccin del Proceso usando el mtodo de los dos Puntos.

Teniendo estos dos puntos como datos, la constante de tiempo () y el tiempo muerto (to) son determinados por las ecuaciones

El parmetro K (ganancia del proceso) debe estar en %%, (constante de tiempo) y to (tiempo muerto) deben estar en minutos.

MTODO DE ZIEGLER-NICHOLS A LAZO ABIERTO

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Adems de las frmulas de sintonizacin en lazo cerrado, Ziegler y Nichols en 1942 proponen un conjunto de ecuaciones basadas en los parmetros de un modelo de Primer Orden ms Tiempo Muerto (POMTM) encontrados a partir de la curva de reaccin. Al igual que en el mtodo de lazo cerrado, con los ajustes encontrados al aplicar este mtodo, se intenta obtener una curva de respuesta de lazo cerrado que tenga una razn de amortiguamiento igual a . A partir de la tabla, se pueden determinan los coeficientes de ajuste a partir de los valores de K, to y . Parmetros de sintonizacin usando el Mtodo de Ziegler-Nichols a Lazo abierto

AJUSTE MEDIANTE CRITERIOS DE MINIMIZACIN DE NDICES DE FUNCIONAMIENTO Debido a que los parmetros de ajuste de amortiguamiento de , el de la curva de reaccin, no son nicos, en la Universidad del Estado de Lousiana se realiz un proyecto substancial de investigacin bajo la direccin de los profesores Paul W. Murril y Cecil L. Smith, para desarrollar relaciones de ajuste nicas. Con la finalidad de caracterizar al proceso, utilizaron parmetros de modelos de primer orden ms tiempo muerto (POMTM), la especificacin de la respuesta, en lazo cerrado es un error o desviacin mnima de la variable controlada respecto al Set Point o punto de control. Debido a que el error est en funcin del tiempo que dura la respuesta, la suma del error en cada instante de tiempo se debe minimizar; esa suma es, por definicin, la integral del error en funcin del tiempo y se representa mediante el rea sombreada de la figura 3.5. Como la integral del error trata de minimizar mediante la utilizacin de las relaciones de ajuste, stas se conocen como ajuste del error de integracin mnimo; sin embargo, la integral de error no se puede minimizar de manera directa, ya que un error negativo muy grande se volvera mnimo. Para evitar los valores negativos en la funcin de desempeo, se propone el planteamiento de la siguiente integral:
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Integrales del Error para cambios en la perturbacin y en el Set Point.

Integral Del Valor Absoluto Del Error (IAE)

Integral Del Cuadrado Del Error (ICE)

Las integrales comienzan desde el momento en que ocurre la perturbacin o cambio en el Set Point (t = 0), hasta un tiempo muy largo (t = ), debido a que no se puede de antemano predecir la duracin de las respuestas. El nico problema con esta definicin de la integral, es que se vuelve indeterminada cuando no se fuerza el error a cero, lo cual ocurre nicamente cuando no hay accin de integracin en el controlador, debido a la desviacin, o el error de estado estacionario; en este caso, en la definicin se reemplaza el error por la diferencia entre la variable controlada y su valor final de estado estacionario. La diferencia entre el criterio IAE y el ICE, consiste bsicamente en que con el ICE se tiene ms ponderacin para errores grandes, los cuales se presentan generalmente al inicio de la respuesta, y menor ponderacin para errores pequeos, los cuales se presentan al final de la respuesta. Para tratar de reducir el error inicial, el criterio de ICE mnima da por resultado una ganancial alta del controlador y respuestas muy oscilatorias, es decir, con un amortiguamiento alto, en las cuales el error oscila alrededor del cero por un tiempo relativamente largo. De este fenmeno se deduce que en tal criterio de desempeo debe
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existir una compensacin para el tiempo que transcurre desde el inicio de la respuesta. En las siguientes integrales de error se incluye dicha compensacin mediante la ponderacin del tiempo transcurrido. Integral Del Valor Absoluto Del Error Ponderado En Tiempo (IAET)

Integral Del Cuadrado Del Error Ponderado En Tiempo (ICET)

Lpez et al. [5], desarrollaron frmulas de sintonizacin para criterios de error de integracin mnima en las que se asume que la funcin de transferencia del proceso para perturbaciones de entrada es idntica a la funcin de transferencia que se presenta a la salida del controlador. Las frmulas de sintonizacin son presentadas en la tabla:
Frmulas de Sintonizacin para Integracin Mnima en presencia de perturbaciones de entrada.

En algunos sistemas de control avanzados, tales como los autoajustables se utilizan estos mtodos de manera automtica para mejorar la respuesta del sistema de control.

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