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Centro Nacional de Investigacin y Desarrollo Tecnolgico


Coordinacin de Mecatrnica

TESIS DE MAESTRA EN CIENCIAS


Locomocin de un Robot Cuadrpedo: Un Enfoque a Celdas Neuronales Analgicas
Presentada por:

Ingeniero Electrnico por el I.T. de Cuautla Como requisito para la obtencin del grado de: Maestra en Ciencias en Ingeniera en Mecatrnica

Elizabeth Sedeo Bustos

Director de Tesis:
Dr. Luis Gerardo Vela Valds

Co - Director de Tesis:
Dr. Andrs Blanco Ortega

Cuernavaca, Morelos, Mxico

Julio del 2011

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Centro Nacional de Investigacin y Desarrollo Tecnolgico
Coordinacin de Mecatrnica

TESIS DE MAESTRA EN CIENCIAS

Locomocin de un Robot Cuadrpedo: Un Enfoque a Celdas Neuronales Analgicas


Presentada por:

Ingeniero Electrnico por el I.T. de Cuautla Como requisito para la obtencin del grado de: Maestra en Ciencias en Ingeniera en Mecatrnica

Elizabeth Sedeo Bustos

Director de Tesis: Dr. Luis Gerardo Vela Valds Co - Director de Tesis: Dr. Andrs Blanco Ortega

Jurado: Dr. Enrique Quintero Mrmol Mrquez Presidente M.C. Wilberth Melchor Alcocer Rosado Secretario Dr. Luis Gerardo Vela Valds Vocal Dr. Andrs Blanco Ortega Vocal Suplente

Cuernavaca, Morelos, Mxico

Julio del 2011

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Aceptacin del Documento de Tesis

Documento de Aceptacin del documento de tesis

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Autorizacin de impresin de Tesis

Documento Autorizacin de impresin de tesis

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Dedicatoria

DEDICATORIA

A ti DIOS, por no abandonarme. Gracias por ayudarme a levantarme en mis fracasos, por aprender de ellos y principalmente por permitirme realizar el sueo ms importante de mi vida. A mis padres: con mucho respeto, gracias por quererme tal y como soy, por su apoyo y comprensin. Aqu tienen mi esfuerzo tarde pero seguro este triunfo es de nosotros, gracias por apoyarme y creer siempre en m espero ser su orgullo. A mis hermanas: Monse: Mi mani gracias por el apoyo incondicional que me brindaste todo este tiempo, por tu compaa, tus consejos, por los dias que me acompaaste en mis desvelos.

Fide: Mi chikis por apoyarme en los momentos mas dificiles, por tus consejos, por escucharme, por acompaarme en mis desvelos y preocuparte por mi. Con mucho cario les dedico esta tesis.

A mis Abuelitos y Familia por su ayuda y sus consejos

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Agradecimientos

AGRADECIMIENTOS
Agradezco al Centro Nacional de Investigacin y Desarrollo Tecnolgico (CENIDET) y a todo el personal docente, administrativo y auxiliar por brindarme los medios necesarios para mi formacin acadmica. A la Direccin General de Educacin Superior Tecnolgica (DGEST) por el apoyo econmico brindado para poder realizar y culminar mis estudios de maestra. A mis profesores: Dr. Marco A. Oliver, Dr. Enrique Quintero, Dr. Carlos M. Astorga, M.C. Wilberth M. Alcocer, M.C. Jos Luis Gonzlez, Dr. Luis Gerardo Vela, Dr. Andrs Blanco, Dr. Darius Szwedowicz, M.C. Jos Martn Gmez, M.C. Pedro R. Mendoza, Dr. Alberto Lpez, M.C. Luis Gracia por todos sus conocimientos brindados. En especial deseo agradecer al Dr. Blanco y el Dr. Vela, mis asesores de tesis por toda la paciencia y su valioso tiempo, conocimiento que me sirvieron de gran ayuda. Gracias por todo el apoyo, considero que ustedes fueron mi mejor eleccin, porque me han servido como ejemplo y deseo contar siempre con su sabidura y amistad. Al Dr. Enrique Quintero y M.C. Wilberth M. Alcocer, mis revisores de tesis por sus valiosos consejos y por las observaciones realizadas a este trabajo de tesis; ya que me ayudan hacer una gran profesionista. A la secretara Roci y Nadia por el apoyo y consejos que me brindaron en este tiempo. A mis compaeros y amigos: Omar A. Ruiz, Miguel A. Carreola, Emmanuel Santiago, Aurelio Brizuela, Cesar Guzmn y Hugo Soto, con quienes compart aulas, proyectos, tareas, desveladas, presin y angustia, les agradezco a todos ustedes el haberme permitido hacer equipo a su lado. En especial a Omar A. Ruiz por estar en esta etapa de mi vida, gracias por las risas y ms risas, enojos, tristezas, por tu apoyo incondicional, consejos, juegos de volibol etc. Eres el mejor amigo que he tenido en mi vida. Siempre contaras conmigo. GRACIAS!!.
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Agradecimiento

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A mis compaeros de electrnica y mecnica: Rodolfo A. Vargas, Eusebio A. Martnez, Marlem Flores, Vicente Solano, Vicente A. Solano, Carmen Jurez, Irn Loeza, Miguel Beltrn, Tomas Higareda, Vctor Pavn, Antonio vila, Juan Paz. Gracias por su apoyo y amistad en esta etapa de mi vida. En especial a Rodolfo A. Vargas por tu apoyo incondicional en los momentos ms difciles de mi vida, los consejos que me brindaste en este largo camino. Por estar conmigo en las victorias y derrotas. Gracias por estos 7 aos 9 meses de conocernos. Al Dr. Aguayo por sus sabios consejos, su amistad, por permitirme ser parte del equipo de futbol del CENIDET. Muchas Gracias. Al Dr. Abraham Claudio Snchez por su apoyo que me brindo en mis estudios. A la Sra. Ins por ser una madre para m en el tiempo que estuve en Cuernavaca, por sus consejos, por cuidarme cuando lo necesitaba y por escucharme.

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Contenido

Contenido
Contenido ..................................................................................................................................ix Resumen .......................................................................................................................................... xiii Abstract ............................................................................................................................................. xv Lista de Acrnimos ....................................................................................................................... xvii Nomenclatura ................................................................................................................................. xix Lista de Figuras............................................................................................................................... xxi Lista de Tablas ............................................................................................................................... xxii Captulo 1 Introduccin................................................................................................................ 1 1.1 Antecedentes ........................................................................................................................... 2 1.2 Problema .................................................................................................................................. 8 1.3 Estado del Arte ....................................................................................................................... 8 1.4 Propuesta de solucin .......................................................................................................... 10 1.5 Objetivos Generales y Particulares. ................................................................................... 10 1.6 Justificacin ........................................................................................................................... 10 1.7 Metas ...................................................................................................................................... 11 1.8 Alcances y Limitaciones ...................................................................................................... 11 Captulo 2 Generador Central de Patrones (GCP) .................................................................. 13 2.1 Principios Biolgicos ............................................................................................................ 14 2.2 Generador Central de Patrones (GCP) .............................................................................. 15 2.3 Redes Neuronales Artificiales (RNA) ................................................................................ 16 2.3.1Aprendizaje en este tipo de neuronas ......................................................................... 18 2.3.1.1 Aprendizaje Supervisado ...................................................................................... 18 2.4 Modelo Matemtico de las Redes Neuronales Celular (CNN) ...................................... 18 2.4.1 Modelo Matemtico ...................................................................................................... 20 2.4.2 Simulacin en MatLab ................................................................................................. 20 2.5 Simulacin en ORCAD ........................................................................................................ 21 2.6 Cambio de Fase y Frecuencia ............................................................................................. 24 2.6.1 Fase .................................................................................................................................. 24 2.6.2 Cambio de Frecuencia................................................................................................... 27 ix

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Captulo 3 Robot Cuadrpedo .................................................................................................. 29 3.1 Definicin y Clasificacin.................................................................................................... 30 3.2 Tipos de Locomocin ........................................................................................................... 31 3.3 Caminado Esttico y dinmico. .......................................................................................... 32 3.4 Disposiciones de patas en robots cuadrpedos caminantes .......................................... 32 3.5 Centro de Gravedad (CG) ................................................................................................... 36 3.6 Diseo del Robot Cuadrpedo ........................................................................................... 38 3.6.1 Diseo ............................................................................................................................. 38 3.6.1.1 Topes mecnicos ..................................................................................................... 38 3.6.1.2 Pies Anchos ............................................................................................................. 39 3.6.1.3 Friccin ..................................................................................................................... 39 3.7 Medidas del robot cuadrpedo .......................................................................................... 41 3.8 Clculos y Simulacin del Robot y su CG ........................................................................ 41 3.9 Funcionamiento del Servomotor ....................................................................................... 43 Captulo 4 Construccin, Pruebas y Resultados ..................................................................... 47 4.1 Elaboracin de Piezas del Robot ........................................................................................ 48 4.1.1 Piezas elaboradas .......................................................................................................... 48 4.1.1.1 Cuerpo ..................................................................................................................... 48 4.1.1.2 Piernas ...................................................................................................................... 49 4.2 Ensamble completo del robot ............................................................................................. 50 4.3 Conexin de la CNN ............................................................................................................ 50 4.3.1 Desfase ............................................................................................................................ 50 4.3.2 Frecuencia ....................................................................................................................... 51 4.4 Interfaz CNN-Servomotor .................................................................................................. 52 4.4.1 Desarrollo del algoritmo .............................................................................................. 54 4.5 Pruebas................................................................................................................................... 61 4.5.1 Seal (Y1) del CNN con servomotor .......................................................................... 61 4.5.2 Seal de la CNN (Y1) con dos servos. ........................................................................ 62 4.5.3 Seales de la CNN (Y1 y Y3) con cuatro servomotores. .......................................... 62 4.5.4 Integracin de las neuronas al cuerpo del robot ....................................................... 63 4.5.4.1 Seales de la CNN (Y1 y Y3) con el ensamble del robot ................................... 64 4.5.4.2 Cambio de frecuencia o cambio de caminado a trote. ...................................... 65 4.5.4.3 Locomocin en Rampa. ......................................................................................... 65 4.5.5 Receptor y transmisor ................................................................................................... 66

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4.6 Resultados Finales. ............................................................................................................... 68 Captulo 5 Conclusiones ............................................................................................................. 69 5.1 Conclusiones ......................................................................................................................... 70 5.2 Contribucin ......................................................................................................................... 70 5.3 Trabajos Futuros ................................................................................................................... 71 Referencia Bibliogrfica ................................................................................................................. 73 Anexos ............................................................................................................................................. 77 Anexo A: Dibujo Robot Cuadrpedo ...................................................................................... 79 Anexo B: Programa en C-Compiler ..................................................................................... 83 Anexo C: Circuitos Esquemticos ............................................................................................ 95 Anexo D: Circuitos Impresos .................................................................................................. 101 Anexo D1 Disposicin espacial de los componentes del robot...................................... 102 Anexo D2 Diseo del Transmisor ...................................................................................... 102 Anexo D3 Diseo del Receptor........................................................................................... 103 Anexo D4 Diseo de la CNN 1 y 2..................................................................................... 103 Anexo D5 Diseo del Circuito Principal ........................................................................... 104 Anexo E: Hojas de Datos ......................................................................................................... 107

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Resumen

Resumen

Recientemente los investigadores en robtica se han enfocado al estudio de robots caminantes, ya que pueden generar locomocin en terrenos irregulares. La cual se puede conseguir mediante el enfoque biolgico y el enfoque clsico. El enfoque biolgico se define un conjunto de clulas denominadas Redes Neuronales Celulares (CNN) especializadas capaces de mostrar un comportamiento rtmico incluso en ausencia de estmulo, este grupo de clulas se encuentra en el sistema nervioso central (SNC).

En el presente tesis se mostraran ecuaciones de la CNN para generar locomocin en un robot cuadrpedo. Las ecuaciones mostradas en este artculo reducen el nmero de neuronas de 6 a 4. Al modificar los parmetros de la CNN, el robot cambiar la locomocin (de caminado a trote) utilizando un transmisor. Esta red se implementa a un robot cuadrpedo. La locomocin del robot fue probado en una rampa con diferentes tipos de ngulos.

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Abstract

Abstract

Recently Robotics researchers have focused on studying walking robots, since they can generate locomotion on rough terrain. This may be gotten by two approaches, the biological and the classic approach. The biological approach is a set of cells called Cellular Neural Network (CNN); which is able to show a rhythmic behavior even in absence of stimulus, this set of cells is found in the Central Nervous System (CNS).

In this thesis we will show equations of the CNN to generate locomotion in a quadruped robot. The equations shown in this paper decrease the number of cells from 6 to 4. By modifying the CNN parameters, the robot will change its locomotion (from walking to jogging), by using a transmitter. This network is implemented in a quadruped robot. The robot's locomotion was tested in the ramps with different kinds of angles.

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Lista de Acrnimos

Lista de Acrnimos
K S ADC C CD CG CNN D1 D2 GCP GND I1 I2 OFFSET PIC PUMA PWM RNA SNC T Friccin Dinmica Friccin Esttica Convertidor Analgico - Digital Clula Corriente Directa Centro de Gravedad Red Neuronal Celular Pierna Derecha Delantera Pierna Derecha Trasera Generador Central de Patrones Tierra Pierna Izquierda Delantera Pierna Izquierda Trasera Desviacin del punto de referencia Controlador de Interfaz Perifrico Programmable Universal Manipulator for Assembly Modulacin por Ancho de Pulso Red Neuronal Artificial Sistema Nervioso Central Tiempo

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Lista de Acrnimos

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Nomenclatura

Nomenclatura

Es la plantilla de retroalimentacin (feedback template). Es la plantilla de prealimentacin, junto con A, llamada tambin plantilla de control (control template). Es el trmino de corriente de polarizacin (bias), usualmente una constante. Es la entrada del sistema. Coordenadas Es el estado de la neurona. Es la salida de la neurona. Volumen Peso Ganancia Funcin de salida Se refiere a la neurona en una malla de dos dimensiones. Es la neurona con una vecindad de radio r de la neurona. Peso Especifico

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Lista de Figuras

Lista de Figuras
Figura 1 (a) Numeracin de piernas en animal cuadrpedo, (b) tiempo, aire y suelo ....................... 3 Figura 2 Robot apoyo tres piernas ...................................................................................................... 7 Figura 3 Robot apoyo dos piernas ...................................................................................................... 7 Figura 4 Diagrama de bloques del funcionamiento de la propuesta de tesis. ................................. 10 Figura 5 Neurona Biolgica. .............................................................................................................. 14 Figura 6 Esquema General del comportamiento en el andar en animales....................................... 15 Figura 7 Locomocin por medio de principios biolgicos................................................................. 16 Figura 8 Neurona Artificial ............................................................................................................... 17 Figura 9 Simulacin de la neurona. ................................................................................................... 20 Figura 10 Estado de una neurona X1y X2. ........................................................................................ 21 Figura 11 Salida de neurona Y1 y Y2. ............................................................................................... 21 Figura 12 configuraciones de amplificadores. .................................................................................. 22 Figura 13 Circuito elctrico CNN. ...................................................................................................... 23 Figura 14 Salida del circuito y . ............................................................................................... 23 Figura 15 Salida para ecuacion (4) y (5) I=0 y J=1, 2, 3,,6. ........................................................ 24 Figura 16 Conexin entre neuronas. ................................................................................................. 25 Figura 17 Seales de de la clula 1 y de la clula 2 del andar del hexpodo. ........................ 25 Figura 18 Conexin anillo entre cuatro neuronas............................................................................. 26 Figura 19 Conexin entre dos neuronas. .......................................................................................... 26 Figura 20 Seales del Sub CNN 1 (verde) y del Sub CNN 2 (rosa) desfasadas 180. .............. 27 Figura 21 Seales con frecuencia 0.307Hz ........................................................................................ 27 Figura 22 Seales con frecuencia 0.571Hz ........................................................................................ 28 Figura 23 Clasificacin de Robots. .................................................................................................... 30 Figura 24 Andar robot con tres piernas de apoyo. ........................................................................... 31 Figura 25 Andar robot con dos piernas de apoyo. ............................................................................ 31 Figura 26 Configuraciones de tipo de mamferos. ............................................................................ 33 Figura 27 Configuracin tipo reptil ................................................................................................... 34 Figura 28 Disposiciones geomtricas utilizadas para obtener el mximo volumen de trabajo en el pie ...................................................................................................................................................... 34 Figura 29 Pierna tipo pantgrafo plano. ........................................................................................... 35 Figura 30 Pierna tipo ortogonal. ....................................................................................................... 35 Figura 31 Pierna tipo pantgrafo tridimensional cartesiano. ........................................................... 35 Figura 32 Centro de Gravedad (CG) de un cuerpo tridimensional................................................... 36 Figura 33 Topes Mecnicos ............................................................................................................... 39 Figura 34 Dimensiones del pie .......................................................................................................... 39 Figura 35 Friccin pie concreto. ........................................................................................................ 40 Figura 36 Friccin Aluminio aluminio. ............................................................................................ 40 Figura 37 Robot Cuadrpedo Final. .................................................................................................. 41 Figura 38 Clculo del CG del robot utilizando Solid Works. .............................................................. 42 Figura 39 Coordenadas del CG cuando un par de piernas estn suspendidas en el aire mientras que las otras se encuentran en el suelo ................................................................................................... 43 Figura 40 Servomotor Hitec modelo HS-55 ................................................................................... 44 Figura 41 Funcionamiento de un servomotor .................................................................................. 45 xxi

Lista de Figuras

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Figura 42 Cuerpo del robot y orificios para los servomotores. ........................................................ 48 Figura 43 Cuerpo del robot. .............................................................................................................. 48 Figura 44 Tornillos ............................................................................................................................. 49 Figura 45 Piezas de las piernas.......................................................................................................... 49 Figura 46 Ensamble de las piernas .................................................................................................... 49 Figura 47 Ensamble cuerpo piernas ............................................................................................... 50 Figura 48 Conexin de neuronas ...................................................................................................... 50 Figura 49 Seales de salida CNN 1 y CNN 2 ...................................................................................... 51 Figura 50 Seal de la CNN 1 y pie del robot ...................................................................................... 52 Figura 51 Diagrama de bloques con offset ....................................................................................... 53 Figura 52 Circuito OFFSET ................................................................................................................. 53 Figura 53 Seales con OFFSET........................................................................................................... 53 Figura 54 Seales y programa ........................................................................................................... 55 Figura 55 Posicin del servomotor ................................................................................................... 55 Figura 56 Servomotor ....................................................................................................................... 61 Figura 57 Dos Servomotores y Neurona. .......................................................................................... 62 Figura 58 Cuatro servomotores y neuronas ..................................................................................... 63 Figura 59 Robot y neuronas .............................................................................................................. 64 Figura 60 Cambio de Frecuencia ....................................................................................................... 65 Figura 61Locomocin en rampa........................................................................................................ 66 Figura 62 Receptor ............................................................................................................................ 67 Figura 63 Diseo FINAL del prototipo de robot cuadrpedo controlado por CNN. ......................... 68 Figura 64 Morfologa de un pato ...................................................................................................... 72 Figura 65 Cuerpo del robot con los 4 circuitos ............................................................................... 102 Figura 66 Circuito Transmisor (a) Altium (b) circuito en control remoto ...................................... 102 Figura 67 Receptor con Relevadores .............................................................................................. 103 Figura 68 Circuito de la CNN1 y CNN2 ............................................................................................ 104 Figura 69 Circuito Principal ............................................................................................................. 104 Figura 70 Unin de las cuatro placas .............................................................................................. 105

Lista de Tablas
Tabla 1 Friccin de materiales (Coeficiente de rozamiento esttico y cinemtico). ........................ 40 Tabla 2 Clculo del CG del robot con las 4 piernas en el suelo. ........................................................ 42 Tabla 3 Caractersticas principales del servomotor HS-55................................................................ 44 Tabla 4 Variacin de frecuencia al cambio de capacitor .................................................................. 51

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Captulo 1
Introduccin

La robtica es la ciencia y la tecnologa de los robots. Se ocupa del diseo, manufactura y aplicaciones de los robots. La robtica combina diversas disciplinas como son: la mecnica, la electrnica, la informtica, la inteligencia artificial y la ingeniera de control. Otras reas importantes en robtica son el lgebra, los autmatas programables y las mquinas de estados.

Captulo 1 Introduccin

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1.1 Antecedentes
Un robot es un dispositivo electrnico y generalmente mecnico que desempea tareas automticamente, ya sea por medio de supervisin humana directa o a travs de un programa predefinido o siguiendo un conjunto de reglas generales [1]. Recientemente las investigaciones en robtica se enfocan hacia el desarrollo de mquinas caminantes, debido a que en algunas aplicaciones se requiere de una considerable movilidad, sobre todo cuando se tiene la necesidad de locomocin en terrenos irregulares. Existen diferentes configuraciones en cuanto al tipo de desplazamiento que llevan a cabo los robots. Una de ellas es la movilidad por medio de piernas. Un robot con piernas puede estar compuesto de 6 piernas (hexpodo), 4 piernas (cuadrpedo), 3 piernas (trpodo), 2 piernas (bpedos o androides) o una pierna. Entre las diferentes tcnicas para el control de robots articulados se pueden destacar dos tendencias: el enfoque clsico y el enfoque biolgico. El enfoque clsico est determinado por la fsica y las ecuaciones de cinemtica inversa. Trata de obtener los parmetros (posicin, velocidad, etc.) de cada motor de las articulaciones, para colocar cada extremidad del robot en una posicin determinada a priori; este procedimiento puede presentar inconvenientes como muchas operaciones y validez para una morfologa especifica. El enfoque biolgico se basa en el Generador Central de Patrones (GCP) que se define como un conjunto de clulas especializadas capaces de mostrar un comportamiento rtmico incluso en ausencia de estmulo. Este tipo de conjunto de clulas se encuentra en los sistemas nerviosos de los animales y existen una gran variedad, cada uno orientado a una accin especfica. Entre ellos est el CPG locomotor que controla el ritmo locomotor y que ha servido para que aparezcan modelos artificiales para controlar robots articulados; la ventaja es que actan directamente sobre los msculos y existe una sincronizacin entre ellos [2]. Por otra parte, al tratar de mover a un robot con piernas, se debe conocer su posicin en cada instante, y a su vez asegurar que el robot permanezca en equilibrio; para esto se debe tomar en cuenta el nmero de patas, ya que entre menos sean, es ms complejo mantener el equilibrio; un claro ejemplo es el robot bpedo, al desplazarse requiere necesariamente mantener el equilibro con una sola pata mientras la otra se mueve, generando as una inestabilidad en cada paso. Para controlar este parmetro, se analizan dos tipos de balance:

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El caminado esttico o balance esttico hace referencia a un sistema que permanece balanceado manteniendo siempre su centro de masa verticalmente proyectado sobre el polgono de soporte formado por sus bases de soporte; es por esto que mientras un objeto permanezca en balance esttico no se caer. Tal es el caso del caminado esttico de un robot cuadrpedo, en el cual cuando un pie se mueve el centro de masa no debe estar fuera del rea de soporte formada por los pies que continan en contacto con la tierra. [3] Por otro lado el balance dinmico no funciona de esta manera. En este caso la proyeccin vertical del centro de masa puede encontrarse fuera del rea de soporte formada por las bases del robot cuadrpedo en periodos de tiempo. Esto permite que el sistema presente cortos instantes de cada; sin embargo estos periodos de tiempo deben ser pequeos y bien controlados para que el sistema no se torne inestable. [3] En algunos casos, el proceso para el diseo de un robot ha sido delegado hacia la imitacin de estructuras del ambiente natural, especialmente para mquinas caminantes donde las estructuras presentan poca simplicidad pero un amplio margen de adaptabilidad. Por esta razn, algunos diseadores de robots caminantes tratan de imitar las criaturas de la naturaleza y, dependiendo de las tareas para las que sern destinadas, tratar de imitar de la mejor forma posible las caractersticas de estas criaturas, creando robots con mejores aproximaciones a stos. Se investig la locomocin de algunos animales (mamferos y reptiles), para dar una idea del diseo del prototipo que se utilizar. La investigacin se orienta solo en el caminado y al trote de animales ya que el tema de tesis se enfoca a estos dos puntos. Los animales estudiados fueron los siguientes: elefante, perro, jirafa, u, dragn de komodo y tortuga. Para conocer el movimiento de las piernas de estos animales se toma en cuenta la Figura 1 (a) donde I1 pertenece a la pierna izquierda delantera, I2 a la pierna izquierda trasera, D1 pierna derecha delantera y D2 pierna derecha trasera. La Figura 1(b) indica el tiempo (T) en el que la pierna est en el aire (blanco) y tiempo que est en el suelo (negro).

T1

Tiempo aire suelo

(a) (b) Figura 1 (a) Numeracin de piernas en animal cuadrpedo, (b) tiempo, aire y suelo

Captulo 1 Introduccin

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Elefante Caminado: El caminado que tiene el elefante es el siguiente: T1: En el tiempo uno, las cuatro piernas (extremidades) se encuentran en el suelo. T2: El segundo tiempo es mover I1, mientras que las dems estn en el suelo. T3: I2 est en el aire mientras I1, D1 y D2 se encuentran en el suelo. El caminado del elefante es colocar en todo momento tres piernas en el suelo formando un tringulo, mientras que la otra se encuentra suspendida en el aire. T1 I1 I2 D2 D1 Trote: El trote del elefante es el siguiente T1: En el tiempo uno las cuatro piernas (extremidades) se encuentran en el suelo. T2: El segundo se mueve I1 y D2, mientras que I2 y D1 estn en el suelo. T3: I2 y D1 est en el aire, mientras I1 y D2 se encuentran en el suelo. El trote del elefante es colocar dos piernas en el suelo formando una lnea, mientras que las restantes se encuentran suspendidas en el aire. T1 I1 I2 D2 D1 T2 T3 T4 T5 T2 T3 T4 T5

Jirafa Caminado: El caminado que tiene la jirafa se muestra a continuacin: T1: En el tiempo uno las cuatro extremidades se encuentran en el suelo. T2: El segundo tiempo se mueve D1 y D2, mientras que I1 y I2 estn en el suelo.

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T3: I1 y I2 estn en el aire mientras D1 y D2 se encuentran en el suelo. El caminado de la jirafa es colocar dos (I1 y I2) piernas en el suelo formando una lnea, mientras que las otras (D1 y D2) se encuentran suspendidas en el aire. Este movimiento para el robot es muy difcil ya que perdera muy fcilmente el equilibrio, como el centro de gravedad se encuentra fuera del rea de apoyo haciendo que caiga hacia un lado. T1 I1 I2 D2 D1 T2 T3 T4 T5

Trote: El trote que tiene la jirafa es el siguiente: T1: En el tiempo uno las cuatro extremidades se encuentran en el suelo. T2 y T3: En estos tiempos se mueve I1 y D1, mientras que I2 y D2 estn en el suelo. Observe que en el T3 la pierna I1 ya se encuentra en el suelo, junto con I2 y D2, mientras que D1 sigue en el aire. T4 y T5: I2 y D2 estn en el aire mientras I1 y D1 se encuentran en el suelo. Observe que en el tiempo T5 la pierna I2 ya se encuentra en el suelo, junto con I1 y D1, mientras que D2 sigue suspendida en el aire. El trote de la jirafa es colocar dos (I2 y D2) piernas en el suelo formando un lnea, mientras que las otras (I1 y D1) se encuentra suspendido en el aire. El robot perder con facilidad el equilibrio ya que el rea de apoyo se localiza en las piernas traseras, por lo tanto el centro de gravedad se encontrar fuera de sta. T1 I1 I2 D2 D1 T2 T3 T4 T5 T6 T7 T8

Captulo 1 Introduccin

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u Caminado y trote: El caminado y el trote para el u es igual que el caminado de la jirafa. T1 I1 I2 D2 D1 T2 T3 T4 T5

Dragn de komodo y tortuga Caminado y trote: El caminado y el trote de estos animales es el siguiente: T1: El tiempo uno, las cuatro piernas (extremidades) se encuentran en el suelo. T2: El segundo se mueve I1 y D2, mientras que I2 y D1 estn en el suelo. T3: I2 y D1 est en el aire, mientras I1 y D2 se encuentran en el suelo. El caminado de estos animales es colocar dos piernas en el suelo, mientras que las restantes se encuentran suspendidas en el aire. El trote es la misma secuencia lo que cambia es la frecuencia. T1 I1 I2 D2 D1 T2 T3 T4 T5

Hipoptamo Caminado y trote: El caminado y el trote para el hipoptamo es igual que los reptiles, solo que su morfologa es diferente.

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T1 I1 I2 D2 D1

T2

T3

T4

T5

Con base en las secuencias de andar mostradas anteriormente, en la literatura se encontraron dos tipos de locomocin en robots cuadrpedos. El primero coloca en todo momento el centro de masa del robot sobre el tringulo de apoyo formado por los tres pies en contacto con el suelo, mientras el otro pie esta en movimiento. Este tipo de caminado es del elefante (ver Figura 2). Las ventajas que tiene este tipo de configuracin es que nunca perder el equilibrio ya que el centro de gravedad se encuentra dentro del rea de apoyo; una desventaja, es muy lento en su locomocin.

Figura 2 Robot apoyo tres piernas

Mientras que el segundo consiste en mantener en todo momento dos piernas del robot en el suelo mientras las otras dos estan en movimiento, este tipo de locomocion lo tiene el perro, la tortuga, dragn de komodo y el trote del elefante. La desventaja de este es que llega a ser inestable, ya que el rea de apoyo se reduce a una lnea, la que forman las piernas de apoyo. La ventaja de este es que su velocidad de locomocin es mayor, ya que mueve dos piernas a su vez (Ver Figura 3).

Figura 3 Robot apoyo dos piernas

Captulo 1 Introduccin

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1.2 Problema
Con base en los prrafos anteriores, se pueden identificar dos problemas: el primero consiste en generar un patrn til para la locomocin de un robot cuadrpedo por medio de una red neuronal celular (CNN); el segundo problema consiste en disear y construir un robot cuadrpedo capaz de mantener el equilibrio durante la locomocin generada por el patrn de comportamiento de la CNN antes mencionada.

1.3 Estado del Arte


En esta seccin se habla de los trabajos realizados empleando redes neuronales analgicas. En la literatura se pueden encontrar diferentes modelos matemticos de redes neuronales, como las redes neuronales con retropropagacin a travs del tiempo [4], perceptrn multicapa (MLP, por sus siglas en ingls) [5], Redes neuronales Nv [5][6], Redes neuronales celulares [7]; de estas ltimas se tiene la ventaja de que pueden ser implementadas usando amplificadores operacionales [8] lo que permite que su construccin sea de bajo costo. G. Caldern implement redes neuronales analgicas para controlar un pndulo invertido, donde comprob que los controladores basados en redes neuronales analgicas son adecuados para resolver este tipo de problema; tambin desarroll una metodologa para el diseo [9]. E. Martnez implement 3 celdas neuronales analgicas, donde se prob y evalu las RNA en el control del robot tipo PUMA (Programmable Universal Manipulator for Assembly), con el fin de controlar el seguimiento de una trayectoria del robot [10]. Otras investigaciones muestran un conjunto de algoritmos que permiten a un robot caminante de seis piernas realizar su desplazamiento mediante acciones no establecidas ni peridicas. Este modo de caminar es conocido como: locomocin libre [11]. El desarrollo de estos algoritmos utiliza tcnicas de lgica difusa para la toma de decisiones. La valoracin de los algoritmos se realiza mediante la simulacin del proceso de locomocin

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del robot. As mismo, muestra un algoritmo de control neuronal utilizado para dirigir adecuadamente la ejecucin de la locomocin del robot. En [12] se expone ideas generales sobre el diseo e implementacin de un robot cuadrpedo, destinado al estudio de los mtodos de locomocin en mquinas caminantes. Se estudia el anlisis cinemtico y dinmico que permite obtener diversos parmetros que se presentarn durante la locomocin del robot. En funcin de estos parmetros y de los actuadores se realiza un ajuste al diseo original obtenindose los planos finales para la construccin. En [13] se desarrolla un generador de locomocin de un hexpodo utilizando dos clulas neuronales analgicas, donde el objetivo era emular el caminado de un ser vivo con seis patas, utilizando redes neuronales analgicas. En [14] se ilustra un mtodo para la generacin de patrones de movimientos rtmicos con sistemas dinmicos no lineales. Usando el ngulo de fase de un oscilador cannico con propiedades de ciclo limitado, manipulando un sistema dinmico desequilibrado por medio de la incorporacin de seales arbitrarias al objeto. Las salidas de los sistemas dinmicos perturbados son usadas para el control del caminado de un robot cuadrpedo con 12 grados de libertad. En [15] se presentan la simulacin y resultados experimentales del caminado y trote dinmico de un robot bpedo donde se propone un mtodo hbrido de generador central de patrones para la realizacin de estos movimientos. En [16] se estudia el control dinmico de los parmetros del aparato locomotor a travs de la aplicacin de pulsos discretos de la estimulacin elctrica al generador central de patrones (CPG) de la locomocin. Se presentan los datos de un modelo de hardware del CPG demostrando que estimulacin temporal causa desviaciones breves del lmite del ciclo de actividad del CPG. En [17] se analiza las caractersticas de la locomocin dinmica de un robot cuadrpedo para los fines del control de la locomocin. Adems, existe los parmetros de control, cada uno de ellos puede controlar la velocidad de avance. Con esos parmetros el robot presenta cualitativamente diferente comportamiento durante la locomocin.

Captulo 1 Introduccin

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1.4 Propuesta de solucin


Construir una CNN con cuatro neuronas basado en amplificadores operacionales que permita generar un patrn oscilatorio para la locomocin de un robot cuadrpedo accionado por cuatro servomotores. El proceso general se describe en la Figura 4.

RNC

Electrnica

Mecnica

Locomocin

Figura 4 Diagrama de bloques del funcionamiento de la propuesta de tesis.

1.5 Objetivos Generales y Particulares.


Objetivos General: Evaluar el desempeo de las Redes Neuronales Celulares (CNN) en la locomocin de un robot cuadrpedo. Objetivos particulares: 1) Hacer una revisin bibliogrfica del tema de tesis. 2) Obtener, simular y construir el modelo de la CNN para 4 clulas. 3) Generar un cambio en el tipo de locomocin (caminado a trote). 4) Disear y construir un robot cuadrpedo. 5) Probar la CNN con el robot cuadrpedo. 6) Hacer el cambio de locomocin a distancia con un control remoto.

1.6 Justificacin
El desarrollo de esta investigacin se justifica ya que conlleva a: Construir un robot cuadrpedo que pueda ser utilizado para futuras investigaciones en el Centro Nacional de Investigacin y Desarrollo Tecnolgico (CENIDET). Disear una CNN. Implementar la CNN para generar locomocin en el prototipo de robot cuadrpedo.

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1.7 Metas
La meta planteada para este proyecto es generar locomocin de caminado y trote mediante el cambio de la frecuencia de la CNN en un robot cuadrpedo.

1.8 Alcances y Limitaciones


Los alcances y limitaciones para este tema de tesis son los siguientes: El diseo de la CNN ser til solo para generar locomocin para un tipo de andar donde 2 piernas cruzadas se mantienen en el aire mientras que las otras 2 se mantienen en el suelo, por lo que no ser posible cambiar la secuencia de movimientos de las piernas. La velocidad de ambos tipos de locomocin del robot sern valores preestablecidos y fijos, por lo que no podrn variarse estas velocidades. La locomocin del robot ser eficiente solo en terrenos planos y con friccin. La locomocin del robot solo podr generarse en lnea recta, por lo que no podr hacer cambios de direccin de manera independiente. El cambio de locomocin podr realizarse por medio de un control remoto.

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Captulo 1 Introduccin

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Captulo 2
Generador Central de Patrones (GCP)

Para generar locomocin en un animal, hay que tener en cuenta el cerebro; en el cerebro se encuentra una pequea parte llamada cerebelo, el cual se encarga de la sincronizacin y el refinamiento de patrones motores y musculares complejos, y tiene un papel directo en la elaboracin del ritmo y del equilibrio, en la fluidez y la delicadeza de los movimientos. Dentro de ste se encuentra un grupo de clulas, denominadas neuronas. Para saber el comportamiento de stas, es importante tener en cuenta su fisiologa para comprender cmo los matemticos e ingenieros tratan de imitar los mecanismos de almacenamiento y procesamiento de stos.

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Captulo 2 GCP

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2.1 Principios Biolgicos


El cerebro es uno de los rganos ms complejos de los que dispone el ser humano ya que su funcin es controlar todas las actividades que realizan cada uno de los rganos del cuerpo, as como tambin es el encargado de desarrollar movimientos para realizar todas las funciones. El funcionamiento del cerebro se basa en el concepto de que la neurona es una unidad anatmica y funcional independiente, integrada por un cuerpo celular del que salen numerosas ramificaciones llamadas dendritas, capaces de recibir informacin procedente de otras clulas nerviosas, y de una prolongacin principal, el axn, que conduce la informacin hacia las otras neuronas en forma de corriente elctrica. Pero las neuronas no se conectan entre s por una red continua formada por sus prolongaciones, sino que lo hacen por contactos separados por unos estrechos espacios denominados sinapsis. La transmisin de las seales a travs de las sinapsis se realiza mediante unas sustancias qumicas conocidas como neurotransmisores.

Figura 5 Neurona Biolgica.

El sistema nervioso central (SNC) est constituido por el encfalo y la mdula espinal; el SNC es el encargado de recibir y procesar las sensaciones recogidas por los diferentes sentidos y de transmitir las rdenes de respuesta de forma precisa a los distintos efectores. Dentro del SNC se encuentra el Generador Central de Patrones (GCPs), es un circuito neuronal complejo que contiene una serie de rdenes que, al activarse, producen una secuencia de movimientos coordinados. Se cree que rige las acciones motoras rpidas y las acciones determinadas genticamente. Es capaz de producir un ritmo u oscilacin en los impulsos de las neuronas a los distintos msculos implicados en un patrn de movimientos. Los experimentos medulares con gatos han llegado a la conclusin de que

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este eferente oscilatorio activa primero las motoneuronas de los msculos flexores de la pierna y luego activa los extensores, luego los flexores otra vez, siguiendo un patrn parecido al desplegado durante la locomocin [19]. El generador medular (GCP locomotor) es un mecanismo de la mdula espinal que consta de una red compleja de neuronas capaces de producir un comportamiento oscilante (generacin rtmica de actividad) que se cree que interviene en el control de ciertos movimientos bsicos de locomocin [19].

Sistema Nervioso Central (SNC)

Generador Central de Patrones (GCP) Retroalimentacin Sensorial GCP Locomotor

Actuadores

Medio Ambiente
Figura 6 Esquema General del comportamiento en el andar en animales.

2.2 Generador Central de Patrones (GCP)


El GCP es un circuito neuronal de la mdula espinal que es responsable por actividad rtmica coordinada. Actualmente los bilogos asumen que el sistema nervioso animal contiene un conjunto de clulas especializadas llamado GCP, ms an, existe una gran variedad de GCP, cada uno orientado a una accin especfica. Uno de ellos es el GCP locomotor, que controla el ritmo de andar en mamferos, ha cobrado una gran relevancia

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Captulo 2 GCP

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en los estudios Biomatemticos y aplicaciones en Bioingeniera con la aparicin de los GCP artificiales en robtica. El GCP Locomotor produce ritmos que controlan la actividad de los msculos para el movimiento de extremidades. El problema de la coordinacin se resuelve empleando controladores que implementen los modelos matemticos de ste y encontrando los valores adecuados para sus parmetros. A diferencia del enfoque clsico como se dijo en temas anteriores, los controladores bioinspirados no se basan en el conocimiento de las posiciones de ciertos puntos en el espacio, sino que actan directamente sobre las articulaciones (ver Figura 7). Son por tanto ms rpidos, generan movimientos ms naturales y requieren, en general, de menor potencia de clculo.

Figura 7 Locomocin por medio de principios biolgicos.

2.3 Redes Neuronales Artificiales (RNA)


Las redes neuronas artificiales (RNA) son un paradigma de aprendizaje y procesamiento automtico inspirado en la forma en que funciona el sistema nervioso de los animales. Se trata de un sistema de interconexin de neuronas en una red que colabora para producir un estmulo de salida. El funcionamiento de las redes neuronales consiste en simular las propiedades observadas en los sistemas neuronales biolgicos a travs de modelos matemticos recreados mediante mecanismos artificiales (como un circuito integrado). El objetivo es conseguir que las mquinas den respuestas similares a las que es capaz de dar el cerebro que se caracterizan por su generalizacin y su robustez. Una red neuronal se compone de unidades llamadas neuronas. Cada neurona recibe una serie de entradas a travs de interconexiones y emite una salida. Esta salida viene dada las siguientes funciones.

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Una funcin de propagacin (funcin de excitacin), por lo general consiste en la suma de cada entrada multiplicada por el peso de su interconexin (valor neto). Si el peso es positivo, la conexin se denomina excitatoria; si es negativo, se denomina inhibitoria. Una funcin de transferencia (funcin de activacin), que se aplica al valor devuelto por la funcin de activacin. Se utiliza para acotar la salida de la neurona y generalmente viene dada por la interpretacin que se quiere dar a dichas salidas. Algunas de las ms utilizadas son la funcin sigmoidea (para obtener valores en el intervalo [0,1]) y la tangente hiperblica (para obtener valores en el intervalo [-1,1]). Ver Figura 8.

Figura 8 Neurona Artificial

Las ventajas que tienen las RNA son las siguientes: Aprendizaje: las RNA tienen la habilidad de aprender mediante una etapa que se llama etapa de aprendizaje. Esta consiste en proporcionar a la RNA datos como entrada a su vez que se le indica cul es la salida (respuesta) esperada. Auto organizacin: una RNA crea su propia representacin de la informacin en su interior, descargando al usuario de sto. Tolerancia a fallos: debido a que una RNA almacena la informacin de forma redundante, sta puede seguir respondiendo de manera aceptable aun si se daa parcialmente. Tiempo real: la estructura de una RNA es paralela, por lo cual si esto es implementado con computadoras o en dispositivos electrnicos especiales, se pueden obtener respuestas en tiempo real.

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Captulo 2 GCP

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2.3.1Aprendizaje en este tipo de neuronas El aprendizaje es el proceso por el cual una red neuronal modifica sus pesos en respuesta a una informacin de entrada. Los cambios que se producen durante el proceso de aprendizaje se reducen a la destruccin, modificacin y creacin de conexiones entre las neuronas. En los sistemas biolgicos existe una continua creacin y destruccin de conexiones. En los modelos de redes neuronales artificiales, la creacin de una nueva conexin implica que el peso de la misma pasa a tener un valor distinto de cero. De la misma forma, una conexin se destruye cuando su peso pasa a ser cero. El aprendizaje es esencial para la mayora de las arquitecturas de redes neuronales; por lo que la eleccin de un algoritmo de aprendizaje es un punto central en el desarrollo de una red. El aprendizaje implica que una unidad de procesamiento es capaz de cambiar su comportamiento entrada/salida como resultado de los cambios en el medio.

2.3.1.1 Aprendizaje Supervisado El aprendizaje supervisado se caracteriza porque el proceso de aprendizaje se realiza mediante un entrenamiento controlado por un agente externo (supervisor, maestro) que determina la respuesta que debera generar la red a partir de una entrada determinada. El supervisor comprueba la salida de la red y en el caso de que sta no coincida con la deseada, se proceder a modificar los pesos de las conexiones, con el fin de conseguir que la salida obtenida se aproxime a la deseada [9][20]. Por lo tanto una red neuronal analgica se entrena mediante el aprendizaje supervisado, ya que requiere a un agente externo (persona o control remoto) para cambiar los parmetros y as obtener la salida deseada.

2.4 Modelo Matemtico de las Redes Neuronales Celular (CNN)


La unidad bsica de una red neuronal celular es llamada clula (o celda). Contiene elementos lineales (capacitor, resistencias) y no lineales (fuentes de corriente) y fuentes independientes. La Red Neuronal Celular definida por Chua y Yang consiste en usar circuitos dinmicos no lineales, localmente interconectados e idnticos. Usando un arreglo 18

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de 2 dimensiones, en una capa simple, entonces matemticamente esta definicin se escribe como [9][10][21]:

(1)

La salida de la neurona se representa por: (2) Donde, es una funcin de salida no lineal, llamada tambin funcin de umbral. Existe diferentes funciones de salida no lineales [10][22]: sigmoidea, unitaria, gaussiana, etc. Se dice que si para cada neurona, entonces la CNN es autnoma. Donde las ecuaciones (1) y (2):

Se refiere a la neurona en una malla de dos dimensiones. Es la neurona con una vecindad de radio r de la neurona. Es el estado de la neurona. Es la plantilla de retroalimentacin (feedback template). Es la plantilla de prealimentacin, junto con A, llamada tambin plantilla de control (control template). Es la entrada del sistema. Es el trmino de corriente de polarizacin (bias), usualmente una constante. Es la salida de la neurona. Una de las aplicaciones de las CNN es llevar a cabo la funcin de un Generador Central de Patrones (GCP). Como se coment anteriormente existen diferentes GCP. El GCP Locomotor es un circuito neuronal que produce un patrn motriz rtmico sin necesidad de sensores que retroalimenten o controlen. Para esta investigacin se emple el modelo del GCP basado en las CNN [21][23][27], las cuales se definen como una red de sistemas no lineales acoplados; estos osciladores no lineales son con frecuencia idnticos, los movimientos realizados por cada rgano son controlados por un simple oscilador, mientras que la coordinacin entre los diferentes rganos es llevada a cabo por las conexiones entre los osciladores. 19

Captulo 2 GCP

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2.4.1 Modelo Matemtico


Una manera de simplificar el enfoque de las CNN, para ser llevado a la implementacin del GCP Locomotor en un robot, es considerar al oscilador no lineal como un circuito no lineal de segundo orden [27][21], hecho de dos celdas CNN de primer orden. Para poder implementar el GCP Locomotor, a partir de (1) se escoge , y la funcin de salida (2) ser una implementacin lineal de la funcin de saturacin. Quedando de esta manera: (3) y (4) La caracterstica ms importante de la ecuacin (3) es que al escoger sus parmetros precisos su comportamiento como oscilador no lineal tiende a una dinmica lenta-rpida (slow-fast). En otras palabras admite lmites estables durante el ciclo. Los parmetros son donde permite una dinmica lenta-rpida y un ciclo estable [13][21][23], estos parmetros fueron utilizados por Arena y Chua para la locomocin de un robot y J. Prez.

2.4.2 Simulacin en MatLab


Con las ecuaciones (3)(4), en conjunto con los parmetros mencionados anteriormente se realiz una simulacin utilizando el programa Simulink de Matlab , en las siguientes figuras 9, 10, 11 se muestra el diagrama de la CNN y las grficas obtenidas.

Figura 9 Simulacin de la neurona.

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Donde el voltaje de salida es de 1.4Vpico a -2.5Vpico y para la salida -2Vpico con un tiempo 50seg.

es 1.8Vpico a

Figura 10 Estado de una neurona X1y X2.

La Figura 11 se muestra las grficas de salidas de saturacin ( CNN, lo que hace esta ltima ecuacin es cortar las seales y

y en

) de las dos celdas .

Figura 11 Salida de neurona Y1 y Y2.

2.5 Simulacin en ORCAD


Para implementar la ecuacin (3) y (4) en la parte de electrnica se estudiaron los modos de conexin de los amplificadores operacionales [18][24][25][26]. 21

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Se tomaron los siguientes modos de conexin.

Diferencial

Sumador no inversor

No inversor

Figura 12 configuraciones de amplificadores.

Para realizar la neurona se bas en el arreglo mostrado en el artculo [21]. Para la simulacin de dicha CNN se utiliz el software ORCAD 10.5, donde se utilizan cuatro amplificadores, en este caso se utiliz la matrcula LM334, en el cual uno est en modo diferencial y uno en modo sumador no inversor, estos dos modos son para la ecuacin (3), mientras que para los dos en modo no inversor son para la ecuacin (4) ver en la Figura 13. En donde se obtuvo el siguiente resultado (Figura 14).

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Figura 13 Circuito elctrico CNN.

Figura 14 Salida del circuito

La Figura 14 muestra la salida de dos clulas; como se puede observar las salidas ( y ) se encuentran desfasadas a 89.9 (1.569rad) con un voltaje pico mximo de 0.83V a -0.89V, con una frecuencia para de 315.3mHz y Y2 de 315.9mHz. Est dos seales genera patrones oscilatorios que servir para la locomocin de dicho robot.

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2.6 Cambio de Fase y Frecuencia Para este proyecto se opt por utilizar la locomocin del hipoptamo, el andar de este es tener en todo momento dos piernas del robot en el suelo mientras las otras dos estn en movimiento. El desfase que hay entre el par de piernas es de 180 por lo que se tiene que buscar una conexin entre neuronas donde tenga este desfase.

2.6.1 Fase De acuerdo al tipo de andar seleccionado, el cual consiste en un movimiento de un par de piernas que estn mecnicamente desfasadas 180 con respecto al movimiento del otro par, para as no perder el equilibrio al andar. Esta diferencia de movimientos es generada por dos seales que estarn desfasadas 180 una con respecto a la otra; para ello existen dos tipos de conexiones entre neuronas [9] [10]. En el artculo de Maneesilp, Purahong y Sooraksa [28] se muestran seales de salida de a . Donde se muestra que los movimientos de onda son continuos y muy suaves. Como puede verse en la Figura 15, la fase de salida de cada clula tiene una diferencia de fase alrededor de 30 entre una y otra, por lo tanto, se tiene una diferencia de fase entre y de alrededor de 180. Por lo tanto, se modifican las ecuaciones de estado (3) y (4), para poder tener una mayor propagacin de fase, y as obtener una diferencia de fase de 180 entre y .

Figura 15 Salida

para ecuacion (4) y (5) I=0 y J=1, 2, 3,,6.

Este tipo de conexin se descart debido a que aumentara el nmero de neuronas, por lo que aumentara el tamao del circuito y los componentes electrnicos.

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En el artculo de J. Prez [13] conecta la salida de la primera clula con la entrada de la segunda ver Figura 16; este tipo de conexin se llama sinapsis, donde la conexin puede ser excitatoria o inhibitoria.

Figura 16 Conexin entre neuronas.

La grfica que arroj esta conexin es la siguiente (ver Figura 17). Como se puede observar el desfase de estas dos seales ( clula 1y clula 2), no se encuentran en todo momento a 180, lo que puede hacer inestable para el robot cuadrpedo, ya que el caminado que se propuso implica 2 piernas en movimiento y dos fijas; tomando en cuenta los crculos de referencia en la grfica las seales no se encuentran desfasadas a 180.

Figura 17 Seales de

de la clula 1 y

de la clula 2 del andar del hexpodo.

Por lo que se hizo una conexin tipo anillo con cuatro neuronas [13][28] (conectando unas con otras formando un crculo por medio de un cable comn), las seales circulan en un solo sentido alrededor del crculo, la clula dominante ganar a las otras y disparar para iniciar la propagacin de la onda, ver Figura 18.

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Figura 18 Conexin anillo entre cuatro neuronas.

Utilizando la ecuacin (3), para una conexin tipo anillo se obtiene el siguiente conjunto de ecuaciones [28]:

( 5)

donde y son ganancias con valor de -0.5 (sinapsis 1) y -0.6 (sinapsis 2). Estas ganancias se obtuvieron a prueba y error, para dar el desfase deseado. La conexin entre neuronas que se mostr en la Figura 18, se realiz la simulacin en Simulink. La Figura 19 muestra dos bloques nombrados Sub CNN1 y 2 dentro de cada una de stas se encuentran conectadas dos celdas. Los Sub CNN se conectan utilizando las ganancias antes mencionadas. Las grficas de estas dos seales se muestran en la Figura 20.

Figura 19 Conexin entre dos neuronas.

Como se observa en la grfica las seales se encuentran desfasadas 180 entre ellas. Esto ayudar para que un par de piernas estn en el suelo en un cierto tiempo, mientras que el otro par se encuentran suspendidas en el aire en el mismo tiempo, y as el robot no perder el equilibrio.

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Figura 20 Seales

del Sub CNN 1 (verde) y

del Sub CNN 2 (rosa) desfasadas 180.

2.6.2 Cambio de Frecuencia


En [13][28][29] se muestra que al modificar la resistencia y/o el capacitor que forman parte de la clula, se tiene una constante de tiempo de carga del capacitor; esta constante depende del valor de la resistencia conectada en serie con el capacitor, ya que la resistencia limita la cantidad de corriente que puede fluir para cargar el capacitor, logrando esto en un determinado tiempo. Por lo tanto entre ms grande sean los valores del capacitor y la resistencia, ms tiempo se necesita para cargar el capacitor y menos oscilaciones se tendrn a la salida de la clula (frecuencia). Esto ayudar a pasar de caminado a trote de este robot. En base a lo mencionado se cambi el valor del capacitor en la simulacin, y se obtuvieron las Figura 21 y 22. La Figura 21 muestra las seales con una frecuencia de 0.307Hz.

Figura 21 Seales con frecuencia 0.307Hz

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Al disminuir el valor del capacitor aumenta la frecuencia a 0.571 Hz, Figura 22

Figura 22 Seales con frecuencia 0.571Hz

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Captulo 3
Robot Cuadrpedo
Locomocin hace referencia al movimiento que realiza una persona, un animal, un microorganismo, un aparato o mquina para moverse de un lugar a otro, para trasladarse en el espacio. La locomocin vara en trminos de forma, estructura, velocidad y otros elementos de acuerdo al tipo de sujeto al que hagamos referencia. La locomocin proviene del fenmeno fsico conocido como movimiento. As, el movimiento siempre significa un cambio de posicin en el espacio. La locomocin es el movimiento que permite que el sujeto (ya sea una persona o una mquina) se desplace y, adems de adquirir otra posicin, cambie de lugar. La locomocin es una posibilidad que slo tienen los seres vivos y algunas mquinas o aparatos creados por el ser humano que, de todas maneras, deben contar con algn mtodo de propulsin como motores o energa.

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Captulo 3 Robot Cuadrpedo

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3.1 Definicin y Clasificacin


Un Robot es un dispositivo electrnico y generalmente mecnico; que desempea tareas automticamente, ya sea de acuerdo a supervisin humana directa o a travs de un programa predefinido o siguiendo un conjunto de reglas generales. Actualmente hay varias formas de clasificar los robots, una de ellas se muestra en la Figura 23 [1]:

Industriales Fijos

Mdicos
Robot Robot con ruedas Hexpodo Mviles

Oruga
Con piernas

Cuadrpedo
Trpodo Bpedo

Figura 23 Clasificacin de Robots.

Para esta investigacin se eligi el robot cuadrpedo, las ventajas y desventajas que tiene este robot es que son ms estables y ms fcil de controlar en comparacin al robot bpedo, es menos costoso ya que cuenta con menos nmero de piernas y consume menos energa en comparacin del hexpodo. Unas de sus desventajas es que dependiendo a su morfologa los robots pueden ser muy lentos al generar locomocin, esto se puede solucionar con base al andar de animales y en los diferentes tipos de diseo de robots.

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3.2 Tipos de Locomocin


En la literatura se encontraron tipos de andar donde los diseadores y cientficos se basaron en la locomocin de los animales, a continuacin se mencionar los tipos de andar para un robot cuadrpedo. Existen dos tipos de andar para robots de este tipo, el primer andar es mantener la estabilidad al colocar en todo momento el centro de gravedad (CG) del robot sobre el triangulo de apoyo formado por los tres pies en contacto con el piso, en un perodo de transicin, ver Figura 24 [3]. La desventaja de este tipo de andar es, que al mover solo una extremidad, el robot es lento. Pero es ms fcil llevarlo a la estabilidad ya que siempre el CG estar dentro el tringulo.

Figura 24 Andar robot con tres piernas de apoyo.

En segundo tipo de andar es mantener la estabilidad al colocar en todo momento el centro de gravedad del robot sobre una lnea de apoyo formado por dos piernas en contacto con el piso, en un perodo de transicin ver Figura 25. La desventaja de este tipo de andar consiste en que es inestable, ya que el centro de gravedad estar sobre la lnea.

Figura 25 Andar robot con dos piernas de apoyo.

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Captulo 3 Robot Cuadrpedo

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El tipo de andar para este proyecto ser la segunda opcin (dos piernas de apoyo), ya que el tipo de locomocin que se eligi fue del hipoptamo. Se escogi la locomocin del hipoptamo porque al cambiar el tipo de andar (caminado a trote) solo aumenta su frecuencia.

3.3 Caminado Esttico y dinmico.


El caminado esttico o balance esttico hace referencia a un sistema que permanece balanceado manteniendo siempre su centro de masa verticalmente proyectado sobre el polgono de soporte formado por sus bases de soporte; es por esto que mientras un objeto permanezca en balance esttico no se caer. Tal es el caso del caminado esttico de un robot cuadrpedo, en el cual cuando un pie se mueve el centro de masa no debe estar fuera del rea de soporte formada por los pies que continan en contacto con la tierra. [3] De otro lado el balance dinmico no funciona de esta manera. En este caso la proyeccin vertical del centro de masa puede encontrarse fuera del rea de soporte formada por las bases del robot cuadrpedo en periodos de tiempo. Esto permite que el sistema presente cortos instantes de cada; sin embargo estos periodos de tiempo deben ser pequeos y bien controlados para que el sistema no se torne inestable. [3]

3.4 Disposiciones de patas en robots cuadrpedos caminantes


El diseo y la construccin de mquinas caminantes en parte ha sido posible gracias a la informacin extrada de los movimientos que efectan los animales al caminar. De esta forma, se ha observado cmo la disposicin de las patas en los reptiles suministra una base muy estable, adecuada para realizar desplazamientos sobre lodos y pantanos. Caso muy diferente a la situacin que se presenta en los mamferos, los cuales requieren de un mayor control de estabilidad, pero solicitando un menor consumo de potencia para soportar el cuerpo. Esta situacin les resulta adecuada para desplazarse sobre terreno llano a velocidades mayores que los reptiles. Los robots caminantes pueden ser clasificados por el nmero de patas de que estn dotados y por la disposicin que stas presentan en el cuerpo, entendiendo por disposicin de las patas la localizacin de los puntos de fijacin de las patas con respecto al cuerpo, as como la orientacin que stas presentan. Se puede distinguir, en lo que

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representa a la orientacin con respecto al cuerpo, bsicamente tres tipos de disposicin de las piernas para un robot caminante[30]:

a) Disposicin Frontal.- El plano principal de las piernas se encuentra perpendicular a la direccin de avance del vehculo.

b) Disposicin Sagital.- El plano principal de las piernas se encuentra situado paralelo a la direccin de avance del vehculo.

c) Disposicin Circular.- Las piernas se sitan alrededor del cuerpo, de forma radial facilitando el desplazamiento en cualquier direccin. Esta disposicin no se encuentra en la naturaleza.

En cada una de estas categoras, y en lo que se refiere a la forma de fijacin de las piernas al cuerpo, pueden encontrarse entre otras las siguientes configuraciones [30]:

a) Configuracin tipo mamfero: Las pierena se encuentran colocadas debajo del cuerpo, pudiendo presentar las rodillas de varias formas, ver Figura 26:

Figura 26 Configuraciones de tipo de mamferos.

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Captulo 3 Robot Cuadrpedo

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b) Configuracin tipo reptil: Las piernas se encuentran colocadas a ambos extremos del cuerpo, sobresaliendo las rodillas a los costados del vehculo, ver Figura 27.

Figura 27 Configuracin tipo reptil

c) Configuracin tipo arcnido: Las piernas se encuentran colocadas a ambos lados del cuerpo, sobresaliendo las rodillas en la parte superior del vehculo.

Existen dos tipos de disposicin bsica utilizadas en el diseo de las piernas, que se caracterizan por obtener el mximo volumen de trabajo del pie con la mnima estructura de pierna. Se consideran tres grados de libertad en cada pierna y su disposicin se ilustra en la Figura 28 [30].

Figura 28 Disposiciones geomtricas utilizadas para obtener el mximo volumen de trabajo en el pie

La configuracin de tipo 1 sita el eje de la primera articulacin perpendicular al eje longitudinal del cuerpo, y paralelo a la direccin de la gravedad. Las otras dos articulaciones se colocan de tal forma que la direccin de sus ejes coincide con la direccin del eje longitudinal del cuerpo. Esta configuracin es similar a la que presentan los reptiles. La configuracin del tipo 2 coloca el eje de la primera articulacin paralelo al eje longitudinal del cuerpo, y los ejes de las otras dos articulaciones se colocan paralelos al eje transversal del cuerpo, formando una configuracin semejante a la de los mamferos. Al utilizar la configuracin del tipo 1, la propulsin del cuerpo es realizada por la primera articulacin, cuando las patas estn apoyadas, mientras que los desplazamientos

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de las otras dos articulaciones son pequeos. Por lo tanto, siempre que el terreno se encuentre nivelado, el mayor desplazamiento tiene lugar alrededor de un eje que es paralelo al eje de la gravedad, y por consiguiente no se efecta ningn trabajo contra la gravedad, aspecto que no se presenta en las otras dos articulaciones. Existen bsicamente tres tipos de piernas utilizados en los diseo de robots caminantes [30]. 1) Pantgrafo plano: con dos grados de libertad y una articulacin de giro (tercer grado de libertad) que une la pierna al cuerpo, ver Figura 29.

Figura 29 Pierna tipo pantgrafo plano.

2) Pierna ortogonal: esta configuracin presenta la segunda y tercera articulacin perpendicular, y una articulacin de giro que une la pierna al cuerpo (ver Figura 30).

Figura 30 Pierna tipo ortogonal.

3) Pantgrafo tridimensional cartesiano: utiliza tres articulaciones lineales, este tipo de pierna ha sido utilizada en la construccin de los robots TITAN IV y RIMHO.[30], ver Figura 31.

Figura 31 Pierna tipo pantgrafo tridimensional cartesiano.

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Captulo 3 Robot Cuadrpedo

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3.5 Centro de Gravedad (CG)


El centro de gravedad (CG) es el punto de aplicacin de la resultante de todas las fuerzas de gravedad que actan sobre las distintas porciones materiales de un cuerpo [34], de tal forma que el momento respecto a cualquier punto de esta resultante aplicada en el centro de gravedad es el mismo que el producido por los pesos de todas las masas materiales que constituyen dicho cuerpo. En otras palabras, el centro de gravedad (CG) de un cuerpo es el punto respecto al cual las fuerzas que la gravedad ejerce sobre los diferentes puntos materiales que constituyen el cuerpo producen un momento resultante nulo. El centro de gravedad (CG) de un cuerpo tridimensional se obtiene dividiendo el cuerpo en pequeos elementos y expresando que el peso del cuerpo actuando en CG es equivalente al sistema de fuerzas distribuidas que representan a los pesos de los elementos pequeos. Al seleccionar al eje y vector con un sentido positivo hacia arriba (Figura 32) y representar con al vector de posicin de CG, se escribe.

Figura 32 Centro de Gravedad (CG) de un cuerpo tridimensional

Si todos los cuerpos no estn hechos de un material homogneo, se observa que el peso del cuerpo es equivalente al sistema de pesos elementales si se cumple las siguientes condiciones:

(6)

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Si se incrementa el nmero de elementos y al mismo tiempo se disminuye el tamao de cada uno de ellos, se obtiene el lmite: (7) Donde es el peso y suma de pesos elementales.

Si los cuerpos estn hechos de un material homogneo (que es el caso para este proyecto) de peso especifico , la magnitud del peso de un elemento infinitesimal se puede expresar en trminos de volumen de dicho elemento y la magnitud del peso total puede expresarse en trminos del volumen total . As, se escribe:

(8)

Sustituyendo a

ya

en la segunda de las relaciones (7), se escribe:

(9)

o, en forma escalar,

(10)

El volumen total concentrado en el centro de gravedad (CG) es igual a la suma de los volmenes de cada componente (solo para cuerpos homogneos).

(11)

Centro de masa y centro de gravedad: El centro de masas coincide con el centro de gravedad slo si el campo gravitatorio es uniforme; es decir, viene dado en todos los puntos del campo gravitatorio por un vector de magnitud y direccin constante.

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Captulo 3 Robot Cuadrpedo

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Centro geomtrico y centro de masa: El centro geomtrico de un cuerpo material coincide con el centro de masa si el objeto es homogneo (densidad uniforme) o cuando la distribucin de materia en el sistema tiene ciertas propiedades, tales como simetra.

3.6 Diseo del Robot Cuadrpedo


El diseo del robot cuadrpedo pas por diversas modificaciones, hasta obtener la versin final la cual present mejores caractersticas de diseo, tal como, la estabilidad[31]. Estos diseos se elaboraron con el software SolidWorks. Cada una de las piernas del robot tendr dos grados de libertad, donde el primer eslabn (ante pierna) ser controlada por la CNN y el segundo (pierna) ser un movimiento libre, en donde la posicin depender de la accin de la fuerza gravitacional. Tambin se realiz la simulacin del robot, para ver el comportamiento que tendr al generar locomocin, validar el diseo y llevarlo a la implementacin. El software en que se utiliz dicha simulacin se llama ADAMS. A continuacin se mostrarn las modificaciones que se realizaron previos a su versin final del diseo.

3.6.1 Diseo
En el primer diseo del robot, la simulacin mostr una prdida en el equilibrio debido a que los topes mecnicos generaban un ngulo de apertura muy grande; un corte en la pierna hara contacto con el tope para limitar la posicin de sta; la simulacin mostr que las piernas eran delgadas, haciendo que el rea de soporte disminuyera, y consecuentemente haca que el centro de gravedad (CG) se encontrara fuera de esa rea de soporte. Con base en estos problemas se redise el robot donde se rectificaron estos problemas.

3.6.1.1 Topes mecnicos Se calcul la ubicacin de los topes mecnicos para permitir un ngulo de apertura mximo de 30 con respecto al eje vertical, el cual es un ngulo menor al del diseo del robot anterior, obteniendo as un mayor equilibrio, ya que se evita que las piernas estn tambalendose libremente. Se realiz una simulacin para analizar el comportamiento del robot con la nueva ubicacin los topes, y los resultados fueron favorables ya que los topes ayudan a que el mecanismo sea estable (ver Figura 33).

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Figura 33 Topes Mecnicos

3.6.1.2 Pies Anchos Se utilizaron pies anchos con el fin de ampliar la zona de contacto con el piso y evitar la prdida de equilibrio lateral. Las dimensiones de estas piernas son 40mm x 30mm; ver Figura 34.

Figura 34 Dimensiones del pie

3.6.1.3 Friccin La friccin es la fuerza que se opone al movimiento de una superficie sobre otra, o a la fuerza opuesta al inicio de un movimiento; esto se origina por las imperfecciones entre las superficies en contacto y estas imperfecciones pueden ser microscpicas, generando as un rozamiento. Es posible distinguir entre la friccin esttica ( ), que es una resistencia que necesita ser superada para poner en movimiento un cuerpo respecto al otro con que se encuentra en contacto, y la friccin dinmica ( ), que es la magnitud constante que se opone al movimiento cuando ya se inici. Con base en lo anterior se analiz una tabla de coeficientes de rozamiento esttico y dinmico donde se explica la friccin de cada uno de los distintos materiales. 39

Captulo 3 Robot Cuadrpedo

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Tabla 1 Friccin de materiales (Coeficiente de rozamiento esttico y cinemtico). Superficies en contacto Cobre sobre acero Acero sobre acero Aluminio sobre acero Caucho sobre concreto Madera sobre madera Madera encerada sobre nieve hmeda Tefln sobre tefln Articulaciones sinoviales en humanos 0.53 0.74 0.61 1.0 0.25-0.5 0.14 0.04 0.01 0.36 0.54 0.47 0.8 0.2 0.1 0.04 0.003

El material que se utiliza en el pie es de caucho y la superficie de desplazamiento es el concreto, obteniendo as un coeficiente y [32]; esta friccin se genera entre el suelo y el pie; el pie llevar un caucho sobre la parte inferior donde hace contacto con el suelo.

Figura 35 Friccin pie concreto.

La friccin que se ejerce entre dos aluminios, el coeficiente esttico mientras que el coeficiente dinmico es el 30% del valor del coeficiente dinmico [33].

Figura 36 Friccin Aluminio aluminio.

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3.7 Medidas del robot cuadrpedo


Las medidas del robot son las siguientes:

Medidas de cuerpo completo: Base: 110 mm Altura: 87mm Ancho: 122mm

Medidas de la pierna: Base: 40 mm Altura: 72mm Ancho: 30 mm

Figura 37 Robot Cuadrpedo Final.

3.8 Clculos y Simulacin del Robot y su CG


Una vez terminado el diseo final del robot, se calcul el CG de cada una de las piezas que conforma el robot. Primero se calcula el volumen de cada pieza, en la columna 4 se multiplica el volumen por el nmero de piezas repetidas en el ensamble, la columna 5, 6 y 7 es la ubicacin donde est el CG de la figura ( y ), en la columna siguiente se multiplica el volumen por la distancia al eje de referencia ( y ), y al final se suman las columnas 3, 8, 9 y 10. Despus de obtener la tabla se pasa a la ecuacin (11), donde se obtiene las coordenadas del CG total en ( y ) (ver Tabla 2). Este valor calculado es comparado con la simulacin del robot (ver Figura 38) y ambas formas de calcular el CG llegaron al mismo resultado. Estos clculos se hicieron para verificar si el software arrojaba bien los datos. En la Figura 38 (b) se observa que el CG se encuentra en el punto medio del robot.

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Captulo 3 Robot Cuadrpedo


Tabla 2 Clculo del CG del robot con las 4 piernas en el suelo.
No de pza.

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8 8 4 1 12 8 8

Nombre de la pza. Ante pierna Pierna Base Cuerpo Tornillo ante pierna Tornillo pierna Goma

No.pza/

1258.16 1284.69 1393.62 29681.46 31.42 25.13 125.85 = 33800.33

10065.28 10277.52 5574.48 29681.46 377.04 201.04 1006.8 = 57183.62

0 0 -0.11 58 0 0 0

-0.01 -1.57 -0.97 14.02 0 0 -3.13

0 0 0 0 0 0 0

0 0 -613.1928 1721524.68 0 0 0 = 1720911.49

-100.6528 -16135.706 -5407.2456 416134.069 0 0 -3151.284 = 391339.18

0 0 0 0 0 0 0 = 0

(a)

(b)

Figura 38 Clculo del CG del robot utilizando Solid Works.

Al colocar dos piernas en el aire y dos en el suelo el punto CG se recorri hacia la derecha, obteniendo las siguientes coordenadas (54.82, 13.59, 0) (ver Figura 39). Por lo tanto se puede decir que al mover las extremidades del robot cambia las coordenadas del CG.

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Figura 39 Coordenadas del CG cuando un par de piernas estn suspendidas en el aire mientras que las otras se encuentran en el suelo

Al terminar con el diseo del robot final se pas a la simulacin en el software MD ADAMS; lo que se obtuvo fue que al generar locomocin el robot no perdi el equilibrio.

3.9 Funcionamiento del Servomotor


Los tipos de movimientos que requiere dicho robot demandan un posicionamiento preciso en cada instante de tiempo lo cual lleva a sugerir el uso de un tipo de motor especfico: el servomotor. El servomotor es un dispositivo pequeo que tiene un eje de rendimiento controlado. Este puede ser llevado a posiciones angulares especficas al enviar una seal codificada. Con tal de que una seal codificada exista en la lnea de entrada, el servo mantendr la posicin angular del engranaje. Cuando la seal codificada cambia, la posicin angular de los piones cambia. Las ventajas que tiene el servomotor a comparacin de un motor de CD es la siguiente, es un sistema de lazo cerrado, ya que tiene un detector (encoder) que permite conocer su posicin y/o velocidad. Capacidad de ubicacin en cualquier posicin dentro de su rango de operacin. Se mantiene estable en dicha posicin. Velocidad variable programable. Velocidad de arranque y paro programable. Posicin precisa de paro programada. Control de torque programado. Requiere de un pulso de onda cuadrada. 43

Captulo 3 Robot Cuadrpedo

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Mientras que el motor de CD es un sistema de lazo abierto, tiene una velocidad variable y no tiene la capacidad de posicionamiento. El movimiento del primer eslabn se llev a cabo con un servomotor de la marca Hitec , modelo HS-55. Se le realizaron pruebas de funcionamiento y par de fuerza para garantizar su funcionamiento.

Figura 40 Servomotor Hitec modelo HS-55

Los servomotores son sumamente tiles en robtica. Los motores son pequeos, como se observa en la Figura 40, tienen internamente una circuitera de control y tiene una buena fuerza de torque para su tamao. El servomotor HS-55 de Hitec tiene una fuerza promedio de 1.1 Kg/cm a una alimentacin de 4.8Vcd. Su potencia es proporcional a la carga mecnica. Un servomotor, por consiguiente, no consume mucha energa. Tambin cuenta con tres alambres de conexin externa, uno es para alimentacin 5Vcd (rojo), conexin a tierra GND (negro) y el alambre amarillo es para la seal de control. Se presentan las caractersticas principales en la Tabla 3. Caractersticas Caractersticas a 4.8 Volts: Velocidad: 0.17 seg/60 grados. Torque: 15.27 oz-in (1.1 Kg-cm). Caractersticas a 6.0 Volts: Velocidad: 0.14 seg/60 grados. Torque: 18.05 oz-in (1.3 Kg-cm). Dimensiones Peso: 8 gr. Largo: 22.8 mm. Ancho: 11.6 mm. Alto: 24 mm.

Tabla 3 Caractersticas principales del servomotor HS-55

La fuerza motriz del servomotor tiene algunos circuitos de control y un potencimetro (una resistencia variable) sta es conectada al eje central del servomotor. Este potencimetro permite a la circuitera de control supervisar el ngulo actual del

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servomotor. Si el eje est en el ngulo correcto, entonces el motor est apagado. Si el circuito sensa que el ngulo no es el correcto, el motor girar en la direccin adecuada hasta llegar al ngulo correcto. El eje del servomotor es capaz de llegar alrededor de los 180 grados, en algunos llega a las 210 grados, pero vara segn el fabricante. Un servomotor se usa normalmente para controlar un movimiento angular de entre 0 y 180 grados. El cable de control se usa para comunicar el ngulo. El ngulo est determinado por la duracin de un pulso que se aplica al alambre de control. El servomotor requiere ser alimentado por un pulso cada 20 milisegundos (ms). La longitud del pulso determinar los giros del motor. Por ejemplo, un pulso de 1.5ms, har que el motor se torne a la posicin de 90 grados (llamado posicin neutral) si el pulso es menor de 1.5ms, entonces el eje se acercar a los 0 grados. Si el pulso es mayor de 1.5ms, el eje se acercar a los 180 grados (ver Figura 41 ). La duracin del pulso tiene un rango de 0.6ms a 2ms. El servomotor es lineal a lo largo de todo su recorrido.

Figura 41 Funcionamiento de un servomotor

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Captulo 4
Construccin, Pruebas y Resultados

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Captulo 4 Construccin, Pruebas y Resultados

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4.1 Elaboracin de Piezas del Robot


Con base en el diseo que se mostr en el tema anterior, se adquirieron y elaboraron las distintas partes que conforman la totalidad del robot.

4.1.1 Piezas elaboradas 4.1.1.1 Cuerpo


Para la elaboracin del cuerpo del robot, se compr un trozo de placa de aluminio y se cort con una forma que, al darle los dobleces necesarios, se formara un prisma rectangular; una vez cortado se procedi a realizar unos orificios donde estn colocados los servomotores, como se muestra en la Figura 42.

Figura 42 Cuerpo del robot y orificios para los servomotores.

Se doblaron las paredes del cuerpo quedando como se muestra en la Figura 43.

Figura 43 Cuerpo del robot.

Finalmente, para que el cuerpo del robot quedara unido, se instalaron tornillos que harn la funcin de unin de las paredes del cuerpo para mantener su forma.

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Figura 44 Tornillos

4.1.1.2 Piernas
Para la elaboracin de las piernas se hicieron tres tipos de cortes que se utilizaron como ante pierna, pierna y pie del robot as como se muestra en la siguiente figura.

Figura 45 Piezas de las piernas

Al trmino de esto, se ensamblaron las piernas, tomando en cuenta los topes que hay entre la ante pierna y pierna que en este caso se utiliz como tope los tornillos y en la parte de la ante pierna se utilizaron tornillos para colocar la flecha del servomotor.

Figura 46 Ensamble de las piernas

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Captulo 4 Construccin, Pruebas y Resultados

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4.2 Ensamble completo del robot


Teniendo el cuerpo del robot, con los servomotores dentro, se integraron las piernas del robot al mismo. Esto se hizo centrando el eje superior de giro de la pierna con el eje de giro del servomotor, unido por una pieza de plstico y atornillada a la flecha del servomotor.

Figura 47 Ensamble cuerpo piernas

4.3 Conexin de la CNN


4.3.1 Desfase
Como se mencion en los temas anteriores, la opcin que se utiliz fue conectar dos clulas con la ayuda de dos resistencias de 1M como se muestra en la Figura 48. En sta se muestra que la salida ( ) de la CNN 1 est conectado con una resistencia con la CNN 2 en modo inhibitoria, y la segunda est conectada de la misma manera, esto nos ayudar para que ambas seales de las clulas estn desfasadas 180 y as mover las extremidades del robot y no pierda el equilibrio en el andar. Estas seales se muestran en la Figura 49. Cuando las seales son conectadas, estas se auto organizan.

Figura 48 Conexin de neuronas

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Como se puede ver en la Figura 49 la seal rosa es la salida de la CNN 1 y el azul la salida de la CNN 2.

Figura 49 Seales de salida CNN 1 y CNN 2

4.3.2 Frecuencia
Para el cambio de un caminado a trote, es necesario cambiar la frecuencia de oscilacin de las seales de salida de las neuronas. Para esto se debe cambiar el valor de los capacitores que se encuentran en la neurona; para ello se hizo una prueba de varios capacitores y se obtuvieron los siguientes resultados.
Tabla 4 Variacin de frecuencia al cambio de capacitor

Capacitor 470F (50V) 330 F (25V) 220 F (25V) 100 F (50V) 47 F (50V) 33 F (160V) 22 F (63V) 4.7 F (63V)

Frecuencia [Hz] 0.1184 0.1727 0.2705 0.5427 1.255 1.790 2.424 12.11

Periodo[s] 8.442 5.789 3.702 1.840 0.7971 0.5585 0.4125 0.08256

La frecuencia del caminado del hipoptamo es de 588mHz y la frecuencia del trote es de 1.7692Hz. Estas frecuencias se obtuvieron por medio de dos videos que se anexaron en el CD de esta tesis. Con base en los resultados mostrados anteriormente se escogi el capacitor con la frecuencia aproximada esta locomocin, que son el de 100 F para el caminado y 33F para el trote. 51

Captulo 4 Construccin, Pruebas y Resultados

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4.4 Interfaz CNN-Servomotor


Para explicar el comportamiento que tienen las piernas del robot con respecto a las seales de las neuronas, se utilizar las seales de la Figura 50.

Cuando la seal rosa est en -1V la pierna del robot estar apoyndose en el suelo, y cuando va incrementando el voltaje hasta llegar a 1V, la pierna se levantar hasta llegar a un ngulo determinado.

Figura 50 Seal de la CNN 1 y pie del robot

Como los servomotores trabajan con PWM (modulacin por anchura de pulso) que consiste en generar una onda cuadrada en la que se vara el tiempo que el pulso est a nivel alto, manteniendo el mismo perodo, con el objetivo de modificar la posicin del servomotor segn se desee. Para generar estos pulsos es necesario convertir la seal analgica de cada clula a digital, para ello se utiliz un PIC 18F1320 ya que contiene ADCs (convertidores analgicos digitales) y as generar el PWM. Pero como el microcontrolador solo recibe voltajes positivos, se debe aplicar OFFSET en ambas seales analgicas, manteniendo la forma de la seal con la misma magnitud y cuyo valor de voltaje mnimo sea cero volts, (ver Figura 51) y as poder aplicar el convertidor.

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Figura 51 Diagrama de bloques con offset

Para construir el circuito (OFFSET) se utiliz un amplificador LM324 ya que ste consta de cuatro amplificadores operacionales, que se utilizaron en modo sumador e inversor, estos dos modos son para una sola salida, como se muestra en el siguiente circuito (ver Figura 52). Al variar la resistencia R5 aumenta o disminuye el offset y as montarse las seales en cero volts (ver Figura 52).
R1 VCC23 R4 10k R3 2 10k R5 10k R2 10k V3 VOFF = 0 VAMPL = 1 FREQ = 500mHz
V

10k R7

11

-VCC24 -

1k -VCC24 LM324 -

V-

R6 1 1k
V

OUT 3 + 4 U4A V+ VCC23

V-

11

LM324

R8 7 121k
V

OUT 5 + 4 U4B V+

VCC23

Figura 52 Circuito OFFSET

Figura 53 Seales con OFFSET

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Una vez que se montaron las seales, se implement el convertidor analgico digital (ADC) y PWM para ello se utiliz un micro-controlador PIC18F1320 que incluye la funcin de conversin analgica digital. Para ello se realiz el siguiente programa Anexo B; el programa se realiz en el compilador C-compiler.

4.4.1 Desarrollo del algoritmo


La primera parte consiste en convertir las seales analgicas a digital, por lo que se utiliza ADCs; el valor mximo que puede recibir un ADC son 255 que equivalen a 5V analgico, y el mnimo es cero su equivalente es cero volts analgicos; lo que hace es tomar el dato (seal 1) que entra en ADC0, espera un ciclo de instruccin (que tarda ocho microsegundos) que es el tiempo requerido para que el micro-controlador realice la conversin, se toma el dato de la seal 2 y se coloca en la variable pot1a y se realiza nuevamente la operacin con el ADC1 y el dato se asigna a la variable pot2a. Estos datos se utilizarn para mantener el tiempo en alto del pulso requerido de PWM. La conversin del ADC arroja valores de acuerdo a la entrada analgica proveniente de las neuronas; cuando la seal analgica est en su valor ms alto que es 1.7V (87 salida del ADC aproximadamente), el servomotor se posicionar a 30 grados de su valor neutro, este ngulo se requiere para que el robot no pierda el equilibrio, al generar locomocin.
set_adc_channel(0); delay_us(10); pot1a=read_adc(); set_adc_channel(1); delay_us(10); pot2a=read_adc();

En la Figura 54 se muestran las seales analgicas generadas por la red neuronal, en el programa se les da el nombre de pot1a y el pot2a. El ADC nos arroja datos de cada una de ellas en diversos instantes de tiempo, siendo ah donde surgen tres condiciones, la primera si pot1a es mayor que pot2a, la segunda es si pot2a es mayor que pot1a, y la tercera si pot1a y pot2a son iguales.

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Si pot1a>pot2a

Si pot1a<pot2a Si pot1a=pot2a

Figura 54 Seales y programa

Por lo que en el programa se utilizaron estas tres condiciones para estos casos. Para esto es necesario que las salidas del PIC (B0, B1, B2 y B3) se inicialicen en alto (uno lgico) para que trabajen en paralelo, ya que si no trabajan de esta manera los datos de salida de PWM estarn desfasados y por lo tanto las posiciones del servomotor no sern las adecuadas. Para que la flecha de un servomotor adquiera una posicin a cierto ngulo, es necesario mantener en alto a un cierto tiempo (en microsegundos) el pulso del PWM, ver Figura 55; por esto se necesita que la flecha del servomotor est en posicin vertical (neutral), ya que la posicin en la que se colocaron los servomotores en el cuerpo estn en vertical, igual que las piernas, por lo que la referencia de posicin es sta. Y en base a esto el programa partir del 0 (1500s) a 30 (1800 s).

Figura 55 Posicin del servomotor

En la salida del offset no se encuentra realmente montada en cero volts, se tiene un valor de 220mV positivos, este error se gener debido a que se reemplaz la resistencia variable por una resistencia fija. Para eliminar el error de los 220mV se coloc una rutina al 55

Captulo 4 Construccin, Pruebas y Resultados

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programa, sabiendo que 5V tiene un valor 255 al convertirlo a digital, el valor de los 220mV es aproximadamente el nmero 11. Ahora bien, la primera rutina tiene dos condiciones, si el valor adquirido por pot1a y pot2a es menor a 13, automticamente se adquiere un valor de 0. Si los valores adquiridos por pot1a y pot2a son igual o mayor a 13, entonces se les resta un 13. Con esto se logra que los 220mV se vuelvan nuestro "NUEVO CERO" es decir, a partir de ah ser la referencia para el servomotor.
if (pot1a<13) { pot1a=0; } else { pot1a=pot1a-13; } if (pot2a<13) { pot2a=0; } else { pot2a=pot2a-13; }

Segunda etapa, si el valor resultante de la resta de la primera etapa es menor o igual a 36, entonces aux1 o aux2 (dependiendo la resta del canal que se vaya a comparar) vale 1. Pero si la resta anterior vale ms de 36, entonces aux vale 2. Los aux1 y aux2 ayudarn a saber a qu condicin corresponde el valor adquirido en pot1a y pot2a. Por ejemplo, el valor adquirido por el ADC es 56 (1.10V), al pasar la primera etapa se resta 13, quedando 43. Como 43 supera el valor de 36, entonces el excedente es de 7 (pot1b=7). Si el resultado hubiera sido 36 o menos, entonces no habra excedente, por lo que la variable pot1b no existir. (el nmero 36 se utiliza ya que al multiplicarlo por 7 da el nmero 252, y como el PIC captura hasta un valor de 255).

if (pot1a<=36) { aux1=1; } if (pot1a>36) { pot1b=pot1a-36;

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pot1a=36; aux1=2; } if (pot2a<=36) { aux2=1; } if (pot2a>36) { pot2b=pot2a-36; pot2a=36; aux2=2; }

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Explicacin del PWM de salida de acuerdo a los datos obtenidos de las primeras dos etapas.
Si el valor obtenido de pot1a es mayor que pot2a, significa que las piernas controladas por la seal de pot2a tendrn un ngulo menor, por lo que la duracin del pulso en alto ser menor que la seal controlada por pot1a. Sin embargo, hay que recordar que la disposicin fsica de los servomotores dentro del cuerpo del robot hace que, para que un par de piernas pueda avanzar, un servomotor deber incrementar su ngulo, mientras que el otro deber decrementarlo (respecto a la posicin neutral) para que giren en la misma direccin. Pot1a controla dos salidas de PWM (B2, B3) y pot2a controla otras dos salidas de PWM (B0, B1). Ahora la tercer y ltima parte del programa hace la comparacin de la segunda instruccin utilizando las variables aux1 y aux2. Las rutinas son las siguientes. if(aux1>aux2) if (aux1<aux2) if (aux1==aux2 && aux1==1) if (aux1==aux2 && aux1==2)

De tal modo que si aux1 es mayor, una seal controlada por pot1a ser la que mayor tiempo dure en alto el pulso de PWM (B2) respecto a las otras 3 seales, mientras que la otra ser la que menor tiempo dure en alto el pulso de PWM (B3). Las seales B0 y B1 tendrn un tiempo en alto de 1500 s.

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Captulo 4 Construccin, Pruebas y Resultados


if(aux1>aux2) { diferencial=(36+pot1b)-pot2a; if (diferencial<=36) { delay_ms(1); delay_us (248-(pot1b*7)); output_low(PIN_B3); delay_us(diferencial*7); output_low(PIN_B1); delay_us(pot2a*7); delay_us(pot2a*7); output_low(PIN_B0); delay_us(diferencial*7); output_low(PIN_B2); delay_ms(18); delay_us(248-(pot1b*7)); } else { diferencial1=diferencial-36; delay_ms(1); delay_us(248-(pot1b*7)); output_low(PIN_B3); delay_us(252); delay_us(diferencial1*7); output_low(PIN_B1); delay_us(pot2a*7); delay_us(pot2a*7); output_low(PIN_B0); delay_us(252); delay_us(diferencial1*7); output_low(PIN_B2); delay_ms(18); delay_us(248-(pot1b*7)); } }

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Lo mismo ocurre si aux2 es mayor a aux1, una seal controlada por pot2a ser la que mayor tiempo dure en alto el pulso de PWM (B0) respecto a las otras 3 seales (B1, B2, B3), mientras que la otra ser la que menor tiempo dure en alto el pulso de PWM (B1). Las seales B2 y B3 tendrn un tiempo en alto de 1500 s.

if (aux1<aux2) { diferencial=(36+pot2b)-pot1a; if (diferencial<=36) { delay_ms(1);

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delay_us(248-(pot2b*7)); output_low(PIN_B1); delay_us(diferencial*7); output_low(PIN_B3); delay_us(pot1a*7); delay_us(pot1a*7); output_low(PIN_B2); delay_us(diferencial*7); output_low(PIN_B0); delay_ms(18); delay_us(248-(pot2b*7)); } else { diferencial1=diferencial-36; delay_ms(1); delay_us(248-(pot2b*7)); output_low(PIN_B1); delay_us(252); delay_us(diferencial1*7); output_low(PIN_B3); delay_us(pot1a*7); delay_us(pot1a*7); output_low(PIN_B2); delay_us(252); delay_us(diferencial1*7); output_low(PIN_B0); delay_ms(18); delay_us(248-(pot2b*7)); } }

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Lo mismo ocurre si aux1 es igual a aux2, una seal controlada por pot1a ser la que mayor tiempo dure en alto el pulso de PWM (B0) respecto a las otras 3 seales, mientras que la otra ser la que menor tiempo dure en alto el pulso de PWM (B1). Las seales B2 y B3 tendrn un tiempo en alto de 1500 s. Si ambas seales aux1 y aux2 son iguales, siempre y cuando sean igual a 1, entrarn a tres condiciones, dependiendo el valor que tenga Pot1a y Pot2a es la condicin que se tomar.
if (aux1==aux2 && aux1==1) { if (pot1a>pot2a) { diferencial=pot1a-pot2a; delay_ms(1); delay_us(252); delay_us(248-(pot1a*7)); output_low(PIN_B3); delay_us(diferencial*7);

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Captulo 4 Construccin, Pruebas y Resultados


output_low(PIN_B1); delay_us(pot2a*7); delay_us(pot2a*7); output_low(PIN_B0); delay_us(diferencial*7); output_low(PIN_B2); delay_ms(18); delay_us(252); delay_us(248-(pot1a*7)); } else if (pot1a<pot2a) { diferencial=pot2a-pot1a; delay_ms(1); delay_us(252); delay_us(248-(pot2a*7)); output_low(PIN_B1); delay_us(diferencial*7); output_low(PIN_B3); delay_us(pot1a*7); delay_us(pot1a*7); output_low(PIN_B2); delay_us(diferencial*7); output_low(PIN_B0); delay_ms(18); delay_us(252); delay_us(248-(pot2a*7)); } else if (pot1a==pot2a) { delay_ms(1); delay_us(252); delay_us(248-(pot1a*7)); output_low(PIN_B1); output_low(PIN_B3); delay_us(pot1a*7); delay_us(pot1a*7); output_low(PIN_B2); output_low(PIN_B0); delay_ms(18); delay_us(252); delay_us(248-(pot1a*7)); } }

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La ltima rutina del programa (if (aux1==aux2 && aux1==2)), se utiliza cuando las neuronas al conectarse se auto organizan, haciendo que las seales de las neuronas vare el desfase. En el Anexo B se encuentra unos ejemplos de estas condiciones.

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4.5 Pruebas
En esta parte se muestran las cuatro pruebas que se realizaron y los resultados que se obtuvieron.

4.5.1 Seal (Y1) del CNN con servomotor


Objetivo: Comprobar que el comportamiento de la flecha del servomotor corresponde al comportamiento de la seal analgica proveniente de una neurona.

Figura 56 Servomotor

Variables: Salida Y1 de la clula 1 y salidas PIC (B0). (Seales) Equipo e instrumentos de medicin: Osciloscopio, multmetro, fuente de 5V y pilas de 12V. Procedimiento: Alimentar las neuronas con 12V, el PIC con servomotor con 5V. Colocar 2 puntas de osciloscopio, la primera para la salida de neurona y la segunda para la salida del PIC (B0 y B1).

Evaluacin de resultados: Observar y verificar si la seal del PWM de la salida B0 sigue la seal de la neurona. Conectar y verificar si el movimiento del servomotor concuerda con la seal del PWM del pin B0 del PIC. Presentacin de resultados: Los resultados obtenidos fueron favorables ya que ambas seales fueron comparadas y el PWM sigue la seal de la neurona, as como tambin el movimiento de la flecha del servomotor. 61

Captulo 4 Construccin, Pruebas y Resultados

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4.5.2 Seal de la CNN (Y1) con dos servos.


Objetivo: Comprobar que el movimiento de las flechas de 2 servomotores estn opuestos respecto a la posicin neutral, de acuerdo al comportamiento de la seal analgica proveniente de una neurona para verificar el correcto funcionamiento del algoritmo.

Figura 57 Dos Servomotores y Neurona.

Variables: Salida Y1 de la clula 1 y salidas PIC (B0 y B1). (Seales) Equipo e instrumentos de medicin: Multmetro, fuente de 5V y pilas de 12V. Procedimiento: Alimentar las neuronas con 12V, el PIC con los cuatro servomotores con 5V. Colocar dos servomotores a la salida del PIC. Observar movimientos de stos. Evaluacin de resultados: Conectar y verificar si el movimiento de los servomotores concuerda con las seales del PWM de los pines B0 y B1 del PIC. Sabiendo que B1 que est conectado al servomotor, la flecha girar en sentido contrario del otro servo. Presentacin de resultados: Los resultados muestran que ambos servomotores giraban a 30, solo que uno de ellos gira en sentido contrario que al otro servo.

4.5.3 Seales de la CNN (Y1 y Y3) con cuatro servomotores.


Objetivo: Comprobar que el comportamiento de las flechas de los 2 pares de servomotores estn desfasados 180 uno respecto al otro, de acuerdo al comportamiento de las seales analgicas provenientes de las dos neuronas a utilizar.

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Figura 58 Cuatro servomotores y neuronas

Variables: Salida Y1 de la clula 1 y clula 2, las salidas PIC (B0, B1, B2 y B3). (Seales) Equipo e instrumentos de medicin: Multmetro, fuente de 5V y pilas de 12V. Procedimiento: Alimentar las neuronas con 12V, el PIC con servomotor con 5V. Colocar los 4 servomotores a la salida del PIC.

Evaluacin de resultados: Observar que un par de servomotores estn desfasados 180 a los otros dos servos y verificar si dos servomotores giran a 30 mientas que los otros giran en sentido contrario dando -30.

Presentacin de resultados: Un par de servomotores se encuentran desfasados 180 con respecto al segundo par. Tambin se observo que un servo de cada par dar un angulo de -30 tomado desde la vertical mientras que el otro dar un giro de +30.

4.5.4 Integracin de las neuronas al cuerpo del robot


En esta parte se harn dos pruebas, una es para verificar si el robot se mueve correctamente, la segunda es verificar si la frecuencia de caminar cambia al modificar el valor de los capacitores y la tercera es verificar que el robot no pierda el equilibrio.

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Captulo 4 Construccin, Pruebas y Resultados

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4.5.4.1 Seales de la CNN (Y1 y Y3) con el ensamble del robot Objetivo: verificar que las piernas del robot se mueven correctamente, comprobar el movimiento del mismo, as como analizar la velocidad de ste.

Figura 59 Robot y neuronas

Variables: Salida Y1 y Y3, las salidas PIC (B0, B1, B2 y B3) y piernas del robot. Equipo e instrumentos de medicin: Multmetro, fuente de 5V y pilas de 12V. Procedimiento: Alimentar las neuronas con 12V, el PIC con servomotor con 5V. Colocar los 4 servomotores a la salida del PIC. Evaluacin de resultados: a) Observar que un par de piernas estn desfasadas 180 con respecto al otro.
1er. Par de piernas

2do. Par de piernas

b) Verificar si las piernas vayan a la misma direccin (o que los servomotores estn a 30). c) Verificar si el robot no pierde el equilibrio y que camine correctamente. Presentacin de resultados: Los resultados que se obtuvieron es que el par piernas se desfasan 180 con respecto a las otras, todas las piernas van en la misma direccin y al colocar el robot en el suelo, este no pierde el equilibrio al caminar y las piernas no chocan entre ellas.

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4.5.4.2 Cambio de frecuencia o cambio de caminado a trote.


Objetivo: Verificar el cambio de frecuencia en las seales de la neurona y observar el comportamiento del robot.

Figura 60 Cambio de Frecuencia

Variables: Salida Y1 y Y3, las salidas PIC (B0, B1, B2 y B3) y piernas del robot. Equipo e instrumentos de medicin: Multmetro, fuente de 5V y pilas de 12V. Procedimiento: Alimentar las neuronas con 12V, el PIC con servomotor con 5V. Cambiar los capacitores por los siguientes: 330 F, 220 F, 100 F, 47 F y 33 F. Observar el comportamiento que tiene el robot, al cambio de ste. Evaluacin de resultados: Observar que al cambiar los capacitores cambia la frecuencia al caminar el robot y con base en stos escoger los capacitores adecuados para el caminado y el trote. Presentacin de resultados: El resultado que se obtuvo fue que al cambiar el capacitor cambia la frecuencia del andar del robot, con base en esto se escogieron dos capacitores, para el caminado el capacitor de 100 F y para el trote de 33 F.

4.5.4.3 Locomocin en Rampa.


Objetivo: Verificar que si al colocar el robot en una rampa (con un ngulo de 12 entre la hipotenusa y la base con una distancia de 133cm en la hipotenusa) pueda subir.

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Captulo 4 Construccin, Pruebas y Resultados

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Figura 61Locomocin en rampa

Variables: Velocidad y equilibrio. Equipo e instrumentos de medicin: Procedimiento: Colocar el robot sobre la rampa. Generar locomocin en direccin hacia la adyacente de la rampa. Observar el comportamiento que tiene el robot. Evaluacin de resultados: Observar que al generar locomocin el robot no pierda el equilibrio y caiga. Presentacin de resultados: El resultado que se obtuvo fue que al generar locomocin el robot nunca perdi el equilibrio y llego hasta el final de la hipotenusa.

4.5.5 Receptor y transmisor


Para cambiar de caminado a trote (frecuencia), se elaboraron los circuitos receptor y transmisor. Ambos circuitos se realizaron en ORCAD 10.5 y al final se probaron en protoboard. Transmisor En el transmisor se utiliz el tpico 555 para generar los pulsos a una cierta frecuencia y ser transmitida por el infrarrojo. Ver Anexo C. Receptor En el receptor se utiliz un amplificador (LM741) en modo comparador (es comparar el voltaje del divisor de voltaje con el voltaje que arroja el fototransistor), al 66

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comparar el voltaje los relevadores (TDS-1202L) se activan para cambiar la frecuencia. Ver Anexo C.

Figura 62 Receptor

Uno de los problemas que se present al utilizar el circuito sin el PIC, es que se tena que oprimir el botn todo el tiempo necesario para cambiar la frecuencia, al soltarlo ste regresaba a su frecuencia inicial. Para eliminar este problema, la salida del amplificador (LM741) pin 6 se paso a un pin del PIC y se anex el siguiente programa.

conteo=conteo+1; IF (conteo==251) { conteo=250; }

Donde al inicio del programa general conteo se iguala a cero, la condicin es si conteo es igual 251 el programa tardar 12.5seg para poder hacer el cambio de frecuencia. Y as se elimina el problema de estar presionando el botn todo el tiempo, para cambiar la frecuencia.

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Captulo 4 Construccin, Pruebas y Resultados

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4.6 Resultados Finales.


Una vez que se tuvieron todos los componentes independientes funcionando, se procedi a insertar las neuronas dentro del cuerpo del robot y enlazar sus salidas con la etapa conversin analgico digital y se analiz por medio del osciloscopio obteniendo los resultados deseados. Posteriormente se acoplaron los servomotores para comprobar su funcionamiento. Los resultados mostraron una cada de tensin en la alimentacin del micro-controlador haciendo que reiniciara su funcionamiento, por lo que se aislaron las fuentes de alimentacin utilizando opto-acopladores y compuertas TTL inversoras para cada servomotor y as se corrigi el problema; las piernas alcanzaron el ngulo requerido. El desfase del par de las piernas fue de 180 con respecto al segundo par y un servo de cada par da el giro inverso de 30. Finalmente se implement la etapa de control remoto para hacer el cambio de caminado a trote y se comprob que las piernas cambiaron satisfactoriamente la velocidad de movimiento cuando se apretaba el botn del control remoto. El circuito final corresponde al siguiente diagrama de conexiones. El prototipo final del robot se aprecia en la Figura 63.

Figura 63 Diseo FINAL del prototipo de robot cuadrpedo controlado por CNN.

La ubicacin espacial de los distintos componentes que integran al robot se puede apreciar en el Anexo D1. El diseo del circuito del control remoto se puede apreciar en el Anexo D2 y el del receptor en el Anexo D3. El diseo de las Neuronas se puede observar en el Anexo D4 y la tarjeta principal que procesa todos los datos se puede observar en el Anexo D5.

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Captulo 5
Conclusiones

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Captulo 5 Conclusiones

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5.1 Conclusiones
El trabajo de investigacin cumpli con el objetivo de evaluar el desempeo de las Redes Neuronales Celulares (CNN) para la locomocin de un robot cuadrpedo. Del mismo modo se cumplieron los siguientes puntos: Se realiz una revisin del estado del arte en modelos neurofisiolgicos del sistema locomotor en distintos robots con piernas, tales como cuadrpedos y hexpodos. En dicha revisin se identificaron los componentes ms relevantes, as como tambin las ventajas y desventajas de cada uno de stos. Se obtuvo, simul y construy el modelo matemtico de la CNN para el tipo de locomocin del robot, basndose en las ecuaciones de Chua y Arena, generando un desfase entre seales de 180. Se dise y simul el robot cuadrpedo, utilizando los programas Solid Works y ADAMS para posteriormente pasar a la construccin. Se gener locomocin en el robot. Este punto fue un reto, ya que las redes con el mecanismo van de la mano, esto es porque las redes solo generan un patrn oscilatorio, lo que ayuda a la marcha del robot y el mecanismo ayuda a mantener el equilibrio cuando ste genera locomocin. Se gener un cambio en el tipo de locomocin (caminado y trote), con el fin de imitar la locomocin de un mamfero (hipoptamo). Este punto es importante ya que se evalu el desempeo de las CNN, ya que se pensaba que al cambiar la locomocin la CNN tardara en responder al cambio.

5.2 Contribucin
Se disminuy el nmero de neuronas de 6 a 4 [] y se conectaron en forma de anillo, Se obtuvo un desfase entre seales de 180 utilizando slo 4 neuronas. Se hizo un cambio de locomocin (caminado a trote) utilizando slo estas neuronas. Se construyo un robot cuadrpedo con 2 grados de libertad, el primero controlado por neuronas y el segundo es por gravedad. El cambio de locomocin se hace por medio de un transmisor y un receptor

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Se logr que el robot subiera una rampa sin perder el equilibrio, con un ngulo de 12 entre la hipotenusa y la base con una distancia de 133cm en la hipotenusa.

5.3 Trabajos Futuros


Para generar locomocin en terrenos irregulares se recomienda que el robot cuadrpedo tenga un angulo de apertura mucho mayor al mencionado en esta tesis. Lo que se tiene pensado es colocar un servomotor en cada pierna del robot (rodilla), esto ayudara que aumente el angulo de apertura y poder esquivar obstculos. Este tipo de conexin da cuatro seales, las cuales solo se utilizaron dos para controlar las ante piernas del robot. Las otras dos seales se pueden utilizar para los servomotores de la rodilla. Si el robot se lleva a la exploracin en lugares donde el hombre no puede llegar, por ejemplo tuberas y desastres naturales (terremotos, tsunamis, incendios, etc.), para buscar ciertos objetos, se aumentara una cmara y por medio de un programa de identificacin de imgenes, poder buscar este. La tesis "Identificacin y clasificacin de elementos multimedia de Ing. Monserrat Sedeo Bustos, elabor sus prcticas en CENIDET, lo que se hace es identificar por medio de un programa el tipo de objeto (animal, humano, objeto, construccin y paisaje) mediante pixeles, donde la imagen se pasa a una base de datos y clasifica este el tipo de objeto. Esta tesis est enfocada a pginas web, que al abrir una pgina descargara todas las imgenes que se encontraran dentro de esta. La tesis se encuentra en el Instituto Tecnolgico de Cuautla (Morelos). Para esquivar objetos ms grandes que el robot, es necesario colocar sensores de presencia y cambiar el diseo de la ante pierna, colocando dos servomotores en ella, un servomotor para que se mueva con respecto a la vertical y otra con respecto a la horizontal. Esto con el fin de que cuando el robot se encuentre cerca del obstculo pueda pasar del andar del hipoptamo al andar de un cangrejo (de lado)pero utilizando la secuencia del elefante en el caminado. Cambiar las pilas de 1.2V a 3A por 4 pilas de celular con un voltaje de 3.7V700mAh, con una vida de 35min., o bateras recargables STEREN modelo BAT- CAMBP511 con un voltaje de 7.2V - 1400mAh, con una vida de 1h 25min. Para implementar las neuronas analgicas a un robot bpedo, se puede utilizar la misma red del cuadrpedo, solo que al momento de generar locomocin el robot pueda perder el equilibrio, lo que se podr hacer es aumentar el ancho de los pies del robot para que tenga un rea de apertura mayor o utilizar el balance dinmico, un ejemplo en un animal es el pato, este tiene patas anchas, las piernas son como se ve en la Figura 64. Teniendo tres articulaciones en cada pata. 71

Captulo 5 Conclusiones

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Figura 64 Morfologa de un pato

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Referencia Bibliogrfica

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Referencia Bibliogrfica

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[34] Russel C. Hibbeler. "Mecnica Vectorial para ingenieros: Esttica". Editorial Pearson Prentice Hall (2004).

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Anexos

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Anexos

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Anexo A: Dibujo Robot Cuadrpedo

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Anexos

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Anexos

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Anexo B: Programa en C-Compiler

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Anexos

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#include <18F1320.h> #fuses HS,NOWDT,NOPROTECT #use delay(clock=20000000) int pot1a, pot1b, pot2a, pot2b, aux1, aux2, diferencial, diferencial1, variable, conteo; int1 boleano=1;

VOID MAIN() { setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL); //enables the a/d module and sets the clock to internal adc clock setup_adc_ports(ALL_ANALOG); //sets all the adc pins to analog set_tris_b(0x00);

output_high(PIN_B4); // rutina para encender el LED durante 1 segundo delay_ms(250); delay_ms(250); delay_ms(250); delay_ms(250); output_low(PIN_B4);

conteo=0; //A2 entrada del opam //A3 salida a los 2n2222 while(true) { set_adc_channel(0);//the next read_adc call will read channel 0 delay_us(10); pot1a=read_adc(); set_adc_channel(1);//the next read_adc call will read channel 0 delay_us(10); pot2a=read_adc();

// PRIMERA ETAPA.- HACEMOS LA REFERENCIA 0, Por lo que restamos 13 a la magnitud adquirida. if (pot1a<13)

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{ pot1a=0; } else { pot1a=pot1a-13; } if (pot2a<13) { pot2a=0; } else { pot2a=pot2a-13; }

// SEGUNDA ETAPA.- Si el valor de POT1A Y/O POT2A es menor a 36, AUX vale 1. Pero si son mayor a 36, descomponemos el 2 bloques y la variable AUX vale 2 if (pot1a<=36) { aux1=1; } if (pot1a>36) { pot1b=pot1a-36; pot1a=36; aux1=2; } if (pot2a<=36) { aux2=1; } if (pot2a>36) { pot2b=pot2a-36; pot2a=36; aux2=2; }

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Anexos

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// TERCERA ETAPA. Alzamos todos los pines. output_high(PIN_B3); output_high(PIN_B2); output_high(PIN_B1); output_high(PIN_B0);

// CUARTA ETAPA, Iniciamos comparaciones. if(aux1>aux2) // si la lectura ADC1 es mayor a ADC2 { diferencial=(36+pot1b)-pot2a; if (diferencial<=36) { delay_ms(1); delay_us (248-(pot1b*7)); output_low(PIN_B3); delay_us(diferencial*7); output_low(PIN_B1); delay_us(pot2a*7); delay_us(pot2a*7); output_low(PIN_B0); delay_us(diferencial*7); output_low(PIN_B2); delay_ms(18); delay_us(248-(pot1b*7)); } else { diferencial1=diferencial-36; delay_ms(1); delay_us(248-(pot1b*7)); output_low(PIN_B3); delay_us(252); delay_us(diferencial1*7); output_low(PIN_B1); delay_us(pot2a*7); delay_us(pot2a*7); output_low(PIN_B0); delay_us(252); delay_us(diferencial1*7); output_low(PIN_B2); delay_ms(18); delay_us(248-(pot1b*7)); }

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} else if (aux1<aux2) { diferencial=(36+pot2b)-pot1a; if (diferencial<=36) { delay_ms(1); delay_us(248-(pot2b*7)); output_low(PIN_B1); delay_us(diferencial*7); output_low(PIN_B3); delay_us(pot1a*7); delay_us(pot1a*7); output_low(PIN_B2); delay_us(diferencial*7); output_low(PIN_B0); delay_ms(18); delay_us(248-(pot2b*7)); } else { diferencial1=diferencial-36; delay_ms(1); delay_us(248-(pot2b*7)); output_low(PIN_B1); delay_us(252); delay_us(diferencial1*7); output_low(PIN_B3); delay_us(pot1a*7); delay_us(pot1a*7); output_low(PIN_B2); delay_us(252); delay_us(diferencial1*7); output_low(PIN_B0); delay_ms(18); delay_us(248-(pot2b*7)); } } else if (aux1==aux2 && aux1==1)

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Anexos

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{ if (pot1a>pot2a) { diferencial=pot1a-pot2a; delay_ms(1); delay_us(252); delay_us(248-(pot1a*7)); output_low(PIN_B3); delay_us(diferencial*7); output_low(PIN_B1); delay_us(pot2a*7); delay_us(pot2a*7); output_low(PIN_B0); delay_us(diferencial*7); output_low(PIN_B2); delay_ms(18); delay_us(252); delay_us(248-(pot1a*7)); } else if (pot1a<pot2a) { diferencial=pot2a-pot1a; delay_ms(1); delay_us(252); delay_us(248-(pot2a*7)); output_low(PIN_B1); delay_us(diferencial*7); output_low(PIN_B3); delay_us(pot1a*7); delay_us(pot1a*7); output_low(PIN_B2); delay_us(diferencial*7); output_low(PIN_B0); delay_ms(18); delay_us(252); delay_us(248-(pot2a*7)); } else if (pot1a==pot2a) { delay_ms(1); delay_us(252); delay_us(248-(pot1a*7)); output_low(PIN_B1); output_low(PIN_B3);

88

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LRC: ECNA

delay_us(pot1a*7); delay_us(pot1a*7); output_low(PIN_B2); output_low(PIN_B0); delay_ms(18); delay_us(252); delay_us(248-(pot1a*7)); } } else if (aux1==aux2 && aux1==2) { if (pot1b>pot2b) { diferencial=pot1b-pot2b; delay_ms(1); delay_us(248-(pot1b*7)); output_low(PIN_B3); delay_us(diferencial*7); output_low(PIN_B1); delay_us(252); delay_us(pot2b*7); delay_us(pot2b*7); delay_us(252); output_low(PIN_B0); delay_us(diferencial*7); output_low(PIN_B2); delay_ms(18); delay_us(248-(pot1b*7)); } else if (pot1b<pot2b) { diferencial=pot2b-pot1b; delay_ms(1); delay_us(248-(pot2b*7)); output_low(PIN_B1); delay_us(diferencial*7); output_low(PIN_B3); delay_us(252); delay_us(pot1b*7); delay_us(pot1b*7); delay_us(252); output_low(PIN_B2); delay_us(diferencial*7); 89

Anexos

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output_low(PIN_B0); delay_ms(18); delay_us(248-(pot2b*7)); } else if (pot1b==pot2b) { delay_ms(1); delay_us(248-(pot1b*7)); output_low(PIN_B1); output_low(PIN_B3); delay_us(252); delay_us(pot1b*7); delay_us(pot1b*7); delay_us(252); output_low(PIN_B2); output_low(PIN_B0); delay_ms(18); delay_us(248-(pot1b*7)); } }

set_adc_channel(2); delay_us(10); variable=read_adc(); if (variable>=150 && CONTEO==250) { boleano=!boleano; if (boleano==1) { output_high(PIN_A3); } if (boleano==0) { output_low(PIN_A3); } CONTEO=0; } conteo=conteo+1; IF (conteo==251) { conteo=250; }

90

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LRC: ECNA

pot1a=0; pot1b=0; pot2a=0; pot2b=0; aux1=0; aux2=0; diferencial=0; diferencial1=0; variable=0; } }

91

Anexos

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Ejemplos de los casos que se encontraran en las seales de las neuronas. CASO 3 1.7 V; ADC = 86

220 mV; ADC = 11 pot1a=86 pot2a=11 86-13=73 0 pot1b=73-36=37 pot1a=36 aux1=2 aux2=1 aux1 mayor aux2 2 mayor 1

92

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LRC: ECNA

CASO 4 1.7 V; ADC = 86

0.5 V; ADC = 25 220 mV; ADC = 11

pot1a=11 pot2a=25

0 aux1=1 25-13=12 aux2=1 aux1==aux2 1==1 pot1a menor que port2a 0 menor que 12

93

Anexos

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CASO 5 1.7 V; ADC = 86

220 mV; ADC = 11

pot1a=11 pot2a=86

0 aux1=1 86-13=73 potb2=73-36=37 port2a=36 aux2=2

aux1 menor que aux2 1 menor que 2

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LRC: ECNA

Anexo C: Circuitos Esquemticos

95

Anexos

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96

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LRC: ECNA

97

Anexos

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LRC: ECNA

99

Anexos

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LRC: ECNA

Anexo D: Circuitos Impresos

101

Anexos

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Anexo D1 Disposicin espacial de los componentes del robot.


Despus de hacer las pruebas se pas a la elaboracin de circuitos en placa, el software que se utiliz fue Altium Designer , donde se elaboraron 4 circuitos que estn colocados dentro del robot y dos ms que son el transmisor y receptor. La distribucin de circuitos en el cuerpo del robot es el siguiente:

Figura 65 Cuerpo del robot con los 4 circuitos

Anexo D2 Diseo del Transmisor


Se elabor el circuito del transmisor con medidas 31mm x 28mm, se alimenta con dos pilas de botn de 3V, cabe mencionar que el regulador (Reg-1) mostrado en la Figura 66 (a) se descart debido a que el voltaje suministrado es de 6V y el regulador necesita 3V arriba del su valor para poder operar. Este circuito se adapt a un control remoto de un estreo de automvil.

(a)

(b)

Figura 66 Circuito Transmisor (a) Altium (b) circuito en control remoto

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LRC: ECNA

Anexo D3 Diseo del Receptor


En el circuito del receptor se incluyeron los relevadores con capacitores como se muestra en la Figura 67, la placa se elaboro a doble vista, el fototransistor ir en la parte de atrs, con el fin de salga del cuerpo del robot y as tener comunicacin con el transmisor, las medidas del circuito son de 42mm x 46mm. En la parte de abajo en la Figura 67 (a) se muestra una tira de pines, esa tira de 7 pines es para tener comunicacin con las CNNs y la alimentacin. La conexin de la tira es la siguiente, empezando del pin en forma cuadrada hacia la izquierda, (CNN2 sw1, CNN2 sw2, +12Vcd, GND, 5Vcd, CNN1 sw1, CNN1 sw2).

(a)

(b)
Figura 67 Receptor con Relevadores

Anexo D4 Diseo de la CNN 1 y 2


Los circuitos de las CNN1 y 2 tienen una medida de: 42mm x 40mm, la placa es a doble vista, como se puede ver en la Figura 68, tambin cuenta con una tira de pines de 7, y la conexin es de esta es la siguiente, cabe mencionar que CNN1 y la CNN2 sus conexiones son diferentes. CNN 1: (CNN1 sw2, CNN1 sw1, +12Vcd, -12Vcd, GND, Y1, In) CNN 2: (Y1, In, +12Vcd, -12Vcd, GND, CNN2 sw1, CNN2 sw2)

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Anexos

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Figura 68 Circuito de la CNN1 y CNN2

Anexo D5 Diseo del Circuito Principal


En esta tarjeta se encuentran OFFSET, PIC, 74LS04, optoacopladores, servomotores (este ltimo circuito se utilizaron de montaje superficial, debido al espacio reducido del cuerpo del robot). Las medidas son: 72mm x 44mm. En esta se colocaron los tres circuitos antes mencionados; los pines de la parte izquierda se coloc la placa del receptor, los pines que se encuentran en la parte de arriba se coloc la CNN1, los pines de abajo se conect la CNN2 y los pines que se encuentran a la derecha, esos alimentan todo el circuito. Los cuatro grupos de pines de tres (machos) se utilizan para la conexin de los servomotores y la tira de los cinco pines (macho) se utiliza para programar el PIC (Al programar el microcontrolador es necesario desconectar la alimentacin). Para nombrar los pines de alimentacin se toman como base el pad en forma cuadrada hacia delante. Alimentacin: (12Vcd RELE, GND opto, 5Vcd opto, GND, 5Vcd PIC, 12Vcd CNN, -12Vcd CNN).

Figura 69 Circuito Principal

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LRC: ECNA

Figura 70 Unin de las cuatro placas

105

Anexos

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LRC: ECNA

Anexo E: Hojas de Datos

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Anexos

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108

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LRC: ECNA

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Anexos

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LRC: ECNA

111

Anexos

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112

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LRC: ECNA

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Anexos

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LRC: ECNA

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