UNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL

FRANCISCO DE MIRANDA
REA DE TECNOLOGA
DPTO DE MECNICA Y TECNOLOGA DE LA PRODUCCIN
PROGRAMA DE INGENIERA QUMICA










PRCTICA N 1
DINMICA Y CONTROL PROPORCIONAL DE TANQUES DE
DRENAJE.











PROFESORES:
ING. ESP. CARLOS PREZ,
ING. ESP. JOS CUAURO
ING. EUMAR LEAL






PUNTO FIJO; agosto de 2012

LABORATORIO
DE DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS


2
INTRODUCCIN

En las ltimas dcadas, y debido fundamentalmente al gran avance de la tecnologa digital
y de las ciencias de la computacin, junto con las mayores exigencias del mercado en cuanto a la
calidad de los productos finales, los conceptos tericos asociados al control de procesos, el
hardware, el software, y las aplicaciones acadmicas y/o industriales, han experimentado una
notable evolucin. Hoy en da, saber control de procesos involucra una masa de conocimientos
tan grande que es prcticamente imposible hablar de especialistas en este rea. Para enfatizar la
idea y a mero ttulo de ejemplo, enumeremos simplemente algunos de los temas ms
frecuentemente encontrados en la literatura y relacionados solamente con los conceptos tericos
asociados al control de procesos: modelado matemtico; modelos continuos o discretos,
determinsticos o estocsticos; simulacin dinmica; identificacin; control ptimo; control
adaptable; control robusto; estimacin de estados y parmetros; control no lineal; medicin;
adquisicin y tratamiento de datos; deteccin y diagnosis de fallas; anlisis de seales y filtrado
ptimo; control por computadora, control distribuido; control supervisor, control estadstico; etc.

El control manual surgi simultneamente con los primeros procesos industriales, con un
papel preponderante por parte del operador, encargado usualmente del accionamiento manual de
los dispositivos de control (por ej., apertura y cierre de vlvulas; mediciones fuera de lnea de
variables del proceso; etc.). El segundo nivel tuvo su auge con el desarrollo de la tecnologa digital,
los sensores en lnea, las comunicaciones digitales, etc. La aparicin de los PLC (a comienzos de
la dcada del 70), permiti la implementacin de los primeros controladores digitales con efectos
combinados (proporcional + integral + derivativo). El desarrollo de las comunicaciones, de mejores
interfaces (grficas) con el usuario, y de pequeos sistemas de cmputo (PCs), junto a la paulatina
reduccin de sus costos, posibilitaron implementar algoritmos de control avanzado, sistemas de
control distribuido (DCS) y de control supervisor (SCADA).

Con el advenimiento de sistemas de cmputo cada vez ms potentes y con mayor
capacidad de soporte de datos, se posibilit la operacin del proceso (o de la planta) en forma
interrelacionada con informacin proveniente de sectores diversos de la empresa, permitiendo
integrar datos provenientes de los sectores de produccin, administrativo, de mantenimiento, de
ventas, etc. As, la decisin sobre la operacin de toda la empresa (incluido el proceso especfico)
puede ser comandada directamente desde los niveles gerenciales. Ms aun, las decisiones pueden
ser tomadas no slo ya por una empresa aislada, sino por un conjunto de empresas con un inters
o una poltica productiva comn. Por ltimo, la automatizacin total prevista en el nivel V,
prcticamente no existe hoy en da (excepto posiblemente para aplicaciones o emprendimientos
de poca envergadura, y relativamente aislados de otros emprendimientos). Sin embargo, la
tendencia es alcanzar este mximo grado de automatizacin.







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DE DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS


3
OBJETIVO GENERAL:
- Disear el control de un sistema de tanques de drenajes

OBJETIVOS ESPECFICOS:

Generar saltos de prueba en un sistema en lazo abierto y aprender cmo analizarlos
para modelar el comportamiento dinmico del mismo.

Observar la no linealidad de los procesos.

Disear y probar un controlador proporcional para seguir los cambios en el punto de
consigna y contrarrestar perturbaciones.

BASES TERICAS:

PARMETROS CARACTERSTICOS DE UN PROCESO:

- Ganancia del Proceso.

La ganancia se define como la tasa de cambio en la salida o variable de respuesta
controlada, para un cambio en la entrada o funcin forzada. Matemticamente, esta ganancia se
expresa de la siguiente manera:

Segn este concepto, la ganancia explica qu tanto vara salida por unidad de cambio en la
entrada; en otras palabras, qu tan sensible es la salida con un cambio en la entrada. Para el
tanque de gas en la figura 1.6.





La ganancia es:


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Esto explica qu tanto vara la presin del tanque por un cambio de unidad en porcentaje
de la posicin de la vlvula. Como en ejemplos previos, la ganancia nos dice cul es la sensibilidad
de la variable controlada ante un cambio en la variable de entrada.

El valor numrico: en las unidades de cada proceso existen diferentes tipos de ganancias,
considrese el ejemplo del tanque de gas. La figura 1.7 proporciona la ganancia o sensibilidad,
relacionando la presin del tanque y la posicin de la vlvula. Si se cambia el flujo de entrada al
tanque, la posicin de la vlvula se mantiene constante y la presin responder, como se muestra
en la figura 1.7.



Para este caso la ganancia es dada por:



La ganancia solamente relaciona valores de estado estacionario o estable; es decir, qu
tanto cambia la salida en funcin de la entrada. La ganancia no dice la rapidez con que ocurre el
cambio. En otras palabras, la ganancia es una caracterstica de estado estacionario del proceso.

- Constante de Tiempo del Proceso ().

La constante de tiempo se define como la cantidad de tiempo que toma la variable
controlada para alcanzar el 63,2% de un cambio total. Este tiempo se cuenta desde el momento en
que la variable comienza a responder. La constante de tiempo se relaciona con la velocidad de
respuesta del proceso. Mientras ms rpido sea un proceso, ms breve ser la unidad de tiempo, y
a la inversa. La unidad de tiempo normalmente usada es el minuto.

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En sntesis, la constante de tiempo () nos indica con qu rapidez ocurre un proceso, una
vez que comienza a responder ante un cambio en la entrada. De este modo, la constante de
tiempo es una caracterstica relacionada con la parte dinmica del proceso.

- Tiempo Muerto (to).

Es la cantidad finita de tiempo entre el cambio en la entrada y el cambio desde que la
salida comienza a responder. La mayora de los procesos tienen cierta cantidad de tiempo muerto,
siendo esto un limitante para conseguir un control adecuado, ya que proporciona un gran efecto
adverso sobre cualquier sistema de control. En la figura 1.8 se ilustra grficamente la constante de
tiempo y el tiempo muerto en un proceso.



- Sistema de control de lazo abierto:
Es aquel sistema en que solo acta el proceso sobre la seal de entrada y da como
resultado una seal de salida independiente a la seal de entrada, pero basada en la primera. Esto
significa que no hay retroalimentacin hacia el controlador para que ste pueda ajustar la accin
de control.
Ejemplo 1: el llenado de un tanque usando una manguera de jardn. Mientras que la llave
siga abierta, el agua fluir. La altura del agua en el tanque no puede hacer que la llave se cierre y
por tanto no nos sirve para un proceso que necesite de un control de contenido o concentracin.
Ejemplo 2: Al hacer una tostada, lo que hacemos es controlar el tiempo de tostado de ella
misma entrando una variable (en este caso el grado de tostado que queremos). En definitiva, el
que nosotros introducimos como parmetro es el tiempo.
Estos sistemas se caracterizan por:
Ser sencillos y de fcil concepto.
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Nada asegura su estabilidad ante una perturbacin.
La salida no se compara con la entrada.
Ser afectado por las perturbaciones. stas pueden ser tangibles o intangibles.
La precisin depende de la previa calibracin del sistema.

- Sistema de control de lazo cerrado:

Son los sistemas en los que la accin de control est en funcin de la seal de salida. Los
sistemas de circuito cerrado usan la retroalimentacin desde un resultado final para ajustar la
accin de control en consecuencia. El control en lazo cerrado es imprescindible cuando se da
alguna de las siguientes circunstancias:

- Cuando un proceso no es posible de regular por el hombre.
- Una produccin a gran escala que exige grandes instalaciones y el hombre no es capaz de
manejar.
- Vigilar un proceso es especialmente difcil en algunos casos y requiere una atencin que el
hombre puede perder fcilmente por cansancio o despiste, con los consiguientes riesgos que ello
pueda ocasionar al trabajador y al proceso.

Sus caractersticas son:

Ser complejos, pero amplios en cantidad de parmetros.
La salida se compara con la entrada y le afecta para el control del sistema.
Su propiedad de retroalimentacin.
Ser ms estable a perturbaciones y variaciones internas.

Un ejemplo de un sistema de control de lazo cerrado sera el termotanque de agua que
utilizamos para baarnos. Otro ejemplo sera un regulador de nivel de gran sensibilidad de un
depsito. El movimiento de la boya produce ms o menos obstruccin en un chorro de aire o gas a
baja presin. Esto se traduce en cambios de presin que afectan a la membrana de la vlvula de
paso, haciendo que se abra ms cuanto ms cerca se encuentre del nivel mximo.


TIPOS DE CONTROLADORES:
- Proporcional integral derivativo
Un PID (Proporcional Integral Derivativo) es un mecanismo de control por realimentacin
que calcula la desviacin o error entre un valor medido y el valor que se quiere obtener, para
aplicar una accin correctora que ajuste el proceso. El algoritmo de clculo del control PID se da en
tres parmetros distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo.
El valor Proporcional determina la reaccin del error actual.
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El Integral genera una correccin proporcional a la integral del error, esto nos asegura que
aplicando un esfuerzo de control suficiente, el error de seguimiento se reduce a cero.
El Derivativo determina la reaccin del tiempo en el que el error se produce. La suma de
estas tres acciones es usada para ajustar al proceso va un elemento de control como la posicin
de una vlvula de control o la energa suministrada a un calentador, por ejemplo.


























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DESARROLLO DE LA PRCTICA:

La prctica se realiza en dos partes la primera consiste en dar saltos al sistema para
encontrar los parmetros del proceso.

PARTE N 1 DETERMINACIN DE LOS PARMETROS DEL PROCESO:









































Comenzar la simulacin de los tanques acoplados (Gravity Drained Tanks) haciendo click en Casos de Estudio
de la pantalla principal. De la lista desplegable, elegir la opcin Gravity Drained Tanks para comenzar la
simulacin
Para obtener los datos sobre la dinmica del proceso se necesita cambiar la salida de seal del controlador.
Para el primer escaln escribir el valor 12 en la caja controller output y presionar Enter. Esto provocar un
cambio en el flujo de entrada del valor actual de 20 cm
3
/s a 12 cm
3
/s. Si se hace doble click se puede elegir
entre cambiar el valor, hacer que oscile o que sea una rampa. Para que el cambio sea efectivo pulsar Done.
Ahora observar cmo responde el proceso. Cuando la variable de medida del proceso (nivel del lquido en el
tanque 2) alcance un nuevo valor estacionario pulsar el icono de pausa en la barra de herramientas para parar
la simulacin. Entonces seleccionar el icono de ver e imprimir la grfica para obtener una representacin
esttica de la respuesta.

Obtener los parmetros del sistema de primer orden: ganancia del sistema Kp, tiempo de respuesta
p
y tiempo
muerto
p
. La hoja de trabajo te ayudar a realizar los clculos.

Repetir el procedimiento anterior para un segundo salto en la salida del controlador desde 12 a 22 cm3/s.

Los dos saltos en la salida del controlador eran del mismo tamao. Son los parmetros del modelo iguales para
los dos saltos? Por qu son diferentes?
Pon la salida del controlador a 7 cm
3
/s y esperar a alcanzar el estacionario. De nuevo cambiar la salida del
controlador de 7 a 11 cm
3
/s. Cuando se alcance el estacionario hacer un salto a 18 cm3/s. Continua realizando
saltos hasta 20 y 25 cm
3
/s. Deja que se complete la respuesta entre cada salto.

Observa la respuesta en todo el rango de operacin. El cambio en la salida del controlador ha sido siempre
constante en cada salto. Fue la respuesta del nivel de lquido igual para cada salto? por qu?

FIN
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HOJA DE RESULTADOS
(DEBE ENTREGARSE AL FINAL DE LA EXPERIENCIA PRCTICA)
PARTE N 1
INTEGRANTES:
___________________________ C.I.________________
____________________________C.I.________________






U
1
= 20 cm
3
/s Y
1
=

U
2
= 12 cm
3
/s Y
2
=

U =

Y =


GANANCIA DEL PROCESOS:

=

=
U
Y
K
p

= + = ) ( * 632 , 0
1 2 , 63
Y Y Y



=
2 , 63
t
Min
=
START
t
Min
CONSTANTE DE TIEMPO DEL PROCESO:
= =
START P
t t
2 , 63

Min
=
STEP
t
Min
TIEMPO MUERTO DEL PROCESO:

= =
STEP START P
t t
Min



U
1
= 12 cm
3
/s Y
1
=

U
2
= 22 cm
3
/s Y
2
=

U =

Y =


GANANCIA DEL PROCESOS:

=

=
U
Y
K
p

= + = ) ( * 632 , 0
1 2 , 63
Y Y Y



=
2 , 63
t
Min
=
START
t
Min
CONSTANTE DE TIEMPO DEL PROCESO:
= =
START P
t t
2 , 63

Min
=
STEP
t
Min
TIEMPO MUERTO DEL PROCESO:

= =
STEP START P
t t
Min
Nota:
tSTART = instante de tiempo en el que la variable medida comienza a responder al salto
tSTEP = instante de tiempo en el que comienza el salto en la variable manipulada

SALTOS DE LA SALIDA DEL
CONTROLADOR DE 20 A 12 cm
3
/s
SALTOS DE LA SALIDA DEL
CONTROLADOR DE 12 A 22 cm
3
/s
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PARTE N 2. DISEO DEL CONTROL PROPORCIONAL












































El siguiente paso, similar al ejercicio 1, consiste en realizar un salto en lazo abierto y usar los datos de la
respuesta para estimar el modelo dinmico de primer orden con tiempo muerto que define la dinmica del
sistema. Es decir, calcular la ganancia del sistema, el tiempo de respuesta y el tiempo muerto en el punto de
operacin. Para hacerlo asignar a la salida del controlador un valor de (UBIAS-1) y esperar hasta que el
proceso alcance el estacionario. Y desde este estado, como punto de partida, realizar un salto hasta (UBIAS+1)
cm
3
/s. Cuando se tenga la respuesta completa del sistema, parar el proceso y calcular los parmetros del
modelo del sistema como en el ejercicio anterior.

Para disear un controlador proporcional para los tanques de drenaje, considerar el caso en el que el nivel de
operacin del tanque inferior es 35 cm. Tener en cuenta tambin que el flujo de la perturbacin es de 2.5
cm
3
/s durante la operacin normal. El primer paso para disear un controlador proporcional es determinar el
valor de la salida del controlador que hace que el nivel en el tanque inferior est en el punto de operacin
deseado (35 cm) cuando el valor de la perturbacin est en su valor de diseo 2.5 cm
3
/s. Cambiar la salida del
controlador y encontrar este valor

Para el diseo del controlador se puede utilizar el mtodo ITAE (Integral Time Weighted Absolute Error), que
proporciona una estimacin de la ganancia proporcional para un controlador con slo accin proporcional y
con el principal objetivo de seguir la referencia. Recuerda que K
C
tiene unidades

Para implementar el controlador, pulsa en el controlador de nivel (bloque LC en el diagrama con los tanques).
Se abrir la ventana del controlador. El tipo de controlador en la parte superior est en Modo Manual, lo que
significa que no hay ningn tipo de controlador. Pulsa sobre Modo Manual, y de la lista de controladores
selecciona PID como el controlador del lazo de realimentacin. El controlador por defecto es un PI. La parte
proporcional e integral estn activas mientras que la derivativa est inactiva. Como se va a implementar un
controlador tipo P hay que desactivar la accin integral. Para hacerlo pulsa sobre ON: Integral with Anti-Reset
Windup y elige off: Integral Mode. De esta forma los valores en la parte integral y derivativa no sern
tenidos en cuenta por el controlador. Con esta configuracin introduce los valores en Set Point, Controller
Bias y Controller Gain. Cuando hayas terminado pulsa Done para poner el controlador en modo
automtico.

Observa la fiabilidad del controlador al seguir los cambios en el nivel de referencia. La mejor forma de
realizarlo es pulsar sobre el cuadro Set Point. Realizar saltos desde 35 cm hasta 55 y de nuevo hasta 35 cm.
Comparar la respuesta cuando el salto es de 35 a 25 y de nuevo a 35 cm. Se comporta el controlador de forma
similar?

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Observa cmo afecta el valor de la ganancia del controlador al error estacionario y a la naturaleza de las
oscilaciones de la respuesta del sistema. Para esto, cambia el valor de la ganancia, reducindolo a la mitad si
hay muchas oscilaciones o aumentndolo al doble si tiene un gran error estacionario. Realiza los mismos saltos
en la referencia que en el apartado anterior y encuentra un valor de ganancia que equilibre el error
estacionario con las oscilaciones. A este valor lo llamaremos el mejor Kc .

Usando este valor de Kc coloca como valor de referencia 35 cm y espera a que se alcance el estacionario.
Ahora, da un salto en la referencia hasta 45 cm, despus hasta 55, y por ltimo hasta 75 cm. Espera a que se
alcance el estacionario entre cada uno de los saltos. Cmo varan el error estacionario y las oscilaciones
cuando el valor de la referencia se aleja del punto de diseo? Alcanza la salida del controlador su valor
mximo o mnimo en algn momento? Si es as, cmo afecta esto a la respuesta?

Estudia el efecto de una perturbacin en el controlador proporcional. Usa el mismo valor de Kc que el caso
anterior con el valor de referencia fijo en 35 cm y deja que se alcance el valor estacionario. Espera a que se
obtenga prcticamente una lnea recta y reescala el eje vertical con el icono en la barra de herramientas.

Haz un salto en el flujo de la perturbacin de 2.5 cm
3
/s hasta 5 cm
3
/s. El punto de operacin es el que se haba
tomado en el diseo, por qu entonces hay error estacionario? Produce varios saltos entre 2.5 cm
3
/s y 5
cm
3
/s con distintos valores de Kc. Cmo afecta la ganancia del controlador al error estacionario y a las
oscilaciones frente a una perturbacin?


FIN
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HOJA DE RESULTADOS
(DEBE ENTREGARSE AL FINAL DE LA EXPERIENCIA PRCTICA)
PARTE N 2
INTEGRANTES:
___________________________ C.I.________________
____________________________C.I.________________


NIVEL DEL TANQUE = cm

UBIAS = cm
3
/s


U
BIAS
- 1 = cm
3
/s Y
1
=

U
BIAS
+1= cm
3
/s Y
2
=

UBIAS =

Y =


GANANCIA DEL PROCESOS:

=

=
U
Y
K
p

= + = ) ( * 632 , 0
1 2 , 63
Y Y Y
cm
=
2 , 63
t
Min
=
START
t
Min
CALCULO DE LA GANANCIA DEL CONTROLADOR
(K
C
)

CONSTANTE DE TIEMPO DEL PROCESO:
= =
START P
t t
2 , 63

Min
=
STEP
t
Min
TIEMPO MUERTO DEL PROCESO:

= =
STEP START P
t t
Min

(
(

|
|

\
|
|
|

\
|
=
2188 . 1
*
2021 . 0
p
p
p
C
K
K

K
c
=


MEJORES VALORES DE K
C
=
2
Kc

= 2 * Kc


SEGN SU CRITERIO CUAL FUE EL MEJOR VALOR DE Kc Y
PORQUE?______________________________________________________
_____________________________________________________________
_____________________________________________________________
_____________________________________________________________


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DISCUSIN DE RESULTADOS

NOTA:
LA DISCUSIN DE RESULTADOS SE REALIZARA EN PAREJAS DEBE CONTENER INFORMACIN POR
SEPARADO DE CADA PARTE DE LA EXPERIENCIA PRCTICA.

La discusin Se refiere a la interpretacin que el autor hace de sus hallazgos. Es probablemente la parte ms
difcil de escribir en el Informe. Es tambin una de las ms ledas despus del titulo y por lo tanto debe
esforzarse para exponer en este apartado todos sus conocimientos sobre el trabajo desarrollado. En esta
parte usar y ampliar su revisin bibliogrfica. Al escribir evite la verbosidad y petulancia, utilizando
solamente las palabras necesarias. Su finalidad principal es mostrar las relaciones existentes entre los
hechos observados. Se recomienda que, como mnimo, en la discusin de resultados incluya lo siguiente:

1. Un prrafo introductorio en donde recapitule el objetivo principal del trabajo:
2. Comente sobre el o los grupos estudiados, su grado de adecuacin para el estudio, si los
grupos fueron comparables.
3. Trate de presentar los principios, relaciones y generalizaciones que los Resultados indican.
Tenga en cuenta que, en una buena discusin, los resultados se exponen, no se
recapitulan.
4. Seale las excepciones o la falta de correlacin y delimite los aspectos no resueltos. No
elija nunca la opcin, sumamente arriesgada, de tratar de ocultar o alterar los datos que
no encajen bien.
5. Comente las diferencias o similitudes de sus resultados con los de trabajos similares
realizados por otros investigadores y lo que es ms importante, sugiera las razones para
estas congruencias o incongruencias encontradas.
6. Sugiera lneas de investigacin dentro del campo de su especialidad como resultado de sus
hallazgos. Plantee hiptesis de trabajo para futuras investigaciones.
7. Comente las dificultades y limitaciones encontradas en el proceso de la investigacin
realizada y revise la validez externa de su estudio (esto es hasta que grado sus hallazgos
pueden aplicarse a otras poblaciones.