CONTROL DE TEMPERATURA PARA PLACAS CALEFACTORAS DE ENSAYO BIOLOGICO

Diego A. Flores Ocampo, Christian L. Galasso

Departamento de Ingeniera Electrnica Facultad Regional Baha Blanca Universidad Tecnolgica Nacional 11 de abril 461, Baha Blanca, Argentina e-mail: diego_floreso@yahoo.com.ar e-mail: christian_galasso81@yahoo.com.ar

Palabras claves. Inercia trmica, algoritmo predictivo, fluido, confiabilidad. Resumen: En este trabajo se presenta un sistema digital de control de temperatura para planchas calefactoras sobre las que se manipular entidades biolgicas como embriones y clulas madre entre otros. Considerando el elevado peligro que presentan las radiaciones electromagnticas para dichas entidades, se opt por controlar la temperatura a travs de un fluido que se har circular por las planchas. El control debe permitir al usuario variar la temperatura nominal de trabajo entre 35 y 40 C; una vez alcanzada la temperatura debe mantenerla dentro de un margen de variacin de 0,1 C como mximo. Para ello se har una aproximacin terica de la inercia trmica del conjunto y la tasa de transferencia de calor plancha/ambiente, para poder disear un algoritmo adecuado a los requerimientos presentados; el cul se ejecutar sobre el microcontrolador ATmega8 de Atmel. 1 INTRODUCCION 1.1 El desafo.
El trabajo que hemos decidido encarar en nuestro proyecto final es un Control de temperatura de placas calefactoras de ensayo biolgico. Las placas calefactoras para ensayos biolgicos se utilizan en medicina para realizar pruebas y anlisis de distintos tipos de clulas; una aplicacin muy difundida de estas placas es la conocida fertilizacin in vitro [1], en sus diferentes tcnicas. Hay dos aspectos que consideramos de vital importancia en el laboratorio de reproduccin asistida; por una parte la calidad del aire ambiental; por otra, la temperatura a la que mantenemos gametos y embriones. Cuando la temperatura a la que mantenemos los ovocitos desciende por debajo de los 35 C, se produce una despolimerizacin del uso meitico que puede desencadenar la generacin de una aneuploida [2]. Las posibilidades aumentan cuando este proceso de despolimerizacin y repolarizacin del uso sucede en repetidas ocasiones [3]. El momento con ms riesgo de enfriamiento de los ovocitos transcurre durante la aspiracin folicular as como cuando se cambia de una placa de cultivo a otra, sobre todo si uno de ellos est dentro de la pipeta con la que los manipulamos, mientras estamos buscando o tomando otros ovocitos. Por todo ello hay que minimizar los tiempos, para mantener siempre los ovocitos a una temperatura adecuada y por otra parte, debemos llevar un riguroso control diario, con un termmetro certificado que nos permita hacer una calibracin con garanta, de todas las temperaturas de los sistemas de calefaccin utilizados en procedimientos como la aspiracin folicular, la bsqueda de los ovocitos y su lavado del lquido folicular, la eliminacin de las clulas del cmulus previa al ICSI, los incubadores, las pletinas de todas las lupas y microscopios, etc. Esta clase de clulas pueden acumular daos en su estructura debido a campos elctricos y/o magnticos por encima de determinado umbral de intensidad y a distintas frecuencias por lo que en un primer momento se pens hacer unas placas con resistencias calefactoras en su interior y controlar la temperatura por medio de la variacin de un nivel de tensin continua. Pero como los campos estticos tambin estn sospechados de efectos nocivos, finalmente se opt por controlar la temperatura a

travs de un fluido que se hace circular por las mismas. El equipo consta de dos placas, de distinto tamao (una, la del microscopio, mide 180* 180mm; la otra mide 270*470mm), una cuba de calentamiento donde se elevar la temperatura del fluido, un sistema de mangueras y bombas y el sistema de control digital. El fluido elegido es la vaselina, por ser inocuo y estril [4]. El rango de temperatura disponible al usuario se extiende entre 35 y 40C, pudiendo diferenciar temperaturas con una precisin de dcima de grado (p.e. 36,7C, 36,8C, 35,5C, etc.). La temperatura en las placas debe alcanzar el valor deseado sin sobrepasarse (sin sobrepicos), y mantenerse dentro de la tolerancia exigida en rgimen permanente. Indicadores para el usuario: Temperatura actual, temperatura a la que se quiere llegar, y opcionalmente el tiempo estimado que falta para alcanzarla, en pantalla. Temperatura en la franja de control (1/10 C) Calefactor activado. Alarma de salida del rango de control: indicacin de temperatura en exceso o en defecto. Un ajuste externo de temperatura de trabajo digital o anlogo. El punto de trabajo elegido es el mismo para ambas placas, que deben poder trabajar simultneamente. Un sistema de seguridad que controle la correcta operacin del sistema principal.

AREF: referencia de tensin que indica a que valor asignarle el mayor valor numrico. AVCC: alimentacin del ADC.

Figura 1.1: Diagrama electromecnico. Inicialmente hemos colocado dos bombas alimentadoras para cada plancha con el fin de reducir la inercia trmica del conjunto. La velocidad de circulacin vara en forma continua a travs de modulacin de ancho de pulso (PWM). El calor ser distribuido en las placas a travs de una estructura de serpentina plana, buscando que la temperatura sea lo ms uniforme posible en toda la superficie. El fluido (el cul es dielctrico) se calentar a travs de resistores embebidos en el mismo, conectadas a la tensin de red a travs de tiristores. La temperatura del mismo guardar relacin con la temperatura deseada (relacin a establecer), de forma de lograr un control grueso con circulacin de fluido constante. El ajuste fino se realizar a travs de un algoritmo que controla tanto temperatura como circulacin. Para el sensado de temperatura utilizaremos el CI LM 335, que entrega una tensin de salida proporcional a la temperatura absoluta de su ambiente. En el rango limitado en que se utilizar (35 a 40C) su comportamiento ser prcticamente lineal, caracterstica necesaria para el conjunto pueda alcanzar la precisin requerida. Un microcontrolador que cubre las necesidades del proyecto sera el ATmega8 de ATMEL, de bajo costo y con disponibilidad de herramientas de programacin y simulacin libres.

1.2 Nuestro objetivo.

Nos hemos propuesto que el sistema sea lo ms sencillo posible y con la mnima cantidad de componentes por una cuestin de confiabilidad y rentabilidad; utilizando componentes de tipo comercial (teniendo en cuenta en que el ambiente de trabajo ser controlado, no estamos bajo exigencias de grandes rangos de temperatura o vibraciones), que en caso de falla sta sea fcil de diagnosticar y reparar, y que su diseo sea reproducible, para abrir las puertas a la produccin en masa.

1.3. Un primer acercamiento.

En la figura 1.1, los siguientes pines de la MCU deben destacarse: ADC0 al 3: entradas analgicas: ingresan a un nico conversor analgico/digital (ADC) multiplexado, que digitalizar el set-point del usuario y los datos de los 3 sensores principales.

2 DISEO DE LOS SISTEMAS HIDRULICOS

Sistema propuesto.

Figura 2.1: Sistema hidrulico/elctrico propuesto. Cabe aclarar que la cuba es la que contiene en su interior el calefactor y las cuatro bombas.

3 DIAGRAMA EN BLOQUES DEL SISTEMA, VERSION 1

Pin de calibracin. Error total de 9C en el rango de -40 a +100C. Para nuestro rango de trabajo (33 a 42C placas, 43 a 83C cuba), los adaptadores entregan una tensin de 0 a 3V (AREF) a partir de la tensin entregada por el sensor. RLY N: relay de estado slido. Consta de un TRIAC disparado por un OPTOTRIAC, lo que brinda aislacin galvnica entre el circuito de control y la alimentacin de 220VAC 50Hz. La entrada es TTL compatible. Display LCD: pantalla de cristal lquido de 2x16 caracteres, con controlador HD44780 de Hitachi, compatible con niveles CMOS 5V, operando en modo de 4 bits. Conv. RS232: circuito adaptador de nivel entre TTL y RS232 NRZ. Salida de 10V sobre 330 ohms. Requiere de alimentacin de 12V. REF 3V: referencia de tensin construida a partir de un regulador paralelo ajustable tipo TL431. REG 5V: regulador de tensin serie para todos los circuitos lgicos y el conversor A/D (a travs de un filtro pasa-bajos adecuado), construido con un IC 7805, regulador estndar de 3 terminales. CUBA: contenedor del lquido calefactor de las placas, las bombas sumergibles impulsoras, la resistencia de calefaccin de lquido, el sensor de presencia de fluido y el sensor de temperatura de cuba (Tc). PLACA: superficies metlicas cuya temperatura se debe controlar.

4 ALGORITMO DE CONTROL 4.1 Control con temperatura de lquido fija. Analizaremos si es factible controlar la temperatura de las placas con una temperatura de lquido fija y variando el ciclo de trabajo de los motores. Esto equivale a variar el flujo de potencia calrica que arriba a las placas. Usaremos el modelo escalar de un circuito trmico, en el que: La temperatura de los objetos equivale a la tensin. La potencia calrica equivale a la corriente (es la que transporta la energa). La resistencia trmica equivale a la resistencia. Recordando que la resistencia trmica es la medida de la capacidad de conduccin de calor de un material. Mientras menor sea la diferencia entre las temperaturas de la cara caliente respecto de la cara fra, mejor conductor de calor ser el material.

Fig 3.1: Diagrama en bloques sistema, primera versin (PCB1 v1). Descripcin del diagrama en bloques: ADAPT N: circuitos de adaptacin para los sensores de temperatura, tipo LM335: Tensin de salida de 10 mV/K. Capacidad de trabajar sin referencia a 0V.

inicial que pueda poseer (la del ambiente).

Fig 4.1: Transferencia de calor por conduccin. Se define la resistencia trmica como: Fig 4.4: Circuito equivalente completo de la placa.

Indica que mientras menos energa absorba el material, menor RTH. Una resistencia hmica baja indica normalmente una baja RTH (materiales con gran cantidad de electrones libres o cargas libres). Para el caso de la placa:

Fig 4.5: Equivalente completo de la cuba.

4.2 Primer modelo del sistema.

Sin tener en cuenta el intercambio de calor con el medio, y considerando a la cuba como una fuente ideal de calor, el sistema quedar reducido a: Fig 4.2: Transferencia al ambiente.

Fig 4.6: Modelo simple de sistema. Fig 4.3: Circuito equivalente placa (estacionario). Pero es sabido que el calor primero debe acumularse antes que se verifique un aumento en la temperatura. La placa posee entonces una caracterstica que puede verse como una capacidad calrica Cthp y un valor inicial de temperatura Tsp(0) a la que se encuentra cargada. Para el caso de la cuba: el objetivo es que el intercambio de calor al medio sea mnimo. Para ello, debe fabricarse la cuba de un material de alta R TH (PVC por ejemplo). Como el calentador usado posee su arrollamiento embebido en el seno del lquido, suponemos transferencia de potencia al lquido con eficiencia del 100%. El modelo puede expresarse en forma similar a la placa, ignorando la temperatura

La Ec 4.2, es la respuesta de ste sistema a un escaln de temperatura. Como el sistema es de primer orden; le toma el mismo tiempo alcanzar el valor solicitado, sin importar la magnitud del cambio, y nunca sobrepasa el valor final. Pero la entrada del sistema es de potencia. Manteniendo las suposiciones anteriores.

Fig 4.7: Modelo con entrada de potencia. El sistema es un integrador:

Fig 4.9: Variacin requerida del ciclo de trabajo de los motores.

4.3 Registro de los ensayos ms significativos

La Ec 4.4 indica que la temperatura en la placa (como en la cuba) crecer indefinidamente con una entrada de potencia constante (era de esperarse, a mayor concentracin de calor, mayor temperatura). Por lo tanto, se debe disminuir la potencia entregada con una determinada funcin para lograr una variacin similar a la Ec 4.2. Despreciando lo aportado por la temperatura inicial llegamos a:

4.3.1.Ensayo 01/07/2008
Ta=18C. Con ambas bombas funcionando a pleno.

La Ec 4.5 indica que debemos variar la potencia exponencialmente a medida que la diferencia entre la T1 y la Tsp disminuye. El valor de sta exponencial dictar el ciclo de trabajo de los motores (a controlar por PWM).

Fig 4.10: Registro de variables manipuladas para el ensayo del 01/07/2008. En ste caso se logra ingresar en la franja de 2C de error, en donde comienza a actuar el control fino de temperatura. Pero se implement como parte del mecanismo de enfriamiento, una variacin en la temperatura de cuba que resulta de una amplitud suficiente como para degradar la accin de control. A partir de los 50', stos saltos en la temperatura de cuba provocan una prdida de control importante sobre la temperatura de placa, que supera varias veces y por ms de 5C la temperatura fijada. Esto indica que no deben realizarse cambios bruscos sobre la temperatura de cuba, y debe conocerse de antemano que valor de Tc lleva a la temperatura de placa a un determinado valor. Es necesario obtener una curva de calibracin, de forma de disminuir la incertidumbre que poseemos en nuestra accin de control.

Fig 4.8: Variacin de la temperatura de placa segn modelo de 1 orden.

4.3.2.Ensayo 05/07/2008

La capacidad trmica se calcula como:

Placa: incluyendo la capacidad que presenta toda la lnea de transmisin de fluido, extraemos de las curvas de registro. Le tom 20 min. el pasar de 20C a 37C. Recordando que un sistema de 1 orden alcanza su valor final en 4 constante de tiempo: p = 5 min. = 300 s La resistencia trmica de la placa: RTHP = 1 C/W Fig 4.11: Variacin de la Tplaca1 como funcin de Tc (cuba), para la placa de prueba. Como la variacin no es completamente lineal, aproximaremos los datos primero con una recta y luego con una parbola, hallando el coeficiente de determinacin o justificacin de los datos que tiene cada una. Se obtuvo una determinacin del 97% para la recta y 98% para la parbola con lo que concluimos por usar para obtener la temperatura de cuba necesaria en funcin del set-point una funcin lineal de ordenada al orgen -14,54 y pendiente 0,94. Combinando los puntos que estn a la misma temperatura, definimos una resistencia trmica equivalente:

4.4 Extensin del modelo del sistema.

Incluimos ahora la transferencia de calor al ambiente a travs de la placa y cuba. A partir de los modelos de las figuras 4 y 5 de la seccin 4.1:

Fig 4.13: Simplificacin del modelo. Transformando los generadores de temperatura a potencia (aplicamos teorema de Norton). Tanto la potencia de entrada como la temperatura ambiente se modelan como escalones. Fig 4.12: Modelo extendido del sistema.

4.4.1 Magnitud de los componentes del modelo.

Para realizar una simulacin, es conveniente fijar el orden de las magnitudes intervinientes: Potencia de entrada: P1 = 200W mximo. Cuba: constante de tiempo trmica: c = 87 s Resistencia trmica lquido / ambiente: suponemos de al menos un orden de magnitud superior a la RTH de un disipador de calor metlico de igual superficie. RTHC = 10 C/W Fig 4.14: Modelo para resolucin por mtodo de nodos. Finalmente llegamos a la ecuacin que modela nuestro sistema fsico:

Respuesta del sistema completo a un escaln de

potencia. Simulamos la Ec 4.11 en lenguaje M para Ta = 20C, Tsp(0) = 33C y distintos niveles de potencia de entrada entre 0 y 200W.

calefactor y de ciclo de trabajo de los motores. Los tiempos de activacin de cada tarea y de la misma rutina de control se encuentran manejados por el planificador. Tiempos (la rutina de control se encuentra partida en control_cuba y control_placas): Interrupcin peridica: To = 2,56 ms. Muestreo de las seales analgicas: 5,12 ms . Verificacin del set-point: 10,24 ms . Ranura de tiempo PWM1, 2 (256 ranuras): 20,48 ms. Ejecucin rutina de control de cuba: 102,4 ms. Ejecucin rutina de control de placas: 10,24 ms. Activacin alarma salida de rango: 998,4 ms. Atencin del reloj en tiempo real: 998,4 ms. Correccin del reloj en tiempo real: 1600 ms. Presentacin temperatura: 102,4 ms. Presentacin tiempo encendido: 998,4 ms. Envo de variables al registrador (USART): 998,4 ms.

Fig 4.15: Respuesta del sistema a un escaln de potencia de 50W.

Fig 4.16: Respuesta del sistema a una entrada de 100W. Las figs. 4.15 y 4.16 muestran que el haber supuesto al sistema en lazo abierto de 1 orden en la seccin 1 era una presuncin vlida. Lo que no se vislumbr es que el controlar la temperatura de la placa con slo la variacin de la circulacin de lquido no es eficiente en la prctica.

Fig 5.1: Diagrama en bloques del programa de control de temperatura, v1.

5 IMPLEMENTACIN DEL ALGORITMO DE CONTROL 5.1 Descripcin general del software.

El objetivo de la mayor parte del software escrito sobre el MCU elegido es el brindar una abstraccin o idealizacin del procesador y sus perifricos a la rutina de control. Puede apreciarse que la rutina de control (o las rutinas de control, como es el caso de la versin 1), no conocen del hardware subyacente, sino slo de valores enteros que representan la temperatura, y debe realizar las operaciones necesarias para cargar correctamente los valores de

Fig 5.2: Relacin entre los distintos mdulos de cdigo fuente.

5.2 Planificador de tareas.

Fig 5.3: Diagrama en bloques planificador. El planificador se encuentra distribuido en tres procedimientos. El lazo principal se encuentra constantemente en ejecucin, verificando las banderas de activacin y ejecutando las tareas con sus banderas activadas, y desactivando las banderas inmediatamente. La ISR (rutina de servicio de interrupcin) del TIMER0, TIMER0_OVF planifica todos los eventos cortos, y permite la ejecucin de at_ton() para temporizar los eventos largos.

respecto al set-point. Concluimos entones que, es muy probable que tendremos que disponer de dos cubas con temperaturas de lquido distintas. Esto obliga a disponer de una salida ms de calefactor y una entrada analgica ms para temperatura. Visto y considerando la elevada cantidad de tiempo que requieren los ensayos (30 minutos mnimo para llegar al rgimen de trabajo) decidimos encontrar una alternativa para los mismos aprovechando nuestro conocimiento de la naturaleza del sistema y los resultados acumulados de 6 meses de ensayos. Diseamos as un simulador o banco de prueba en el cul nos encontramos actualmente corriendo los distintos programas de control fino (programa que comienza a actuar cuando la temperatura de placa entra dentro del margen de error de -2C) que desarrollamos. A la fecha podemos decir que nuestra accin de control no es capaz de mantener una temperatura constante dentro de los mrgenes establecidos. Estamos trabajando para pasar de tener un control causal a uno predictivo.

7 REFERENCIAS
[1] www.infertilidadonline.com.ar [2]Pickering SJ, Braude PR, Jhonson MH y col ; Transient cooling to room temperature can cause irreversible disrruption of the meiotic spindle in the human oocyte. Fertil Steril 1990 ; 54 : 102-108. [3]Wang WH, Meng L, Hackett RJ y col ; Limited recovery of meiotic spindles in living human oocytes after coolong-rewarming. Human Reprod 2001 ; 16 : 2374-2378. [4]http://www.quantyka.com.mx/catalogo/Especifica ciones/A/331003.htm
[4]http://www.cloronor.com/quimicos/vaselina.htm

6 CONCLUSIONES
Nos encontramos con problemas con el fluido utilizado: Parafina lquida, tambin conocida como Vaselina. Tiene la ventaja de ser aislante pero la desventaja de disolver los plsticos blandos. Ahora bien, no se registran en todas la horas de experimentacin que la misma provoque daos visibles a las mangueras plsticas, a las bombas o a la cuba de PVC. Segn los ensayos del 01/07/08 y la curva de Tplaca = f(Tcuba) confeccionada el 05/07/08, queda claro que la temperatura de cuba est atada a la temperatura de placa deseada. Las especificaciones indican que son dos las placas a mantener con la misma temperatura, y cuyas superficies son muy dispares (Placa1: 18*18 cm y Placa2: 27*47 cm), por consiguiente con constantes trmicas bastante distintas. Si por ej. requerimos de 39C de set-point, tendremos que elevar la temperatura del lquido en el interior de la cuba a 57,11 C, temperatura que ser insuficiente para calentar la placa 2, de mayores dimensiones. Al revs, si tomamos como referencia la temperatura de placa 2, Tc estar a una temperatura muy alta como para asegurar que Tplaca1 se mantenga en un entorno de 1C con

Apuntes de la ctedra Electrnica Aplicada I, UTN, FRBB, Mag Ing. Lorenzo De Pasquale. Ao 2004. Apuntes de la ctedra Teora de los Circuitos I, UTN, FRBB, Ing. Jos Antonio Crespo. Ao 2004. Apuntes de la ctedra Tcnicas Digitales II, UTN, FRBB, Ing. Omar Alimenti. Ao 2005. Apuntes de la ctedra Sistemas de Control, UTN, FRBB, Ing. Jorge Omar Martinez. Ao 2006. Programacin: The GNU C Library Reference Manual, for Version 2.3.x of the GNU C Library, Edition 0.10. AVR Lib C Reference Manual, v1.5.1, Dec 17, 2007. 8 bit AVR Programmable ATmega8L. with 8 Flash, K Bytes In-System ATMEL ATmega8,

The Scientist and Engineer's guide to digital signal processing, S. W. Smith, 2 edicin (http://www.dspguide.com) A. Tanenbaum. Sistemas operativos modernos, 2da Edicin, Prentice Hall.