UNIVERSIDAD DE SANTANDER UDES - INGENIERA ELECTRNICA LABORATORIO DE CONTROL ANALGICO PRCTICA 1

UNIVERSIDAD DE SANTANDER UDES INGENIERA ELECTRNICA CONTROL ANALGICO WILLIAM CARVAJAL CARREO, GIOVANNI FRANCISCO MANOTAS R. INTRODUCCIN A SIMULINK
OBJETIVOS Adquirir conocimientos y desarrollar destreza en el manejo de Simulink como herramienta de simulacin basada en diagrama de bloques. En el anlisis y diseo de Sistemas de Control, se debe tener una base de comparacin del desempeo de diversos sistemas, esta base se configura especificando las seales de prueba particulares y comparando las respuestas de varios sistemas a estas seales de entrada. Se utiliza Simulink para simular y analizar los componentes o elementos bsicos de los sistemas. MARCO TERICO Simulink es una herramienta de software para modelar, simular y analizar sistemas. Soporta modelos en tiempo continuo, discreto, o una combinacin de estos dos (hbrido). Como utilizar Simulink? 1) Inicio: Para ejecutar el programa se debe escribir desde el prompt de MATLAB la palabra simulink. Otra forma de ingresar al Simulink es haciendo clic en el icono de Simulink, situado en la barra de herramientas de MATLAB

A continuacin se despliega una ventana que muestra la biblioteca general que contiene todas las libreras (toolbox) que contiene el paquete Simulink. Ver Figura 1. Para crear un nuevo modelo, en todas las versiones de Simulink, se debe ir al men File y seleccionar New model, estos modelos son de fcil construccin y pueden tomar partes de los ya existentes y agregarlos a un nuevo modelo. La simulacin es interactiva, esto significa que se pueden cambiar los parmetros de los bloques durante la simulacin y observar los cambios que se presentan en las salidas, tambin se tiene acceso a todas las herramientas de anlisis en MATLAB, analizar resultados y visualizarlos. Los sistemas modelados se pueden ejecutar desde MATLAB y construir distintas grficas mediante comandos bsicos de MATLAB, el modelo puede leer valores de variables definidas en el prompt de MATLAB.

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Fig. 1. Libreras de Simulink 2) Creacin de modelos: Para modelar en Simulink basta con abrir las bibliotecas y escoger los elementos que son necesarios en el modelo. Simulink posee una interfaz grfica con el usuario (GUI). Con esta interfaz, se puede dibujar el modelo como si lo hiciera con lpiz y papel. Simulink incluye un men general (librera bsica) donde se encuentran todas las bibliotecas de bloques agrupados segn sus caractersticas. Este men se encuentra haciendo clic en "+", con lo cual se despliega el listado de elementos. En la Figura 2 se muestra como ejemplo, la librera para procesos continuos.

Fig. 2. Biblioteca bsica Simulink tiene organizados los bloques de las bibliotecas de acuerdo con las diferentes aplicaciones. 3) Conexiones: Cada bloque debe interconectarse con otros, para esto cuenta con marcas a la entrada o a la salida o en ambos, localizando el puntero del ratn all, este toma la forma de cruz; haciendo clic izquierdo y sostenindolo se traza la lnea hasta la entrada del bloque; si se desea trazar una lnea que salga de otra ya existente, se realiza el procedimiento

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anterior pero con el botn derecho del ratn. 4) Definicin de parmetros de bloques: Cada bloque contiene sus propios parmetros, si no son cambiados para la simulacin quedarn los que se aplican por defecto; haciendo doble clic en cada bloque aparecer una ventana de dilogo donde estn los parmetros que estn vigentes en ese momento.

Fig. 3. Parmetros del bloque Transfer Fcn. 4) Seleccin de parmetros de simulacin: Despus de seleccionar los parmetros de los bloques, se asignan los de la simulacin; (menu simulation, Configuration parameters), all aparece una pantalla de dilogo en donde se configuran el tiempo de inicio y el tiempo de parada (0,10 seg por defecto) este tiempo es distinto al de reloj (depende de la complejidad del sistema y del reloj interno del computador). Tambin se puede escoger el tamao del paso (mnimo mximo) o dejarlo en auto, para que el programa de integracin lo calcule automticamente. El paso de integracin es del orden 10-6. Un paso muy pequeo podra producir desbordamiento de memoria, un paso muy grande podra generar resultados errneos, el error de tolerancia controla el error relativo de cada mtodo de integracin. 5) Creacin de subsistemas: Cuando el sistema es demasiado grande se hace necesario volverlo ms pequeo para tener una mejor visualizacin y un mejor manejo de sus elementos o simplemente porque ms adelante se puede utilizar en otro modelo. Esto se realiza agrupando los elementos en subsistemas, para hacer esto se procede de la siguiente manera: cuando ya se ha diseado el sistema, se traza un recuadro con el ratn sobre ste, en el men principal se selecciona Edit Create Subsystem, inmediatamente cambian todos los bloques seleccionados a uno solo de nombre subsystem el cual se puede cambiar haciendo clic en ste y escribiendo el nombre deseado. Si se quieren ver de nuevo los componentes de un subsistema con doble clic en ste aparecen todos los bloques. 6) Iniciar la simulacin: Para simular se hace clic en el men principal Simulation Start o tambin con el botn Start/Pause simulation (play).

Fig. 4. Inicio de simulacin. 7) Guardar resultados: En lugar de hacer grficas se pueden volcar los valores de salida a variables de MATLAB que se pueden analizar posteriormente. Esto se hace con el bloque To Workspace que aparece en el grupo Sinks.

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Al hacer doble clic sobre este bloque se puede asignar una variable a la salida. Para guardar tambin el tiempo asociado a ella se aaden los bloques clock y To workspace para configurar la Figura 5.

Fig. 5. Utilizacin de bloques Clock y To Workspace Se asigna la variable "Y" a la salida del bloque Sine Wave y la variable "T" a la salida del bloque Clock y se empieza la simulacin utilizando la opcin start del men simulation. As se puede utilizar el comando plot(t,y) en el prompt de MATLAB para ver la salida. Cmo dibujar un diagrama de bloques? Para dibujar un diagrama de bloques, primero se deben escribir las ecuaciones que describen el comportamiento dinmico de cada componente, luego se toma la transformada de Laplace de estas ecuaciones, suponiendo que las condiciones iniciales son cero. Se debe representar individualmente en forma de bloques cada ecuacin transformada por el mtodo de Laplace y finalmente se integran los elementos en un diagrama de bloques completo. Un ejemplo de este procedimiento se puede ver en la Figura 6. Las ecuaciones para el circuito de la Figura 6(a) son:

La transformada de Laplace, con condiciones iniciales iguales a cero, para las ecuaciones anteriores son respectivamente:

Estas ecuaciones se representan en forma de diagrama de bloques en las Figuras 6(b) y 6(c) respectivamente. El diagrama de bloques general del circuito se muestra en la Figura 6(d). |

Fig. 6. Diagrama de bloques del circuito RC.

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Actividad 1. A partir del grafico de la Figura 7, verificar la respuesta al escaln cuando la funcin de transferencia de la planta es un derivador, un integrador y un amplificador de ganancia 5.

Fig. 7. Derivador. 2. Obtener el diagrama de bloques para el circuito de la Figura 8 y comparar la respuesta con la funcin de transferencia implementada en un solo bloque.

Fig. 8. Circuito elctrico 3. Realice el montaje y la simulacin en Simulink del sistema mostrado en la Figura 9, utilizando como entrada una seal escaln. Adems simplifique el diagrama de bloques para obtener la funcin de transferencia en lazo cerrado C(s)/R(s). Verificar que el resultado obtenido mediante la simplificacin corresponde al obtenido con el sistema original. Los valores de cada bloque son: G1=1/s G2=s/(s2+2s+3) G3=10 H1= H2= H3=1

Fig. 9. Diagrama de bloques de un sistema de control Referencias [1] Mujica L., Montaez J., Martinez R. Laboratorio de Sistemas de Control. Universidad Industrial de Santander. [2] Ogata K. Ingeniera de Control Moderna. 3. Ed. Prentice Hall. [3] Nise, N. S., Control Systems Engineering. The Benjamin/Cummings Publishing Company, Inc. Segunda Edicin, 1995. [4] Dorf, C., Bishop, H., Modern Control Systems. Addison-Wesley. Sptima Edicin, 1995.