Sistema de Marcha Humana

INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL
ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA UNIDAD PROFESIONAL ADOLFO LPEZ MATEOS INGENIERA EN COMUNICACIONES Y ELECTRNICA
Sistema de Marcha Humana Inalmbrico
TESIS
QUE PARA OBTENER EL TTULO DE: INGENIERO EN COMUNICACIONES Y ELECTRNICA
PRESENTAN: Lizette Camargo Olvera Luis Antonio Villalobos Moreno Mnica Vuelvas Trinidad
ASESORES: Ing. Alberto Luviano Jurez M. en C. Pedro Gustavo Magaa del Ro MXICO, D.F. JUNIO 201
Instituto Politcnico Nacional
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Sistema de Anlisis de Marcha Humana Inalmbrico

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ndice
O B J E T I V O .................................................................................................................................... VII INTRODUCCIN .................................................................................................................................. IX ANTECEDENTES ................................................................................................................................ XI CAPTULO 1 Marcha Humana ........................................................................................................ 2 1.1 Antecedentes de la marcha humana ....................................................................................... 2 1.2 Biomecnica ................................................................................................................................ 4 1.3 Definicin de la Marcha Humana ............................................................................................. 4 1.4 Definicin del ciclo de marcha .................................................................................................. 5 1.4.1 Fases del ciclo de marcha ................................................................................................. 5 1.4.1.1 Fase de apoyo .............................................................................................................. 6 1.4.1.2 Fase de oscilacin ....................................................................................................... 6 CAPTULO 2 Protocolo ZigBee ..................................................................................................... 12 2.1 Antecedentes de Comunicacin Inalmbrica ....................................................................... 12 2.2 ZigBee ........................................................................................................................................ 12 2.2.1 802.15.4 .............................................................................................................................. 12 2.3 Definicin del Protocolo ZigBee ............................................................................................. 13 2.4 Arquitectura del ZigBee ........................................................................................................... 14 2.4.1 Nivel de Red (NWK) .......................................................................................................... 14 2.4.2 Nivel de Aplicacin ............................................................................................................ 16 2.4.2.1 Subcapa de soporte de aplicacin (APS o Application Sublayer) ...................... 17 2.4.2.2 Estructura de aplicacin ............................................................................................ 18 2.4.2.4 Descubrimiento ........................................................................................................... 19 2.4.2.5 Subcapa objetos de dispositivos ZigBee (ZDO).................................................... 20 2.4.2.6 Fundamentos de comunicacin de la capa ZDO .................................................. 21 2.5 Dispositivos o nodos ZigBee ................................................................................................... 21 2.5.1 Coordinador ........................................................................................................................ 21 2.5.2 Router .................................................................................................................................. 21 2.5.3 End-Device ......................................................................................................................... 22 2.6 Banda de operacin ................................................................................................................. 23
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2.7 Modulacin O-QPSK (Offset Quadrature Phase Shift Keying).......................................... 24 2.8 Modulacin BPSK (Binary Phase Shift Keying) ................................................................... 25 2.9 Topologa de red ....................................................................................................................... 26 2.10 Estrategias de conexin de los dispositivos en una red Zigbee ..................................... 28 CAPTULO 3 Metodologa .............................................................................................................. 31 3.1 Etapa del sensado .................................................................................................................... 31 3.1.1 Primera Prueba .................................................................................................................. 31 3.1.1.1 Giroscopio ................................................................................................................... 31 3.1.1.1.1 Caracterizacin del Giroscopio ......................................................................... 32 3.1.2 Segunda Prueba ................................................................................................................ 34 3.1.2.1 Potencimetro de Alta Precisin .............................................................................. 34 3.1.2.1.1 Caracterizacin del potencimetro de alta precisin..................................... 34 3.2 Elaboracin de programa de transmisin y conversin ...................................................... 36 3.2.1 Conversin analgica-digital............................................................................................ 36 3.2.2 Transmisin de Datos a la computadora ....................................................................... 39 3.2.2.1 Circuito electrnico..................................................................................................... 44 3.3 Etapa de transmisin inalmbrica con el PIC e interfaz .................................................... 45 3.3.1 Primera Prueba .................................................................................................................. 46 3.4 Etapa de Adquisicin de Imgenes a travs de MATLAB.................................................. 53 3.4.1 Primera prueba .................................................................................................................. 59 3.4.2 Segunda prueba ................................................................................................................ 62 3.4.3 Tercer prueba ..................................................................................................................... 64 3.5 Etapa de transmisin con MATLAB ....................................................................................... 67 3.6 Pruebas finales .......................................................................................................................... 71 Conclusiones ........................................................................................................................................ 75
Recomendaciones ............................................................................................................................ 78
Apndice ............................................................................................................................................... 80 ANEXO A ............................................................................................................................................. 83 ANEXO B ............................................................................................................................................. 88 ANEXO C ........................................................................................................................................... 102 ANEXO D ............................................................................................................................................ 106
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Glosario ............................................................................................................................................... 117 Bibliografa .......................................................................................................................................... 120
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OBJETIVO
Disear y proponer un prototipo que permita el anlisis de marcha humana para lograr una mejor movilidad en el paciente, usando tecnologa de comunicacin inalmbrica.
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Introduccin
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INTRODUCCIN
De acuerdo con las estadsticas del INEGI, en el 2010 se tiene un registro de las personas que tienen algn tipo de discapacidad con 5 millones 739 mil 270, lo que representa 5.1% de la poblacin total de nuestra nacin. Sin perder de vista que la limitacin de la movilidad es la de mayor frecuencia entre la poblacin del pas con un 58.3% dentro del rango de personas discapacitadas, de las cuales requieren algn tipo de rehabilitacin, por el dao sufrido en las piernas y que dejan inhabilitadas temporal o permanentemente. Este tipo de padecimientos que producen discapacidad en las personas pueden ser variados, pero el INEGI los clasifica en cuatro grupos de causas principales: nacimiento, enfermedad, accidente y edad avanzada. Analizando los antecedentes de aos pasados,- no solo en el 2010-, se puede observar que hay un porcentaje alto en cuanto a las restricciones de movilidad se refiere. Por lo tanto, se necesita del anlisis de este tipo de patologas a partir de la marcha humana, que es descrita como una serie de movimientos alternados y rtmicos de las extremidades que determinan un desplazamiento hacia adelante y que a travs del sistema de marcha se tiene la calibracin de una marcha normal la cual le permite al mdico interpretar los resultados arrojados por dicho sistema sobre el paciente que presente alguna anomala en las extremidades inferiores de una manera
satisfactoria, en este caso se hace uso de la comunicacin inalmbrica en la Biomecnica (ciencia que estudia el movimiento humano, basndose en las leyes de la fsica examinando las fuerzas interiores y exteriores y los efectos producidos por ellas).
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Antecedentes
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ANTECEDENTES
Este prototipo es diseado para el anlisis del ciclo de marcha en el individuo que presente anomalas en las extremidades inferiores, generando una libre movilidad del paciente en el transcurso de dicho estudio, adems de utilizar una herramienta muy importante como lo es la comunicacin inalmbrica en la adquisicin de datos. Este anlisis le permitir al Mdico Especialista en la rama, en este caso, el Kinesilogo Fisiatra a obtener el conocimiento necesario para hacer una valoracin biomecnica del desempeo funcional del paciente y as poder realizar el tratamiento de rehabilitacin, adaptada a los requerimientos de la persona en observacin. Por lo que la Kinesiologa es el estudio del movimiento cuyos orgenes datan en Detroit, EUA, cuando en 1964 un quiroprctico, el Dr. George J. Goodheart comienza a analizar la interrelacin de los procesos fisiolgicos y la anatoma del cuerpo humano con el movimiento. Hasta la fecha se centraba la atencin en las tcnicas para corregir el estrs, ahora se centra sobre todo en acceder al lugar donde est el desequilibro, es decir, descubrir las posturas y movimientos viciosos producto de las secuelas por las diferentes patologas; para evaluar y elegir que tcnicas teraputicas se pueden aplicar durante los procesos recuperativos. Es por eso que ya se tenan antecedentes a partir del 2006 en nuestro pas, en donde se empez a profundizar y a dar importancia sobre el tema de la marcha humana con la llegada del Laboratorio de Anlisis de Movimiento del Centro de Rehabilitacin de Robtica del CRIT (Centro de Rehabilitacin Infantil de Teletn) del Estado de Mxico, ubicado en Tlalnepantla y en el ao 2009 con el LAM del Centro de Rehabilitacin y Educacin Especial (CREE) en Mrida, Yucatn, slo por mencionar algunos. Sin olvidar que el costo de estos equipos que se encuentran en dichos laboratorios dada la alta especializacin de estos aparatos, el costo de los mismos son sumamente altos.
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CAPTULO 1 | Marcha
Humana
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CAPTULO 1 Marcha Humana
1.1 Antecedentes de la marcha humana

Las innumerables manifestaciones artsticas, as como el deporte, han sido la premisa para el estudio de las posturas y movimiento en el ser humano, encontrando sus primeras apariciones en la Grecia Antigua.
La filosofa de Aristteles hace mencin en que todo movimiento se relaciona con un motor, ya sea de forma directa o indirecta. En su obra Acerca del movimiento de los animales nos describe por primera vez la locomocin y movimiento, un anlisis cientfico de la marcha y geomtrico de la accin muscular, as como la fuerza de reaccin del suelo.
Arqumedes utiliz mtodos geomtricos para la medicin de curvas, el rea y el volumen de cuerpos slidos. Adems encontr el centro de gravedad en estructuras planas o parablicas sentando las bases de la mecnica racional.
Con el surgimiento del Renacimiento aparecen varios personajes interesantes, uno de ellos fue Leonardo Da Vinci. Leonardo contribuy al conocimiento de la mecnica con sus estudios del paralelogramo de fuerzas, fuerzas simples y compuestas, friccin, relacion fuerza, peso y velocidad. Tambin esquematiz la accin de los msculos como lneas de fuerzas.
En la revolucin cientfica del siglo XVII, nace Giovani Alfonso Borelli, llamado el padre de la biomecnica; en su obra De motu animalium une a la fisiologa y a la fsica demostrando mediante mtodos geomtricos los movimientos humanos como correr, saltar y nadar, adems de cmo la direccin de las fibras musculares influye sobre el movimiento resultante de su contraccin.
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Describe que los msculos son como brazos de palanca muy cortos que compensan el peso del cuerpo a nivel articular, provocando presiones demasiadas altas al propio peso del cuerpo.
Borelli fue el primero en experimentar el centro de gravedad humano utilizando una tabla que se balanceaba donde se encontraba parado el individuo. Asimismo pudo observar que durante la marcha humana existen oscilaciones con la pelvis tanto lateral como transversalmente.
Durante la segunda mitad del siglo XVIII, se entr formalmente en el estudio de los movimientos con los hermanos Webwe y despus con E.J. Marey, quien aprovecha el invento de la fotografa.
Este investigador puso un laboratorio que contena una pista circular de marcha donde se poda estudiar a nios y adultos durante el trabajo o deporte por medio de mtodos cinematogrficos, lo que le permiti un anlisis detallado.
Los investigadores Braune y Fischer iniciaron el estudio de la marcha humana tridimensionalmente usando cuatro cmaras tomando simultneamente fotografas, obteniendo el centro de gravedad y el momento de inercia de los cuerpos.
Finalmente Pauwels surge como el fundador de la biomecnica moderna, que incluye el estudio de las cargas mecnicas sobre los tejidos vivos, la respuesta biolgica a estas presiones y la modificacin de estas fuerzas para que tengan efectos teraputicos.
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1.2 Biomecnica
Es un ciencia fundamental para el Kinesilogo Fisiatra, ya que le proporciona las bases cientficas para analizar los movimientos de los pacientes, descubrir las posturas y movimientos producto de las secuelas por las diferentes patologas, para evaluar funcionalmente a las personas sanas o con discapacidades varias o para elegir que tcnicas teraputicas adoptar durante los procesos recuperativos.
1.3 Definicin de la Marcha Humana

La Marcha Humana es un proceso de locomocin en el cual el cuerpo humano, en posicin erguida, se mueve hacia adelante, siendo su peso soportado,
alternativamente, por ambas piernas. Mientras el cuerpo se desplaza sobre la pierna de soporte, la otra pierna se balancea hacia adelante como preparacin para el siguiente apoyo. Uno de los pies se encuentra siempre sobre el suelo y, en el perodo de transferencia del peso del cuerpo de la pierna retrasada a la pierna adelantada, existe un breve intervalo de tiempo durante el cual ambos pies descansan sobre el suelo (Figura 1.1).
Figura 1.1 Marcha Humana
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1.4 Definicin del ciclo de marcha

Es el instante en que uno de los pies entra en contacto con el suelo a travs del taln. Tomando como origen el contacto del pie derecho, el ciclo terminara en el siguiente apoyo del mismo pie. Por su parte, el pie izquierdo experimentara lo mismo que el derecho (Figura 1.2).
Figura 1.2 Ciclo de marcha
1.4.1 Fases del ciclo de marcha

El ciclo de marcha se divide en dos fases: Fase de apoyo y Fase de oscilacin. La primera fase consta de cinco perodos elementales, y la segunda formada por otros tres.
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1.4.1.1 Fase de apoyo
Fase de contacto inicial (CI) 0-2% Fase inicial del apoyo o de respuesta a la carga (AI) 0-10% Fase media del apoyo (AM) 10-30% Fase final del apoyo (AF) 30-50% Fase previa a la oscilacin (OP) 50-60%
1.4.1.2 Fase de oscilacin
Fase inicial de la oscilacin (OI) 60-73% Fase media de la oscilacin (OM) 73-87% Fase final de la oscilacin (OF) 87-100%
La fase de apoyo comienza con el contacto inicial y finaliza con el despegue del antepi. La fase de oscilacin transcurre desde el instante de despegue del antepi hasta el siguiente contacto con el suelo.
En relacin a la duracin del ciclo de marcha, la fase de apoyo constituye, en condiciones de normalidad, a la velocidad espontneamente adoptada por el sujeto, alrededor de un 60% del ciclo. Por su parte, la fase de oscilacin representa el 40% restante.
Dentro de la fase de apoyo encontramos las siguientes subdivisiones:
Fase de contacto inicial (CI): Constituye la toma de contacto del pie con el suelo. Pese a no tratarse de una fase definida por lmites estrictos, s que conlleva un objetivo claro: el posicionamiento del miembro para iniciar el apoyo. En individuos normales, el contacto con el suelo tiene lugar a travs del taln (Figura 1.3).
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Figura 1.3 La accin de los tres rodillos suaviza la trayectoria. A: Accin del rodillo de taln, bajo el control del tibial anterior. B: Accin del rodillo de tobillo, controlado por el trceps sural. C: Accin del rodillo de antepi, propiciado por una contraccin potente del trceps sural
Fase inicial del apoyo o de respuesta a la carga (AI): Se identifica con el primer perodo de doble apoyo. Transcurre, por tanto, entre el instante de contacto inicial y el despegue del antepi del miembro contralateral, en condiciones normales. El miembro inferior debe, en esta fase, absorber el impacto inicial, manteniendo al mismo tiempo la estabilidad del apoyo y la progresin. Durante este perodo la rodilla flexiona y el tobillo realiza una flexin plantar, controlados, respectivamente, por el cudriceps y el tibial anterior, al tiempo que se estabiliza la cadera (Figura 1.4).
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Figura 1.4 En el plano transversal el aductor mayor tira de la pelvis hacia adelante y contribuye a la extensin de la cadera. En el lado contra lateral, el aductor mediano y el recto interno atraen al miembro retrasado hacia adelante.
El despegue del miembro contralateral marca el principio de la fase de apoyo monopodal que, a su vez, se divide en dos mitades. La primera de ellas es:
Fase media del apoyo (AM): Se prolonga hasta el instante de despegue del taln. En alteraciones donde no se produzca este evento, puede tomarse como referencia el paso del centro de gravedad del cuerpo sobre el antepi (articulaciones metatarsofalngicas). La finalidad de esta etapa es la progresin del cuerpo sobre el pie estacionario, manteniendo la estabilidad del miembro y del tronco. Tras el apoyo completo del pie, se produce una dorsiflexin controlada del tobillo, la rodilla finaliza su movimiento de flexin y comienza a extenderse, y se estabiliza el cuerpo en el plano frontal.
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La segunda mitad del apoyo monopodal se denomina:
Fase final del apoyo (AF): Comienza con el despegue del taln y finaliza cuando el miembro contralateral contacta con el suelo. En esta fase el cuerpo sobrepasa el pie de soporte, cayendo hacia adelante (Figura 1.5).
Figura 1.5 Orientacin promedio del eje formado por las cabezas de los metatarsianos.
El contacto inicial del miembro contralateral marca el inicio del segundo perodo de doble apoyo, tambin denominado:
Fase previa a la oscilacin (OP): Culmina con el despegue del antepi. La funcin principal del miembro es, precisamente, su preparacin para realizar la oscilacin o balanceo, facilitada por la entrada en carga del miembro contralateral, hacia el que transfiere rpidamente la carga. Por este motivo es frecuente encontrar la denominacin alternativa de fase de transferencia del
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peso. La flexin plantar del tobillo y un importante grado de flexin de rodilla son caractersticos de esta fase.
En cuanto a la segunda fase que corresponde a la de oscilacin tenemos:
Fase inicial de la oscilacin (OI): Pertenece, aproximadamente, al primer tercio del perodo de oscilacin. Constituyen sus lmites el despegue del miembro y el momento en que ste alcanza el miembro contralateral. El avance del miembro se produce por medio de la flexin de cadera y rodilla, asegurando una separacin adecuada entre el pie y el suelo.
Fase media de la oscilacin (OM): Comienza cuando ambos miembros se cruzan y finaliza cuando la tibia oscilante alcanza una posicin vertical, ya sobrepasado el miembro de apoyo. La progresin del miembro a una distancia suficiente del suelo se propicia por una dorsiflexin del tobillo, acompaada de una flexin adicional de la cadera.
El perodo de oscilacin y en consecuencia, el ciclo, finaliza con:
Fase final de la oscilacin (OF): Limitada por el siguiente contacto del miembro con el suelo, que da paso a una nueva zancada. En esta etapa debe ultimarse el avance del miembro y llevarse a cabo la preparacin para el inminente contacto. Se produce una accin de frenado de la flexin de cadera y de la flexin de rodilla, quedando sta en extensin y la tibia adelantada con respecto al fmur. El tobillo mantiene una alineacin cercana a la neutra (0 anatmicos).
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CAPTULO 2 | Protocolo
ZigBee
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CAPTULO 2 Protocolo ZigBee 2.1 Antecedentes de Comunicacin Inalmbrica
La comunicacin inalmbrica comenz a partir de las aportaciones de Maxwell y despus seguida por Hertz. Pero a partir de 1901 Guillermo Marconi fue quien realiz la primera transmisin y recepcin de las seales de sistemas inalmbricos por medio de ondas de radio. Entonces a partir de los aos 90 tuvo un gran auge con la aparicin de la telefona celular. Sin embargo, esta idea se hizo realidad con el estndar 802.11 (Wi-Fi), y as pudiendo obtener numerosas opciones de conectividad inalmbrica. Para el desarrollo de esta tecnologa se han creado diferentes protocolos como son WiMax, Bluetooth, 802.15.4 y ZigBee. ZigBee est pensado en redes inalmbricas personales de bajo costo y puede dialogar entre dos dispositivos que no sean visibles entre s, trabaja a una frecuencia de 2.4GHz, es por ello que para este caso se eligi el uso de este protocolo a travs de mdulos XBee, los cuales tienen una alcance desde 10 m hasta 100 m.
2.2 ZigBee 2.2.1 802.15.4

802.15.4 es un estndar que define el nivel fsico y el control de acceso al medio de redes inalmbricas de rea personal con tasas bajas de transmisin de datos (lowrate wireless personal area network, LR-WPAN).
Un sistema conforme a 802.15.4 consta de varios componentes. El ms bsico es el dispositivo (RFD reduced function device, dispositivo reductor de funcin o un FFD full function device, dispositivo con todas las funciones).
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Sin embargo, una red debe incluir al menos un FFD, que opera como el PAN (Personal Area Network) coordinador. Tambin es la base sobre la que se define la especificacin de ZigBee, cuyo propsito es ofrecer una solucin completa para este tipo de redes construyendo los niveles superiores de la pila de protocolos que el estndar no cubre.
2.3 Definicin del Protocolo ZigBee

El ZigBee es el nombre de la especificacin de un conjunto de protocolos de alto nivel de comunicacin inalmbrica. ZigBee se dise para la comunicacin entre dispositivos conectados entre s basado en redes inalmbricas de rea personal (WPAN).
La pila de protocolos ZigBee, tambin conocida como ZigBee Stack, se basa en el nivel fsico (PHY) y el control de acceso al medio (MAC) definidos en el estndar 802.15.4, que desarrolla estos niveles para redes inalmbricas de rea personal de baja tasa de transferencia (LR-WPAN, Low Rate - Wireless Personal Area Network). La especificacin ZigBee completa este estndar aadiendo cuatro componentes principales:
Nivel de red. Nivel de aplicacin. Objetos de dispositivo ZigBee (ZDO, ZigBee Device Objects). Objetos de aplicacin definidos por el fabricante.
ZigBee es planteado para reemplazar la expansin de sensores individuales y fue creado para cubrir la necesidad del mercado de un sistema a bajo costo, un estndar para redes Wireless de pequeos paquetes de informacin, bajo consumo, seguro y
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fiable. Es un conjunto estandarizado de soluciones que pueden ser implementadas por cualquier fabricante.
Se dice que un ZigBee requiere de mucha memoria y microprocesadores o microcontroladores ms caros; pero para esto existen mdulos XBee para reducir la complejidad a simples operaciones de un puerto serie.
2.4 Arquitectura del ZigBee
2.4.1 Nivel de Red (NWK)

Este nivel se encarga de atravesar la red de nodo a nodo hasta llegar al destino. En NWK, la informacin se transmite mediante tramas con un encabezado (header) que transporta la informacin de control (identificador del tipo de trama), direccionamiento y ruteo en el caso de source routing. El nivel de red hace de interfaz entre la capa de aplicacin y la de MAC. Para esto, el nivel de red dispone en esta interfaz de dos servicios, con los que cubre las necesidades de la capa de aplicacin. Estos dos servicios se conocen como Servicio de Datos y Servicio de Control.
Un Servicio de Datos permite a cualquier aplicacin comunicarse con las mismas unidades de datos, con dos o ms dispositivos. Obviamente todos los dispositivos que intervengan en esta comunicacin debern estar en la misma red de interconexin.
Esta interfaz dispone de los siguientes servicios:
Generacin de la PDU de la capa de Red (NPDU). Especificacin de la topologa de encaminamiento.
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El Servicio
de Control tambin es conocido como NLME (Network Layer
Management Entity), es un servicio ofertado desde la capa de red a la superior, que permite a la capa de aplicacin interactuar o comunicarse con la pila directamente.
Esta interfaz cuenta con los siguientes servicios:
Configuracin de un nuevo dispositivo: Esto permitir la inicializacin de un dispositivo Coordinador, as como el descubrimiento de nuevos
dispositivos dentro de la red de interconexin. Inicializacin de una nueva red. Integracin y salida de una red. Direccionamiento. Descubrimiento de vecinos. Descubrimiento de ruta. Recepcin de control.
Las tareas que realiza el nivel de red son las siguientes:
Configuracin de nuevos dispositivos. Inicializacin de la red PAN. Asociacin, reasociacin y abandono de una red. Adjudicacin de direcciones de red. Descubrimiento de la topologa de red. Encaminamiento (routing).
Para el direccionamiento del nivel de red, existen dos tipos de direcciones: direcciones cortas (16 bits) y direcciones largas o direcciones IEEE (64 bits). Cada dispositivo debe tener asignada una direccin IEEE nica. No puede haber dos dispositivos que cumplan con la especificacin ZigBee y que posean la misma direccin IEEE.
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As, esta direccin es asignada en el momento de la fabricacin del dispositivo. Mientras que en la direccin corta es asignada por la capa de red de forma dinmica. Dentro de una red ZigBee no puede haber ms de un dispositivo con igual direccin corta.
2.4.2 Nivel de Aplicacin

El nivel de aplicacin es la interfaz efectiva entre el nodo ZigBee y sus usuarios. En la Figura 2.1 se puede observar una representacin de la capa de aplicacin y sus diferentes partes.
Figura 2.1 Capa de Aplicacin.
Para la capa de aplicacin es necesario explicar los trminos fundamentales de comunicacin, estos son los servicios que ofrece la capa para la creacin de una red tales como descubrir dispositivos, enviar mensajes para establecer la red, etc. que a continuacin se describen:
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Perfil de aplicacin: Describe el intercambio de mensajes de un conjunto de dispositivos empleado para una determinada aplicacin. Los perfiles son
desarrollados por cada uno de los fabricantes ZigBee, que en base a las necesidades que existen en el mercado, proporcionan soluciones tecnolgicas especficas.
Los perfiles por tanto tratan de unificar la tecnologa con las necesidades del mercado.
Cluster: Es un conjunto de atributos que se utilizan en la comunicacin de los distintos dispositivos ZigBee. Por ejemplo se puede definir un cluster para el control de luces, otro para el control de temperatura, etc.
Punto de acceso (endpoint): Dentro de un mismo dispositivo, se pueden definir varios puntos de acceso. Cada uno de estos puntos de acceso gestiona el funcionamiento de una aplicacin diferente.
Vnculo (binding): Es una conexin lgica entre un punto de acceso origen y uno o varios de destino. Slo se puede realizar un vnculo entre puntos de acceso que compartan el mismo cluster. Ya que un dispositivo puede poseer varios puntos de acceso, tambin puede soportar varios vnculos. 2.4.2.1 Subcapa de soporte de aplicacin (APS o Application Sublayer) La subcapa de soporte de aplicacin proporciona una interfaz de comunicacin entre la capa de red y la capa de aplicacin a travs de un conjunto de servicios que se utilizan junto a los ZDO (Zigbee Device Objects) y otros objetos que hayan sido definidos por los fabricantes.
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La interfaz de los servicios proporcionados ofrecen dos entidades:
La entidad de datos APS (APSD) a travs del servicio de punto de acceso. Esta entidad proporciona el servicio necesario para la transmisin de datos y el transporte de datos de aplicacin entre dos o ms dispositivos en la misma red.
La entidad gestora del APS (APSME-SAP) a travs de un servicio que ofrece el punto de acceso APSE-SAP. La entidad gestora proporciona el servicio de descubrimiento y enlace de dispositivos y mantiene una base de datos de los objetos llamado APS Information Base (AIB).
2.4.2.2 Estructura de aplicacin La estructura de aplicacin es el entorno en el cual se gestionan las diferentes aplicaciones.
El servicio de datos ofrecido a la entidad gestora, incluye primitivas de peticin, confirmacin, respuesta e indicacin para la transferencia de datos.
La primitiva de peticin (primitives reques) soporta la transferencia de datos entre pares de entidades objeto de aplicacin. La primitiva confirmacin (primitives confirm) da los resultados de una llamada de la primitiva request. La primitiva indicacin (primitives indication) se usa para indicar la transferencia de datos desde un APS a la entidad objeto de aplicacin.
Cada una de dichas aplicaciones est relacionada a un punto de acceso distinto.
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Se permiten hasta 240 aplicaciones distintas dentro de un mismo dispositivo. El punto de acceso 0 est asignado al nivel ZDO. El rango de 241-254 est reservado para uso futuro.
Por ltimo, el punto de acceso 255 es usado para la comunicacin broadcast con todas las aplicaciones dentro del marco de aplicacin. Esta capa es la encargada de definir tanto el perfil de aplicacin como los diferentes clusters. Cada cluster se caracteriza por un identificador propio (cluster ID).
2.4.2.4 Descubrimiento Este servicio de descubrimiento (Device Discovery), es un proceso que en un instante de tiempo estn disponibles en los terminales o en los dispositivos receptores y que son descubiertos por dispositivos externos. Para ello, realiza preguntas/solicitudes que se envan por broadcast o unicast.
Hay dos formas de realizar las peticiones de descubrimiento de servicios y dispositivos: la peticin de direccin IEEE y la peticin de direccin de NWK.
La peticin de IEEE es unicast y asume que la direccin NWK es conocida. La peticin de direccin NWK es por broadcast y lleva la direccin de IEEE como datos de negociacin de parmetros.
El proceso del servicio de descubrimiento en ZigBee es la clave para interconectar dispositivos dentro de una red.
Las respuestas al elemento que ha realizado las peticiones broadcast o unicast de mensajes de descubrimiento pueden variar segn provengan de un tipo de dispositivos lgicos u otros, como se indica a continuacin:
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Terminal: Responde a las peticiones de descubrimiento de dispositivos enviando su propia direccin IEEE o la direccin NWK (dependiendo de la peticin).
Coordinador: Responde a la peticin enviando su direccin IEEE o NWK y las direcciones IEEE o NWK que tiene asociadas como coordinador ZigBee (dependiendo del tipo de peticin).
Router: Responde a peticiones enviando su direccin IEEE o NWK y las direcciones IEEE o NWK de todos los dispositivos que tiene asociados como router ZigBee (dependiendo de la peticin).
2.4.2.5 Subcapa objetos de dispositivos ZigBee (ZDO) Los ZDO representan la funcionalidad base que proporciona un interfaz entre los objetos de aplicacin, el perfil del dispositivo y el APS.
Los ZDO se encuentran entre el framework de aplicacin y la subcapa de soporte de aplicacin. Permite as que se cumplan todos los requisitos de las aplicaciones que operan con la pila de protocolo ZigBee. Los ZDO son responsables de:
Inicializar la subcapa de soporte de aplicacin (APS), la capa de aplicacin (NWK), y los servicios de especificacin (SSS).
La informacin de configuracin desde la aplicacin para determinar e implementar el descubrimiento y la gestin de la seguridad, red y enlace.
Los ZDO proporcionan interfaces pblicos para los objetos de aplicacin en la capa del framework de aplicacin para tener el control de dispositivo y realizar las funciones necesarias definidas por los objetos de aplicacin. Las interfaces pblicos proporcionan la gestin de las direcciones de dispositivos, el descubrimiento, el
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enlace (binding) y las funciones de seguridad incluidos en la capa del framework de aplicacin de la pila de protocolo de ZigBee.
2.4.2.6 Fundamentos de comunicacin de la capa ZDO Son los servicios que ofrece la capa ZDO para la creacin de una red. Es la capa donde se gestiona los procesos.
Los procesos de gestin son:
Gestin de descubrimiento Gestin de enlace Gestin de seguridad
2.5 Dispositivos o nodos ZigBee

Existen tres tipos de nodos: coordinador, router y end-device; cada uno juega un papel diferente en la red y tambin al inicio de sta.
2.5.1 Coordinador
El coordinador es el encargado de dar inicio a una red ZigBee escogiendo el canal ms silencioso y emitiendo una trama de datos llamada Beacon Request y arma una lista de PAN IDs (identificador de red) encontrados a fin de elegir un identificador no utilizado o utiliza el que se haya configurado, s corresponde.
2.5.2 Router
Los router son dispositivos capaces de actuar como buffers para otros, y pueden ser coordinadores de un pequeo grupo de stos.
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Los router tienen la capacidad de encaminar los mensajes entre distintos dispositivos de la red y adems de almacenar temporalmente aquellos destinados a los EndDevice, que estn durmiendo en bajo consumo hasta que despierten.
Al iniciar el proceso de asociacin, el router recibe una direccin corta (16-bits), la cual retiene almacenndola en memoria no voltil y no repite este proceso si se resetea, dado que pertenece a una PAN.
2.5.3 End-Device
Los End-Device son dispositivos con funcionalidad reducida, ya que son los encargados de recibir o enviar los mensajes a los sensores o microcontroladores que deseamos manejar en forma inalmbrica.
Los End-Device tienen permitido dormir peridicamente, para esto se asocian a un router, que cumple la funcionalidad de un coordinador en una red 802.15.4, al cual reportan peridicamente.
stos dispositivos carecen de funcionalidad de routing y siempre entregan sus mensajes a su coordinador (un router o coordinador de la red ZigBee), quien a su vez almacena los mensajes para stos hasta tanto despierte y lo contacte, momento en el cual se los entrega.
Los End-Device generalmente entran peridicamente en bajo consumo, y emiten un mensaje Data Request al despertar; lo que permite que su coordinador les pueda entregar cualquier mensaje que tenga pendiente para ellos.
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2.6 Banda de operacin
Figura 2.2 Velocidades de datos en diferentes protocolos.
ZigBee opera en dos bandas de frecuencia:
2.4 GHz con tasa mxima de transferencia de 250 Kbps, para este caso, modula en O-QPSK (Modulacin con desplazamiento de fase en cuadratura con desplazamiento temporal).
868-928 MHz para tasa de datos entre 20 y 40 Kbps, para este otro, modula en BPSK (Modulacin con desplazamiento de fase binaria).
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Tabla 2.6: Bandas de frecuencia y tipos de datos
Parmetros de difusin Capa Fsica (MHz) (MHz) Chip de la tasa (kchip/s) Modulacin Banda de frecuencia
Datos de los parmetros
Tasa de bits
Tasa de smbolos (ksymbol/s)
Smbolos
(kb/s) 868868.6 868/915 902928 600 BPSK 40 Binario 16-ary 2450 24002483.5 2000 O-QPSK 250 62.5 ortogonal 300 BPSK 20 20 Binario
2.7 Modulacin O-QPSK (Offset Quadrature Phase Shift Keying)

La modulacin O-QPSK consiste en realizar una transicin de fase en cada intervalo de sealizacin de bits, por portadora en cuadratura. O-QPSK es similar a la QPSK excepto para el momento de la transiciones con datos I y Q debido que en QPSK las transiciones I y Q de el siguiente smbolo se producen al mismo tiempo. Esto lleva a las trayectorias de paso por el origen del diagrama de vectores, que introduce la amplitud modulacin y requiere amplificadores lineales. En O-QPSK las transiciones de I y Q son compensadas por la mitad del tiempo de smbolos.
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Un smbolo O-QPSK consta de 2 bits, el tiempo de compensacin corresponde al periodo de bit. Este perodo se conoce como perodo de ZigBee. Figura 2.3
Figura 2.3 Diagrama de modulacin O-QPSK
2.8 Modulacin BPSK (Binary Phase Shift Keying)

En esta modulacin se tiene como resultados posibles dos fases de salida para la portadora con una sola frecuencia. Una fase de salida representa un 1 lgico y la otra un 0 lgico. BPSK slo es capaz de modular a 1 bit/smbolo.
Conforme la seal digital de entrada cambia de estado, la fase de la portadora de salida se desplaza entre dos ngulos que estn 180 fuera de fase. Figura 2.4
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Figura 2.4 Diagrama de constelacin para BPSK.
2.9 Topologa de red

Una red ZigBee puede tener las siguientes topologas:
Estrella rbol Malla
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Figura 2.5 Topologas que usa el ZigBee.
En una red estrella, el coordinador atiende a un nmero de End-Device, de modo similar a una red 802.15.4.
En una red de rbol tenemos la presencia del router y podemos armar pequeas estrellas. La informacin se distribuye de forma jerrquica a lo largo del rbol hasta llegar al destino.
En una red malla, los router y el coordinador descubren la ruta hacia el destinario del mensaje mediante una serie de mensajes NWK como router request y router replay. Si no hay comunicacin directa, los mensajes viajan de router en router hasta llegar al destinatario. Los End-Device siempre entregan sus mensajes al coordinador, que puede ser un router o el mismo coordinador de la red ZigBee,
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2.10 Estrategias de conexin de los dispositivos en una red Zigbee
Las redes ZigBee han sido diseadas para conservar la potencia en los nodos esclavos. De esta forma se consigue el bajo consumo de potencia.
La estrategia consiste en que, durante mucho tiempo, un dispositivo esclavo est en modo dormido, de tal forma que solo se despierte por una fraccin de segundo para confirmar que est vivo en la red de dispositivos de la que forma parte.
Esta transicin del modo dormido al modo despierto (modo en el que realmente transmite), dura aproximadamente 15 ms, y la enumeracin de "esclavos" dura alrededor de 30 ms.
En las redes Zigbee, se pueden usar dos tipos de entornos o sistemas:
Con balizas: Es un mecanismo de control del consumo de potencia en la red. Permite a todos los dispositivos saber cundo pueden transmitir. En este modelo, los dos caminos de la red tienen un distribuidor que se encarga de controlar el canal y dirigir las transmisiones.
Las balizas que dan nombre a este tipo de entorno, se usan para poder sincronizar todos los dispositivos que conforman la red, identificando la red domtica, y describiendo la estructura de la "supertrama". Los intervalos de las balizas son asignados por el coordinador de red y pueden variar desde los 15 ms hasta los 4 minutos.
Este modo es ms recomendable cuando el coordinador de red trabaja con una batera. Los dispositivos que conforman la red, escuchan a dicho coordinador durante el "balizamiento". Un dispositivo que quiera intervenir, lo
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primero que tendr que hacer es registrarse para el coordinador, y es entonces cuando mira si hay mensajes para l. En el caso de que no haya mensajes, este dispositivo vuelve a "dormir", y se despierta de acuerdo a un horario que ha establecido previamente el coordinador. En cuanto el coordinador termina el "balizamiento", vuelve a "dormirse".
Sin balizas: Se usa el acceso mltiple al sistema Zigbee en una red punto a punto cercano. En este tipo, cada dispositivo es autnomo, pudiendo iniciar una conversacin, en la cual los otros pueden interferir. A veces, puede ocurrir que el dispositivo destino puede no or la peticin, o que el canal est ocupado.
Este sistema se usa tpicamente en los sistemas de seguridad, en los cuales sus dispositivos (sensores, detectores de movimiento o de rotura de cristales), duermen prcticamente todo el tiempo (el 99.999%).
Para que se les tenga en cuenta, estos elementos se "despiertan" de forma regular para anunciar que siguen en la red. Cuando se produce un evento (en el sistema ser cuando se detecta algo), el sensor "despierta"
instantneamente y transmite la alarma correspondiente. Es en ese momento cuando el coordinador de red, recibe el mensaje enviado por el sensor, y activa la alarma correspondiente. En este caso, el coordinador de red se alimenta de la red principal durante todo el tiempo.
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CAPTULO 3 | Metodologa
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CAPTULO 3 Metodologa
3.1 Etapa del sensado

Se define esta etapa del sensado debido a que es una aplicacin importante en el proyecto. Por consiguiente el sensor es la fuente que proporciona los datos que se envan de forma inalmbrica.
Como se puede suponer pocas cosas son ideales, y nuestro caso no es una excepcin, por lo tanto el proyecto se ha diseado para usar diferentes tipos de sensores. Por lo que el elemento que se usa para sensar la seal requerida es el giroscopio IXZ-500 o el potencimetro de alta precisin.
3.1.1 Primera Prueba
3.1.1.1 Giroscopio
GIROSCOPIO
CARACTERIZACIN
Figura 3.1 Diagrama a bloque de la etapa del sensado con giroscopio.
Debido a que el giroscopio tiene un cuerpo con simetra rotacional que gira alrededor de su eje de simetra, permite realizar diferentes medidas en la posicin superior e inferior de la rodilla obteniendo los ngulos correspondientes al movimiento de este.
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Las medidas que se requieren obtener se logran debido a que el giroscopio suministra un voltaje diferente por cada ngulo proporcionado al momento de realizar la oscilacin.
El giroscopio se coloca de tal manera que su movimiento angular quede alineado con el eje z y la posicin de la parte superior de la rodilla.
3.1.1.1.1 Caracterizacin del Giroscopio En este proceso se determin la sensibilidad del giroscopio, haciendo pruebas de ngulo y voltaje.
Para la caracterizacin de giroscopio se realizaron diferentes variaciones donde la posicin totalmente horizontal se representa en 0 (Figura 3.2). Al momento de girarlo en distintos ngulos proporcion los siguientes resultados que se muestran en la tabla 3.1:
Figura 3.2 Toma de medicin de ngulos del giroscopio.
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Tabla 3.1 Medicin de ngulos
ngulo () 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
Voltaje (mV) 1342 1358 1371 1350 1409 1414 1461 1565 1506 1482
ngulo () 50 55 60 65 70 75 80 85 90
Voltaje (mV) 1579 1669 1522 1687 1865 1932 1688 1933 1604
Figura 3.3 Grfica de la caracterizacin del giroscopio.
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3.1.2 Segunda Prueba
3.1.2.1 Potencimetro de Alta Precisin
POTENCIMETRO
CARACTERIZACIN
Figura 3.4: Diagrama a bloque de la etapa del sensado con el potencimetro de alta precisin.
Este dispositivo posee distintos valores de resistencia que lo hace adecuado para distintas aplicaciones, en este caso es para la obtencin de los ngulos ya que le corresponde un valor diferente de resistencia.
3.1.2.1.1 Caracterizacin del potencimetro de alta precisin Para la caracterizacin del potencimetro se realizaron diferentes mediciones donde la posicin que represent la resistencia ms baja se le asign el ngulo 0 (Figura 3.5). Al momento de girar el potencimetro para la toma de ngulos se obtuvieron los siguientes resultados que se muestran en la Tabla 3.2 y Figura 3.6:
Figura 3.5 Toma de medicin de ngulos del potencimetro.
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Tabla 3.2 Medicin de ngulos.
Resistencia (ohms) 8 53 78 102 130 169 189 213 246 273 314 342 359 390 405 437 468 497
ngulo () 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 65 70 75 80 85
Resistencia (ohms) 520 560 590 624 661 686 709 737 763 800 843 867 892 924 963 987 1012 1050
ngulo () 90 95 100 105 110 115 120 125 130 135 140 145 150 155 160 165 170 175
Caracterizacin del potencimetro

200 180 160 140 120 100 80 60 40 20 0 -20 0 y = 0.1701x - 1.6271 R = 0.9993
Resistencia (ohms)
200
400
600
800
1000
1200
ngulo ()
Figura 3.6 Grfica de la caracterizacin del potencimetro.
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3.2 Elaboracin de programa de transmisin y conversin
SENSADO DE LA SEAL
CONVERSIN ANALGICA A DIGITAL
TRANSMISIN DE DATOS
MDULO XBEE
Figura 3.7 Diagrama a bloque del programa de transmisin y conversin.
El cdigo de conversin Analgica a Digital se elabor en el software MPLAB IDE v8.53 ya que es una herramienta sencilla para la programacin de
microcontroladores y que facilita el proceso, dado que ya se haba trabajado anteriormente con ella. Adems se realiz el programa para la transmisin
inalmbrica por medio del USART.
3.2.1 Conversin analgica-digital

Para que el ordenador procese informacin es necesario convertir las seales que se obtengan del dispositivo de sensado a digital. Para este contexto se elabor el programa para el PIC18F4520 con las siguientes caractersticas de la conversin:
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Conversin a 10 bits de resolucin: Debido a que tenemos 1024 bits de resolucin que nos servirn para detectar variaciones pequeas de las seales analgicas que se conviertan a digital.
Muestreo a 10 microsegundos. Transmisin y recepcin a 9600 baudios por segundo.
El programa que va hacer la conversin analgica-digital queda de la siguiente manera:
#include<p18f4520.h> //libreras #include<usart.h> #include<delays.h>
#pragma config OSC=XT //cristal externo #pragma config LVP=OFF //voltaje de programacin bajo #pragma config WDT=OFF//washdog timer apagado #pragma config BOREN=ON #pragma config BORV=3 #pragma config STVREN=ON #pragma config PWRT=ON
#define canal0 0X01 //canal 0 definido como entrada analgica
void ISR_H (void); //interrupcin de alta prioridad
#pragma code high_vector_section=0X0008 void high_vector (void) { _asm goto ISR_H
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_endasm } #pragma code #pragma interrupt ISR_H
void config_ADC (void); //configurar ADC void config_intADC (void); //interrupciones del ADC void concatena (void);// concatena dos cadenas de 8 bits
unsigned long sensor=0;
/*Menu principal donde inicia programa*/ void main (void) { config_ADC(); config_intADC();
void concatena (void) { sensor=ADRESH; sensor=(sensor<<8)+ADRESL; }
void config_ADC (void) { ADCON0=canal0; ADCON1=0X0E; ADCON2=0X94;
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} /*configura los bits de interrupcin del mdulo ADC*/ void config_intADC (void) { PIR1bits.ADIF=0; PIE1bits.ADIE=1; IPR1bits.ADIP=1; } void ISR_H (void) { if(PIR1bits.ADIF) { concatena(); PIR1bits.ADIF=0; } }
3.2.2 Transmisin de Datos a la computadora

Una variante elemental para transmisin de datos a la computadora es la velocidad debido a que si cualquiera de los dispositivos no se encuentran sincronizados a la misma velocidad no permitir tener el resultado requerido.
Para la obtencin de la transmisin se requieren las siguientes caractersticas:
Modo de transmisin asncrono. Velocidad de 9600 baudios por segundo debido a que es una velocidad rpida en donde se sincroniza el microcontrolador y la computadora. Transmisin a 8 bits Recepcin contina.
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El programa permite que se lleve a cabo la transmisin de informacin, esto se muestra a continuacin:
OpenUSART(USART_TX_INT_OFF & //Mdulo USART definido con interrupciones apagadas USART_RX_INT_OFF & USART_ASYNCH_MODE & //transmisin asncrona USART_EIGHT_BIT & //8bits USART_CONT_RX & //recepcin continua USART_BRGH_HIGH, 25); //alta resolucin RCONbits.IPEN=1; INTCONbits.GIEH=1; //interrupciones de alta prioridad activadas INTCONbits.GIEL=0;
while (1) { ADCON0bits.GO=1; //inicia proceso de conversin del ADC WriteUSART(sensor); Delay1KTCYx(2); }
Por lo que el programa final qued de la siguiente forma:
#include<p18f4520.h> //libreras #include<usart.h> #include<delays.h>
#pragma config OSC=XT //cristal externo #pragma config LVP=OFF //voltaje de programacin bajo
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#pragma config WDT=OFF//washdog timer apagado #pragma config BOREN=ON #pragma config BORV=3 #pragma config STVREN=ON #pragma config PWRT=ON
#define canal0 0X01 //canal 0 definido como entrada analgica
void ISR_H (void); //interrupcin de alta prioridad
#pragma code high_vector_section=0X0008 void high_vector (void) { _asm goto ISR_H _endasm } #pragma code #pragma interrupt ISR_H
void config_ADC (void); //configurar ADC void config_intADC (void); //interrupciones del ADC void concatena (void);// concatena dos cadenas de 8 bits
unsigned long sensor=0;
/*Menu principal donde inicia programa*/ void main (void) { config_ADC();
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config_intADC(); OpenUSART(USART_TX_INT_OFF interrupciones apagadas USART_RX_INT_OFF & USART_ASYNCH_MODE & //transmisin asncrona USART_EIGHT_BIT & //8bits USART_CONT_RX & //recepcin continua USART_BRGH_HIGH, 25); //alta resolucin RCONbits.IPEN=1; INTCONbits.GIEH=1; //interrupciones de alta prioridad activadas INTCONbits.GIEL=0; while (1) { ADCON0bits.GO=1; //inicia proceso de conversin del ADC WriteUSART(sensor); Delay1KTCYx(2); } } & //Mdulo USART definido con
void concatena (void) { sensor=ADRESH; sensor=(sensor<<8)+ADRESL; }
void config_ADC (void) { ADCON0=canal0; ADCON1=0X0E; ADCON2=0X94;
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} /*configura los bits de interrupcin del mdulo ADC*/ void config_intADC (void) { PIR1bits.ADIF=0; PIE1bits.ADIE=1; IPR1bits.ADIP=1; } void ISR_H (void) { if(PIR1bits.ADIF) { concatena(); PIR1bits.ADIF=0; } }
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3.2.2.1 Circuito electrnico El circuito que se muestra en la Figura 3.8 se dise en el software de Proteus. Este circuito es implementado para la realizacin de la transmisin de los datos.
RV1
XBEE1
11 AD4 / DIO4 GND 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1
U1
1k 2 3 4 5 6 7 14 13 33 34 35 36 37 38 39 40 RA0/AN0/C1INRA1/AN1/C2INRA2/AN2/C2IN+/VREF-/CVREF RA3/AN3/C1IN+/VREF+ RA4/T0CKI/C1OUT RA5/AN4/SS/HLVDIN/C2OUT RA6/OSC2/CLKO RA7/OSC1/CLKI RB0/AN12/FLT0/INT0 RB1/AN10/INT1 RB2/AN8/INT2 RB3/AN9/CCP2A RB4/KBI0/AN11 RB5/KBI1/PGM RB6/KBI2/PGC RB7/KBI3/PGD RC0/T1OSO/T13CKI RC1/T1OSI/CCP2B RC2/CCP1/P1A RC3/SCK/SCL RC4/SDI/SDA RC5/SDO RC6/TX/CK RC7/RX/DT RD0/PSP0 RD1/PSP1 RD2/PSP2 RD3/PSP3 RD4/PSP4 RD5/PSP5/P1B RD6/PSP6/P1C RD7/PSP7/P1D RE0/RD/AN5 RE1/WR/AN6 RE2/CS/AN7 RE3/MCLR/VPP PIC18F4520 15 16 17 18 23 24 25 26 19 20 21 22 27 28 29 30 8 9 10 1 12 13 14 15 16 17 18 19 20
CTS / DTR / SLEEP_RQ / DI8 DIO7 ON / SLEEP VREF AD5 / DIO5 [reserved] PWM1 PWM0 / RSSI RESET DO8* DIN / CONFIG DOUT VCC
C1
22p
X1 C2
22p CRYSTAL
RTS / AD6 / DIO6 AD3 / DIO3 AD2 / DIO2 AD2 / DIO2 AD0 / DIO0
XBEE
R1
1K
Figura 3.8 Esquemtico del circuito electrnico.
El funcionamiento del circuito consiste que el dato adquirido mediante el potencimetro de alta precisin, entre por el pin 2 del PIC18F4520 y que sea convertido de seal analgica a digital para despus ser enviado por el mdulo XBee (Tx) que est conectado en el pin 25.
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3.3 Etapa de transmisin inalmbrica con el PIC e interfaz
Para llevar a cabo esta etapa se desarrollaron los pasos mencionados con anterioridad. Por lo que a continuacin se muestra en la Figura 3.9 el diagrama a bloque de la transmisin inalmbrica con el PIC e interfaz.
SEAL ANALGICA
MICROCONTROLADOR
MDULO XBEE TX XBEE
PROCESAMIENTO DE DATOS (NGULOS) PROCESAMIENTO DE IMAGEN
INTERFAZ AL COMPUTADOR
MDULO XBEE RX XBEE
Figura 3.9 Diagrama a bloque la etapa de transmisin inalmbrica con el PIC e interfaz
Para este desarrollo se procedi a la transmisin de datos haciendo uso del mdulo XBee. De tal manera que se tuvieron que realizar pruebas para verificar el funcionamiento de este dispositivo.
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En la caracterizacin del mdulo XBee se ejecutaron las siguientes actividades:
3.3.1 Primera Prueba

Instalar el software X-CTU desde la pgina web del fabricante (DIGI).
Conectar al puerto USB de la computadora el mdulo XBee (Figura 3.10).
Figura 3.10 Mdulos XBee conectados al puerto USB
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Abrir la aplicacin X-CTU (Figura 3.11).
Figura 3.11 Aplicacin X-CTU
Seleccionar el puerto serial USB por cada mdulo XBee (recordar que se utilizan dos mdulos uno para el transmisor y otro para el receptor), en este caso USB Serial Port (COM27). Figura 3.12
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Figura 3.12 Seleccionar el puerto serial USB
Para verificar la comunicacin de estos mdulos se efectu una prueba de conectividad, dando clic en el botn Test/Query, inmediatamente mostrando el siguiente cuadro de dilogo(Figura 3.13):
Figura 3.13 Cuadro de dilogo que muestra la conectividad con el XBee
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En la pestaa de Modem Configuration, se procede a la actualizacin del Firmware. Figura 3.14
Figura 3.14 Actualizacin del Firmware
o En la seccin Modem Parameter and Firmware se le da clic al botn Read para que comience a actualizar el programa del XBee, dando como resultado (Figura 3.15):
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ESIME
Figura 3.15 Parmetros que se actualizaron para el mdulo XBee
Pudiendo observar: o Modem XBEE: XB24 o Function Set: XBEE 802.15.4 o Version: 10E6
Se programaron 3 parmetros en la misma pestaa para el inicio de la comunicacin, stos son: o MY Direccin origen. o DL Direccin destino. o BDBaud rate (velocidad de transmisin).
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Otra manera de introducirse al mdulo es por medio del Modo de Comando. Este modo permite ingresar comandos AT al XBee, para configurar, ajustar o modificar parmetros como la direccin propia o la de destino (Figura 3.16).
Figura 3.16 Modo de comando AT
En la pestaa Range Test, se prueba el rango de alcance de la seal. Esto genera automticamente datos y los enva por el mdulo, de tal forma que permite verificar cules datos llegan buenos y cules no (Figura 3.17).
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Figura 3.17 Rango de alcance de la seal
Para comprobar la comunicacin entre los XBee, se puede denotar que el texto que aparece en color azul es el transmisor mientras que en color rojo es el receptor (Figura 3.18).
Figura 3.18 Primer a prueba de la comunicacin entre los mdulos XBee.
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Debemos aclarar que uno de los mdulos deber ser el coordinador (transmisor).
3.4 Etapa de Adquisicin de Imgenes a travs de MATLAB

En MATLAB una imagen a escala de grises es representada por medio de una matriz bidimensional de m x n elementos en donde n representa el numero de pxeles de ancho y m el numero de pxeles de largo. El elemento v11 corresponde al elemento de la esquina superior izquierda, donde cada elemento de la matriz de la imagen tiene un valor de 0 (negro) a 255 (blanco). Figura 3.19.
n
Figura 3.19 Representacin de una imagen a escala de grises en MATLAB
Por otro lado una imagen de color RGB (la ms usada para la visin computacional, adems de ser para MATLAB la opcin default) es representada por una matriz tridimensional m x n x p, donde m y n tienen significa lo mismo que para el caso de
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las imgenes de escala de grises mientras p representa el plano, es decir, para RGB puede ser 1 para el rojo, 2 para el verde y 3 para el azul. Figura 3.20.
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n
I (m, n, p)
IB = (m,n) IG = (m,n) IR = (m,n)
Figura 3.20 Representacin de una imagen a color RGB en MATLAB
En cuanto al Toolbox de Adquisicin de Imgenes se define como una coleccin de funciones que sirven para obtener imgenes de diversos dispositivos (USB, cmaras web) para visualizar videos en vivo, para la adquisicin de imgenes mediante triggers, para importar datos hacia el entorno de trabajo de MATLAB y a su vez permite efectuar la aplicacin en tiempo real.
El Toolbox de Procesamiento de Imgenes proporciona a MATLAB un conjunto de funciones que ampla las capacidades del producto para realizar desarrollo de aplicaciones y de nuevos algoritmos en el campo del proceso y anlisis de imgenes. Este Toolbox cuenta con las siguientes funciones:
Diseo de filtros. Funciones para la extraccin de bordes.
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Imgenes binarias y segmentacin por umbral. Operaciones basadas en objetos. Seleccin de objetos. Medicin de caractersticas. Funciones para la conversin de imgenes y formatos de color Mejora y retocado de imgenes. Anlisis y estadstica de imgenes.
En este caso se va a efectuar la adquisicin de imgenes en tiempo real del ciclo de marcha que realice el paciente, capturadas a partir de una cmara web Microsoft LifeCam VX-1000 que cuenta con las siguientes especificaciones (Figura 3.21): o Dimensiones: o Anchura 5.3 cm. o Profundidad 5.3 cm. o Altura 6.5 cm. o Captura de vdeo: 640 x 480 @ 30 tramas por segundo o Imagen fija: 640 x 480 o Interfaz: USB
Figura 3.21 Cmara Web
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Se us ste tipo de cmara porque es de fcil acceso en cuanto a costo, adems de que se puede sincronizar perfectamente con el software MATLAB.
Para la toma de imgenes se utiliz dicho software, donde se desarroll un programa para la captura de fotos en un instante de tiempo y as poder visualizar detalle a detalle la marcha que genera el paciente.
Pero antes de esto se muestran los comandos para identificar las caractersticas que constituye a la cmara web y poder usarla a su mxima capacidad:
imaqhwinfo % despliega la informacin sobre el hardware disponible, es decir, muestra los controladores que contiene la cmara web, la versin de MATLAB, el Toolbox de la adquisicin de imagen e igualmente su versin. En este caso, se observan tres adaptadores y con el que se est trabajando es winvideo por la compatibilidad con el software.
ans =
InstalledAdaptors: {'coreco' 'demo' 'winvideo'} MATLABVersion: '7.4 (R2007a)' ToolboxName: 'Image Acquisition Toolbox' ToolboxVersion: '2.1 (R2007a)'
imaqhwinfo('winvideo') % muestra la informacin detalladamente acerca del controlador que se est usando. ans =
AdaptorDllName: [1x81 char] AdaptorDllVersion: '2.1 (R2007a)'
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AdaptorName: 'winvideo' DeviceIDs: {[1] [2]} % es muy importante que aparezca por lo menos un identificador del dispositivo para que haya una comunicacin con el hardware y software, aqu se puede observar que maneja dos IDs. DeviceInfo: [1x2 struct]
imaqhwinfo('winvideo',1) %expone las caractersticas propias del dispositivo utilizando el identificador nmero 1, por ejemplo el formato por default, el nombre del dispositivo, el objeto para la toma de imgenes, as como los distintos formatos con los que cuenta la cmara.
ans =
DefaultFormat: 'RGB24_320x240' DeviceFileSupported: 0 DeviceName: 'Microsoft LifeCam VX-1000' DeviceID: 1 ObjectConstructor: 'videoinput('winvideo', 1)' SupportedFormats: {1x10 cell} % sta cmara web cuenta con 10 formatos
ans.SupportedFormats % especifica los diferentes formatos del dispositivo
ans =
Columns 1 through 3 'I420_160x120' 'I420_176x144' 'I420_320x240'
Columns 4 through 6 'I420_352x288' 'I420_640x480' 'RGB24_160x120'
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Columns 7 through 9 'RGB24_176x144' 'RGB24_320x240' 'RGB24_352x288'
Column 10 'RGB24_640x480'
Posteriormente se muestra la prueba para la adquisicin de imgenes:
3.4.1 Primera prueba

vid = videoinput('winvideo',1,'RGB24_640x480'); % crea un objeto de entrada de video, declarando el controlador, el ID y el formato de la cmara
preview(vid) % abre una ventana al momento de la toma de video (Figura 3.22).
Figura 3.22 Ventana donde se muestra el video con el comando preview.
foto = getsnapshot(vid); % adquiere una sola imagen
imshow(foto) % visualiza la imagen tomada por el dispositivo (Figura 3.23).
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ESIME
Figura 3.23 Ventana que muestra la toma de fotografa con el comando imshow.
Para grabar el contenido de la imagen en un archivo se utiliza la funcin: imwrite(foto,pruebas.jpeg) % donde la variable foto representa la variable que contiene a la imagen y pruebas.jpeg el nombre del archivo con su
respectiva extensin (Figura 3.24).
Figura 3.24 La imagen es guardada como un archivo .jpeg
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ESIME
Los formatos de imagen que maneja MATLAB son de acuerdo a la tabla 3.4 siguiente:
Tabla 3.4 Formatos de imagen que maneja MATLAB.
Formato TIFF JPEG GIF BMP PNG XWD
Extensin .tiff .jpeg .gif .bmp .png .xwd
A continuacin se expone el cdigo de la adquisicin de imgenes para el desarrollo del sistema de marcha humana inalmbrico donde se explica cada lnea para su mejor entendimiento:
clear all % borra las variables, variables globales, funciones y las reinicializa. close all % cierra todas las ventanas que se tengan abiertas en MATLAB clc % limpia la pantalla vid=videoinput('winvideo',1,'RGB24_640x480'); % crea un objeto llamado vid para la toma de video con sus respectivas especificaciones del dispositivo preview(vid); % visualiza el video que se est tomando en ese momento pause(3);% tiempo (segundos) que dura la cmara capturando for c=1:80;% nmero de las tomas de imgenes K=getsnapshot(vid);% capta la imagen en una sola toma pause(0.05); % tiempo en que se va a tomar cada fotografa imwrite (K,strcat(num2str(c),'.jpg')); % guarda la imagen, donde num2str convierte el nmero de tomas en una cadena, mientras que strcat la concatena. end % fin del programa
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ESIME
El funcionamiento de este cdigo es adquirir las imgenes que son capturadas en un tiempo de 3 segundos en cada instante del ciclo de marcha del paciente.
La segunda prueba que se efectu para verificar el funcionamiento del cdigo con la cmara web se muestra en la Figura 3.25:
3.4.2 Segunda prueba
Figura 3.25 Adquisicin de imagen de manera consecutiva (segunda prueba).
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ESIME
Figura 3.25 Adquisicin de imagen de manera consecutiva (segunda prueba).
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3.4.3 Tercer prueba

A continuacin se muestran las imgenes indicando los marcadores que permiten obtener las medidas angulares del desplazamiento del paciente. Estos marcadores se encuentran posicionados en la parte de la cadera, muslo, rodilla y tobillo. Figura 3.26.
Figura 3.26 Adquisicin de imagen de manera consecutiva (tercer prueba).
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ESIME
3.5 Etapa de transmisin con MATLAB

En la siguiente seccin se detallan las pruebas que se realizaron para verificar la conectividad de los mdulos XBee entre las interfaces de MATLAB y X-CTU. Los pasos fueron los siguientes: Abrir el programa de MATLAB y X-CTU. En la primera prueba se hace una transmisin del software de MATLAB hacia X-CTU.
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ESIME
Para hacer la transmisin se efectuaron los pasos que se muestran a continuacin: o Escribir en la ventana Command Window de MATLAB el comando tmtool que nos arroja una ventana de trabajo, la cual se puede ver del lado derecho de la imagen. o Se da clic en el botn de Connect de la ventana de MATLAB. o En X-CTU se selecciona el puerto de comunicacin, en la configuracin de mdem se da clic en la opcin leer mdem y posteriormente se abre la terminal. o En la ventana de MATLAB, podemos ver la aplicacin de Sending data. o En la seccin de Data to Write escribimos el mensaje a transmitir y se da clic en el botn Write. o El cdigo generado en MATLAB se verifica en la pestaa Session Log, arrojando lo siguiente:
obj1 = instrfind('Type', 'serial', 'Port', 'COM4', 'Tag', ''); %Busca un objeto puerto serie. % Crear el objeto de puerto serie, si no existe. % De otra manera utilizar el objeto que se encontr. if isempty(obj1) obj1 = serial ('COM4'); else fclose(obj1); obj1 = obj1 (1) end
fopen(obj1); % Conectar al instrumento objeto, obj1. fclose(obj1); % Desconectar del instrumento objeto, obj1. set(obj1, 'Terminator', 'LF'); % Configurar instrumento objeto, obj1. fprintf(obj1, 'Esime Zacatenco'); % Comunicacin con los instrumentos objeto, obj1.
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ESIME
o Por ltimo en la ventana de X-CTU podemos ver el mensaje (Figura 3.27).
Figura 3.27 Transmisin del software de MATLAB hacia X-CTU.
En la siguiente prueba, se realiz la transmisin de X-CTU a MATLAB (Figura 3.28).
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ESIME
Figura 3.28 Transmisin del software de X-CTU hacia MATLAB.
o Se limpia la pantalla de X-CTU con la opcin de Clear Screen. o Se escribe el texto deseado en la ventana de X-CTU. o En la ventana de MATLAB, nos dirigimos a la ventana de Receiving data. o Se da clic en la opcin de Read y veremos que el texto aparece en la parte inferior de la ventana. o En esta etapa podemos ver que existe en retardo de aproximadamente 10 segundos para que el texto aparezca en nuestra ventana de trabajo. o El cdigo generado en MATLAB se verifica en la pestaa Session Log, arrojando lo siguiente:
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ESIME
obj1 = instrfind('Type', 'serial', 'Port', 'COM3', 'Tag', ''); % Busca un objeto puerto serie.
% Crear el objeto de puerto serie, si no existe % De otra manera utilizar el objeto que se encontr.
if isempty(obj1) obj1 = serial('COM3'); else fclose(obj1); obj1 = obj1(1) end
fopen(obj1); % Conectar al instrumento objeto, obj1. data1 = fscanf(obj1); % Comunicacin con los instrumentos objeto, obj1.
3.6 Pruebas finales

A continuacin se presenta el prototipo utilizado para la toma de datos basado en un solo punto de referencia (rodilla). Figura 3.6.1
Figura 3.6.1 Punto de referencia.
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ESIME
El mecanismo implementado consiste en dos placas metlicas ajustadas con cinta velcro, donde una permanece fija mientras que la otra permite la movilidad del potencimetro para la obtencin de ngulos. Figura 3.6.2
Figura 3.6.2 Muestra de las placas metlicas.
En la figura 3.6.3 se muestra el mecanismo utilizado con la pierna en movimiento.
Figura 3.6.3 Pierna en movimiento
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ESIME
La siguiente figura presenta la etapa de transmisin y recepcin del sistema.
Figura 3.6.4 interaccin de sistema
Finalmente se observan en las dos herramientas de software los datos adquiridos por el mecanismo mencionado anteriormente.
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ESIME
Figura 3.6.5 Datos finales obtenidos en X-CTU.
Figura 3.6.6 Datos finales obtenidos en MATLAB.
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ESIME
Conclusiones
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ESIME
Tras el desarrollo del proyecto en forma breve se tienen las siguientes conclusiones: El anlisis de la marcha humana es una premisa para el estudio de las
posturas y movimiento del ser humano. ZigBee es un protocolo que se adecua al proyecto debido a su bajo consumo de energa, as como una velocidad de transmisin de datos apropiada, la cual permiti una correcta transmisin de datos, en nuestro caso, las posiciones brindadas por el sensor. Se logro la toma de una secuencia de imgenes descriptivas del ciclo de marcha mediante una cmara web de bajo costo, en conjunto con la utilera de procesamiento de imgenes de MATLAB. Estas se pueden almacenar en un historial el cual podra ser implementado en una base de datos, lo cual podra ser una mejora al trabajo presentado. Mediante el mdulo XBee se logra la transmisin y recepcin de la informacin de los datos en el software de MATLAB. El mdulo es pequeo permitiendo la correcta implementacin sin afectar el proceso de marcha. Tambin se debe mencionar que existi la complicacin con los dispositivos de sensado, este obstculo nos llev al cambio de stos. Otro punto que ocasion demoras fue la configuracin de comuniciaciones via USB en el microcontrolador PIC18F4550, por lo se cambi al PIC18F4520, el cual permiti una comunicacin apropiada. El prototipo original propuesto no se logr al 100%, dado que ya no se contaba con los recursos para la compra de ms elementos. No hay que perder de vista que el equipo implementado en laboratorios especializados son muy elevados, ya que estn alrededor de los siete millones de pesos. En cambio con este prototipo se tiene un estimado
aproximadamente de cinco mil pesos.
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ESIME
Caractersticas que diferencian el proyecto propuesto de Sistema de Marcha Humana con uno existente.
Tabla Comparativa
Sistema de Anlisis de Marcha Humana Inalmbrico Superficie plana Potencimetro de alta precisin para el registro de los ngulos de movimiento. Circuito Electrnico para el procesamiento y transmisin de datos (PIC 18F4520, dos capacitores de 22pF, cristal de 4MHz, mdulo XBEE, tarjeta explorer USB alimentacin de 5V). Cmara Microsoft LifeCam VX-1000, portacelular adaptado como portacircuito, cinta de velcro como sujetador. Mesa de evaluacin, PC, monitor plano o de CRT de 15 pulgadas o superior. ---------------Licencia de Software MATLAB R2010a.
NedAMH/IBV (Sistema para la Valoracin de la Marcha Humana) 1 Plataforma dinamomtrica Dinascan/IBV P600 Barrera doble de fotoclulas para el registro de la velocidad de marcha. Tarima y estructura mecnica que sirve de anclaje de la plataforma y de soporte para los accesorios (monitor de paciente, barreras de fotoclulas, tallmetro y arns de seguridad). Medidas aproximadas 3,5 x 1,5 m. de superficie, y 2.4 m. de altura.
Mesa de evaluacin, PC, monitor plano de 17 e impresora color. Accesorios para la realizacin de las pruebas de equilibrio (colchoneta de espuma y arns). Licencia de software NedAMH/IBV.
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Recomendaciones
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ESIME
Se debe elegir adecuadamente que dispositivo utilizar tanto para la toma de ngulos y la transmisin de datos.
Para una mejor facilidad de transmisin de datos es recomendable hacer uso de una tarjeta de adquisicin de datos.
Si la cuestin econmica no es un obstculo para el desarrollo del proyecto es recomendable el uso de una cmara de mayor resolucin.
Requerimientos del sistema para la implementacin del proyecto: 1. Computadora (escritorio o porttil) 2. Procesador de 3 ncleos o superior 3. 2GB de RAM; se recomiendan 4GB para las caractersticas de grficos de paquetera y determinadas funciones avanzadas 4. Monitor con una resolucin de 1024x576 o superior 5. Windows XP con Service Pack 3, Vista con Service Pack 1, Windows 7. 6. Entrada USB 2.0 7. Cmara Microsoft LifeCam VX-1000 8. Software MATLAB R2010A. 9. Software X-CTU 10. Dos Tarjetas Explorer USB para mdulos XBEE
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ESIME
Apndice
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ESIME
INEGI CRIT CI AI AM AF OP OI OM OF RFD LR-WPAN
Instituto Nacional de Estadstica y Geografa. Centro de Rehabilitacin Infantil de Teletn. Fase de contacto inicial. Fase inicial del apoyo o de respuesta a la carga. Fase media del apoyo. Fase final del apoyo. Fase previa a la oscilacin. Fase inicial de la oscilacin. Fase media de la oscilacin. Fase final de la oscilacin. Dispositivo Reductor de Funcin. Low-rate wireless Personal Area Network (Baja Tasa de Red Inalmbrica de rea Personal).
WPAN
Wireless Personal Area Network (Red Inalmbrica Personal).
de rea
PAN PHY MAC ZDO NWK NLDE PDU NPDU NLME APS APSD APSME-SAP AIB SSS
Personal Area Network (Red de rea Personal). Nivel Fsico. Control de Acceso al Medio. ZigBee Device Objects (Objetos de Dispositivo ZigBee). Nivel de red. Network Layer Data Entity. Unidad de Protocolo de Datos Unidad de Protocolo de Datos en Nivel de Red. Network Layer Management Entity. Application Sublayer (Subcapa de soporte de aplicacin) Entidad de Datos APS. Entidad Gestora del APS. APS Information Base (base de datos de los objetos) Servicios de Especificacin.
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ESIME
O-QPSK
Modulacin con Desplazamiento de Fase en Cuadratura con Desplazamiento Temporal.
BPSK MIC ZigBee Stack USART CPU CRT RFD FFD
Modulacin con desplazamiento de fase binaria. Cdigo de Integridad del Mensaje. Pila de Protocolos ZigBee Configuracin serial en el PIC. Unidad Central de Procesamiento. Tubo de rayos catdicos. Reduced Function Device (dispositivo reductor de funcin) Full Function Device (dispositivo con todas las funciones)
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ESIME
ANEXO A | Descripcin del

Giroscopio
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ESIME
Giroscopio
El giroscopio IXZ-500 consta de dos giroscopios MEMS independientes vibratorio. Uno detecta la rotacin sobre el eje X. El otro detecta la rotacin alrededor del eje Z.
El giroscopio es una prueba de masas electrosttica que oscila en resonancia. Posee un circuito interno de control automtico de ganancia controlada con precisin. Cuando el sensor se gira alrededor del eje X o el eje Z, provoca una vibracin que puede ser detectado por una falta de emulsin capacitiva. La seal se amplifica, demodula y filtra para producir un voltaje analgico que es proporcional a la velocidad angular.
El giroscopio est compuesto por los siguientes elementos: Sensores de tasa Los sensores de tasa son fabricados utilizando la tecnologa silicio a granel patentado por InvenSense. Los sensores de tasa tienen estructuras mecnicas para la deteccin de la velocidad angular para el eje X y el eje Z. Las estructuras estn cubiertas y cerradas hermticamente en el nivel de la oblea. Los escudos cubren el giro de las interferencias electromagnticas (EMI) e interferencias de radiofrecuencia
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ESIME
(RFI). El diseo de doble masa por s rechaza cualquier seal causada por la aceleracin lineal. El giro en el eje X y el giro en el eje Z tienen diferentes frecuencias de resonancia para evitar el acoplamiento no deseado. Circuito oscilador El circuito oscilador genera fuerzas electrostticas al vibrar la estructura de resonancia. El circuito detecta la vibracin mediante la medicin de la capacidad entre la estructura oscilante y un electrodo fijo. Amplitud de control El factor de escala del giroscopio depende de la amplitud del movimiento mecnico y la configuracin del ajuste de las etapas de ganancia programable interna. El circuito de oscilacin controla con precisin la amplitud para mantener la sensibilidad constante a lo largo del rango de temperatura. Los capacitores (0.22F 10%) conectado al pin 6 (XAGC) y el pin 15 (ZAGC) son capacitores para la compensacin de los lazos de control de amplitud. Efecto de Coriolis Al girar el sensor en el eje X o Z existe una fuerza de Coriolis en el sensor correspondiente a la velocidad de stos ejes. La fuerza de Coriolis hace que la estructura mecnica vibre. La vibracin resultante se detecta mediante la medicin del cambio de la capacidad entre la estructura mecnica y los electrodos fijos. Esta seal se convierte en una onda de tensin por medio de la carga de bajo ruido por medio del amplificador integrador y de las etapas de amplificacin. Demodulador La salida del efecto de Coriolis es una forma de onda modulada en amplitud. La amplitud corresponde a la velocidad de rotacin y la frecuencia de transmisin mecnica. El demodulador sncrono convierte el efecto de Coriolis en forma de onda a baja frecuencia y a la seal de velocidad angular.
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ESIME
Filtro Pasa bajas Despus de la etapa de demodulacin, hay un filtro de pasa baja. Este filtro atena el ruido y los artefactos de alta frecuencia antes de la amplificacin final. Auto Cero La funcin Cero automtico se utiliza para reducir el desplazamiento DC causados por la deriva de sesgo. El uso de esta funcin variar segn el requerimiento de aplicacin. Pin 24 (AZ) se utiliza para establecer la funcin de Auto Cero, restableciendo la tendencia a aproximadamente VREF. Sensor de Temperatura Una construccin de Temperatura Absoluta Proporcional (Proportional-To-AbsoluteTemperature, PTAT) del sensor proporciona informacin sobre la temperatura en el Pin 23. Carga de la bomba La bomba de carga en el chip genera la tensin necesaria para hacer oscilar la estructura mecnica. Memoria La memoria en el chip se utiliza para seleccionar la sensibilidad del giroscopio, es decir calibrar la sensibilidad, la nula compensacin de CC y la seleccin de opcin de filtro pasa baja. Factor de Escala La Tasa de salida del giro no es radiomtrica al voltaje de alimentacin. El factor de escala se calibra en la fbrica y es nominalmente independiente de la tensin de alimentacin.
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ESIME
Referencia de tensin El giroscopio incluye un circuito de referencia de banda prohibida. La tensin de salida es normalmente 1.35 V y es nominalmente independiente de la temperatura. La seal de tasa cero es nominalmente igual al valor de referencia. Salidas analgicas El giroscopio IXZ-500 tiene dos salidas X (X-OUT y X4.5 OUT) y dos salidas Z (ZOUT y Z4.5 OUT), con factores de escala y la sensibilidad a gran escala que vara por un factor de 4.5. Tener dos entradas y dos salida permite que el usuario final tenga una salida que puede ser utilizado para acelerar el movimiento (a una escala de 500 /seg), y una segunda salida que se puede utilizar para ms lentos movimientos (en un rango de escala de 110 /seg). Por lo tanto una menor resolucin de analgico a digital (ADC) se puede utilizar para digitalizar el movimiento, con la ganancia de 4,5 en la salida 4.5 OUT y dar al usuario dos bits de resolucin adicional. El circuito que representa el funcionamiento del giroscopio es el siguiente:
Figura Circuito del funcionamiento del giroscopio.
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ESIME
ANEXO B |
Hoja de especificaciones del Microcontrolador PIC18F4520
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ESIME
Microcontrolador PIC18F4520
Esta familia ofrece las ventajas de todos los microcontroladores PIC18, es decir, de alto rendimiento computacional a un precio econmico, con la adicin de alta
resistencia, mejora de memoria Flash. El PIC18F4520 incluye mejoras de diseo que hacen de ste microcontrolador una eleccin lgica alto rendimiento y potencia para las aplicaciones sensibles. El dispositivo PIC18F4520 posee una amplia gama de caractersticas que pueden reducir el consumo de energa durante el funcionamiento. Los puntos clave son: Modos de ejecucin de alternativa: Para el controlador de reloj de la fuente de Timer1 o del bloque de oscilador interno, el consumo de energa durante la ejecucin de cdigo se puede reducir hasta en un 90%.
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ESIME
Mltiples modos de espera: El controlador tambin se puede ejecutar con su ncleo CPU. En estos estados, el consumo de energa puede ser reducido al 4% de lo normal que se pide como requisitos de operacin. Modo de conmutacin: Son invocados por el cdigo de usuario en operacin, permitiendo al usuario incorporar ahorro de energa e ideas en el software de su aplicacin diseo. Caractersticas especiales Memoria de resistencia: Las memoria programable Flash y EEPROM de datos se califica para durar muchos miles de escritura/borrado. Para la memoria programable Flash se tiene ciclos de 100.000 y de EEPROM de 1.000.000. Auto-programacin: Estos dispositivos pueden escribir sus propios espacios de memoria de programa interno bajo software de control. Mediante el uso de una rutina del gestor de arranque, ubicado en el bloque de arranque protegido en la parte superior de la memoria del programa, se hace posible la creacin de una aplicacin que puede actualizarse en el campo. Juego de instrucciones extendido: El PIC18F4520 introduce un conjunto de instrucciones al PIC18, que aade 8 nuevas instrucciones y un modo
direccionamiento. Estas instrucciones son habilitados como una configuracin opcional en el dispositivo, se ha diseado especficamente para optimizar la reentrada al cdigo de la aplicacin original desarrollado en lenguajes de alto nivel, tales como C. Mejora del mdulo CCP: En el modo PWM, este mdulo proporciona las salidas 1, 2 o 4 modulada para el control de medio puente y puente completo. Incluyen Autoapagado, para desactivarlos, salidas PWM para interrumpir o seleccionar otras condiciones y reinicio automtico, para reactivar las salidas una vez que la condicin se haya resuelto.
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ESIME
USART direccionable: Este mdulo de comunicacin se logra por la norma RS-232 de operacin y ofrece soporte para el LIN Protocolo de bus. Incluyen deteccin automtica de velocidad de transmisin y una transmisin de 16 bits. Cuando el microcontrolador est usando el bloque de oscilador interno, el USART proporciona un funcionamiento estable que se comunican con el mundo exterior sin usar un cristal externo. 10-bit A/D Converter: Este mdulo incorpora tiempo de adquisicin programables, lo que permite seleccionar un canal y una conversin que se inicie sin esperar a un periodo de muestreo y por lo tanto, reducir la sobrecarga de cdigo. Temporizador de vigilancia extendido (WDT): Este versin incluye un prescaler de 16 bits, lo que permite un largo tiempo de espera amplia que es estable a travs de la tensin de funcionamiento y la temperatura.
Mdulos de comunicacin serie ( USART, Universal Synchronous Asynchronous Receiver Transmitter)
Los datos se envan bit a bit por una misma lnea durante un tiempo fijo. La velocidad de transmisin se indica en baudios (nmero de bits enviados por segundo). La transferencia puede ser sncrona o asncrona. Sncrona: Se enva la seal de reloj para sincronizar cada bit. Asncrona: Se necesitan relojes en el emisor y el receptor de la misma frecuencia y en fase. Comunicacin serie asncrona en Microcontroladores PIC El modo USART puede actuar como sistema asncrono full dplex. Permite comunicarse con perifricos como CTRs y PCs.
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ESIME
Tambin
puede
configurarse
como
sistema
asncrono
Half
dplex.
Para
comunicacin con circuitos A/D D/A, memorias serie EEPROM, etc. Terminales asociados: RC6/TX/CK y RC7/RX/DT. Deben configurarse adecuadamente. El mdulo USART tambin permite localizar direcciones de 9 bits. Registro TXSTA (98h)
bit6:
TX9: Bit de habilitacin de la transmisin de 9 bits 0= Transmisin de 8 bits 1= Transmisin de 9 bits
bit 5:
TXEN: Bit de habilitacin de la transmisin 0= Transmisin deshabilitada 1= Transmisin habilitada
bit 4:
SYNC: Bit de seleccin del modo de funcionamiento 0= Transmisin asncrona 1= Transmisin sincrnica
bit 2:
BRGH: Bit de seleccin de alto valor de baudios 0= Baja velocidad 1= Alta velocidad
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ESIME
No se usa en transmisin sincrnica. bit 1: TMRT: Bit de estado del registro TSR 0= TSR lleno 1= TSR vaco bit 0: TX9D: 9 bit del dato transmitido Puede ser el bit de paridad por ejemplo. Registro RCSTA (18h)
Bit7:
SPEN: Bit de habilitacin del puerto serie 0= Deshabilitado 1= Habilitado
bit6:
RX9: Bit de habilitacin de la recepcin de 9 bits 0= Recepcin de 8 bits 1= Recepcin de 9 bits
bit 4:
CREN: Bit de habilitacin de la transmisin 0= Deshabilitada
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ESIME
1= Habilitada No se usa en transmisin sincrnica. bit 4: SYNC: Bit de seleccin del modo de funcionamiento 0= Transmisin asncrona 1= Transmisin sincrnica bit 3: ADDEN: Bit de habilitacin de deteccin de direccin 0= Deshabilitada 1= Habilitada Slo si RX9 = 1. bit 2: FERR: Bit de error de framing 0= No hubo error 1= S hubo error Se actualiza al leer RCREG. bit 1: OERR: Bit de overrun 0= No hubo error 1= S hubo error Se pone a 0 si CREN 0 bit 0: RX9D: 9 bit del dato transmitido
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ESIME
La velocidad de comunicacin serie se controla mediante el valor cargado en el registro SPBRG (99h). La expresin matemtica que determina los baudios de la comunicacin serie asncrona es la siguiente:
En muchos casos resulta ventajoso usar BRGH = 1 incluso para generar comunicaciones lentas. Puede dar lugar a menores errores relativos. Si se desea 9600 Bd. Con
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ESIME
Diagrama de bloques del Transmisor USART
Funcionamiento
Desde el programa se carga el Buffer de transmisin TXREG. En cuanto se haya enviado un bit de STOP, el contenido de TXREG pasa a TSR para ser enviado. El paso del contenido de TXREG a TSR se realiza en un ciclo de instruccin. Cuando TXREG queda vaco, TXIF 1 (si TXEN = 1) TXIF slo se borra escribiendo en TXREG Del mismo modo, cuando TSR queda vaco, TRMT 1 TRMT No est ligado a ninguna interrupcin.
La transmisin no empieza hasta que TXREG haya sido cargado con un dato y se genere un reloj de los baudios deseados. Adems debe estar habilitada la transmisin (TXEN = 1) Si se usa una transmisin de 9 bits (TX9 = 1), el 9 bit debe escribirse antes de escribir los otros 8 bits en TXREG.
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ESIME
Si TSR est vaco, al escribir en TXREG podra comenzar la transferencia de inmediato, con lo que el 9 bit sera errneo. Diagrama de bloques del Receptor USART
Funcionamiento
La recepcin de datos queda habilitada haciendo CREN 1 En cuanto RSR haya recibido un bit de STOP, su contenido pasa a RCREG (si est vaco). Cuando se haya completado esta transferencia, RCIF1. RCIF slo se borra cuando se ha ledo RCREG (y queda vaco) El registro RCREG es una cola FIFO de dos posiciones. Puede haber dos datos en RCREG y estar recibindose un tercero en RSR. Si RSR recibe el bit de STOP de un tercer byte, OERR 1 El tercer byte se pierde. Habra que leer RCREG dos veces.
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ESIME
OERR se borra reseteando la lgica de recepcin (CREN 0 y CREN 1) Si RSR recibe un 0 cuando espera el bit de STOP, FERR 1. El bit FERR se gestiona del mismo modo que el 9 bit del dato. Hay que leer el 9 dato (y el bit FERR) antes que RCREG. Al leer RCREG, se carga un nuevo dato de RSR. Puede variar RX9D y FERR.
Mdulo Convertidor analgico a digital (A / D)

Este mdulo permite la conversin de una seal anloga de entrada correspondiente a un nmero de 10-bit digital. El mdulo cuenta con cinco registros: A/D de Resultado de alto registro (ADRESH) A/D de Resultados bajo registro (ADRESL) A/D Registro de control 0 (ADCON0) A/D Registro de Control 1 (ADCON1) A/D Registro de control 2 (ADCON2)
Registro ADCON0
bit 7-6 Unimplemented: Lee como '0 '. bit 5-2 CHS3:CHS0: Analgico Canal Seleccione los bits 0000 = Canal 0 (AN0) 0001 = Canal 1 (AN1) 0010 = Canal 2 (AN2)
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ESIME
0011 = Cana 3 (AN3) 0100 = Canal l 4 (AN4) 0101 = Canal 5 (AN5)(1,2) 0110 = Canal 6 (AN6)(1,2) 0111 = Canal 7 (AN7)(1,2) 1000 = Canal 8 (AN8) 1001 = Canal 9 (AN9) 1010 = Canal 10 (AN10) 1011 = Canal 11 (AN11) 1100 = Canal 12 (AN12) 1101 = Unimplemented(2) 1110 = Unimplemented(2) 1111 = Unimplemented(2) Nota 1: Estos canales no se aplican a los dispositivos de 28 pines. 2: Realizacin de una conversin en los canales no se han aplicado devolver una entrada flotante medicin. bit 1 GO/DONE: Bit de estado de conversin A/D. Cuando ADON=1 1=A/D conversin en curso. 1=A/D ocioso. bit 0 ADON: A/D en bit. 1=A/D el mdulo convertidor esta habilitado. 1=A/D el mdulo convertidor esta deshabilitado.
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ESIME
Registro ADCON1
bit 7-6 bit 5
Unimplemented: Lee como '0 ' 0 VCFG1: bit de configuracin del Voltaje de Referencia (VREF-) 1 = VREF- (AN2) 0 = VSS
bit 4
VCFG0: bit de configuracin del Voltaje de Referencia (VREF+) 1 = VREF+ (AN3) 0 = VDD
bit 3-0
PCFG3:PCFG0: Puertos de bits de Configuracin A/D.
A=Entrada analgica
D=I/O Digital
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ESIME
Registro ADCON2
bit 7
ADFM: bit del formato de resultado a selecionar en A/D 1 = Justificacin a la derecha 0 = Justificacin a la izquierda
bit 6
Unimplemented: Lectura 0.
bit 5-3 ACQT2:ACQT0: Selecin del bit del tiempo de adquisicin. 111 = 20 TAD 110 = 16 TAD 101 = 12 TAD 100 = 8 TAD 011 = 6 TAD 010 = 4 TAD 001 = 2 TAD 000 = 0 TAD bit 2-0 ADCS2:ADCS0: Seleccin del bit de reloj de conversin A/D. 111 = FRC (clock derived from A/D RC oscillator) 110 = FOSC/64 101 = FOSC/16 100 = FOSC/4 011 = FRC (clock derived from A/D RC oscillator) 010 = FOSC/32 001 = FOSC/8 000 = FOSC/2
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ESIME
ANEXO C | Hoja de
especificaciones del Potencimetro de Alta Precisin
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ESIME
MODELO 6180 SERIE

7 / 8 "DE DIMETRO UNA VUELTA PLSTICO CONDUCTOR PRECISIN DEL POTENCIMETRO / SENSOR DE POSICIN
Caractersticas elctricas Rango de resistencia, Ohms Tolerancia de resistencia estndar Tolerancia mnima de resistencia prctica Linealidad independiente Mnimo prctico de linealidad independiente 400 Vdc que no exceda de la potencia Tensin de entrada, Mximo Potencia nominal, Watts Rigidez dielctrica Resistencia de aislamiento, Mnimo Suavidad de salida, Mxima Viaje elctrico real, Nominal Viaje de continuidad elctrica, Nominal Tensin final, Mximo Resolucin Coeficiente de temperatura nominal 1.0 a 70C desclasificacin de 0 a 125C 750 Vrms 1,000 MOhms 0.1% 340 (300 con sistema de parada) 350 (320 con sistema de parada) o.5% de voltaje de entrada Esencialmente infinito -800 ppm/C 1.0% 0.5% 1 K a 100 K 10% 5%
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ESIME
Caractersticas mecnicas
Viaje de mecnica total Nmero de posiciones, Mxima Peso nominal Retroceso, Mximo Detener la fuerza esttica Panel de torque, Mximo Inicio / Ejecutar torque, Mximo
360 (320 3 con sistema de parada) 1 0.53 oz 1 40 oz in 25 lb in 1.0 oz - in
Los valores estndar de resistencia, Ohms 1K 2K 5K 10 K 20 K 50 K
Conversiones mtricas 1 in 1 oz 1 oz in 1 lb - in 25.4 mm 28.4 gm 0.007 N m 0.113 N m
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Dimensiones externas (inch/mm)
Diagrama del circuito
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ANEXO D | "Hoja de
especificaciones del Mdulo XBee
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Mdulos XBee/XBeePRO OEM RF

El XBee y XBee-PRO OEM RF fueron diseados para cumplir con los estndares 802.15.4 y apoyar las necesidades nicas de bajo costo y bajo consumo de energa de redes de sensores inalmbricos. Los mdulos requieren un mnimo de energa y proporcionan una entrega fiable de datos entre dispositivos. Los mdulos operan en la banda ISM de 2.4 GHz y son compatibles entre s. Caractersticas mecnicas y distribucin de pines. La distribucin de los pines de los Mdulos de Radiofrecuencia XBee y XBee-PRO son compatibles entres s, tal y como se muestran en las siguientes imgenes:
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Figura Planos mecnicos de los mdulos de radiofrecuencia OEM XBee/XBee-PRO
En la tabla 1 se muestra la distribucin de los pines de los mdulos XBee y XBee PRO.
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* Funcin no es compatible en el momento con esta versin

Tabla1. Distribucin de pines tanto para los mdulos XBee/XBee-PRO
Notas de Diseo: Conexiones mnimas: VCC, GND, DOUT y DIN. Conexiones mnimas para la actualizacin del firmware: VCC, GND, DIN, DOUT, RTS y DTR. La direccin de la seal es especificada con respecto al mdulo. El mdulo incluye una resistencia pull-up de 50 K, adjunta para RESET (activacin en bajo L). Varias de las entradas pull-ups pueden ser configuradas utilizando el comando PR. Los pines libres deben dejarse desconectados.
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Caractersticas elctricas
Circuito bsico para el XBee La figura siguiente muestra las conexiones mnimas que necesita el mdulo XBee para poder ser utilizado. Luego de esto, se debe configurar segn el modo de operacin adecuado para la aplicacin requerida por el usuario.
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Figura. Conexiones mnimas requeridas para el XBEE
El mdulo requiere una alimentacin desde 2.8 a 3.4 V, la conexin a tierra y las lneas de transmisin de datos por medio del UART (TXD y RXD) para comunicarse con un microcontrolador, o directamente a un puerto serial utilizando algn conversor adecuado para los niveles de voltaje. Esta configuracin, no permite el uso de Control de Flujo (RTS & CTS), por lo que sta opcin debe estar desactivada en el mdulo XBee. En caso de que se enve una gran cantidad de informacin, el buffer del mdulo se puede sobrepasar. Para evitar esto existen dos alternativas: Bajar la tasa de transmisin Activar el control de flujo
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Modos de operacin
Los mdulos Xbee, pueden operar en los siguientes 5 modos:
Modo Recibir/Transmitir Se encuentra en estos modos cuando el mdulo recibe algn paquete RF a travs de la antena (modo Receive) o cuando se enva informacin serial al buffer del pin 3 (UART Data in) que luego ser transmitida (modo Transmit). La informacin transmitida puede ser Directa o Indirecta. En el modo directo la informacin se enva inmediatamente a la direccin de destino. En el modo Indirecto la informacin es retenida por el mdulo durante un perodo de tiempo y es enviada slo cuando la direccin de destino la solicita. Adems es posible enviar informacin por dos formas diferentes. Unicast y Broadcast. Por la primera, la comunicacin es desde un punto a otro, y es el nico
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modo que permite respuesta de quien recibe el paquete RF, es decir, quien recibe debe enviar un ACK (paquete llamado as, y que indica que recibi el paquete, el usuario no puede verlo, es interno de los mdulos) a la direccin de origen. Quien envi el paquete, espera recibir un ACK, en caso de que no le llegue, reenviar el paquete hasta 3 veces o hasta que reciba el ACK. Despus de los 3 intentos se incrementa el registro de fallas ACK en uno. En el modo Broadcast la comunicacin es entre un nodo y a todos los nodos de la red. En este modo, no hay confirmacin por ACK. Modo de Bajo Consumo (Sleep Mode) El modo de Bajo Consumo o modo Sleep, corresponde cuando el mdulo entra en un estado de bajo consumo de energa. Esto depende de la configuracin en la que se encuentra. Se debe indicar que el ahorro de energa depende enormemente del voltaje de alimentacin. Cuando el pin pase a LOW (el pin es disparado por deteccin de borde, no por nivel), despertar, buscar por datos entrantes, y si no hay nada volver a cero el timer del comando ST, por lo que slo volver a dormir cuando transcurra el perodo dado por ste. Mientras transcurra ese perodo, cualquier actividad en el pin SPEEL_RQ ser ignorada, hasta que vuelva al modo SLEEP. Si SM=1, el mdulo entrar al estado de hibernacin. En este estado, si el pin SLEEP_RQ est en HIGH, el mdulo cortar cualquier actividad entrante, ya sea de transmisin, recepcin o de asociacin y entrar al modo SLEEP, y no saldr de ah hasta que el pin SLEEP_RQ vuelva a estar en LOW. Mientras se encuentre en el estado de hibernacin, no responder a ninguna actividad serial ni a ningn paquete RF entrante, simplemente los desechar. En el modo hibernacin el sistema ahorra una gran cantidad de potencia. Si SM=2, el sistema se comporta igual que el modo de hibernacin, pero sin tanto ahorro de energa y adems despierta mucho ms rpido que el modo anterior.
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Modo de Comando Este modo permite ingresar comandos AT al mdulo Xbee, para configurar, ajustar o modificar parmetros. Permite ajustar parmetros como la direccin propia o la de destino, as como su modo de operacin entre otras cosas. Para poder ingresar los comandos AT es necesario utilizar el Hyperterminal de Windows, el programa X-CTU o algn microcontrolador que maneje UART y tenga los comandos guardados en memoria o los adquiera de alguna otra forma. Para ingresar a este modo se debe esperar un tiempo dado por el comando GT (Guard Time, por defecto ATGT=0x3E8 que equivalen a 1000ms) luego ingresar +++ y luego esperar otro tiempo GT. Como respuesta el mdulo entregar un OK. El mdulo XBee viene por defecto con una velocidad de 9600bps. En caso de no poder ingresar al modo de comandos, es posible que sea debido a la diferencia de velocidades entre el mdulo y la interfaz que se comunica va serial. Modo Transparente En este modo todo lo que ingresa por el pin 3 (Data in), es guardado en el buffer de entrada y luego transmitido y todo lo que ingresa como paquete RF, es guardado en el buffer de salida y luego enviado por el pin 2 (Data out). El modo Transparente viene por defecto en los mdulos XBee. Este modo est destinado principalmente a la comunicacin punto a punto, donde no es necesario ningn tipo de control. Tambin se usa para reemplazar alguna conexin serial por cable, ya que es la configuracin ms sencilla posible y no requiere una mayor configuracin. En este modo, la informacin es recibida por el pin 3 del mdulo XBee, y guardada en el buffer de entrada. Dependiendo de cmo se configure el comando RO, se puede transmitir la informacin apenas llegue un carcter (RO=0) o despus de un tiempo dado sin recibir ningn carcter serial por el pin 3. En ese momento, se toma lo que se tenga en el buffer de entrada, se empaqueta, es decir, se integra a un
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paquete RF, y se transmite. Otra condicin que puede cumplirse para la transmisin es cuando el buffer de entrada se llena, esto es, ms de 100 bytes de informacin. Modo de operacin API Este modo es ms complejo, pero permite el uso de frames con cabeceras que aseguran la transmisin de los datos, al estilo TCP. Extiende el nivel en el cual la aplicacin del cliente, puede interactuar con las capacidades de red del mdulo. Cuando el mdulo XBee se encuentra en este modo, toda la informacin que entra y sale, es empaquetada en frames, que definen operaciones y eventos dentro del mdulo. As, un frame de Transmisin de Informacin (informacin recibida por el pin 3 o DIN) incluye: Frame de informacin RF transmitida. Frame de comandos (equivalente a comandos AT).
Mientras que un Frame de Recepcin de Informacin incluye: Frame de informacin RF recibida. Comando de respuesta. Notificaciones de eventos como Reset, Disassociate, etc.
Esta API, provee alternativas para la configuracin del mdulo y ruteo de la informacin en la capa de aplicacin del cliente. Un cliente puede enviar informacin al mdulo XBee. Estos datos sern contenidos en un frame cuya cabecera tendr informacin til referente el mdulo. Esta informacin adems se podr configurar, esto es, en vez de estar usando el modo de comandos para modificar las direcciones, la API lo realiza
automticamente. El mdulo as enviar paquetes de datos contenidos en frames a
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otros mdulos de destino, con informacin a sus respectivas aplicaciones, conteniendo paquetes de estado, as como el origen, RSSI (potencia de la seal de recepcin) e informacin de la carga til de los paquetes recibidos. Entre las opciones que permite la API, se tienen: Transmitir informacin a mltiples destinatarios, sin entrar al modo de Comandos. Recibir estado de xito/falla de cada paquete RF transmitido. Identificar la direccin de origen de cada paquete recibido.
Modo IDLE Cuando el mdulo no se est en ninguno de los otros modos, se encuentra en ste. Es decir, si no est ni transmitiendo ni recibiendo, ni ahorrando energa ni en el modo de comandos, entonces se dice que se encuentra en un estado al que se le llama IDLE.
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Glosario
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Biomecnica: Ciencia que estudia el movimiento humano, basndose en las leyes de la fsica examinando las fuerzas interiores y exteriores y los efectos producidos por ellas. Kinesilogo Fisiatra: Es un especialista que se encarga de determinar los agentes fisiokinsicos en el tratamiento en sus pacientes. Kinesiologa: Es la ciencia del movimiento. Una definicin puede ser la de un sistema que utiliza el test muscular como mecanismo de bio-comunicacin, buscando corregir los posibles desequilibrios y que desde sus orgenes ha tenido en cuenta el global cuerpo-mente. En kinesiologa se evala el msculo para ver el nivel de estrs-consciente o inconsciente- que se almacena. Marcha Humana: Es un proceso de locomocin en el cual el cuerpo humano, en posicin erguida, se mueve hacia adelante, siendo su peso soportado,
alternativamente, por ambas piernas. Ciclo de marcha: Es el instante en que uno de los pies toma contacto con el suelo a travs del taln, tomando como origen el contacto del pie derecho, el ciclo terminara en el siguiente apoyo del mismo pie.
Protocolo ZigBee: El ZigBee es el nombre de la especificacin de un conjunto de protocolos de alto nivel de Comunicacin inalmbrica. ZigBee se diseo para la comunicacin entre dispositivos conectados entre s basado en redes inalmbricas de rea personal.
Nivel de red: Este nivel se encarga de atravesar la red de nodo a nodo hasta llegar al destino.
Servicio de Datos: Es tambin conocido con NLDE (Network Layer Data Entity), provee servicio de datos, que permite a cualquier aplicacin comunicarse con las mismas unidades de datos, con dos o ms dispositivos.
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Servicio
de control: Tambin es conocido como NLME (Network Layer
Management Entity), es un servicio ofertado desde la capa de Red a la superior, que permite a la capa de Aplicacin interactuar o comunicarse con la pila directamente.
Nivel de aplicacin: Es el ms alto definido por la especificacin y, por tanto, la interfaz efectiva entre el nodo ZigBee y sus usuarios.
Coordinador: Es el encargado de dar inicio a una red ZigBee escogiendo el canal ms silencioso y emitiendo una trama de datos llamada Beacon Request.
Router: Son dispositivos capaces de actuar como buffers para otros, y pueden ser coordinadores de un pequeo grupo de stos.
End-Device: Son dispositivos con funcionalidad reducida, ya que son los encargados de recibir o enviar los mensajes a los sensores o microcontroladores que deseamos manejar en forma inalmbrica.
Domtica: Este trmino tiene su origen frances "informatique" (informtica) y de "robotique" (robtica).
Balizamiento: Es el envo de mensajes a todos los dispositivos -broadcast-, entre 0.015 y 252 segundos.
Coriolis: Es el efecto que se observa en un sistema de referencia en rotacin cuando un cuerpo se encuentra en movimiento respecto de dicho sistema de referencia. Este efecto consiste en la existencia de una aceleracin relativa del cuerpo en dicho sistema en rotacin.
Framework: es una plataforma, entorno o marco de trabajo del desarrollo de software, en la cual otro proyecto de software puede ser organizado y desarrollado.
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Bibliografa
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Equisb: Desarrollo de aplicaciones con comunicacin remota basada en ZigBee y 802.15.4, Sergio R. Caprile. Revista Electrnica Digital. Conectividad Inalmbrica-Clase 16. Tesis:ZigBee. UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA (UNI). Tesis: Diseo e Implementacin de un prototipo para la localizacin de un objeto en movimiento mediante ZigBee. Escuela Superior Politcnica de Chimborazo.
Proyecto fin de la carrera: Caracterizacin del consumo en Redes ZigBee/802.15.4, Escuela Tcnica Superior de Ingeniera de
Telecomunicacin, Universidad de Mlaga. Tesis: Comunicacin entre automviles va radio utilizando ZigBee. ZigBee/IEEE 802.15.4 Summary. Biomecnica clnica del aparato locomotor, Rodrigo C. Miralles Marrero Revista del pie y tobillo. Tomo XVII, N 1, Octubre 2003 Tesis doctoral : Estudio biomecnico de la marcha en Pacientes con artrosis de cadera Por: Ramn Gmez-Ferrer Sapia Visin por Computador utilizando MatLAB Y el Toolbox de Procesamiento Digital de Imgenes, Erik Valdemar Cuevas Jimnez, Daniel Zaldvar Navarro http://rua.ua.es/dspace/bitstream/10045/1109/7/Informe_ZigBee.pdf. http://www.isotest.es/web/Soporte/Formacion/Notas%20de%20aplicacion/Roh de/ZIGBEE/Medidas%20de%20EVM%20para%20Zigbee.pdf http://catarina.udlap.mx/u_dl_a/tales/documentos/lep/hernandez_s_f/capitulo3. pdf http://www.oandp.com/news/jmcorner/library/protesica/LLP-06.pdf
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Sistema de Marcha Humana Inalmbrico

QUE PARA OBTENER EL TTULO DE: INGENIERO EN COMUNICACIONES Y ELECTRNICA

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Sistema de Anlisis de Marcha Humana Inalmbrico

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CAPTULO 1 Marcha Humana

1.1 Antecedentes de la marcha humana

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1.3 Definicin de la Marcha Humana

Figura 1.1 Marcha Humana

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1.4 Definicin del ciclo de marcha

Figura 1.2 Ciclo de marcha

1.4.1 Fases del ciclo de marcha

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1.4.1.1 Fase de apoyo

1.4.1.2 Fase de oscilacin

Dentro de la fase de apoyo encontramos las siguientes subdivisiones:

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La segunda mitad del apoyo monopodal se denomina:

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En cuanto a la segunda fase que corresponde a la de oscilacin tenemos:

El perodo de oscilacin y en consecuencia, el ciclo, finaliza con:

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CAPTULO 2 Protocolo ZigBee 2.1 Antecedentes de Comunicacin Inalmbrica

2.2 ZigBee 2.2.1 802.15.4

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2.3 Definicin del Protocolo ZigBee

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2.4 Arquitectura del ZigBee

2.4.1 Nivel de Red (NWK)

Esta interfaz dispone de los siguientes servicios:

Generacin de la PDU de la capa de Red (NPDU). Especificacin de la topologa de encaminamiento.

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de Control tambin es conocido como NLME (Network Layer

Esta interfaz cuenta con los siguientes servicios:

Las tareas que realiza el nivel de red son las siguientes:

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2.4.2 Nivel de Aplicacin

Figura 2.1 Capa de Aplicacin.

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La interfaz de los servicios proporcionados ofrecen dos entidades:

Cada una de dichas aplicaciones est relacionada a un punto de acceso distinto.

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Los procesos de gestin son:

Gestin de descubrimiento Gestin de enlace Gestin de seguridad

2.5 Dispositivos o nodos ZigBee

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/Menu principal donde inicia programa/ void main (void) { config_ADC();