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Lenguaje KOP
Esquema de Contactos KOP
la lgica se divide en unidades pequeas y de fcil comprensin llamadas segmentos" o networks El programa se ejecuta segmento por segmento, de izquierda a derecha y luego de arriba a abajo. Tras alcanzar la CPU el final del programa, comienza nuevamente en la primera operacin del mismo
Contactos representan condiciones lgicas de "entrada" similares a interruptores, botones, condiciones internas, etc. Bobinas: representan condiciones lgicas de "salida" similares a lmparas, arrancadores de motor, rels interpuestos, condiciones internas de salida, etc. Cuadros representan operaciones adicionales tales como temporizadores, contadores u operaciones aritmticas. 3
Hacer el cronograma
I0.0
I0.1
I2.0
I2.1
Q0.5
I0.0
I0.1
I2.0
I2.1
Q0.5
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 1 1 1 1
0 0 1 1 0 0 1 1
0 1 0 1 0 1 0 1
0 0 0 0 0 0 0 0
1 1 1 1 1 1 1 1
0 0 0 0 1 1 1 1
0 0 1 1 0 0 1 1
0 1 0 1 0 1 0 1
0 0 1 0 1 1 1 1
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Resultan especialmente tiles para almacenar una condicin o estado (p.e. si se acciona un pulsador).
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Ejemplo
Ejemplo:
Panel de mando de un motor.
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Ejemplo
El panel de mando cuenta con los siguientes elementos:
Interruptor on/off general. Botn giro positivo motor. Botn giro negativo motor. Lmpara sistema encendido. Lmpara sentido giro positivo. Lmpara sentido negativo giro.
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Ejemplo
Falta algo al presionar ambos botones al tiempo: no se mueve y se encienden las dos luces. Aadid esta condicin al programa
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Ejemplo
PREGUNTA: Al cargar el programa, observamos que no hace lo que pensbamos No se encienden las luces de giro IZQ y DER Por qu?
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Ejemplo
Hemos dicho el programa en KOP se ejecuta de izquierda a derecha y de arriba abajo qu quiere decir eso? Las entradas se vuelcan en la memoria imagen de entradas antes de la ejecucin. Las salidas se vuelcan en la memoria imagen de salidas despus de la ejecucin. Vamos a ver esto sobre el ejemplo 3.- Volcado de
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Inicialmente, Sup:
Q0.0 1
Q0.1 0
Q0.2 0
Q0.3 0
Q0.4 0
I0.0 1
I0.1 0
I0.2 0
Q0.0 1
Q0.1 0
Q0.2 0
Q0.3 0
Q0.4 0
Q0.0 1
Q0.1 0
Q0.2 0
Q0.3 0
Q0.4 0
Q0.0 1
Q0.1 0
Q0.2 0
Q0.3 0
Q0.4 0
Q0.0 1
Q0.1 0
Q0.2 0
Q0.3 0
Q0.4 0
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Inicialmente, Sup:
Q0.0 1
Q0.1 0
Q0.2 0
Q0.3 0
Q0.4 0
I0.0 1
I0.1 1
I0.2 0
Q0.0 1
Q0.1 0
Q0.2 0
Q0.3 0
Q0.4 0
Q0.0 1
Q0.1 1
Q0.2 0
Q0.3 1
Q0.4 0
Q0.0 1
Q0.1 1
Q0.2 0
Q0.3 1
Q0.4 0
Q0.0 1
Q0.1 0
Q0.2 0
Q0.3 0
Q0.4 0
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Ahora cambian ligeramente las especificaciones. Mantener el botn apretado es algo pesado. Con apretar los botones y soltar debera bastar. Adems, se aade un sensor de temperatura del motor y una lmpara correspondiente. I0.3 (temperatura ok=24V, temperatura alta=0V). Lmpara, salida Q0.5. Funcionamiento: El interruptor on/off arranca/para el sistema. Cuando el sistema est encendido la lmpara se enciende. Al desactivar ON, se debe parar el motor Cuando el sistema est encendido, si se presiona el botn DER el motor gira en ese sentido y se enciende la lmpara correspondiente. Cuando el sistema est encendido, el botn IZQ hace girar al motor en ese sentido y enciende la lmpara correspondiente. Apretar los dos botones simultneamente detiene el motor y se APAGAN ambas lmparas. Si, en cualquier momento, la temperatura es excesiva, el motor se debe parar. En este caso, se debe iluminar la lmpara de exceso de temperatura
Hay varias opciones para resolver el problema En este caso se utilizan las operaciones de SET y RESET. Una solucin es, por ejemplo:
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Solucin:
Ntese que si Q0.4 y Q0.5 no pueden estar activas simultneamente. Adems, si I0.3=0, se resetean todas las salidas y se enciende el LED correspondiente. Y EST AL FINAL DEL PROGRAMA DA IGUAL LO QUE HAYAMOS HECHO ANTES Para entenderlo hay que pensar que el programa se ejecuta de izquierda a derecha y de arriba abajo. El programa se evala completamente y despus se trasladan las salidas a la memoria imagen de Salidas. Y si queremos que parpadee la luz cuando T excesiva
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I0.0 1
I0.1 1
I0.2 0
I0.3 0
Q0.0 1
Q0.1 0
Q0.2 0
Q0.3 0
Q0.4 0
Q0.5 0
Q0.0 1
Q0.1 1
Q0.2 0
Q0.3 1
Q0.4 0
Q0.5 0
Q0.0 1
Q0.1 1
Q0.2 0
Q0.3 1
Q0.4 0
Q0.5 0
Q0.0 1
Q0.1 0
Q0.2 0
Q0.3 0
Q0.4 0
Q0.5 1
Q0.0 1
Q0.1 0
Q0.2 0
Q0.3 0
Q0.4 0
Q0.5 1
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Distinguimos una entrada de activacin (IN). Distinguimos una entrada de preseleccin (PT). Distinguimos el nmero de temporizador (Txxx, predefinido) TON:
Cuenta el n de ciclos de tiempo cuando la entrada IN est activa. El bit de temporizacin se pone a 1 al alcanzar el valor de preseleccin (PT) Cuando IN=0, el n de ciclos se pone a 0 y tambin el bit de temporizacin.
TONR:
Igual que el anterior, pero cuando IN=0, se mantiene el n de ciclos, as como el bit de temporizacin.
37 Ambos tipos (TON, TONR) se detienen al alcanzar el valor mximo de conteo.
_TON
T32, T96 T33 a T36 T97 a T100 T37 a T63 T101 a T255
TONR_
T0, T64 T1 a T4 T65 a T68 T5 a T31 T69 a T95
PT:
Por ejemplo, el valor de contaje 50 en un temporizador de 100 milisegundos (ms) equivale a 5000 ms = 5 seg.
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Ejemplo
Ejemplo: Control de una puerta corredera accionada por medio de un motor
La puerta se abre al presionar el botn E1 situado enfrente de la puerta.
Si se activa E1, se cierra el contactor S2 (activar motor sentido apertura) y se mantiene cerrado hasta que se active el interruptor E3 de final de carrera. Una vez abierta la puerta, se activa el temporizador T1, y transcurridos 10 segundos, la puerta se cierra mediante el contactor S1 (activa motor en sentido de cierre). La accin de cerrar se produce hasta que se detecta fin de carrera E2 y si no se detecta un vehculo con el sensor de paso E4.
Las lmparas LED1 y LED2 indican cundo se est cerrando o abriendo la puerta respectivamente.
E2
E3
E4
E1 S1 S2
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Ejemplo
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Qu ocurre si, mientras se est cerrando la puerta (S1), alguien presiona E1?
odificar el programa para que funcione en M ese caso.
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Operandos:
Cxxx: 0 a 255 PV: VW, T, C, IW, QW, MW, SMW, AC, AIW, constante
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C20
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Contadores: Ejemplo
Se presenta un aparcamiento. Se cuenta con los siguientes sensores y actuadores
Dos motores M1 y M2 que controlan el acceso mediante una barrera. A ambos lados de las barreras S1, S2, S3 y S4 son sensores de presencia. S5 comprueba la ficha a la salida. LR y LV son luces verde y roja respectivamente que informan al conductor. M, P y R son pulsadores de Marcha, Paro y Reset.
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Contadores: Ejemplo
Funcionamiento:
M: enciende el sistema. P: si se presiona detiene el sistema. No se permite la entrada de ms vehculos. R: reinicia el sistema. La barrera de entrada debe abrirse si en el interior del garaje hay menos de 10 vehculos y se produce un flanco de subida del sensor S1. La barrera se baja con un flanco de bajada en S2. La barrera de salida debe abrirse si se detecta una ficha en S5 y se producen flancos de subida y bajada en S3 y S4 respectivamente. 51 LV si hay plazas libres. LR en caso contrario.
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Operaciones de Comparacin
Las operaciones disponibles permiten comparar bytes, palabras y palabras dobles. Operaciones: IN1 == IN2, IN1 >= IN2, IN1 <= IN2, IN1 > IN2, IN1 < IN2, o IN1 <> IN2 (!=).
Las comparaciones de bytes no llevan signo. Mientras que las comparaciones de palabras y palabras dobles s que llevan signo (el bit ms significativo indica el signo: 0 = + y 1 = -) [ Hex: 7FFF > 8000 / Bin: 0111111111111111 > 1000000000000000 ] Dec: + 32767 > -0
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Al producirse 20 o ms piezas defectuosas se hace sonar una alarma se debe ajustar la mquina de nuevo. Conexiones con el autmata:
I0.0 sensor pieza defectuosa. (0V pieza OK, 24V pieza defectuosa) I0.1 botn de reset de la mquina (24V pulsado) Q0.0luz verde Q0.1luz naranja Q0.2 luz roja Q0.3 Alarma
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Temporizadores y comparaciones
Encender tres luces, en esta secuencia:
Q0.0 verde (durante 3s) Q0.1 naranja (se enciende transcurridos 3s, luce durante 6s) Q0.2 roja (se enciende transcurridos 9s, luce 2s)
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Operaciones de Transferencia
Transferir byte, Transferir palabra, Transferir palabra doble y Transferir real
Las operaciones de transferencia se utilizan para transferir datos de una direccin a otra.
La operacin Invertir bytes de una palabra intercambia el byte ms significativo y el byte menos significativo de una palabra (IN).
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Operaciones de Transferencia
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Distribucin de la memoria
Memoria de programa
La memoria de programa contiene las operaciones de esquema de contactos (KOP) o de lista de instrucciones (AWL), que ejecuta el autmata programable para la aplicacin deseada.
Memoria de parmetros
La memoria de parmetros permite almacenar determinados parmetros configurables, tales como contraseas, direcciones de mdulos
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Distribucin de la memoria
Memoria de datos
La memoria de datos es el rea de trabajo a la que accede el programa de aplicacin (tambin denominado programa de usuario).
/I /Q
/AI /AQ
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Distribucin de la memoria
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Direccionamiento de la Memoria
Acceso a un bit
Identificador de rea direccin del byte . n del bit Ejemplo I 0.0 el bit 0 del byte 0 de las entradas
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Direccionamiento de la Memoria
Se puede acceder a diversas reas de la memoria de la CPU (V, I, Q, M, SM) en formato byte, palabra y palabra doble
Direccionamiento de la Memoria
Direccionamiento de la imagen del proceso de las entradas (I/E)
Formato:
Bit Byte/word/double I [mdulo].[direcc. del bit] I [tamao][direcc. del byte inicial] I0.1 IB4
Formato:
Bit Byte/word/double M [direcc. del byte].[direcc. del bit] M26.7 M [tamao][direcc. del byte inicial] MD20
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Direccionamiento de la Memoria
Direccionamiento de la memoria de variables (V)
Usada para almacenar datos generales. Formato:
Bit V [direcc. del byte].[direcc. del bit] Byte, palabra, p. Doble V [tamao][direcc. del byte inicial] V10.2 VW100
Formato:
Bit SM [direcc. del byte].[direcc. del bit] Byte,palabra,p. Doble SM [tamao][direcc. del byte inicial] SM0.1 SMB86
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Direccionamiento de la Memoria
Marcas especiales (primer byte, slo lectura):
SM0.0: Este bit siempre est activado. SM0.1: Este bit se activa slo en el primer ciclo. Se utiliza, por ejemplo, para inicializar las variables que se necesiten. SM0.4: Este bit ofrece un reloj que est desactivado durante 30 segundos y activado durante 30 segundos. Ofrece un retardo fcil de utilizar. SM0.5: Este bit ofrece un reloj que est desactivado durante 0,5 segundos y activado durante 0,5 segundos. SM0.6: Este bit es un reloj de ciclo que est activado en un ciclo y desactivado en el ciclo siguiente. Se puede utilizar como entrada de contaje de ciclos.
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Direccionamiento de la Memoria
Direccionamiento de las entradas analgicas (AI)
Se utilizarn para leer las entradas analgicas (p.ej. temperatura, tensin, etc). La CPU S7-200 convierte valores reales analgicos en valores digitales en formato de palabra (de 16 bits).
Comienzan siempre en bytes pares (p.ej. 0, 2, 4, etc)., es preciso utilizar direcciones con bytes pares (p.ej. AIW0, AIW2, AIW4, etc) Formato: AIW [direccin del byte inicial] AIW4
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Direccionamiento de la Memoria
Direccionamiento de las salidas analgicas (AQ)
La CPU S7-200 convierte valores digitales en formato de palabra (de 16 bits) a valores reales analgicos (p.ej. corriente o voltaje), proporcionales al valor digital.
Comienzan siempre en bytes pares (p.ej. 0, 2, 4, etc)., es preciso utilizar direcciones con bytes pares (p.ej. AQW0, AQW2, AQW4, etc.) para acceder a las mismas. Formato: AQW [direccin del byte inicial] AQW4
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Ejemplos
Realizar el programa de control que obtenga en la salida Q0.0 una seal peridica de perodo 6 segundos.
Para conseguir una seal peridica se utilizan dos temporizadores con retardo a la conexin TON, T37 y T38.
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Ejemplo
Example: Control a sliding door by means of electric motor
The door opens when E1 button is pressed.
If E1 is active, the S2 driver is on (move motor to open door). The S2 switch is on untill the E3 switch is activated (). Once the door is open, the system waits 10 seconds and then the door is closed by means of S1. The door is closed untill E2 is detected and if the car is not detected with the E4 sensor (presence sensor).
LED1 and LED2 show the actions of opening and closing the door respectively.
E2
E3
E4
E1 S1 S2
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