Oviedo, Mateo Ignacio

Trabajo Practico N1

Teora de Control

Trabajo Prctico N1

Asignatura: Teora de Control. Alumno: Mateo I. Oviedo.

Oviedo, Mateo Ignacio

Trabajo Practico N1

Teora de Control

Introduccin y objetivo

En este trabajo practico, hemos intentado aplicar lo aprendido en la primera parte de la materia. Empezamos por elegir un sistema, este nos pareci interesante. Intentando relacionar el voltaje aplicado al motor, con la diferencia de altura del ascensor armamos un sistema de bloques, representando en el todas las funciones y constantes, para luego encontrar la funcin de transferencia Ha sido una buena manera de afianzar la teora, ponindola en prctica de esta manera, ya que es una tarea muy diferente a resolver un ejercicio simplemente propuesto. Desarrollo: A continuacin, presentamos un sistema compuesto por un motor elctrico de corriente continua que es acoplado, mediante una polea, a un ascensor y a un contrapeso. Se suponen q la masa del ascensor y del contrapeso son iguales.Variables del Sistema completo: h(t) : altura de la caja del ascensor q(t): ngulo girado por el motor w(t): velocidad de giro del motor p(t): par proporcionado por el motor v(t): tensin aplicada al motor i(t): intensidad que circula por el devanado del motor fcem(t): fuerza contra electromotriz inducida en el devanado v(t) = R i(t) + L di(t)/dt + fcem(t) fcem(t) = Kv w(t) p(t) = KP i(t) p(t) = J dw(t)/dt + B w(t) w(t) = dq(t)/dt h(t) = r q(t) Ecuaciones del Motor

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Para la constantes se tomaran estos valores:

R = 0,2 W (resistencia del devanado del motor) L = 0 H (inductancia del devanado del motor) (se considera despreciable) KP = 1,5 N m/A (constante de par del motor) KV = 0,2 V s (constante de fuerza contra electromotriz del motor) J = 0,25 kg m2 (momento de inercia del conjunto) B = 1 N s (rozamiento viscoso del conjunto) r = 0,25 m (radio de la polea)

A partir de las ecuaciones mencionadas anteriormente, podemos crear el diagrama de bloques.

Reemplazando las constantes por los valores elegidos, se obtiene:

Obteniendo de esta manera la funcin de transferencia del sistema, representando, como entrada, el voltaje aplicado al motor, y como salida, la distancia vertical recorrida por el ascensor.

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Conclusion

Las ecuaciones planteadas en este sistema, son simplificadas, teniendo en cuenta como dijimos en un principio, que la masa del ascensor y del contrapeso son iguales, sacando de las ecuaciones matemticas el problema de masas, pero consideramos q es un buen ejemplo demostrar lo aprendido hasta el momento.