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La gran mayora de los profesionales de control estn familiarizados con los mtodos de sintonizacin de Ziegler-Nichols .

Si no es por experiencia personal, por lo menos para leer o escuchar acerca de las reglas de ajuste que se desarrollaron. A pesar de sus reglas de sintona son ampliamente publicados y referenciados (efecte una bsqueda en Google de Ziegler Nichols ), he conocido a slo unos pocos profesionales de control que se han ledo sus ajustes originales en papel ptimas para los controladores automticos publicados en Transactions of the ASME, noviembre de 1942, y ponder las premisas fundamentales de su trabajo, y la aplicabilidad a los procesos en general. Creo que las reglas de Ziegler-Nichols de ajuste eran realmente innovador y todava son elegantes, sin embargo, existen algunos problemas potenciales a considerar cuando se aplican las normas tesis. #1 - Cuartos de amortiguacin de amplitud Ziegler y Nichols escogi un cuarto de la amplitud de amortiguacin para ser "ptimo" de respuesta del lazo de control. A pesar de este resultado se encuentra perfectamente en el medio entre un controlador completamente muerto y un lazo de control inestable, usted debe darse cuenta de que la amortiguacin de cuartos de amplitud, por su diseo, hace que el proceso para llegar ms all de su punto de ajuste y oscilar alrededor de un par de veces antes de finalmente resolver abajo. Para muchos procesos, el exceso no puede ser tolerado y las oscilaciones son una mala cosa. Para estos procesos sensibles, las reglas de Ziegler-Nichols de ajuste no puede ser utilizado, a menos que el controlador est desintonizada de la configuracin original (el tema de un blog futuro). # 2 - Baja robustez (Cerca inestable) Ziegler y Nichols describe en detalle la forma en que disearon sus pruebas y cmo se lleg a la configuracin de "ptimo" de ajuste. En pocas palabras, que aument la ganancia del controlador hasta que llegaron al punto de inestabilidad y luego apoy el controlador de ganancia por un factor de 0,5 (por ejemplo, si un controlador de ganancia de 0,8 hace un bucle de la lnea fronteriza inestable, se recomienda el uso de una ganancia de 0,4) . Esto les dio exactamente la amortiguacin de los cuartos de la amplitud que fueron destinados para el, pero hace que el margen a la inestabilidad de bucle muy pequeo. Una vlvula de control de ganancia de igual porcentaje de fcilmente puede aumentar por un factor de 10 como la vlvula cambia de posicin entre cerrada y totalmente abierta. La ganancia de un bucle de alimentacin temperatura del calentador puede cuadruplicar si el flujo del proceso a travs del calentador va del mximo, a 25%. En ambos de estos ejemplos (y muchos otros), un bucle de control de sintona con las reglas de Ziegler-Nichols puede pasar rpidamente inestable. # 3 - Mala respuesta en tiempo muerto, los procesos dominantes En virtud de Ziegler-Nichols de ajuste, el ajuste integral del controlador se encuentra proporcional al tiempo de proceso de los muertos: el ms largo es el tiempo muerto, ms lento es el integrante ser. Esto es aceptable cuando los tiempos muertos son cortos en relacin con el tiempo de proceso constante, pero no as para tiempo muerto-dominantes procesos. En este ltimo caso, la accin integral se vuelve demasiado lento, y la capacidad del circuito para recuperarse de un trastorno del proceso se ve disminuida. # 4 - Muy sensible a subestimar el tiempo muerto

El Ziegler-Nichols en bucle abierto prueba de respuesta (llamada la "curva de reaccin" en su mtodo de trabajo) requiere la medicin de forma grfica el tiempo de proceso constante de tiempo muerto y en una parcela de la respuesta del proceso "despus de cambiar la salida del controlador. Si el tiempo muerto es significativamente menor que la constante de tiempo, su medicin se vuelve extremadamente difcil - especialmente debido al efecto de ruido del proceso y las alteraciones en la curva de respuesta del proceso. Debido a que el mtodo de sintonizacin de Ziegler-Nichols se basa en una medicin exacta del tiempo muerto para el clculo de ganancia del controlador, integral, y la configuracin de derivados, un tiempo muerto medido incorrectamente resultar en un controlador muy mal sintonizado. # 5 - Muy sensible a los problemas de control de vlvulas El ciclo final, o la sensibilidad mxima, el mtodo de Ziegler-Nichols de ajuste pueden producir ajustes del regulador manifiestamente incorrectos si el lazo de control tiene una vlvula de control defectuosa. Este mtodo de sintonizacin requiere una respuesta muy lineal entre la salida del controlador y la respuesta del proceso para obtener la ganancia mxima y el perodo final. vlvula de control de banda muerta y friccin esttica afectar tanto a la ganancia mxima y el perodo final, y el resultado final ser con un control poco ajustado bucle. Consideraciones generales Adems de las cuestiones enumeradas ms arriba, hay algunos elementos adicionales a tener en cuenta cuando se utilizan las reglas de Ziegler-Nichols de ajuste: Las unidades de tiempo de las mediciones de su proceso debe ser el mismo como unidades de su controlador de tiempo integral y derivativo. Por ejemplo, si el controlador de unidades de tiempo integral y derivativo en minutos, hacer sus mediciones de procesos en cuestin de minutos o convertirlos a minutos. Las reglas fueron desarrolladas para el algoritmo de serie de controladores (interactivo). La configuracin del controlador calculados usando las reglas de Ziegler-Nichols de ajuste deben ser convertidos cuando se aplica a los controladores PID con el ideal (no interactiva) y el algoritmo PID o controladores PI con el algoritmo paralelo. Las reglas originales tenan una unidad integral (restablecer la tasa, como lo llamaban en su papel) de 1/minuto, mientras que muchos tipos de controladores tambin tienen su unidad integral en cuestin de minutos (o, por supuesto, 1/segundo o segundos).Adems, las normas calcular ganancia del controlador (llamado sensibilidad en su papel) y la banda no proporcional, que es utilizado por unos pocos tipos de controlador. Asegrese de hacer las conversiones adecuadas entre la configuracin del controlador calculados en las unidades utilizadas por Ziegler-Nichols de las unidades utilizadas por el controlador.

NUEVO El ajuste de Ziegler-Nichols propone unos parametros para el PID de forma que el sistema contr olado posea un buen rechazo a las perturbaciones que se puedan introducir en el sistema. Esto quiere decir que el seguimiento que hace el sistema a la referencia puede ser poco amortiguado, con demasiado sobreimpulso. Pero esto se considera intrascendente comparado con la especicacion mencionada. En muchos procesos i ndustriales un buen rechazo a las pertur baciones es mucho ms interesante que un buen segui miento a la r eferencia.