Instituto Tecnológico de Querétaro

“Tlaltipac Toquichtin Tiez” (“La tierra será como sean los hombres”)

Querétaro Qro. A Viernes 7 de Diciembre del 2007

Antología Mecatrónica

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Introducción a la Ingeniería Mecatrónica

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Introducción.
En la presente obra nos referiremos a los temas selectos más importantes que conciernen en la vida del Ingeniero Mecatrónico. La finalidad de este se apega estrictamente a lo señalado dentro del programa de estudio de la materia de Introducción a la Ingeniería Mecatrónica. Como primer punto, dentro de la primera unidad, tocaremos de una manera somera y tratando de enfatizar en el proceso de desarrollo de la ingeniería Mecatrónica en un contexto global a través de los tiempos hasta el mundo actual, así también, el desarrollo de esta en nuestro país (México), integrando conceptos importantes, básicos y fundamentales del ingeniero e ingeniero Mecatrónico. En el segundo punto que comprende a la segunda unidad, hallaremos uno de los principales medios de desarrollo de la Ingeniería Mecatrónica, sin dejar de lado un poco de su historia, el concepto estricto de Mecatrónica y el abundante mundo de la tecnología que comprende de manera peculiar en la conformación de la Mecatrónica. También profundizaremos de la mejor manera posible en conceptos básicos de la ingeniería y la Ingeniería Mecatrónica así como los temas mas destacados; Sensores y sistemas lógicos, entre otros. En la tercera unidad comprenderemos la importancia del desarrollo de los sistemas mecatrónicos, su estructura, desarrollo y su importancia para el ingeniero Mecatrónico y por supuesto una breve clasificación de estos. En el punto cuatro, que comprende a la unidad cuatro, nos adentraremos a la parte legal que conforma la vida de un ingeniero así como, las normas en las que un ingeniero entrara en contacto y las normas que como ingenieros se deberá que hacerse del conocimiento de estas, la importancia de estas normas en esta época contemporánea y con el fin de fomentar, alimentar y crear un espíritu innovador nos adentraremos en el burocrático mundo de las patentes, licencias y registros a los que los mexicanos nos enfrentamos, tratando de tomar algunos consejos importantes y medidas para tener una mayor facilidad de inventor e innovador. Por ultimo, en la quinta unidad, de manera superficial, abarcaremos uno de los puntos más importantes para la ingeniería contemporánea, la nanotecnología y la microtecnología, que hoy por hoy, nos promete ser la tecnología futura en áreas muy importantes, como la medicina, principalmente., involucraremos también el conocimiento en el mundo actual sobre lo países que invierten mas en esta tecnología y sobre algunas áreas mas importantes de enfoque de esta tecnología.

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Prólogo.
La siguiente obra antológica es un compendio temático básico de lo más importante habido y por haber, ya que plantea las probables situaciones que involucraran a la Mecatrónica dentro de unos años próximos y actuales. Dentro del marco de desarrollo de la materia de Introducción a la Ingeniería Mecatrónica, esta obra se enfoca al desarrollo de cada tema y profundiza en el campo de acción de la mecatrónica así como las oportunidades que esta genera con el único fin de adentrarnos en el interesante mundo de la Mecatrónica. El desarrollo de cada tema tiene como objetivo la comprensión y asimilación de los conceptos diversos que caracterizan una disciplina como la ingeniería Mecatrónica, la argumentación de los temas sincroniza y complementa junto con el curso de Introducción a la Ingeniería Mecatrónica una importante base en la formación de un ingeniero mecatrónico. La formación de un ingeniero se sostiene estrictamente bajo dos pilares fundamentales; Uno que engloba los términos técnicos, conceptuales y teóricos. El segundo, el desarrollo de las habilidades practicas y técnicas que el ingeniero utilizara y se le exigirán en su vida laboral. Evidentemente este compendio Antológico englobara todos los aspectos teóricos de temas selectos y debidamente complementados con la experiencia del profesor; MC. Martín Vega Terrazas a través de ejercicios prácticos, y por supuesto, teóricos que gesten con un recto conocimiento el espíritu innovador para la creación de nuevos proyectos aplicables y nacidos dentro del área mecatrónica. La finalidad trascendente de resumir e investigar se enfoca en intentar asimilar las definiciones y los antecedentes así como algunos conceptos fundamentales de la Ingeniería Mecatrónica para poder ser puestos en práctica y de este modo integrar un conocimiento bien definido para el futuro ingeniero y el futuro Mecatrónico. A lo largo de la historia del hombre nos hemos encontrado siempre con adversidades de diferente índole, el muy ingenioso hombre siempre ha encontrado la mejor manera de resolverlas, o al menos en tratar de hacerlo. La ingeniería Mecatrónica, como al igual que otras ingenierías, ha tenido un proceso de gestación y desarrollo, que sin lugar a dudas, hoy en día ha tenido un desarrollo y crecimiento que, desde luego, párese no tener fin. A lo largo del último siglo la ingeniería Mecatrónica señalo la capacidad de evolución con la que se cuenta en esta disciplina y con la que se prevé poner al tope a la ciencia.

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Índice
Introducción. ········································································································1 Prologo. ···············································································································2 Índice. ··················································································································3 UNIDAD 1: Introducción a la ingeniería y al diseño de ingeniería. 1.1.- Definición y evolución de la ingeniería. ·······················································6 1.2.- Diferencia entre ingeniería, ciencia, tecnología, investigación, diseño de ingeniería, proyecto de ingeniería y manufactura de obra de ingeniería. ············7 1.3.- Características deseables de un ingeniero. ················································9 1.4.- Metodología para diseño en ingeniería. ····················································10 UNIDAD 2: Mecatrónica; Filosofía de diseño. 2.1.- Desarrollo histórico de la mecatrónica a nivel nacional e internacional. ···13 2.2.- Definición de mecatrónica. ········································································14 2.3.- Elementos claves de la mecatrónica 2.3.1.- Modelación de sistemas físicos. ··················································14 2.3.2.- Sensores y actuadores. ·······························································16 2.3.3.- Sistemas de Control. ···································································24 2.3.4.- Computadoras y sistemas lógicos. ··············································27 2.3.5.- Software y adquisición de datos. ·················································27 2.4.- Integración interdisciplinaria 2.4.1.- Mecánica de precisión. ································································29 2.4.2.- Control electrónico. ······································································30 2.4.3.- Ciencias computacionales. ··························································30 2.5 Integración del Diseño Proyecto y Manufactura de ingeniería. ···················31 UNIDAD 3: Mecatrónica una perspectiva industrial 3.1.- Desarrollo de sistemas mecatrónicos. ·······················································34 3.2.- Clasificación de sistemas macarrónicos. ···················································35 UNIDAD 4: Aspectos legales en la ingeniería 4.1.- Normas que rigen el ejercicio de la ingeniería nacional e internacional. ···37 4.2.- Registros licencias y patentes. ··································································38 UNIDAD5: Perspectiva futura de la Mecatrónica: La Microtecnología y Nanotecnología, Una introducción. 5.1.- Introducción a la Micro y Nano-tecnología. 5.1.1.- Microactuadores: Análisis, Diseño y Fabricación. ·······················42 5.1.2.- Microsensores: Análisis, Diseño y fabricación. ····························46 5.1.3.- Nano-maquinas. ··········································································55

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5.2.- Micro-Electro-Mechanical Systems (MEMS). 5.2.1.- Modelación y Simulación. ··························································· 57 5.2.2.- Síntesis. ·······················································································58 5.2.3.- Micro fabricación y Aplicaciones Comerciales. ····························59 5.2.4.- Análisis y Optimización. ·······························································61 5.2. - Nano-Electro-Mechanical Systems (NEMS). 5.2.1.- Aplicaciones. ················································································63 5.2.2.- Países trabajando en este campo y sus inversiones. ··················64 Glosario. ············································································································67 Anexo. ················································································································71 Bibliografía y Apoyos documentales. ·································································73

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UNIDAD 1:
Introducción a la ingeniería y al diseño de ingeniería.

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1.1. Definición y evolución de la ingeniería.
La ingeniería es la profesión en la cual se aplican los conocimientos matemáticos de las ciencias naturales obtenidos a través de la observación, estudio, experiencia y práctica. Los conocimientos son aplicados con criterio y conciencia. Tienen que aplicarse con responsabilidad social y basada en una ética profesional. Toda acción realizada debe ser en beneficio de la humanidad. Su función principal es el de diseñar o desarrollar soluciones tecnológicas a necesidades sociales, industriales y económicas. Para ello, el ingeniero debe de identificar los posibles obstáculos que pueden suceder un futuro para poder realizar un buen diseño. Los ingenieros deben tomar en serio su responsabilidad profesional para producir diseños que se desarrollarán como estaba previsto, de tal manera, que no se causen daños inesperados. Así que un ingeniero, siempre debe de incluir un factor de seguridad en sus diseños. La ingeniería ha evolucionado a través de la historia, y esta ha sido marcada por la eficiencia, que es el producir más con menos recursos, tendencia que rige desde siempre, un claro ejemplo de ello, son los carros, comparando un modelo X contra un carro de fórmula1, ambos tienen el mismo peso, pero la potencia y diseño son muy diferentes. En los inicios de las grandes civilizaciones, se descubrió que la fundición de cobre con estaño, formaba bronce, el cual se utilizó para la fabricación de armas, herramientas, estatuas. En la era medieval, el bronce fue sustituido por el Hierro, gracias a la abundancia de yacimientos de este material, y a la dureza del mismo. Debido a su eficiencia, este material fue muy explotado. En la era del Renacimiento, ya no se usaba armaduras de hierro, debido a que la pólvora podría atravesar armaduras. En el ejemplo anterior, vemos como cambia el hombre con respecto al descubrimiento de tecnologías. El descubrimiento más grande del hombre, es el haber descubierto el fuego, como provocarlo, y a su vez, como aprovecharlo. La ingeniería de la construcción es un buen ejemplo de evolución, las estructuras de estilo gótico sustituyeron al estilo románico, debido a que su diseño empleaba menos material, tenía grandes ventanales y mucha más luz. Esta es otro ejemplo, de cómo la eficiencia influye en la evolución de la ingeniería.

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Otro suceso importante, y probablemente el más importante para la ingeniería, es la Revolución Industrial, gracias a ella, surge la producción en serie, mayor aplicación tecnológica gracias a las máquinas, se generan nuevas fuentes de energía, que son el carbón y el vapor, nuevos transportes como el ferrocarril y el barco a vapor. En la actualidad, gracias a los avances en mecánica, informática, electrónica, surgen varias ramas de la ingeniería. La industria y las ingenierías están en constante simbiosis y gracias a los avances provocan, en cierta manera, mejoramiento de la calidad de vida del hombre.

1.2. Diferencia entre ingeniería, ciencia, tecnología, investigación, diseño de ingeniería, proyecto de ingeniería y manufactura de obra de ingeniería.
¿Qué es Ingeniería? La ingeniería se define como la profesión en la cual los conocimientos de las matemáticas y las ciencias naturales obtenidos a través del estudio, la experiencia y la práctica, son aplicados con criterio y con conciencia al desarrollo de medios para utilizar económicamente con responsabilidad social y basados en una ética profesional, los materiales y las fuerzas de la naturaleza para beneficio de la humanidad. ¿Qué es Ciencia? La ciencia (del latín scientia, conocimiento) es un proceso de adquisición de conocimiento empírico y la organización de dicho conocimiento, o bien, el conocimientos susceptibles de probarse, sistematizados, realizables y dirigidos a objetos de una misma naturaleza. Esta serie de conocimientos pueden ser ciertos o probables, racionales, sistematizados y verificables, dirigidos a objetos de igual naturaleza. Dicho de otra manera el único objeto de la ciencia es comprender el mundo en que vive el hombre. ¿Qué es Tecnología? Tecnología en su sentido más elemental no es más que un proceso de ingeniería. Sin embargo, en un sentido más amplio, es entendido como un producto en sí mismo, el cual en adición con maquinaria y equipos, concesiones avanzadas, patentes, marca de fábrica, instrucciones, descripciones y experiencia de personal especializado, también es el proceso a través del cual los seres humanos diseñan herramientas y máquinas para incrementar su control y su comprensión del entorno material.

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¿Qué es Ingeniería de Proyecto? Se entiende por ingeniería de proyecto, la etapa dentro de la formulación de un proyecto de inversión donde se definen todos los recursos necesarios para llevar a cabo el proyecto. Por ejemplo, en el desarrollo de un proyecto de inversión a la ingeniería le corresponde definir: • Todas las maquinas y equipos necesarios para el funcionamiento del establecimiento productivo. • lugar de implantación del proyecto • las actividades necesarias para el suministro de los insumos y de los productos • los requerimientos de recursos humanos • las cantidades requeridas de insumos y productos ¿Qué es Ingeniería de Diseño? Descripción o bosquejo de alguna cosa. Un diseño es un esquema o estructura lógica de acción que permite mantener constante el flujo de las variables experimentales pertinentes y controlar así la influencia de las variables independientes sobre las variables dependientes. Podemos concretar como objetivos del diseño el maximizar la varianza sistemática, controlar la varianza sistemática de las variables extrañas o fuentes de variación secundarias, y minimizar la varianza del error (el azar y los errores de medición). ¿Qué es Ingeniería de Manufactura? Es la ciencia que estudia los procesos de conformado y fabricación de componentes mecánicos con la adecuada precisión dimensional, así como de la maquinaria, herramientas y demás equipos necesarios para llevar a cabo la realización física de tales procesos, su automatización, planificación y verificación. La Ingeniería de Manufactura es una función que lleva acabo el personal técnico, y esta relacionado con la planeación de los procesos de manufactura para la producción económica de productos de alta calidad. Su función principal es preparar la transición del producto desde las especificaciones de diseño hasta la manufactura de un producto físico. Su propósito general es optimizar la manufactura dentro de la empresa determinada. El ámbito de la ingeniería de manufactura incluye muchas actividades y responsabilidades que dependen del

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tipo de operaciones de producción que realiza la organización particular. Entre las actividades usuales están las siguientes: 1. Planeación de los procesos 2. Solución de problemas y mejoramiento continúo. Diseño para capacidad de manufactura.

1.3. Características deseables de un ingeniero.
Toda acción que ejecuta un ingeniero, debe de estar basado en su criterio y ética profesional, el ingeniero debe poseer las siguientes características:  Ética profesional – Los ingenieros deben reconocer que vida, seguridad, salud y bienestar de la población dependen de su juicio. – No se deben aprobar planos o especificaciones que no tengan un diseño seguro. – Se deben realizar revisiones periódicas de seguridad y confiabilidad. – Prestar servicios productivos a la comunidad. – Comprometerse a mejorar el ambiente. – Los ingenieros deben prestar servicios en sus áreas de competencia. – Deben emitir informes públicos. Se debe expresar la información en forma clara y honesta. – Deben crear su reputación profesional sobre el mérito de sus servicios. – No usar equipamiento fiscal o privado para uso personal. – Acrecentar honor, integridad y dignidad de la profesión. – Debe continuar con el desarrollo profesional (Continuar la educación) – Apoyar a sociedades profesionales.  ¿Qué características debe tener un ingeniero? o o o o Ética Profesional. Habilidad. Creatividad. Habilidad Administrativa.

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1.4. Metodología para diseño en ingeniería.
Fases del proceso de diseño: Este proceso conlleva la realización de un conjunto complejo de actividades, en las que deben intervenir la mayoría de las áreas funcionales del diseño. Generalmente este proceso de desarrollo se suele dividir en cinco fases o etapas: 1.- identificación de oportunidades. 2.- evaluación y selección. 3.- desarrollo e ingeniería del producto y del proceso. 4.- pruebas y evaluación. 5.- comienzo de la producción. El propósito de tener una metodología que nos permita desarrollar máquinas de tipo mecatrónico, es decir máquinas en donde los sistemas mecánicos, electrónicos y computacionales convergen de forma significativa en el diseño de la máquina, es que dicha metodología nos ayudará a: • reducir los tiempos de diseño e implantación • reducir los costos asociados al diseño y la implantación. • tener un orden de actividades en un proyecto integral • visualizar la dirección de un proyecto Las actividades asociadas de diseño y al desarrollo de la máquina, así como a la relación de estas actividades entre ellas, es importante mencionar que antes de aplicar algunas de estas ideas, el líder o responsable del proyecto, debe tener presente un trabajo previo en donde se hayan definido los siguientes puntos:  Las ventajas y desventajas de la máquina  Las normas y limitaciones del proyecto  La justificación del proyecto bajo diversos criterios (económicos, sociales, etc.)  La definición clara y precisa de los objetivos del proyecto.  Las características técnicas de la máquina  La evaluación de los conceptos de diseño de los sistemas de la máquina  La selección de la mejor alternativa con base en criterios claros y definidos.

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Para cada uno de estos casos es fundamental justificar de forma objetiva la utilización de las técnicas que se aplicarán, así como la forma en que se integrarán en las actividades al proyecto. El método que se propone en este trabajo no intenta mostrar una nueva técnica de diseño, es más bien una manera de como se pueden integrar las actividades de diseño y su interacción con actividades de manufactura, instrumentación y control en máquinas especiales.  Fuentes del proceso de diseño: Entre las principales fuentes de ideas para este proceso podemos señalar las siguientes: Clientes: en un entorno competitivo en el que el mercado juega un papel destacado parece evidente que el cliente debe jugar un papel activo en el diseño de nuevos productos. La empresa debe contar con las canales de comunicación adecuadas para que el cliente pueda aportar sus ideas al proceso de diseño y desarrollo. Ingenieros y diseñadores: pero no todas las ideas pueden proceder del mercado, ya que en ese caso no existirían “innovaciones radicales”, es decir, productos totalmente nuevos. Por ello, sólo el personal del departamento de i+d puede conocer los últimos avances tecnológicos que pueden dar lugar a nuevos productos innovadores. Competidores: en numerosas ocasiones los nuevos productos surgen de ideas de la competencia que la empresa adopta como suyas, realizando un proceso de imitación creativa, es decir, mejorando el producto de la competencia pero basándose en su diseño inicial. Alta dirección y empleados de la empresa: esta fuente de ideas es a menudo despreciada por parte de los encargados del proceso de diseño y en muchas ocasiones es una de las fuentes más eficaces. Dado que los empleados de la organización son los que mejor conocen los procesos productivos existentes, así como las características reales de los productos fabricados. Universidades y centros públicos de investigación: la empresa debe aprovechar la capacidad investigadora de estas instituciones para conseguir nuevos desarrollos tecnológicos.

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UNIDAD 2:
Mecatrónica; Filosofía y Diseño.

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2.1. Desarrollo histórico de la mecatrónica a nivel nacional e internacional.
La ingeniería ha avanzado con el ser humano, se dice que el primer gran paso que dio, fue cuando se usó herramientas labradas para la cacería o en el encender de la hoguera. El hombre empezó a desarrollar técnicas para su propio sustento, por ejemplo, técnicas para producir metales resistentes, arcos, vestimenta, arado. El hombre no solo hizo uso de técnicas, sino que sustituyo la fuerza del hombre por la fuerza animal, a partir del surgimiento del arado. El paso importante para el surgimiento de las ingenierías fue la Revolución Industrial, el mayor cambio tecnológico, en el cuál se sustituye el trabajo manual por la industria y manufactura de maquinaria. La revolución comenzó con la mecanización de las industrias textiles. Gracias a la Revolución Industrial, surge:  La producción en serie.  Aplicación de ciencia y tecnología que permita el desarrollo de máquinas que mejoran los procesos productivos.  Nuevas fuentes energéticas, el carbón y vapor.  Revolución en el transporte: ferrocarriles y barcos de vapor. A medida que pasa el tiempo, se introduce la electrónica e informática en los procesos de producción. Esta implementación, mejora la producción, incrementando la velocidad de producción y la calidad. La industria actual prevalece gracias a la calidad de sus productos, velocidad de producción, uniformidad. Como todo va en constante cambio, siempre se irá requiriendo de nuevas implementaciones tecnológicas y el desarrollo de las mismas. Gracias a estos factores, surge la hoy en día una nueva disciplina, Mecatrónica. Que hoy por hoy se ha consolidado dentro de la sociedad mexicana como una disciplina vanguardista e innovadora.

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2.2. Definición de mecatrónica.
La Ingeniería Mecatrónica surge la combinación sinérgica de distintas ramas de la Ingeniería, entre las que destacan: la Mecánica de precisión, la Electrónica, La Informática y los Sistemas de Control. Su principal propósito es el análisis y diseño de productos y de procesos de manufactura automatizados. La Mecatrónica esta centrada en mecanismos, componentes electrónicos y módulos de computación los cuales hacen posible la generación de sistemas más flexibles, versátiles y económicos. El término de Mecatrónica fue definido por primera vez en 1969 por un japonés de nombre Tetsuro Moria en la compañía japonesa Yasakawa.

2.3. Elementos claves de la mecatrónica 2.3.1. Modelación de sistemas físicos.
Los sistemas físicos son los sistemas “tangibles”, los que se presentan en la vida real, son todos aquellos sistemas compuestos por maquinaria y equipos. En la modelación de sistemas físicos, estamos hablando del diseño de los sistemas mecánicos-eléctricos. Los modelos proporcionan predicciones útiles. La gran importancia de estos modelos es el resultado final, la predicción, es o no satisfactorio para el propósito particular considerado. Los modelos son sinónimos de representaciones. Y nos ayuda de la siguiente manera para: • La predicción. • Control. • Adiestramiento.

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Modelo. Esquema teórico de un sistema o realidad compleja que se elabora para facilitar su compresión y estudio. Cada una de las modalidades, tipos o categorías que existen de algo. Tipos de Modelo Para efectuar el análisis de un sistema, es necesario  Físicos  Matemático obtener un modelo matemático que lo represente. El modelo matemático equivale a una s  Esquemátic ecuación matemática o un conjunto de ellas en base a os las cuales podemos conocer  Gráficos el comportamiento del  Simulación sistema. Es necesario comentar que el modelo matemático que se desarrolla a partir de un sistema no es único, debido a lo cual se pueden lograr representaciones diferentes del mismo proceso. Estas diferentes representaciones no contradicen una a la otra. Ambas contienen información complementaria por lo que se debe encontrar aquella que proporcione la información de interés para cada problema en particular. Dentro de este contexto, por lo general se emplea la representación en "variables de estado" aunque no por ello el método de "relación entrada-salida" deja de ser interesante a pesar de proporcionar menor información de la planta. Para uniformizar criterios respecto a las denominaciones que reciben los elementos que conforman un sistema de control es necesario tener en mente las siguientes definiciones: Planta Cualquier objeto físico que ha de ser controlado.     Proceso Operación o secuencia de operaciones. caracterizada por un conjunto de cambios graduales que llevan a un resultado o estado final a partir de un estado inicial. Sistema Combinación de componentes que actúan conjuntamente y cumplen un objetivo determinado. Perturbación, Es una señal que tiende a afectar adversamente el valor de la salida de un sistema.

Servomecanismo Sistema de control realimentado cuya salida es una posición mecánica.

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2.3.2. Sensores y actuadores.
Los sensores son transductores (convierte un tipo de energía a otra) que miden cierto tipo de energía, un indicador o detector en pocas palabras, la energía detectada se convierte en impulsos eléctricos que son captadas por las máquinas de control. Esta información la utilizan los operadores lógicos o bien puede ser analizada por un ser humano. Ejemplos de Sensores:  Sensores de temperatura: Termopar, Termistor  Sensores de deformación: Galga extensiométrica  Sensores de acidez: IsFET  Sensores de luz: fotodiodo, fotorresistencia, fototransistor  Sensores de sonido: micrófono  Sensores de contacto: final de carrera  Sensores de imagen digital (fotografía): CCD o CMOS  Sensores de proximidad: sensor_de_proximidad Sensores reflectivos y por intercepción (de ranura) Los sensores de objetos por reflexión están basados en el empleo de una fuente de señal luminosa (lámparas, diodos LED, diodos láser, etc.) y una célula receptora del reflejo de esta señal, que puede ser un fotodiodo, un fototransistor, LDR, incluso chips especializados, como los receptores de control remoto. Con elementos ópticos similares, es decir emisor-receptor, existen los sensores "de ranura" (en algunos lugares lo he visto referenciado como "de barrera"), donde se establece un haz directo entre el emisor y el receptor, con un espacio entre ellos que puede ser ocupado por un objeto. LDR (Light-Dependent Resistor, resistor dependiente de la luz). Un LDR es un resistor que varía su valor de resistencia eléctrica dependiendo de la cantidad de luz que incide sobre él. Se le llama, también, fotorresistor o fotorresistencia. El valor de resistencia eléctrica de un LDR es bajo cuando hay luz incidiendo en él (en algunos casos puede descender a tan bajo como 50 ohms) y muy alto cuando está a oscuras (puede ser de varios megaohms).

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Fotoceldas o celdas fotovoltaicas La conversión directa de luz en electricidad a nivel atómico se llama generación fotovoltaica. Algunos materiales presentan una propiedad conocida como efecto fotoeléctrico, que hace que absorban fotones de luz y emitan electrones. Cuando se captura a estos electrones libres emitidos, el resultado es una corriente eléctrica que puede ser utilizada como energía para alimentar circuitos. Esta misma energía se puede utilizar, obviamente, para producir la detección y medición de la luz. Fotodiodos El fotodiodo es un diodo semiconductor, construido con una unión PN, como muchos otros diodos que se utilizan en diversas aplicaciones, pero en este caso el semiconductor está expuesto a la luz a través de una cobertura cristalina y a veces en forma de lente, y por su diseño y construcción será especialmente sensible a la incidencia de la luz visible o infrarroja. Todos los semiconductores tienen esta sensibilidad a la luz, aunque en el caso de los fotodiodos, diseñados específicamente para esto, la construcción está orientada a lograr que esta sensibilidad sea máxima. CCD y cámaras de vídeo La abreviatura CCD viene del inglés ChargeCoupled Device, Dispositivo Acoplado por Carga. El CCD es un circuito integrado. La característica principal de este circuito es que posee una matriz de celdas con sensibilidad a la luz alineadas en una disposición físico-eléctrica que permite "empaquetar" en una superficie pequeña un enorme número de elementos sensibles y manejar esa gran cantidad de información de imagen (para llevarla al exterior del microcircuito) de una manera relativamente sencilla, sin necesidad de grandes recursos de conexiones y de circuitos de control.

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Fototransistores Los fototransistores no son muy diferentes de un transistor normal, es decir, están compuestos por el mismo material semiconductor, tienen dos junturas y las mismas tres conexiones externas: colector, base y emisor. Por supuesto, siendo un elemento sensible a la luz, la primera diferencia evidente es en su cápsula, que posee una ventana o es totalmente transparente, para dejar que la luz ingrese hasta las junturas de la pastilla semiconductora y produzca el efecto fotoeléctrico. Microinterruptores No es necesario extenderse mucho sobre estos componentes (llamados "microswitch" en inglés), muy comunes en la industria y muy utilizados en equipos electrónicos y en automatización. Sensores de presión En la industria hay un amplísimo rango de sensores de presión, la mayoría orientados a medir la presión de un fluido sobre una membrana. En robótica puede ser necesario realizar mediciones sobre fluidos hidráulicos (por dar un ejemplo), aunque es más probable que los medidores de presión disponibles resulten útiles como sensores de fuerza (el esfuerzo que realiza una parte mecánica, como por ejemplo un brazo robótico), con la debida adaptación. Se puede mencionar un sensor integrado de silicio como el MPX2100 de Motorola, de pequeño tamaño y precio accesible. Sensores de contacto (choque) Para detectar contacto físico del robot con un obstáculo se suelen utilizar interruptores que se accionan por medio de actuadores físicos. Un ejemplo muy clásico serían unos alambres elásticos que cumplen una función similar a la de las antenas de los insectos. En inglés les llaman "whiskers" (bigotes), relacionándolos con los bigotes sensibles de los animales como —por ejemplo— los perros y gatos.

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Piel robótica El mercado ha producido, en los últimos tiempos, sensores planos, flexibles y extendidos a los que han bautizado como "robotic skin", o piel robótica. Uno de estos productos es el creado por investigadores de la universidad de Tokio. Se trata de un conjunto de sensores de presión montados sobre una superficie flexible, diseñados con la intención de aportar a los robots una de las capacidades de nuestra piel: la sensibilidad a la presión. Micrófonos y sensores de sonido El uso de micrófonos en un robot se puede hallar en dos aplicaciones: primero, dentro de un sistema de medición de distancia, en el que el micrófono recibe sonidos emitidos desde el mismo robot luego de que éstos rebotan en los obstáculos que tiene enfrente, es decir, un sistema de sonar; y segundo, un micrófono para captar el sonido ambiente y utilizarlo en algún sentido, como recibir órdenes a través de palabras o tonos, y, un poco más avanzado, determinar la dirección de estos sonidos. Como es obvio, ahora que se habla tanto de robots para espionaje, también se incluyen micrófonos para tomar el sonido ambiente y transmitirlo a un sitio remoto. Rangers (medidores de distancia) ultrasónicos Los medidores ultrasónicos de distancia que se utilizan en los robots son, básicamente, un sistema de sonar. En el módulo de medición, un emisor lanza un tren de pulsos ultrasónicos y espera el rebote, midiendo el tiempo entre la emisión y el retorno, lo que da como resultado la distancia entre el emisor y el objeto donde se produjo el rebote. Se pueden señalar dos estrategias en estos medidores: los que tienen un emisor y un receptor separados y los que alternan la función (por medio del circuito) sobre un mismo emisor/receptor piezoeléctrico. Hay dos sensores característicos que se utilizan en robots: 1. Los módulos de ultrasonido contenidos en las viejas cámaras Polaroid con autorango, que se pueden conseguir en el mercado de usados por relativamente poco dinero. 2. Los módulos SRF de Devantech, que son capaces de detectar objetos a una distancia de hasta 6 metros, además de conectarse al microcontrolador mediante un bus I2C.

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Acelerómetros, sensores de vibración Un acelerómetro es un dispositivo que permite medir el movimiento y las vibraciones a las que está sometido un robot (o una parte de él), en su modo de medición dinámica, y la inclinación (con respecto a la gravedad), en su modo estático. De los antiguos acelerómetros mecánicos, de tamaño grande y dificultoso de construir, porque incluían imanes, resortes y bobinas (en algunos modelos), se ha pasado en esta época a dispositivos integrados, con los elementos sensibles creados sobre los propios microcircuitos. Estos sensores, disponibles en forma de circuito integrado, son los que se utilizan normalmente en robótica experimentales. Uno de los acelerómetros integrados más conocidos es el ADXL202, muy pequeño, versátil y de costo accesible. Sensores pendulares (Inclinómetros) Queda claro que la inclinación de un robot se puede medir con facilidad utilizando las características de medición estática del sensor ADXL202 que describimos aquí arriba. Las ventajas de este sensor son grandes, debido a su pequeño tamaño, sólida integración y facilidad de conexión con microcontroladores. De todos modos, existen otras soluciones para determinar la posición de la vertical (en base a la fuerza de la gravedad), y las listaremos brevemente. Contactos de mercurio También para medir inclinación, aunque en este caso sin obtener valores intermedios, sino simplemente un contacto abierto o cerrado, existen las llaves o contactos de mercurio, que consisten en un cilindro (por lo general de vidrio) en el que existen dos contactos a cerrar y una cantidad suficiente de mercurio que se puede deslizar a un extremo u otro del cilindro y cerrar el contacto. Giróscopos El giroscopio o giroscopio está basado en un fenómeno físico conocido hace mucho, mucho tiempo: una rueda girando se resiste a que se le cambie el plano de giro (o lo que es lo mismo, la dirección del eje de rotación). Esto se debe a lo que en física se llama "principio de conservación del momento angular".En robots experimentales no se suelen ver volantes giratorios. Lo que es de uso común son unos sensores de pequeño tamaño, como los que se utilizan en modelos de helicópteros y robots, basados en integrados cuya 22

"alma" son pequeñísmas lengüetas vibratorias, construidas directamente sobre el chip de silicio. Su detección se basa en que las piezas cerámicas en vibración son sujetas a una distorsión que se produce por el efecto Coriolis. Termistores Un termistor es un resistor cuyo valor varía en función de la temperatura. Existen dos clases de termistores: NTC (Negative Temperature Coefficient, Coeficiente de Temperatura Negativo), que es una resistencia variable cuyo valor se decrementa a medida que aumenta la temperatura; y PTC (Positive Temperature Coefficient, Coeficiente de Temperatura Positivo), cuyo valor de resistencia eléctrica aumenta cuando aumenta la temperatura. La lectura de temperaturas en un robot, tanto en su interior como en el exterior, puede ser algo extremadamente importante para proteger los circuitos, motores y estructura de la posibilidad de que, por fricción, esfuerzo, trabas o excesos mecánicos de cualquier tipo se alcancen niveles peligrosos de calentamiento. RTD (Termoresistencias) Los sensores RTD (Resistance Temperature Detector), basados en un conductor de platino y otros metales, se utilizan para medir temperaturas por contacto o inmersión, y en especial para un rango de temperaturas elevadas, donde no se pueden utilizar semiconductores u otros materiales sensibles. Su funcionamiento está basado en el hecho de que en un metal, cuando sube la temperatura, aumenta la resistencia eléctrica. Termocuplas El sensor de una termocupla está formado por la unión de dos piezas de metales diferentes. La unión de los metales genera un voltaje muy pequeño, que varía con la temperatura. Su valor está en el orden de los milivolts, y aumenta en proporción con la temperatura. Este tipo de sensores cubre un amplio rango de temperaturas: -180 a 1370 °C.

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Diodos para medir temperatura Se puede usar un diodo semiconductor ordinario como sensor de temperatura. Un diodo es el sensor de temperatura de menor costo que se puede hallar, y a pesar de ser tan barato es capaz de producir resultados más que satisfactorios. Sólo es necesario hacer una buena calibración y mantener una corriente de excitación bien estable. El voltaje sobre un diodo conduciendo corriente en directo tiene un coeficiente de temperatura de alrededor de 2,3 mV/°C y la variación, dentro de un rango, es razonablemente lineal. Se debe establecer una corriente básica de excitación, y lo mejor es utilizar una fuente de corriente constante, o sino un resistor conectado a una fuente estable de voltaje. Circuitos integrados para medir temperatura Existe una amplia variedad de circuitos integrados sensores de temperatura (se puede encontrar una lista en el link de abajo con la información detallada). Estos sensores se agrupan en cuatro categorías principales: salida de voltaje, salida de corriente, salida de resistencia y salida digital. Con salida de voltaje podemos encontrar los muy comunes LM35 (°C) y LM34 (°K) de National Semiconductor. Con salida de corriente uno de los más conocidos es el AD590, de Analog Devices. Con salida digital son conocidos el LM56 y LM75 (también de National). Los de salida de resistencia son menos comunes, fabricados por Phillips y Siemens. Pirosensores (sensores de llama a distancia) Existen sensores que, basados en la detección de una gama muy angosta de ultravioletas, permiten determinar la presencia de un fuego a buena distancia. Con los circuitos que provee el fabricante, un sensor de estos (construido con el bulbo UVTron) puede detectar a 5 metros de distancia un fósforo (cerilla) encendido dentro de una habitación soleada. En el mercado de sensores industriales se puede encontrar una variedad amplia de sensores de llama a distancia, algunos que detectan también ultravioleta y otros que se basan en los infrarrojos, aunque por lo que pude ver, la mayoría son de tamaño bastante grande. Otro sensor que se utiliza en robótica, en este caso sensible a los infrarrojos, es el módulo TPA81.

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Sensores de humedad La detección de humedad es importante en un sistema si éste debe desenvolverse en entornos que no se conocen de antemano. Una humedad excesiva puede afectar los circuitos, y también la mecánica de un robot. Por esta razón se deben tener en cuenta una variedad de sensores de humedad disponibles, entre ellos los capacitivos y resistivos, más simples, y algunos integrados con diferentes niveles de complejidad y prestaciones. Sensores magnéticos En robótica, algunas situaciones de medición del entorno pueden requerir del uso de elementos de detección sensibles a los campos magnéticos. En principio, si nuestro robot debe moverse en ambientes externos a un laboratorio, una aplicación importante es una brújula que forme parte de un sistema de orientación para nuestro robot. Otra aplicación es la medición directa de campos magnéticos presentes en las inmediaciones, que podrían volverse peligrosos para el "cerebro" de nuestro robot si su intensidad es importante. Una tercera aplicación es la medición de sobrecorrientes en la parte motriz (detectando la intensidad del campo magnético que genera un conductor en la fuente de alimentación). También se podrán encontrar sensores magnéticos en la medición de movimientos, como el uso de detectores de "cero movimiento" y tacómetros basados en sensores por efecto Hall o pickups magnéticos. Sensores de proximidad Los sensores de proximidad que se obtienen en la industria son resultado de la necesidad de contar con indicadores de posición en los que no existe contacto mecánico entre el actuador y el detector. Pueden ser de tipo lineal (detectores de desplazamiento) o de tipo conmutador (la conmutación entre dos estados indica una posición particular). Hay dos tipos de detectores de proximidad muy utilizados en la industria: inductivos y capacitivos. Los detectores de proximidad inductivos se basan en el fenómeno de amortiguamiento que se produce en un campo magnético a causa de las corrientes inducidas (corrientes de Foucault) en materiales situados en las cercanías. El material debe ser metálico. Los capacitivos funcionan detectando las variaciones de la capacidad parásita que se origina entre el detector propiamente dicho y el objeto cuya distancia se desea medir. Se emplean para medir distancias a objetos metálicos y no metálicos, como la madera, los líquidos y los materiales plásticos.

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Los actuadores son dispositivos capaces de generar una fuerza a partir de líquidos, de energía eléctrica y gaseosa. El actuador recibe la orden de un regulador o controlador y da una salida necesaria para activar a un elemento final de control como lo son las válvulas. Existen tres tipos de actuadores:  Hidráulicos  Neumáticos  Eléctricos Los actuadores hidráulicos, neumáticos eléctricos son usados pera manejar aparatos mecatrónicos. Por lo general, los actuadores hidráulicos se emplean cuando lo que se necesita es potencia, y los neumáticos son simples posicionamientos. Sin embargo, los hidráulicos requieren demasiado equipo para suministro de energía, así como de mantenimiento periódico. Por otro lado, las aplicaciones de los modelos neumáticos también son limitadas desde el punto de vista de precisión y mantenimiento. Los actuadores eléctricos también son muy utilizados en los aparatos mecatrónicos, como por ejemplo, en los robots. (Complemento en la unidad 5.1.1).

2.3.3.

Sistemas de control.

Un sistema de control ayuda mantener regulado un conjunto de componentes, regula la conducta de un sistema dependiendo de las situaciones que se presentan en el entorno, todo esto con el fin de obtener un sistema autosuficiente. Las características que posee un sistema de control son los siguientes: • • • • • • Señal de corriente de entrada: Es el estímulo que recibe el sistema. Señal de corriente de salida: Es la respuesta otorgada por el sistema. Variable Manipulada: Es el elemento al cual se le modifica su magnitud, para lograr la respuesta deseada. Variable Controlada: Es el elemento que se desea controlar. Conversión: Mediante receptores se generan las variaciones o cambios que se producen en la variable. Variaciones externas: Son los factores que influyen en la acción de producir un cambio de orden correctivo. 26

• •

Fuente de energía: Es la que entrega la energía necesaria para generar cualquier tipo de actividad dentro del sistema. Retroalimentación: La retroalimentación es una característica importante de los sistemas de control de lazo cerrado. Es una relación secuencial de causas y efectos entre las variables del sistema. Dependiendo de la acción correctiva que tome el sistema, éste puede apoyar o no una decisión, cuando en el sistema se produce un retorno se dice que hay una retroalimentación negativa; si el sistema apoya la decisión inicial se dice que hay una retroalimentación positiva.

Clasificación de los sistemas de control según su comportamiento 1. Sistema de control de lazo abierto: Es aquel sistema en que solo actúa el proceso sobre la señal de entrada, y da como resultado una señal de salida independiente. Estos sistemas se caracterizan por:
• • • • •

Sencillos y de fácil conceptos Nada asegura su estabilidad ante una perturbación La salida no se compara con la entrada Afectado por las perturbaciones La precisión depende de la previa calibración del sistema

2. Sistema de control de lazo cerrado: Son los sistemas en los que la acción de control está en función de la señal de salida. Sus características son:
• • • •

Complejos, pero amplios de parámetros. La salida se compara con la entrada y la afecta para el control del sistema. Estos sistemas se caracterizan por su propiedad de retroalimentación. Mas estable a perturbaciones y variaciones internas

Un ejemplo de un sistema de control de lazo cerrado sería el termotanque de agua que utilizamos para bañarnos. Tipos de sistemas de control Los sistemas de control son agrupados en tres tipos básicos: 1. Hechos por el hombre. Como los sistemas eléctricos o electrónicos que están permanentemente capturando señales de estado del sistema bajo su control y que al detectar una desviación de los parámetros pre-establecidos del

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funcionamiento normal del sistema, actúan mediante sensores y actuadores, para llevar al sistema de vuelta a sus condiciones operacionales normales de funcionamiento. 2. Naturales, incluyendo sistemas biológicos. Por ejemplo los movimientos corporales humanos como el acto de indicar un objeto que incluye como componentes del sistema de control biológico los ojos, el brazo, la mano, el dedo y el cerebro del hombre. En la entrada se procesa el movimiento o no, y la salida es la dirección hacia la cual se hace referencia. 3. Cuyos componentes están unos hechos por el hombre y los otros son naturales. Se encuentra el sistema de control de un hombre que conduce su vehículo, este sistema está compuesto por los ojos, las manos, el cerebro y el vehículo. La entrada se manifiesta en el rumbo que el conductor debe seguir sobre la vía y la salida es la dirección actual del automóvil. 4. Un sistema de control puede ser neumático, eléctrico, mecánico o de cualquier tipo, y su función es recibir entradas, y coordinar una o varias respuestas según su lazo de control (para lo que esta programado). Características de un sistema de control 1. Señal de corriente de entrada: Considerada como estímulo aplicado a un sistema desde una fuente de energía externa con el propósito de que el sistema produzca una respuesta específica. 2. Señal de corriente de salida: Respuesta obtenida por el sistema que puede o no relacionarse con la respuesta que implicaba la entrada. 3. Variable Manipulada: Es el elemento al cual se le modifica su magnitud, para lograr la respeta deseada. 4. Variable Controlada: Es el elemento que se desea controlar. 5. Conversión: Mediante receptores se generan las variaciones o cambios que se producen en la variable. 6. Variaciones externas: Son los factores que influyen en la acción de producir un cambio de orden correctivo. 7. Fuente de energía: Es la que entrega la energía necesaria para generar cualquier tipo de actividad dentro del sistema. 8. Retroalimentación: La retroalimentación es una característica importante de los sistemas de control de lazo cerrado. Es una relación secuencial de causas y efectos entre las variables del sistema. Dependiendo de la acción correctiva que tome el sistema, éste puede apoyar o no una decisión, cuando en el sistema se produce un retorno se dice que hay una retroalimentación negativa; si el sistema apoya la decisión inicial se dice que hay una retroalimentación positiva.

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2.3.4.Computadoras y Sistemas Lógicos
Una computadora (del latín computare -calcular-), también denominada como ordenador o computador es un sistema digital con tecnología microelectrónica, capaz de recibir y procesar datos a partir de un grupo de instrucciones denominadas programas, y finalmente transferir la información procesada o guardarla en algún tipo de dispositivo o unidad de almacenamiento. La característica principal que la distingue de otros dispositivos similares, como una calculadora no programable, es que puede realizar tareas muy diversas cargando distintos programas en la memoria para que el procesador los ejecute. Al contrario de los sistemas físicos, las computadoras contienen el orden lógico de un sistema, su composición abstracta. El orden lógico le da a un sistema mecánico una serie de instrucciones, es el cerebro de un sistema mecánicoeléctrico. El conjunto de sistemas mecánicos-eléctricos y de orden lógico, se le denominan sistemas Mecatrónicos. 2.3.5. Software y adquisición de datos. El software es el conjunto de programas y procedimientos para realizar una tarea específica. Los sistemas de software, comúnmente llamados sistemas operativos, facilita interacción de software con hardware. adquisición de datos es el elemento principal de un sistema de control, con adquisición de datos, el sistema de control conocerá qué es lo que sucede el proceso que se lleva a cabo en los sistemas mecánicos-electrónicos, con adquisición de datos, una persona puede observar la producción y efectividad de los sistemas.

la La la en la

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Se denomina software (palabra de origen anglosajón, pronunciada "sóft-uer"), programa, equipamiento lógico o soporte lógico a todos los componentes intangibles de una computadora, es decir, al conjunto de programas y procedimientos necesarios para hacer posible la realización de una tarea específica, en contraposición a los componentes físicos del sistema (hardware). Esto incluye aplicaciones informáticas tales como un procesador de textos, que permite al usuario realizar una tarea, y software de sistema como un sistema operativo, que permite al resto de programas funcionar adecuadamente, facilitando la interacción con los componentes físicos y el resto de aplicaciones. El término «software» fue usado por primera vez en este sentido por John W. Tukey en 1957. En las ciencias de la computación y la ingeniería de software, el software es toda la información procesada por los sistemas informáticos: programas y datos. El concepto de leer diferentes secuencias de instrucciones de la memoria de un dispositivo para controlar cálculos fue inventado por Charles Babbage como parte de su máquina diferencial. La teoría que forma la base de la mayor parte del software moderno fue propuesta por vez primera por Alan Turing en su ensayo de 1936, Los números computables, con una aplicación al problema de decisión. Un Sistema de Adquisición de Datos no es mas que un equipo electrónico cuya función es el control o simplemente el registro de una o varias variables de un proceso cualquiera, de forma general puede estar compuesto por los siguientes elementos. 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12. 13. 14. Sensores. Amplificadores operacionales. Amplificadores de instrumentación. Aisladores. Multiplexores analógicos. Multiplexores digitales. Circuitos Sample and Hold. Conversores A-D. Conversores D-A. Microprocesadores. Contadores. Filtros. Comparadores. Fuentes de potencia.

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2.4. Integración interdisciplinaria. 2.4.1. Mecánica de Precisión
Un objetivo de la mecatrónica es integrar a la tecnología mecánica con tecnología electrónica para aumentar los niveles de productividad, calidad, versatilidad y precisión. La precisión con la que se produce en una industria, afecta directamente la calidad de sus productos, con la calidad se gana confiabilidad entre los clientes, es por ello que es de gran importancia. Gracias a que cada vez se exige mayor calidad, la tolerancia de precisión en las industrias ha disminuido, por lo que se tiende cada vez más a la excelencia en precisión. Desarrollos significativos de la mecánica de precisión El pleno desarrollo tecnológico de nuevos procesos de mecanizado mediante ordenadores (CNC) o procesos electroquímicos tales como electroerosión ha promovido el despegue de lo que se considera mecánica de precisión también conocido como mecatrónica. El proceso de la mecánica de precisión lo conforman la interacción de la mecánica con la óptica, la electrónica la informática y los sistemas de control. La mecánica de precisión se encarga de la fabricación de componentes que son usados de forma masiva por las telecomunicaciones, microsistemas, instrumentos de medida, aparatos ópticos, ordenadores, industria aeroespacial, etc.

Control numérico de maquinas herramientas.

La operación y control de las ya clásicas maquinas herramientas mediante instrucciones dadas a la máquina mediante un ordenador asociado a la misma.

Robótica

Se denominan robots a los elementos que son capaces de realizar cualquier trabajo físico o mental estando asistidos por un programa de ordenador Técnicamente, existe un primer nivel de robots, diseñados para ejecutar respectivamente una secuencia de operaciones mecánicas controladas por un programa. Básicamente son brazos o manipuladores mecánicos, poco estáticos, que realizan con precisión e incansablemente tareas como la soldadura de piezas, colocación de pernos, pintura de carrocerías u operaciones más peligrosas como alimentación de hornos y de prensas de forjar.

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Robots cibernéticos

En un segundo nivel, los robots poseen importantes dispositivos adicionales, particularmente "ojos" constituidos por cámaras de televisión. A través de ellas, el robot toma del medio ambiente un difuso patrón de luces, sombras y colores y alimenta a una computadora. Esta realiza un análisis de escenas y registra así en su memoria los objetos que lo rodean. A partir de esa información, el robot guiado por la inteligencia artificial instrumentada en la computadora planifica su actividad, generando y comparando secuencias de operaciones y eligiendo aquella que ejecutara para cumplir con el objetivo de trabajo ordenado. Se trata de auténticos ingenios cibernéticos, cuyo funcionamiento está automáticamente controlado y ajustado en función de las variaciones del entorno, aplicando para ello, en el mundo de la tecnología, el principio de realimentación de la información. Este segundo y más avanzado nivel de robots tiene, respecto del primero, una importantísima propiedad: la versatilidad.

2.4.2. Control Electrónico
Control electrónico Se define como mando, gobierno y regulación de esta forma cuando hablamos de control de motores, equipos o maquinas, nos referimos al gobierno, mando y regulación de las funciones de dichos equipos, cada elemento del sistema utilizado para gobernar una maquina se denomina componentes de control. Y se clasifican en: A) Manuales B) semiautomáticos C) automáticos. El control electrónico es el control por medio de interruptores, relevadores, elementos que regulan a un sistema electrónico. En los procesos de automatización, es utilizado los PLC’s(Programable Logic Controller), este dispositivo permite el almacenar serie de instrucciones dentro de su memoria, permite elaborar instrucciones específicas o lógicas. Para usar PLC’s no se requiere conocimientos informáticos, si no más bien conocimientos de carácter eléctricos.

2.4.3. Ciencias Computacionales
Las ciencias de la computación abarcan el estudio de las bases teóricas de la información y la computación y su aplicación en sistemas computacionales. Existen diversos campos dentro de la disciplina de las ciencias de la computación; algunos enfatizan los resultados específicos del cómputo (como los gráficos por computadora), mientras que otros (como la teoría de la complejidad computacional) se relacionan con propiedades de los algoritmos usados al realizar cómputos. Otros por su parte se enfocan en los problemas que requieren la implementación de cómputos. Por ejemplo, los estudios de la teoría de lenguajes de programación describen un cómputo, mientras que la

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programación de computadoras aplica lenguajes de programación específicos para desarrollar una solución a un problema computacional concreto. Las ciencias de la computación abarcan el estudio de las bases teóricas de la información y la computación y su aplicación en sistemas computacionales. Existen diversos campos dentro de la disciplina de las ciencias de la computación; algunos enfatizan los resultados específicos del cómputo (como los gráficos por computadora), mientras que otros (como la teoría de la complejidad computacional) se relacionan con propiedades de los algoritmos usados al realizar cómputos. Otros por su parte se enfocan en los problemas que requieren la implementación de cómputos. Por ejemplo, los estudios de la teoría de lenguajes de programación describen un cómputo, mientras que la programación de computadoras aplica lenguajes de programación específicos para desarrollar una solución a un problema computacional concreto.

2.5. Integración del Diseño, Proyecto y Manufactura de Ingeniería
En la actualidad, gracias a los avances científicos, se han desarrollado y mejorado los tipos de diseño, la forma de hacer proyectos, y la forma de diseñar los procesos de manufactura. Gracias a la intervención de las computadoras, han aparecido diferentes tipos de software, que son herramientas útiles para el ser humano, dependiendo de sus necesidades. En nuestro caso, el Ingeniero se apoya con las nuevas herramientas del diseño para lograr diseñar con mayor rapidez, efectividad y precisión. Por ejemplo, para un ingeniero civil, ya no se requiere de estar sentado en frente de un restirador para dibujar edificios, sino que ahora se apoyan por medio del software de diseño arquitectónico para diseñarlos con mayor rapidez, precisión y efectividad. Decimos entonces que, debido a la revolución a las computadoras, los estándares de calidad han aumentado, la velocidad de producción en una industria ha incrementado, el almacenamiento de la información se ha hecho más vasto. En la Industria de Manufactura, los Ingenieros para diseñar se apoyan con los CAM (Manufactura asistida por computadora) y los CAD (Diseño Asistido por

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Computadora), con esto logran una optimización del tiempo, recursos, velocidad de producción, gestión de calidad. En las empresas, en cualquier sector, al momento de realizar un proyecto de ingeniería, se necesitan tomar decisiones, por lo que requieren de SAD (Sistemas de Apoyo a las Decisiones), estos programas dan a conocer valores estadísticos de una manera sencilla, rápida y actualizada sobre todo.

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UNIDAD 3:
Mecatrónica; Una perspectiva industrial.

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3.1. Desarrollo de sistemas mecatrónicos.
Los Sistemas Mecatrónicos son todos aquellos sistemas que tienen puertos de entrada y de salida de tal manera que procesan información, con ellos se generan fuerzas y movimientos específicos adecuados a ciertas situaciones. Mecatrónica se he definido como la Suma Sinérgica de la Mecánica de Precisión, la Electrónica, Sistemas y Control. Cuando integramos los 3 tipos de sistemas, hablamos de sistemas mecatrónicos. Los sistemas mecánicos generan fuerzas, en combinación de los Sistemas Eléctricos, tendremos sistemas mecánicos con procesamiento de señales. Mediante los Sistemas y el Control, obtenemos sistemas electromecánicos, capaces de hacer actividades automatizadas, sistemas que reconocen ciertas condiciones mediante Sensores, procesando la información, y generando actividades mecánicas flexibles. Un sistema mecatrónico, a diferencia de un sistema mecánico, está integrado con Sensores, Microprocesadores y Controladores. Para llevar esto a cabo, los sistemas mecatrónicos se apoyan con PLC’s. El PLC’s (Sistema Lógico Programable), estos controlan los procesos de maquinaria automática dentro de la industria, también pueden correr todo un sistema completo. Los PLC, tienen cuatro unidades principalmente: 1. 2. 3. 4. La Memoria Programable. Las instrucciones para la secuencia de control lógico se acomodan ahí. La Memoria de Datos. Las condiciones de los cambios, interbloqueo, valores pasados de datos y otros datos de trabajo. Los dispositivos de salida. Estos son los controladores de hardware / software para los procesos industriales como motores y válvulas. Los dispositivos de entrada. Estos son los controladores de hardware / software para los sensores de los procesos industriales como sensores de cambio de estado, detectores de proximidad, ajuste de interbloqueo y más.

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3.2. Clasificación de sistemas mecatrónicos.
 MEMS (Sistemas Micro electromecánicos) “Un microsistema es un sistema inteligente miniaturizado que integra funciones sensoras, de proceso y/o actuación. Comprenderá como mínimo dos de las siguientes propiedades: eléctricas, magnéticas, mecánicas, ópticas, químicas, biológicas, magnéticas u otras, de forma integrada en un solo chip o en un módulo híbrido multichip"  NEMS(Sistemas Nanoelectromecánicos)  Convencionales:  Robotics: industrial robots, microrobotics, mobile robots  Tele-operation, telerobotics, teleoperated semi-autonomous systems  Sensors and actuators in mechatronics  Control of mechatronics systems  Analysis of vibration and deformation  Optimization, optimal design  Integrated diagnostics  Failure analysis  Tribology in mechatronics systems “La tribología es aquella ciencia que se encarga del estudio de la fricción, lubricación y desgaste de los materiales, la tribología es de total importancia en los sistemas mecánicos, puesto que disminuyendo la fricción, aumenta la efectividad y tiempo de vida del sistema.”               Analysis of signals Fuel Injection Systems DSP Control Systems Motion Control Systems Automotive Electrical Systems Control Systems Analog Systems Digital Systems Mixed-Signal Electronics-Based Systems Mechanical Systems Fluidic Systems Thermal Systems Magnetic Systems Conventional Electromechanical Systems

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UNIDAD 4:
Aspectos legales de la Ingeniería.

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4.1. Normas que rigen el ejercicio de la Ingeniería Nacional e Internacional.
El Código de Ética Profesional del Ingeniero Mexicano se publicó el 1 de julio de 1983, y firmó como testigo el C. licenciado Miguel de la Madrid Hurtado, Presidente Constitucional de los Estados Unidos Mexicanos, el cual se transcribe a continuación. La Asamblea General Ordinaria de la UMAI adopta el siguiente Código de Ética Profesional del Ingeniero Mexicano: El ingeniero reconoce que el mayor mérito es el trabajo, por lo que ejercerá su profesión comprometido con el servicio a la sociedad mexicana, atendiendo al bienestar y progreso de la mayoría. Al transformar la naturaleza en beneficio de la humanidad, el ingeniero debe acrecentar su conciencia de que el mundo es la morada del hombre y de que su interés por el universo es una garantía de la superación de su espíritu y del conocimiento de la realidad para hacerla más justa y feliz. El ingeniero debe rechazar los trabajos que tengan como fin atentar contra el interés general; de esta manera evitará situaciones que impliquen peligros o constituyan una amenaza contra el medio ambiente, la vida, la salud y demás derechos del ser humano. Es un deber ineludible del ingeniero sostener el prestigio de la profesión y velar por su cabal ejercicio; asimismo, mantener una conducta profesional cimentada en la capacidad, la honradez, la fortaleza, la templanza, la magnanimidad, la modestia, la franqueza y la justicia, con la conciencia de subordinar el bienestar individual al bien social. El ingeniero debe procurar el perfeccionamiento constante de sus conocimientos, en particular de su profesión, divulgar su saber, compartir su experiencia, proveer oportunidades para la formación y la capacitación de los trabajadores, brindar reconocimiento, apoyo moral y material a la institución educativa en donde realizó sus estudios; de esta manera revertirá a la sociedad las oportunidades que ha recibido. Es responsabilidad del ingeniero que su trabajo se realice con eficiencia y apoyo a las disposiciones legales. En particular, velará por el cumplimiento de las normas de protección a los trabajadores establecidas en la legislación laboral mexicana. En el ejercicio de su profesión, el ingeniero debe cumplir con diligencia los compromisos que haya asumido y desempeñará con dedicación y lealtad los trabajos que se le asignen, evitando anteponer su interés personal en la

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atención de los asuntos que se le encomienden, o coludirse para ejercer competencia desleal en perjuicio de quien reciba sus servicios. Observará una conducta decorosa, tratando con respeto, diligencia, imparcialidad y rectitud a las personas con las que tenga relación, particularmente a sus colaboradores, absteniéndose de incurrir en desviaciones y abusos de autoridad y de disponer o autorizar a un subordinado conductas ilícitas, así como de favorecer indebidamente a terceros. Debe salvaguardar los intereses de la institución o persona para la que trabaje y hacer buen uso de los recursos que se le hayan asignado para el desempeño de sus labores. Cumplirá con eficiencia las disposiciones que en ejercicio de sus atribuciones le dictaminen sus superiores jerárquicos, respetará y hará respetar su posición y trabajo; si discrepara de sus superiores tendrá la obligación de manifestar ante ellos las razones de su discrepancia. El ingeniero tendrá como norma crear y promover la tecnología nacional; pondrá especial cuidado en vigilar que la transferencia tecnológica se adapte a nuestras condiciones conforme al marco legal establecido. Se obliga a guardar secreto profesional de los datos confidenciales que conozca en el ejercicio de su profesión, salvo que le sean requeridos por autoridad competente. Los principales Organismos de Normas son: • • • • • • International Standardization Organization (ISO) Comité Europeo de Normalización (CEN) Oficina de Armonización del Mercado Interior (OAMI) - Marcas, Dibujos y Modelos Comisión Panamericana de Normas Técnicas (COPANT) Comité Mercosur de Normalización American National Standards Institute (ANSI)

4.2. Registros, Licencias y Patentes
Patente: Una patente es la certificación que el Gobierno de nuestro país otorga, tanto a personas físicas como morales, la cual les permite explotar exclusivamente invenciones que consistan en nuevos productos o procesos durante un plazo improrrogable de 20 años contados a partir de la presentación de la solicitud correspondiente.

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El Instituto Mexicano de la Propiedad Industrial (IMPI), es el Organismo Público Descentralizado que se encarga de la recepción, estudio y otorgamiento de patentes en nuestro país. Es importante debido a que con este tipo de "monopolios temporales" el Gobierno de nuestro país promueve la creación de invenciones de aplicación industrial, fomenta el desarrollo y explotación de la industria y el comercio así como la transferencia de tecnología. Beneficios: Primero: La seguridad que la protección de la patente le ofrece al inventor, motiva su creatividad, toda vez que tiene la garantía que su actividad inventiva estará protegida durante 20 años y será el único en explotarla. Segundo: Si la patente tiene buen éxito comercial o industrial, el inventor se beneficia con la o las licencias de explotación que decida otorgar a terceras personas, ya que sin la patente otorgada su actividad creativa sería poco remunerada y se expondría al plagio de sus ideas inventivas. Tercero: Debido a que la actividad inventiva no es algo que tenga como fin guardarse o que el inventor la utilice para sí evitando su explotación industrial, el inventor siempre Quiere dar a conocer, publicitar y explicar los beneficios que la invención conlleva, por lo que está expuesto a que sus ideas sean plagiadas, con la consecuencia gravísima de que si la invención no está patentada y el plagiario obtiene primero la patente el inventor se verá envuelto en acciones de tipo legal para adquirir o recuperar sus derechos, con los consabidos costos y tiempos perdidos. Licencia: Una licencia es, en Derecho, un contrato mediante el cual una persona recibe de otra el derecho de uso de varios de sus bienes, normalmente de carácter no tangible o intelectual, a cambio del pago de un monto determinado por el uso de los mismos. Estos activos son propiedad del otorgante, y pueden ser bienes de propiedad intelectual como una marca, patentes o tecnologías. También pueden ser objeto de licencia otros bienes de carácter intangible como la distribución de obras intelectuales. Registro: El Registro es un mecanismo administrativo para la protección de los derechos de propiedad intelectual de los autores y demás titulares sobre las creaciones originales de carácter literario, artístico o científico.

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Asimismo, el Registro ofrece protección sobre las actuaciones y determinadas producciones contempladas en la Ley de la propiedad intelectual. Los derechos de propiedad intelectual otorgan además del reconocimiento a los creadores, la retribución económica que les corresponde por la realización de sus obras y prestaciones. Es también un incentivo a la creación y a la inversión en obras y prestaciones de la que se beneficia la sociedad en su conjunto. El Registro protege los derechos de propiedad intelectual al proporcionar una prueba cualificada sobre la existencia y pertenencia de estos derechos. La inscripción tiene, por tanto, un efecto de prueba. Se presume que los derechos inscritos existen y pertenecen a su titular, salvo que se demuestre lo contrario, es decir, quien lo niegue, deberá demostrarlo en un proceso judicial. Asimismo el Registro cumple la finalidad de dar publicidad a los derechos inscritos. A los autores les surge la siguiente duda: ¿es obligatoria la inscripción en el registro para adquirir los derechos de propiedad intelectual?: El rasgo esencial del Registro es la voluntariedad. La protección que la Ley otorga a los derechos de propiedad intelectual no se adquiere con la inscripción, sino por la creación de la obra o prestación protegida. Los derechos de propiedad intelectual no están subordinados a ninguna formalidad. La importancia del Registro radica en su efecto de prueba antes mencionado.

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UNIDAD 5:
Perspectiva futura de la Mecatrónica: La Micotecnología y la Nanotecnología.

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5.1. Introducción a la Micro y Nano-tecnología. 5.1.1. Microactuadores: Análisis, Diseño y Fabricación.
Un microactuador es requerido para controlar un sensor resonante o para generar la respuesta mecánica de un sistema en particular. Esta respuesta puede ser mediante el movimiento de microespejos para explorar el haz de un láser, o mediante la conmutación de una fibra a otra. También son útiles para manejar herramientas de corte en aplicaciones de microcirugía; para el control de microbombas y válvulas en sistemas de microanálisis o en microfluídos; o pueden ser microelectrodos para estimular tejido nervioso en aplicaciones de prótesis. En el presente documento una variedad de métodos para realizar microactuación es brevemente discutido, los que incluyen: métodos térmicos, hidráulicos, magnéticos y piezoeléctricos. De estos métodos, el hidráulico y el piezoeléctrico son los más prometedores, aunque los otros tienen cierta aplicación. La actuación electrostática es el más común y mejor método que se haya desarrollado (es usado muy poco y padece problemas de adherencia). Los actuadores magnéticos usualmente requieren altas corrientes (y alta potencia), y a escala microscópica el método de actuación electrostático ofrece mejor respuesta por unidad de volumen. Mientras que la actuación térmica requiere grandes cantidades de energía eléctrica, y gran cantidad de calor es disipado. Cuando se trata con superficies muy suaves, como los dispositivos micromaquinados, la adherencia de una parte a otra puede ser un problema. Esos efectos pueden incrementar la fricción a tal grado, que toda la potencia del dispositivo sea requerida sólo para vencerla y origine el sacar a un dispositivo de operación. Un diseño cuidadoso y adecuada selección de materiales pueden vencer esos problemas, aunque este procedimiento provoca problemas en el diseño de muchos micromotores. Otro punto a considerar es cuando se saca un dispositivo maquinado de una solución de grabado; la tensión superficial en el líquido puede ser suficientemente fuerte para adherir diversos componentes.

Actuador electrostático.
Para un capacitor de placas paralelas, la energía almacenada U está dada por Ec.. (4) Donde C es la capacitancia y V la diferencia de potencial al cual está sometido el capacitor. Cuando las placas del capacitor se mueven una a otra, el trabajo realizado por la fuerza electrostática se puede determinar como la razón de cambio U con la distancia x. Esta fuerza está dada por la ec. (5). Ec. (5) 45

En esta situación, sólo fuerzas atractivas pueden ser generadas. Además, para tener grandes fuerzas (la cual hace útil el trabajo del dispositivo) se requiere un cambio grande en la capacitancia con la distancia. Esto ha conducido al desarrollo de "peines" electrostáticos, como el que se muestra en la fig. 12a.

Fig. 12 Peine electrostático. Este actuador es muy popular entre los dispositivos de micromáquinado superficial. Consisten de muchos dedos interdigitales (fig. 12a). Cuando un voltaje es aplicado una fuerza atractiva se desarrolla entre los dedos (fig. 12b). El incremento en capacitancia es proporcional al número de dedos, por lo tanto, para generar una gran fuerza electrostática se requiere una gran cantidad de dedos. Un problema de esta estructura es que si la distancia lateral entre los dedos no es la misma (o si el dispositivo es empujado), entonces es posible que los dedos se muevan en ángulos rectos a la dirección de movimiento y se junten hasta que el potencial sea cortocircuitado. Motor de balanceo. Este actuador recibe ese nombre por la acción de giro con la cual opera. La fig. 13a,b muestra el diseño de un motor de balanceo de micromáquinado superficial. El rotor es un disco circular. Cuando está en operación, los electrodos debajo del rotor son conmutados uno a otro del estado encendido al estado apagado, originando que el disco sea atraído a cada electrodo en turno (el borde del disco hace contacto con el aislante que cubre cada electrodo). De esta manera gira lentamente alrededor de un círculo. Puede resultar un problema si los materiales aislantes sobre los electrodos se desgastan rápidamente o si se pegan al rotor. También si el rotor y el soporte no son circulares, el rotor puede fracturarse en su primera revolución.

Fig. 13 46

Un problema de los motores con micromáquinado superficial son las pequeñas dimensiones verticales, las cuales dificultan la obtención de grandes cambios en capacitancia con el movimiento del rotor. La técnica LIGA puede ser usada para resolver este problema, por ejemplo, el motor que se muestra en la fig. 13c,d, tiene un rotor cilíndrico que gira alrededor del estator. Actuador Magnético. Las microestructuras son a menudo fabricadas mediante técnicas de galvanoplastia (depósito de metales mediante electrólisis), usando níquel. Esto es particularmente común con la técnica LIGA. El níquel al ser un material (débilmente) ferromagnético, se le usa como un microactuador magnético. Un ejemplo es el motor lineal que se muestra en la fig. 14. En este diseño el magneto es levitado y movido a lo largo del canal mediante la conmutación de una corriente en las diversas bobinas a ambos lados del canal.

Fig. 14 Un problema común con los actuadores magnéticos es que las bobinas son bidimensionales (estructuras tridimensionales son muy difícil de fabricar). Además la selección de los materiales magnéticos está limitada a aquellos que pueden ser fácilmente micromaquinados, por lo que el material seleccionado no siempre es el óptimo. Esto origina un alto consumo de potencia y gran disipación de calor. Por otro lado, con componentes microscópicos (mayores a 1 mm), los dispositivos electrostáticos son más poderosos que los dispositivos magnéticos para volumes equivalentes (los dispositivos magnéticos resultan superiores sólo para muy grandes dimensiones). Actuador Piezoeléctrico. El efecto piezoeléctrico mencionado anteriormente para ser usado en sensores de fuerza, también puede ser aplicado de manera "inversa". Si un potencial es aplicado a un material piezoeléctrico, se genera una fuerza. Ejemplos de este principio de operación se muestran en la fig. 15. En la fig. 15a, una película de material piezoeléctrico es depositado sobre un trampolín. Al aplicar un voltaje, la tensión generada genera el doblamiento de la estructura mecánica (ver fig. 15b). El mismo principio puede ser aplicado a una delgada membrana de silicio (ver fig. 15c). Al aplicar un voltaje, la membrana se deforma (ver fig. 15d). Esta aplicación cuando se combina con microválvulas, permite bombear fluidos a través de un sistema de microcanales.

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Un problema de los dispositivos piezoeléctricos es que las películas deben ser suficientemente gruesas para aplicar suficiente voltaje, y no originar el rompimiento de la película.

Fig. 15

Actuador Térmico. Estos actuadores son del tipo "bimetálico" y dependen de la expansión de un líquido o un gas. En la fig. 16a se muestra un trampolín de silicio y una película de otro material de diferente coeficiente de expansión térmico (por ejemplo Al). Cuando ambos materiales son calentados, uno de ellos se expande más rápido que el otro y el trampolín se dobla (ver fig. 16b). El calentamiento puede ser realizado haciendo circular una corriente eléctrica a través del dispositivo.

Fig. 16 La fig. 16c muestra una cavidad que contiene un fluido y una delgada membrana como una de sus paredes. El paso de una corriente eléctrica a través de un resistor, genera una expansión en el volumen del líquido que deforma la membrana (ver fig. 16d). En la práctica, los actuadores térmicos pueden ser diseñados para desarrollar grandes fuerzas, a costa del gran consumo de potencia requerido por los resistores. Por otro lado, el material calentado al enfriarse sitúa al actuador en su posición original, y el calor liberado se disipa en rededor de la estructura. Este procedimiento al realizarse en un tiempo finito, puede afectar la rapidez de respuesta del actuador.

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Actuador Hidráulico. A pesar de los problemas asociados con válvulas y sellados (un problema en muchos sistemas de microfluídos), los actuadores hidráulicos son considerablemente poderosos para manejar una gran cantidad de potencia de fuentes externas, a lo largo de tubos de muy angosto diámetro. LIGA es la técnica usada para fabricar turbinas (como la que se muestra en la fig. 17), las cuales pueden entregar potencia en herramientas de corte.

Fig. 17

5.1.2. Microsensores: Análisis, Diseño y fabricación.
Un transductor es un dispositivo que convierte de una cantidad física a otra. El cambio en el índice de refracción de algún cristal bajo un campo magnético aplicado es un ejemplo (efecto magneto- óptico). La deformación de un cristal piezoeléctrico por la aplicación de un campo eléctrico es otro ejemplo. Los sensores y actuadores son tipos especiales de transductores. En este contexto, un sensor es un dispositivo que convierte una cantidad física o química a una cantidad eléctrica. Similarmente, un actuador es un dispositivo que convierte una cantidad eléctrica en una cantidad física o química. Sensores Térmicos. Hay un número de diferentes tipos de sensores térmicos. Dos de los más comunes son el termoacoplador y el termoresistor. Termoacoplador. Cuando dos metales distintos (como el cobre y el hierro) son puestos en contacto en un circuito y las uniones son calentadas a diferentes temperaturas, un pequeño voltaje es generado y una corriente eléctrica fluye entre ellos. Un termoacoplador se muestra en la fig. 2. Consiste de una unión sensora a una temperatura Ta, y una unión de referencia a una temperatura Tb. El voltaje generado por el dispositivo es medido con un voltímetro de alta resistencia.

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Fig. 2 El voltaje a circuito abierto (medido con un voltímetro ideal de resistencia de entrada infinita) está relacionado con la diferencia de temperatura (Ta-Tb), y con la diferencia en los coeficientes Seebeck de los dos materiales (Pa-Pb): V = ( Pa - Pb )( Ta - Tb ) Eqn. (1) V será típicamente del orden de mV, o decenas de mV para termoacopladores de metal con diferencias de temperatura del orden de 200 deg C. Los materiales semiconductores a menudo presentan un mejor efecto termoeléctrico que los metales. Esto permite integrar muchos termoacopladores semiconductores en serie para construir una termopila, la cual presenta un voltaje de salida mayor que el debido a un sólo termoacoplador. Sin embargo, la alta conductividad térmica del silicio dificulta el mantener un gradiente de temperatura grande (Ta-Tb). Por consiguiente, una aplicación del micromáquinado de silicio es el aislar térmicamente el elemento sensor del substrato de silicio. Esto es posible si el dispositivo se construye sobre micropuentes o trampolines maquinados en silicio. Termoresistor. La resistividad térmica de los metales varía con la temperatura. Arriba de -200 deg C la resistividad varía casi linealmente con la temperatura. En la región lineal, la variación de la resistividad r con la temperatura T puede ser descrita adecuadamente por una función cuadrática: r=R(1+aT+bT2) Eqn. (2) Donde R es la resistividad del material a una temperatura de referencia (0 deg C), con a y b constantes del material usado.

Sensores térmicos de flujo. Existe un número de opciones para monitorear razones de flujo en gases usando sensores térmicos. Se puede medir la temperatura de un fluido

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conforme pase por el sensor, y como aquel pasa sobre un resistor "caliente" la diferencia en temperatura será proporcional a la razón másica del flujo. Otra posibilidad es mantener el sensor a una temperatura constante y medir la cantidad de potencia requerida para mantener esa temperatura. De nueva cuenta, la diferencia de temperatura será proporcional a la razón másica del flujo sobre el sensor. Sensores Radiactivos. Hay una variedad de sensores radiactivos para diferentes tipos de fuentes radiantes, que incluye radiación nuclear así como luz visible, infrarroja y ultravioleta. Sólo algunos de los más comunes serán considerados en este documento: 1) el fotodiodo y el fototransistor y 2) el dispositivo de acoplamiento de carga (CCD) y los sensores piroeléctricos. Fotodiodo. El más simple fotodiodo es una unión p-n polarizada inversamente. Cuando la luz no incide sobre el dispositivo sólo una pequeña cantidad de corriente fluye (corriente de oscuridad). Cuando la luz incide, se generan portadores y fluye una mayor corriente eléctrica. Un fotodiodo típico trabaja en la región del infrarrojo cercano. Son dispositivos de alta impedancia y operan a bajas corrientes (corriente de oscuridad de 10 uA y hasta 100 uA con iluminación). Estos dispositivos presentan una respuesta lineal que se incrementa con la iluminación, y generalmente presentan una muy rápida respuesta en el tiempo. Fototransistor. Este dispositivo presenta mayor corriente que un fotodiodo, para niveles comparables de iluminación. Sin embargo, no operan tan rápido como un fotodiodo (aproximadamente 10 kHz es el límite superior), y presentan altas corrientes de oscuridad. El fototransistor es básicamente un transistor con la corriente de base generada por la iluminación de la unión base-colector (ver fig. 3). La operación normal del transistor amplifica la pequeña corriente de base.

Fig. 3

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Sensores piroeléctricos. Esos dispositivos operan sobre el efecto piro eléctrico en cristales polarizados (como en Son). Estos cristales tienen un nivel de polarización interconstruido que cambia con la cantidad de energía térmica incidente. Son dispositivos de alta impedancia que son manejados por transistores de efecto de campo. Pueden ser hechos para no responder a temperatura ambiente, y sólo responder ante rápidas fluctuaciones. Sin embargo, un grave problema de estos cristales es que exhiben también efecto piezoeléctrico, de manera que los sensores piroeléctricos requieren ser diseñados para evitar tensión en el cristal. Una aplicación común de estos dispositivos es en la detección de movimiento (alarmas contra intrusos). En estos sistemas, una lente corta el campo "visible" del sensor en varias secciones. Conforme alguien se mueve y cruza el campo visible, la radiación térmica del cuerpo incide sobre el sensor, lo que resulta en pulsos discretos conforme la persona se mueve de una parte del campo visible a la siguiente. Es posible construir detectores de movimiento a bajo costo, inclusive éstos pueden ser entonados para responder a una particular razón de movimiento. Óptica integrada. No se puede pasar por alto el tema de la óptica integrada cuando se habla de los sensores radiativos. El uso de la óptica integrada permite el análisis de datos adquiridos ópticamente (usualmente de sensores de fibra óptica). En estos dispositivos, las fibras ópticas son alineadas sobre la superficie del chip a través de canales maquinados en el substrato. Los componentes pasivos incluyen:
• • • • •

dobladores, acopladores, espejos, multiplexores divisores de longitud de onda y polarizadores.

Mientras que los componentes activos incluyen:
• • •

diodos láser, fotodiodos, e interruptores ópticos.

Sensores Magnéticos. Existen diversas formas de sensar campos magnéticos, por ejemplo los sensores ópticos pueden estar basados en cristales que exhiben efecto magneto-óptico, o en fibra óptica adecuadamente impurificada. Otra forma de 52

sensado es mediante embobinados. Estas estructuras al ser bidimensionales, las hace imprácticas para muchas aplicaciones. Sin embargo, el desarrollo que han tenido los superconductores de alta energía aumentan la posibilidad de desarrollar sensores basados en dispositivos superconductores de interferencia cuántica (SQUID's), los cuales tienen la capacidad de detectar el campo magnético de la tierra o el del cerebro. Existen, por supuesto, otras variedades de otros diferentes dispositivos. Una gran cantidad de mediciones pueden ser realizadas usando sensores de efecto Hall. Un sensor de efecto Hall se muestra en la fig. 5, y consiste de un material conductor, usualmente semiconductor, y de una corriente eléctrica que se hace pasar entre dos electrodos, situados en lados opuestos del dispositivo. Dos contactos sensores son colocados en los lados restantes del dispositivo (opuestos uno a otro y en dirección perpendicular al flujo de corriente).

Fig. 5 Sensores Químicos. Hay una gran variedad de diferentes sensores químicos, especialmente si uno incluye los biosensores como una sub-clase de sensores químicos. Una importante cantidad de sensores químicos son basados en transistores de efecto de campo de estructura MOS. Por esta razón, el transistor de efecto de campo sensible a iones (ISFET) es discutido en este documento. El término "biosensor" se refiere a cualquier sensor que usa un componente biológico activo (o algún derivado biológico) en el proceso de transducción. Este componente puede ser una célula tomada de algún organismo vivo, y montado sobre un electrodo. De manera alternativa, se pueden usar anticuerpos, los que se unirán a algún material de interés y lo detendrán en una posición adecuada de sensado. Otra opción es usar una enzima que cataliza una reacción, la que puede ser detectada por métodos adecuados. A partir del interés en el monitoreo de niveles de glucosa en la sangre, los sensores de glucosa sanguínea han recibido mucha atención. Uno de estos sensores está basado en la aplicación de una enzima que oxida la glucosa. Cabe señalar que existe una gran cantidad de investigación orientada hacia estos sensores. Sin embargo, aún existe una cantidad importante de problemas por resolver. Un gran problema se refiere al funcionamiento del sensor, el cual se degrada con el tiempo y en ocasiones de manera impredecible. Por lo que estos sensores son calibrados con regularidad, o sólo antes de su uso. Por 53

supuesto que un sensor de glucosa sanguínea que proporciona lecturas en un periodo de 1 00 días, no puede ser usado en un páncreas artificial. Por lo tanto, mientras hay muchas aplicaciones potenciales para los sensores químicos, su uso es a menudo complicado por los requerimientos de calibración. ISFET. Este dispositivo sensa la concentración de un Ion particular en una solución. Estos dispositivos son basados en un MOSFET de enriquecimiento. Posee un electrodo metálico, separado de la oblea de silicio por una delgada película de óxido. El substrato semiconductor está contaminado con impurezas tipo p, de modo que la corriente eléctrica es debida a portadores de carga positiva. En los extremos de la compuerta se tienen pequeñas áreas contaminadas con impurezas donadoras, para que su corriente sea debida a electrones; estas regiones constituyen la región de fuente y drenaje del transistor. El silicio tipo p y tipo n forman diodos de unión y la corriente fluirá de la región p a la n, pero no en dirección opuesta. Para que el substrato no interfiera con la operación del transistor (compuerta, drenaje y fuente), se conecta al potencial más negativo del circuito. Al estar en operación, un potencial positivo se aplica a la compuerta. Obteniendo una repulsión de huecos de la región cercana a la superficie y una atracción de electrones, los cuales forman un pequeño canal entre fuente y drenaje. La cantidad de corriente depende de la longitud del canal y del potencial que se aplica a la compuerta. En el ISFET, la compuerta de metal es reemplazada por una membrana selectiva a iones (ver fig. 7), y su operación ocurre al introducir el dispositivo en una solución química. Los iones de esta solución interactúan con los iones de la membrana.

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Biosensor basado en enzimas. Las enzimas son altamente específicas en las reacciones que catalizan. Si una enzima puede ser inmovilizada sobre un substrato sensor y la reacción producida es detectada, entonces se tiene la base para construir un biosensor altamente selectivo. Los biosensores basados en enzimas pueden sensar el nivel de glucosa. Este tipo de aplicación ha sido muy investigada desde que la glucosa es importante en el estudio de la diabetes y en diversos procesos de fermentación. La operación de estos sensores se muestra en la fig. 8. La enzima es inmovilizada sobre un electrodo de platino y cubierta con una delgada membrana de poliuretano como protección. Esta protección también reduce la dependencia del sensor sobre los niveles de oxígeno en la sangre. Cuando se oxida la glucosa, ésta y su forma oxidante, penetran al sensor como ácido glucónico. Resultando en la conversión de la enzima a su forma reducida (la enzima no permanece en esta forma por mucho tiempo). El oxigeno que penetra a través de la membrana reacciona con la enzima, resultando un óxido "enzimático" y dos iones de Hidrógeno y dos de Oxígeno. Al polarizar el electrodo con un potencial adecuado se reduce uno de los iones de oxígeno, y el producto que resulta es oxígeno y agua. La corriente que se mide es proporcional a la concentración de glucosa en el medio externo. Existen, por supuesto, otras opciones para monitorear esta reacción. Cabe señalar que debido a que las moléculas presentan un movimiento a través del material que compone al sensor, estos biosensores responden muy lentamente a los cambios del medio externo. Microelectrodos. Los microelectrodos de alambre muy fino o las micropipetas han sido usados por mucho tiempo para el estudio del sistema nervioso sobre una base celular. Los microelectrodos de alambre tuvieron como principal objetivo las aplicaciones en las técnicas relacionadas con la microingeniería. La amplitud de la señal generada (del orden de 100 uV) y la alta impedancia (1-10 MOhm a 1.0 kHz) existente entre el metal y el tejido presentan la ventaja de poder colocar el circuito amplificador tan cerca como sea posible del sitio de interés. Además, las características de los microdispositivos pueden ser más reproducibles que los microelectrodos metálicos manuales, y su pequeño tamaño permite la exacta inserción de muchos sitios de interés dentro de un pequeño volumen de tejido para estudiar redes de neuronas, o para aplicaciones de neuroprótesis.

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Los microelectrodos operan mediante la detección del potencial eléctrico en el tejido cercano a una fibra nerviosa activa, esto es debido a la acción de la corriente que fluye a través de la membrana de la fibra nerviosa. Hay tres tipos de microelectrodos maquinados (. El arreglo de microeletrodos que se muestra, es usado para formar la base celular. Los microelectrodos que se muestran en la fig. 9b tienen sitios de lectura a lo largo de un "tallo" delgado, el cual es insertado en el tejido bajo investigación. Mientras que los electrodos de regeneración son colocados entre los extremos de varios "tallos" periféricos (las fibras nerviosas crecen ó se regeneran por medio del dispositivo).

Sensores Mecánicos. Dos clases de sensores mecánicos serán discutidos en este documento. El primero de ellos utiliza un mecanismo físico para sensar directamente el parámetro de interés (p.e. distancia, tensión), y la segunda clase usa microestructuras que permiten detectar parámetros que no pueden ser medidos directamente con los sensores de la primera clase (p.e. aceleración). Piezorresistor. El cambio en la resistencia de un material debido a la aplicación de un esfuerzo es llamado efecto piezorresistivo. Los piezorresistores son fáciles de fabricar en silicio. Para lograrlo, sólo se introducen impurezas (tipo n o tipo p) en un pequeño volumen del silicio. Sensor piezoeléctrico. Cuando una fuerza se aplica a un material piezoeléctrico, se induce una carga sobre la superficie que es proporcional a esa fuerza aplicada. La fuerza se puede estimar mediante la medición del potencial eléctrico que aparece en el cristal. Los cristales piezoeléctricos usados para la fabricación de microdispositivos incluyen ZnO y PbZrTiO3, los que pueden ser depositados sobre microestructuras y construir adecuados patrones. Sensor capacitivo. Dos placas conductoras paralelas separadas por un dieléctrico, constituyen un capacitor cuya capacitancia está dada por la ec.(3); A es el área de las placas, d la separación de placas y e es una constante que depende del material existente entre las placas (esto asume que la circunferencia de las placas es

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mucho mayor que la separación entre ellas, de manera que el efecto de borde se puede ignorar). C = eA / d Eqn. (3) Para aire e es aproximadamente 8.9 pF/m. Se puede ver que la capacitancia medida es inversamente proporcional a la distancia entre las placas. Esta característica, permite medir pequeños desplazamientos (de varios um a decenas de um) con alta exactitud. Por otro lado, la instrumentación requerida para medir cambios en la capacitancia es medianamente compleja. Sensores ópticos. El silicio es un material refractivo, como son algunos otros materiales que se usan en la fabricación de dispositivos semiconductores (p.e. Aluminio). Esta característica óptica puede ser usada para sensar desplazamientos o deformaciones en micropuentes, membranas, etc. En esta técnica, el haz de un láser se hace incidir sobre la superficie para monitorear su desplazamiento o deformación mediante el análisis del patrón de interferencia que resulta. Esta técnica es usada en microscopía atómica para monitorear la flexión de un haz sobre una punta sensora. Sensores resonantes. Estos son trampolines o micropuentes que se ponen a oscilar a su frecuencia de resonancia. Cambios en esta frecuencia pueden ser medidos mediante el uso de piezorresistores, o usando técnicas ópticas. La fig. 10 muestra un micropuente, entonado en su resonancia, sobre un delgado diafragma. La resonancia del micropuente está relacionada con la fuerza aplicada, con su longitud, su grosor, su masa y el módulo de elasticidad del material a partir del cual fue fabricado. Si la membrana se deforma (ver fig. 10b) hay una presión más grande en un lado que en el otro, y entonces la fuerza aplicada al micropuente cambia y la frecuencia de resonancia también cambia.

Fig. 10 Alternativamente, un dispositivo resonante puede ser usado como biosensor. Este se cubre con un material que "atrape" la sustancia de interés. Esto incrementará la masa y por lo tanto se alterará la frecuencia de resonancia.

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Acelerómetro. Un sensor de aceleración, o acelerómetro, consiste de una masa suspendida de un delgado puente (ver fig. 11). Cuando el dispositivo es acelerado, la fuerza que se experimenta dobla el delgado micropuente. Con piezorresistores situados cerca del borde del micropuente se puede detectar la aceleración. Otra opción es sensar capacitivamente el desplazamiento de la masa.

Fig. 11 Sensor de presión. Los sensores de presión son basados en delgadas membranas. Sobre uno de sus lados hay una cavidad (para medir presión absoluta), mientras que el otro lado está expuesto a la presión a ser medida. La deformación de la membrana se mide mediante piezorresistores, o empleando técnicas capacitabas.

5.1.3. Nano-maquinas.
Nanomaquinas: La nanotecnología intenta minimizar la fabricación con un potencial ahorro de costes, materias primas, energía, etc. De aquí que aparezca una nueva generación de máquinas según sus átomos. Algunas de esta nueva generación de máquinas tendrán un gran impacto potencial en relación con la salud, prevención de enfermedades, etc.

Se trata de un mero campo futurista de la investigación sujeta a la construcción de un "Ensamblador" (Assembler), esto es, una máquina de construcción que manipula y construye con los átomos o las moléculas individuales. Uno de los primeros retos de la investigación a largo plazo de la nanotecnología es la 58

reproducción de un ensamblador en si mismo reprogramable. Éste sería un dispositivo que puede hacer una copia completa de sí mismo a partir de las materias primas y energía dada. Una arquitectura compleja, pero no imposible de alcanzar para la nanociencia desde una perspectiva teórica (el MIT señala una vía: la Litografía Nano-impresión -Nanoimprint Lithography-). Tras conseguir que una cantidad suficiente de ensambladores estuvieran disponibles, las primeras ñaño máquinas o micromáquinas se reprogramarían para producir algo más útil. En la literatura de la ciencia ficción (Michael Crichton y su libro: Presa), tales ensambladores se han llamado "recopiladores de materia". La naturaleza es abundante en este tipo de ensambladores: las bacterias, que se pueden reprogramar para realizar algunos tipos de tareas de ingeniería genética. Ciertos progresos se han hecho en esta área, donde los investigadores han insertado los genes para una proteína particular en una bacteria. Uno de los primeros ejemplos de esto es la hormona de sistema- inmune interferón. Las ñaño máquinas constituirían, según expertos, una segunda revolución industrial para la humanidad y la concepción de una vida muy distinta y en un entorno (ciudad futura) muy diferente. Las implicaciones sociales, empresariales y políticas tendrían un largo alcance. Todo esto sin mencionar otros efectos de la nanotec relacionados con cuestiones militares o de defensa en general. Lo "nano" abriría la puerta a potenciales riesgos o peligros de una entidad desconocida. En todo caso interesa subrayar su significado para la nanociencia como un paso de gigantes en sus múltiples aplicaciones en beneficio de la humanidad. Sus aplicaciones: Biología (estudio de células, virus, bacterias) Ciencia de los materiales(metales, dieléctricos, materiales compuestos, polímeros) Inspección de discos de memoria Micro- y nanoestructuras

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semiconductores,

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5.2. Micro-Electro-Mechanical Systems (MEMS). 5.2.1. Modelación y Simulación.
Los Sistemas microelectromecánicos (SMEM), mejor conocidos como Microelectromechanical Systems o MEMS se refieren a la tecnología electromecánica micrométrica y sus productos; a escalas relativamente más pequeñas se mezcla con los Sistemas nanoelectromecánicos (SNEM), mejor conocidos por su denominación en inglés "Nanoelectromechanical Systems" o (NEMS) y con la nanotecnología. En se conoce a los SMEM más comúnmente como tecnología de microsistemas (MST, por sus siglas en inglés). También se le conoce en diversas partes del mundo como micromáquinas. Esto no debe confundirse con la visión hipotética de la nanotecnología molecular o la electrónica molecular. Por lo general, los SMEM tienen comúnmente dimensiones que van desde el micrómetro hasta el milímetro. A estas escalas, el comportamiento físico intuitivo e inherente del hombre no necesariamente es el correcto, debido al incremento en la razón entre el área de superficie y el volumen de los SMEM; algunos efectos de superficie como los electrostáticos y térmicos dominan los efectos volumétricos tales como la inercia o la masa térmica. Los SMEM son fabricados utilizando modificaciones a la tecnología de silicio utilizada para fabricar dispositivos microelectrónicos (chips), moldeando y plating, wet etching (Hidróxido de potasio, TMAH) y dry etching (RIE y DRIE), maquinado eléctrico de descarga (EDM), y otras tecnologías capaces de manufacturar dispositivos muy pequeños. Existen compañías de diversos tamaños con importantes programas de SMEM. Las compañías más grandes se especializan en la manufactura de grandes volúmenes de componentes baratos o soluciones de paquete para mercados finales tales como el automotriz, biomédico y el de la electrónica. Las compañías pequeñas exitosas proveen soluciones y absorben los gastos de fabricación de los clientes con altos niveles de ventas. Tanto las compañías pequeñas como las grandes realizan I&D para explorar la tecnología de SMEM. La complejidad y el desempeño de avanzados sensores basados en tecnología de SMEM son descritos mediante distintas generaciones de sensores SMEM. Algunas de las aplicaciones más comunes son:
• • •

Impresoras de inyección de tinta, las cuales usan un piezoeléctrico o burbuja de eyección para depositar la tinta en el papel. Acelerómetros utilizados en automóviles modernos para activación de la bolsa de aire al sufrir una colisión. Giroscopio SMEM, es usado también en autos modernos y otras aplicaciones para detectar giros;. en un control de estabilidad dinámico.

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Sensores de presión, sensores de presión para llantas en automóviles y sensores DISPOSABLE de la presión sanguínea. Pantallas en chip. el DMD chip que en un proyectos basado en tecnología DLP tiene en su superficie cientos de miles de microespejos. Tecnología óptica de conmutación, utilizada para comunicación de datos, la cual es parte de la tecnología emergente Microscopia de fuerza atómica o AFM: Los sensores de fuerza (micropalancas) usados en AFM son en sí sistemas microelectromecánicos producidos con técnicas de microfabricación. Con estos pueden obtenerse medidas de fuerzas en el rango de pN (piconewton) a nN (nanonewton), así como levantar topografías de superficies a escala atómica.

El análisis por elemento finito es una parte importante en el diseño de los MEMS.

5.2.2. Síntesis.
Los Sistemas Microelectromecánicos (MEMS), son estructuras mecánicas con dimensiones microscópicas (de varias decenas de micras) cuya principal característica es que pueden ser construidos con el mismo proceso usado para la fabricación de circuitos integrados. Por lo cual es posible integrar en un solo componente, dispositivos mecánicos con la electrónica necesaria para su funcionamiento. Esto ha originado el desarrollo de nuevos sensores y dispositivos que están cambiando el estilo de vida, en campos tan diversos como son, sistemas de comunicaciones, fuentes alternas de energía, aplicaciones biomédicas, automotriz etc. Actualmente los productos MEMS más usados son las cabezas de las impresoras de chorro de tinta y los acelerómetros, estos últimos son usados en los automóviles para la activación de las bolsas de aire. En el presente trabajo se pretende dar un panorama general de los MEMS así como las principales aplicaciones que se tiene en el área de comunicaciones, biología, automotriz y energía.

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5.2.3. Microfabricación y Aplicaciones Comerciales.
Los procesos de fabricación que se usan en MEMS son: Micromaquinado superficial, en bulto y LIGA (acrónimo del alemán Litografía electro depósito y modelado por rayos X). En la figura se muestra el proceso de fabricación superficial. (a) Por bulto. (b)

La figura corresponde a una micropropela hecha por LIGA. (c)

El micromaquinado superficial, es similar al que se usa para fabricar circuitos integrados. Para ello usa un substrato de silicio y se empiezan a crecer las estructuras usando el proceso fotolitográfico, las estructura son verticales. En el proceso de bulto usa químicos para ir desgatando el substrato, de tal manera que se pueden generar secciones horizontales. En los dos procesos anteriores el substrato es un material semiconductor. En el proceso de LIGA se crecen las estructuras y se les da un acabado metálico. Se pueden generar piezas desde unas cuantas micras hasta varios centímetros. Al final, manualmente se ensamblan las piezas que conforman al componente. A nivel de negocios, en la industria de los MEMS, existen 7 tipos de esquemas, los cuales se agrupan en 3 sectores (Fabricantes de dispositivos, Diseñadores y fabricantes de sistemas).

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En la figura se muestra un diagrama que describe la forma en la cual están relacionados estos esquemas de negocios.

Entre empresas, ya que en general cuando a una empresa grande le hace falta un proceso o producto, compra a la empresa más pequeña que tiene lo que ella necesita. Por lo que es muy difícil que una compañía pequeña pueda subsistir mucho tiempo. Las clasificaciones de negocios en este ramo son: • Fabricantes de componentes • Contrato con fabricantes: Ellos desarrollan el proceso personalizado y la manufactura del dispositivo, con un alto valor agregado. Esto generalmente se hace para algún nicho del mercado.     Foundries. Dan facilidades para la fabricación de dispositivos con un proceso estandarizado. Cualquier diseño debe ajustarse a su proceso. Off-the-shelf (Vendedores de productos). Son fabricantes a gran escala de productos y solo venden lo que ellos fabrican. Compañías de diseño Ingeniería y diseño. Son empresas que pueden proponer el diseño de varios MEMS y desarrollo del proceso y no cuentan con la infraestructura para la fabricación. Fabless. Ellos proponen algún tipo de MEMS y la fabricación se realiza con algún socio o Foundri. Fabricantes de sistemas Fabricación integrada. Ellos poseen su propio esquema de manufactura y recursos para sus propios negocios. 63

  

Fabricación externa de MEMS. Ellos subcontratan la manufactura, pero tienen una gran experiencia en investigación y desarrollo (R&D) en MEMS.

5.2.4. Análisis y Optimización.
Con el desarrollo de los circuitos integrados, se redujo el tamaño de los componentes a dimensiones microscópicas, de tal forma que una de las primeras computadoras ocupaba un edificio de varios pisos y actualmente una con mejores características cabe en la palma de la mano. Siguiendo la tendencia de miniaturización, se están desarrollando máquinas de tamaño macroscópico a su contraparte microscópica, usando la tecnología empleada en la fabricación de circuitos integrados. A estos dispositivos se le llama MEMS (del inglés “Micro Electro Mechanical System”) o Sistema Microelectromecánico. En la actualidad, en el área de potencia, se han desarrollado micromotores, microturbinas, microgeneradores. En el área de biología, se han desarrollado microsensores para realizar el análisis en la sangre, el agua etc., microdosificadores para la aplicación de medicamentos en pequeñas cantidades de medicamento cada que se requiera, de tal manera que se asimile mejor el medicamento, que aplicando dosis grandes en un tiempo corto. En el sector automotriz fue donde se empezaron a usar en forma comercial, y el producto más importante son los microacelerómetros. Este dispositivo es el elemento central en el sistema de disparo de las bolsas de aire, ya que proporcionan una señal eléctrica proporcional a la aceleración que experimenta el vehiculo. En el caso de una colisión hay una desaceleración brusca. En el 2004 el total de ventas de MEMS, fueron de $33.5 billones de dólares y se estima que para el 2009 el total de ventas será de $57 billones de dólares, con una taza de crecimiento anual de 16% (figura 2). Actualmente el sector que demanda mas productos es el de periféricos, con un 68%, le sigue el sector automotriz con un 11%. Las estimaciones para el 2009 son que en el sector automotriz, este porcentaje se reduzca, pero va a tener un incremento muy granda el de la electrónica de consumo.

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Gráfica del volumen de ventas de MEMS para el 2004 y proyecciones para el 2009.

En los productos MEMS, un tercio de su valor corresponde al empaque, lo cual hace que el dispositivo sea más caro. Además de que para cada aplicación se requiere un empaque diferente, lo que no ha permitido estandarizar esta parte del componente.

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5.3. Nano-Electro-Mechanical Systems (NEMS).
5.3.1. Aplicaciones. Nanoelectromechanical systems está evolucionando, con nuevos estudios científicos y técnicos emergentes aplicaciones. Dispositivos mecánicos están disminuyendo en espesor y anchura para reducir la masa, aumentar la frecuencia resonante, y la disminución de la fuerza de las constantes de estos sistemas. Los avances en el campo incluyen la mejora de los procesos de fabricación y nuevos métodos para la detección de movimiento y actuación en la nanoescala. Litográfica enfoques son capaces de crear objetos independientes en el silicio y otros materiales, con un espesor de laterales y dimensiones a unos 20 nanómetros. Procesos similares se pueden hacer los canales o poros de dimensiones comparables, acercando a la escala molecular. Esto permite el acceso a un nuevo régimen experimental, y se sugieren nuevas aplicaciones en la detección y las interacciones moleculares. En última instancia, sin lugar a dudas NEMS ser empleados en una amplia Gama de aplicaciones. Incluso en esta etapa temprana de desarrollo que Parece claro que una de las principales zonas será procesado de la señal En la de VHF, UHF y microondas bandas. NEMS amplia sus aplicaciones para la Metrología y partes fundamentales de la ciencia: es decir, para carga mecánica Detección, y para el transporte térmico estudios en la nanoescala. Las aplicaciones NEMS nos hacen una promesa de enormes avances tecnológicos.      Energías alternativas, energía del hidrógeno, pilas (células) de combustible, dispositivos de ahorro energético. Administración de medicamentos, especialmente para combatir el cáncer y otras enfermedades. Computación cuántica, semiconductores, nuevos chips. Seguridad. Microsensores de altas prestaciones. Industria militar. Aplicaciones industriales muy diversas: tejidos, deportes, materiales, automóviles, cosméticos, pinturas, construcción, envasados alimentos, pantallas planas... Contaminación medioambiental. Prestaciones aeroespaciales: nuevos materiales, etc. Fabricación molecular.

  

La militarización de la nanotecnología es una aplicación potencial. Mientras los nanomateriales avanzados obviamente tienen aplicaciones para la mejora de armas existentes y el hardware militar a través de nuevas propiedades (tales como la relación fuerza-peso o modificar la reflexión de la radiación EM para aplicaciones sigilosas), y la electrónica molecular podría ser usada para 66

construir sistemas informáticos muy útiles para misiles, no hay ninguna manera obvia de que alguna de las formas que se tienen en la actualidad o en un futuro próximo puedan ser militarizadas más allá de lo que lo hacen otras tecnologías como la ingeniería genética. Mientras conceptualmente podríamos diseñar que atacasen sistemas biológicos o los componentes de un vehículo (es decir, un nanomáquina que consumiera la goma de los neumáticos para dejar incapaz a un vehículo rápidamente), tales diseños están un poco lejos del concepto. En términos de eficacia, podrían ser comparados con conceptos de arma tales como los pertenecientes a la ingeniería genética, como virus o bacterias, que son similares en concepto y función práctica y generalmente armas tácticamente poco atractivas, aunque las aplicaciones para el terrorismo son claras. La nanotecnología puede ser usada para crear dispositivos no detectables – micrófonos o cámaras de tamaño de una molécula, y son posibilidades que entran en el terreno de lo factible. El impacto social de tales dispositivos dependería de muchos factores, incluyendo quién ha tenido acceso a él, cómo de bien funcionan y cómo son usados. E.U.A. a aportado gran parte de estos avances al igual que los chinos y franceces. Como dato la union europea produce 29.64% de nanotecologia mundial otro 29 Estados Unidos y el resto pequenos paises.

5.2.2. Países trabajando en este campo y sus inversiones económicas.
Japón es el país que más apuesta: invierte tres veces más que los Estados Unidos en nanotecnología. Algunos países en vías de desarrollo ya destinan importantes recursos a la investigación en nanotecnología. La nanomedicina es una de las áreas que más puede contribuir al avance sostenible del Tercer Mundo, proporcionando nuevos métodos de diagnóstico y cribaje de enfermedades, mejores sistemas para la administración de fármacos y herramientas para la monitorización de algunos parámetros biológicos. Actualmente, alrededor de 40 laboratorios en todo el mundo canalizan grandes cantidades de dinero para la investigación en nanotecnología. Unas 300 empresas tienen el término “nano” en su nombre, aunque todavía hay muy pocos productos en el mercado. Algunos gigantes del mundo informático como IBM, Hewlett-Packard (HP), NEC e Intel están invirtiendo millones de dólares al año en el tema. Los gobiernos del llamado Primer Mundo también se han tomado el tema muy en serio, con el

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claro liderazgo del gobierno estadounidense, que para este año ha destinado 570 millones de dólares a su National Nanotechnology Initiative. En España, los científicos hablan de “nanopresupuestos”. Pero el interés crece, ya que ha habido algunos congresos sobre el tema: en Sevilla, en la Fundación San Telmo, sobre oportunidades de inversión, y en Madrid, con una reunión entre responsables de centros de nanotecnología de Francia, Alemania y Reino Unido en la Universidad Autónoma de Madrid. Los Estados Unidos, Japón, Corea del Sur y Alemania dominan hoy la nanotecnología, pero Taiwan y China retarán el liderazgo de estos países en los próximos siete años, según un informe de Lux Research titulado "Ranking the Nations: Nanotech's Shifting Global Leaders" (Ranking de naciones: líderes globales del cambio de la nanotecnología) El informe hace la siguiente catalogación de países en materia de su potencial y desarrollo de la nanotecnología: • Hay cuatro países que se clasifican como dominantes en la actualidad tanto en actividad y fuerza del desarrollo tecnológico en nanotecnología: Estados Unidos, Japón, Corea del Sur y Alemania. • Hay otros tres países con pequeña población clasificados como "Niche Players." con una elevada fuerza en desarrollo en tecnología necesitada de convertirse en empleos y productos. Son Taiwan, Israel, y Singapure. • Dos países con alta actividad en nanotecnología pero bajo nivel en la fuerza del desarrollo tecnológico en términos relativos: El Reino Unido y Francia. • Por último están las naciones que juegan en una liga inferior en la actualidad: China, Canadá, Australia, Russia, e India. Según un informe publicado por Lux Research, la total inversión en el sector de Nanotecnología en todo el mundo superará los $8.6 billones de dólares en 2004. De estas inversiones, el sector público habrá aportado $4.6 billones de dólares. Estos $4.6 billones de fondos públicos destinados a la nanotecnología se reparten por regiones en el mundo de la siguiente forma:
• • • •

Estados Unidos - $1.6 billones (35%) Asia - $1.6 billones (35%) Europa - $1.3 billones (28%) El resto del mundo - $133 millones (2%)

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Inversion en Nanotecnología
E.U. 1.6 1.4 1.2 Presupuesto 1 en billones de 0.8 Dolares 0.6 0.4 0.2 0 1 Paises E.U. Asia. Europa. Resto del mundo. Resto del mundo. Asia. Europa.

Por otra parte, el sector privado gastará unos $3.8 billones de dólares en investigación y desarrollo de nanotecnología durante 2004. Dicho gasto se reparte por regiones así:
• • • •

Empresas norteamericanas - $1.7 billones (46%) Empresas asiáticas - $1.4 billones (36%) Empresas europeas - $650 millones (17%) Empresas de otras regiones - $40 millones (menos del 1%)

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Glosario:
Automatización. Aplicación de sistemas mecánicos, eléctricos o electrónicos, dentro de un sistema auto-gobernado, a tareas normalmente realizadas por un ser humano o que no pueden ser realizadas por él. Ejecución automática de tareas industriales, administrativas o científicas haciendo más ágil y efectivo el trabajo y ayudando al ser humano. Biomecánica. Ciencia y tecnología de los movimientos que pueden ejecutar animales simples y complejos para armonizar con sus restricciones anatómicas. El diseño adaptativo de un organismo que se mueve autónomamente, permite la ejecución de ciertas secuencias esqueletomusculares y prohíbe ciertos movimientos "imposibles". Los movimientos tienen una fuerte relación con salidas cerebrales, sobre todo en el caso de manos que escriben signos y dibujos, que ya escapan a los límites de la biomecánica propiamente dicha. Cualquier restricción corporal está restringida por las posibilidades biomecánicas Brazo (robot). Una de las partes del manipulador. Soportado en la base de éste, sostiene y maneja la muñeca (donde va instalado el sistema de toma de objetos). Cad. Siglas inglesas de "computer-aided design"", "diseño asistido por computadora". Es un software usado por arquitectos, ingenieros, dibujantes y artistas para crear dibujos o ilustraciones técnicas de gran precisión. El software cad puede ser usado para crear dibujos bidimensionales (2-d) o modelos tridimensionales (3-d). Cad/cam. Siglas inglesas de computer-aided design/computer-aided manufacturing , o sea diseño asistido por computadora y fabricación asistida por computadora. Es un software usado para diseñar productos tales como tableros de circuitos electrónicos en computadoras. Compilador. Programa que pasa un programa escrito en un lenguaje de alto nivel (parecido al humano) al lenguaje de la máquina, de modo que ésta lo entienda perfectamente. Programa que traduce lenguajes de alto nivel a lenguaje máquina. Control en lazo abierto. Control en el cual la salida no afecta la acción de control. Es decir, no se mide ni se realimenta la salida para compararla con la entrada. Ejemplo: control de tránsito, lavadora (el remojo, lavado y enjuague operan con base en el tiempo). La precisión del control depende de la calibración y no funciona correctamente en presencia de perturbaciones. Demótica. Conjunto de servicios de la vivienda garantizado por sistemas que realizan varias funciones, los cuales pueden estar conectados entre sí y a redes interiores y exteriores de comunicación. Eje (robot). Cada una de las líneas según las cuales se puede mover el robot o una parte de él (algún elemento de su estructura). Pueden ser ejes o líneas de desplazamiento longitudinal sobre sí mismo (articulación prismática) o ejes de giro (rotación). Cada eje define un “grado de libertad” del robot E/s. Acrónimo de 'entrada/salida'. Suele aplicarse al flujo de datos. También es conocido por su acrónimo inglés 'i/o' Ensamblador (assembler). Es un programa que convierte un programa escrito en lenguaje de ensamble (assembly language) en un código que el microprocesador puede ejecutar directamente. Lenguaje de programación que utiliza símbolos y palabras, más difícil de manejar que los lenguajes de alto nivel, pero más fácil que el lenguaje máquina. También, programa que traduce el lenguaje ensamblador a lenguaje máquina.

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Grado de libertad (robótica). Cada uno de los movimientos básicos que definen la movilidad de un determinado robot. Puede indicar un movimiento longitudinal o de rotación. Hardware (ferretería). Se dice de cualquier componente físico relacionado con el sector informático. Antónimo: 'software' (soft = blando) por oposición a 'hardware' (hard = duro). Componentes materiales del ordenador: pantalla, chips, etc. Conjunto de dispositivos de los que consiste un sistema. Comprende componentes tales como el teclado, el mouse, las unidades de disco y el monitor. Se denomina hardware a la maquinaria física del ordenador. Ieee. Acrónimo de institute of electrical and electronics engineers (instituto de ingenieros eléctricos y electrónicos). Instituto norteamericano de ingenieros que dicta recomendaciones y normalizaciones con ámbito internacional. Se divide en comités. Ingeniero. Persona educada en los principios de matemáticas y de ciencias físicas, quien aplica sus conocimientos para dirigir y controlar los materiales y fuerzas de la naturaleza para uso seguro y económico y para la conveniencia del hombre. Con el avance de la ciencia y la tecnología, el ingeniero y el técnico deben trabajar en equipo, pues el técnico puede enseñar al ingeniero las cosas prácticas, mientras que el ingeniero puede ayudar a poner a pensar al técnico en términos de las matemáticas. Inteligencia artificial. Dominio de la ciencia informática que se centra en provocar en la máquina un comportamiento parecido al que proviene de un ser humano. Uno de los objetivos de la inteligencia artificial es hacer que los ordenadores sean más útiles para todo el mundo. La investigación de la inteligencia artificial puede resultar también muy útil a la hora de ayudarnos a comprender nuestros propios procesos mentales. Interfaz. Conexión mecánica o eléctrica que permite el intercambio de información entre dos dispositivos o sistemas. Habitualmente se refiere al 'software' y 'hardware' necesarios para unir dos elementos de proceso en un sistema o bien para describir los estándares recomendados para realizar dichas interconexiones. También se conoce por su denominación inglesa: 'interface' Iso. Acrónimo de international standards organization (organización internacional de estándares). Organismo, con sede en ginebra, cuya función consiste en coordinar los trabajos de normalización (estandarización) realizados por los diferentes organismos internacionales. Es el responsable, entre otros, de la arquitectura 'osi' de siete capas a través de su technical committee 97 (tc97). Manipulador: en general, cualquier dispositivo mecánico capaz de reproducir los movimientos humanos para el manejo de objetos. En particular, suele referirse a los elementos mecánicos de un robot que producen su adecuado posicionamiento y operación Manipulador hidráulico. Es un manipulador cuya energía de movimiento viene proporcionada por un fluido que presiona émbolos. Se consigue una gran potencia en la operación del robot, aunque se pierde precisión Manipulador neumático. Es un manipulador cuya energía de movimiento viene proporcionada por un sistema de aire comprimido (conductos que lo contienen, émbolos de empuje, sistema compresor, etc.). Máquina. Artificio o conjunto de aparatos combinados para recibir cierta forma de energía, transformarla y restituirla en otra más adecuada o para producir un efecto determinado Mecatrónica. El termino "mecatrónica" fue acuñado en japón a principios de los 80’s y comenzó a ser usado en europa y usa un poco después. "el espíritu de la mecatrónica rechaza dividir a la ingeniería en disciplinas separadas". Pero una definición aproximada sería la utilizada por la comunidad europea: "mecatrónica es la integración cinegética de la ingeniería mecánica con la electrónica y con el control de computadores inteligentes para el diseño y la manufactura de

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productos y procesos". Una definición más amplia de mecatrónica en el diseño de productos y máquinas ha sido adaptada así: "mecatrónica es el diseño y manufactura de productos y sistemas que posee una funcionalidad mecánica y un control algorítmico integrado". Motor paso a paso. Motor eléctrico que gira un numero exacto de grados al recibir una adecuada secuencia de comandos de control. Son motores sumamente precisos. Nanocontenedores: "nanocontenedores micelares" o "micelas", estos son contenedores poliméricos a nanoescala que pueden usarse para entrgar de forma selectiva drogas hidrofóbicas a sitios específicos dentro de células individuales. Nanocápsulas: esferas de metal a nanoescala, que pueden absorver o esparcir la luz de virtualmente cualquier longitud de onda. "las nanocápsulas actúan como un componente óptico increíblemente versátil a nanoescala: ellos proveen una aproximación totalmente nueva a los materiales y componentes ópticos," Nanocables: "nanocables semiconductores son estructuras unidimensionales, con propiedades eléctricas y ópticas únicas, que son usados como ladrillos en los dispositivos nanoescalares" Modelo. Esquema teórico de un sistema o realidad compleja que se elabora para facilitar su compresión y estudio. Cada una de las modalidades, tipos o categorías que existen de algo. Plc. Controlador lógico programable (programmable logic controller). Dispositivo electrónico de propósito especial utilizado en la industria como elemento de control y monitoreo de máquinas, motores, válvulas, sensores, medidores, etc. Este dispositivo tiene características de elemento programable y la capacidad de poder conectarse a una red. Área de aplicación: automatización de industrias y el control de máquinas industriales, control de líneas de producción, bancos de pruebas. Robot. Manipulador mecánico, reprogramable y de uso general. Un dispositivo mecánico que realiza acciones basadas en movimientos. Las acciones más comunes de un robot incluyen su movimiento autónomo (caminar sin recibir instrucciones no contenidas en el mismo robot), soldar y reparar accidentes nucleares, otras manipulaciones demasiado precisas, pesadas, repetitivas (aburridas) o riesgosas para el ser humano. Robot cartesiano. Robot de alta precisión, con tres ejes de movimiento lineal perpendiculares entre sí. Robot scara (selective compliance arm for robotic assembly). Robot rápido y de alta precisión, cuya configuración es de dos ejes rotacionales paralelos y uno lineal, paralelo a ambos, de desplazamiento vertical Robótica. Diseño, fabricación y utilización de máquinas automáticas programables con el fin de realizar tareas repetitivas como el ensamble de automóviles, aparatos, etc. Y otras actividades. Es una de las tecnologías más cercanas a lo que es el núcleo de la bioingeniería del conocimiento. Se trata de una tecnología mecatrónica (mecánica más electrónica más cibernética) que diseña máquinas que realizan acciones que normalmente se hacen manualmente, esto es, con la mano y el brazo. El aprendizaje de los movimientos de un robot que recoja un vaso con líquido y que lo desplace sin derrames es una tarea monumental. Sensórica avanzada/sensores. Conjunto de dispositivos que permiten obtener información más o menos compleja de un entorno y, mediante un tratamiento adecuado de esa información, interactuar con él o con un supervisor (generalmente un operario). Señal analógica. Señal continua cuya amplitud puede adoptar un intervalo continuo de valores. Caso especial de señal continua. En la práctica se emplea el término "tiempo continuo" en lugar

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de "analógica", pero estrictamente hablando no son sinónimos (una señal analógica es continua pero no cuantificada). Señal continua. Señal que se define sobre un intervalo continuo de tiempo. La amplitud puede tener un intervalo continuo de valores o solamente un número finito de valores distintos. Tipos: señal analógica, señal cuantificada. Señal digital. Señal discreta con amplitud cuantificada. Dicha señal se puede representar mediante una secuencia de números (por ejemplo, binarios). En la práctica muchas señales digitales se obtienen mediante el muestreo de señales analógicas que después se cuantifican; la cuantificación es lo que permite que estas señales analógicas sean leídas como palabras binarias. En la práctica, los términos "tiempo discreto" y "digital" a menudo se intercambian, pero estrictamente hablando no son sinónimos. Tribología. Es la ciencia que se encarga del estudio de la fricción, lubricación y desgaste de los materiales, la tribología es de total importancia en los sistemas mecánicos, puesto que disminuyendo la fricción, aumenta la efectividad y tiempo de vida del sistema.

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Anexos:
Los termoresistores semiconductores (o termistores) pueden ser formados de óxidos metálicos o de silicio. Estos, generalmente, no son tan exactos o estables como los termistores de platino. Sin embargo, su costo de fabricación es bajo y son más fáciles de integrar con circuitos microelectrónicos sobre el mismo substrato. El platino es un material que presenta una variación lineal con la temperatura (b es muy pequeño). Usado como termoresistor, presenta pequeña resistencia y su variación con la temperatura (coeficiente de temperatura) no es particularmente importante, por eso requiere de un puente resistivo para detectar la señal. El coeficiente de temperatura resistivo para un termistor es altamente no lineal y negativo, así como dependiente de la potencia que disipa el dispositivo. Esta resistividad se expresa como una cantidad relativa a la resistividad a 25 deg C sin potencia disipada, y puede ser de 500 Ohm a 10 MOhm. Debido a que el coeficiente de temperatura es negativo, es posible para el resistor estar dentro de un lazo de autocalentamiento: una corriente que fluye por el resistor genera su calentamiento y la resistividad se reduce, más corriente fluye, se calienta más el resistor, etc. El alto valor del coeficiente de temperatura hace posible que el termistor se acople directamente a un circuito amplificador sin requerir un puente resistivo. La no linealidad se trata con la calibración del dispositivo. Las técnicas de micro ingeniería pueden ser usadas en una variedad de opciones para mejorar los sensores térmicos. Como se mencionó, pueden ser usadas para aislar térmicamente el elemento sensor del resto del dispositivo. También se pueden producir arreglos de sensores para dar una señal más grande que la que proporciona un sólo sensor. Si el dispositivo es pequeño y es aislado térmicamente, entonces su respuesta en el tiempo (el tiempo que al sensor le toma calentarse o enfriarse en respuesta a un cambio en la temperatura del medio) puede ser incrementado. Con los dispositivos basados en silicio se tiene, por supuesto, todos los beneficios potenciales de integrar circuitos (calibración, auto prueba, etc.) en el mismo chip. Un microactuador es requerido para controlar un sensor resonante o para generar la respuesta mecánica de un sistema en particular. Esta respuesta puede ser mediante el movimiento de microespejos para explorar el haz de un láser, o mediante la conmutación de una fibra a otra. También son útiles para manejar herramientas de corte en aplicaciones de microcirugía; para el control de microbombas y válvulas en sistemas de microanálisis o en microfluídos; o pueden ser microelectrodos para estimular tejido nervioso en aplicaciones de prótesis. En el presente documento una variedad de métodos para realizar microactuación es brevemente discutido, los que incluyen: métodos térmicos, hidráulicos, magnéticos y piezoeléctricos. De estos métodos, el hidráulico y el

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piezoeléctrico son los más prometedores, aunque los otros tienen cierta aplicación. La actuación electrostática es el más común y mejor método que se haya desarrollado (es usado muy poco y padece problemas de adherencia). Los actuadores magnéticos usualmente requieren altas corrientes (y alta potencia), y a escala microscópica el método de actuación electrostático ofrece mejor respuesta por unidad de volumen. Mientras que la actuación térmica requiere grandes cantidades de energía eléctrica, y gran cantidad de calor es disipado. Cuando se trata con superficies muy suaves, como los dispositivos micromaquinados, la adherencia de una parte a otra puede ser un problema. Esos efectos pueden incrementar la fricción a tal grado, que toda la potencia del dispositivo sea requerida sólo para vencerla y origine el sacar a un dispositivo de operación. Un diseño cuidadoso y adecuada selección de materiales pueden vencer esos problemas, aunque este procedimiento provoca problemas en el diseño de muchos micromotores. Otro punto a considerar es cuando se saca un dispositivo maquinado de una solución de grabado; la tensión superficial en el líquido puede ser suficientemente fuerte para adherir diversos componentes.

(Ver disco anexo)

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Bibliografía.  The Mechatronics Handboock Editorial; Editor-in-Chef Autor; Robert H. Bishop CRC Press  Sistemas de Control Electrónico en la Ingeniería Mecánica y Eléctrica, 2ª Edición. Autor; BOLTON, W. Editorial: Alfaomega  Introducción a la ingeniería y al diseño en ingeniería Autor: krick Editorial: Limusa Apoyos documentales.  Las licencias, patentes y registros http://www.impi.go.mx Artículos:  “Los humanos llevarán microsensores antes de 2015” Publicador: Primero noticias http://www.educared.net/primerasnoticias/HEMERO/2003/dici/cien/chip/c hip.htm  “Nanomaquinas y autoensambles” Dirección: http://www.euroresidentes.com/Blogs/nanotecnologia/2005/02/avancesen-nanomquinas-auto.html  “La Nanomaquinas y la medicina” Dirección: http://axxon.com.ar/not/138/c-1380008.htm  “ La Nanotecnología” http://www.universidadesrusia.com/latinoamerica/paginasbody/orivocacional/nanotecnologia.htm  “El futuro de la investigación nanotecnológica” Autor: John MacFarlane Estados Unidos

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 Festo de México http://www.festo.com  Siemens de México http://www.siemens.com.mx/en/home.html Centro de investigación e innovación tecnológica (CII TEC) http://www.ciitec.ipn.mx/web_ciitec_metal/index.htm  Asociación de profesionales de la investigación tecnológica http://www.ieee.org/portal/site  Centro de tecnología avanzada (CIATEQ) http://www.ciateq.mx/  Página oficial de los Tecnológicos http://www.mitecnologico.com

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