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MOTORES PASO A PASO

Instrumentacin para las Telecomunicaciones. 2002/2003. Escuela Tcnica Superior de Ingenieros de Telecomunicacin. Mario Martnez Zarzuela mmarzar@tiscali.es

Principio de funcionamiento.
Los motores paso a paso tienen la capacidad de transformar pulsos elctricos en movimientos rotacionales discretos, pudiendo girar en el sentido deseado y con un ngulo preciso llamado paso. Estn constituidos esencialmente por dos partes: Estator: cavidad fija en la que van depositadas una serie de bobinas, las cules, excitadas convenientemente, crean un campo magntico giratorio. Rotor: parte mvil fabricada con un imn permanente o una pieza dentada de material magntico con polaridad constante. Estator Rotor

El rotor va montado sobre un eje, que soportado por dos cojinetes, gira libremente en el interior del estator. Excitando las bobinas del estator de forma adecuada se crean los polos magnticos N-S; en respuesta a dicho campo el rotor seguir el movimiento con sus respectivos polos, producindose el giro.

Caractersticas
Grados por paso Resolucin: especifica el nmero de grados que el rotor girar por cada paso. Hay motores de 0.72, 1.8,3.6, 7.5, 15, y hasta 90 por paso. El ngulo de paso en grados para cualquier motor imn permanente o de reluctancia variable es: n: nmero de fases o grupo fase del estator 360 = P: nmero de polos o dientes del rotor

nP

Frecuencia de funcionamiento: los motores son fabricados para trabajar en un rango de frecuencias determinado por el fabricante y rebasado dicho rango, el rotor no es capaz de seguir las variaciones del campo magntico, provocando una prdida de sincronizacin y quedando frenado en estado de vibracin. La mxima frecuencia admisible est alrededor de los 625 Hz. Voltaje: va indicado en el mismo motor o en las hojas de datos. A veces es necesario exceder el rango de voltaje para obtener el torque deseado de un motor dado, pero esto puede sobrecalentar y/o disminuir el tiempo de vida del motor. Resistencia por bobina: determinar la corriente que pase por el motor, tambin la curva de torque del motor y la mxima velocidad de operacin. Pull-in y Pull-out rate: mximas velocidades a las cuales puede arrancar y operar un motor con carga sin perder pasos. El Pull in rate es siempre menor menor al Pull out rate, ya que si se quiere que el motor rinda a su mxima velocidad sin perder pasos es necesario acelerar desde una velocidad menor. Resonancia: a ciertas frecuencias de funcionamiento el motor sufre una perdida de pasos, por lo que deben evitadas. Operando un motor sin carga en un rango de frecuencias, se detectarn frecuencias naturales de resonancia, estas se pueden detectar auditivamente o por medio de sensores. Si es necesario trabajar a estas velocidades, se debe agregar un factor de amortiguamiento externo, mayor inercia o un controlador adecuado. Los motores de imn permanente son menos inestables que los de reluctancia variable, pues tienen mayor inercia en el rotor y un torque de arranque mas elevado Existen una serie de frmulas bsicas que nos ayudarn a calcular las caractersticas que puede ofrecernos cada motor FRMULAS BSICAS Velocidad angular
w= pasos / segundo 2 pasos / revolucin

Aceleracin angular

w2 w1 t
2

Torque de friccin

Momento de inercia disco


W r2 I= 2
2

T = F r

cilindro
I= W 2 2 (r1 + r2 ) 2

Torque para acelerar una carga inercial

T = I
[Nm]

[pasos/segundo] [pasos/segundo ] [mNm] F: fuerza en miliNewtons para mover la carga esttica r: radio en metros W: peso en gramos

[gm ]

Tipos de motores paso a paso


Existen dos tipos: los de imn permanente y los de reluctancia variable. Los primeros muestran resistencia cuando intentamos girar el eje con los dedos, mientras que los de reluctancia variable casi siempre giran libremente o con menor dificultad.

Motores de reluctancia variable


Para la fabricacin del rotor se emplea una aleacin de hierro dulce o suave, o de baja retentividad. El par del rotor se desarrolla como resultado de que ste se mueve hacia aquella posicin en la cul se reduce al mnimo la reluctancia Son los ms simples de controlar. La secuencia de control que mueve el motor se reduce a alimentar las bobinas secuencialmente. Tiene un cable por cada bobina y uno ms que es comn a uno de los extremos de cada bobina y va a la fuente de alimentacin positiva. El motor mostrado es de 30 por paso. El rotor tiene 4 dientes y el estator es de 6 polos. Cada bobina es enrollada alrededor de dos polos opuestos. Si excitamos la bobina 1, el diente del rotor marcado con X es atrado hacia los polos excitados 1. Ahora si la corriente fluye por la bobina 2, el rotor girara 30 en sentido horario y los dientes marcados con Y se alinearan con los polos marcados con 2.

Motores de imn permanente


El rotor de estos motores tiene un nmero par de polos y est fabricado en aleacin de acero de alta retentividad (Alnico). Segn la construccin de las bobinas del estator, podemos diferenciar entre motores "bipolares" y motores "unipolares". En los primeros las bobinas estn formadas por un arrollamiento nico, mientras que en los segundos las bobinas estn compuestas por dos arrollamientos separados por un tap central. ara cada bobina del estator los motores unipolares tendrn menos vueltas y se producir una disminucin de la relacin de amperios/vuelta. Es por esto que a igualdad de tamao los motores bipolares ofrecen un mayor par.

Motores Unipolares
Los tap centrales se conectan a la fuente de alimentacin positiva, y los extremos de cada bobinado son alternativamente puestos a tierra para invertir la direccin del campo entregado por el bobinado. El nmero de fases es el doble al nmero de bobinas, ya que cada bobina es dividida en dos por medio del tap central.

El motor mostrado es de un paso de 30. El bobinado 1 esta distribuido entre la parte superior e inferior del estator y el bobinado 2 entre la izquierda y derecha del estator. El rotor es un imn permanente de 6 polos, 3 norte y 3 sur, distribuidos alrededor de su circunferencia. Para altas resoluciones el rotor debe tener mas polos. Si fluye corriente por un lado de bobina 1, la parte de arriba del estator esta en N y la de abajo en S. Esto atrae el rotor a la posicin de partida. Si ahora se deja de alimentar la bobina 1 y se alimenta un lado de la bobina 2, el rotor dar un paso de 30 en sentido antihorario. De forma sucesiva, se alimentan los lados oportunos de las bobinas para conseguir el campo magntico circular en el estator. En adicin a la secuencia de manejo estndar, una secuencia de manejo a medio paso y otra de gran torque son posibles. En la secuencia de gran torque, 2 bobinados estn activados al mismo tiempo para cada paso del motor. En este caso el torque es 1.5 veces ms que el entregado en una secuencia estndar, pero maneja el doble de corriente. La secuencia de manejo a medio paso es la combinacin de las 2 anteriores: primero una bobina es activada, luego dos bobinas, luego una, etc. Esto hace que el nmero de pasos por revolucin sea el doble y el ngulo por paso se reduzca a la mitad. Los pasos 2, 3 y 4 de una secuencia a medio paso pueden observarse en la figura:

Motores bipolares
Estn diseados de la misma forma que un motor unipolar, la nica diferencia es que ya no tienen un tap central: cada bobina del estator se encuentra dividida en dos mediante una derivacin central conectada a un terminal de alimentacin. De este modo, el sentido de la corriente que circula a travs de la bobina y por consiguiente la polaridad magntica del estator viene determinada por el terminal al que se conecta la otra lnea de la alimentacin, a travs de un dispositivo de conmutacin. Por consiguiente las medias bobinas de conmutacin hacen que se inviertan los polos magnticos del estator, en la forma apropiada. En vez de invertir la polaridad de la corriente como se haca en los M.P.P. bipolares se conmuta la bobina por donde circula dicha corriente.

El motor de la figura tiene 4 cables, los cuales van conectados a los extremos de las dos bobinas aisladas. Cada bobina necesita su propio circuito controlador, encargado de invertir la polaridad de la corriente y por tanto, de la polarizacin magntica de cada bobina, en el instante oportuno. Una forma comn de lograr esto es utilizar circuitos del tipo H-bridge como el que se muestra en la siguiente seccin de este mismo documento.

Controladores
Los circuitos controladores se encargan de la tarea de activar y desactivar la corriente a travs de las bobinas del estator y/o de controlar la direccin de la misma.

Control de Motores de Reluctancia Variable


Un esquema sencillo se muestra en la figura. En la parte de control un integrado programable o un ordenador se encargan del manejo de los interruptores que habilitan la corriente a travs de las bobinas.

La corriente a travs de una bobina solamente puede aparecer o desaparecer de forma instantnea si aplicamos un voltaje infinito. Al abrir un interruptor estamos impidiendo la circulacin de la corriente y se produce un pico de tensin que puede daarlo. Esto se soluciona colocando un diodo o una capacidad en paralelo con la bobina tal y como muestra la figura. Tambin es recomendable el empleo de resistencias. El diodo debe ser lo suficientemente rpido como para conducir toda la corriente que le llega desde la bobina, en caso contrario puede ser necesario aadir un condensador en paralelo. El problema de colocar un condensador es que el interruptor debe aguantar el pico de corriente que se produce al descargarse la capacidad a tierra. Un problema adicional es que el conjunto se comporta como un circuito resonante y el motor no se comportar bien a frecuencias de funcionamiento cercanas a la frecuencia de resonancia del circuito.

Control de Motores Unipolares


En este caso no controlamos bobinas independientes, sino una nica bobina con cierto tap puesto a un voltaje constante. El conjunto se comporta como un autotransformador y para proteger los interruptores se necesitan diodos adicionales en la disposicin que se muestra la figura.

Control de Motores Bipolares


Para el control de motores bipolares es necesario contemplar el cambio de direccin de la corriente en cada bobina. El circuito que se usa tpicamente es un H-bridge como el de la figura:

Las entradas X e Y pueden ser manejadas por salidas TTL de colector abierto. La bobina del motor se energizar si una de las entradas esta en alta y la otra en baja. Si ambas entradas estn en baja, los transistores pull-down T1 y T4 estarn en corte, si ambas entradas estn en alta, ambos transistores pull up T2 y T3 estarn abiertos. Los diodos se polarizan directamente cuando la bobina es desenergizada, progetiendo a los transistores de sobrepicos de tensin. El mismo circuito puede ser implementado directamente utilizando las puertas triestado de integrados como el 74LS125A o el 74LS244 tal y como muestra la figura.

Interruptores
En la primera propuesta se utiliza un interfaz de potencia. El transistor SK3180 posee una ganancia de corriente mayor a 1000 por lo que 10 mA de corriente a travs de la resistencia son suficientes para que el transistor haga circular algunos amperios a travs de la bobina. Para motores pequeos o de bajo consumo, existen chips como el ULN2003 que continen transistores darlington integrados, y pueden ser manejados con lgica TTL o CMOS. Para los buffers se puede utilizar perfectamente un integrado como el TTL 7407.

El componente IRC IRL540 que se muestra en la segunda propuesta es un transistor de efecto de campo capaz de manejar corrientes de hasta 20 A y que entra en corte con picos de voltaje de 100 V, lo que hace innecesaria la utilizacin de diodos si disponemos de un buen disipador. En el caso de que el transistor falle, el diodo zner y la resistencia de 100 ohmios protegen la circuitera TTL del controlador.

Aplicaciones. Criterios de seleccin


Los motores paso a paso son ideales cuando se tiene que girar un eje y detenerlo en ciertas posiciones con una precisin de hasta centsimas de milmetros. Esta caracterstica es difcil de lograr con los motores DC, en los que el rotor contina girando inercialmente hasta una posicin casual. VENTAJAS Bajo coste y pequeo tamao en comparacin con los dems tipos de motores. Utilizacin sencilla: transmitir un nmero exacto de pasos para llevarlo a una posicin exacta y repetible Normalmente no necesitan una constante realimentacin (lazo cerrado de control) o monitoreo. DESVENTAJAS No muy rpidos en trminos de RPM en comparacin con los dems tipos de motores. Necesitan de un circuito controlador especial, no pudiendo conectarse directamente a una fuente de alimentacin. El motor de pasos de lazo abierto es ideal para sistemas que operan a bajas aceleraciones y cargas estticas, pero un sistema de lazo cerrado se hace esencial para altas aceleraciones y cargas variables.

Estos motores se emplean con frecuencia como dispositivos de salida de sistemas de control basados en microprocesadores, cuyas seales controladas por fases hacen trabajar a los circuitos que producen las corrientes de fase para cada bobina. As por ejemplo, los encontramos en las unidades de disco de ordenadores, en los impulsores de papel de las impresoras y en los plotters, donde se encargan de impulsar la pluma en los ejes X e Y con sendos motores. Los motores de paso tambin se emplean en servosistemas de circuito cerrado, sustituyendo a los servomotores convencionales de cd con servomecanismos accionados con cd; para ubicar mquinas, herramientas y vlvulas. Adems, dado que las seales que alimentan a un motor de pasos consisten en un tren de pulsos digitales de ceros y unos, a determinada rapidez de repeticin, pueden utilizarse como convertidores de seal digital a analgica. A la hora de elegir un motor paso a paso para una aplicacin concreta, es importante conocer las diferencias bsicas entre los distintos tipos existentes. Motores de reluctancia variable: tiles cuando se quiere mover una carga una gran distancia ya que la longitud del paso es mayor y por tanto necesitar menos cambios de excitacin para alcanzar la distancia establecida. Puesto que la inercia del rotor es menor que en el caso de los motores de imn permanente, le permite acelerar una carga de forma ms rpida y reduce la posibilidad de oscilaciones al final de un paso. Motores de imn permanente: presentan mayor y inercia y la mayor velocidad de giro porque, en general, giran a mayores ngulos de paso. Debido a ello, el par que ofrecen es menor para una potencia determinada. Normalmente, la produccin de estos motores se limita a las potencias menores. Una vez elegido el tipo de motor, habremos de contemplar aspectos como los que se enumeran a continuacin: Torque de friccin. Aceleracin y desaceleracin Sistema o circuito controlador, ya sea para motores Carga inercial. Angulo que se quiere mover en grados unipolares o bipolares Fuente de alimentacin disponible Tiempo en alcanzar dicho ngulo en seg. Tamao, peso, forma y consideraciones de montaje Nmero de pasos y ngulo por paso dependiendo del tipo de aplicacin. Velocidad en pasos por segundo En el caso en que haya que contemplar adems el control de la velocidad se debe considerar: Velocidad mxima y mnima requerida Variaciones de velocidad Frecuencia para una correcta generacin de pulsos Resonancia, evitar la perdida de pasos.

Motores paso a paso comerciales


Tipo Voltaje de operacin D.C. Consumo de cada fase Corriente de operacin normal Resistencia por Fase Angulo de paso Cupla o Torque de retencin Cupla o Torque de avance Dimetro Altura (sin eje) Peso Howard Ind. 1-19-4200 Unipolar de 4 fases Dimensiones elctricas 12 VDC 160 mA 320 mA 75 ohms 3,6 600 g.cm 58.8 mN.m 80 g.cm 7.8 mN.m Howard Ind. Bipolar de 7,5 12 VDC 520 mA 23 ohms 7.5 700 g.cm 68.6 mN.m 90 g.cm 8.8 mN.m 42 mm 16 mm 200 g

Dimensiones Fsicas 42 mm 33 mm 300 g

BIBLIOGRAFA
Mquinas Elctricas y Transformadores, Irving L. Kosow Ph D, Prentice-Hall Inc, 1991 (segunda edicin). Mquinas Elctricas, Jess Fraile Mora, Colegio de Ingenieros de Caminos, Canales y Puertos, 2001 (cuarta edicin) Mquinas Elctricas, Stephen J. Chapman, Mc Graw Hill, 2000 (tercera edicin) Mquinas Elctricas, Rafael Sanjurjo Navarro, Mc Graw Hill, 1989 http://www.electronicosonline.com/cgi-bin/enlaces/enlaces.cgi?http://alek.pucp.edu.pe/cursos/pregrado/iee215/pasos/pagina3d.html http://www.electronicosonline.com/cgi-bin/directorio/tseek.cgi?id=164&ct=Guias_y_Tutoriales-Electronica_Basica&ln= http://www.todorobot.com.ar/informacion/tutorial%20stepper/stepper-tutorial.htm http://www.electronicosonline.com/cgi-bin/directorio/tseek.cgi?id=165&ct=Guias_y_Tutoriales-Electronica_Basica&ln= http://www.redeya.com/electronica/tutoriales/mpp/mpp.htm http://www.cs.uiowa.edu/~jones/step/index.html