02 02 Modelos

02 02 Modelos.
doc 1
1. Modelos Matemticos y Experimentales

1. Modelos Matemticos y Experimentales _____________________________ 1
1.1. Definicin _________________________________________________________________________________________________________ 2
1.2. Tipos de Procesos __________________________________________________________________________________________________ 2
1.3. Tipos de Modelos ___________________________________________________________________________________________________ 3
1.4. Transformada de Laplace ____________________________________________________________________________________________ 4
1.5. Funcin de Transferencia ____________________________________________________________________________________________ 7
1.6. Funcin transferencia y ecuaciones de estado ___________________________________________________________________________ 8
1.7. Linealizacin ______________________________________________________________________________________________________ 12
1.8. Retardos de Trasporte ______________________________________________________________________________________________ 13
1.9. Escalado _________________________________________________________________________________________________________ 17
1.10. Diagramas de bloques _____________________________________________________________________________________________ 18
1.10.1. lgebra de bloques ____________________________________________________________________________________________________________ 20
1.11. Efecto temporal de Polos y Ceros____________________________________________________________________________________ 21
1.12. Resumen ________________________________________________________________________________________________________ 32

02 02 Modelos.doc 2
1.1. Definicin
un modelo es una descripcin y reproduccin de un proceso determinado para ana-
lizar su comportamiento.
1.2. Tipos de Procesos
Hay muchas formas de clasificar los procesos y sus modelos,
de acuerdo a su funcin: vlvulas, tanques, hornos
por industria: metalurgia, automotriz, alimentos
por sus caractersticas fsicas: trmicos, qumicos
Los ingenieros de control los clasifican de acuerdo a sus caractersticas dinmicas:
linealidad
estabilidad
resonancia
retardos
adelanto o retraso de fase
02 02 Modelos.doc 3
1.3. Tipos de Modelos

Atributo Atributo antagnico Determina si. . .
SISO MIMO . . . las ecuaciones del modelo tienen
una entrada y una salida.
Lineal No lineal . . . las ecuaciones del modelo son li-
neales en las variables del sistema.
Estacionario No Estacionario . . . los parmetros del modelo son
constantes.
Continuo Discreto . . . las ecuaciones describen su com-
portamiento en cada instante de tiem-
po, o slo en muestras discretas.
Entrada-salida Espacio de estados . . . las ecuaciones dependen slo de
las entradas y las salidas, o tambin de
variables de estado.

02 02 Modelos.doc 4
1.4. Transformaciones
( ) u t
G
( ) y t

Lo que se busca es encontrar una descripcin del sistema de modo que exista una
relacin algebraica entre entrada y salida:
Y G U = [1.1]
En el dominio tiempo, lo ms cercano a esto es el producto de convolucin
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
y t g t u t g u t d
= - =
}
[1.2]
donde
( )
g t es la respuesta del sistema cuando es excitado por una delta de Dirac
Es un poco complejo para resolver
Se buscan transformaciones,
02 02 Modelos.doc 5
En el dominio frecuencial y mediante la Transformada de Fourier se logra que
( ) ( ) ( )
Y G U = [1.3]
en donde
( )
Y y
( )
U son las transformadas de Fourier de la salida y la entrada y
( )
G e la respuesta en frecuencia de la planta.
Pero esta transformada no es cmoda para trabajar con seales no peridicas.
02 02 Modelos.doc 6
1.4.1. Transformada de Laplace
{ }
0
-st
s
X( s ) x(t) x(t) dt
e
s = + j
= =
}
[1.4]
La propiedad fundamental es:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
g t u t G s U s Y s - = = [1.6]
02 02 Modelos.doc 7
1.5. Funcin de Transferencia
Relacin entre entrada y salida en transformada de Laplace con condiciones inicia-
les nulas.
Generalmente incluye la dinmica de los actuadores y sensores.
Sistemas lineales, estacionarios, en tiempo continuo
( ( 1 ( ( 1
0 1 1 0 1 1
n n m m
n n m m
a y a y a y a y b u b u b u b u

+ + + + = + + + + [1.7]
( )
( )
( )
1
1 1 0
1
1 1 0
m m
m m
n n
n n
B s
b s b s b s b
G s
A s a s a s a s a
+ + + +
= =
+ + + +
[1.9]
con m n <
se puede factorizar
( )
( ) ( )
( ) ( )
1
1
m
n
K s z s z
G s
s p s p

=

[1.10]
02 02 Modelos.doc 8
1.6. Funcin transferencia y ecuaciones de estado
Un sistema podra describirse en forma de ecuaciones de estado
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
x t Ax t Bu t
y t Cx t Du t
= +
= +
[1.11]
... si aplicamos Transformada de Laplace obtenemos las ecuaciones algebraicas
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
0 sX s x AX s BU s
Y s CX s DU s
= +
= +
[1.12]
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
1 1
0 X s sI A x sI A BU s

= + [1.13]
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
1 1
0 Y s C sI A B D U s C sI A x

(
= + +

[1.14]
la funcin de transferencia ser
( ) ( )
1
G s C sI A B D
= + [1.15]
(no contempla las condiciones iniciales)
Terminologa
i
z ceros de
( )
G s
02 02 Modelos.doc 9
i
p polos de
( )
G s
( )
0
0
0
b
K G
a
= =
ganancia esttica de
( )
G s
( )
0
0
0
b
K G
a
= =
ganancia esttica de
( )
G s
n m grado relativo de
( )
G s
cuandon m = ,
m
b es la ganancia de alta frecuencia de
( )
G s
cuandon m > ,
( )
G s es estrictamente propia
cuandon m = ,
( )
G s es bi propia
Los polos complejos de la Funcin de Transferencia aparecen con su conjugado
( )
( )( )
2
10 10
6 10 3 3
G s
s s s j s j
= =
+ + + + +
[1.16]
La funcin de transferencia se puede expresar como suma de fracciones simples:
( )
2
15 7,5 7,5
8 15 3 5
G s
s s s s
= =
+ + + +
[1.17]
02 02 Modelos.doc 10
Diferentes sistemas fsicos pueden tener igual Funcin de Transferencia
Orden del Sistema: potencia en S ms alta del denominador


1.7. Linealizacin
Todo sistema es no lineal
Consideracin:
Desviacin pequea del punto de trabajo
Desarrollo en serie de Taylor
( )
( ) ( ) ( )
2
2
2
1
2!
x x
x x
y f x
df d f
f x x x x x
dx dx
=
=
=
= + + +
[1.18]
en forma aproximada,
( )
y y K x x = + [1.19]
x x
df
K
dx
=
= [1.20]
y K x A = A [1.21]
es lineal en y A y x A
1.8. Retardos de Trasporte

Transformada de un Impulso
( ) { } ( )
0
1
-st
s
L t t dt
e

= =
}
[1.22]
Impulso Desplazado en un tiempo T
( ) { }
-sT
s
L t T
e
= [1.23]
No es racional
Aproximacin:
2 3
2 3
2
2 3
2 3 2
1 1
1
2 2! 2 3! 2
1 1
1
2 2! 2 3! 2
T
- s
-sT
T
s
T T T
s s s
e

e
T T T
e
s s s
| | | |
+ +
| |
\ . \ .
= =
| | | |
+ + + +
| |
\ . \ .
[1.24]
Limitando trminos se obtienen distintas aproximaciones
Primer orden
2
1
2
2
1
2
-sT
T
s s
T

e
T
s s
T

= =
+ +
[1.25]
Segundo orden:
2
2
2
2
1 2 2
1
2 2! 2
2 2
1
1
2 2! 2
-sT
T T
s s s j
T T

e
T T
s j
s s
T T
| | | |
+
| |
\ . \ .
= =
| |
| |
+
+ + |
|
\ .
\ .
[1.26]
2
T
2
T
2 2
j
T T
+
2 2
j
T T
2 2
j
T T

2 2
j
T T
+

Aproximacin menos precisa:
1
sT
e Ts
= [1.27]
1 1
1
sT
sT
e
e Ts
= =
+
[1.28]
1.9. Escalado
Un factor importante antes de trabajar con un modelo es hacer una buena seleccin
de los factores de escala (unidades) para las variables y el tiempo.
Un buen escalamiento har los clculos ms simples y ms precisos y disminuir
enormemente los problemas de simulacin en computador.
1.10. Diagramas de bloques
Capturan la esencia del sistema en un formalismo grfico abstracto de simple mani-
pulacin. Representan el flujo y procesamiento de las seales dentro del sistema.

Los diagramas de bloques permiten ver la similitud esencial entre distintos tipos
de sistemas (independizan del dominio fsico).
Bomba
Sistema fsico
seal de velocidad
Caudal de salida
Bomba

Diagrama de Bloques
u
Funcin de
transferencia
G
y
Caudal de Salida Seal de Velocidad

1.10.1. lgebra de bloques

1.11. Efecto temporal de Polos y Ceros
"Hoy es fcil y muy didctico calcular polos, ceros, respuesta al escaln y divisin en
fracciones simples"
g=tf(1,poly([-1]));[y,t]=step(g);plot(t,y);grid;axis([0 6 0 1.5])
pzmap(g);sgrid;axis([-2 1 -1 1])
0 1 2 3 4 5 6
0
0.5
1
1.5
Real Axis
I
m
a
g

A
x
i
s
Pole-zero map
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1

g=tf(.5,poly([-.5]))
0 1 2 3 4 5 6
0
0.5
1
1.5
Real Axis
I
m
a
g

A
x
i
s
Pole-zero map
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1

g=tf(.5,poly([.5]))
0 1 2 3 4 5 6
0
0.5
1
1.5
Real Axis
I
m
a
g
A
x
i
s
Pole-zero map
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1

g=tf(1,poly([0]))
0 500 1000 1500
0
500
1000
1500

Pole-Zero Map
Real Axis
I
m
a
g
in
a
r
y

A
x
is
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
0.24 0.46 0.64 0.78 0.87
0.93
0.97
0.992
0.24 0.46 0.64 0.78 0.87
0.93
0.97
0.992
0.25 0.5 0.75 1 1.25 1.5 1.75 2

Para una funcin de transferencia de Primer Orden,
( )
( )
( )
1
1
K
Y s
K
G s
U s s
s

= = =
+
+

La respuesta temporal a un escaln es,

( )
( )
1
1
1
1
t
K
y t L K e
s s
| |
= =
|
+
\ .

g=tf(5,poly([-.4+2.2i -.4-2.2i])) (85 grados)
0 1 2 3 4 5 6
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
Real Axis
I
m
a
g
A
x
i
s
Pole-zero map
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5

g=tf(5,poly([-.87+2.06i -.87-2.06i])) (75 grados)
0 1 2 3 4 5 6
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
Real Axis
I
m
a
g

A
x
i
s
Pole-zero map
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5

g=tf(5,poly([-1.9-1.17i -1.9+1.17i]))
0 1 2 3 4 5 6
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
Real Axis
I
m
a
g

A
x
i
s
Pole-zero map
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5

g=tf(20,poly([-.8-4.4i -.8+4.4i]))
0 1 2 3 4 5 6
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
Real Axis
I
m
a
g

A
x
i
s
Pole-zero map
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
-5
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
5

Para una funcin de transferencia de Segundo Orden,
( )
( )
( )
( )( )
2 2
2 2
2 2
2
1 1
n n
n n
n n n n
Y s
K K
G s
U s s s
s j s j

= = =
+ +
+ + +

La respuesta temporal a un escaln es,

( )
( )
( )
( )
( )
( )
2
1 1
2 2 2 2
2 2 2 2
1
2
1 1
n
n n
n n
n n n n
K s
K K K
y t L L
s s s s
s s

| |
+ | |
|
= =
|
+ + |
+ + + +
\ .
\ .

( )
2
2
2
1
1 1
1
n
t
n
e
y t K sen t arctg
| |
| |
| |
|
| = + |
|
|
|
\ .
\ .
\ .

Ceros
g=tf(2/3*poly([-3]),poly([-1 -2]))
0 1 2 3 4 5 6
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
Real Axis
I
m
a
g

A
x
is
Pole-zero map
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1

g=tf(2/1.5*poly([-1.5]),poly([-1 -2]))
0 1 2 3 4 5 6
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
Real Axis
I
m
a
g

A
x
is
Pole-zero map
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1

g=tf(2/.5*poly([-.5]),poly([-1 -2]))
0 1 2 3 4 5 6
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
Real Axis
I
m
a
g

A
x
is
Pole-zero map
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1

g=tf(-2/.5*poly([.5]),poly([-1 -2]))
0 1 2 3 4 5 6
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
Real Axis
I
m
a
g

A
x
is
Pole-zero map
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1

g=tf(-2/1.5*poly([1.5]),poly([-1 -2]))
0 1 2 3 4 5 6
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
Real Axis
I
m
a
g

A
x
i
s
Pole-zero map
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1

g=tf(-2/2.9*poly([2.9]),poly([-1 -2]))
0 1 2 3 4 5 6
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
Real Axis
I
m
a
g

A
x
i
s
Pole-zero map
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1

Las plantas con ceros en el semiplano positivo se llaman plantas de fase no mnima
o de respuesta inversa (pndulo invertido, gras)

1.12. Resumen
Para poder disear en forma sistemtica un controlador para un sistema es necesa-
rio disponer de una descripcin formal aunque posiblemente simple del mis-
mo. Esta descripcin es el modelo matemtico del sistema.
Los modelos matemticos pueden obtenerse en forma experimental o analtica, y en
general, en la prctica, mediante una combinacin de ambos mtodos.
En general, los modelos matemticos involucran un conjunto de ecuaciones diferen-
ciales no lineales. En muchos casos, estas ecuaciones pueden linearizarse alrede-
dor de un punto de operacin, con lo que se obtiene un modelo incremental lineal
mucho ms tratable.
La eleccin de unidades adecuadas (escalado) de las variables y el tiempo permite
mejorar los modelos desde el punto de vista computacional.
Las funciones transferencia describen las propiedades entrada-salida de los siste-
mas en forma algebraica en el dominio Laplace.

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