2.

SISTEMAS LINEALES DE PRIMER ORDEN (I)

2.1 INTRODUCCIN DOMINIO TIEMPO

Un sistema lineal de primer orden con una variable de entrada, )" ( " t x , y una variable
salida, )" ( " t y se modela matemticamente con una ecuacin que en funcin de
parmetros de significado dinmico se escribe en la siguiente forma:


) ( ) (
) (
t Kx t y
dt
t dy
= + (2.1)


Siendo, una constante de tiempo y K la ganancia en estado estacionario del
sistema. Estos dos parmetros se calculan con ecuaciones en funcin de
caractersticas fsicas del sistema. La constante de tiempo expresa un atraso
dinmico y la ganancia es el cambio ltimo en la variable de salida con respecto al
cambio ltimo en la variable de entrada.

La ecuacin (2.1) se escribe, usualmente, en trminos de las variables desviacin
con respecto a sus valores en el estado inicial, es decir en la forma estndar para
anlisis dinmico o de sistemas de control:


) ( ) (
) (
t KX t Y
dt
t dY
= + (2.2)


Siendo, ) 0 ( ) ( ) ( y t y t Y =
) 0 ( ) ( ) ( x t x t X =


La ecuacin (2.2) es diferencial lineal de primer orden cuya solucin se puede hallar
mediante un factor integrante que para este caso es igual a
|
.
|

\
|
= |
.
|

\
|

t dt
exp exp . Al
multiplicar la ecuacin (2.2) por este factor, resulta fcilmente integrable y
evaluando la solucin general obtenida para las condiciones iniciales de las variables
de entrada y salida se encuentra la solucin correspondiente.

A continuacin se desarrollan las respuestas paso, rampa y seno de un sistema lineal
de primer orden

Mach
28
2.2 RESPUESTA PASO DE UN SISTEMA DE PRIMER ORDEN

Al considerar que en la ecuacin diferencial (2.2), la variable de entrada es
perturbada con un cambio paso constante, es decir que x t X = ) ( , entonces se puede
escribir que:


x K t Y
dt
t dY
= + ) (
) (
(2.3)


Al resolver la ecuacin (2.3) se obtiene como solucin la siguiente respuesta para
Y(t):


(

|
.
|

\
|
=

t
x K t Y exp 1 ) ( (2.4)


La ecuacin (2.4) se obtiene aplicando el factor integrante a (2.3) y una integracin
indefinida da como solucin general


|
.
|

\
|
+ =

t
A x K t Y exp ) (
1
(2.5)


Evaluando la ecuacin (2.5) para la condicin inicial 0 ) 0 ( = Y , se obtiene que el
valor de la constante de integracin es x K A =
1
y, con ello, la solucin dada por
(2.4)

La Figura 2.1 muestra el perfil grfico correspondiente a la respuesta (2.4). La
expresin exponencial permite describir al comportamiento de un sistema de primer
orden ante un cambio paso constante en su variable de entrada como una respuesta
monotnica estable porque alcanza un valor ltimo constante. A partir de las
ecuaciones (2.3) y (2.4) se pueden deducir algunas caractersticas acerca de las
propiedades dinmicas de un sistema de primer orden as:


Ganancia en estado estacionario, K: Expresa el cambio ltimo en la variable de
salida o respuesta del sistema para un determinado cambio paso en la variable de
entrada, es decir que

Mach
29
x K t Y
ltimo
= ) ( (2.6)


En su ltimo estado el sistema se ha estabilizado porque su respuesta se mantiene
constante, es decir, la derivada de su variable de salida se hace igual a cero. Al
considerar esto en la ecuacin (2.3) se deduce la ecuacin (2.6)




Figura 2.1 Respuesta Paso de un Sistema de Primer Orden (K = 3; = 1; x = 2)


Constante de Tiempo, : Esta constante expresa el tiempo definido por la
relacin entre la capacidad que tiene el sistema de transportar a una entidad (masa,
energa, cantidad de movimiento, etc) con respecto a la rapidez de cambio o
capacitancia de dicha entidad en la respuesta del sistema, es decir que:


cia Capaci
Capacidad
tan
= (2.7)


Mach
30
Si la ecuacin (2.4) se evala para un tiempo igual a la constante de tiempo, se
deduce un significado muy importante sealado sobre la Figura 2.1 y que es el
tiempo, en el perodo no estacionario del sistema, en que la respuesta del sistema ha
alcanzado el 63.2 % de su respuesta ltima. Se escribe, por lo tanto, que


ltimo
t Y Y ) ( 632 . 0 ) ( = (2.8)


Si se evala la ecuacin (2.4) para un tiempo igual a cinco veces la constante de
tiempo, se obtiene una respuesta, aproximadamente, igual al 99.2% de la respuesta
ltima, lo que para muchas situaciones es considerado como el tiempo transcurrido
para alcanzar la estabilidad o el valor ltimo


2.3 RESPUESTA RAMPA DE UN SISTEMA DE PRIMER ORDEN

Al considerar que en la ecuacin diferencial (2.2), la variable de entrada es
perturbada con un cambio rampa, es decir que rt t X = ) ( , entonces se puede escribir
que:


Krt t Y
dt
t dY
= + ) (
) (
(2.9)


Al resolver la ecuacin (2.9) se obtiene como solucin la siguiente respuesta para
Y(t):


(

+ |
.
|

\
|
=

t
t
Kr t Y exp ) ( (2.10)


La ecuacin (2.10) se obtiene aplicando el factor integrante a (2.9) y una integracin
indefinida da como solucin general


|
.
|

\
|
+ =

t
A t Kr t Y exp ) ( ) (
1
(2.11)


Mach
31
Evaluando la ecuacin (2.11) para la condicin inicial 0 ) 0 ( = Y , se obtiene que el
valor de la constante de integracin es Kr A =
1
y, con ello, la solucin dada por
(2.10)

La Figura 2.2 muestra, grficamente, el perfil de la respuesta rampa de un sistema
lineal de primer orden. Se puede observar un comportamiento lineal y paralelo a la
rampa de entrada despus de un determinado tiempo, que aproximadamente es cinco
veces la constante de tiempo




Figura 2.2 Respuesta Rampa de un Sistema de Primer Orden (K = 3, = 3, r = 2)


Se resalta en la Figura 2.2 el atraso de la respuesta con respecto a la rampa de
entrada y se demuestra con la ecuacin (2.10) que dicho atraso es igual al tiempo
correspondiente a la constante de tiempo


2.4 RESPUESTA SENO DE UN SISTEMA DE PRIMER ORDEN

Al considerar que en la ecuacin diferencial (2.2), la variable de entrada es
perturbada con un cambio seno, es decir que ) ( ) ( wt ASen t X = , entonces se puede
escribir que:

Mach
32
) ( ) (
) (
wt KASen t Y
dt
t dY
= + (2.12)


Al resolver la ecuacin (2.12) se obtiene como solucin la siguiente respuesta para
Y(t):


( )

+
+
+ |
.
|

\
|

+
= wt Sen
w
KA t
w
KAw
t Y
2
2
) ( 1
exp
) ( 1
) ( (2.13)


Siendo, ) ( tan
1
w =




La ecuacin (2.13) se obtiene aplicando el factor integrante a (2.12) y una
integracin indefinida da como solucin general


| | |
.
|

\
|
+
+
=

t
A wt Cos w wt Sen
w
KA
t Y exp ) ( ) ( ) (
) ( 1
) (
1
2
(2.14)


Evaluando la ecuacin (2.14) para la condicin inicial 0 ) 0 ( = Y , se obtiene que el
valor de la constante de integracin es
2
1
) ( 1

w
KAw
A
+
= y, con ello, la solucin dada
por (2.13)


La Figura 2.3 muestra el perfil grfico de la respuesta seno de un sistema lineal de
primer orden. Se observa una corta regin inicial con una ligera inflexin que se
explica por la influencia del trmino exponencial en la expresin (2.13) que
corresponde a la respuesta del sistema. Cuando este primer trmino exponencial es
de un valor despreciable, la respuesta muestra un perfil definidamente sinusoidal que
se distingue por las siguientes caractersticas:

Su frecuencia es igual a la del seno de entrada
Su amplitud es el coeficiente del trmino sinusoidal y es dependiente de la
frecuencia del seno de entrada, adems de los otros parmetros incluidos en
el mismo, es decir que:

Mach
33
2
) ( 1 w
KA
A
respuesta
+
= (2.15)


Es atrasada con respecto al seno de entrada, lo que se mide mediante un
ngulo fase que tambin es un valor que depende de la frecuencia del seno de
entrada




Figura 2.3 Respuesta Seno de un Sistema de Primer Orden (K = 3, = 2, A = 2, w=
0.5)


Cada una de estas caractersticas es importante porque constituyen los fundamentos
para analizar la dinmica de un sistema cualquiera en el dominio de la frecuencia
que a su vez se utiliza para el diseo de sistemas de control


2.5 MODELAMIENTO DE UN SISTEMA DE PRIMER ORDEN

Un sistema con una dinmica lineal de primer orden se puede plantear considerando
algunas simplificaciones como en el siguiente reactor de mezcla completa donde se

Mach
34
desarrolle una reaccin de una cintica de primer orden con respecto al reaccionante
A y en la que este se transforma en un producto B, es decir que:

Reaccin Qumica: B A

Ecuacin de velocidad de reaccin:
) ( ) ( t kc t r =


Para el modelamiento se asume que:

No hay efectos calricos en el sistema de reaccin
La concentracin de A no influye en la densidad del fludo
La constante de velocidad de reaccin es constante e igual a 0.2 min
-1

La corriente de entrada tiene una concentracin
)" ( " t c
i
y su valor inicial en
estado estacionario es de c
i
(0) = 1.25 lbmol/pie
3
.
El volumen de la masa reaccionante es constante e igual a 5 litros
El flujo de la corriente de entrada es constante e igual a 1 litro / minuto

Se requiere del modelamiento matemtico del reactor y su simulacin para cambios
pasos, rampa y sinusoidal de la concentracin en A de la corriente de entrada. La
Figura 2.4



Figura 2.4 Reactor de Mezcla Completa


Modelo matemtico

Un balance de materia del componente A en el reactor es:


( )
) ( ) ( ) (
) (
t kVc t Fc t Fc
dt
t Vc d
i
= (2.16)


Mach
35
Un anlisis de la ecuacin (2.16) nos muestra que en el modelo se tienen dos
variables, una de salida y otra de entrada, lo que permite simular su solucin para un
cambio en la variable de entrada. No se plantea el balance de energa porque las
simplificaciones introducidas consideran que no hay efectos calricos.

Una transposicin de trminos en la ecuacin (2.16), permite expresarla de tal
manera que se deduzcan las expresiones para calcular los parmetros dinmicos del
sistema de acuerdo a la ecuacin general de un sistema de primer orden.

Al arreglar la ecuacin (2.16) en la forma general de la ecuacin (2.1):


) ( ) (
) (
t c
KV F
F
t c
dt
t dc
KV F
V
i
|
.
|

\
|
+
= + |
.
|

\
|
+
(2.17)


Se obtienen las siguientes ecuaciones para calcular la constante de tiempo y la
ganancia en estado estacionario del reactor, conociendo sus parmetros fsicos.


Constante de tiempo, minutos:
KV F
V
+
= (2.18)

Ganancia en estado estacionaria, adimensional:
KV F
F
K
s
+
= (2.19)


La ecuacin (2.17) escrita en su forma estndar para un sistema lineal de primer
orden y en trminos de las variables desviacin es:


) ( ) (
) (
t C K t C
dt
t dC
i s
= + (2.20)


Condiciones iniciales y parmetros dinmicos

Al evaluar la ecuacin (2.17) en su estado estacionario, se obtiene el valor inicial de
la concentracin en el reactor que es de c(0) = 0.625 lbmol/pie
3
. Con las ecuaciones
(2.18) y (2.19) se obtienen que el valor de la constante de tiempo es de 2.5 minutos y
la ganancia en estado estacionario es de 0.5


Mach
36
2.6 SOLUCION NUMERICADE UN SISTEMA DE PRIMER ORDEN

La solucin numrica de la ecuacin diferencial caracterstica de un sistema lineal
de primer orden se puede obtener aplicando mtodos como el de Euler o los de
Runge Kutta. En este tratado se utilizarn dichos mtodos valindose de los cdigos
disponibles en Matlab para su desarrollo


2.7 MATLAB: MODELO LINEAL DE PRIMER ORDEN

Para la simulacin con Matlab de las respuestas paso, rampa y seno de un sistema
lineal de primer orden, mediante las ecuaciones (2.3) (2.9) y (2.12), se construyen
los archivos, pplineal.m, rplineal.m y splineal.m, que definen, respectivamente, la
ecuacin diferencial para cada uno de los casos y que aparecen en la seccin 2.8,
mas adelante. Cada uno de estos archivos se guarda por separado

En el cdigo en Matlab despus de declarar la funcin para la definicin de un
sistema de ecuaciones diferenciales (mediante el smbolo dy) y las variables
incluidas, se escribe la ecuacin diferencial despejada con respecto al trmino
derivada.

La solucin de una ecuacin diferencial se realiza mediante la utilizacin de
comandos como ode45, ode23, ode113, ode15s, ode23s, ode23t, ode23tb. En los
siguientes cdigos se solucionarn las ecuaciones diferenciales mediante el comando
ode45 que se aplica a soluciones no rigurosas y desarrolla una combinacin de los
mtodos de Runge-Kutta 4 y 5. La sintaxis del comando ode45 es:


[t,y] = ode45(Archivo, Intervalo de Tiempo, Condiciones Iniciales) (2.21)


El intervalo de tiempo se puede introducir como una variable definida anteriormente
o directamente escribiendo dentro de un corchete el tiempo inicial y el final. Las
condiciones iniciales, de igual manera, se escriben dentro de un corchete para cada
una de las variables de salida

Los otros comandos siguen la misma sintaxis y desarrollan mtodos numricos de
Runge-Kutta de otros rdenes. Los que se invocan como ode15s y ode23s se aplican
a ecuaciones diferenciales que exigen soluciones rigurosas.

La respuesta de un sistema lineal de primer orden se simula con un archivo de
nombre solplin.m construido. La estructura de su construccin es como sigue:


Mach
37
1. Se selecciona el tipo de respuesta que se quiere simular y se introducen los
parmetros dinmicos del sistema y los de la simulacin dinmica
2. Segn el tipo de respuesta sealado en el numeral (1), a continuacin el
programa solicita los parmetros requeridos de acuerdo a ello
3. Solucionada la ecuacin diferencial, el programa muestra algunas
caractersticas de la respuesta para algunos casos incluyendo el perfil grfico.

La puesta en marcha del archivo solplin.m requiere que los tres archivos que se
referencian dentro de l se encuentren grabados en el mismo sistema de
computacin


Solucin del modelo para el reactor de mezcla completa

Se deja como ejercicio para el estudiante que modifique el programa solplin.m para
aplicarlo a la solucin del modelo planteado para el reactor de mezcla completa, de
tal manera que el usuario introduzca los parmetros fsicos caractersticos del
sistema y el programa calcule sus parmetros dinmicos. Las condiciones iniciales
de las variables desviacin son de cero. Se plantea la simulacin de las respuestas
paso, rampa y seno cambiando los parmetros fsicos del reactor y del tipo de
respuesta, es decir, la magnitud del cambio paso, la pendiente de la rampa, la
amplitud o la frecuencia de la onda sinusoidal


2.8 MATLAB - PROGRAMAS CODIFICADOS

Archivo pplineal.m

function dy = pplineal(t,y)
global K X tau
dy = (K*X - y)/tau;

Archivo rplineal.m

function dy = rplineal(t,y)
global K r tau
dy = (K*r*t - y)/tau;

Archivo sslineal.m

function dy = splineal(t,y)
global K tau A w
dy = (K*A*sin(w*t)-y)/tau;

Mach
38

Archivo solplin.m

function f = solplin(t,y)
clc
global R K tau X r A w Rango Inicio
disp('==============================================')
disp(' ')
disp(' SIMULACION DE UN SISTEMA LINEAL DE PRIMER ORDEN');
disp(' TIPO DE RESPUESTA DEL SISTEMA')
disp(' ')
disp('==============================================')
disp(' ')
R = input('Escriba la respuesta a simular con nmeros as: 1 = PASO, 2 = RAMPA,
3 = SENO ');
disp(' ')
disp('==============================================')
disp(' ')
disp(' PARAMETROS DINAMICOS DEL SISTEMA')
disp(' ')
disp('==============================================')
disp(' ')
K = input('Ganancia en estado estacionario = ');
tau = input('Constante de tiempo = ');
disp(' ')
disp('==============================================')
disp(' ')
disp(' PARAMETROS DE LA SIMULACION DINAMICA')
disp(' ')
disp('==============================================')
disp(' ')
Rango = input('Tiempo de simulacin = ');
Inicio = input('Condicin Inicial = ');
disp(' ')
disp('==============================================')
disp(' ')

switch R

case 1

disp('==============================================')
disp(' ')

Mach
39
disp(' CAMBIO PASO EN LA VARIABLE DE ENTRADA')
disp(' ')
disp('==============================================')
disp(' ')
X = input('Introduzca el valor del cambio paso en la variable de entrada = ');
disp(' ')

disp('==============================================')
[t,y] = ode45('pplineal', Rango, Inicio);
disp(' ')
disp(' RESULTADOS')
disp(' ')
disp('==============================================')
disp(' ')
disp('Respuesta Monotnica Estable');
disp(' ');
disp('Respuesta Ultima')
K*X
plot(t,y)
title('Respuesta Paso de un Sistema Lineal de Primer Orden');
xlabel('Tiempo');
ylabel('Respuesta')

case 2

disp('==============================================')
disp(' ')
disp(' CAMBIO RAMPA EN LA VARIABLE DE ENTRADA')
disp(' ')
disp('==============================================')
disp(' ')
r = input('Introduzca el valor de la pendiente de la rampa de entrada = ');
disp(' ')
disp('==============================================')
[t,y] = ode45('rplineal', Rango, Inicio);
disp(' ')
disp(' RESULTADOS')
disp(' ')
disp('==============================================')
disp(' ')
disp('Atraso de la respuesta lineal')
tau
plot(t,r*t,t,y/K,'r')

Mach
40
title('Respuesta Rampa de un Sistema Lineal de Primer Orden');
xlabel('Tiempo');
ylabel('Respuesta')

case 3

disp('==============================================')
disp(' ')
disp(' CAMBIO SENO EN LA VARIABLE DE ENTRADA')
disp(' ')
disp('==============================================')
disp(' ')
A = input('Amplitud de la entrada seno = ');
w = input('Frecuencia de la entrada seno = ');
disp(' ')
disp('==============================================')
[t,y] = ode45('splineal',Rango,Inicio);
disp('==============================================')
disp(' ')
disp(' RESULTADOS')
disp(' ')
disp('==============================================')
disp(' ')
disp('Amplitud del perfil sinusoidal de la respuesta');
K*A/sqrt(1+(w*tau)^2)
disp('Fase de la respuesta con respecto a la entrada');
atan(-w*tau)
plot(t,A*sin(w*t),t,y,'r')
title('Respuesta Seno de un Sistema Lineal de Primer Orden');
xlabel('Tiempo');
ylabel('Respuesta')

end