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TEORA DE LAS VIBRACIONES MECNICAS

1. INTRODUCCIN
Movimiento vibratorio o vibracin es la variacin o cambio de configuracin de un
sistema en relacin al tiempo, en torno a una posicin de equilibrio estable, su
caracterstica fundamental es que es peridico, siendo frecuente el movimiento
armnico simple, por lo que este movimiento adquiere una singular importancia en
los estudios vibratorios.

Los sistemas mecnicos al ser sometidos a la accin de fuerzas variables con el
tiempo, principalmente peridicas, responden variando sus estados de equilibrio y,
como consecuencia, presentan cambios de configuracin que perturban su normal
funcionamiento, presentan molestias al personal que los maneja y acortan la vida
til de los mecanismos.

Actualmente, el estudio y anlisis de las vibraciones mecnicas ha adquirido gran
importancia en la supervisin de los sistemas mecnicos, sobre todo de elementos
de tipo rotativo. Independientemente de los planes de mantenimiento correctivo y
preventivo, el plan de mantenimiento predictivo se basa, principalmente, en el
estudio de las vibraciones mediante la instalacin de sensores que permiten
detectar vibraciones fuera de rango.

En general, se suponen vibraciones de pequea amplitud porque fuera de ellas
dejan de tener validez la mayora de las hiptesis que se establecen para su
estudio.

Supongamos el sistema de la figura, formado por una masa principal m, un
elemento recuperador elstico de constante k y un dispositivo amortiguador de
constante c.


Notacin:
l
0
K. constante de rigidez elstica

x
est
k m: masa principal
x m c: coeficiente de amortiguacin
F: resultante de las fuerzas exteriores
c l
0
: longitud inicial del muelle
x
est
: deformacin en equilibrio esttico
x: desplazamiento
2
Se consideran las siguientes hiptesis:
a) La masa tiene un guiado vertical, sin rozamiento, que permite nicamente
desplazamientos verticales, e impide otros desplazamientos y giros.
b) El muelle tiene masa despreciable frente a la masa principal del sistema y su
fuerza recuperadora elstica es proporcional a su deformacin.
c) El dispositivo amortiguador tiene sus masas mviles despreciables frente a la
masa principal del sistema y est basado en un rozamiento de tipo viscoso, con
fuerza de rozamiento opuesto a la velocidad y proporcional a ella.
d) El sistema se supone situado en el vaco.

La ecuacin del equilibrio dinmico permite establecer la ecuacin diferencial del
movimiento ,
mx cx kx F ' ' ' + + =
siendo F la fuerza aplicada directamente al sistema, -mx la fuerza de inercia , -cx
la fuerza amortiguadora de tipo viscoso y -kx la fuerza elstica, con las condiciones
m>0, c>0 y m>0 .

2. CLASIFICACIN DE LAS VIBRACIONES.

Las vibraciones son libres cuando no existen fuerzas o acciones exteriores
directamente aplicadas al sistema a lo largo del tiempo.
Las vibraciones son forzadas cuando existen acciones o excitaciones directamente
aplicadas al sistema a lo largo del tiempo, adems de las fuerzas o momentos
internos.

Tanto las vibraciones libres como las forzadas pueden subdividirse, dependiendo de
la existencia o no de fuerzas resistentes que amortiguan el movimiento vibratorio,
en:
Sin amortiguamiento. No existe resistencia pasiva al movimiento del sistema.
Con amortiguamiento. Existen resistencias pasivas al movimiento del sistema, es
decir, fuerzas o momentos disipativos que amortiguan el movimiento vibracional.


3. VIBRACIONES LIBRES SIN AMORTIGUAMIENTO.

La ecuacin diferencial del movimiento es mx kx ' '+ = 0, su ecuacin caracterstica
es 0
2
= + k mr , siendo sus races imaginarias conjugadas r
k
m
i = .
La solucin general es de la forma x a t
n
= + sen( )
3
donde a (amplitud) y (fase inicial) son constantes que se pueden determinar, en
cada caso particular, con las condiciones iniciales.
La frecuencia natural de la vibracin y el periodo son

n
k
m
T
m
k
= = ; 2
En este tipo de vibraciones se cumple el principio de la conservacin de la energa
mecnica, es decir, la suma de la energa cintica y el potencial elstico es
constante e igual a la energa total comunicada inicialmente al sistema, por lo que
se verifica la ecuacin:
m
x
k
x Cte k a
2 2
1
2
2 2 2
' + = =
4. VIBRACIONES LIBRES CON AMORTIGUAMIENTO

En todos los movimientos oscilantes reales, se disipa energa mecnica debido a
algn tipo de friccin o rozamiento, de forma que dejado libremente a s mismo, un
muelle o pndulo finalmente deja de oscilar. Este movimiento se denomina
amortiguado y se caracteriza porque tanto la amplitud como la energa mecnica
disminuyen con el tiempo.

La ecuacin diferencial que describe el movimiento es mx cx kx ' ' ' + + = 0; la ecuacin
caracterstica es mr cr k
2
0 + + = , cuyas races son: r
c
m
c
m
k
m
=
|
\

|

2 2
2
.
Se presentan tres casos posibles:
a) Amortiguamiento supercrtico:
c
m
k
m
c km
2
2
4
2 > >
Las races r
1
y r
2
son reales y distintas. La solucin de esta ecuacin, amortiguada
pero no armnica, es de la forma
x C e C e
r t r t
= +
1
1
2
2

donde C
1
y C
2
son las constantes de integracin. El sistema no oscila, simplemente
vuelve a la posicin de equilibrio, cuanto mayor es el amortiguamiento, ms tiempo
tarda el sistema en alcanzar la posicin de equilibrio.

b) Amortiguamiento crtico:
c
m
k
m
c km c
cr
2
2
4
2 = = = .
La raz de la ecuacin caracterstica es doble e igual a
m
c
r
cr
2
= .
La solucin, amortiguada pero no armnica, es de la forma
x e C C t
c
cr
m
t
= +

2
1 2
( )
4
El sistema vuelve a la posicin de equilibrio en el tiempo ms breve posible sin
oscilacin. El amortiguamiento crtico tiene una importancia especial porque separa
los movimientos aperidicos (no oscilatorios) de los oscilatorios amortiguados. Es
decir, el valor crtico es la menor cantidad de amortiguamiento para que el sistema
no oscile. En muchas aplicaciones prcticas se utiliza un amortiguamiento crtico, o
prximo al crtico, para evitar vibraciones y conseguir que el sistema alcance el
equilibrio rpidamente.

c) Amortiguamiento subcrtico:
c
m
k
m
c km
2
2
4
2 < < .
Las races son imaginarias conjugadas e iguales a,
r
c
m
k
m
c
m
i
c
m
i
n
=
|
\

|
=
2 2 2
2

'

y la frecuencia de la vibracin amortiguada es
n
k
m
c
m
'
=
|
\

|
2
2
.
La solucin es de la forma
x ae t
c
m
t
n
= +

2
sen( )
'

Esta solucin es aproximadamente armnica, es decir, existe una cierta periodicidad
en el movimiento con intervalos temporales medidos por el pseudoperiodo T
'
, que
se puede expresar en funcin del periodo T correspondiente a la vibracin no
amortiguada a travs de la relacin
T
T
c
c
n
cr
'
'
= =

|
\

|
2
1
2



Elevando al cuadrado la expresin de la frecuencia de la vibracin amortiguada, se
tiene
1 1
4
1
4
2 2
'
2
2
2
2
2
2
2
'
=
|
|

\
|
+
|
|

\
|

|
|

\
|
=
|
|

\
|
= =
cr n
n
cr
n n
c
c
c
c
km
c
m
k
m
c
m
k


Relacin que permite la determinacin del coeficiente de amortiguamiento para unas
frecuencias dadas a priori o medidas experimentalmente.

Denominando factor de amortiguacin f
c
c
cr
= y factor de frecuencias =

n
n
'
se
obtiene la ecuacin de una elipse f
2 2
1 + = .

5
En las vibraciones amortiguadas, por ser un movimiento aperidico no se cumple el
principio de conservacin de la energa mecnica, pero si el de la energa total, de
forma que la suma de la energa cintica, el potencial elstico y la energa disipada
en forma de calor, debido a la existencia de amortiguamiento, se mantiene
constante,
m
x
k
x c x dt Cte
t
2 2
2 2 2
0
' '
. + + =


los dos primeros trminos disminuyen con el tiempo y la energa disipada tiende a
alcanzar el valor mximo, es decir, existe transformacin de energa mecnica en
calorfica.


5. VIBRACIONES FORZADAS SIN AMORTIGUAMIENTO.

Para mantener un sistema oscilando es necesario suministrar energa al sistema,
cuando esto se lleva a cabo se dice que la vibracin es forzada. Si se introduce
energa en el sistema a un ritmo mayor del que se disipa, la energa aumenta con el
tiempo, lo que se manifiesta por un aumento de la amplitud del movimiento. Si la
energa se proporciona al mismo ritmo que se disipa, la amplitud permanece
constante con el tiempo.

La ecuacin diferencial del movimiento, teniendo en cuenta que la fuerza es de tipo
peridico, es
mx kx F F t ' ' cos + = =
0

donde F
0
es la amplitud y la frecuencia de la fuerza excitadora.
La solucin general de la ecuacin diferencial se obtiene aadiendo a la solucin
general de la homognea una solucin particular de la completa ( ) x x x
h p
= + . La
ecuacin caracterstica es mr k
2
0 + = , las races de esta ecuacin son imaginarias
conjugadas r
k
m
i = y la solucin general de la homognea es x a t
h n
= + sen( )
La solucin particular de la completa es t A x
p
cos =
As, la solucin general tiene por expresin:
x a t
F
k
t
n
n
= + +

cos( ) cos

0
2
2
1


En todo sistema no amortiguado y forzado armnicamente, el movimiento resultante
se compone de la suma de dos armnicos, uno de frecuencia natural
n
y otro de
6
frecuencia de la fuerza exterior . La amplitud del primero depende de las
condiciones iniciales y se anula para unos valores particulares, la amplitud del
segundo depende de la proximidad de ambas frecuencias a travs de la expresin
denominada factor de resonancia:
est
n
x
A
=

=
2
2
1
1



BATIMIENTO. Fenmeno producido cuando la frecuencia natural del sistema ( )
n

toma un valor muy prximo a la frecuencia de la fuerza exterior ( ) , es decir, en el
caso particular en que
n
= + . Para perturbacin inicial nula ( ' ) x x
0 0
0 = = se
obtiene,
x
F
k
t t
n
n
=
0
2

sen sen
Se trata de un movimiento armnico de frecuencia
n
y de amplitud tambin
armnica, sta crece hasta un mximo y disminuye hasta que se anula, repitiendo
este ciclo de forma peridica.

RESONANCIA. Una caracterstica muy significativa del movimiento oscilatorio tiene
lugar cuando la fuerza excitadora de las vibraciones tiene unas frecuencias
particulares, para cada sistema dado, producindose cambios de configuracin de
los sistemas mecnicos que alcanzan amplitudes notables, y generalmente,
ocasionan un fallo estructural del material sometido a esfuerzos de rotura: efectos
resonantes. Este riesgo se produce incluso con fuerzas excitadoras muy pequeas
ya que depende de las caractersticas del material sometido a vibracin.

Cuando la frecuencia de la fuerza exterior es igual a la frecuencia natural del
sistema ( ) =
n
, es decir, cuando 0, se produce la resonancia, la ecuacin
que rige dicho fenmeno es,
x
F
k
t t
n
=
0
2

sen .
Expresin que corresponde a un movimiento armnico de frecuencia
n
y cuya
amplitud tiende a infinito cuando t .


6. VIBRACIONES FORZADAS CON AMORTIGUAMIENTO.

La ecuacin diferencial del movimiento, teniendo en cuenta que la fuerza es de tipo
peridico, F F t =
0
sen , es de la forma
7
mx cx kx F ' ' ' + + =
La ecuacin caracterstica correspondiente a la ecuacin diferencial homognea es
mr cr k
2
0 + + = . Se supone amortiguamiento inferior al crtico para que resulte una
vibracin, la solucin general se obtiene aadiendo a la solucin de la ecuacin
diferencial de la homognea una solucin particular de la completa ( ) x x x
h p
= + ,
resultando
( ) ( ) x ae t A t
c
m
t
n
= + +

2
sen sen
'

esta solucin consta de dos partes, una solucin transitoria, en la que el primer
trmino ( x
h
), al cabo de un tiempo generalmente breve, se reduce a un valor
despreciable, y la solucin estacionaria ( ) x
p
, en la que el sistema oscila con
frecuencia , amplitud A constante y desfase cuyas expresiones son:
tg =

c
k m

2
; A
F
m
c
c
n
n cr n
=

|
\

(
(
+
|
\

|
0
2
2
2
2
1 2




7. TRANSMISIN DE VIBRACIONES

Cuando un sistema vibra segn la ecuacin: mx cx kx F
' ' '
+ + = , la fuerza
transmitida, pasado el primer periodo transitorio, es
f F mx kx cx = = +
' ' '

se trata de una fuerza armnica de frecuencia igual a la frecuencia de la fuerza
aplicada , de amplitud f
0
y desfase
1
, siendo

f f t =
0 1
sen( )

donde f A k c
F k c
k
c
c
n cr n
0
2 2 2 0
2 2 2
2
2
2 2
1 2
= + =
+

|
\

| +
|
\


Se denomina coeficiente de transmisibilidad a la relacin entre las amplitudes
mximas de la fuerza aplicada y transmitida, cuya expresin en forma adimensional
es:
8

=
+
|
\

|
\

| +
|
\

|
1 2
1 2
2
2
2
2 2
c
c
c
c
cr n
n cr n

Es conveniente que el coeficiente de transmisibilidad sea bajo, preferiblemente
menor que la unidad, por lo que

< > 1 2
n



8. BIBLIOGRAFA

Bibliografa general

ALONSO, M.; FINN, E. (1995). Fsica. Addison Wesley Iberoamericana. Captulo 10
CRAWFORD, J. (1977). Ondas, Berkeley Physics Course. Ed. Revert. Capt. 1 y 3.
SERWAY, R. A. (1992). Fsica. Ed. Mc Graw Hill. Captulo 13.
TIPLER, P.A. (1999). Fsica para la ciencia y la tecnologa. Ed. Revert. Captulos
14 y 15.
LAFITA, F.; MATA, H. (1968). Introduccin a la Teora de las vibraciones
mecnicas. Ed. Labor.

Artculos de revistas cientficas

Fuertes, F. El modesto pndulo. Revista Espaola de Fsica, V-4, n.3, pp.82-86.
(1990).
Gonzalo, P. La ley de Hooke, masa y periodo de un resorte. Revista Espaola de
Fsica, V-5, n.1, pp.36. (1991).
Sanmartn, J. R. La fsica del botafumeiro. Investigacin y ciencia, n.161, pp. 7-10.
(1990).
Solaz, J. J. Una prctica con el pndulo transformada en investigacin. Revista
Espaola de Fsica. V-4, n. 3, pp. 87-94. (1990)

Pgina web: http://www.sc.ehu.es/sweb/fisica/oscilaciones/oscilacion.htm